JP7177387B2 - 情報処理装置、プログラム及び小型車両 - Google Patents

Description

本開示は、情報処理装置、プログラム及び小型車両に関する。

災害発生時に、４輪車と２輪車とのプローブデータに基づいて、車両の迂回路を支援するシステムが開発されている（例えば、特許文献１）。また、契約車両の通行実績情報を所定時間毎に更新し、災害地域における移動を支援するシステムが開発されている（非特許文献１）

特開２０１１－２０９８０９号公報

トヨタ自動車株式会社、"通れた道マップ"、［Online］、2011年3月17日、トヨタ自動車株式会社、［2018年10月11日検索］、インターネット＜https://www.toyota.co.jp/jpn/auto/passable_route/map/＞

人が避難する場合には、既存の道路以外にも人が通行可能なスペースがあれば、そのスペースを通って安全な場所に非難することが考えられる。よって、車両が通れるマップ以外にも、人間が通れる経路情報を示すマップの作成が求められている。

本開示は、人が通行可能な経路を示す地図情報を生成することが可能な情報処理装置、プログラム及び小型車両を提供することを目的の一つとする。

本開示の一実施形態に係る情報処理装置は、災害発生を示す緊急信号を受信する受信部と、前記緊急信号が受信された場合、所定の小型車両から走行データを取得する取得部と、前記走行データに基づいて、既存の道路以外の経路を含む、人が通行することを可能とする通行可能経路を示す地図情報を生成する生成部と、を備える。

開示の技術によれば、人が通行可能な経路を示す地図情報を生成することが可能となる。

本実施形態に係る経路管理システム１の概略構成を示す図である。 本実施形態に係る情報処理装置２００のハードウェア構成の一例を示す図である。 本実施形態に係る倒立型移動体の概略的構成を示す斜視図である。 本実施形態に係る倒立型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る個人型移動体の概略的構成を示す図である。 本実施形態に係る個人型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る情報処理装置２００の機能構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る地図情報生成処理の一例を示すフローチャートである。 、災害発生時の状態を示す図である。 災害発生から所定期間Ａが経過した状態を示す図である。 所定期間Ａが経過時の地図情報の一例を示す図である。 災害発生から所定期間Ｂが経過した状態を示す図である。 所定期間Ｂが経過時の地図情報の一例を示す図である。 小型車両のタイプごとに通行可能経路を識別可能にした地図情報の一例を示す図である。

以下、本開示の実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、災害発生時に、道路を走行する倒立型移動体や１，２人用の個人型移動体を含む小型車両から走行データを取得し、人が通行可能な通行可能経路を生成することが可能になる。通行可能経路は既存の道路だけではなく、例えば空き地や公園内などの小型車両が通ることができるスペースを含む。

＜システム構成＞
図１は、本実施形態に係る経路管理システム１の概略構成を示す図である。図１に示すように、経路管理システム１は、小型車両１００Ａと、小型車両１００Ｂと、小型車両１００Ｃと、情報処理装置２００と、マスタ装置３００とを有する。また、上述した装置の全部又は一部は、通信ネットワークを介して相互通信可能に接続されている。通信ネットワークは、例えば、インターネット、ＬＡＮ、移動体通信網、ブルートゥース（登録商標）、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）、その他の通信回線、それらの組み合わせ等のいずれであってもよい。なお、小型車両（例えばパーソナルモビリティ）や情報処理装置（例えばサーバ）の数は上記例に限られず、システムの規模に応じて適宜必要な数の小型車両や情報処理装置が設けられれば良い。以下、小型車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃを個別に区別せず、まとめて表現する場合は、単に「小型車両１００」と表記する。

マスタ装置３００は、災害発生時又は災害予測時に生成した緊急信号を送信する装置である。例えば、マスタ装置３００は、地震計などのセンサから得られる情報に基づいて地震や津波の発生を予測し、甚大な被害が生じると予測される場合に緊急信号を発生する。

＜情報処理装置のハード構成＞
図２は、本実施形態に係る情報処理装置２００のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、情報処理装置２００は、プロセッサ２０２と、メモリ２０４と、ストレージ２０６と、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）２０８と、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）２１０とを含む。情報処理装置２００のＨＷ（Hard Ware）の各構成要素は、例えばバスＢを介して相互に接続される。

情報処理装置２００は、プロセッサ２０２と、メモリ２０４と、ストレージ２０６と、入出力Ｉ／Ｆ２０８と、通信Ｉ／Ｆ２１０との協働により、本実施形態に記載される機能、及び／又は方法を実現する。

プロセッサ２０２は、ストレージ２０６に記憶されるプログラムに含まれるコードまたは命令によって実現する機能、および／または、方法を実行する。プロセッサ２０２は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ、マイクロプロセッサ（microprocessor）、プロセッサコア（processor core）、マルチプロセッサ（multiprocessor）、ＡＳＩＣ（Application-Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を含む。

メモリ２０４は、ストレージ２０６からロードしたプログラムを一時的に記憶し、プロセッサ２０２に対して作業領域を提供する。メモリ２０４には、プロセッサ２０２がプログラムを実行している間に生成される各種データも一時的に格納される。メモリ２０４は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む。

ストレージ２０６は、プロセッサ２０２により実行されるプログラム等を記憶する。ストレージ２０６は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、 フラッシュメモリなどを含む。

入出力Ｉ／Ｆ２０８は、情報処理装置２００に対する各種操作を入力する入力装置、および、情報処理装置２００で処理された処理結果を出力する出力装置を含む。入出力Ｉ／Ｆ２０８は、表示装置やスピーカへの出力も含む。

通信Ｉ／Ｆ２１０は、ネットワークを介して各種データの送受信を行う。当該通信は、有線、無線のいずれで実行されてもよく、互いの通信が実行できるのであれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。通信Ｉ／Ｆ２１０は、ネットワークを介して、小型車両１００との通信を実行する機能を有する。通信Ｉ／Ｆ２１０は、各種データをプロセッサ２０２からの指示に従って、他の情報処理装置や小型車両１００に送信する。なお、マスタ装置３００のハード構成も、情報処理装置２００のハード構成と同様である。

本実施形態のプログラムは、コンピュータに読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供されてもよい。 記憶媒体は、「一時的でない有形の媒体」に、プログラムを記憶可能である。プログラムは、例えば、ソフトウェアプログラムやコンピュータプログラムを含む。

情報処理装置２００における処理の少なくとも一部は、１以上のコンピュータにより構成されるクラウドコンピューティングにより実現されていてもよい。情報処理装置２００における処理の少なくとも一部を、他の情報処理装置により行う構成としてもよい。この場合、プロセッサ２０２により実現される各機能部の処理のうち少なくとも一部の処理を、他の情報処理装置で行う構成としてもよい。

＜倒立型移動体の構成＞
図３は、本実施形態に係る倒立型移動体の概略的構成を示す斜視図である。本実施形態に係る倒立型移動体１００Ａは、例えば、車両本体２と、車両本体２に取り付けられ搭乗者が登場する左右一対のステップ部３と、車両本体２に傾動可能に取り付けられ搭乗者が把持する操作ハンドル４と、車両本体２に回転可能に取り付けられた左右一対の駆動車輪５と、を備えている。

本実施形態に係る倒立型移動体１００Ａは、例えば、各駆動車輪５が同軸状に配置され、倒立状態を維持して走行する同軸二輪車として構成されている。倒立型移動体１００Ａは、搭乗者の重心を前後に移動させ、車両本体２の各ステップ部３を前後に傾斜させることで前後進を行い、搭乗者の重心を左右に移動させ、車両本体２のステップ部３を左右に傾斜させることで左右旋回を行うように構成されている。なお、倒立型移動体１００Ａとしては、上述したような同軸二輪車が適用されているが、これに限らず、倒立状態を維持して走行する任意の移動体に適用可能である。

図４は、本実施形態に係る倒立型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る倒立型移動体１００Ａは、各駆動車輪５を駆動する一対の車輪駆動ユニット６と、車両本体２の姿勢を検出する姿勢センサ７と、各駆動車輪５の回転情報を検出する一対の回転センサ８と、各車輪駆動ユニット６を制御する制御装置９と、車輪駆動ユニット６及び制御装置９に電力を供給するバッテリ１０と、音を出力可能な報知装置１１と、位置情報をセンシングするＧＰＳセンサ１２とを備えている。

各車輪駆動ユニット６は、車両本体２に内蔵されており、左右一対の駆動車輪５を夫々駆動する。各車輪駆動ユニット６は、一対の駆動車輪５を独立して回転駆動することができる。各車輪駆動ユニット６は、例えば、モータ６１と、モータ６１の回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア６２と、によって構成することができる。

姿勢センサ７は、車両本体２に設けられ、車両本体２や操作ハンドル４等の姿勢情報を検出し出力する。姿勢センサ７は、倒立型移動体１００Ａの走行時における姿勢情報を検出するのもで、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサなどから構成される。搭乗者が操作ハンドル４を前方または後方に傾けると、各ステップ部３が同方向に傾くことになるが、この姿勢センサ７は、かかる傾斜に対応した姿勢情報を検出する。姿勢センサ７は、検出した姿勢情報を制御装置９に対して出力する。

各回転センサ８は、各駆動車輪５などに夫々設けられ、各駆動車輪５の回転角度、回転角速度、回転角加速度など回転情報を検出できる。各回転センサ８は、例えば、ロータリーエンコーダ、レゾルバ、などで構成されている。各回転センサ８は、検出した回転情報を制御装置９に出力する。

バッテリ１０は、例えば、車両本体２に内蔵されており、リチウムイオン蓄電池などにより構成されている。バッテリ１０は、各車輪駆動ユニット６、制御装置９、その他の電子機器等に電力を供給する。

制御装置９は、倒立型移動体に搭載された各種センサから出力される検出値に基づいて、各車輪駆動ユニット６を駆動制御するための制御信号を生成し、出力する。制御装置９は、例えば、姿勢センサ７から出力される姿勢情報、各回転センサ８から出力される各駆動車輪５の回転情報等に基づいて所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を各車輪駆動ユニット６に対して出力する。制御装置９は、各車輪駆動ユニット６を制御することで、例えば、倒立型移動体１００Ａの倒立状態を維持する倒立制御を実行する。

制御装置９は、上記処理を実現するため、ＣＰＵ９ａと、メモリ９ｂと、Ｉ／Ｆ９ｃとを有する。ＣＰＵ９ａは、メモリ９ｂに記憶されるプログラムに含まれるコードまたは命令によって実現する機能、および／または、方法を実行する。

メモリ９ｂは、プログラムを記憶し、ＣＰＵ９ａに対して作業領域を提供する。メモリ９ｂには、ＣＰＵ９ａがプログラムを実行している間に生成される各種データも一時的に格納される。メモリ９ｂは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む。

Ｉ／Ｆ９ｃは、制御装置９に対する各種操作を入力する入力装置、および、制御装置９で処理された処理結果を出力する出力装置を含む。

報知装置１１は、報知手段の一具体例である。報知装置１１は、制御装置９からの報知信号に応じて、搭乗者や車両外にいる人に対して報知を行う。報知装置１１は、例えば、音を出力するスピーカなどで構成されている。

ＧＰＳセンサ１２は、倒立型移動体１００Ａの現在の位置情報を取得する。ＧＰＳセンサ１２は、例えば、人工衛星を利用した位置情報計測システムの一部であり、多数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することで、地球上のどの地点でも高精度で位置（経度・緯度・高度）を測定する。なお、倒立型移動体１００Ａは、撮像装置や、通信装置を設けてもよい。

＜個人型移動体の構成＞
図５は、本実施形態に係る個人型移動体の概略的構成を示す図である。本実施形態に係る個人型移動体１００Ｂは、例えば、車両本体１０２と、車両本体１０２に取り付けられ搭乗者（運転者）が座る座席ユニット１４０と、搭乗者が把持して個人型移動体１００Ｂの運転を可能にする操作ユニット１１５と、車両本体２に回転可能に取り付けられた左右一対の駆動車輪１０４と、を備えている。

本実施形態に係る個人型移動体１００Ｂは、例えば、１人又は２人乗りの小型の車両であり、車輪１０４は、前方に２つ、後方に１つ設けられてもよい。個人型移動体１００Ｂは、運転者により操作されることで移動を制御されてもよいが、自律走行モードに切り替えることで、撮像装置１７０により撮像される画像や多数のセンサに基づいて自律走行を制御してもよい。

図６は、本実施形態に係る個人型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る個人型移動体１００Ｂは、各駆動車輪１０４を駆動する一対の車輪駆動ユニット１５０と、搭乗者が座ることが可能な座席ユニット１４０と、外部の装置と通信を可能にする通信装置１１０と、搭乗者による運転操作を可能にする操作ユニット１１５と、位置情報を取得するＧＰＳセンサ１２０と、音データや表示データを出力可能な報知装置１６０と、画像を撮像する撮像装置１７０とを備えている。

ＧＰＳセンサ１２０は、個人型移動体１００Ｂの現在の位置情報を取得する。ＧＰＳセンサ１２０は、例えば、人工衛星を利用した位置情報計測システムの一部であり、多数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することで、地球上のどの地点でも高精度で位置（経度・緯度・高度）を測定する。

制御装置１３０は、個人型移動体１００Ｂに搭載された各種センサの検出値や操作ユニット１１５を用いた搭乗者による操作内容に基づいて、各車輪駆動ユニット６を駆動制御するための制御信号を生成し、出力する。

制御装置１３０は、各種処理を実現するため、ＣＰＵ１３０ａと、メモリ１３０ｂと、Ｉ／Ｆ１３０ｃとを有する。ＣＰＵ１３０ａは、メモリ１３０ｂに記憶されるプログラムに含まれるコードまたは命令によって実現する機能、および／または、方法を実行する。

メモリ１３０ｂは、プログラムを記憶し、ＣＰＵ１３０ａに対して作業領域を提供する。メモリ１３０ｂには、ＣＰＵ１３０ａがプログラムを実行している間に生成される各種データも一時的に格納される。メモリ１３０ｂは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む。

Ｉ／Ｆ１３０ｃは、制御装置１３０に対する各種操作を入力する入力装置、および、制御装置１３０で処理された処理結果を出力する出力装置を含む。

座席ユニット１４０は、搭乗者が座る座席ユニットであり、リクライニング可能な構造になっていてもよい。

各車輪駆動ユニット１５０は、車両本体１０２に内蔵されており、左右一対の駆動車輪１０４又は後方に１つの駆動車輪１０４を夫々駆動する。

報知装置１６０は、報知手段の一具体例である。報知装置１６０は、制御装置１３０からの報知信号に応じて、搭乗者や車両外にいる人に対して所定情報の報知を行う。報知装置１６０は、例えば、音を出力するスピーカなどで構成されている。

撮像装置１７０は、例えば、個人型移動体１００Ｂの前方を撮像するような位置に設けられる。撮像装置１７０は、個人型移動体１００Ｂの前方を撮像した撮像画像を制御装置１３０に出力する。

以下では、倒立型移動体１００Ａと個人型移動体１００Ｂとをまとめて小型車両、またはパーソナルモビリティと称し、小型車両について個人型移動体１００Ｂを用いて説明するが、倒立型移動体１００Ａを用いてもよい。

＜機能構成＞
図７は、本実施形態に係る情報処理装置２００の機能構成を示すブロック図である。図７に示す情報処理装置２００は、受信部４０２と、取得部４０４と、生成部４０６とを有する。

図７に示す受信部４０２は、例えば図２に示す通信Ｉ／Ｆ２１０により実現され、取得部４０４及び生成部４０６は、例えば図２に示すプロセッサ２０２及び作業領域としてのメモリ２０４により実現されうる。

受信部４０２は、マスタ装置３００から発信された緊急信号を受信する。緊急信号は、例えば、緊急地震速報や台風速報や大雨速報などである。マスタ装置３００は、例えば、地震計などのセンサから得られる情報に基づいて地震や津波の発生を予測し、甚大な被害が生じると予測される場合に緊急信号が発生することができる。緊急事態の予測は、他の装置が行ってもよいし、あるいは、オペレーターが手動で緊急事態の発生を指示してもよい。なお、緊急信号は、小型車両も受信してもよい。また、緊急信号は、災害エリアを特定するための地域情報を含む。

取得部４０４は、緊急信号が受信された場合、所定の小型車両から走行データを取得する。所定の小型車両とは、例えば、情報処理装置２００に予め登録されている小型車両である。登録されている小型車両には車両ＩＤが割り当てられており、情報処理装置２００は、車両ＩＤに基づいて車種や年式等を特定することができる。取得部４０４は、複数の小型車両から走行データを取得する際に、車両ＩＤも併せて取得するとよい。なお、走行データは、走行履歴データやプローブデータなどとも呼ばれる。

生成部４０６は、取得部４０４により取得された走行データに基づいて、既存の道路以外の経路を含む、人が通行することを可能とする通行可能経路を示す地図情報を生成する。生成部４０６は、ベースとなる地図情報として、例えばＧｏｏｇｌｅマップ（登録商標）などから取得しておき、このベースとなる地図情報に、上述した走行データを重畳していく。一例として、災害により道路が閉鎖されていても、その脇の空き地や公園などを小型車両が通過できる場合は、その道が通行可能経路として地図情報に表示される。これにより、人が通行可能な経路を表した地図情報を作成することができ、災害時の避難情報として活用することができる。

また、生成部４０６は、緊急信号から災害エリアを特定し、災害エリア内に存在する小型車両からの走行データを用いて、人の通行可能経路を表す地図情報を生成してもよい。例えば、生成部４０６は、緊急信号に含まれる地域情報から災害エリアを特定し、小型車両の現在の位置情報から、その小型車両が災害エリアに存在するか否かを判定する。これにより、人の通行可能経路が必要なエリアを特定して、そのエリアで通行可能経路を表す地図情報を生成するため、処理負荷を減らすことができる。

また、生成部４０６は、小型車両から走行データを取得する度に、災害エリア内の通行可能経路を更新する。例えば、小型車両は、定期的に走行データを情報処理装置２００に送信するとよい。定期的とは、例えば数ミリ秒単位でもよいし、数秒単位でよいし、数分単位などでもよい。これにより、災害時の一刻を争うときに、人が通行可能な経路をリアルタイムに更新することが可能になる。

また、小型車両には、複数の異なるタイプが含まれる場合がある。例えば、第１小型車両が倒立型移動体であり、第２小型車両が個人型移動体である場合などである。このとき、生成部４０６は、第１小型車両の走行データに基づく第１通行可能経路と、第２小型車両の走行データに基づく第２通行可能経路とを識別可能にして、地図情報を生成するようにしてもよい。これにより、ユーザが地図情報を見ることで、どのタイプの小型車両が通行可能であったかを把握することができ、避難の際に参考にすることができる。

＜地図情報生成処理＞
次に、本実施形態に係る情報処理装置の地図情報生成の動作について説明する。図８は、本実施形態に係る地図情報生成処理の一例を示すフローチャートである。図８に示す例において、ステップＳ１０２で、受信部４０２は、例えばマスタ装置３００から発信された緊急信号を受信する。

ステップＳ１０４で、生成部４０６は、緊急信号から地域情報を取得し、災害エリアを特定する。

ステップＳ１０６で、取得部４０４は、所定の小型車両から走行データを取得したか否かを判定する。取得部４０４が走行データを取得すれば、処理はステップＳ１０８に進み、取得部４０４が走行データを取得していなければ、処理はステップＳ１０６に戻る。

ステップＳ１０８で、生成部４０６は、小型車両から取得した走行データに基づいて、人が通行可能な経路を示す地図情報を生成する。

ステップＳ１１０で、生成部４０６は、地図情報の生成が終了したか否かを判定する。地図情報の生成の終了は、例えば、災害発生から所定期間経過したか否かなどで判定することができる。地図情報の生成が終了していなければ、処理はステップＳ１０６に戻り、地図情報の生成が終了していれば、処理は終了する。

これにより、人が通行可能な経路を表した地図情報を作成することができ、災害時の避難情報として活用することができる。生成した地図情報は、Ｗｅｂサイトで公開したり、所定のアプリケーションに配信したりすることができる。

＜具体例＞
次に、図９～１４を用いて、本実施形態に係る地図情報の生成処理の具体例について説明する。図９は、災害発生時の状態を示す図である。図９に示す例では、小型車両１００Ａは、沿岸部付近の住宅街の道路を走行中であり、小型車両１００Ｂは、沿岸部付近の非住宅街を走行中であり、小型車両１００Ｃは、山間部を走行中である。図９に示す状態であるとき、情報処理装置２００は、このエリアにおける緊急信号を受信したとする。また、各小型車両も緊急信号を受信したことを契機に、自身の走行データを情報処理装置２００に送信することを開始する。また、小型車両は、デフォルトで自身の走行データを情報処理装置２００に送るようにしておいてもよく、この場合は、緊急信号の受信により、走行データの送信間隔を短くしてもよい。

図１０は、災害発生から所定期間Ａが経過した状態を示す図である。図１０に示す例では、各小型車両が走行を続けていることがわかる。走行データＲ１は、小型車両１００Ａが走行した履歴データを示し、走行データＲ２は、小型車両１００Ｂが走行した履歴データを示し、走行データＲ３は、小型車両１００Ｃが走行した履歴データを示す。走行データＲ３では、小型車両１００Ｂが、既存の道路が閉鎖されていること等を理由に、道路以外のスペースを走行していることを示す。

図１１は、所定期間Ａが経過時の地図情報の一例を示す図である。図１１に示す例では、情報処理装置２００の取得部４０４は、小型車両１００Ａから走行データＲ１を取得し、小型車両１００Ｂから走行データＲ２を取得し、小型車両１００Ｃから走行データＲ３を取得する。情報処理装置２００の生成部４０６は、走行データＲ１，Ｒ２，Ｒ３に基づいて、図１１に示す地図情報を生成する。図１１に示す各走行データＲ１、Ｒ２，Ｒ３は、人が通行可能な経路を示す。

図１２は、災害発生から所定期間Ｂが経過した状態を示す図である。所定期間Ｂは所定期間Ａよりも長い。図１２に示す例では、各小型車両がいまだに走行を続けていることがわかる。走行データＲ１’は、小型車両１００Ａが走行した履歴データを示し、走行データＲ２’は、小型車両１００Ｂが走行した履歴データを示し、走行データＲ３’は、小型車両１００Ｃが走行した履歴データを示す。各走行データＲ１’、Ｒ２’、Ｒ３’では、各小型車両が、既存の道路から外れて、道路以外のスペースを走行していることを示す。

図１３は、所定期間Ｂが経過時の地図情報の一例を示す図である。図１３に示す例では、情報処理装置２００の取得部４０４は、小型車両１００Ａから走行データＲ１’を取得し、小型車両１００Ｂから走行データＲ２’を取得し、小型車両１００Ｃから走行データＲ３’を取得する。情報処理装置２００の生成部４０６は、走行データＲ１’，Ｒ２’，Ｒ３’に基づいて、図１３に示す地図情報を生成する。図１３に示す各走行データは、人が通行可能な経路を示す。これにより、災害エリアにいる人は、どの経路が、人が通行可能であるかを確認して、避難することが可能になる。また、救助する側も、どの経路を通行して救助者のもとにたどり着くかを把握することができる。

図１４は、小型車両のタイプごとに通行可能経路を識別可能にした地図情報の一例を示す図である。図１４に示す例では、小型車両１００Ｂが、個人型移動体であり、小型車両１００Ａ、１００Ｃが、倒立型移動体であるとする。このとき、図１４に示すように、生成部４０６は、経路Ｒ１’及びＲ３’と、経路Ｒ２’とを識別可能にして地図情報を生成する。生成部４０６は、識別可能な例として、経路の線の色や太さ、線のタイプ（実線、点線など）を変えることで識別可能にする。これにより、小型車両の大きさなどに応じて、人が通行可能な経路をさらに詳細に識別することが可能になる。

［変形例］
また、上述した実施形態における変形例では、実施形態において説明した各処理を組み合わせてもよいし、いずれかの処理を実装しなくてもよい。例えば、災害エリアの特定は必須の処理ではない。また、各小型車両が互いに通信可能であれば、１台がマスタ車両となり、他の小型車両から走行データを受信することで、マスタの小型車両が、人が通行可能な経路を含む地図情報を生成するようにしてもよい。このとき、マスタの小型車両は、図７に示す受信部４０２、取得部４０４、及び生成部４０６を有する。小型車両の生成部４０６は、自身の走行データと、他の小型車両の走行データとに基づいて、人が通行可能な経路を含む地図情報を生成する。

１…経路管理システム、２…車両本体、３…ステップ部、４…操作ハンドル、５…駆動車輪、６…車輪駆動ユニット、８…回転センサ、９…制御装置、９ａ…ＣＰＵ、９ｂ…メモリ、９ｃ…Ｉ／Ｆ、１０…バッテリ、１１…報知装置、１２…ＧＰＳセンサ、１００…小型車両、１００Ａ…倒立型移動体、１００Ｂ…個人型移動体、１０２…車両本体、１０４…車輪、１１５…操作ユニット、１２０…ＧＰＳセンサ、１３０…制御装置、１３０ａ…ＣＰＵ、１３０ｂ…メモリ、１３０ｃ…Ｉ／Ｆ、１４０…座席ユニット、１５０…車輪駆動ユニット、１６０…報知装置、１７０…撮像装置、２００…情報処理装置、３００…マスタ装置、４０２…受信部、４０４…取得部、４０６…生成部。

Claims (5)

1. 災害発生を示す緊急信号を受信する受信部と、
   前記緊急信号が受信された場合、所定の小型車両から走行データを取得する取得部であって、前記走行データは、前記所定の小型車両が既存の道路以外のスペースを走行した走行データを含む、前記取得部と、
   所定の地図情報と前記走行データとに基づいて、前記既存の道路以外のスペースを前記所定の小型車両が走行した経路を含む、人が通行することを可能とする通行可能経路を示す地図情報を生成する生成部であって、前記緊急信号から災害エリアを特定し、前記災害エリア内に存在する前記小型車両からの前記走行データを用いて前記地図情報を生成することを含む、前記生成部と、を備える情報処理装置。
2. 前記生成部は、
   前記小型車両から前記走行データを取得する度に、前記災害エリア内の通行可能経路を更新する、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記小型車両が、第１小型車両と、前記第１小型車両とは異なる第２小型車両とを含む場合、
   前記生成部は、
   前記第１小型車両の走行データに基づく第１通行可能経路と、前記第２小型車両の走行データに基づく第２通行可能経路とを識別可能にして、前記地図情報を生成する、請求項１又は２に記載の情報処理装置。
4. 情報処理装置に、
   災害発生を示す緊急信号を受信し、
   前記緊急信号が受信された場合、所定の小型車両から走行データであって、前記所定の小型車両が既存の道路以外のスペースを走行した走行データを含む、前記走行データを取得し、
   所定の地図情報と前記走行データとに基づいて、前記既存の道路以外のスペースを前記所定の小型車両が走行した経路を含む、人が通行することを可能とする通行可能経路を示す地図情報を生成することであって、前記緊急信号から災害エリアを特定し、前記災害エリア内に存在する前記小型車両からの前記走行データを用いて前記地図情報を生成することを含む、前記生成する、処理を実行させるプログラム。
5. 小型車両であって、
   災害発生を示す緊急信号を受信する受信部と、
   前記緊急信号が受信された場合、他の小型車両から走行データを取得する取得部であって、前記走行データは、前記他の小型車両が既存の道路以外のスペースを走行した走行データを含む、前記取得部と、
   所定の地図情報と、自車両の走行データと、前記他の小型車両からの走行データとに基づいて、前記既存の道路以外のスペースを前記自車両及び前記他の小型車両が走行した経路を含む、人が通行することを可能とする通行可能経路を示す地図情報を生成する生成部であって、前記緊急信号から災害エリアを特定し、前記災害エリア内に存在する前記自車両及び前記他の小型車両からの前記走行データを用いて前記地図情報を生成することを含む、前記生成部と、を備える小型車両。

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