JP7253446B2 - 情報処理方法、及び、情報処理システム - Google Patents

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Description

本開示は、情報処理方法、及び、情報処理システムに関する。
無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）又は携帯電話回線等の無線通信を利用して、運転手が搭乗しない車両又は運転手が操作せず、自律的な走行が可能な車両を、遠隔地にいるオペレータが間接的に操作する遠隔操作システムがある。
このような遠隔操作システムでは、車両に搭載されたミリ波レーダ、レーザーレーダ、カメラなど様々なセンサから車両周辺を観測して得られるセンシング結果を、車両（以降、被操作車両と記載）から通信手段を介してオペレータに伝える。オペレータは、伝えられたセンシング結果に基づいて、被操作車両の状態、及び、被操作車両の周辺の状態を把握し、被操作車両をどのように制御するかを判断し、車両の制御の方法を検討する。そして、オペレータは、車両の走行に関する制御信号を被操作車両に伝えることで、遠隔から被操作車両を制御する。
例えば、特許文献１は、車両を遠隔操作すべきエリアである遠隔操作対象エリア内に存在する車両を遠隔操作する技術を開示している。これにより、オペレータは、遠隔操作対象エリアとして限定された範囲のみ車両を遠隔操作すればよく、連続して車両を遠隔操作する時間を短縮することができるので、オペレータの遠隔操作負担を低減することができる。
特開２０１７－１４７６２６号公報
特許文献１のような従来技術では、オペレータによる被操作車両の操作に先立って、オペレータ又はオペレータとは別の操作を行わない監視者（以下、まとめて監視者とも記載）による被操作車両の監視が行われる。監視者は、いつ、どこで事故等の危険な状況が発生するかわからないため、できる限り全てのシーンを監視することが要求され、監視負担が大きい。そのため、監視者の監視負担を低減することが望まれる。しかし、特許文献１には、車両を遠隔操作するオペレータの負担を低減する発明は開示されているが、車両を遠隔監視する監視者の監視負担を低減する方法は開示されていない。
そこで、本開示は、監視者の監視負担を低減することができる情報処理方法及び情報処理システムを提供する。
本開示の一態様に係る情報処理方法は、コンピュータを用いて、監視対象である車両の位置である第１位置を示す第１位置情報を取得し、前記車両に対する監視を要する位置である第２位置を示す第２位置情報を取得し、前記第１位置から前記第２位置までの前記車両による移動に関する移動情報に応じた前記車両についての監視優先度を決定し、前記監視優先度に基づいて前記車両の監視のための提示情報を生成し、前記提示情報を提示装置に出力させる。
また、本開示の一態様に係る情報処理システムは、コンピュータを用いて、監視対象である車両の位置である第１位置を示す第１位置情報を取得する第１取得部と、前記車両に対する監視を要する位置である第２位置を示す第２位置情報を取得する第２取得部と、前記第１位置から前記第２位置までの移動に関する移動情報に応じた前記車両についての監視優先度を決定する決定部と、前記監視優先度に基づいて前記車両の監視のための提示情報を生成し、前記提示情報を提示装置に出力させる提示制御部とを備える。
また、本開示の一態様に係るプログラムは、上記の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示の情報処理方法及び情報処理システムによれば、監視者の監視負担を低減することができる。
図１は、実施の形態に係る監視システムの構成を示すブロック図である。 図２は、実施の形態に係る監視ルームの一例の概観図である。 図３は、実施の形態に係るサーバ装置の機能構成を示すブロック図である。 図４は、実施の形態に係る運行ＤＢが記憶する優先度テーブルの一例を示す図である。 図５は、実施の形態に係る運行ＤＢが記憶する作業情報テーブルの一例を示す図である。 図６は、実施の形態に係る推薦部の機能構成を示すブロック図である。 図７は、実施の形態に係る提示情報の第一例を示す説明図である。 図８は、実施の形態に係る提示情報の第二例を示す説明図である。 図９は、実施の形態に係る提示情報の第三例を示す説明図である。 図１０は、実施の形態に係る提示情報の第四例を示す説明図である。 図１１は、実施の形態に係る提示情報の第五例を示す説明図である。 図１２は、実施の形態に係る提示情報の第六例を示す説明図である。 図１３は、実施の形態に係る提示情報の第七例を示す説明図である。 図１４は、実施の形態に係る監視システムの処理を示すシーケンス図である。 図１５は、実施の形態に係る推薦部における監視優先度を決定する処理を示すフロー図である。 図１６は、実施の形態に係る監視制御部の処理を示すフロー図である。 図１７は、実施の形態の変形例に係る監視システムの処理を示すシーケンス図である。
本開示の一態様に係る情報処理方法は、コンピュータを用いて、監視対象である車両の位置である第１位置を示す第１位置情報を取得し、前記車両に対する監視を要する位置である第２位置を示す第２位置情報を取得し、前記第１位置から前記第２位置までの前記車両による移動に関する移動情報に応じた前記車両についての監視優先度を決定し、前記監視優先度に基づいて前記車両の監視のための提示情報を生成し、前記提示情報を提示装置に出力させる。
これにより、監視者は、提示装置に出力された提示情報を確認することで、車両の監視を要するか否かを判断することができる。つまり、監視者は、車両を常に監視することなく、また車両の状況を詳細に分析することなく、監視を要するか否かを判断することができる。また、車両の走行環境は、位置に応じて異なり、車両の安全な走行に影響する。そのため、監視を要する位置と車両の位置との関係に応じた監視優先度に基づいて提示情報が提示されることにより、監視者は提示情報を監視の参考にすることができる。よって、本開示の一態様に係る情報処理方法によれば、監視者の監視負担を低減することができる。具体的には、全ての画像を監視することによる負担、及び、車両の監視の必要性を判断する負担を低減することができる。
また、前記移動情報は、前記第１位置から前記第２位置までの到達時間、距離、及び、走行経路の少なくとも１つを含んでもよい。
これにより、移動情報として、到達時間、距離、及び、走行経路の少なくとも１つを用いて監視優先度を決定することができる。そのため、車両が監視を要する位置に到達するまでの猶予に応じた監視優先度を決定することができる。よって、監視者は、当該監視優先度に基づいた提示情報を確認することで優先的に監視すべき車両を特定することができ、監視者の監視負担を低減することができる。なお、到達時間とは、第１位置から第２位置までの車両の移動に要する時間を意味する。
また、前記移動情報は、前記到達時間を含み、前記到達時間に応じて前記監視優先度を決定してもよい。
これにより、監視者は、到達時間に対応した提示情報を確認することで、結果的に監視を要するか否かを容易に判断することができる。つまり、監視者は、時間的観点で優先的に監視すべき車両を特定することができる。よって、監視者の監視を効率化することができ、監視者の監視負担をさらに低減することができる。
また、さらに、前記第２位置における走行の困難度を取得し、前記困難度と前記到達時間とに応じて前記監視優先度を決定してもよい。
これにより、監視者は、第２位置における走行の困難度がさらに考慮された提示情報を確認することで、第２位置の状況に応じて優先的に監視すべき車両をより正確に特定することができる。よって、監視者の監視負担をさらに低減することができる。
また、前記第２位置は、地理的情報及び交通情報の少なくとも一方から特定される地点を含んでもよい。
これにより、地理的情報又は交通情報が考慮された監視優先度を決定することができる。監視を要する度合いは、静的な地理的状況又は動的な交通状況に影響を受ける。そのため、地理的情報又は交通情報が考慮された監視優先度に基づいて提示情報が提示されることにより、監視者は提示情報を監視の参考にすることができる。例えば、地理的情報は道路の形状（例えば、交差点又はカーブ、合流、勾配、事故多発地点など）などを含み、交通情報は動的道路状況（例えば、渋滞情報など）を含む。つまり、監視者は、結果として、第２位置における静的な情報、及び、第２位置における動的な情報の少なくとも一方に応じて、優先的に監視すべき車両をより適切に判断することができる。よって、監視者の監視負担をさらに低減することができる。
また、前記第２位置は、人が乗車又は降車する地点を含んでもよい。
これにより、車両の走行経路上において人と接触する危険がある地点（例えば、バス停、又は自車両において乗車又は降車する地点）までの移動情報を考慮した提示情報が生成される。監視者は、当該提示情報を確認することで、結果として、人と接触する危険がある地点までの移動情報を考慮して、優先的に監視すべき車両を判断することができる。よって、監視者の監視負担をさらに低減することができる。
また、前記第２位置は、所定条件を満たす物体が位置する地点を含んでもよい。
これにより、所定条件を満たす物体との位置関係に応じた監視優先度を決定することができる。監視を要する度合いは、地理的状況又は交通状況だけでなく、位置する物体の態様に影響を受ける。そのため、所定条件を満たす物体の位置が考慮された提示情報が提示されることにより、監視者は提示情報を監視の参考にすることができる。よって、監視者の監視負担をさらに低減することができる。
また、前記所定条件は、前記物体が前記車両の走行を妨げる可能性を有していることを含み、前記車両又は当該車両の周辺の車両のセンシングデータから、前記物体を特定してもよい。
これにより、車両の走行を妨げる可能性がある物体の位置が考慮された提示情報を提示することができる。車両の走行を妨げる可能性がある物体の周辺では車両の監視を要する度合いが高くなりやすい。そのため、当該提示情報が提示されることにより、監視者は提示情報を監視の参考にすることができる。例えば、車両の走行を妨げる可能性がある物体は、他の車両よりも優先して走行が許可されている車両（例えば緊急車両）、移動困難である車両（例えば事故車両）、走行規則に違反している車両（例えば暴走車両）、車両のセンシングを妨げる可能性がある車両（例えば大型車両）、特殊な形態の車両（例えば特殊作業車両）などがある。
また、さらに、前記第２位置における走行の困難度に応じた監視者の作業に関する作業情報を取得し、前記移動情報と前記作業情報とに応じて前記監視優先度を決定してもよい。
これにより、監視者は、作業情報がさらに考慮された提示情報を確認することで、結果的に車両の監視を要するか否かを判断することができる。つまり、監視者は、車両の監視のための作業の観点も加えて優先的に監視すべき車両を特定することができる。よって、監視者の監視を効率化することができ、監視者の監視負担をさらに低減することができる。
また、前記作業情報は、前記車両に対する監視にかかる作業時間及び前記車両に対する操作にかかる作業時間の少なくとも一方を含み、前記移動情報は、前記到達時間を含み、前記到達時間と前記作業時間とに応じて前記監視優先度を決定してもよい。
これにより、監視者は、到達時間と作業時間とが考慮された提示情報を確認することで、結果的に車両の監視を要するか否かを判断することができる。つまり、監視者は、車両が現在地から第２位置に到着して監視又は操作が完了するまでのトータルの時間の観点で優先的に監視すべき車両を特定することができる。例えば、第２位置に到達するまでに監視又は操作に要する時間を確保しての監視が可能となる。よって、監視者の監視負担をさらに低減することができる。
また、さらに、前記第２位置における走行の困難度を取得し、前記到達時間と前記作業時間との差分、及び、前記困難度に応じて前記監視優先度を決定してもよい。
これにより、監視者は、到達時間と作業時間との差分、及び、第２位置における走行の困難度がさらに考慮された提示情報を確認することで、結果的に車両の監視が必要であるか否かを判断することができる。よって、さらに監視者の監視負担を低減することができる。
また、複数の前記車両のそれぞれから前記第１位置情報を取得し、複数の前記車両のそれぞれに対する監視を要する位置である第２位置を示す前記第２位置情報を取得し、複数の前記車両それぞれについて前記第１位置情報及び前記第２位置情報を用いて監視優先度を決定し、前記提示情報は、複数の前記車両それぞれについての監視優先度の高さに応じて特定される車両の監視のための情報を含んでもよい。
これにより、監視者は、提示装置に出力された提示情報を確認することで、複数の車両のうち監視が必要である車両を知ることができる。つまり、監視者は、複数の車両の全てを常に監視することなく、また複数の車両の全ての状況を詳細に分析することなく、監視を要する車両を知ることができる。よって、監視対象の車両が複数である場合は、監視者の監視負担の低減効果を、より一層享受することができる。また、一人の監視者が複数の車両を監視することで、車両の台数より少ない人数での複数の車両の監視が可能となり、監視にかかる人件費及び設備費などのコストを低減することができる。
また、前記提示情報は、前記特定される車両を監視対象として示す情報を含んでもよい。
これにより、提示装置は、複数の車両のうち、監視者による監視を要する車両の情報を提示する。つまり、監視を要する車両が直接的に示される。よって、監視者は監視を要する車両を容易に特定できるので、監視者の監視負担をさらに低減することができる。
また、前記提示情報は、複数の前記車両のうち監視優先度の高さに応じて特定される車両の監視のための情報を前記特定される車両以外の他の車両の監視のための情報より強調して提示する情報を含んでもよい。
これにより、監視者は、提示装置に複数の車両の情報が提示されている場合であっても、その中で注目すべき車両の情報を容易に知ることができる。例えば、複数の車両の画像が監視優先度に応じた大きさでそれぞれ表示されている場合、画像の大きさにより視覚的に注目すべき車両を知ることができる。よって、複数の車両の情報が提示装置に提示されている場合であっても、監視者の監視負担を低減することができる。なお、注目すべき車両とは、監視優先度が高い車両を意味する。
また、前記第１位置情報の取得では、前記第１位置情報を前記車両との通信により取得し、前記情報処理方法は、さらに前記通信の通信量を前記監視優先度に応じて制御してもよい。
これにより、監視優先度に応じて車両との通信を適正化することができる。例えば、監視優先度が低い車両との間の通信量、通信回数、通信頻度、通信時間などを減らすことができる。よって、車両との間のネットワーク帯域の使用を監視優先度に応じて抑制しつつ、監視者の監視負担を低減することができる。
また、前記車両が前記第２位置に到達する前に、前記提示情報を前記提示装置に出力させてもよい。
これにより、監視者は監視を要するタイミングが到来する前に監視を要するであろう車両を把握することができる。
また、本開示の一態様に係る情報処理システムは、コンピュータを用いて、監視対象である車両の位置である第１位置を示す第１位置情報を取得する第１取得部と、前記車両に対する監視を要する位置である第２位置を示す第２位置情報を取得する第２取得部と、前記第１位置から前記第２位置までの移動に関する移動情報に応じた前記車両についての監視優先度を決定する決定部と、前記監視優先度に基づいて前記車両の監視のための提示情報を生成し、前記提示情報を提示装置に出力させる提示制御部とを備える。
これにより、上記情報処理方法と同様の効果を奏する。
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
（実施の形態）
本実施の形態の情報処理方法等について、図１～図１６を参照しながら説明する。
遠隔監視システム（以下、単に監視システムとも記載）は、被監視車両から通信手段を介してセンシング結果を取得し監視者に伝える。監視者は、伝えられたセンシング結果に基づいて、被監視車両の状態、及び、被監視車両の周辺の状態を把握し、被監視車両に対してオペレータによる介入が必要なのかを判断する。なお、監視者は、オペレータが間接的に操縦する方法を含めて適切な介入方法を検討してもよい。そして、監視者は、被監視車両の自律的な走行が困難と判断した場合、オペレータに遠隔操作を依頼する。オペレータは、車両の走行に関する制御信号を被監視車両（すなわち被操作車両）に伝えることで、遠隔から被監視車両を制御する。なお、オペレータが監視者である場合は、オペレータは監視からそのまま操作に移行してよい。
［監視システムの構成］
まず、本実施の形態に係る情報処理方法を実行するサーバ装置を備える監視システムについて、図１～図１３を参照しながら説明する。
図１は、本実施の形態に係る監視システム１の構成を示すブロック図である。図２は、本実施の形態に係る監視ルームの一例の概観図である。
図１に示される監視システム１は、被操作車両となり得る車両Ｍ１、Ｍ２、…、ＭＮを監視するための情報処理システムである。以降において車両Ｍ１、Ｍ２、…、ＭＮを、「車両Ｍ１等」ともいう。図２に示される監視ルームは、監視者が車両Ｍ１等を監視するための部屋である。監視ルームにおいて、車両Ｍ１等から得られる情報及び車両Ｍ１等の監視のための情報が監視者に提示され、監視者による監視のための操作がなされ得る。なお、監視者による監視のための操作に加えて、被操作車両の遠隔操作のための操作がなされてもよい。なお、監視者は、被操作車両を操作するオペレータであってもよいし、オペレータとは別の人であってもよい。また、監視システム１は複数の車両Ｍ１等を監視する情報処理システムである例について説明するが、監視システム１が監視する車両の数は特に限定されない。例えば、監視システム１は、１つの車両を監視する情報処理システムであってもよい。
図１に示されるように監視システム１は、サーバ装置１０と、入力装置２０と、表示装置３０とを備える。
サーバ装置１０は、監視者による監視に関する決定をする処理装置である。具体的には、サーバ装置１０は、入力装置２０に入力される内容と、車両Ｍ１等から得られる車両情報とを用いた、コンピュータによる情報処理により、監視に関する決定をする。本開示では、サーバ装置１０が車両Ｍ１等から取得した車両情報に含まれる当該車両Ｍ１等の位置情報（第１位置情報の一例）を用いて車両Ｍ１等それぞれについて監視の優先度合いを示す監視優先度を決定し、当該監視優先度に基づく車両Ｍ１等の監視のための提示情報を生成及び出力する点に特徴を有する。詳細は、後述する。
サーバ装置１０は、ネットワークＮに通信可能に接続され得る場所に設置され、その物理的な位置はどこであってもよい。一例として、サーバ装置１０が、監視ルームの内部又は近傍に配置されていれば、入力装置２０及び表示装置３０との通信が短時間でなされ得る利点がある。
入力装置２０は、監視者による操作が入力される入力装置である。入力装置２０は、サーバ装置１０に接続されたキーボード、マウス又はタッチパネルなどであってもよいし、押下又は接触などにより操作可能なボタンなどであってもよい。入力装置２０は、入力された操作に関する情報をサーバ装置１０に提供する。入力装置２０は、監視ルームに設置されている。サーバ装置１０が遠隔地に配置されている場合、入力装置２０とサーバ装置１０とは、ネットワークを介して接続されていてもよい。
表示装置３０は、サーバ装置１０から提示情報を取得し、提示情報を画像として出力する装置である。画像は、写真、イラスト又は文字等を含む。表示装置３０は、液晶ディスプレイ等である。表示装置３０が出力した画像は監視者によって視認され、監視者が車両を監視するか否か、監視者がどの車両を監視するか、又は、車両をどのように監視するか等を決定する際に用いられる。なお、表示装置３０は、提示装置の一例である。監視システム１は、表示装置３０とともに、又は、表示装置３０に代えて、音を出力する装置を提示装置として備えてもよい。表示装置３０は、監視ルームに設置されている。サーバ装置１０が遠隔地に配置されている場合、表示装置３０とサーバ装置１０とは、ネットワークを介して接続されていてもよい。
車両Ｍ１は、人が搭乗している、又は、搭乗していない、車両であり、例えば自動運転車両である。車両Ｍ１は、監視者による監視の対象となり得る車両である。車両Ｍ１は、監視ルームとは異なる外部の空間、例えば道路又は駐車場等に存在している。
車両Ｍ１は、通信インタフェースを備えており、通信によってネットワークＮに接続され、ネットワークＮを介してサーバ装置１０に通信可能に接続されている。車両Ｍ１は、車両Ｍ１の周囲を撮影する１以上のカメラ、並びに、車両Ｍ１の位置、速度、加速度、ジャーク（加加速度）、操舵角、燃料又はバッテリの残量、方向指示器の作動状態、ＡＢＳ（Ａｎｔｉ－ｌｏｃｋ Ｂｒａｋｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）又はＡＥＢ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ）の作動状態、周辺物体の位置、周辺物体の有無、数及び種類、周辺物体との距離、速度差、及び、加速度差などを検知する複数のセンサを備えている。車両Ｍ１は、１以上のカメラが撮影により生成した画像データ、並びに、複数のセンサが取得した車両Ｍ１の位置等及び周辺物体の位置等のセンシングデータを含む情報を通信インタフェース及びネットワークＮを介してサーバ装置１０に送信する。なお、車両Ｍ１が送信する上記情報を車両情報ともいう。車両情報として送信される上述した様々な情報を車両情報の種類とも称する。つまり、車両情報自体は、複数種類あってもよい。なお、車両Ｍ１は、必要に応じて、監視者によりネットワークＮを介して加減速の制御、及び、操舵角の制御などがなされ得る。監視者によるこのような制御を遠隔操作ともいう。
車両情報には、複数のセンサが動作しているか否かを示す死活情報又は車両Ｍ１自体のシステムエラーに関する情報などのエラー情報、並びに、車両Ｍ１の搭乗者から監視者を呼び出す呼出情報などがさらに含まれていてもよい。また、車両Ｍ１が地図情報を記憶している場合、車両情報には、当該車両Ｍ１が走行する位置における法定速度、当該車両Ｍ１の車線に対する位置関係を示す情報、又は、当該車両Ｍ１が設定した移動経路に関する情報がさらに含まれていてもよい。
また、車両情報のうち、上述の車両Ｍ１の位置等の情報、エラー情報、呼び出し情報、法定速度、車線に対する位置関係を示す情報、移動経路などは、当該車両Ｍ１の走行状態を示す情報の一例であり、周辺物体の有無等の情報などは、当該車両Ｍ１の外部状態を示す情報の一例である。なお、車両情報には、少なくとも車両Ｍ１の位置を示す情報が含まれていればよい。なお、車両Ｍ１の位置は、第１位置の一例であり、当該第１位置を示す情報は第１位置情報の一例である。第１位置は、例えば、車両Ｍ１の現在位置を意味する。
また、車両Ｍ１は、センサとして、さらに、車両Ｍ１周囲の音声を集音する収音装置（図示しない）を備えていてもよい。収音装置は、例えば、マイクロフォンを有する。マイクロフォンで収音した車両Ｍ１の周囲の音声（例えば、サイレンの音）から、当該車両Ｍ１の周囲を走行している、又は、停止している緊急車両（例えば、救急車、消防車、又は、パトカーなど）を検知してもよい。なお、緊急車両は、所定条件を満たす物体の一例であり、所定条件は、車両Ｍ１の走行を妨げる可能性を有していることを含み、ここでは緊急車両が一般車両より優先して走行することである。また、緊急車両は、収音装置により検知されることに限定されず、例えば１以上のカメラで撮像された画像の画像解析により検知されてもよい。
また、１以上のカメラが撮影した画像又は複数のセンサにより取得されたセンシングデータから、走行困難である車両（例えば、事故車両、又は、トラブルにより停止している車両）を特定してもよい。なお、走行困難である車両は、所定条件を満たす物体の一例であり、所定条件は、車両Ｍ１の走行を妨げる可能性を有していることを含み、ここでは自車両以外の車両の移動が困難であることである。
上記の所定条件を満たす物体の特定は、車両Ｍ１等で行われてもよい。この場合、車両情報には、所定条件を満たす物体の種類、位置、及び、速度などの情報が含まれていてもよい。なお、所定条件を満たす物体が位置する地点は、車両Ｍ１等に対する監視者による監視を要する位置である第２位置の一例である。また、上記の所定条件を満たす物体の検知は、サーバ装置１０で行われてよい。この場合、車両情報には、センシングデータに音声情報などが含まれていてもよい。また、所定条件は、車両Ｍ１の走行に影響を及ぼす可能性があれば、上記以外であってもよい。例えば、所定条件は、所定の速度以上で走行することであってもよい。この場合、所定条件を満たす物体は、危険な走行をする危険車両であってもよい。
以上のように、第２位置は、センシングデータから特定される位置であってもよい。なお、詳細は後述するが、第２位置は、例えば、地理的情報及び交通情報の少なくとも一方から特定される地点であってもよい。第２位置は、例えば、踏切、横断、合流、分流、カーブ、坂道の頂点の地点を含んでいてもよい。また、第２位置は、車両が誤停止する地点、人が乗車又は降車する地点、ステーションの地点を含んでいてもよい。ステーションとは、車両に燃料等を補給する、又は、バッテリを充電する施設である。なお、第２位置は、車両の走行経路上の地点である。
車両Ｍ２～ＭＮは、それぞれ、車両Ｍ１と同様の車両であり、車両Ｍ１とは独立に移動する。また、車両Ｍ２～ＭＮは、それぞれ、自装置が生成した画像データ及びセンシングデータを車両Ｍ１と同様にサーバ装置１０に送信する。
ネットワークＮは、サーバ装置１０及び車両Ｍ１等それぞれが接続される通信ネットワークである。ネットワークＮの通信規格又は通信方式は、例えば、携帯電話網、衛星通信網、Ｗｉ－ｆｉなどを利用した広域通信網などであるが、これらに限定されない。車両Ｍ１等と接続する部分は無線である。
監視ルームには、入力装置２０及び表示装置３０が配置されている。入力装置２０及び表示装置３０は、それぞれ監視者による入力及び視認が容易である位置に配置されている。例えば、入力装置２０及び表示装置３０は、監視者が着席する椅子の前方の机の上に配置されている。また、監視ルーム全体から視認され得る位置に、車両Ｍ１等が取得した画像データ、及び、車両Ｍ１の位置などを示す地図などの画像を表示する表示装置３１が配置されている。例えば、表示装置３１には、被操作車両となり得る車両Ｍ１、Ｍ２、…、ＭＮの全ての車両Ｍ１等から取得した画像データに基づく画像などが表示される。表示装置３１は、例えば、サーバ装置１０と接続されており、サーバ装置１０から送信された全車両の分の画像を表示する。表示した画像は、監視者により視認される。
監視者は、複数人存在し得るが、監視者の人数は、車両Ｍ１等の台数より少なくてもよい。監視者は、常に車両Ｍ１等のすべてを監視しているわけではなく、監視が必要であると判断される車両だけを選択して監視しており、その他の車両を監視しないことが想定される。このようにすることで、監視のための必要人員を削減し、かつ、監視を要する車両を集中して監視者が監視できる利点がある。監視が必要であると判断されるのは、例えば、車両が危険な位置にある場合、車両が危険な状態にある場合、車両が危険な位置に近づいている、又は、車両が危険な状態になると予測される場合などである。なお、監視者は、１人であってもよいし、監視者の人数は車両Ｍ１等の台数と同じであってもよい。
監視者は、表示装置３０により提示される画像を視認して、車両Ｍ１等のうちのどの車両を監視するか、又は、車両をどのように監視するか等を決定する。そして、監視者は、監視対象の車両、又は、監視方法を、入力装置２０を介してサーバ装置１０に入力する。例えば、表示装置３０には、被操作車両となり得る車両Ｍ１、Ｍ２、…、ＭＮのうち、監視者の監視対象である車両の画像、又は、監視する車両を選択するための画像などが提示される。
以降では、サーバ装置１０が、どの車両を監視の対象とするかを監視者に推薦するための情報をサーバ装置１０が生成する処理を詳しく説明する。この場合、監視者は、表示装置３０により提示される情報に基づいて、どの車両を監視するかを決定する。サーバ装置１０により推薦される監視の対象が適切であれば、監視者が車両Ｍ１等のうちから監視の対象を探す作業の負担が軽減され得る。
図３は、本実施の形態に係るサーバ装置１０の機能構成を示すブロック図である。
図３に示されるように、サーバ装置１０は、通信部１１と、車両管理部１２と、運行ＤＢ（データベース）１３と、運行管理部１４と、推薦部１５と、受信部１６と、監視制御部１７と、映像管理部１８とを備える。
通信部１１は、ネットワークＮに接続され、ネットワークＮを介して車両Ｍ１等と通信可能に接続される通信インタフェースである。通信部１１は、車両Ｍ１等から車両情報を取得する。
車両管理部１２は、車両Ｍ１等の管理を行う処理部である。車両管理部１２は、車両Ｍ１等が送信した車両情報を取得し、取得した車両情報に基づいて車両Ｍ１等のそれぞれの位置、速度、走行状態などを管理する。
運行ＤＢ１３は、車両Ｍ１等の運行のための情報を記憶しているデータベースである。運行ＤＢ１３は、車両Ｍ１等の運行のための情報として、地図、交通及び運行計画の情報を保有している。運行計画とは、車両Ｍ１等の走行が予定される移動経路を示す情報、及び、走行中の各時点における車両Ｍ１等の経路上の予定される位置を示す情報を含む。
地図情報は、地形、道路の配置に関する情報、及び、道路付帯要素の位置情報（例えば、経路及び緯度によって特定される位置）などの地理的情報を含む。道路付帯要素には、道路上に表示されて走行路の幅方向を区画する区画線（車道中央線、車線境界線、車道外側線等）や道路近傍の構造物（信号機、道路標識、ガードレール等）などが含まれる。
地理的情報は、地図上の位置情報に付随して蓄積された走行上の統計的なリスク情報（例えば、事故又はヒヤリハットの履歴情報）を含んでいてもよい。また、地理的情報は、地図形状（例えば、道路形状）に基づくリスク情報（例えば、交差点、又は、カーブなど）を含んでいてもよい。ここでの地理的情報は、いわゆる静的な情報が含まれる。また、地理的情報は、さらに、人が乗車又は降車する地点を含んでいてもよい。地理的情報は、例えば、バス停などが位置する地点、又は、自車両の目的地の地点などの情報を含んでいてもよい。地図上における、走行若しくは地図形状に基づくリスクが存在する地点、又は、人が乗車又は降車する地点は、第２位置の一例である。また、さらに、地理的情報には、第２位置におけるリスク値に関する情報が含まれる。地理的情報は、例えば、第２位置における監視の優先度合いを示す優先度を含んでいてもよい。
交通情報は、地図上の渋滞情報又はイベント情報などを含む。イベント情報は、祭り又は運動会などの行事に関する情報、付近の学校の通学帰宅時間であるなどの時間に関する情報、交通規制などの走行に関する情報が含まれてもよい。ここでの交通情報は、時々刻々と又はリアルタイムに代わり得る動的な情報が含まれる。
サーバ装置１０は、当該サーバ装置１０の外部の装置から、上記の地理的情報及び交通情報を取得し、取得した情報を運行ＤＢ１３に記憶してもよい。
また、運行ＤＢ１３は、車両情報に基づく車両Ｍ１等の複数の状況情報と、当該複数の状況情報における車両Ｍ１等に対する監視者による監視を要する度合いとが関係付けられたテーブル（優先度テーブル）を記憶している。また、運行ＤＢ１３は、複数の状況情報と当該複数の状況情報における車両Ｍ１等に対する監視にかかる時間（作業時間ともいう）とが関係づけられたテーブル（作業情報テーブル）を記憶している。
ここで、運行ＤＢ１３が記憶している各種テーブルについて、図４及び図５を参照しながら説明する。なお、運行ＤＢ１３は、以下に記載する優先度テーブルＴ１及び作業情報テーブルＴ２のうち、少なくとも作業情報テーブルＴ２を記憶していればよい。
図４は、本実施の形態に係る運行ＤＢ１３が記憶する優先度テーブルＴ１の一例を示す図である。
図４に示されるように、優先度テーブルＴ１は、優先度と車両の状況情報とが対応付けられたテーブルである。優先度テーブルＴ１には、車両の状況情報が複数設定されており、当該車両の状況情報ごとに優先度が設定されている。
ここで、優先度は、車両に対する監視者による監視を要する度合いに応じた数値であり、例えば、数値が高いほど監視者による監視を要する度合いが高いことを示す。つまり、優先度は、自動運転による走行に支障がでる度合いに応じた数値であり、自動運転又は自動運転を継続することによるリスクの大きさを示す。優先度は、車両情報に基づく数値である。
車両の状況情報は、車両情報に基づく車両の状況を示す情報であってもよい。例えば、「自車両の事故発生」は、走行状態、画像、及び、加速度などに基づいて判定される、車両の状況を示す情報である。例えば、画像において自車両と自車両周辺の物体とが接触している場合に、「自車両の事故発生」が検知される。また、例えば、「急発進」は、画像、及び、加速度などに基づいて判定される、車両の状況を示す情報である。例えば、車両が停止している状態から動き始めたときにおける所定期間内の加速度が所定値以上である場合に、「急発進」が検出される。
また、車両の状況情報は、車両情報に加えて、車両の移動経路を含む運行計画に基づく情報であってもよい。例えば、「タイムスケジュールずれ」は、車両情報に含まれる車両の位置情報、及び、運行計画などに基づいて判定される、車両の状況を示す情報である。例えば、現在の車両の位置が運行計画に含まれる当該車両の現在の予定位置から所定距離以上経過している場合に、「タイムスケジュールずれ」が検出される。また、例えば、「踏切」は、車両情報に含まれる車両の位置情報、及び、地理的情報などに基づいて判定される、車両の状況を示す情報である。例えば、現在の車両の位置が踏切から所定範囲内である場合に、「踏切」が検出される。なお、状況情報の検出は、推薦部１５により行われる。
図４に示される、「自車両で事故発生」から「タイムスケジュールずれ」までの５つの状況情報（以降において、危険情報ともいう）は、車両が危険な状況であることを示すための情報であり、「踏切」から「自車両に起因する渋滞発生」までの２つの状況情報（以降において、注意情報ともいう）は、車両がこれから危険な状況となる可能性があることを示すための情報である。注意情報は、車両の走行に問題が発生しているわけではなく、自動運転での走行が可能な状況である。
なお、図４に示される優先度は、状況情報に応じた重み（係数）で重み付けされた値であってもよい。例えば、「自車両で事故発生」は、すぐにでも監視者による監視を必要としている状況であり、重みの値が高いので、優先度が高く設定される。一方、「タイムスケジュールずれ」は、「自車両で事故発生」よりも監視を必要としていない状況であり重みの値が低いので、優先度が低く設定される。具体的には、優先度は、車両情報に基づく車両の状況を示す複数の状況情報それぞれに対応する、監視者による監視を要する度合いと、複数の状況情報それぞれに対応する重みとに基づいて設定されてもよい。重みは、例えば、複数の状況情報ごとの発生しうる事故の重大さ又は事故の発生率などに応じて決定されてもよい。なお、事故の発生率とは、車両の状況（例えば、「自車両に起因する渋滞発生」）を放置すると、監視者が対処しないといけない事象（例えば、事故など）が発生する確率である。
図５は、本実施の形態に係る運行ＤＢ１３が記憶する作業情報テーブルＴ２の一例を示す図である。
図５に示されるように、作業情報テーブルＴ２は、作業時間と車両の状況情報とが対応付けられたテーブルである。作業情報テーブルＴ２には、車両の状況情報が複数設定されており、当該車両の状況情報ごとに作業時間が設定されている。作業情報テーブルＴ２に設定される車両の状況情報の種類は、例えば、地理的情報又は交通情報などから取得され得る状況を示しており、優先度テーブルＴ１に設定されている車両の状況情報と少なくとも一部が同じであってもよい。車両Ｍ１等の走行経路上において図５に示される状況情報が示す状況に該当する位置が、第２位置となる。
作業時間は、状況情報ごとの走行の困難度に応じた監視者の作業に関する作業情報の一例であり、監視者が状況判断にかかる時間、及び、監視者が対応にかかる時間の少なくとも一方を含む。監視者が状況判断にかかる時間は、例えば、監視者が車両により撮影された画像を確認してから当該車両の周囲の状況を判断するまでに要する時間である。例えば、車両の前方の横断歩道にいる人の動作を把握するのに要する時間である。また、監視者が対応にかかる時間は、例えば、車両を緊急停止させる、又は、車両を路肩の停止させるまでに要する時間である。例えば、車両を緊急停止させることより車両を路肩に停止させることの方が操作が複雑で有り、時間を要する。図５では、作業時間が長いほど走行の困難度が高い例を示しているが、これに限定されない。
なお、作業情報テーブルＴ２は、複数の監視者ごとに設定されてもよい。これにより、監視者ごとの作業時間に応じた監視優先度を決定することができる。また、作業情報テーブルＴ２は、作業時間を含む例について説明したが、作業量、又は、作業難易度を含んでいてもよい。つまり、作業情報テーブルＴ２は、作業時間、作業量、及び、作業難易度の少なくとも１つと状況情報とが対応付けられたテーブルであればよい。
図３を再び参照して、運行管理部１４は、車両Ｍ１等の運行を管理する処理部である。運行管理部１４は、運行ＤＢ１３から車両Ｍ１等の運行計画などの情報を取得し、車両Ｍ１等の移動経路などを含む指示情報を車両Ｍ１等に送信する。また、運行管理部１４は、車両Ｍ１等の運行が運行計画に対してどの程度遅延しているか等を含む運行情報を決定する。また、運行管理部１４は、運行ＤＢ１３から地理的情報及び交通情報の少なくとも一方を取得し、取得した地理的情報及び交通情報の少なくとも一方を推薦部１５に提示する。
推薦部１５は、監視者による監視の対象となる車両を監視者に推薦するための情報を生成する処理部である。推薦部１５は、車両Ｍ１等が送信した車両情報を車両管理部１２から取得し、車両Ｍ１等の運行に関する運行情報、及び、地理的情報及び交通情報の少なくとも一方を運行管理部１４から取得する。そして、推薦部１５は、取得した車両情報、運行情報、並びに、地理的情報及び交通情報の少なくとも一方に基づいて、監視者による監視の対象となる車両を監視者に推薦するための推薦情報を生成する。推薦情報は、監視の推薦対象である車両を特定する情報を含む。推薦情報は、例えば、他の車両と比較して当該車両を優先して監視すべき度合いを示す監視優先度により示される。また、推薦情報は、車両ごとに監視の対象とされることが推奨される度合いを示す監視推薦度であってもよい。なお、推薦部１５は、少なくとも車両情報に基づいて、監視優先度を決定すればよい。
また、推薦部１５は、監視者による監視の対象となる車両が存在しない場合（例えば、上記の監視優先度が所定の閾値以上である車両が存在しない場合）、監視不要を示す情報を生成してもよい。監視不要を示す情報は、推薦情報に含まれる。なお、推薦部１５は、決定部の一例である。
ここで、推薦部１５の詳細について、さらに図６を参照しながら説明する。
図６は、本実施の形態に係る推薦部１５の機能構成を示すブロック図である。
図６に示されるように、推薦部１５は、走行リスク算出部１５ａと、経路リスク算出部１５ｂと、統合リスク算出部１５ｃと、推薦対象決定部１５ｄとを有する。
走行リスク算出部１５ａは、車両情報及び運行情報の少なくとも一方から車両Ｍ１等の走行リスク値を算出する処理部である。走行リスク算出部１５ａは、車両管理部１２から取得した車両情報、及び、運行管理部１４から取得した運行情報の少なくとも一方に基づいて、走行リスク値を算出する。走行リスク値は、車両Ｍ１の走行における監視者の監視を要する度合いを示しており、本実施の形態では優先度として算出される。
走行リスク算出部１５ａは、上記の情報に基づく車両Ｍ１等の走行における状況と、図４に示す優先度とに基づいて、当該車両Ｍ１等における走行リスク値を算出する。
経路リスク算出部１５ｂは、位置に基づく情報と地理的情報及び交通情報の少なくとも一方とに基づいて、車両Ｍ１の経路上のリスク値である経路リスク値を算出する処理部である。経路リスク算出部１５ｂは、車両Ｍ１等の位置情報（第１位置情報の一例）と地理的情報及び交通情報の少なくとも一方（第２位置情報の一例）とから車両Ｍ１等の経路リスク値を算出する。経路リスク算出部１５ｂは、運行管理部１４から取得した第１位置情報が示す第１位置と、地理的情報及び交通情報の少なくとも一方から特定される地点である第２位置とに応じて、経路リスク値を算出する。経路リスク算出部１５ｂは、第１位置から第２位置までの車両Ｍ１等の移動に関する移動情報（位置に基づく情報の一例）に応じた経路リスク値を算出する。移動情報は、第１位置及び第２位置から得られる情報であり、例えば、第１位置から第２位置までの到達時間、距離、及び、走行経路の少なくとも１つを含む。以下において、移動情報は、到達時間を含む例について説明する。経路リスク値は、車両Ｍ１の走行経路における監視者の監視を要する度合いを示しており、本実施の形態では到達時間に基づいて算出される。なお、本明細書における到達時間とは、第１位置から第２位置までの車両Ｍ１の移動に要する時間を意味し、第１位置から第２位置までの走行経路上の距離、及び、自車両の速度などから算出される。また、第２位置が所定の物体（例えば、後述する所定条件を満たす）が位置する地点であり、当該所定の物体が移動している場合、さらに当該所定の物体の速度などから到達時間が算出される。
経路リスク算出部１５ｂは、車両Ｍ１等の第１位置情報、走行経路と地理的情報及び交通情報の少なくとも一方とに基づく第２位置情報、並びに、図５に示す作業情報（例えば、作業時間）とに基づいて、当該車両Ｍ１等における経路リスク値を算出してもよい。つまり、経路リスク算出部１５ｂは、第１位置情報、及び、第２位置情報に加えて、さらに作業情報に基づいて経路リスク値を算出してもよい。
統合リスク算出部１５ｃは、走行リスク算出部１５ａが算出した走行リスク値と経路リスク算出部１５ｂが算出した経路リスク値とに基づいて、車両Ｍ１等それぞれのリスク値である統合リスク値を算出する処理部である。統合リスク算出部１５ｃは、走行リスク値と経路リスク値とを所定の演算により統合することで、車両Ｍ１等それぞれに１つのリスク値を算出する。なお、演算とは、加算、減算、乗算及び除算の少なくとも１つを含む。統合リスク算出部１５ｃは、例えば、走行リスク値と経路リスク値とを加算することで、当該車両Ｍ１等についての統合リスク値を算出する。なお、本実施の形態では、統合リスク算出部１５ｃは、統合リスク値として、走行における優先度と、経路における優先度とを加算した監視優先度を決定する。また、統合リスク算出部１５ｃは、走行リスク値と経路リスク値とを所定の演算により統合するときに、走行リスク値と経路リスク値との少なくとも一方に所定の重み（係数）を乗算してもよい。
推薦対象決定部１５ｄは、統合リスク算出部１５ｃから取得した車両Ｍ１等それぞれの統合リスク値から監視対象として推薦する車両を決定する処理部である。推薦対象決定部１５ｄは、車両Ｍ１等の中から監視優先度が最も高い、又は、閾値より高い車両（注目車両の一例）を監視対象として推薦する車両であると決定してもよい。
推薦対象決定部１５ｄが推薦する車両の数は、１つであってもよいし、２以上であってもよく、例えば、監視者の監視能力に応じて決定されてもよい。また、推薦対象決定部１５ｄは、監視優先度が閾値より高い車両が存在しない場合、例えば、推薦する車両がないことを決定してもよい。この場合、推薦情報には、推薦する車両がないことを示す情報が含まれる。
なお、推薦部１５は、経路リスク値から推薦対象を決定するための構成要素を有していればよい。つまり、推薦部１５は、経路リスク算出部１５ｂ及び推薦対象決定部１５ｄを有していればよい。また、監視優先度は、少なくとも経路リスク値に応じて決定されればよい。すなわち、監視優先度は、第１位置から第２位置までの車両の移動に関する移動情報（例えば、到達時間）に応じて決定されればよい。
図３を再び参照して、受信部１６は、入力装置２０に入力された監視者による入力操作を示す操作情報を受信する処理部である。操作情報は、例えば、監視の対象を切り替える操作を含む。
監視制御部１７は、監視の対象となる車両を決定する処理部である。監視制御部１７は、推薦部１５が生成した推薦情報と、受信部１６が受信した操作情報とに基づいて、監視の対象となる車両を決定し、監視の対象となる車両を示す監視情報を生成する。監視制御部１７は、生成した監視情報を映像管理部１８に提供する。
監視制御部１７により生成される監視情報には、監視の対象となる車両を特定する情報が含まれる。また、監視情報には、監視の対象となる車両であると判定された理由を示す情報が含まれてもよい。監視情報には、例えば、図５に示される複数の状況情報のうちのどの状況情報が検知されたかを示す情報が含まれる。また、監視情報には、例えば、図４に示される複数の状況情報のうちのどの状況情報が検知されたかを示す情報が含まれてもよい。監視情報には、さらに、監視優先度が含まれていてもよい。
監視制御部１７は、監視対象車両の決定に係る動作モードとして、自動更新モードと手動更新モードとを有する。自動更新モードとは、操作情報を受信したか否か、又は、受信した操作情報の内容いかんにかかわらず、推薦情報に従って監視対象車両を決定して監視情報を生成するモードである。手動更新モードとは、推薦情報の有無、又は、推薦情報の内容いかんにかかわらず、操作情報に従って監視対象車両を決定して監視情報を生成するモードである。
映像管理部１８は、表示装置３０に表示するための映像を管理する処理部である。映像管理部１８は、表示装置３０に表示するための映像に係る画像データを含む提示情報を生成して表示装置３０に出力する。映像管理部１８は、監視制御部１７から監視情報を取得し、監視情報が監視の対象となる車両を特定する情報を含む場合には、その監視の対象の車両から通信部１１が受信した画像データを提示情報に含める。なお、映像管理部１８は、提示情報を生成し、生成した提示情報を表示装置３０に出力させる提示制御部の一例である。
提示情報は、具体的には、監視情報に示される監視の対象である車両を示す情報を含んでもよい。また、提示情報は、監視情報が監視の対象となりうる１以上の車両を示す情報を含んでいる場合には、監視情報に含まれる１以上の車両それぞれの監視優先度を含んでいてもよい。また、提示情報は、監視情報が監視の方向を示す情報を含んでいる場合には、車両から、監視情報に含まれる監視の方向を撮影した画像を含んでいてもよい。また、提示情報は、監視者による監視の対象となる車両が存在しない場合、監視不要を示す情報を含んでいてもよい。
次に、映像管理部１８が生成する、つまり表示装置３０が表示する提示情報の例を説明する。
図７は、本実施の形態に係る提示情報の第一例を示す説明図である。図７は、提示情報として、監視優先度が提示される例を示している。
図７に示されるように、表示装置３０が表示する画像３２は、車両Ｍ１等ごとの監視優先度を示す画像３４を含む。つまり、映像管理部１８は、車両Ｍ１等と、監視優先度とを対応付けた画像３２を表示装置３０に提示させる。監視優先度は、車両を優先して監視すべき度合いを示す情報である。監視優先度は、例えば、Ａ（高い）、Ｂ（中程度）及びＣ（低い）の３段階で示される。例えば、車両Ｍ１の監視優先度がＡであり、車両Ｍ２の監視優先度がＢであることが示されている。また、画像３２は、車両Ｍ１等のそれぞれの監視を開始するためのボタンの画像３３を含む。なお、監視優先度は、数値であってもよい。監視優先度は、例えば、複数の状況情報のうち、検知された状況情報に対応する優先度を足し合わせた値であってもよい。なお、監視優先度の初期値は、所定の値（例えば０）であってよい。監視優先度が初期値であることは、即時的な又は将来的な監視を要する状況が発生していないことを意味する。
これにより、監視者は、複数の車両それぞれの監視優先度を確認することで、どの車両を監視すべきかを容易に判断することができる。監視者は、複数の車両の全ての状況を詳細に分析する等することなく、監視が必要である車両を知ることができる。
なお、提示情報は、例えば、複数の車両Ｍ１等それぞれの監視優先度の高さに応じて特定される車両Ｍ１等の監視のための情報である。提示情報は、監視優先度が高い車両をより優先的に提示するための情報を含んでいてもよい。提示情報は、複数の車両Ｍ１等のそれぞれを示す情報を、監視優先度順に示す情報を含んでもよい。提示情報は、複数の車両Ｍ１等のうち監視優先度の高さに応じて特定される車両の監視のための情報を、複数の特定される車両それぞれの監視優先度順に示す情報を含んでいてもよい。また、提示情報は、複数の車両Ｍ１等のうち監視優先度の高さに応じて特定される車両を示す情報と、当該特定される車両に対応する監視優先度とを対応付けて示す情報を含んでいてもよい。また、提示情報は、監視優先度が高い車両又は低い車両から監視優先度順に表示するための情報を含んでいてもよい。図７では、監視優先度が高い順に表示している例を示している。
また、提示情報は、複数の車両Ｍ１等のうち監視優先度の高さに応じて特定される車両の監視のための情報（第１情報の一例）を、特定される車両以外の他の車両の監視のための情報（第２情報の一例）より強調して提示する情報を含んでもよい。例えば、提示情報は、監視優先度が最も高い車両又は閾値より高い車両を示す情報（第１情報の一例）を他の車両の情報（第２情報の一例）より強調して提示する情報を含んでいてもよい。例えば、提示情報は、ボタンの画像３３のうち、監視優先度が高い車両Ｍ１に対応するボタンの画像３３を他の車両に対応するボタンの画像３３と異なる態様で提示する情報を含んでいてもよい。
図８は、本実施の形態に係る提示情報の第二例を示す説明図である。図８は、提示情報として、監視優先度が決定されるもととなった走行リスク値及び経路リスク値が提示される例を示している。
図８に示されるように、表示装置３０が表示する画像３２ａは、車両Ｍ１等ごとの走行リスク値及び経路リスク値を示す画像３４ａを含む。つまり、映像管理部１８は、車両Ｍ１等ごとと、走行リスク値及び経路リスク値とを対応付けた画像３２ａを表示装置３０に提示させる。走行リスク値及び経路リスク値は、例えば、Ａ（高い）、Ｂ（中程度）及びＣ（低い）の３段階で示される。例えば、車両Ｍ１の走行リスク値及び経路リスク値がＡであり、車両Ｍ２の走行リスク値がＡであり、経路リスク値がＢであることが示されている。また、画像３２ａは、車両Ｍ１等のそれぞれの監視を開始するためのボタンの画像３３を含む。なお、走行リスク値及び経路リスク値は、数値であってもよい。走行リスク値及び経路リスク値は、例えば、複数の状況情報のうち、検知された状況情報に対応する優先度を足し合わせた値であってもよい。
図９は、本実施の形態に係る提示情報の第三例を示す説明図である。図９は、提示情報として、車両Ｍ１等から取得した画像データに基づく画像が提示される例を示している。
図９に示されるように、表示装置３０が表示する画像３２ｂは、車両Ｍ１等ごとの画像３５～３７を含む。画像３５は、例えば、監視優先度が高い車両Ｍ１（注目車両の一例）の１以上のカメラが撮影した画像データに基づく画像である。画像３６及び３７も同様であり、車両Ｍ２等の車両Ｍ１より監視優先度が低い車両（他の車両の一例）の１以上のカメラが撮影した画像データに基づく画像である。このように、提示情報は、監視優先度が高い車両Ｍ１の画像３５を、車両Ｍ１より監視優先度が低い車両Ｍ２等の画像３６及び３７より大きい面積で表示する情報を含んでいてもよい。なお、画像３５は第１情報に含まれる第１画像の一例であり、画像３６及び３７は第２情報に含まれる第２画像の一例である。つまり、提示情報は、第１画像を第２画像より大きい面積で表示する情報を含んでいてもよい。また、注目車両を示す情報（例えば、画像３５）を他の車両を示す情報（画像３６及び３７）より大きく提示することは、強調して提示することに含まれる。
画像３２ｂは、車両Ｍ１等のそれぞれの監視を開始するためのボタンの画像（図７に示すボタンの画像３３を参照）を含んでいてもよい。
監視者は、画像３２、３２ａ又は３２ｂを視認し、監視の対象とする車両を選択し、選択した車両に対応するボタンの画像３３を操作する。この操作は入力装置２０により受け付けられ、この操作を示す操作情報が受信部１６により受信される。
図７～図９では、監視者が監視の対象である車両を選択するための画像が表示装置３０に表示される、つまり監視対象の画像に自動で切り替えられない例について説明した。以下においては、提示情報が監視者による監視の対象である車両の画像を表示するための情報である例について、つまり、監視対象の画像に自動で切り替えられる例について説明する。
図１０は、本実施の形態に係る提示情報の第四例を示す説明図である。図１０は、提示情報として、車両Ｍ１から取得した画像データに基づく画像が提示される例を示している。
図１０に示されるように、表示装置３０が表示する画像３８は、監視優先度が高い（例えば、最も高い）車両Ｍ１の画像である。このように、提示情報は、複数の車両Ｍ１等のうち監視優先度が最も高い又は閾値より高い車両Ｍ１の監視のための情報を含む。提示情報は、複数の車両Ｍ１等のうち監視優先度が最も高い又は閾値より高い車両Ｍ１が撮影した画像３８（図８を参照）、又は、当該車両Ｍ１が映る画像を含む。言い換えると、提示情報は、監視優先度に基づいて特定される車両（例えば、車両Ｍ１）を監視対象として示す情報を含み、例えば、表示装置３０に表示される画像を車両Ｍ１が撮影した画像３８、又は、当該車両が映る画像に切り替えるための情報を含んでいてもよい。これにより、監視者が監視対象を選択する作業を省くことができるので、監視者の監視負担をさらに低減することができる。
図１１は、本実施の形態に係る提示情報の第五例を示す説明図である。図１１は、提示情報として、図１０に示す画像３８に、車両Ｍ１が選択された理由が提示される例を示している。つまり、提示情報は、監視優先度に対する、複数の状況情報の少なくとも一つの寄与度を示す情報を含む。
図１１に示されるように、表示装置３０が表示する画像３８は、車両Ｍ１が監視対象に決定された理由を示す画像３９を含む。画像３９は、寄与度を示す情報に含まれる。図１１において、車両Ｍ１が監視対象に決定されたのは、「踏切」の寄与度が最も高かったことを示している。なお、「踏切」に対応する作業情報（例えば、作業時間）が画像３８に重畳して提示されてもよいし、「踏切」以外の状況情報が検知されている場合、その検知された状況情報が画像３８に重畳して提示されてもよい。つまり、車両Ｍ１に対応する２以上の状況情報が画像３８に重畳して提示されてもよい。この場合、２以上の状況情報と、それぞれに対応する優先度が提示されてもよい。２以上の状況情報と、優先度とは、寄与度を示す情報に含まれる。
なお、監視優先度が所定の閾値以上の車両が存在しない場合（例えば、監視対象車両が存在しない場合）、監視不要を示す提示情報が提示されてもよい。例えば、監視対象が存在しない旨を示す情報、監視作業の休憩を促す情報、又は監視作業とは異なる作業を促す情報などが提示されてよい。図１２は、本実施の形態に係る提示情報の第六例を示す説明図であり、具体的には、監視不要を示す情報として監視対象が存在しない旨を示す画像４０を含む画像３８が表示されている例を示す。
また、監視優先度が所定の閾値以上の車両が存在しない時間すなわち監視不要の時間を記録し、監視不要の時間の統計情報が提示されてもよい。例えば、監視不要の時間の平均値、中央値もしくは最頻値、又は日、週もしくは月などの特定期間における分布などの統計情報が提示されてよい。なお、例えば、監視不要の時間を記録する処理は、例えば、監視制御部１７により行われる。また、統計情報は、監視情報に含まれていてもよい。
また、監視不要の時間の統計情報から、休憩などの監視作業から離れる期間の提案が提示されてもよい。例えば、一日のうち監視不要の時間が統計的に長い時間帯において休憩を促す情報が提示されてよい。なお、例えば、休憩などの監視作業から離れる期間を提案する処理は、例えば、監視制御部１７により行われる。また、当該提案（例えば、休憩を促す情報）は、監視情報に含まれていてもよい。
図１３は、本実施の形態に係る提示情報の第七例を示す説明図であり、具体的には、監視不要の時間及び休憩を促す情報として、監視不要の時間の平均値及び休憩を促すことを示す画像４１を含む画像３８が表示されている例を示す。
［監視システムの動作］
次に、上記のように構成された監視システム１による処理を以降で説明する。
図１４は、本実施の形態に係る監視システム１の処理を示すシーケンス図である。図１４に示されるシーケンス図は、位置情報を用いて推薦される監視対象を決定する処理の流れを示す図である。なお、図１４では、車両Ｍ１等の代表として車両Ｍ１を図示しているが、他の車両Ｍ２～ＭＮについても同様の処理が行われる。
図１４に示されるように、ステップＳ１０１において、サーバ装置１０の運行管理部１４は、運行ＤＢ１３に格納されている車両Ｍ１の運行計画に基づいて、車両Ｍ１の移動経路を設定する。そして、運行管理部１４は、設定した移動経路を含む指示情報を車両Ｍ１に送信する。なお、運行管理部１４は、他の車両Ｍ２～ＭＮについても同様に移動経路を設定し指示情報を送信する。
ステップＳ１２１において、車両Ｍ１は、ステップＳ１０１で運行管理部１４が送信した指示情報を受信する。そして、車両Ｍ１は、受信した指示情報に基づいて、運行管理部１４が設定した移動経路に従って走行する。
ステップＳ１２２において、車両Ｍ１は、走行中の位置、速度、加速度又は操舵角などを示す車両情報（すなわちセンシングデータ、及び、画像データ）を取得する。
ステップＳ１２３において、車両Ｍ１は、ステップＳ１２２で取得した車両情報（すなわちセンシングデータ、及び、画像データ）をサーバ装置１０に送信する。なお、車両Ｍ１は、ステップＳ１２３の後にも、走行中の位置、速度、加速度又は操舵角などを示す車両情報（すなわちセンシングデータ、及び、画像データ）を取得し、サーバ装置１０に送信する。なお、車両情報には、少なくとも車両Ｍ１の位置である第１位置を示す第１位置情報が含まれる。
なお、ステップＳ１２１～Ｓ１２３の処理は、他の車両Ｍ２～ＭＮでも同様に行われる。
ステップＳ１０２において、サーバ装置１０の通信部１１は、ステップＳ１２３で車両Ｍ１等が送信した第１位置情報を含む車両情報（すなわちセンシングデータ、及び、画像データ）を受信する。通信部１１は、受信した車両情報（すなわちセンシングデータ、及び、画像データ）を車両管理部１２に提供する。なお、ステップＳ１０２において、通信部１１は、車両情報（すなわちセンシングデータ、及び、画像データ）を通信により取得する。
ステップＳ１０３において、サーバ装置１０の運行管理部１４は、ステップＳ１０２で受信した車両情報に含まれる第１位置情報が、運行計画に適合しているか否かを判断し、その判断の結果を示す運行情報を生成する。
ステップＳ１０４において、サーバ装置１０の推薦部１５は、運行管理部１４から第２位置を示す第２位置情報を取得する。具体的には、推薦部１５の経路リスク算出部１５ｂは、運行管理部１４から地理的情報及び交通情報の少なくとも一方を取得することで、第２位置を取得する。なお、推薦部１５は、運行ＤＢ１３から直接第２位置情報を取得してもよい。
ステップＳ１０５において、推薦部１５は、複数の車両Ｍ１等それぞれに対して監視優先度を決定する。具体的には、推薦部１５は、ステップＳ１０２で通信部１１が受信した車両情報に含まれる第１位置情報を車両管理部１２から取得し、ステップＳ１０３で運行管理部１４が生成した運行情報を取得し、さらにステップＳ１０４で運行管理部１４から第２位置情報を取得する。
そして、推薦部１５は、取得した車両情報、運行情報、第１位置情報及び第２位置情報に基づく当該車両に対する監視者による監視を要する度合いに応じた当該車両についての監視優先度を決定する。具体的には、推薦部１５の走行リスク算出部１５ａは、取得した車両情報及び運行情報と、運行ＤＢ１３に記憶されているテーブル（例えば、優先度テーブルＴ１）とに基づいて走行リスク値を算出する。また、推薦部１５の経路リスク算出部１５ｂは、取得した第１位置情報及び第２位置情報に基づいて経路リスク値を算出する。そして、統合リスク算出部１５ｃは、走行リスク値と経路リスク値とに基づいて、統合リスク値（監視優先度の一例）を決定する。
なお、ステップＳ１０５において、推薦部１５は、少なくとも第１位置情報、及び、第２位置情報を取得すればよい。すなわち、ステップＳ１０５では、第１位置情報及び第２位置情報に基づいた経路リスク値に基づいて、監視優先度が決定されればよい。また、ステップＳ１０５において、複数の車両Ｍ１それぞれについて第１位置情報及び第２位置情報を用いて監視優先度を決定する。
ステップＳ１０６において、推薦部１５は、ステップＳ１０５で決定した監視優先度に基づいて、監視者による監視が求められる推薦対象車両を決定する。具体的には、推薦部１５の推薦対象決定部１５ｄは、複数の車両Ｍ１等の中から、監視優先度が最も高い車両、又は、監視優先度が所定の閾値以上である車両を推薦対象車両であると決定してもよい。なお、ステップＳ１０６において決定される推薦対象車両の数は１つに限定されないが、監視者による監視の負担をより低減する観点から、ステップＳ１０６において決定される推薦対象車両の数は少ない方がよく、例えば、１つであってもよい。
また、ステップＳ１０５において、推薦部１５は、ステップＳ１０２で決定した監視優先度に基づいて、監視者による監視が求められる推薦対象車両が存在しないことを決定してもよい。例えば、推薦部１５は、複数の車両Ｍ１等の中から、監視優先度が所定の閾値以上である車両が存在しない場合、監視者による監視が求められる推薦対象車両が存在しないと決定してもよい。すなわち、ステップＳ１０５において、推薦部１５は、ステップＳ１０２で決定した監視優先度に基づいて、監視者による監視が求められる推薦対象車両が存在するか否かを判定してもよい。
そして、推薦対象車両を特定する情報又は推薦対象車両が存在しないことを含む推薦情報を監視制御部１７に提供する。
ステップＳ１４１において、入力装置２０は、監視者による監視の対象を切り替えるための操作を受け付ける。この操作は、表示装置３１が表示した情報を監視者が視認し、どの車両を監視の対象とするかを監視者が検討したうえで行った判断に基づく操作であり得る。そして、入力装置２０は、受け付けた操作の内容を示す操作情報をサーバ装置１０に送信する。操作情報は、監視者が車両Ｍ１等のうちのどの車両を監視対象に切り替えたかを示す情報を含む。なお、監視者による操作がなされなかった場合には、操作がなかったことを示す操作情報をサーバ装置１０に送信してもよいし、操作情報を送信しないことにしてもよい。
ステップＳ１０７において、サーバ装置１０の受信部１６は、入力装置２０がステップＳ１４１で送信した操作情報を受信する。
ステップＳ１０８において、監視制御部１７は、監視者による監視の対象を決定し、監視の対象を特定し得る監視情報を生成する。監視制御部１７は、監視の対象を決定する際には、ステップＳ１０６で推薦部１５が提供した推薦情報と、受信部１６が受信した操作情報とに基づいて監視の対象を決定する。監視制御部１７は、生成した監視情報を映像管理部１８に提供する。
また、監視制御部１７は、推薦対象車両が存在しないことを含む推薦情報を取得した場合、ステップＳ１０８において、監視不要を示す情報、監視不要の時間の統計情報、及び、監視作業から離れる期間の提案の少なくとも１つを含む監視情報を生成し、映像管理部１８に提供してもよい。なお、監視制御部１７は、例えば、推薦対象車両が存在しないことを示す推薦情報を取得してから、推薦対象車両を特定する情報を含む推薦情報を最初に取得するまでの時間を監視不要の時間として記録してもよい。
ステップＳ１０９において、映像管理部１８は、ステップＳ１０８で監視制御部１７から提供された監視情報に基づいて、監視者に提示するための提示情報を生成する。
ステップＳ１１０において、映像管理部１８は、ステップＳ１０９で生成した提示情報を表示装置３０に送信する。すなわち、ステップＳ１０９及びＳ１１０において、映像管理部１８は、監視優先度に基づいて車両の監視のための提示情報を生成し、生成した提示情報を表示装置３０に送信する。
ステップＳ１３１において、表示装置３０は、ステップＳ１０９で監視制御部１７が送信した提示情報を受信し、提示情報に基づいて監視対象の車両に関する情報を表示する。すなわち、映像管理部１８は、表示装置３０に提示情報を送信することで、提示情報を表示装置３０に出力させる。
なお、監視制御部１７の現時点における動作モードが手動更新モードである場合、ステップＳ１０７、及び、Ｓ１４１の処理は、行われなくてもよい。
複数台の車両の様々な状況から監視の優先順位を決定し、どの車両を監視すべきかの判断を監視者に委ねている場合、監視者が複数の車両の予兆を認識して判断することは困難である。一方、本願では、サーバ装置１０がリスクの高い地点（つまり、走行が困難な地点）に到達するまでの時間などに応じて自動的に優先度を変更するので、監視者は、車両の走行が困難になるまでの時間に応じて監視対象の車両を適切に選択することができる。また、映像管理部１８は、車両Ｍ１が第２位置に到達する前に、提示情報を表示装置３０に出力させてもよい。
図１５は、本実施の形態に係る推薦部１５における監視優先度を決定する処理を示すフロー図である。図１５に示される処理は、図１４に示されるステップＳ１０５で実行される処理を詳細に示すものである。
ステップＳ２０１において、推薦部１５は、車両情報、運行情報、第１位置情報、及び、第２位置情報を取得する。具体的には、推薦部１５の走行リスク算出部１５ａは、車両管理部１２から車両情報を取得し、運行管理部１４から運行情報を取得する。また、推薦部１５の経路リスク算出部１５ｂは、運行管理部１４から第１位置情報、及び、第２位置情報を取得する。
ステップＳ２０２において、走行リスク算出部１５ａは、車両情報及び運行情報に基づく車両の走行リスク値を算出する。具体的には、走行リスク算出部１５ａは、車両の車両情報及び運行情報に基づく、当該車両の監視の優先度を走行リスク値として決定する。すなわち、走行リスク算出部１５ａは、車両情報及び運行情報に基づいて、車両の走行に対する監視者による監視の必要な度合いを決定する。走行リスク算出部１５ａは、優先度テーブルＴ１に含まれる複数の状況情報の中から当該車両において検出された状況情報に対応する優先度を当該車両における監視を要する度合いとして決定する。走行リスク算出部１５ａは、例えば、複数の状況情報の中から２以上の状況情報が検出された場合、２以上の状況情報に対応する優先度を加算した値を当該車両の走行における優先度として決定する。
走行リスク算出部１５ａは、例えば、走行状態、カメラの画像、及び、加速度などから、車両において事故が発生していると判定すると、「自車両で事故発生」を検知して、当該車両の優先度を「２３」に決定する。また、推薦部１５は、車両の搭乗者からの呼出を取得すると、「コール発生」を検知して、当該車両の優先度を「１８」に決定する。また、推薦部１５は、車両の位置情報と地理的情報とから、車両が踏切付近に位置していると判定すると、「踏切」を検知して、当該車両の優先度を「４」に決定する。
なお、優先度テーブルＴ１に示す優先度が重み付けされていない値である場合、ステップＳ２０２において、重みを用いて監視者による監視を要する度合いが決定されてもよい。例えば、状況情報に対応する優先度と、当該状況情報に対応する重みとを掛け合わせることで、監視者による監視を要する度合いが決定されてもよい。つまり、監視者による監視を要する度合いは、演算により算出されることで決定されてもよい。この場合、重みは、予め定められた値が用いられる。
なお、複数の状況情報それぞれに対応する重みは、車両又は当該車両の周囲の状況などに応じて逐次決定されてもよい。重みは、当該重みに対応する状況情報以外の他の情報に応じて決定されてもよい。他の情報は、例えば、当該重みに対応する状況情報（例えば、「横断歩道」）において、当該他の情報の内容（例えば、車両情報に含まれる当該車両の周辺物体の数）により監視者による監視を要する度合いが変化する情報である。つまり、他の情報は、状況情報における監視者による監視を要する度合いに影響を与える情報である。
状況情報「横断歩道」（第一状況情報の一例）は、例えば、車両の周辺物体の数に応じて監視者による監視を要する度合いが変化する。例えば、周辺物体の数（例えば、人の人数）が多いほど車両の走行の危険性が上がる（例えば、事故の発生率が高くなる）ので、監視者による監視を要する度合いが高くなると考えられる。そのため、推薦部１５は、周辺物体の数が多いほど、「横断歩道」に対応する重みの値を大きくしてもよい。なお、他の情報は、周辺物体の数に示される車両情報に限定されず、複数の状況情報のうち当該状況情報以外の状況情報（第２状況情報の一例であり、例えば、「急発進」）であってもよいし、運行情報であってもよいし、それらの組み合わせであってもよい。例えば、横断歩道の近くに停止していた車両が動き出した場合、「急発進」であると横断歩道における車両の走行の危険性が上がるので、監視者による監視を要する度合いが高くなると考えられる。そのため、推薦部１５は、「急発進」している場合、「急発進」していない場合に比べ、「横断歩道」に対応する重みを大きくしてもよい。
上記のように、複数の状況情報は、第一状況情報（例えば、「横断歩道」）、及び、当該第一状況情報と異なる第二状況情報（例えば、「急発進」）を含む。そして、第一状況情報に対応する重みは、第二状況情報、車両情報、及び、運行情報の少なくとも１つに応じて決定されてもよい。
また、複数の状況情報それぞれに対応する重みは、当該状況情報が検知されてから監視者が対応していない（例えば、監視していない）時間に応じて決定されてもよい。状況情報「コール発生」を例に説明すると、状況情報「コール発生」に対応する重みを決定する場合、車両の搭乗者からの呼出をサーバ装置１０が取得してから監視者が当該呼出に対応しなかった時間（以降において、未対応時間ともいう）に応じて決定されてもよい。例えば、「コール発生」に対する未対応時間が長いほど、車両の走行の危険性が上がるので、監視者による監視を要する度合いが高くなると考えられる。そのため、推薦部１５は、呼出に対する未対応時間が長いほど、「コール発生」に対応する重みの値を大きくしてもよい。
また、複数の状況情報それぞれに対応する重みは、当該状況情報における基準との相違に応じて決定されてもよい。状況情報「タイムスケジュールずれ」を例に説明すると、状況情報「タイムスケジュールずれ」に対応する重みを決定する場合、予め設定された運行計画（状況情報における基準の一例）からの時間差（例えば、運行計画から遅れている時間）に応じて決定されてもよい。例えば、運行計画からの時間差が大きいほど、車両の走行の危険性が上がるので、監視者による監視を要する度合いが高くなると考えられる。そのため、推薦部１５は、運行計画からの時間差が大きいほど、「タイムスケジュールずれ」に対応する重みの値を大きくしてもよい。
また、状況情報における基準値との相違に応じて重みを決定する他の例として、状況情報「速度異常」（図示しない）について説明する。状況情報「速度異常」に対応する重みを決定する場合、車両が走行している道路の法定速度（状況情報における基準の一例）からの速度差に応じて決定されてもよい。例えば、法定速度からの速度差が大きいほど、車両の走行の危険性が上がるので、監視者による監視を要する度合いが高くなると考えられる。そのため、推薦部１５は、法定速度からの速度差が大きいほど、「速度異常」に対応する重みの値を大きくしてもよい。なお、法定速度は、例えば、車両の位置情報及び地理的情報に基づいて取得される。
ステップＳ２０３において、経路リスク算出部１５ｂは、第１位置情報及び第２位置情報に基づく車両の経路リスク値を算出する。経路リスク算出部１５ｂは、第１位置情報が示す第１位置から第２位置情報が示す第２位置までの車両の移動に関する移動情報に応じて、当該車両の監視の優先度を経路リスク値として決定する。すなわち、経路リスク算出部１５ｂは、第１位置情報及び第２位置情報に基づいて、車両の経路に対する監視者による監視の必要な度合いを決定する。経路リスク算出部１５ｂは、例えば、移動情報が到達時間である場合、到達時間が短いほど、優先度を高い値に決定する。経路リスク算出部１５ｂは、例えば、運行管理部１４から地理的情報を取得し、取得した地理的情報に含まれる第２位置の優先度と、到達時間とに基づいて、経路における優先度を決定してもよい。経路リスク算出部１５ｂは、例えば、第２位置に２以上の状況情報が示す状況が発生している場合、例えば、合流地点において渋滞が発生している場合、どちらか一方のみが発生している場合に比べ優先度を高い値に決定してもよい。すなわち、経路リスク算出部１５ｂは、第２位置における状況の数に応じて、経路における優先度を決定してもよい。
なお、第２位置は、事故車両又は緊急車両などの所定条件を満たす物体が位置する地点であってもよい。この場合、経路リスク算出部１５ｂは、車両管理部１２から車両情報を取得し、取得した車両情報に含まれるセンシングデータから所定条件を満たす物体を特定してもよい。そして、経路リスク算出部１５ｂは、特定した物体が位置する地点を第２位置としてもよい。経路リスク算出部１５ｂは、例えば、車両Ｍ１における経路リスク値を算出する場合、車両Ｍ１から取得したセンシングデータを用いて第２位置を特定してもよいし、車両Ｍ１の周辺の車両のセンシングデータを用いて第２位置を特定してもよい。
ステップＳ２０４において、統合リスク算出部１５ｃは、走行リスク値と経路リスク値とに基づく統合リスク値を監視優先度として算出する。具体的には、統合リスク算出部１５ｃは、走行リスク値として算出された優先度と、経路リスク値として算出された優先度とを演算して統合することで、当該車両についての監視優先度を決定する。統合リスク算出部１５ｃは、例えば、走行リスク値として算出された優先度と、経路リスク値として算出された優先度とを加算又は乗算することで監視優先度を決定してもよい。統合リスク算出部１５ｃは、２つの優先度の少なくとも一方を重み付けした後に、加算又は乗算してもよい。
以上のように、推薦部１５は、対応が必要な状況が発生するリスクが高い地点が経路上にある場合、つまり経路上に第２位置がある場合、当該第２位置に到達するまでの到達時間又は距離（移動情報の一例）を算出し、算出した到達時間又は距離に応じて監視優先度を変動させる。すなわち、推薦部１５は、複数の車両が存在する場合、移動情報に基づいて監視の優先順位を決定する。
なお、経路リスク算出部１５ｂは、さらに、第２位置における走行の困難度を取得し、取得した困難度と到達時間とに応じて当該車両の経路における優先度を決定してもよい。経路リスク算出部１５ｂは、例えば、第２位置における状況と、走行の困難度とが対応付けられたテーブル（図示しない）を運行ＤＢ１３から読み出すことで、走行の困難度を取得してもよい。例えば、図５に示す作業情報テーブルＴ２に困難度に関する情報が含まれていてもよい。なお、作業情報テーブルＴ２に含まれる作業時間が長いほど、困難度が高いとしてもよい。経路リスク算出部１５ｂは、走行の困難度が高いほど、優先度を高い値に決定する。
走行の困難度は、自動運転による走行が困難な度合いを示しており、例えば、道路状態が普段と異なることに対する困難度を含んでいてもよい。例えば、工事で迂回又は片側通行をする必要がある場合などは、走行の困難度が高く設定されてもよい。
なお、経路リスク算出部１５ｂは、さらに、第２位置における監視の作業に関する作業情報を取得し、取得した作業情報と移動情報とに応じて当該車両の経路における優先度を決定してもよい。経路リスク算出部１５ｂは、移動情報が到達時間を含み、作業情報が作業時間（例えば、図５参照）を含む場合、到達時間と作業時間とに応じて優先度を決定してもよい。経路リスク算出部１５ｂは、例えば、到達時間が短いほど、又は、作業時間が長いほど優先度を高い値に決定してもよい。経路リスク算出部１５ｂは、到達時間と作業時間との差分（具体的には、到達時間から作業時間を減算した値であり、猶予時間ともいう）が短いほど、優先度を高い値に決定してもよい。経路リスク算出部１５ｂは、第２位置の状況に対応した優先度（例えば、地理的情報から取得される優先度）に対して猶予時間に応じた重みづけを行うことで、経路における優先度を決定してもよい。
これにより、監視者は、第２位置に到達するまでに、必要な時間を確保して当該車両を監視することが可能となる。監視者は、例えば、第２位置に到達するまでに、車両の状況を把握し、必要な場合に操作を行うことができる。つまり、監視者は、より適切に対象車両を監視することができる。なお、経路リスク算出部１５ｂは、猶予時間がマイナスとなった場合、猶予時間がマイナスであることを示す情報を出力してもよい。そして、推薦対象決定部１５ｄは、例えば、猶予時間がマイナスであった場合、当該車両を推薦対象車両として決定してもよい。
なお、経路リスク算出部１５ｂは、さらに、第２位置における走行の困難度を取得し、到達時間と作業時間との差分である猶予時間、及び、困難度に応じて優先度を決定してもよい。経路リスク算出部１５ｂは、例えば、猶予時間が短いほど、又は、困難度が高いほど優先度を高い値に決定してもよい。経路リスク算出部１５ｂは、第２位置の状況に対応した優先度（例えば、地理的情報から取得される優先度）に対して、猶予時間及び困難度に応じた重みづけを行うことで、経路における優先度を決定してもよい。
なお、通信部１１又は車両管理部１２は、第１位置情報を取得する第１取得部の一例であり、運行管理部１４は第２位置情報を取得する第２取得部の一例である。
図１６は、本実施の形態に係る監視制御部１７の処理を示すフロー図である。図１６に示される処理は、図１４に示されるステップＳ１０８で実行される処理を詳細に示すものである。
ステップＳ３０１において、監視制御部１７は、受信部１６が入力装置２０から操作情報を受信したか否かを判定する。操作情報を受信したと判定した場合（ステップＳ３０１でＹｅｓ）にはステップＳ３０２に進み、そうでない場合（ステップＳ３０１でＮｏ）には、再びステップＳ３０１を実行する。つまり、監視制御部１７は、操作情報を受信するまでステップＳ３０１で待機状態をとる。
ステップＳ３０２において、監視制御部１７は、受信部１６が受信した操作情報に基づいて、監視者による操作の内容を取得する。
ステップＳ３０３において、監視制御部１７は、監視対象の切り替えのための操作がなされたか否かを判定する。上記操作がなされたと判定した場合（ステップＳ３０３でＹｅｓ）にはステップＳ３２１に進み、上記操作がなされていないと判定した場合（ステップＳ３０３でＮｏ）にはステップＳ３０４に進む。
ステップＳ３０４において、監視制御部１７は、現時点における動作モードが自動更新モードであるか否かを判定する。自動更新モードである場合（ステップＳ３０４でＹｅｓ）にはステップＳ３０５に進み、そうでない場合（ステップＳ３０４でＮｏ）にはステップＳ３１１に進む。
ステップＳ３０５において、監視制御部１７は、ステップＳ１０６で推薦部１５により提供された推薦情報を取得する。
ステップＳ３０６において、監視制御部１７は、推薦情報が推薦対象車両を特定する情報を含むか否かを判定する。推薦情報が推薦対象車両を特定する情報を含む場合（Ｓ３０６でＹｅｓ）、つまり推薦部１５により推薦対象車両が存在すると判定された場合にはステップＳ３０７に進み、そうでない場合（ステップＳ３０６でＮｏ）にはステップＳ３０８に進む。
ステップＳ３０７において、監視制御部１７は、推薦情報により推薦される推薦対象車両を、監視対象車両に決定する。
ステップＳ３０８において、監視制御部１７は、推薦情報により監視対象車両が存在しないと決定する。
ステップＳ３１１において、監視制御部１７は、現時点における監視の対象の車両を維持する決定をする。
ステップＳ３２１において、監視制御部１７は、監視者による切り替え操作の切り替え先の車両を監視対象車両とする決定をする。
ステップＳ３０９において、監視制御部１７は、ステップＳ３０７、Ｓ３０８、Ｓ３１１又はＳ３２１の決定に基づいて、監視の対象を示す監視情報を生成する。ステップＳ３０９の処理を終えたら図１６に示される一連の処理を終了する。ステップＳ３０９で生成された監視情報は、映像管理部１８に提供されステップＳ１０９の処理に用いられる。
なお、上記では、推薦部１５が監視の対象となる車両を推薦する場合を説明したが、推薦部１５は、さらに、当該車両をどのように監視するかを含めて推薦してもよい。「当該車両をどのように監視するか」とは、例えば、車両がどの程度の速度で走行しているかを監視すること、車両から見てどの方向を監視するかなどを含む。その場合、推薦情報には、車両を特定する情報だけでなく、車両をどのように監視するかを特定する情報を含む。そして、監視情報が、さらに車両の監視方法を特定する情報を含む場合には、その車両から通信部１１が受信した画像データ及びセンシングデータのうち監視方法に該当するデータを提示情報に含め、監視者に提示する。より具体的には、車両の監視方法として、車両から見てどの方向を監視するかを推薦する場合には、車両が備えている１以上のカメラのうち監視の対象である方向のカメラが取得した画像を提示情報に含めてもよい。
（実施の形態の変形例）
本変形例の情報処理方法等について、図１７を参照しながら説明する。なお、本変形例に係る監視システムの構成は、実施の形態と同様であり、説明を省略する。
図１７は、本変形例に係る監視システム１の処理を示すシーケンス図である。図１７では、車両Ｍ１等の代表として車両Ｍ１及びＭ２を図示しているが、他の車両についても同様の処理が行われる。サーバ装置１０が車両Ｍ１及びＭ２から車両情報等を取得している例を示している。また、サーバ装置１０が行うステップＳ４０１～Ｓ４１０は、図１４に示すステップＳ１０１～Ｓ１１０と同様であり、説明を省略する。また、車両Ｍ１が行うステップＳ４２１～Ｓ４２３、及び、車両Ｍ２が行うステップＳ４２４～Ｓ４２６は、図１４に示すステップＳ１２１～Ｓ１２３と同様であり、説明を省略する。また、表示装置３０が行うステップＳ４３１は、図１４に示すステップＳ１３１と同様であり、説明を省略する。また、入力装置２０が行うステップＳ４４１は、図１４に示すステップＳ１４１と同様であり、説明を省略する。なお、以降においては、車両Ｍ１等の中から、ステップＳ４０８で監視対象に車両Ｍ１が決定されたとして説明する。
ステップＳ４１１において、サーバ装置１０は、車両との間の通信量を制御するための通信量制御情報を車両Ｍ２に送信する。つまり、サーバ装置１０は、ステップＳ４０８で監視対象に決定されなかった車両Ｍ２に対して、通信量制御情報を送信する。ここで、通信量制御情報とは、車両Ｍ２とサーバ装置１０との間の通信量を下げるための情報である。
車両Ｍ２とサーバ装置１０との間の通信量は、監視優先度に応じて制御される。車両Ｍ２の監視優先度は、車両Ｍ１の監視優先度より低い。そのため、サーバ装置１０は、車両Ｍ２とサーバ装置１０との間の通信量が車両Ｍ１とサーバ装置１０との通信量より小さくなるように通信量制御情報を生成してもよい。また、サーバ装置１０は、車両Ｍ２とサーバ装置１０との通信量を、監視対象が決定される前より監視対象が決定された後の方が小さくなるように通信量制御情報を生成してもよい。
なお、監視対象が車両Ｍ１に決定された場合、複数の車両Ｍ１等において当該車両Ｍ１以外の全ての車両（他の車両ともいう）に通信量制御情報が送信される。他の車両の送信される通信量制御情報は、当該車両の監視優先度に応じて決定されてもよい。他の車両の中で監視優先度が低い車両は、他の車両の中で監視優先度が高い車両に比べて通信量をより小さくなるように制御されてもよい。これにより、車両Ｍ１等とサーバ装置１０との間の通信量を抑制しつつ、他の車両の中で以降において監視対象となる可能性が高い車両の情報をより多く送信することができる。なお、サーバ装置１０は、他の車両の通信量を一律に小さくしてもよい。
ステップＳ４２７において、車両Ｍ２は、通信量制御情報を受信する。
ステップＳ４２８において、車両Ｍ２は、受信した通信量制御情報に基づいてサーバ装置１０との通信量を変更する。車両Ｍ２は、車両Ｍ２から送信される画像データの画質を下げること、画像データを送信する通信速度を下げること、及び、画像データを撮影するフレームレートを小さくすることの少なくとも１つにより、通信量を小さくしてもよい。また、車両Ｍ２は、当該車両Ｍ２の周囲を撮影する２以上のカメラを備える場合、所定のカメラが撮影した画像データのみをサーバ装置１０に送信することで通信量を小さくしてもよい。所定のカメラとは、例えば、車両Ｍ２の移動経路などにより決定され、例えば車両Ｍ２の進行方向を撮影しているカメラである。
なお、ステップＳ４１１の処理は、サーバ装置１０が備えるどの構成要素が実施してもよい。例えば、監視制御部１７、又は、映像管理部１８がステップＳ６１１の処理を行ってもよい。例えば、映像管理部１８は、表示装置３０に提示情報を送信した後、通信部１１を介して通信量制御情報を車両Ｍ２に送信してもよい。
（その他の実施の形態）
以上、本開示について実施の形態及び変形例（以降において、実施の形態等とも記載する）に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態等に限定されるものではない。
例えば、上記実施の形態等では、監視者による操作により選択された車両と、推薦部の推薦対象車両とでは、監視者による操作により選択された車両が優先して監視対象車両に決定される例について説明したが、これに限定されない。監視者による操作により選択された車両より推薦対象車両が優先して、監視対象車両に決定されてもよい。監視制御部は、例えば、監視優先度が所定の値以上である場合、推薦対象車両を優先して、監視対象車両に決定してもよい。
また、上記実施の形態等において、推薦部の推薦対象決定部は、監視優先度が最も高い又は監視優先度が最も高い車両又は閾値より高い車両を推薦対象車両に決定する例について説明したが、これに限定されない。推薦部は、例えば、複数の状況情報のうち所定の状況情報が検知された車両を推薦対象車両に決定してもよい。例えば、「自車両で事故発生」の状況情報が検知された車両を推薦対象車両に決定してもよい。また、例えば、推薦対象決定部は、猶予時間が所定時間以下であることが検知された車両を推薦対象車両に決定してもよい。
また、上記実施の形態等において、推薦部は、監視者が複数存在する場合、監視者の状態によって優先度又は優先順位を変更してもよい。図５に示される「合流」を例に説明する。監視者Ａは、「合流」における対処を過去に監視者Ｂよりも多く行っていたとする。この場合、監視者Ａは、監視者Ｂよりも「合流」に対する対処を円滑に行うことができる。そのため、監視者Ａにおける「合流」の作業時間を監視者Ｂより短くしてもよい。監視制御部１７は、例えば、監視者が複数いる場合に、「合流」に対する監視が必要になった場合、作業時間が短い監視者に当該監視を優先的に割り当ててもよい。これにより、監視者が複数いる場合、第２位置の状況情報に円滑に対処することができる監視者に車両の監視を行わせることができる。
また、上記実施の形態等において、走行リスク算出部は、例えば、複数の状況情報の中から２以上の状況情報が検出された場合、２以上の状況情報に対応する優先度を加算した値を当該車両の走行における優先度として決定する例について説明したが、これに限定されない。走行リスク算出部は、２以上の状況情報に対応する２以上の優先度の平均値、中央値、最大値、及び、最小値などの統計値を当該車両の走行における優先度（走行リスク値）として決定してもよい。
また、上記実施の形態等において、経路リスク算出部は、例えば、第２位置における情報の数が２以上存在する場合、２以上の状況情報に対応する優先度を加算した値を当該車両の経路における優先度として決定する例について説明したが、これに限定されない。経路リスク算出部は、２以上の状況情報に対応する２以上の優先度の平均値、中央値、最大値、及び、最小値などの統計値を当該車両の経路における優先度（経路リスク値）として決定してもよい。
また、上記実施の形態等において、走行における優先度、及び、経路における優先度は、例えば、機械学習モデルを用いて決定されてもよい。推薦部の内部に、学習データを用いて学習された機械学習モデルが実装される。推薦部は、取得した車両情報及び運行情報を入力データとして機械学習モデルに入力した結果として出力される優先度を走行における優先度として取得してもよい。また、推薦部は、取得した第１位置情報及び第２位置情報を入力データとして機械学習モデルに入力した結果として出力される優先度を経路における優先度として取得してもよい。
また、上記実施の形態等における優先度テーブルが示す優先度、又は、走行の困難度は、例えば、第２位置における周囲の状況に応じて適宜決定されてもよい。経路リスク算出部は、第２位置の周辺における周辺物体（例えば、歩行者又は自転車を含む）の数、又は、周辺物体の種類に応じて、優先度テーブルが示す優先度を補正する、又は、走行の困難度を決定してもよい。経路リスク算出部は、第２位置の周囲における周辺物体の数が多いほど、優先度又は困難度を高くしてもよい。
また、上記実施の形態等において、車両情報自体が複数種類あることを説明したが、複数種類の車両情報ごとに重みが対応付けられていてもよい。例えば、操舵角又は速度（車両情報の一例）のそれぞれに、重みが対応付けられていてもよい。そして、監視優先度は、当該重みに基づいて決定されてもよい。
また、監視対象の車両の情報だけでなく他の車両の情報を用いて監視優先度を決定してもよい。具体的には、監視制御部は、監視対象の車両とは別の車両の移動情報を取得し、別の車両が監視対象の車両の移動先である又は移動経路上の第２位置に向かっているか否かを判定する。別の車両が第２位置に向かっていると判定された場合、監視制御部は、監視優先度をそうでない場合と比べて高く決定する。さらに、監視制御部は、第２位置にむかっている別の車両が第２位置へ到達する時間と、監視対象の車両が第２位置に到達する時間との差に応じて監視優先度を決定してもよい。なお、別の車両も監視対象であってよい。
また、上記実施の形態等における監視システムが備える装置間の通信方法については特に限定されるものではない。装置間では、無線通信が行われてもよいし、有線通信が行われてもよい。また、装置間では、無線通信および有線通信が組み合わされてもよい。
また、上記実施の形態等に係る監視システムの各処理部（例えば、車両管理部、運行管理部、及び、推薦部など）は典型的に集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。
また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続及び設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
なお、上記実施の形態等において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の各実施の形態は例示された数字に制限されない。
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
また、上記実施の形態等では、サーバ装置は、単一の装置で実現されていたが、互いに接続された複数の装置で実現されてもよい。
また、フロー図における各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
その他、上記実施の形態等に対して当業者が思い付く各種変形を施して得られる形態、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態等における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
本開示は、監視者が被操作車両を監視するための情報処理方法に利用可能である。
１ 監視システム（情報処理システム）
１０ サーバ装置
１１ 通信部
１２ 車両管理部
１３ 運行ＤＢ
１４ 運行管理部
１５ 推薦部（決定部）
１５ａ 走行リスク算出部
１５ｂ 経路リスク算出部
１５ｃ 統合リスク算出部
１５ｄ 推薦対象決定部
１６ 受信部
１７ 監視制御部
１８ 映像管理部（提示制御部）
２０ 入力装置
３０、３１ 表示装置
３２、３２ａ、３２ｂ、３３～３９ 画像
Ｍ１、Ｍ２、・・・、ＭＮ 車両
Ｎ ネットワーク
Ｔ１ 優先度テーブル
Ｔ２ 作業情報テーブル

Claims (18)

  1. コンピュータを用いて、
    監視対象である車両の位置である第１位置を示す第１位置情報を取得し、
    前記車両に対する監視を要する位置である第２位置を示す第２位置情報を取得し、
    前記第１位置から前記第２位置までの前記車両による移動に関する移動情報に応じた前記車両についての監視優先度を決定し、
    前記監視優先度に基づいて前記車両の監視のための提示情報を生成し、
    前記提示情報を提示装置に出力させ、
    前記第２位置は、前記車両の走行経路上における前記車両が到達していない位置である
    情報処理方法。
  2. 前記移動情報は、前記第１位置から前記第２位置までの到達時間、距離、及び、走行経路の少なくとも１つを含む
    請求項１に記載の情報処理方法。
  3. 前記移動情報は、前記到達時間を含み、
    前記到達時間に応じて前記監視優先度を決定する
    請求項２に記載の情報処理方法。
  4. さらに、前記第２位置における走行の困難度を取得し、
    前記困難度と前記到達時間とに応じて前記監視優先度を決定する
    請求項３に記載の情報処理方法。
  5. 前記第２位置は、地理的情報及び交通情報の少なくとも一方から特定される地点を含む
    請求項１～４のいずれか１項に記載の情報処理方法。
  6. 前記第２位置は、人が乗車又は降車する地点を含む
    請求項５に記載の情報処理方法。
  7. 前記第２位置は、所定条件を満たす物体が位置する地点を含む
    請求項１～４のいずれ１項に記載の情報処理方法。
  8. 前記所定条件は、前記物体が前記車両の走行を妨げる可能性を有していることを含み、
    前記車両又は当該車両の周辺の車両のセンシングデータから、前記物体を特定する
    請求項７に記載の情報処理方法。
  9. さらに、前記第２位置における走行の困難度に応じた監視者の作業に関する作業情報を取得し、
    前記移動情報と前記作業情報とに応じて前記監視優先度を決定する
    請求項２に記載の情報処理方法。
  10. 前記作業情報は、前記車両に対する監視にかかる作業時間及び前記車両に対する操作にかかる作業時間の少なくとも一方を含み、
    前記移動情報は、前記到達時間を含み、
    前記到達時間と前記作業時間とに応じて前記監視優先度を決定する
    請求項９に記載の情報処理方法。
  11. さらに、前記第２位置における走行の困難度を取得し、
    前記到達時間と前記作業時間との差分、及び、前記困難度に応じて前記監視優先度を決定する
    請求項１０に記載の情報処理方法。
  12. 複数の前記車両のそれぞれから前記第１位置情報を取得し、
    複数の前記車両のそれぞれに対する監視を要する位置である第２位置を示す前記第２位置情報を取得し、
    複数の前記車両それぞれについて前記第１位置情報及び前記第２位置情報を用いて監視優先度を決定し、
    前記提示情報は、複数の前記車両それぞれについての監視優先度の高さに応じて特定される車両の監視のための情報を含む
    請求項１～１１のいずれか１項に記載の情報処理方法。
  13. 前記提示情報は、前記特定される車両を監視対象として示す情報を含む
    請求項１２に記載の情報処理方法。
  14. 前記提示情報は、複数の前記車両のうち監視優先度の高さに応じて特定される車両の監視のための情報を前記特定される車両以外の他の車両の監視のための情報より強調して提示する情報を含む
    請求項１２に記載の情報処理方法。
  15. 前記第１位置情報の取得では、前記第１位置情報を前記車両との通信により取得し、
    前記情報処理方法は、さらに前記通信の通信量を前記監視優先度に応じて制御する
    請求項１～１４のいずれか１項に記載の情報処理方法。
  16. 前記車両が前記第２位置に到達する前に、前記提示情報を前記提示装置に出力させる
    請求項１～１５のいずれか１項に記載の情報処理方法。
  17. 前記提示情報は、前記車両から取得された情報に基づく情報である
    請求項１６に記載の情報処理方法。
  18. コンピュータを用いて、
    監視対象である車両の位置である第１位置を示す第１位置情報を取得する第１取得部と、
    前記車両に対する監視を要する位置である第２位置を示す第２位置情報を取得する第２取得部と、
    前記第１位置から前記第２位置までの移動に関する移動情報に応じた前記車両についての監視優先度を決定する決定部と、
    前記監視優先度に基づいて前記車両の監視のための提示情報を生成し、前記提示情報を提示装置に出力させる提示制御部とを備え、
    前記第２位置は、前記車両の走行経路上における前記車両が到達していない位置である
    情報処理システム。
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