JP7697293B2 - 遠隔支援装置、及び遠隔支援プログラム - Google Patents

Description

本開示は、遠隔支援装置、及び遠隔支援プログラムに関する。

車両の遠隔支援に関する技術がある。

例えば、オペレータが適切なタイミングで車両を遠隔支援可能な技術を提供する技術がある（特許文献１参照）。この技術では、車両に対して遠隔支援を行う遠隔支援システムにおいて、経路計画部が、車両に対して遠隔支援が行われる支援地点を経由して車両が目的地までに至る経路を特定する。予測部が、特定された経路に含まれる支援地点に車両が到着する予定時刻に基づいて、オペレータによって車両の動作の支援が開始されるタイミングを予測する。

特開２０１９－１６０１４６号公報

しかし、予測されたタイミングでその支援地点で必ずしも遠隔支援が必要になるとは限らない。支援が発生しなかった場合、確保したオペレータの稼働にロスが生じ、また空きがない状況が生じてしまう。また、例えば、オペレータに空きがないタイミングで新たな支援要求が発生してしまうと支援開始が遅れてしまう、という課題がある。

本開示は上記事情を鑑みてなされたものであり、円滑な遠隔支援による運行を可能とする遠隔支援装置、及び遠隔支援プログラムを提供することを目的とする。

本開示に係る遠隔支援装置（１００）は、支援地点を含む走行ルートと、前記支援地点の地点情報とに基づいて、前記地点情報の支援内容に対応付けられている、車両の支援が必要となる支援発生確率と、支援が必要となった場合の優先度とを予測する予測部（１２０）と、前記支援発生確率と、前記優先度とに基づいて、オペレータによる支援の予約要否を判定し、予約要の場合に、予約中は優先度が低い支援要求が新規に発生しても、オペレータに支援タスクを割り当てないようにするための支援の予約を設定する予約部（１２２）と、を含む。

本開示の遠隔支援装置、及び遠隔支援プログラムによれば、円滑な遠隔支援による運行を可能とすることができる。

予約と予約が設定されている場合の支援要求への対応のケースを例示した図である。 本開示の実施形態に係る自動運転システムの構成を示すブロック図である。 遠隔支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 予約期間の設定についての一例を示す図である。 支援発生確率及び優先度に係る予約要否判定テーブルの一例である。 組み合わせの閾値をルールベースで表した表の図である。 支援実施可能率の計算例を示す図である。 本開示の実施形態に係る予約処理を示すフローチャートである。 優先度、支援発生確率の組み合わせの閾値を用いた基準の予約要否の判定処理ルーチンである。 支援実施可能率を満たすオペレータ予約枠を算出する場合の判定処理ルーチンである。 サービス目標時間の分だけ支援開始タイミングを遅らせて予約枠を削減するケースの一例である。 支援発生確率の合計が予約枠よりも大きい場合の判定処理ルーチンである。

以下、本開示の実施形態について図面を用いて説明する。

本開示の実施形態の概要を説明する。本実施形態では上記の課題を解決するため、オペレータの支援の予約を設定する。自動運転センタである遠隔支援装置は、走行ルート上の支援地点における遠隔支援の支援内容、支援時間、及び発生頻度等の地点情報を算出及び記憶し、地点情報に基づき、遠隔支援の優先度と支援発生確率とを予測する。そして、予測結果に応じてオペレータの支援を予約する。予約中は、優先度が低い支援要求が新規に発生しても、オペレータに支援タスクを割り当てないようにする。これにより必要性の高い支援要求に対して支援開始が遅れないため、安全性が向上し、円滑な車両の運行が可能となる。

予約について典型例を挙げて説明する。図１は、予約と予約が設定されている場合の支援要求への対応のケースを例示した図である。支援の予約可否については、（１）が予約する、（２）が予約しない、の場合である。（１）は車両Ｖ１から高い確率（支援発生確率）で優先度：中（Ｍｉｄｄｌｅ）の支援の発生が予測されるため、予約がされるとする。（２）は車両Ｖ１から低い確率で優先度：中の支援の発生が予測されるため、予約がされないとする。次に、上記の（１）及び（２）の予約可否判定後に、新たな支援要求は発生した場合への対応は、Ａ、Ｂ、Ｃのケースに分けられる。Ａは、（１）にて車両Ｖ２から優先度：低（Ｌｏｗ）の支援が発生した場合である。この場合には、発生した支援の優先度よりも予約の優先度が高いため、車両Ｖ２の支援を待たせる（（１）－Ａのケース）。Ｂは、（１）にて車両Ｖ２から優先度：高（Ｈｉｇｈ）の支援が発生した場合である。この場合には、発生した支援の優先度が予約の優先度よりも高いため、車両Ｖ２の支援を実施することとし、車両Ｖ１の予約は変更、又は取り消しをする（（１）－Ｂのケース）。Ｃは、（２）にて車両Ｖ２から優先度：低（Ｌｏｗ）の支援が発生した場合である。この場合には、予約がされていないため車両Ｖ２の支援を実施する（（２）－Ｃのケース）。このように、予約によって他の支援タスクの割り込みの可否を制御する。

以上が本実施形態の手法に係る概要である。以下、本実施形態の構成及び作用について説明する。

［自動運転システムの構成］
図２は、本開示の実施形態に係る自動運転システム１０の構成を示すブロック図である。図２に示すように、自動運転システム１０は、複数台の車両８０と、オペレータが操作するオペレータ端末９０と、遠隔支援装置１００とがネットワークＮを介して接続されている。なお、車両８０及びオペレータ端末９０の構成は、上記特許文献１等の車両の遠隔支援の手法一般の構成と同様とすればよいため具体的な構成については省略する。

図３は、遠隔支援装置１００のハードウェア構成を示すブロック図である。図３に示すように、遠隔支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３、ストレージ１４、入力部１５、表示インタフェース（Ｉ／Ｆ）１６及び通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）１７を有する。各構成は、バス１９を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ１１は、中央演算処理ユニットであり、遠隔支援プログラムを含む各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２又はストレージ１４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ１３を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２又はストレージ１４に記憶されているプログラムに従って、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ１２又はストレージ１４には、遠隔支援プログラムが格納されている。

ＲＯＭ１２は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ１３は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ１４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。

入力部１５は、マウス等のポインティングデバイス、及びキーボードを含み、各種の入力を行うために使用される。

表示インタフェース１６は、例えば、液晶ディスプレイであり、各種の情報を表示する。表示インタフェース１６は、タッチパネル方式を採用して、入力部１５として機能してもよい。

通信インタフェース１７は、端末等の他の機器と通信するためのインタフェースであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、セルラー通信システム等の規格が用いられる。以上が遠隔支援装置１００のハードウェア構成の一例の説明である。

以下、遠隔支援装置１００の機能的な構成について説明する。

遠隔支援装置１００は、自動運転情報記憶部１０２と、地点情報記憶部１０４と、予約情報記憶部１０６と、通信部１１０と、遠隔制御部１１２と、予測部１２０と、予約部１２２とを含む。

自動運転情報記憶部１０２には、車両の遠隔支援に係る車両情報、経路計画（走行ルート）、運転計画、オペレータ情報、及び支援タスク情報等が格納される。

地点情報記憶部１０４には、支援地点ごとの地点情報が格納される。地点情報は、地点ごとの支援内容、支援時間、及びサービス目標時間等である。支援内容には、支援発生確率、及び優先度が対応付けられている。支援発生確率は、過去の統計情報を含む確率基準情報に基づき、確率基準情報には、他の車両の支援ログを含む。支援ログは、その地点で行われた支援内容及び支援時間等の情報である。優先度は、例えば、最高優先度を最高レベルのレベル１、最低優先度を最低レベルのレベル４として、支援内容ごとにレベル１～４を設定する。最高レベルが本開示の所定のレベル以上の高レベルの一例であり、最低レベルが本開示の所定のレベル以下の低レベルの一例である。なお、支援発生確率とは支援が必要となる確率、優先度とは支援が必要になったときの重要度である。支援発生確率が高まる例を説明する。例えば、交差点右折支援で、対向車が接近している、交差点進入車両の予測軌跡と自車の予測軌跡が重なるような場合、支援発生確率は高く設定される。また、追い越し支援で、入庫待ちや路駐車が多い道は、支援発生確率は高く設定される。また、バス停発車支援（車内安全確認）で、乗降客がいる場合は、支援発生確率は高く設定される。このように、統計情報でない支援地点の状況等の情報も用いて、予約要否に用いられる。

予約情報記憶部１０６には、予約部１２２により設定された予約情報（予約枠、及び予約期間）が格納される。また、予約情報記憶部１０６には、予約の要否を判定するための支援発生確率及び優先度に対応した基準の設定（例えば閾値）が保存される。基準の適用例については予約部１２２で説明する。

通信部１１０は、ネットワークＮを介して車両８０及びオペレータ端末９０との通信を行い、必要な情報を送受信する。

遠隔制御部１１２は、遠隔支援に係る制御全般を行う。遠隔支援に係る制御は、車両８０の経路計画、運転計画の作成、及びオペレータへの支援タスクの割り当て等が挙げられる。なお、経路計画については当該遠隔制御部１１２で行う場合だけでなく、次の３通りの機能配置が想定される。（１）自動運転システム１０の中の当該遠隔支援装置１００又は他の装置に配置される、（２）連携する運行管理システムに配置される。（３）連携する車両に配置される、である。この内（２）及び（３）の場合は自動運転システム１０では経路計画は行わず、経路計画情報を取得する機能配置となる。なお、他の各種機能については、特許文献１等と同様とすればよいため具体的な説明については省略する。

予測部１２０は、地点情報の支援内容に対応付けられている、車両の支援が必要となる支援発生確率と、支援が必要となった場合の優先度とを予測する。予測は、例えば、支援地点を含む走行ルートと、支援地点に係る地点情報とに基づいて行う。予測は、例えば、走行ルート上に含まれる支援地点ごとに、当該支援地点の地点情報、及び統計情報を参照して、支援内容ごとの支援発生確率及び優先度を取得することにより実施できる。例えば、自動運転情報記憶部１０２の過去の統計情報等を参照し、走行ルート上の“想定される支援内容”を抽出し、当該支援内容の支援発生確率及び優先度を予測すればよい。なお、支援発生確率が時刻に応じて変化するような場合、運転計画における支援地点までの到着予定時刻を用いて、時刻に応じた支援発生確率を推定してもよい。

予約部１２２は、支援発生確率と、優先度とに基づいて、オペレータによる支援の予約要否を判定し、支援の予約を設定する。予約要否の判定には、予約情報記憶部１０６に保存されている基準を用いる。以下に、予約処理の具体例について、予約期間、及び予約要否の判定をそれぞれ説明する。

予約期間について説明する。予約部１２２による予約は、例えば、車両８０の運行計画時に行い、支援発生確率と優先度のテーブル、及び閾値を参照し、支援の予約要否を判定後、予約すると判定した場合に、予約期間を設定する。図４は、予約期間の設定についての一例を示す図である。予約期間（オペレータ支援枠予約期間）については、図４上が（１）他タスクの支援時間を考慮する場合（つまり予約開始までの待機時間を含む場合）、図４下が（２）他タスクの支援時間を考慮しない場合である。予約期間は、到着予定時刻から推定される支援開始予定時刻（ｍｉｎ）を開始点の基準として、支援内容に対応付けられた支援時間を設定することが想定される（又はｍａｘまでの任意の位置を開始点の基準としてもよい）。

図４の例において、新たに他の支援タスクの支援が発生した場合の予約更新の例について説明する。図４の（１）の予約済支援に対して、他タスクの発生済支援の優先度が同じかそれ以上の場合には、予約済支援から発生済支援に予約内容を変更する。これは、優先度が同じ場合でも、支援が必要なことが確定しているものは、支援が必要な可能性があるものよりも優先すべきと想定されるからである。予約済支援は発生済支援終了後の時間に予約変更を行うか、予約をキャンセルする。また、予約済支援の支援開始予定時刻よりも、発生済支援の支援終了予定時刻が短い場合に、予約期間の開始時間を発生済支援の支援終了予定時刻に変更する。図４の（２）の場合は、他タスクの発生済支援の支援終了予定時刻が予約期間に重なる予約済支援があるかを確認する。重なる予約済支援がある場合、かつ、予約済支援に対して、発生済支援の優先度が同じかそれ以上の場合に、予約済支援から発生済支援に予約内容を変更する。予約済支援は発生済支援終了後の時間に予約変更を行うか、予約をキャンセルする。発生済支援の支援終了予定時刻が予約期間に重なる予約済支援がない場合には予約更新を行わない。これは、予約済支援に影響しないと考え、発生済支援→予約済支援の順に対応すればよいからである。

予約要否の判定の具体例について説明する。図５は、支援発生確率及び優先度に係る予約要否判定テーブルの一例である。図５には、優先度、支援内容、支援発生確率のほかに、可用性のＳＬＯ（Service Level Objective）として支援実施可能率が示されている。支援実施可能率は、予め定められたサービスレベルの要件である。具体的な予約要否の判定方法の選択肢の例としては、（１）～（４）の基準が挙げられる。それぞれの基準に適宜、閾値を定めればよい。（１）優先度、支援発生確率の組み合わせが閾値を超えたら予約可とする。（２）支援実施可能率を満たすオペレータ予約枠を算出する。予約枠は、オペレータ１人当たり１枠として、予約処理全体で期間における割り当てが管理される。支援発生確率と予約枠からオペレータを何人割り当てていれば支援実施可能率を満たせるかが計算できる。（３）優先度が低～高の場合（最高又は最低以外）、支援発生確率の合計が予約枠よりも大きい時に予約可とする。例えば、支援発生確率が３０％であれば支援タスク３つまでは予約枠１つに設定できるとする。（４）優先度が低～高の場合、支援発生確率に応じて予約可とする例えば、支援発生確率が３０％であれば０．３の確率で予約枠＋１を設定する。以下に（１）及び（２）について詳細を説明する。

（１）の組み合わせの閾値を用いる場合について説明する。図６は、組み合わせの閾値をルールベースで表した表である。図６左が優先度、支援発生確率を考慮した予約要否の判定基準、図６右が優先度、支援発生確率、サービス目標時間を考慮した予約要否の判定基準である。図６右であれば、例えば優先度が２、支援発生確率が０．２の場合は予約要と判定し、優先度が２、支援発生確率が０．１の場合は予約不要と判定することが判定基準として定められている。図６左は支援内容にサービス目標時間が定められている場合である。例えば、優先度が３、支援発生確率が０．５、サービス目標時間が１０ｓの支援内容については予約要とし、サービス目標時間が６０ｓの支援内容については予約不要と判定する。このように、サービス目標時間により待ち時間が許容される長さを定める。サービス目標時間が短いほど重要度が高いといえ、予約の必要性が高く、長いほど重要度が低く緊急を要さないと想定される。そのため優先度及び支援発生確率が同じでも予約の要否を異ならせる。図６に示した（１）のケースが、図１において説明した予約の典型例に該当する。

（２）の支援実施可能率について説明する。例えば、支援実施可能率を求めてこれを基準に定めればよい。可用性のＳＬＯは、次のいずれかで１００％とするように設定する（なお、運行時間全体で１００％とするわけでない）。［１］支援未発生を含めた支援発生候補と、［２］支援発生後の支援実施数、である。［１］はオペレータ視点で算出され（支援が発生しなかった空振りを考慮）、［２］は車両視点で算出される。

図７は、支援実施可能率の計算例である。支援実施可能率を満たすオペレータ予約枠を算出する場合について説明する。図７の例は、優先度のレベルが中のタスクが３つ発生することが予想される場合である。支援発生確率を用いて支援発生数ごとの確率を求める。支援発生数が３の確率が最も低く０．００１、支援発生数が０の確率が最も高く０．７２９である。この確率と、支援発生数に対するオペレータ予約枠の充足率により、支援実施可能率が求められる。図５において優先度が中の支援実施可能率の要件は９０％であることから、支援未発生、支援発生後のいずれでも、オペレータを１枠予約すれば支援実施可能率を満たすことがわかる。

次に、遠隔支援装置１００の作用について説明する。図８は、本開示の実施形態に係る予約処理を示すフローチャートである。ＣＰＵ１１が遠隔支援装置１００の各部として機能し、予約処理を実行する。予約処理は、車両８０の運行計画時に実行することとし、走行ルートが取得されているとする。

ステップＳ１００では、ＣＰＵ１１が、走行ルートにおける支援地点の地点情報を取得する。

ステップＳ１０２では、ＣＰＵ１１が、地点情報の支援内容に対応付けられている、車両の支援が必要となる支援発生確率と、支援が必要となった場合の優先度とを予測する。予測は、支援地点を含む走行ルートと、支援地点に係る地点情報とに基づいて行う。これにより支援地点の支援発生確率、及び優先度が予測される。

ステップＳ１０４では、ＣＰＵ１１が、予測された支援発生確率と、優先度とに基づいて、支援の予約要否を判定する。判定処理の詳細については後述する。

ステップＳ１０６では、ＣＰＵ１１が、ステップＳ１０４で予約要と判定した場合にはステップＳ１０８へ移行し、予約不要と判定した場合には処理を終了する。

ステップＳ１０８では、オペレータの支援の予約期間を設定する。予約期間については、他タスクの支援時間の考慮の有無を任意に設定できる。なお、予約処理の後、発生済みの他の支援タスクが生じた場合には、上述した予約更新を行えばよい。予約更新は予約期間の移動による変更、又はキャンセルを行う。変更の判定は、上記図１を用いて説明したように、優先度及び支援発生確率に応じて行えばよい。また、一定期間の間に支援タスクが発生しなかった場合に、予約をキャンセルするようにしてもよい。

次に、ステップＳ１０４の予約要否の判定の詳細を説明する。予約要否の判定は、上記、基準において説明した（１）～（４）の基準のケースが適用できるため、それぞれについて説明する。なお、（３）及び（４）は同様の予約要否の判定処理ルーチンとできるため、（３）のみ説明する。なお、予約要否の判定処理ルーチンは、車両８０の支援内容ごとに優先度の高い順で行っていけばよい。

図９は、優先度、支援発生確率の組み合わせの閾値を用いた基準の予約要否の判定処理ルーチンである。

ステップＳ２００では、ＣＰＵ１１が、優先度が閾値以上であるか否かを判定する。優先度が閾値以上である場合にはステップＳ２０６へ移行し、優先度が閾値以上でない場合にはステップＳ２０２へ移行する。本実施形態では、優先度の閾値は、最高レベルのレベル１以上とする。

ステップＳ２０２では、ＣＰＵ１１が、ステップＳ１０２で予測された支援発生確率及び優先度を用いて、予約要否判定テーブルを参照する。図５に例示したテーブルである。なお、支援内容がサービス目標時間を含む場合にはサービス目標時間も用いる。

ステップＳ２０４では、ＣＰＵ１１が、予約要否判定テーブルにおいて、該当レコードが予約要であるか否かを判定する。予約要である場合にはステップＳ２０６へ移行し、予約要でない場合には処理を終了する。

ステップＳ２０６では、ＣＰＵ１１が、オペレータの予約枠を割り当てる。予約枠の情報は予約情報記憶部１０６に保存する。

図１０は、支援実施可能率を満たすオペレータ予約枠を算出する場合の判定処理ルーチンである。

ステップＳ２１０では、ＣＰＵ１１が、優先度が閾値以上であるか否かを判定する。優先度が閾値以上である場合にはステップＳ２１８へ移行し、優先度が閾値以上でない場合にはステップＳ２１２へ移行する。

ステップＳ２１２では、ＣＰＵ１１が、到着予定時刻に基づいて、該当期間の予約枠の情報を取得する。

ステップＳ２１４では、ＣＰＵ１１が、支援発生確率と、支援実施可能率とに基づいて、必要な予約枠を算出する。図７に示した例に示したように、必要な予約枠を算出すればよい。

ステップＳ２１６では、ＣＰＵ１１が、現在の予約枠より、必要な予約枠が大きいか否かを判定し、予約枠が大きい場合にはステップＳ２１８へ移行し、予約枠が大きくない場合には処理を終了する。

ステップＳ２１８では、ＣＰＵ１１が、オペレータの該当期間の予約枠を＋１として割り当てる。予約枠の情報は予約情報記憶部１０６に保存する。予約要否の判定処理を、支援内容ごとに行うことで、支援実施可能率に対して、網羅的に必要な予約枠を判定することができる。また、支援地点において、必要と想定される適切な予約枠が割り当てられる。

なお、ステップＳ２１６の判定において、サービス目標時間を考慮して予約枠を削減することもできる。図１１は、サービス目標時間の分だけ支援開始タイミングを遅らせて予約枠を削減するケースの一例である。ｔａｓｋＡ（想定される支援内容）については、サービス目標時間が長いため、該当期間をずらすことで予約枠を削減することができる。サービス目標時間なしの場合は最大３タスク同時支援が必要となり待ち時間が生じるリスクがあるが、サービス目標時間ありの場合は最大２タスク同時支援に削減することができ、待ち時間が生じるリスクを削減できる。

図１２は、支援発生確率の合計が予約枠よりも大きい場合の判定処理ルーチンである。

ステップＳ２２０では、ＣＰＵ１１が、優先度が閾値以上であるか否かを判定する。優先度が閾値以上である場合にはステップＳ２２６へ移行し、優先度が閾値以上でない場合にはステップＳ２２２へ移行する。

ステップＳ２２２では、ＣＰＵ１１が、到着予定時刻に基づいて、該当期間の予約枠の情報を取得する。

ステップＳ２２４では、ＣＰＵ１１が、該当期間において、支援発生確率を加算する。

ステップＳ２２６では、ＣＰＵ１１が、該当期間において、予約枠の確率（予約枠の確率は１である）より、加算後の累積発生確率が大きいか否かを判定する。累積発生確率が大きい場合にはステップＳ２２８へ移行し、累積発生確率が大きくない場合には処理を終了する。

ステップＳ２２８では、ＣＰＵ１１が、オペレータの該当期間の予約枠を＋１として割り当てる。予約枠の情報は予約情報記憶部１０６に保存する。予約要否の判定処理を、支援内容ごとに行うことで、支援発生確率に対して、網羅的に必要な予約枠を判定することができる。また、支援地点において、必要と想定される適切な予約枠が割り当てられる。

以上説明したように、本開示の実施形態の自動運転システム１０に係る遠隔支援装置１００によれば、円滑な遠隔支援による運行を可能とすることができる。

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。

例えば、走行ルート又は到着予定時刻に変化が生じた時等、走行計画が変更された場合に予約更新してもよい。走行ルートが変更されると、支援地点や支援発生確率も変化するため、走行ルートが変更された場合に支援の予約可否判定結果及び予約期間を更新する。これにより予約可否判定及び予約期間の予測精度が向上し、オペレータに空きがないタイミングで新たな支援要求が発生することによる支援開始遅れや、確保したオペレータの稼働ロスを軽減することができる。走行計画の変更による到着予定時刻の変化や、周辺交通の影響等による到着予定時刻の変化が生じると、支援開始予定時刻が変化するため、到着予定時刻の変化を検出した場合には予約期間を更新することで予測精度を向上させることができる。また、支援地点に近づくにつれて到着予定時刻の精度は向上するため、定期的に予約を更新することで予約期間の推定精度を高めることで、より正確に予約枠を算出してもよい。

また、本願明細書中において、プログラムが予めインストールされている実施形態として説明したが、当該プログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して提供することも可能である。

８０ 車両
９０ オペレータ端末
１００ 遠隔支援装置
１０２ 自動運転情報記憶部
１０４ 地点情報記憶部
１０６ 予約情報記憶部
１１０ 通信部
１１２ 遠隔制御部
１２０ 予測部
１２２ 予約部

Claims (8)

1. 支援地点を含む走行ルートと、前記支援地点の地点情報とに基づいて、車両の支援が必要となる支援発生確率と、支援が必要となった場合の優先度とを予測する予測部と、
   前記支援発生確率と、前記優先度とに基づいて、オペレータによる支援の予約要否を判定し、予約要の場合に、支援の予約を設定する予約部と、
   を含み、
   前記地点情報の支援内容には、確率基準情報に基づく前記支援発生確率及び前記優先度が対応付けられて記憶部に格納されており、
   前記確率基準情報は、過去の統計情報として前記支援地点の支援内容及び支援時間を含み、
   前記支援発生確率及び前記優先度の組み合わせの閾値が、予約の要否を判定するための基準として設定されており、
   前記予測部は、前記走行ルート上に含まれる支援地点ごとに、当該支援地点の地点情報、及び前記統計情報を参照して、支援内容ごとの前記支援発生確率及び前記優先度を取得することにより、前記支援発生確率及び前記優先度を予測し、
   前記予約部は、予測された前記支援発生確率及び前記優先度に対する前記基準における組み合わせの閾値を参照して、前記支援の予約要否を判定する、
   遠隔支援装置。
2. 前記支援発生確率及び前記優先度に係る前記基準としてレベルが定められており、所定のレベル以上を高レベルとし、所定のレベル以下を低レベルとして、
   前記予約部は、予め定められた前記基準において、
   前記優先度が前記高レベルである場合に予約が要必要と判定し、
   前記優先度が前記高レベルより低く、前記低レベルより高い場合は、前記支援発生確率が高レベルの場合に予約が要必要と判定し、
   前記優先度が前記低レベルの場合には予約が不要と判定する請求項１に記載の遠隔支援装置。
3. 前記予約部は、待ち時間が許容される長さに関するサービス目標時間を更に用いて、前記判定を行う請求項１又は請求項２に記載の遠隔支援装置。
4. 前記支援の予約は、到着予定時刻から推定される支援開始予定時刻と支援終了予定時刻とにより定めた予約期間を設定する請求項１～請求項３の何れか１項に記載の遠隔支援装置。
5. 前記予約期間に、前記支援開始予定時刻の予約開始までの待機時間を含むように設定する請求項４に記載の遠隔支援装置。
6. 前記予約について、前記走行ルート又は到着予定時刻に変化が生じた時に予約更新を行う請求項１～請求項５の何れか１項に記載の遠隔支援装置。
7. 前記予約について、発生済みの他の支援タスクに応じて予約更新を行う請求項１～請求項６の何れか１項に記載の遠隔支援装置。
8. 支援地点を含む走行ルートと、前記支援地点の地点情報とに基づいて、車両の支援が必要となる支援発生確率と、支援が必要となった場合の優先度とを予測し、
   前記支援発生確率と、前記優先度とに基づいて、オペレータによる支援の予約要否を判定し、予約要の場合に、支援の予約を設定する、
   処理をコンピュータに実行させる遠隔支援プログラムであって、
   前記地点情報の支援内容には、確率基準情報に基づく前記支援発生確率及び前記優先度が対応付けられて記憶部に格納されており、
   前記確率基準情報は、過去の統計情報として前記支援地点の支援内容及び支援時間を含み、
   前記支援発生確率及び前記優先度の組み合わせの閾値が、予約の要否を判定するための基準として設定されており、
   前記予測の処理においては、前記走行ルート上に含まれる支援地点ごとに、当該支援地点の地点情報、及び前記統計情報を参照して、支援内容ごとの前記支援発生確率及び前記優先度を取得することにより、前記支援発生確率及び前記優先度を予測し、
   前記予約要否の判定の処理においては、予測された前記支援発生確率及び前記優先度に対する前記基準における組み合わせの閾値を参照して、前記支援の予約要否を判定する、
   遠隔支援プログラム