CN207457830U - 一种搬运自动导引运输车的调控系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运自动导引运输车的调控系统，属于机电一体化领域。基于PLC为主控制模块的单个AGV之间的相互通信以及整体的调度。控制系统将变量与PLC相连接，通过无线通信改变对应变量对AGV实现实时的控制功能，同时AGV将数据实时的进行反馈，这里包括了AGV所处的具体位置以及管制区域的信号沟通。控制系统包括了对于多台AGV交通管制的实现，利用上位机的内存变量对各个管制区域标志位进行实时的赋值，来对各个AGV进行实时的调控。对于每台AGV，有自动和手动两种运行模式，其中自动状态下有实时的轨道变换以及速度选择功能。可广泛用于智能仓库搬运以及工厂搬运场所，效率高，方便快捷。

Description

一种搬运自动导引运输车的调控系统

技术领域

本实用新型涉及机电一体化领域，更具体地说，涉及一种搬运自动导引运输车的调控系统。

背景技术

21世纪制造业将进入一个新阶段，敏捷制造将成为企业的主导模式。能否抓住市场机遇开发出新产品将是企业赢得竞争的主要手段。要减小生产成本对生产批量的依赖，就要发展敏捷制造装备。繁重制造装备的可编程、可重组和快速响应能力使得在进行小批量生产时，可实现接近中、大批量生产的效率。由于机器人具有自主规划、可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，它将成为可重组的敏捷制造生产装备及系统的重要组成部分，为传统制造企业向敏捷制造企业跨越发展提供重要的技术支持。自动导引运输车(Automated Guided Vehicle简称AGV)是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。AGV主要有两类形式，一种是固定路径AGV，它的运行路径是固定的，且有轨道，故导引技术相对简单；另一种是自由路径AGV，由于没有轨道，它为AGV自由运行提供了最大可能，但由于技术限制，AGV沿任意路径自由运行仍是一个有待解决的技术难题。

在以往的生产线上，导向式AGV是人们经常采用的方式，有导轨式、磁导引式等方法。这些方法都需要预先规划好AGV的运行路线，此类AGV控制方法相对成熟，受各种生产环境干扰较小，AGV运行稳定性和耐久性较强。

通过专利检索，关于AGV上位机的技术方案已有类似的公开，中国专利申请号：201310535347.1，申请日：2013-10-31，专利名称：自由路径下能自动升降AGV控制系统，公开了一种自由路径下能自动升降AGV控制系统，包括：AGV控制模块、信息存储模块、数据发射模块、AGV执行模块和手持终端；其中：所述手持终端向所述AGV控制模块输入指令，所述AGV控制模块检测和控制AGV执行模块运行状态，所述AGV执行模块执行行驶、无级升降和装卸动作，所述信息存储模块保存AGV控制模块、AGV执行模块及手持终端的指令和信息，所述数据发射模块将上述信息发送到上位机，所述每个从无线信号收发器的ID号各自相互独立，AGV执行模块的ID号也相互独立，所述AGV执行模块由AGV无线行驶控制装置、AGV无线无级升降控制装置和AGV无线装卸控制装置组成。进一步地，所述AGV控制模块包括：一个无线信号收发器、多个从无线信号收发器、一个无线信号发射器和有线手持发射器。其中，主无线信号收发器接收操作终端的指令，相应地对从无线信号收发器发出控制信息，检测和控制AGV执行模块运行状态，接收从无线信号收发器的反馈信息，从无线信号收发器对AGV执行模块发出指令和接收反馈信息。并未解决多台AGV交通管制的问题，仍需要进行改进。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的多台AGV在运动中的轨迹选择以及交通管制难以有效实现问题，本发明提供了一种搬运自动导引运输车的调控系统。它可以实现多台AGV运行过程中实时的轨道变换，速度选择以及管制协作等功能，效率高，控制方便。

2.技术方案

本发明的目的通过以下技术方案实现。

一种搬运自动导引运输车的调控系统，包括轨道、自动导引运输车和控制系统，所述的轨道上设置有定位卡片，轨道中设置有若干分支轨道构成不同轨迹模式，控制系统通过无线连接自动导引运输车，并通过定位卡片获得自动导引运输车位置。

更进一步的，所述的轨道上设置有若干特定工位，特定工位对应的卡号处，自动导引运输车进行启停、升降和/或旋转。特定工位对应着相应的运输货架或者需要运输物体，在此类工位上，对物体进行对应搬运操作，后继续运动。

更进一步的，所述的控制系统包括手动控制装置，包括使能、停止、前进、后退、左转、右转以及速度变换功能按键。可以方便进行控制，且可以不通过预定设置的轨道进行运动，方便快捷。

更进一步的，所述的控制系统包括PLC系统，其中通过modbus协议进行实时的无线数据交换。无线交换速度快，方便。

更进一步的，所述的每一段独立的轨道出入口处包含有定位卡片，出入口处的定位卡片为自动导引运输车标志位定位卡片。通过定位卡片来控制和判断哪些轨道内有AGV，以便系统进行相应的标志位标记，对下一辆AGV的控制作出参考。

更进一步的，还包括控制台，控制台包括实时显示自动导引运输车和轨道状态的屏幕，以及手动按键。方便对AGV进行监控，控制方便。

更进一步的，单个自动导引运输车轨道变换选择处定位卡片设置如下：定位卡片2位于需要变换的轨道交叉点处，定位卡片1位于卡定位片2前方。

更进一步的，轨道上设置管制区域，管制区域至少放置3张定位卡片，需要管制轨道交叉点处设置一张，其余至少2交叉点处入口轨道上各设置一张定位卡片，入口轨道定位卡片设置于管制轨道交叉点处定位卡前方。

更进一步的，所述的自动导引运输车内部设置有电池，电池电量信号通过无线信号与控制系统连接。

更进一步的，所述的使能按键在手动模式下工作，按下使能按键后停止、前进、后退、左转、右转以及速度变换功能按键信号发送至控制系统。

搬运自动导引运输车调控系统的调控方法，其步骤如下：

A、若干台自动导引运输车通过无线系统与控制系统连接，针对不同的自动导引运输车和控制系统分别设置不同的设备号；

B、自动导引运输车通过轨道和自身控制程序进行运动，控制系统通过不同的设备号监控和控制不同的自动导引运输车；

C、并通过定位卡片定位所处的位置，并选定对应轨道运行；

D、多台自动导引运输车运行时候，已有自动导引运输车轨道内可禁止其他小车进入；在自动导引运输车通过轨道交叉口时，自动导引运输车通过控制系统依次控制通过。

更进一步的，单个自动导引运输车轨道选择方法具体如下：

放置2张定位卡片，其中定位卡片2位于需要变换的轨道交叉点处，定位卡片1位于卡定位片2前方，具体距离可以根据需求设置，如设置前方10cm处，小车依次经过卡片1和卡片2，定位卡片1的作用是输入标志位置，定位卡片2的作用是小车左右轮差速选道开始点定位，PLC梯形图中将三个条件串联，它们分别是定位卡片1的标志位，上位机的轨道变换标志位，以及定位卡片2对应8个io位，若三个条件都满足，则进入子程序进行换道操作，小车自行换道和退出子程序，由上位机发出换道标志位置的指令，随后进入换道执行。

更进一步的，对已有自动导引运输车轨道内禁止其他小车进入方法如下：

在每一个管制区域产生一个管制标志位，管制区域为不同轨道交叉处所在的区域，管制标志位可以进行相关设置，不同参数表示不同状态，比如有车状态的管制标志位可以为1，表示区域内有车，其他小车禁止进入此区域，无车状态的管制标志位设置为0，表示区域内无车，其他小车可以进入此区域。具体方案如下：分别在管制的轨道交叉点处和需要进入的多个轨道的入口处设置定位卡片，在小车依次经过管制的轨道交叉点处和轨道入口处的定位卡片时候，上位机通过管制标志位状态进行启停判断，在经过管制的轨道交叉点处定位卡片，管制标志位为设置为无车管制标志位状态，小车经过某一个轨道入口处的定位卡片时候，管制标志位为有车管制标志位状态。

如图1所示，具体可以如下：放置3张卡片，其中卡片5位于需要管制的轨道交叉点处，卡片3位于轨迹4上，卡号5前方，可以设置为20cm处，轨迹4上的小车依次经过卡片3和卡片5，卡片4位于轨迹3上，卡号5前方，可以设置为20cm处，轨迹3上的小车依次经过卡片4和卡片5，管制区域在小车经过卡片3或卡片4时刻，上位机通过管制标志位状态进行启停判断，在经过卡片5时刻上位机管制区域标志位置0，小车被允许通过卡片3或卡片4时刻，上位机管制区域标志位置1，此时完成多个小车通过交叉位置。

更进一步的，当自动导引运输车电量不足或者进入错误状态时，系统进行提示，启动手动按钮，结束自动运行状态进入手动运行的状态。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

(1)本发明用到的AGV以PLC作为主控单元，通过设计不同区段的轨道，可以让AGV进行运动和相应的搬运操作，无线传输数据量小，对于控制功能的实现，都采取了bool值来进行位判断操作，增大了数据传输的效率，效率高，成本低；

(2)设置有若干特定工位，特定工位对应的卡号处，自动导引运输车进行启停、升降和/或旋转。特定工位对应着相应的运输货架或者需要运输物体，在此类工位上，对物体进行对应搬运操作，后继续运动，运动点实现预设，启动速度快，错误率小；

(3)控制系统包括手动控制装置，包括使能、停止、前进、后退、左转、右转以及速度变换功能按键，可以方便进行控制，且可以不通过预定设置的轨道进行运动，方便快捷；在发生特殊情况时候可以快速响应，方便快捷，多重保障；

(4)每一段独立的轨道出入口处包含有定位卡片，出入口处的定位卡片为自动导引运输车标志位定位卡片。通过定位卡片来控制和判断哪些轨道内有AGV，以便系统进行相应的标志位标记，对下一辆AGV的控制作出参考，可以实时对多台AGV进行轨道选择以及速度变换等操作，可以进行实时的位置显示和观测；

(5)通过PLC条件判断，对单个AGV的轨道选择提供三个条件串联，入子程序进行换道操作，小车自行换道和退出子程序，由控制系统发出换道标志位置的指令，随后进入换道执行，换道逻辑简单，速度快，效率高；

(6)本发明通过设置管制区域，通过产生管制标志位，提供多台AGV的交通管制功能，防止多台AGV同时进入路口时产生的碰撞等问题，安全，效率高，避免发生错误。

附图说明

图1为本方案的调控系统轨道图；

图2为调控系统控制连接图；

图3为调控系统交通管制控制流程图。

具体实施方式

下面结合说明书附图和具体的实施例，对本方案作详细描述。

实施例1

针对现有技术的AGV调控系统，以及对应的调控方法，本方案提供了一种搬运自动导引运输车的调控系统，包括轨道、自动导引运输车和控制系统，所述的轨道上设置有定位卡片，轨道中设置有若干分支轨道构成不同轨迹模式，控制系统通过无线连接自动导引运输车，并通过定位卡片获得自动导引运输车位置。本方案可以提供若干种轨道为AGV进行工作，针对不同的要求设定不同的轨道，并设定不同的轨迹模式。控制台包括实时显示自动导引运输车和轨道状态的屏幕，以及手动按键。方便对AGV进行监控，控制方便。

所述的控制系统包括PLC系统，其中通过modbus协议进行实时的无线数据交换。无线交换速度快，方便。单个AGV的PLC端统一采用的是modbus模块进行无线连接，总体控制连接如图2所示，但其中各种小车的基地址号不同，以区分不同小车的数据组合。采用plc模块modbus协议进行实时的数据交换，此无线连接的标志位在控制系统中有对应输出，分别表示无线功能的连接和断开，此时操作人员可通过此标志判断各个AGV的无线连接功能是否正常。

所述的轨道上设置有若干特定工位，特定工位对应的卡号处，在相应的卡号自动导引运输车进行启停、升降和/或旋转。特定工位对应着相应的运输货架或者需要运输物体，在此类工位上，对物体进行对应搬运操作，后继续运动。

单台AGV中都包括了自动主程序部分，根据传感器数据进行实时位置的判断以及修正，不同的位置对应着不同的左右轮速度，此自动主程序可以保证小车在轨道上可以自行运动和工作。

对于手动模式，因为自动模式下需要地面有轨道，故在地面无轨道或者其他特殊应用环境下需要AGV进行手动模式的操作，这里包括使能，停止，前进，后退，左转，右转以及速度变换功能等。可以方便进行控制，且可以不通过预定设置的轨道进行运动，方便快捷。

所述的每一段独立的轨道出入口处包含有定位卡片，出入口处的定位卡片为自动导引运输车标志位定位卡片。通过定位卡片来控制和判断哪些轨道内有AGV，以便系统进行相应的标志位标记，对下一辆AGV的控制作出参考。

实施例2

搬运自动导引运输车调控系统的调控方法，其步骤如下：

A、若干台自动导引运输车通过无线系统与控制系统连接，针对不同的自动导引运输车和控制系统分别设置不同的设备号；

B、自动导引运输车通过轨道和自身控制程序进行运动，控制系统通过不同的设备号监控和控制不同的自动导引运输车；

C、并通过定位卡片定位所处的位置，并选定对应轨道运行；

D、多台自动导引运输车运行时候，已有自动导引运输车轨道内禁止其他小车进入或根据需要让需求小车进入，根据需求有的轨道设定为多辆小车在一个轨道上，此时可以在进入一辆小车后让下几辆小车进入；在自动导引运输车通过轨道交叉口时，自动导引运输车通过控制系统依次控制通过。

当自动导引运输车电量不足或者进入错误状态时，系统进行提示，启动手动按钮，结束自动运行状态进入手动运行的状态。

实施例3

对于单个AGV的轨道选择的实现，现采取的是卡片定位的方式，需放置2张定位卡片，其中定位卡片2位于需要变换的轨道交叉点处，定位卡片1位于定位卡片2前10cm处，小车依次经过定位卡片1和定位卡片2，定位卡片1的作用的输入标志位置1，PLC梯形图中将三个条件串联，它们分别是定位卡片1的标志位，上位机的轨道变换标志位，以及定位卡片2对应8个io位。若三个条件都满足，则可以进入子程序进行换道操作，小车自行换道和退出子程序，由上位机发出换道标志位置1的指令，随后进入换道执行。

实施例4

对已有自动导引运输车轨道内禁止其他小车进入方法如下：

具体方案如下：分别在管制的轨道交叉点处和需要进入的多个轨道的入口处设置定位卡片，在小车依次经过管制的轨道交叉点处和轨道入口处的定位卡片时候，上位机通过管制标志位状态进行启停判断，在经过管制的轨道交叉点处定位卡片，管制标志位为设置为无车管制标志位状态，小车经过某一个轨道入口处的定位卡片时候，管制标志位为有车管制标志位状态。

如图1所示，在管制区域1上，具体可以如下：放置3张卡片，其中卡片5位于需要管制的轨道交叉点处，卡片3位于轨迹4上，卡号5前方，可以设置为20cm处，轨迹4上的小车依次经过卡片3和卡片5，卡片4位于轨迹3上，卡号5前方，可以设置为20cm处，轨迹3上的小车依次经过卡片4和卡片5，管制区域在小车经过卡片3或卡片4时刻，上位机通过管制标志位状态进行启停判断，在经过卡片5时刻上位机管制区域标志位置0，小车被允许通过卡片3或卡片4时刻，上位机管制区域标志位置1，此时完成多个小车通过交叉位置。

实施例5

具体的方案中，控制系统包括轨道自动变换以及手动控制内容，路径选择对于每台AGV包含了4种不同的轨道实现，可以进行实时的调控工作，对于自动状态下可以进行速度的调节，本实施例可以为三挡速度可调，分别是0.2m/s，0.35m/s，0.5m/s。

单个AGV的plc端统一采用的是modbus模块进行无线连接，总体控制连接如图2所示，但其中各种小车的基地址号不同，以区分不同小车的数据组合，本方案中将其分为AGV1，AGV2，和AGV3设备号分别为2、3、4。PC控制系统的设备号为1，其对不同设备数据进行归类和区分，以达到对所有小车进行准确的控制功能。

对于自动模式，如图1所示，本实施例预先提供了4种轨道供AGV进行实时的变换工作，可以多台同时进行控制以及轨道变换，从而满足AGV对于实际应用中频繁变道的技术要求，这里可以分别对速度进行不同的调节，对于特定工位，在相应的卡号处可以实现启停，举升以及原地旋转的功能，对于轨道处的多处直角弯道，可以使AGV进行原地的旋转再前进达到过弯的目的。

对于轨道，如图1所示，它主要的功能是在AGV反馈的卡号数据下进行位置的判断和显示，软件轨道图中可以使用不同颜色的点来标志各个小车的实时位置，以不同颜色的轨道来标记小车的实时运行轨道，此时可以通过换道的按钮对任意小车进行任意的换道操作，满足工厂运料路径多变的使用要求，工作人员可以在控制台进行实时的监控操作，可以直观的看到小车现在的具体位置情况以方便调度的完成，通过无线连接的标志可以判断小车的无线模块数据传输是否正常，在出现问题时方便故障的排查和检测。小车的位置信息是一个不断的变化量，在轨道图中每一辆小车都有动态的位置显示。此项功能要求轨道中布满等间距的若干定位卡片以完成数据的上传和动画的显示。在需要停止多台小车的情况下可以点击总停按钮对所有小车进行停止操作，保障小车运行过程中对小车自身以及人员货物安全。

实施例6

单个AGV中开始处有进入子程序的标志位，本实施例中设定为vw变量，vw变量与上位机，即控制系统相连接，上位机将vw变量置1来进入不同的子程序，以完成启动和停止以及速度变换的功能，小车在进入子程序时，即可在子程序中进行自动的轨道运行，这样便可以完成自动运送物料的功能。

实施例7

在一些特殊的情况下，比如AGV两块24v的锂电池电量不足时，可以通过手动按钮结束自动运行状态进入手动运行的状态，手动中可以进行的操作是前进，后退，左转，右转以及使能和退出。所有的运动操作必须要在使能按钮按下后方可执行，各个使能变量之间有互锁功能，能够保证AGV行驶的安全性，减少因为按键原因导致的AGV失控的发生。

实施例8

如图3所示，对于交通管制，其位于上位机软件中的初始限制条件之中，以标志位的方式进行判断和调控，将每个管制区域都设置一个内存变量的标志位，此标志位为bool量，通过判断标志位的值来对小车进入路口的启停做出判断和调控。

控制系统核心是多台AGV的交通管制功能，判断逻辑如图3所示，管制的原理是在每一个管制区域产生一个管制标志位，此标志位为1表示区域内有车，其他小车禁止进入此区域，标志位为0标志区域内无车，其他小车可以进行此区域，同时当有小车进入时标志位又被置1。其他小车又禁止进入，此段管制程序在控制系统运行时处于总体限制的条件，对可能发生碰撞的小车进行总体的调控，由于当小车较多时的管制规划较难实现，采取此方法可以对多台小车进行调控，代码具有规则的可添加性，在小车数量增加时可以方便的做出修改和调试以满足具体使用的要求。管制的核心要求来自于防止多台AGV由于同时进入路口而发生的不必要的碰撞或者由于避障传感器导致的多台AGV停在路口无法再次启动的现象。AGV将实时的位置信息传到控制系统的上位机，由上位机对标志位进行保存和赋值操作，从而保证了每个路口在同一个时间里只有一台小车可以经过，防止碰撞以及全部停止的现象的产生，使得所有AGV可以正常的工作下去。

关于交通管制实现，有以下实现步骤：

A、小车反馈实时卡号，上位机对8位io进行计算

K＝255-I7*128-I6*64-I5*32-I4*16-I3*8-I2*4-I1*2-I0

其中K为小车卡号，I0-I7为卡号对应8位io。

B、上位机根据卡号判断是否属于管制区域卡号，即判断图中管制区域1中小车是否达到卡片3或者卡片4，此为第一层if，若属于，则进入管制判断的if条件进行后续判断。

C、上位机综合当前管制区域标志位，卡号以及自锁信号进行判断，此为第二层if，其中自锁信号作用是防止进入管制区域小车自身因管制标志位置1而被判断停止。第二层if包含了三种独立的判断，一种是到达管制区域标志位为0，小车继续前进，标志位被置1，另一种是小车到达管制区域标志位为1，此时小车驱动器失能，小车停止等待，最后一种是判断小车是否已经通过区域，即判断图中管制区域1中小车是否到达卡片5，若到达，管制区域标志位被置0，此时若有小车在进入处等待，则可以启动等待小车。

实施例9

实施例9是针对2辆小车进行4种轨道的运行调整，将1号小车，2号小车放置于起点处，打开小车自身电源，启动上位机控制系统，此时各个小车的抱闸同时吸合，小车的直流驱动器得电，小车处于运行前的准备完成阶段，上位机按键响应速度在0.5s之内，单台小车最大负载为200kg，最小转弯半径为70cm，小车前置光电停止保护距离最大为30cm可调。此时可以点击控制系统中的自动按钮进行不同速度的选择，所选的小车开始沿着默认轨道运动，同时启动另一辆小车，此时两辆小车都沿着默认的轨道进行运动，在此环境下，可以对两辆小车的四种轨道进行任意的选择，小车则可以按照选择好的路径进行循环运动，在小车运行的任意时刻，可以再次点击自动按钮停止小车的运行，小车自动运行中定点重复停止精度是3mm，此时抱闸仍然处于吸合的状态，也可点击手动按钮实现任意小车的手动运动要求，以控制小车到轨道之外的区域运行。

对于交通管制的验证，当两辆小车同时来到管制路口时，如图1中轨道中央的十字路口，其中第一辆小车进入区域后，第二辆小车来到区域，上位机发出数据停止第二辆小车，等到第一辆小车通过路口后，上位机管制区域标志位被置0，此时停止的2号小车再启动，经过此路口，第二辆小车在上位机的调控下有停止和再启动的动作要求。对于第三辆小车的加入，在第一辆小车经过路口时，小车2和小车3都在路口进入侧等待，等一号小车通过路口后，二号小车开始通过路口，此时一号小车已经通过路口，三号小车依旧在入口处等待，在第二辆小车通过路口后，此时第三辆小车开始通过路口，完成三辆小车依次通过路口的要求，交通管制得以实现，有效的防止了碰撞的发生以及小车争抢或全停的现象，保证了小车在自动运行状态下的智能有序的运行。

以上示意性地对本发明创造及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，在不背离本发明的精神或者基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。附图中所示的也只是本发明创造的实施方式之一，实际的结构并不局限于此，权利要求中的任何附图标记不应限制所涉及的权利要求。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本专利的保护范围。此外，“包括”一词不排除其他元件或步骤，在元件前的“一个”一词不排除包括“多个”该元件。产品权利要求中陈述的多个元件也可以由一个元件通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

Claims (10)

1.一种搬运自动导引运输车的调控系统，其特征在于：包括轨道、自动导引运输车和控制系统，所述的轨道上设置有定位卡片，轨道中设置有若干分支轨道构成不同轨迹模式，控制系统通过无线连接自动导引运输车，并通过定位卡片获得自动导引运输车位置。

2.根据权利要求1所述的一种搬运自动导引运输车的调控系统，其特征在于：所述的轨道上设置有若干特定工位，特定工位对应的卡号处，自动导引运输车进行启停、升降和/或旋转。

3.根据权利要求1所述的一种搬运自动导引运输车的调控系统，其特征在于：所述的控制系统包括手动控制装置，包括使能、停止、前进、后退、左转、右转以及速度变换功能按键。

4.根据权利要求1或2所述的一种搬运自动导引运输车的调控系统，其特征在于：所述的控制系统包括PLC系统，其中通过modbus协议进行实时的无线数据交换。

5.根据权利要求4所述的一种搬运自动导引运输车的调控系统，其特征在于：每一段独立的轨道出入口处包含有定位卡片，出入口处的定位卡片为自动导引运输车标志位定位卡片。

6.根据权利要求1所述的一种搬运自动导引运输车的调控系统，其特征在于：还包括控制台，控制台包括实时显示自动导引运输车和轨道状态的屏幕，以及手动按键。

7.根据权利要求5所述的一种搬运自动导引运输车的调控系统，其特征在于：单个自动导引运输车轨道变换选择处定位卡片设置如下：定位卡片2位于需要变换的轨道交叉点处，定位卡片1位于卡定位片2前方。

8.根据权利要求5所述的一种搬运自动导引运输车的调控系统，其特征在于：轨道上设置管制区域，管制区域至少放置3张定位卡片，需要管制轨道交叉点处设置一张，其余至少2交叉点处入口轨道上各设置一张定位卡片，入口轨道定位卡片设置于管制轨道交叉点处定位卡前方。

9.根据权利要求8所述的一种搬运自动导引运输车的调控系统，其特征在于：所述的自动导引运输车内部设置有电池，电池电量信号通过无线信号与控制系统连接。

10.根据权利要求3所述的一种搬运自动导引运输车的调控系统，其特征在于：所述的使能按键在手动模式下工作，按下使能按键后停止、前进、后退、左转、右转以及速度变换功能按键信号发送至控制系统。