CN110618684A - 一种基于二进制码agv小车控制方法及其服务器 - Google Patents

Abstract

本发明属于AGV小车控制领域，具体涉及一种基于二进制码AGV小车控制方法，通过获取目标路径，设定预设位的二进制码，将二进制码分为四段分别标识不同的运行路径，上述运行路径，生成运行网络拓扑，并利用该运行网络拓扑控制AGV小车运行。利用二进制码编辑小车的运行路径，进而生成运行网络拓扑，缩短了运行网络拓扑的生成时间，提高了工作效率。利用顺序数字编辑而成的运行网络拓扑控制小车，逻辑清晰，控制准确。

Description

一种基于二进制码AGV小车控制方法及其服务器

技术领域

本发明属于AGV下车控制技术领域，具体为一种基于二进制码AGV小车控制方法及其服务器。

背景技术

AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车、工业应用中不需驾驶员的搬运车。一般地，通过计算机控制AGV的行进，并利用电磁轨道来设置行进路线，其中电磁轨道贴于地板上。AGV与步行、爬行或其它非轮式的移动机器人相比具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。然而，虽然现有技术中已经存在多种AGV的控制方法，但这些方法较为复杂且效率较低。

发明内容

为了提高AGV小车的控制效率，同时降低其复杂程度，本发明实施例提供了一种基于二进制码AGV小车控制方法及其服务器。本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：

第一方面，本发明提供了一种基于二进制码AGV小车控制方法，应用于服务器，所述方法包括：

获取目标路径，所述目标路径包括主线段、支线段、分支线段、主岔点、支线岔点、分支线岔点、主线结点、支线结点、分支结点，所述主岔点为所述主线段上的分岔点或所述主线段与所述支线段的交叉点，所述支线岔点为所述支线上的分岔点或所述支线与所述分支线段的交叉点，所述分支岔点为分支线上的分岔点或所述分支线与分支结点的交叉点，所述主线结点为所述目标路径中主线段上的结束点，所述支线结点为所述目标路径中支线段上的结束点，所述分支结点为所述目标路径中分支线结束点；

设定预设位的二进制码，其中所述预设位的位数不小于6，所述二进制码分段最少两段；

将所述二进制码分为四段，包括第一段二进制码、第二段二进制码、第三段二进制码、第四段二进制码；

所述第一段二进制码标记所述主岔点的顺序位置；

所述第二段二进制码标记所述支线岔点的顺序位置；

所述第三段二进制码标记所述分支线岔点的顺序位置；

所述第四段二进制码标记分用来指示岔点的方向和结点的方向；

根据所述第一段二进制码、所述第二段二进制码、所述第三段二进制码、所述第四段二进制码，生成运行网络拓扑；

根据所述运行网络拓扑控制AGV小车的运行。

进一步的，获取目标路径的方法为人工输入、传感器识别、扫描识别中的任意一种。

进一步的，步骤设定预设位的二进制码中，所述预设位的位数为16位。

进一步的，所述第一段二进制码、所述第二段二进制码、所述第三段二进制码、所述第四段二进制码的位数为8/4/2/2、7/5/2/2、6/6/2/2中的任一种。

进一步的，所述第三段二进制码的位数为2，所述第三段二进制码包括0、1、2、3，其中，1、2、3用于表示所述分支岔点，0不表示。

进一步的，所述第四段二进制码的位数为2，所述第四段二进制码包括0、1、2、3，以AGV小车在所述主线段、支线段或分支线段上的运行方向为基础方向，0表示支线段相对于所述基础方向向右分岔，1表示分岔支线段相对于所述基础方向向左分岔，2表示所述右分岔结点，3表示所述左分岔结点。

进一步的，所述根据所述运行网络拓扑控制AGV小车的运行包括：

所述服务器将所述运行网络拓扑发送至AGV小车；

所述AGV小车接收到所述运行网络拓扑后，根据所述运行网络拓扑的运行规则，进行运行。

进一步的，所述根据所述运行网络拓扑控制AGV小车的运行包括：

所述服务器将所述运行网络拓扑发送至控制器，其中，所述控制器设置在所述小车内部；

所述控制器接收到所述运行网络拓扑后，所述控制器控制小车按照所述运行网络拓扑的规则进行运行。

第二方面，本发明实施例提供了一种服务器，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线、传感器，其中，所述传感器、所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；

所述传感器，用于感测实时数据，并通过所述通信接口发送至所述处理器；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现上述的方法步骤。

本发明提供的基于二进制码AGV小车控制方法及其服务器，通过获取目标路径，设定预设位的二进制码，将二进制码分为四段分别标识不同的运行路径，上述运行路径，生成运行网络拓扑，并利用该运行网络拓扑控制AGV小车运行。利用二进制码编辑小车的运行路径，进而生成运行网络拓扑，缩短了运行网络拓扑的生成时间，提高了工作效率。利用顺序数字编辑而成的运行网络拓扑控制小车，逻辑清晰，控制准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明实施例提供的一种基于二进制码AGV小车控制方法流程图。

图2本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图。

图3为本发明实施例提供的一种16位二进制码的分段示意图。

图4为本发明实施例提供的一种小车路径示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明做进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

本发明的专业术语解释：

AGV：Automated Guided Vehicle的缩写，意即"自动导引运输车"。AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

为了为了提高AGV小车的控制效率，同时降低其复杂程度，本发明实施例提供了一种基于二进制码AGV小车控制方法及其服务器。下面首先对本发明实施例所提供的含有亚硝酸盐的肉类粉末参考物质制备方法进行介绍。

实施例1

请参见图1，本发明实施例提供了第一方面，一种基于二进制码AGV小车控制方法，应用于服务器，所述方法包括：

获取目标路径，所述目标路径包括主线段、支线段、主岔点、支线岔点、主线结点、支线结点，所述主岔点为所述主线段与所述支线段的交叉点，所述支线岔点为两条所述支线段的交叉点，所述主线结点为所述目标路径中主线段上的结束点，所述支线结点为所述目标路径中支线段上的结束点。

在一个具体实施方式中，获取目标路径的方法可以是直接获取，即利用现成的运行路径规划图，也可以是人工输入，即按照预先编辑好的AGV小车运行路径人工输入至服务器，进而获得目标路径，亦或者是通过外部设备协助，对实际路径进行自动获取，上述外部设备可以是传感器，扫描仪等，该技术属于现有技术，本发明实施例不对其进行具体限定。

在一个具体实施方式中，主线段为AGV小车运行路径中的主干道，支线段为AGV小车运行路径包括从主干道上分出的分叉线段和从支线段上分支处的直线段，具体请参见图3，主岔点为直线段与主线段的交叉点，支线岔点为支线段与支线段的交叉点。

设定预设位的二进制码，其中所述预设位的位数不小于6，所述二进制码分段最少两段，根据系统大小或复杂程度可以增加二进制码位数或二进制码分段的段数。

在一个具体实施方式中，需要将二进制码设置成6位或6位以上，在小车路径的规划过程中，若需要将二进制吗分为4段，用以标识不同的路径。例如，可以将二进制码设置为6位，第一位标识主岔点位置，第二为标识支线岔点位置，第三位标识分支线岔点位置，第四位标识方向及结点的方向，即可以实现本发明实施例的功能，其中，第四段的位数为2，或者，将二进制码设置为8位，并将其分为3段，其分割方法可以是4/2/2，也可以分两段，其分割方法可以是6/2，需要说明的是，以上仅为解释本发明实施例的个别具体例，其他设置方式均属于本发明实施例的保护范围，具体的设置方法需要用户根据实际路径的复杂程度来进一步确定。

将所述二进制码分为四段，包括第一段二进制码、第二段二进制码、第三段二进制码、第四段二进制码；所述第一段二进制码标记所述主岔点的位置；所述第二段二进制码标记所述支线岔点的位置；所述第三段二进制码标记分支线岔点的位置、所述主线结点；所述第四段二进制码标记分岔点相对于线段的方向和结点的方向。

根据所述第一段二进制码、所述第二段二进制码、所述第三段二进制码、所述第四段二进制码，生成运行网络拓扑。

在一个具体实施方式中，服务器负责将第一段二进制码、所述第二段二进制码、所述第三段二进制码、所述第四段二进制码整合，形成AGV小车的运行网络拓扑，通过各段二进制码标记的主岔点、支线岔点、主线结点、支线结点、以及主线段的长度，支线段的长度，等信息进行整合，最后形成AGV小车的运行网络拓扑，上述主线段的长度，支线段的长度即为AGV小车在其对应的主线段或支线段上的运行长度。

根据所述运行网络拓扑控制AGV小车的运行。

在一个具体实施方式中，服务器控制小车的方法可以是直接控制，即服务器通过无线传输的方式，将运行网络拓扑作为控制指令直接发送AGV小车，进而实现服务器对AGV小车的控制，也可以在AGV小车上设置一个控制器，该控制器可以接收服务器发送的控制指令，并通过该指令完成对AGV小车的控制，该控制器为现有技术，本发明实施例不对其进行具体限定。

进一步的，请参见图3，步骤设定预设位的二进制码中，所述预设位的位数为16位。

在一个具体实施方式中，根据AGV小车运行路径的复杂程度，可以将二进制码设置成16位，24位，32位等，二进制码分段数可为2、3、4、5等，本发明实施例以16位二进制码，分4段为例进行详细阐述。

进一步的，所述第一段二进制码、所述第二段二进制码、所述第三段二进制码、所述第四段二进制码的位数为8/4/2/2、7/5/2/2、6/6/2/2中的任一种。本发明实施例将分段方式为8/4/2/2分段方法为例进行阐述。

在一个具体实施方式中，由16位二进制代码组成标记码，将其分为4段，16位分四段，每段位数分别为：8/4/2/2。

前八位——干线岔点顺序标号，最多可以标注256个主岔点。

次四位——干线岔点分出的支线岔点顺序标号，最多可以标注15个支线岔点。

再两位——分支岔点顺序标号，最多可以标注3个分支岔点。

后两位——用来指示岔点的方向和结点及方向。0表示向右分岔；1表示向左分岔；2表示右侧结点；3表示左侧结点。

需要说明的是，干线岔点标号中的0、支线岔点标号中的0和分支线岔点上的0不用来标号。

进一步的，所述第三段二进制码的位数为2，所述第三段二进制码包括0、1、2、3，其中，1、2、3用于表示所述分支线岔点，0不表示。

进一步的，所述第四段二进制码的位数为2，所述第四段二进制码包括0、1、2、3，以AGV小车在所述主线段、支线段或分支线段上的运行方向为基础方向，0表示支线段相对于所述基础方向向左分岔，1表示分岔支线段相对于所述基础方向向右分岔，2表示所述左向结点，3表示所述右向结点。

进一步的，所述根据所述运行网络拓扑控制AGV小车的运行包括：

所述服务器将所述运行网络拓扑发送至AGV小车；

所述AGV小车接收到所述运行网络拓扑后，根据所述运行网络拓扑的运行规则，进行运行。

可选的，所述根据所述运行网络拓扑控制AGV小车的运行包括：

所述服务器将所述运行网络拓扑发送至控制器，其中，所述控制器设置在所述小车内部；

所述控制器接收到所述运行网络拓扑后，所述控制器控制小车按照所述运行网络拓扑的规则进行运行。

第二方面，请参见图2，本发明实施例提供了一种服务器，包括处理器、

通信接口、存储器和通信总线、传感器，其中，所述传感器、所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；

所述传感器，用于感测实时数据，并通过所述通信接口发送至所述处理器；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，用于运行本发明实施例所提供的运行步骤。

本发明提供的基于二进制码AGV小车控制方法及其服务器，通过获取目标路径，设定预设位的二进制码，将二进制码分为四段分别标识不同的运行路径，上述运行路径，生成运行网络拓扑，并利用该运行网络拓扑控制AGV小车运行。利用二进制码编辑小车的运行路径，进而生成运行网络拓扑，缩短了运行网络拓扑的生成时间，提高了工作效率。利用顺序数字编辑而成的运行网络拓扑控制小车，逻辑清晰，控制准确。

本发明实施例还提供了本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器301执行时实现第一方面所述的步骤。

上述服务器提到的通信总线304可以是外设部件互连标准(PeripheralComponent Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended IndustryStandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线304可以分为地址总线、数据总线、控制总线或交换机等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口302用于上述服务器与其他服务器之间的通信。

存储器303可以包括随机存取存储器303(RandomAccess Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器303(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器303。可选的，存储器303还可以是至少一个位于远离前述处理器301的存储装置。

上述的处理器301可以是通用处理器301，包括中央处理器301(CentralProcessing Unit，CPU)、(Programmable Logic Controller)PLC、网络处理器301(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器301(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

对于装置/电子设备/存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

实施例2

在实施例1的基础上，本发明实施例利用具体实例对上述方法进行进一步阐述，具体请参见图4。

1、线段

贴有地址标签路标的磁迹线路都是线段，线段中部可以由1个以上的标签标注，线段的两端为结点与岔点或岔点与岔点标注，线段的长度由标签数确定。

则A-B线段描述是：(8000；9；9000；)，干线段；其中8000的800表示主线段8号岔点，9表示中间有9个地标点；9000表示干线9号主岔点。

B-N线段描述是：(9000；5；A000；)，干线段；

A-C线段描述为：(8001；4；8100)，干线右转支线段。

C-F线段描述为：(8100；4；8200)，支线段。

C-D线段描述为：(8101；5；8110)，支线右转分支线段。

D-E线段描述为：(8110；4；8120)，分支线段。

B-G线段描述为：(9001；2；9003)，干线段右转结点段。

N-O线段描述为：(A000；2；A002)，干线段左转结点段。

F-J线段描述为：(8201；2；8203)，支线段右转结点段。

D-H线段描述为：(8111；2；8113)，分支线右转结点段。

E-I线段描述为：(8120；2；8122)，分支线结点段。

E-K线段描述为：(8121；3；8123)，分支线结点段。

2、岔点

在干线段上磁迹分岔处均为干线岔点，干线岔点的标定若由两个8位二进制数码表示，最多可以对15300个岔点和线结点进行标注，采用字节分段标注方法来分级标注。如图4所示：

若A点为干线段8号干线支线岔点，B点为干线段9号干线结点岔点。

C点为81号支线分支线岔点，F点为82号支线结点岔点。

AGV小车行至干线岔点时分两种状态：

出干线岔点，即由主线段进入支线段，由支线段去支线结点等。

入干线岔点，由支线段入干线段，由干线结点入支线段等。

3、结点(终点)

磁迹终点处(小车停靠处)为结点(终点)。

结点(终点)可以在干线段上，也可以在支线段或分支线段上，位于干线段上的结点为干线结点，位于支线段的结点为支线结点，位于分支线段的结点为分支线结点。图4所示：

G、L和O点为干线结点。

J点和M点为支线结点。

H、I、和K点为分支线结点。。

4、路径的描述

A-0点之间的路径为：A-B-N-O。数组描述为：(8000；9；9000；5；A000；2；A002)。

K点之间的路径为：A-C-D-E-K。数组描述为：(8001；4；8101；5；8110；4；8121；2；8123)。

路径路经岔点数的计算公式

最后结点数与出发结点数各位相减之和+1。

如：A-0点之间的路径岔点数：(A-8)+(0-0)+(0-0)+1＝3

A-K点之间的路径岔点数：(8-8)+(1-0)+(2-0)+1＝4

6、干线1号岔点，一般为系统出发岔点，或小车库，与其它干线岔点不同，AGV小车从1号岔点出发，行至其它岔点时，为分岔选择。从其它岔点返回岔点1时，其它岔点为入岔点。

7、1号岔点出发的小车，通过路径的数组描述，服务器可以将该小车和其它在运行的小车出发路径和返回路径进行比对，进而可以确定是否有路径相同，若二者之间有重复路径，则表示有可能发生碰撞。当两车距离接近设定的数值，服务器就要对其进行处理：判断是否有碰撞可能，若有碰撞可能，服务器向AGV小车发出停车、躲避、倒车等操作指令，直至两车之间的距离大于设定的数值后，小车恢复运行状态；若无碰撞可能，则AGV小车正常运行。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置/电子设备/存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于二进制码AGV小车控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

获取目标路径，所述目标路径包括主线段、支线段、分支线段、主岔点、支线岔点、分支线岔点、主线结点、支线结点、分支结点，所述主岔点为所述主线段上的分岔点或所述主线段与所述支线段的交叉点，所述支线岔点为所述支线上的分岔点或所述支线与所述分支线段的交叉点，所述分支岔点为分支线上的分岔点或所述分支线与分支结点的交叉点，所述主线结点为所述目标路径中主线段上的结束点，所述支线结点为所述目标路径中支线段上的结束点，所述分支结点为所述目标路径中分支线结束点；

设定预设位的二进制码，其中所述预设位的位数不小于6，所述二进制码分段最少两段；

将所述二进制码分为四段，包括第一段二进制码、第二段二进制码、第三段二进制码、第四段二进制码；

所述第一段二进制码标记所述主岔点的顺序位置；

所述第二段二进制码标记所述支线岔点的顺序位置；

所述第三段二进制码标记所述分支线岔点的顺序位置；

所述第四段二进制码标记分用来指示岔点的方向和结点的方向；

根据所述第一段二进制码、所述第二段二进制码、所述第三段二进制码、所述第四段二进制码，生成运行网络拓扑；

根据所述运行网络拓扑控制AGV小车的运行。

2.根据权利要求1所述基于二进制码AGV小车控制方法，其特征在于，获取目标路径的方法为人工输入、传感器识别、扫描识别中的任意一种。

3.根据权利要求1所述基于二进制码AGV小车控制方法，其特征在于，步骤设定预设位的二进制码中，所述预设位的位数为16位。

4.根据权利要求3所述的基于二进制码AGV小车控制方法，其特征在于，所述第一段二进制码、所述第二段二进制码、所述第三段二进制码、所述第四段二进制码的位数为8/4/2/2、7/5/2/2、6/6/2/2中的任一种。

5.根据权利要求4所述的基于二进制码AGV小车控制方法，其特征在于，所述第三段二进制码的位数为2，所述第三段二进制码包括0、1、2、3，其中，1、2、3用于表示所述分支岔点，0不表示。

6.根据权利要求4所述的基于二进制码AGV小车控制方法，其特征在于，所述第四段二进制码的位数为2，所述第四段二进制码包括0、1、2、3，以AGV小车在所述主线段、支线段或分支线段上的运行方向为基础方向，0表示支线段相对于所述基础方向向右分岔，1表示分岔支线段相对于所述基础方向向左分岔，2表示所述右分岔结点，3表示所述左分岔结点。

7.根据权利要求1所述基于二进制码AGV小车控制方法，其特征在于，所述根据所述运行网络拓扑控制AGV小车的运行包括：

所述服务器将所述运行网络拓扑发送至AGV小车；

所述AGV小车接收到所述运行网络拓扑后，根据所述运行网络拓扑的运行规则，进行运行。

8.根据权利要求1所述基于二进制码AGV小车控制方法，其特征在于，所述根据所述运行网络拓扑控制AGV小车的运行包括：

所述服务器将所述运行网络拓扑发送至控制器，其中，所述控制器设置在所述小车内部；

所述控制器接收到所述运行网络拓扑后，所述控制器控制小车按照所述运行网络拓扑的规则进行运行。

9.一种服务器，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线、传感器，其中，所述传感器、所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；

所述传感器，用于感测实时数据，并通过所述通信接口发送至所述处理器；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现权利要求1-8任一所述的方法步骤。