CN106485929A - 车联网预警机器人、车联网预警系统及预警方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车联网预警机器人、车联网预警系统及车联网预警方法，该系统包括车联网预警机器人，机器人具有警示牌，警示牌设置在小车上，并且，机器人还设有GPS模块以及无线通信模块，GPS模块在小车被释放至地面时采集小车的位置信息，还包括云端服务器，用于接收无线通信模块发送的信息，无线通信模块发送的信息包括小车被释放的信息以及GPS模块所采集的位置信息；云端服务器还将位置信息进行广播。该方法包括车联网预警机器人被释放后，机器人将当前的位置信息以及被释放的信息发送至云端服务器，云端服务器将机器人的位置信息以及危险警告信息进行广播。应用本发明的方法可以在机器人释放后短时间内通知后方的汽车，有效避免交通事故的发生。

Description

车联网预警机器人、车联网预警系统及预警方法

技术领域

本发明涉及物联网领域，具体地，是应用在汽车安全的车联网预警机器人以及车联网预警系统，还涉及车联网预警方法。

背景技术

随着人们的生活水平逐渐提高，汽车已经成为人们生活中最重要的交通工具，购买汽车的人也越来越多，然而发生交通事故的频率也在不断提高，特别是汽车追尾事故占据相当大的比例，而且往往造成重大的伤亡人数和经济损失。

大部分追尾事故的原因是由于前车发生事故或故障后，不能迅速做出警示而导致后方的车直接追尾造成更多、更大的交通事故，或者是由于事故车辆警示设备可辨性差,与事故点相距近,后车无足够反应时间、距离而造成更大事故。因此，交通部门规定，当行车发生故障后必须使用警示装置对后方的车辆进行警示,警示装置与故障车辆之间的距离为100米至250米。

现有的警示装置通常为放置在汽车后备箱备用的汽车警示牌，该警示牌上通常具有反光区域，在汽车发生故障时将警示牌放置在汽车的后方，用于提醒后面的来车。如行车时汽车发生故障，驾驶员需要下车后到后备箱拿出汽车警示牌，再步行至安全距离处放置汽车警示牌，以警示后面的车辆。然后，驾驶员还要收回该汽车警示牌。由于人的惰性，且现场紧急危险状况人们通常不会按照规定去放置汽车警示牌，即使按照规定放置汽车警示牌，并且放置时间也很长，放置速度缓慢。

另外，由驾驶员徒步在公路上行走并放置汽车警示牌，特别是在夜晚、雨、雾、雪等视线不清的恶劣天气下，就有可能会酿成更大的交通意外。

因此，公开号为CN102637394A的中国发明专利申请公开了一种名为“遥控移动三角架”的发明创造，参见图1与图2，该三角架为一汽车用警示牌，其包括一个可以折叠的警示牌10，警示牌10安装在一辆遥控车17上。移动警示牌不使用时，可以折叠成如图1所示的状态，警示牌10折叠成方形。

使用移动警示牌时，将移动警示牌放置在路面上，通过遥控器的控制，警示牌10可以展开，且遥控车17在遥控器的控制下向前行驶，待遥控车17行驶至指定位置后，通过遥控器控制警示牌10展开成如图2所示的形状，移动警示牌竖立在汽车后方，警示后方来车的驾驶员。

从图2可见，警示牌10具有一块方形的基板11，基板11的上方以及左右两侧分别设有三块折叠板12、13、14，基板11与三块折叠板12、13、14展开后形成一个面积较大的三角形，构成一个完整的警示牌10。

基板11与遥控车17之间通过折叠臂15支撑，遥控车17内设有带动折叠臂15工作的电机，通过遥控器控制电机的工作带动警示牌10的展开与折叠。在警示牌10的前端设有两根防风杆16，在警示牌10展开后，防风杆16的一端支撑在地面上，避免警示牌10因大风而被吹倒。

由于这种移动警示牌通常放置在驾驶座或副驾驶座的下方，如驾驶员使用移动警示牌时，需要手动地将移动警示牌放置在路面上，再使用遥控器控制遥控车17的行驶以及警示牌10的展开，如果在危险时刻，驾驶员未必能手动释放警示牌。因此，公开号为CN103541315A的中国发明专利申请公开了一种可以自动释放警示牌的装置，这种释放装置可以安装在汽车底盘上，在汽车发生意外时可以将警示牌自动释放出来。

然而，现有的移动警示牌均只能通过发光的方式向后方的汽车发出警示，如果后方汽车的驾驶人员没有注意警示牌，或者在雨天、雾天等恶劣环境下，后方汽车驾驶人员未必能够观看清楚警示牌，并且移动警示牌的释放和打开需要一定时间，这将大大影响移动警示牌的警示作用。

近年来，随着车联网技术的发展，越来越多汽车接入车联网系统，车联网系统是通过在车辆仪表台安装车载终端设备，实现对车辆所有工作情况和静、动态信息的采集、存储并发送。通常，车联网系统包括车载终端以及云端服务器，车载终端采集车辆实时运行数据，实现对车辆所有工作信息和静、动态信息的采集、存储并发送。车载终端设备包括大量的传感器、数据采集器、无线发送模块，用于采集车辆实时运行工况包括驾驶员的操作行为、动力系统工作参数数据等。云端服务器接收并处理车载终端设备所采集的车辆信息，并对数据进行处理分析。

然而，现有的车联网系统对交通事故的处理通常是事后分析，也就是在发生交通事故以后，通过对车辆的行驶数据分析判断造成交通事故的原因，这种处理方式并不能在事前预警，无法避免交通事故的发生。

同时，现有车联网系统所用的方法在“救助他人”时只能对事件位置进行标识上报云端，而现场没有任何示警标识。由于车辆的流动性，在等待处置事件过程中，时间较长，特别容易造成二次事故。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种可以有效减小交通事故发生的车联网预警机器人。

本发明的另一目的是提供一种对可能发生的交通事故进行事前警告的车联网预警系统。

本发明的再一目的是提供一种减小交通事故发生可能性的车联网预警方法。

为实现本发明的主要目的，本发明提供的车联网预警机器人包括警示牌，警示牌设置在小车上，小车可从汽车上自动释放至地面上，其中，机器人还设有GPS模块以及无线通信模块，GPS模块在小车被释放至地面时采集小车的位置信息，且通过无线通信模块将小车被释放的信息以及GPS模块所采集的位置信息发送至云端服务器。

由上述方案可见，一旦汽车发现危险点，如黑冰、障碍物、其他车祸时，可以触发预警机器人从汽车上取出，并且发送相关信息，释放至地面后，机器人根据从汽车上取出相关信息解析自动行驶到危险点标识，无线和闪光警示后面来车，装有该接收装置的车辆在2秒内得到无线报警，5秒内未安装接收装置的车辆也目视到闪光警示，及时有效避免事故发生。同时一旦机器人被释放，即将机器人被释放的信息、机器人的位置信息上传至云端服务器，这样，云端服务器即可以获取发生交通意外的具体地点，并且向周边的车辆发出危险警告信息，周边车辆的驾驶人员即可以在极短时间内被告知前方发生交通意外，从而大大减小再次发生交通意外或者发生次生事故的概率。

此外，一旦汽车发生意外时，预警机器人可以从汽车上释放至地面上，且一旦机器人被释放，即将机器人被释放的信息、机器人的位置信息上传至云端服务器，这样，云端服务器即可以获取发生交通意外的具体地点，并且向周边的车辆发出危险警告信息，周边车辆的驾驶人员即可以在短时间内被告知前方发生交通意外，从而大大减小再次发生交通意外或者发生次生事故的概率。

一个优选的方案是，机器人上还设有摄像装置，无线通信模块还用于将摄像装置所拍摄的图像发送至云端服务器。

由此可见，摄像装置可以拍摄事故现场的图像并发送至云端服务器，后台的人员可以通过现场的图像判断事故的性质、是否有人员伤亡等情况，并且根据现场的情况判断是否需要呼叫救护车、消防车等，有利于救援工作的快速进行。

进一步的方案是，机器人上还设有控制器，控制器通过无线通信模块接收指令并根据指令控制小车和/或警示牌动作。

由此可见，在发生交通事故后，驾驶人员或者后台人员可以控制小车或者警示牌的动作以满足进行事件调查、警示等工作，如控制小车行驶至合适的警示位置，或者控制摄像装置的转动进行现场勘验等。

为实现上是的另一目的，本发明提供的车联网预警系统包括车联网预警机器人，机器人具有警示牌，警示牌设置在小车上，并且，机器人还设有GPS模块、第一无线通信模块、GPS模块在小车被释放至地面时采集小车的位置信息，还包括云端服务器，用于接收第一无线通信模块发送的信息，第一无线通信模块发送的信息包括小车被释放的信息以及GPS模块所采集的位置信息；云端服务器还将位置信息进行广播。

由上述方案可见，一旦行驶车辆发生意外情况并且导致预警机器人被释放，发生交通意外的位置信息将被上传至云端服务器，云端服务器向周边的车辆进行广播，从而让周边车辆的驾驶人员在短时间内获知发生交通意外的具体地点，从而避免次生事故的发生。

一个优选的方案是，机器人上还设有无线报警模块，无线报警模块在机器人被释放时发射无线报警信息，无线报警信息包括机器人被释放的车道、事件代码、行驶方向的信息。

由此可见，机器人被释放后可以将当前的信息马上发送至云端服务器，有利于后台对事故的及时处理。

进一步的方案是，机器人接收遥控器发出的信号，遥控器上设有麦克风以及扬声器，麦克风及扬声器通过第二无线通信模块与云端服务器进行通信。

可见，一旦发生重大交通事故，后台工作人员可以通过遥控器上的麦克风、扬声器与汽车内的人员对话，从而及时了解现场的情况，从而制定出最好的救援计划。

为实现上述的再一目的，本发明的提供的车联网预警方法包括车联网预警机器人被释放后，机器人将当前的位置信息以及被释放的信息发送至云端服务器，云端服务器将机器人的位置信息以及危险警告信息进行广播。

由上述方案可见，在行驶的车辆发生意外情况并且导致预警机器人被释放至地面时，发生交通意外的位置信息将被上传至云端服务器，云端服务器向发生交通意外的周边的车辆进行广播，从而让周边车辆的驾驶人员在短时间内获知发生交通意外的具体地点，从而减少交通事故的发生概率。

一个优选的方案是，云端服务器广播危险警告信息是向机器人预定范围内的车辆发送危险警告信息。

由此可见，仅针对预定范围内的车辆进行广播，避免对距离较远的车辆造成干扰，保障不在预定范围内的驾驶人员不被无关的报警信息干扰而影响行车安全。

进一步的方案是，机器人上还设有控制器，控制器接收遥控器或者云端服务器所发送的指令并根据指令控制小车和/或警示牌工作。

可见，在发生交通事故后，可以通过遥控器或者云端服务器控制小车或者警示牌的工作，例如，控制警示牌的打开、将机器人移动至特定的位置进行拍照等，以便于实现更好的警示效果、进行现场勘验、方便后台选择处置预案提供依据等。

附图说明

图1是现有移动警示牌的结构图。

图2是现有移动警示牌工作状态下的结构图。

图3是本发明车联网预警系统实施的结构框图。

图4是本发明车联网预警机器人实施例电原理框图。

图5是本发明车联网预警系统实施工作过程的结构框图。

图6是本发明车联网预警方法实施例的流程图。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

具体实施方式

本发明是将移动警示牌结合车联网的应用，实现在事故现场的警示以及远程预警，从而减小交通事故的发生概率。本发明的车联网预警系统包括车联网预警机器人、云端服务器，还可以包括安装在汽车上的车载终端设备。

参见图3，车联网预警机器人31放置在汽车30上，机器人31可以固定安装在汽车的底盘上，或者放置在驾驶位、副驾驶位下方等位置上。机器人31包括小车36以及设置在小车36上的警示牌35，优选的，小车36为遥控小车，小车36内安装有控制器，可接收遥控器等设备发出的指令，并根据指令执行操作。当然，小车36也可以自动行驶至特定的位置，如距离车辆30特定距离的位置。

优选的，警示牌35为可以折叠的警示牌，警示牌35的结构与现有的可折叠的警示牌结构相同，折叠后的警示牌呈长方形，其展开后为等边三角形。这样，当机器人31放置在汽车30内时占用空间较小，便于机器人31的放置。并且，警示牌35上设有LED灯、激光发射器等，用于发出警示光束。

车联网预警系统还包括云端服务器32，云端服务器32用于接收机器人31发出的信号，并且向其他汽车，如汽车33发出危险警告信息。优选的，汽车33上设有车载终端设备，车载终端设备为一个具有接收无线信号功能的设备，无线信号可以是GPRS信号、3G、4G信号或者WIFI信号等，且终端设备还具有喇叭、显示屏等。车载终端设备可以是固定安装在汽车上的设备，也可以是司乘人员的手机、平板电脑等智能终端，只需要在手机、平板电脑上安装应用程序以接收云端服务器的信号即成为车载终端设备。

参见图4，车联网预警机器人31内设有控制器20、GPS模块21、移动通信模块22、摄像装置23、无线射频模块24、驱动电机25、振动传感器27、速度传感器26以及加速度传感器29，移动通信模块22以及无线射频模块24构成本发明的无线通信模块。优选的，在小车36内设置电路板，控制器20、GPS模块21、移动通信模块22、无线射频模块24、振动传感器27、速度传感器26以及加速度传感器29均设置在电路板上，且GPS模块21、移动通信模块22、摄像装置23、无线射频模块24、驱动电机25、振动传感器27、速度传感器26以及加速度传感器29均与控制器20电连接，向控制器20发出信号或者接收控制器20的信号。

控制器20是机器人的核心控制部件，用于控制机器人31的工作。GPS模块21为机器人21的定位模块，用于计算机器人21的具体位置，并且将计算的具体位置信息发送至控制器20。移动通信模块22用于实现机器人的移动通信，如通过GPRS网络、3G网络或者4G网络将信号发送至云端服务器32，并且接收云端服务器32所发送的指令。机器人31除了设置移动通信模块22收发无线信号，还设置无线射频模块24收发无线射频信号，无线射频模块24可以是2.4G无线射频信号收发模块，接收遥控器发出的射频信号。汽车30的驾驶人员可以通过遥控器向机器人31发出遥控信号以控制机器人31的运动。无线射频模块24将接收到的信号输出至控制器20，由控制器20执行相应的操作，并且，无线射频模块24还可以将控制器20输出的信号返回至遥控器，以便于驾驶人员了解机器人31的工作状态。

摄像装置23可以设置在小车36上或者警示牌35上，摄像装置23优选为CCD摄像头，可以拍摄现场的图像，如拍摄照片或者拍摄视频，摄像装置23将拍摄的图像传输至控制器20，控制器20通过移动通信模块22将图像传输至云端服务器32，或者通过无线射频模块24将图像传输至遥控器。

为了驱动小车36以及警示牌35的动作，机器人31上设置有多个驱动电机25，多个驱动电机25在控制器20输出的控制信号下动作，如驱动小车36向前行驶、转向、制动，并且驱动警示牌35翻折、打开等。

此外，为了检测机器人31的状态，如检测机器人31是否已经被释放、行驶过程中是否遇到障碍物等，在小车上设置速度传感器26、振动传感器27以及加速度传感器28，用于检测机器人31的移动速度、加速度以及振动信号，从而判断机器人31的状态。一旦发现机器人31发生异常情况，控制器20通过移动通信模块22以及无线射频模块24发出报警信号。

本实施例中，控制器20记录有机器人31的ID标识码，优选的，每一台机器人31均具有唯一的标识码。回看图3，一旦汽车30发生意外情况，如发生交通事故或者有其他需求等情况导致机器人31被释放至地面上，控制器20将机器人31被释放的信息以及位置信息发送至云端服务器，发送的信息还包括机器人31的ID标识码。云端服务器32接收到机器人31发出的信号后，即判断该机器人31被释放，并且判断发生交通事故的具体位置。

此外，机器人上还可以设置无线报警模块，在所述机器人被释放时，无线报警模块可以发射无线报警信息，无线报警信息可以通过GPRS模块22被发送至云端服务器32，且无线报警信息可以包括机器人被释放的车道、事件代码、行驶方向的信息。事件代码是根据机器人被释放的情况而设定的代码，例如，驾驶人员在汽车发生异常情况需要请求救援时，可以不释放机器人，仅仅发出报警信息，如SOS信号，此时设定事件代码为1；如果发生重大事故，机器人被自动释放，表示当前可能有人要受伤，甚至被夹持、昏迷等情况，事件代码为2；如果机器人被手动释放，表示仅仅为危险标识或者发生一般事故，或者汽车正在做简单的检修，此时事件代码为3。这样，云端服务器32接收到事件代码后，即可以方便地判断发生何种意外情况，在发生重大事故时，可以在极短时间内请求救援。

然后，云端服务器32向机器人31周边的汽车发出危险警告信息，例如，在汽车33上设置车载终端设备，云端服务器32向车载终端设备发送前方有危险的警告信息，并且将机器人31所在的具体位置发送至车载终端设备。这样，汽车33上的驾驶人员可以及时了解前方已经发送事故，并减慢车速或者采取其他的避险措施，从而避免次生事故的发生。

当然，云端服务器32仅向机器人31一定范围内的汽车发送危险警告信息，例如，向机器人31一公里或者两公里以内的汽车发送危险警告信息，对于超过一定范围的汽车不发送危险警告信息。并且，随着汽车越接近机器人31，危险警告信息越清晰，如使用蜂鸣器发出提示信息时，越接近机器人31处，蜂鸣器的频率越高或者声响越大，如使用LED灯发出提示信息时，越接近机器人31处，LED灯发光亮度越大或频闪的频率越高。

下面结合图5以及图6介绍车联网预警方法的工作流程。机器人31安装在一个释放装置39内，释放装置39安装在汽车30内，且汽车30上可以通过遥控器38对释放装置39、机器人31进行控制，且遥控器38还可以与云端服务器32进行无线通信。优选地，遥控器38上设有麦克风以及扬声器，且麦克风、扬声器均通过无线通信模块与云端服务器32进行通信，即云端服务器32可以接收麦克风所采集的声音信号，也可以向遥控器38传输音频信号，并且通过遥控器38上的扬声器输出。

假设装有车联网预警机器人的汽车发生意外情况或者有其他需求等，机器人31将被释放。本发明中，机器人3可以是由汽车的司乘人员手动地释放，也可以是在汽车发生意外后，通过自动释放装置39自动释放。一旦机器人31被释放后，即通过警示牌上的LED等、激光发射器等发出警示光束，以提醒后方来车，如汽车33。

在机器人31释放后，执行步骤S1，判断机器人31是否被释放，例如，通过速度传感器、加速度传感器等检测机器人31的运动速度，并且控制器可以检测驱动电机的状态可以判断机器人31是否已经被释放，如果机器人31已经被释放到地面上，则执行步骤S2，GPS模块采集机器人的位置信息，并且向云端服务器32发送信息。机器人31向云端服务器32发送的信息包括机器人31的ID标识码以及机器人31被释放的具体位置。优选的，机器人31被释放后，在极短的时间内，如1秒至3秒时间内向云端服务器32发送信息。

云端服务器32接收到机器人31被释放的信号后，执行步骤S3，向公共服务系统的网络37发出报警信号，如向交警部门发出报警信号，当然，在有人员受伤的情况下，还通知医院等，从而使受伤人员得到及时救治。本实施例中，机器人31被释放后，通过摄像装置拍摄事故现场的图像，如照片或者视频等，并且上传至云端服务器32，后台人员根据云端服务器32接收的图像判断是否有人员受伤的情况，继而判断是否需要通知医院。

与此机器人也在被释放后发出报警信号，如通过LED灯、激光发射器发出光束，并且发出无线报警信号，如向周边预定距离内的汽车以无线信号的方式发出报警信号，以便周边汽车的驾驶人员在短时间内接收到报警信号。

接着，执行步骤S4，云端服务器32判断机器人预定范围内是否有车辆，如有，则执行步骤S5，向机器人周边的汽车33发出危险警告信息。云端服务器32发出的信息包括机器人31的具体位置，并且可以发出危险警告的类型，也就是事件代码。优选的，云端服务器32应该在机器人31被释放后3秒内向周边的汽车发出危险警告信息，从而有效避免次生意外的发生。

当机器人31被释放后，云端服务器32或者遥控器38可以控制机器人31进行现场的勘验并且进行事故调查，此时，云端服务器32或者遥控器38向机器人31发出指令，如行驶至特定的位置并且进行拍摄等。因此，在向车辆发出危险警告信息的同时，机器人31还执行步骤S6，判断是否接收到云端服务器32或者遥控器38发出的指令，如接收到指令，则执行相关的指令，也就是执行步骤S7。这样，可以在短时间内完成事故调查等工作，并且可以更加准确地了解现场的情况，进而采取有效的应对措施。

当然，后台工作人员可以通过云端服务器32与汽车30内的人员进行对话，也就是通过遥控器38上的麦克风、扬声器并且通过无线通信模块与云端服务器32进行通信，从而让后台工作人员在短时间内了解车辆的人员受伤情况，有利于进行紧急的救援处理。并且，机器人31还可以向周边的汽车直接发送危险警告信息，如通过无线通信模块直接向周边汽车的车载终端设备发送危险警告信息。

此外，如果发生事故的汽车上没有设置机器人或者机器人没有被及时释放，周边的汽车与可以释放自身的机器人，从而向云端服务器发出预警信息，有效避免二次事故的发生。

最后，判断事故是否处理完毕，如发生意外的汽车已经移走或者路面上的障碍物已经被清除等，如果事故已经处理完毕，则机器人31可以被收回，危险警告信息解除。

可见，一旦汽车发生事故或者路面上有障碍物时，车联网预警机器人被释放后，可以通过车联网预警机器人或云端服务器进行现场危险警告信息的广播，并且可以马上发生报警信号，以通知交警、医院、消防部门等救援、执法部门，有效提高交通事故处置效率，保障道路的畅通率，因时减少交通事故的发生。

最后需要强调的是，本发明不限于上述实施方式，如移动通信模块发生信号类型的改变、车联网预警机器人形状的改变等变化也应该包括在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.车联网预警机器人，包括

警示牌，所述警示牌设置在小车上，所述小车可从汽车上释放至地面上；

其特征在于：

所述机器人还设有GPS模块以及无线通信模块，所述GPS模块在所述小车被释放至地面时采集所述小车的位置信息，且通过所述无线通信模块将所述小车被释放的信息以及所述GPS模块所采集的位置信息发送至云端服务器。

2.根据权利要求1所述的车联网预警机器人，其特征在于：

所述机器人上还设有摄像装置，所述无线通信模块还用于将所述摄像装置所拍摄的图像发送至所述云端服务器。

3.根据权利要求1或2所述的车联网预警机器人，其特征在于：

所述机器人上还设有控制器，所述控制器通过所述无线通信模块接收指令并根据所述指令控制所述小车和/或所述警示牌动作。

4.车联网预警系统，包括

车联网预警机器人，所述机器人具有警示牌，所述警示牌设置在小车上；

其特征在于；

所述机器人还设有GPS模块以及第一无线通信模块，所述GPS模块在所述小车被释放时采集所述小车的位置信息；

云端服务器，用于接收所述第一无线通信模块发送的信息，所述第一无线通信模块发送的信息包括所述小车被释放的信息以及所述GPS模块所采集的位置信息；所述云端服务器还将所述位置信息进行广播。

5.根据权利要求4所述的车联网预警系统，其特征在于：

所述机器人上还设有无线报警模块，所述无线报警模块在所述机器人被释放时发射无线报警信息，所述无线报警信息包括所述机器人被释放的车道、事件代码、行驶方向的信息。

6.根据权利要求4或5所述的车联网预警系统，其特征在于：

所述机器人接收遥控器发出的信号，所述遥控器上设有麦克风以及扬声器，所述麦克风及所述扬声器通过第二无线通信模块与所述云端服务器进行通信。

7.车联网预警方法，其特征在于，包括：

车联网预警机器人被释放后，所述机器人将当前的位置信息以及被释放的信息发送至云端服务器，所述云端服务器将所述机器人的位置信息以及危险警告信息进行广播。

8.根据权利要求7所述的车联网预警方法，其特征在于：

所述机器人上还设有摄像装置，所述无线通信模块还将所述摄像装置所拍摄的图像发送至所述云端服务器。

9.根据权利要求7或8所述的车联网预警方法，其特征在于：

所述云端服务器广播危险警告信息是向所述机器人预定范围内的车辆发送所述危险警告信息。

10.根据权利要求7或8所述的车联网预警方法，其特征在于：

所述机器人上还设有控制器，所述控制器接收遥控器或者所述云端服务器所发送的指令并根据所述指令控制所述小车和/或所述警示牌工作。