JP2020149334A - 駐車制御装置、車載装置、駐車システムおよび駐車制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】導入コストを抑えつつ、センシング機能が低い車両でも駐車位置まで安全に走行可能な駐車制御装置、車載装置、駐車システムおよび駐車制御方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る駐車制御装置は、取得部と、決定部とを備える。取得部は、車両の周辺センシング機能の性能に関する性能情報を取得する。決定部は、取得部によって取得された性能情報に基づいて車両の駐車位置を決定する。【選択図】図２

Description

本発明は、駐車制御装置、車載装置、駐車システムおよび駐車制御方法に関する。

従来、駐車場へ入場する際に、自動運転機能により車両を駐車位置へ自動駐車させる駐車制御装置が知られている。また、駐車制御装置によって走行制御される車両は、周辺を監視するセンサを備えており、駐車場内にいる人等を検知しつつ自動走行する（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１８−０９７５３６号公報

しかしながら、従来技術では、周辺センシング機能を有さない、あるいは、周辺センシング機能の性能が低い車両については、駐車制御装置による自動走行を行えないおそれがあった。また、仮に、駐車場内にインフラセンサを配置した場合、駐車システム導入時の初期コストが嵩んでしまう。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、導入コストを抑えつつ、センシング機能が低い車両でも駐車位置まで安全に走行可能な駐車制御装置、車載装置、駐車システムおよび駐車制御方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る駐車制御装置は、取得部と、決定部とを備える。前記取得部は、車両の周辺センシング機能の性能に関する性能情報を取得する。前記決定部は、前記取得部によって取得された性能情報に基づいて車両の駐車位置を決定する。

本発明によれば、導入コストを抑えつつ、センシング機能が低い車両でも自動駐車できる。

図１Ａは、実施形態に係る駐車システムの概要を示す図である。 図１Ｂは、実施形態に係る駐車システムの概要を示す図である。 図１Ｃは、実施形態に係る駐車システムの概要を示す図である。 図２は、実施形態に係る駐車制御装置の構成を示すブロック図である。 図３は、車両情報の一例を示す図である。 図４は、駐車場情報の一例を示す図である。 図５は、実施形態に係る車載装置の構成を示すブロック図である。 図６は、収集部によるセンサの検知結果の収集タイミングを説明するための図である。 図７は、駐車位置の入れ替え処理を示す図である。 図８は、実施形態に係る駐車制御装置が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。 図９は、変形例に係る駐車制御方法を示す図である。 図１０は、変形例に係る駐車制御方法を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する駐車制御装置、車載装置、駐車システムおよび駐車制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態により本発明が限定されるものではない。

まず、図１Ａ〜図１Ｃを用いて、実施形態に係る駐車システムの概要について説明する。図１Ａ〜図１Ｃは、実施形態に係る駐車システムＳの概要を示す図である。

図１Ａ〜図１Ｃに示すように、実施形態に係る駐車システムＳは、駐車制御装置１と、複数の車載装置１００，１００−１，１００−２とを備える。なお、複数の車載装置１００，１００−１，１００−２を特に区別しない場合、車載装置１００と記載する場合がある。また、車載装置１００は、駐車場内を走行する車両Ｃおよび駐車中の車両Ｃすべてに車載装置１００が搭載されているが、便宜上、説明に必要な一部の車両Ｃにのみ車載装置１００，１００−１，１００−２を示している。

また、以下では、車両Ｃのうち、駐車場内を走行している車両を「走行車両」と記載し、駐車位置に駐車中の車両を「駐車車両」と記載する。

図１Ａ〜図１Ｃに示すように、実施形態に係る駐車システムＳにおいて、駐車制御装置１は、所定の通信ネットワークにより複数の車載装置１００それぞれと双方向通信可能に接続される。

実施形態に係る駐車制御装置１は、例えば、サーバ装置であり、実施形態に係る駐車制御方法を実行する。駐車制御装置１の主たる処理内容は、駐車場内に存在する車両Ｃを自動で走行させる走行制御を行うことである。

車載装置１００は、各車両Ｃに搭載される。車載装置１００は、外部から駐車場の入口に近づいた場合に、駐車制御装置１と通信可能に接続され、駐車制御装置１と各種情報の通信を行う。

また、各車両Ｃは、各種センサ１０（図５参照）により周辺を監視する周辺センシング機能を有している。各種センサ１０には、例えば、車両Ｃの周辺を撮像するカメラや、ミリ波等のレーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ソナー等がある。

車載装置１００は、各種センサ１０による検知結果を用いて自車両の自動運転制御を行ったり、各種センサ１０による検知結果を駐車制御装置１へ送信したりする。

ここで、従来の駐車システムでは、自動駐車を実施する場合、周辺センシング機能を有さない、あるいは、周辺センシング機能の性能が低い車両については、駐車制御装置による自動走行を行えないおそれがあった。また、仮に、駐車場内にインフラセンサを配置した場合、駐車システム導入時の初期コストが嵩んでしまう。

そこで、実施形態に係る駐車制御方法では、車両Ｃの周辺センシング機能をインフラセンサとして代用するために、周辺センシング機能に応じて最適な駐車位置へ車両Ｃを駐車させることとした。

具体的には、実施形態に係る駐車制御装置１は、まず、駐車場へ入場する車両Ｃの周辺センシング機能の性能に関する性能情報を車載装置１００から取得する。つづいて、実施形態に係る駐車制御装置１は、取得した性能情報に基づいて車両Ｃの駐車位置を決定する。

以下、図１Ａを用いて、周辺センシング機能の性能が高い（以下、高性能と記載する場合がある）車両Ｃの駐車位置の決定処理について説明し、図１Ｂを用いて、周辺センシング機能の性能が低い（以下、低性能と記載する場合がある）車両Ｃの駐車位置の決定処理について説明する。また、図１Ｃを用いて、周辺センシング機能の性能が低い車両Ｃの走行を補助する処理について説明する。

なお、周辺センシング機能は、例えば、センシング可能範囲が広いほど、センシング精度が高いほど（センサ１０の型式や、検知手法が新しい）、あるいは、センサ１０数が多いほど、性能が高くなる。

例えば、図１Ａに示すように、実施形態に係る駐車制御装置１は、周辺センシング機能の性能が高い高性能な車両Ｃについては、柱等の死角がある駐車位置に決定する。また、図１Ｂに示すように、実施形態に係る駐車制御装置１は、周辺センシング機能の性能が低い低性能な車両Ｃについては、死角がない（少ない）駐車位置に決定する。

また、図１Ｃに示すように、実施形態に係る駐車制御装置１は、低性能な走行車両Ｃ−１が駐車位置まで自動走行する場合に、高性能な駐車車両Ｃ−２のセンサ１０の検知結果を用いて、低性能な走行車両Ｃ−１の走行を補助する。

具体的には、図１Ｃに示すように、実施形態に係る駐車制御装置１は、低性能な走行車両Ｃ−１が高性能な駐車車両Ｃ−２に近づいた場合、駐車車両Ｃ−２の車載装置１００−２を起動し、死角をセンシングするセンサ１０の検知結果を収集する。

そして、実施形態に係る駐車制御装置１は、センサ１０の検知結果に基づき、走行車両Ｃ−１の経路の走行を補助する補助情報を車載装置１００−１へ出力する。これにより、車載装置１００−１は、補助情報に基づき、死角からの人の飛び出し等を回避する走行制御を実行できるため、低性能な走行車両Ｃ−１であっても駐車場を安全に走行することができる。

また、実施形態に係る駐車制御方法では、高性能な車両Ｃのセンサ１０の検知結果を用いることで、インフラセンサが不要となるため、駐車システムＳの初期導入のコストが嵩むことを抑制できる。すなわち、実施形態に係る駐車制御方法により、駐車システムＳの導入コストを抑えつつ、周辺センシング機能が低い車両Ｃでも自動駐車できる。

なお、走行車両を自動走行させる場合、駐車制御装置１が走行車両のアクセルや、ブレーキ、ステアリングを制御して走行制御してもよく、あるいは、駐車制御装置１から出力される駐車位置までの経路情報に基づいて車載装置１００が自動運転機能を実行してもよい。

次に、図２を用いて、実施形態に係る駐車制御装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係る駐車制御装置１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、実施形態に係る駐車制御装置１は、複数の車載装置１００−１，１００−２・・・，１００−ｎに接続される。なお、以下では、複数の車載装置１００−１，１００−２・・・，１００−ｎを特に区別しない場合、車載装置１００と記載する場合がある。

図２に示すように、実施形態に係る駐車制御装置１は、通信部２と、制御部３と、記憶部４とを備える。通信部２は、車載装置１００との双方向通信を可能とする通信インターフェースである。制御部３は、取得部３１と、決定部３２と、収集部３３と、出力部３４とを備える。記憶部４は、車両情報４１と、駐車場情報４２とを記憶する。

ここで、駐車制御装置１は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、データフラッシュ、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部３の取得部３１、決定部３２、収集部３３および出力部３４として機能する。

また、制御部３の取得部３１、決定部３２、収集部３３および出力部３４の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。

また、記憶部４は、たとえば、ＲＡＭやデータフラッシュに対応する。ＲＡＭやデータフラッシュは、車両情報４１や、駐車場情報４２、各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、駐車制御装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。

記憶部４に記憶された車両情報４１は、駐車場に存在する駐車車両および走行車両に関する情報である。図３は、車両情報４１の一例を示す図である。

図３に示すように、車両情報４１は、「車両ＩＤ」、「周辺センシング機能」、「駐車位置」および「走行フラグ」といった項目を含む。

「車両ＩＤ」は、駐車場に存在する車両を識別する識別情報である。「周辺センシング機能」とは、車両周辺の接近物等を検知する機能であり、車両が備えるセンサ１０に関する情報は後述の取得部３１が取得する性能情報に対応する。「周辺センシング機能の性能情報」には、「センサ」、「搭載位置」および「センシング方向」といった項目が含まれる。

「センサ」は、搭載されるセンサ１０の種別である。「搭載位置」は、センサ１０の搭載位置である。「センシング方向」は、センサ１０のセンシング可能な方向である。

「駐車位置」は、車両が駐車している、または、駐車予定の駐車位置である。「走行フラグ」は、車両が駐車場内を走行中であるか否かを示す情報である。

図３に示す例において、車両ＩＤ「１」の車両Ｃは、ミラー裏に搭載され、車両前方をセンシング方向（撮像方向）とするカメラや、車両左右側面に搭載され、車両左右側方をセンシング方向とするレーダ等を備えている。また、車両ＩＤ「１」の車両Ｃは、走行フラグ「０」、かつ、駐車位置「Ａ１」であることから、「Ａ１」に駐車中の駐車車両である。

また、図３に示す例において、車両ＩＤ「３」の車両Ｃは、周辺センシングを有していない車両である。また、車両ＩＤ「３」の車両Ｃは、走行フラグ「１」、かつ、駐車位置「Ａ１１」であることから、「Ａ１１」に向かって走行中の走行車両である。

つまり、車両情報４１とは、駐車場内に存在する車両Ｃの状態が一元管理された情報である。なお、図３に示した車両情報４１は、一例であって、他にも、入庫時間や、出庫予定時間、車種等が含まれてもよい。

次に、記憶部４に記憶された駐車場情報４２は、駐車場に関する情報である。図４は、駐車場情報４２の一例を示す図である。図４では、駐車場情報４２をマップ形式で示しているが、駐車場情報４２がテーブル形式で示されてもよい。

図４に示すように、駐車場情報４２には、駐車場構造物（柱や、消火器置き場、ポール、人の出入口等）の位置に関する構造情報４２ａや、車両Ｃの進行方向に関する進行方向情報４２ｂ、駐車枠に関する駐車枠情報４２ｃ（駐車枠の数や、各駐車枠の識別情報等）、駐車車両に関する駐車車両情報４２ｄ、死角に関する死角情報４２ｅ等が含まれる。

また、死角情報４２ｅとは、駐車場内の通路及び通路に接する領域であって、障害物を感知できない若しくは走行車両のドライバから目視できない領域であって、具体的には、駐車場構造物に対応する死角情報と、低性能な駐車車両に対応する死角情報とが含まれる。なお、低性能な駐車車両の死角情報は、自車両によるセンシング範囲外の領域であり、低性能な駐車車両の入出場に応じて適宜更新される。

制御部３の取得部３１は、各種情報を取得する。例えば、取得部３１は、駐車場へ入場する車両Ｃの周辺センシング機能の性能に関する性能情報を取得する。性能情報には、各種センサ１０の種別や、センサ１０の搭載位置、センシング方向等の情報が含まれる。

また、取得部３１は、駐車場の死角に関する死角情報を取得し、駐車場情報４２の死角情報４２ｅを更新する。例えば、取得部３１は、駐車情報のマップ情報を外部サーバから取得し、マップ情報に記載された駐車場構造物の周辺領域を死角情報として取得する。

また、取得部３１は、駐車場に新たに入場した車両Ｃの性能情報や、駐車場から出場する車両Ｃの性能情報に基づいて車両Ｃのセンシングができない領域を死角情報として取得する。

決定部３２は、取得部３１によって取得された性能情報に基づいて車両Ｃの駐車位置を決定する。具体的には、決定部３２は、取得部３１によって取得された死角情報に基づいて、性能が高い車両を死角をセンシング可能な駐車位置に優先して駐車させるように駐車位置を決定する。これにより、死角に存在する人等を高精度に検知することができる。

死角をセンシング可能な駐車位置とは、例えば、駐車場構造物付近をセンシング可能な駐車位置や、駐車場内における合流地点付近をセンシング可能な駐車位置、駐車場内に一時的に配置されるパイロン等の障害物付近をセンシング可能な駐車位置、低性能な駐車車両付近をセンシング可能な駐車位置を含む。なお、決定部３２は、駐車位置を決定する場合、複数の車両Ｃのセンシング範囲が重ならないようにすることが好ましい。これにより、少ない車両台数で、より広い領域をセンシング範囲とすることができる。

また、決定部３２は、車両Ｃの性能が所定の条件を満たさない低性能である場合、死角から離れた駐車位置に駐車させるように駐車位置を決定する。換言すれば、決定部３２は、死角をセンシング可能な駐車位置以外の駐車位置に低性能な車両Ｃを駐車させる。あるいは、決定部３２は、高性能な車両Ｃの隣の駐車位置を低性能な車両Ｃの駐車位置としてもよい。

なお、低性能か高性能かは、例えば、センシング範囲の広さやセンシング精度に基づいて決定可能である。また、取得部３１により性能情報が取得できない場合には、該当の車両Ｃを低性能、またはセンシング機能を有していない車両として扱ってもよい。

また、決定部３２は、上記した死角が複数箇所に点在している場合に、各死角について優先順位を定め、高性能な車両Ｃほど、優先順位が高い死角をセンシング可能な駐車位置に優先して割り当てる。かかる優先順位は、例えば、人の出入口や車両Ｃの出入口に近い箇所ほど、高くする。

また、決定部３２は、駐車場内に存在する高性能な車両Ｃの台数に基づいて各車両Ｃをパターン配置してもよい。具体的には、決定部３２は、高性能な車両Ｃの台数毎の配置パターンを予め記憶しておき、かかる台数の増減に応じて配置パターンを切り替える。つまり、決定部３２は、高性能な車両Ｃを駐車後に、台数の増減があった場合には、その都度、各車両Ｃを再配置する。このようにすることで、高性能な車両Ｃの増減により、駐車場のセンシング精度が不安定となることを防止できる。

また、決定部３２は、駐車位置を決定する際に、車両Ｃの駐車向きを考慮する。具体的には、決定部３２は、性能情報におけるセンシング方向に基づいて駐車位置における駐車向きを決定する。例えば、決定部３２は、車両Ｃのセンシング方向が前方に限定されている場合、センシング方向に死角が位置するように駐車向きを決定する。

あるいは、決定部３２は、センシング方向が全方位である場合には、センシング精度が高い方向に死角が位置するように駐車向きを決定する。このように、センシング方向に基づいて駐車向きを決定することで、周辺センシング機能が多少低い車両Ｃであっても、死角をセンシングする車両Ｃとして用いることができる。

また、決定部３２は、例えば、駐車予定時間に基づいて駐車位置を決定してもよい。例えば、決定部３２は、高性能な車両Ｃのうち、駐車予定時間（現在時刻からの残り時間）が長い車両Ｃほど、死角をセンシング可能な駐車位置に優先して駐車させるように駐車位置を決定する。これにより、死角をセンシングする車両Ｃが度々変わることで死角毎のセンシング精度が不安定となることを防止できる。なお、駐車予定時間は、設定された予約時間や、あるいは、頻繁に使用している車両Ｃについては過去の入出場履歴を基に算出可能である。

また、高性能な車両Ｃの駐車位置は、死角をセンシング可能な駐車位置に限らず、例えば、駐車場を管理する管理ユーザ等により登録された箇所をセンシング可能な駐車位置や、過去に事故等が発生した箇所をセンシング可能な駐車位置等であってもよい。

あるいは、高性能な車両Ｃの駐車位置は、人や車両Ｃが頻繁に通る箇所をセンシング可能な駐車位置であってもよい。人や車両Ｃが頻繁に通る箇所とは、例えば、出入口付近や、入場（出場）する車両Ｃが必ず通る箇所である。

収集部３３は、駐車場に駐車された駐車車両からセンサ１０の検知結果を収集する。例えば、収集部３３は、走行車両が駐車車両の近くを通る場合に、駐車車両の車載装置１００を起動して検知結果を収集可能であるが、かかる点については図６で後述する。

出力部３４は、収集部３３によって収集された検知結果に基づいて、走行車両の駐車位置までの経路における走行制御に関する制御情報を走行車両の車載装置１００へ出力する。

制御情報には、決定した駐車位置までの経路に関する情報や、後述する補助情報等が含まれる。なお、駐車制御装置１が走行車両の走行を制御する場合、制御情報には、さらに、走行車両のアクセル、ブレーキおよびステアリングの制御値に関する情報が含まれる。

また、出力部３４は、走行車両における周辺センシング機能の性能が所定の条件を満たさない低性能である場合、収集部３３によって収集された検知結果に基づき、走行車両の駐車位置までの経路の走行を補助する補助情報を出力する。

例えば、出力部３４は、低性能な走行車両のセンシング方向が前方のみであった場合、走行車両の前方以外の方向（左右側方や後方）の検知結果を補助情報として出力する。つまり、出力部３４は、走行車両のセンシング方向以外の方向を補助する補助情報を出力する。

また、出力部３４は、走行車両が死角付近を通る場合に、かかる走行車両では死角をセンシングできない場合に、かかる死角をセンシングした検知結果を補助情報として出力する。

これにより、低性能な走行車両の車載装置１００（あるいは、駐車制御装置１）は、自車両のセンサ１０の検知結果に基づいて周辺センシングを行って走行を制御しつつ、検知できない方向については、駐車車両の検知結果に基づく補助情報を用いて走行を制御することができる。従って、高性能な駐車車両の検知結果を補助情報として用いることで、低性能な走行車両であっても、高性能な車両Ｃ並みの安全性を確保して自動走行できる。

また、出力部３４は、走行車両が周辺センシング機能を有していない場合、検知結果に基づき、駐車場内の車両の駐車位置までの経路の走行を制御する走行制御情報を出力する。走行制御情報には、駐車位置までの経路の全区間の走行を制御するためのアクセル、ブレーキおよびステアリングの制御値に関する情報が含まれる。

つまり、周辺センシング機能を有していない走行車両については、車載装置１００に走行制御を委ねるのではなく、駐車制御装置１側で駐車車両の検知結果に基づいて走行制御を行う。これにより、周辺センシング機能を有しない車両Ｃであっても、高性能の車両Ｃ並みの安全性を確保して自動走行できる。

また、出力部３４は、走行車両が低性能ではない場合、つまり、走行車両が高性能である場合、駐車車両の検知結果を走行車両に出力せず、駐車位置までの経路に関する情報を出力する。そして、高性能な走行車両の車載装置１００は、駐車位置までの経路に関する情報および自車両のセンサ１０の検知結果に基づいて駐車位置まで自動走行する。

次に、図５を用いて、実施形態に係る車載装置１００の構成について説明する。図５は、実施形態に係る車載装置１００の構成を示すブロック図である。図５に示すように、実施形態に係る車載装置１００は、駐車制御装置１と、センサ１０とに接続される。

センサ１０は、自車両の周辺をセンシングするセンサである。センサ１０は、例えば、カメラや、レーダ、ＬｉＤＡＲ、ソナー等といった周囲の物体を検知するセンサである。

車載装置１００は、通信部２００と、制御部３００と、記憶部４００とを備える。通信部２００は、駐車制御装置１およびセンサ１０と双方向通信が可能な通信インターフェースである。制御部３００は、取得部３１０と、走行制御部３２０と、検知部３３０と、出力部３４０とを備える。

ここで、車載装置１００は、たとえば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、データフラッシュ、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部３００の取得部３１０、走行制御部３２０、検知部３３０および出力部３４０として機能する。

また、制御部３００の取得部３１０、走行制御部３２０、検知部３３０および出力部３４０の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣやＦＰＧＡ等のハードウェアで構成することもできる。

また、記憶部４００は、たとえば、ＲＡＭやデータフラッシュに対応する。ＲＡＭやデータフラッシュは、各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、車載装置１００は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。

取得部３１０は、駐車制御装置１によって決定された駐車位置までの経路における走行制御に関する制御情報を取得する。

走行制御部３２０は、取得部３１０によって取得された制御情報に基づいて車両Ｃを走行させる。具体的には、走行制御部３２０は、制御情報に基づき、車両Ｃのアクセル、ブレーキおよびステアリングを制御することで、駐車位置までの経路を走行する。

また、走行制御部３２０は、例えば、センサ１０の検知結果や、補助情報により経路を遮る移動物を検知した場合には、移動物を回避する走行制御を行う。

検知部３３０は、センサ１０の検知結果や補助情報に基づき、経路を遮る移動物等を検知する。検知部３３０は、検知結果を走行制御部３２０へ通知する。

出力部３４０は、駐車制御装置１へ各種情報を出力する。例えば、出力部３４０は、駐車場への入場の際に、自車両の性能情報を駐車制御装置１へ出力する。また、出力部３４０は、自車両が駐車車両である場合、センサ１０の検知結果を駐車制御装置１へ出力する。

次に、図６を用いて、収集部３３によるセンサ１０の検知結果の収集タイミングについて説明する。図６は、収集部３３によるセンサ１０の検知結果の収集タイミングを説明するための図である。

駐車制御装置１の収集部３３は、走行車両から駐車車両までの距離が所定の閾値未満となった場合に、駐車車両の車載装置１００を起動して、センサ１０の検知結果を収集する。

具体的には、収集部３３は、決定部３２によって駐車位置および駐車位置までの経路が決定された場合、かかる経路付近に存在する死角を特定する。そして、収集部３３は、特定した死角をセンシング可能な駐車車両を特定する。

そして、収集部３３は、走行車両が走行を開始して、特定した上記の駐車車両までの距離が所定の閾値未満となった場合、対象の駐車車両の車載装置１００を起動して、死角をセンシングした検知結果を収集する。なお、走行車両の現在位置は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等から取得してもよく、あるいは、走行制御を開始した時刻からの経過時間により特定してもよい。

図６に示す例では、収集部３３は、走行車両Ｃａが走行を開始して、まず、柱に対応する死角をセンシング可能な駐車車両Ｃｂ１まで所定の閾値未満まで近づいた場合、駐車車両Ｃｂ１の車載装置１００を起動する。これにより、駐車車両Ｃｂ１のセンサ１０が死角をセンシングすることで、収集部３３が検知結果を収集することができる。そして、収集部３３は、走行車両Ｃａおよび駐車車両Ｃｂ１の距離が所定の閾値以上となった場合には、車載装置１００を停止する。

つづいて、収集部３３は、走行車両Ｃａが柱に対応する死角をセンシング可能な駐車車両Ｃｂ２，Ｃｂ３まで所定の閾値未満まで近づいた場合、駐車車両Ｃｂ２，Ｃｂ３の車載装置１００を起動する。これにより、駐車車両Ｃｂ２，Ｃｂ３のセンサ１０が死角をセンシングすることで、収集部３３が検知結果を収集することができる。そして、収集部３３は、走行車両Ｃａおよび駐車車両Ｃｂ２，Ｃｂ３の距離が所定の閾値以上となった場合には、車載装置１００を停止する。

このように、収集部３３は、走行車両が近づいた場合に限り、駐車車両の車載装置１００が検知結果を出力することで、駐車車両のバッテリの消耗を抑えることができる。

なお、図６に示す例の場合、すべての走行車両が、駐車車両Ｃｂ１のセンシングする死角を通ることとなるため、駐車車両Ｃｂ１は駐車車両Ｃｂ２，Ｃｂ３と比べて起動回数や駐車制御装置１へ検知結果の出力回数が多くなってしまう。

そこで、収集部３３は、駐車車両の起動回数（または、検知結果の出力回数）が多くなった場合には、起動回数（または、検知結果の出力回数）が少ない駐車車両と位置を入れ替え可能とした。かかる点について、図７を用いて説明する。

図７は、駐車位置の入れ替え処理を示す図である。図７に示すように、収集部３３は、駐車車両Ｃ１０の起動回数が所定の閾値以上となった場合、かかる駐車車両Ｃ１０を他の駐車車両Ｃ０と入れ替える。あるいは、収集部３３は、駐車制御装置１への検知結果の出力回数が所定の閾値以上となった場合、駐車車両Ｃ１０を他の駐車車両Ｃ０と入れ替える。

具体的には、収集部３３は、駐車車両Ｃ１０と、起動回数が所定の閾値未満の他の駐車車両Ｃ０とを入れ替える。なお、入れ替える他の駐車車両Ｃ０は、駐車車両Ｃ１０と同等の性能情報、もしくは、対象の死角をセンシング可能である車両を対象とする。

このように、起動回数が多い駐車車両Ｃ１０を入れ替えることで、駐車車両Ｃ１０のバッテリの消耗を抑えることができる。

次に、図８を用いて、実施形態に係る駐車制御装置１が実行する処理の処理手順について説明する。図８は、実施形態に係る駐車制御装置１が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。

図８に示すように、まず、駐車制御装置１は、駐車場へ入場する車両Ｃの車載装置１００から、周辺センシング機能の性能に関する性能情報を取得する（Ｓ１０１）。

つづいて、駐車制御装置１は、取得した性能情報に基づいて車両Ｃの駐車位置を決定する（Ｓ１０２）。つづいて、駐車制御装置１は、車両Ｃの車載装置１００へ制御情報を出力することで、車両Ｃの走行制御を行う（Ｓ１０３）。

つづいて、駐車制御装置１は、走行車両が低性能な車両Ｃであるか否かを判定する（Ｓ１０４）。駐車制御装置１は、走行車両が低性能な車両Ｃである場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、走行車両が駐車車両に接近したか否か（距離が所定の閾値未満か否か）を判定する（Ｓ１０５）。

駐車制御装置１は、走行車両が駐車車両に接近したと判定した場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、駐車車両の車載装置１００を起動する（Ｓ１０６）。つづいて、駐車制御装置１は、車載装置１００を起動した駐車車両のセンサ１０の検知結果を収集する（Ｓ１０７）。

つづいて、駐車制御装置１は、収集した検知結果に基づいて、走行車両の車載装置１００へ補助情報を出力することで、走行車両の走行を補助し（Ｓ１０８）、処理を終了する。

また、ステップＳ１０４において、駐車制御装置１は、走行車両が低性能な車両Ｃでない、つまり、高性能な車両Ｃである場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、処理を終了する。また、ステップＳ１０５において、駐車制御装置１は、走行車両が駐車車両に接近していないと判定した場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、処理を終了する。

上述してきたように、実施形態に係る駐車制御装置１は、取得部３１と、決定部３２とを備える。取得部３１は、駐車場へ入場する車両Ｃの周辺センシング機能の性能に関する性能情報を取得する。決定部３２は、取得部３１によって取得された性能情報に基づいて車両Ｃの駐車位置を決定する。これにより、駐車システムＳの導入コストを抑えつつ、センシング機能が低い車両Ｃでも駐車位置まで安全に走行可能となる。

なお、上述した実施形態では、車両Ｃは、走行制御可能な自動運転車車両のみである場合について説明したが、実施形態に係る駐車制御方法は、車両Ｃが自動運転車両および手動運転車の混在であっても適用可能である。

かかる点について、図９および図１０を用いて説明する。図９および図１０は、変形例に係る駐車制御方法を示す図である。

変形例に係る駐車制御方法では、駐車制御装置１は、車両Ｃが手動運転車の場合、自動運転機能等により走行制御を行うことができない。

このため、図９に示すように、変形例に係る駐車制御装置１は、車載装置１００であるナビゲーション装置等に対して、決定した駐車位置および駐車位置までの経路に関する情報を出力し、車載装置１００に画面表示する。

そして、図１０に示すように、駐車制御装置１は、走行車両が死角に近づいた場合に、かかる死角をセンシング可能な駐車車両（センサ１０を搭載した自動運転車両）からセンサ１０の検知結果を収集し、人等の存在を走行車両の車載装置１００に画面表示して警告する。

このように、変形例に係る駐車制御方法では、走行車両が手動運転車両であっても、駐車車両のセンサ１０の検知結果により警告等を行うことで、手動運転車を安全に駐車位置まで誘導できる。なお、手動運転車両である走行車両の現在位置は、ＧＰＳ等により取得可能である。

なお、走行車両の車載装置１００が通信機能を有さない場合、つまり、車載装置１００と駐車制御装置１との間で通信ができない場合には、駐車車両のセンサ１０により走行車両を検知するとともに、死角等に対するセンサ１０の検知結果を音や光で通知する。例えば、駐車制御装置１（あるいは、車載装置１００）は、駐車車両のホーンやライトを動作させることで検知結果を出力する。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 駐車制御装置
２ 通信部
３ 制御部
４ 記憶部
１０ センサ
３１ 取得部
３２ 決定部
３３ 収集部
３４ 出力部
４１ 車両情報
４２ 駐車場情報
１００ 車載装置
２００ 通信部
３００ 制御部
３１０ 取得部
３２０ 走行制御部
３３０ 検知部
３４０ 出力部
４００ 記憶部
Ｃ 車両
Ｓ 駐車システム

Claims (9)

1. 車両の周辺センシング機能の性能に関する性能情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された性能情報に基づいて車両の駐車位置を決定する決定部と
   を備えることを特徴とする駐車制御装置。
2. 前記取得部は、
   駐車場の死角に関する死角情報をさらに取得し、
   前記決定部は、
   性能が高い車両を死角をセンシング可能な駐車位置に優先して駐車させるように駐車位置を決定すること
   を特徴とする請求項１に記載の駐車制御装置。
3. 前記性能情報には、
   センシング方向に関する情報が含まれ、
   前記決定部は、
   センシング方向に基づいて駐車位置における駐車向きを決定すること
   を特徴とする請求項１または２に記載の駐車制御装置。
4. 駐車場に駐車された駐車車両からセンサの検知結果を収集する収集部と、
   駐車場を走行する走行車両の性能が低性能である場合、前記収集部が収集した検知結果に基づき当該走行車両の走行を補助する補助情報を出力する出力部と
   を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の駐車制御装置。
5. 前記出力部は、
   走行車両が周辺センシング機能を有していない場合、前記収集部が収集した検知結果に基づき駐車場内の車両の走行を制御する走行制御情報を出力すること
   を特徴とする請求項４に記載の駐車制御装置。
6. 前記収集部は、
   走行車両から駐車車両までの距離が所定の閾値未満となった場合に、当該駐車車両の車載装置からセンサの検知結果を収集すること
   を特徴とする請求項４または５に記載の駐車制御装置。
7. 駐車位置までの経路における走行制御に関する制御情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得された前記制御情報に基づいて車両を走行させる走行制御部と
   を備えることを特徴とする車載装置。
8. 請求項１〜６のいずれか１つに記載の駐車制御装置と、
   前記駐車制御装置から出力される情報に応じた制御を行う車載装置と
   を備えることを特徴とする駐車システム。
9. 車両の周辺センシング機能の性能に関する性能情報を取得する取得工程と、
   前記取得工程によって取得された性能情報に基づいて車両の駐車位置を決定する決定工程と
   を含むことを特徴とする駐車制御方法。

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