JP2021151815A - 駐車支援装置、駐車支援システム、及び駐車支援方法 - Google Patents

駐車支援装置、駐車支援システム、及び駐車支援方法 Download PDF

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Abstract

【課題】駐車場の円滑な交通を実現できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】駐車支援装置は、車両が駐車する複数の駐車スペースを認識する駐車スペース認識部と、複数の駐車スペースの中から、運転者の評価基準と車両の周囲の移動体の進路を示す情報とに基づき、１以上の駐車スペース候補を算出する駐車スペース候補算出部と、駐車スペース候補を表示部に表示する表示制御部と、駐車スペース候補の中から選択された駐車スペース候補に向けて車両の走行を制御する走行制御部と、を備える。【選択図】図３

Description

本開示は、駐車支援装置、駐車支援システム、及び駐車支援方法に関する。
特許文献１には、駐車場内の複数の駐車スペースのそれぞれに対して、運転者の評価基準に基づいた評価結果を算出可能にする技術が開示される。特許文献１の技術は、運転者の評価基準に基づいた評価結果に対応する複数の駐車スペース候補を画面に表示し、表示された複数の駐車スペース候補から運転者が１つの駐車スペースを選択することで、駐車支援開始位置から駐車スペースまでの駐車経路を算出する。これにより、算出された駐車経路に沿って車両が自動駐車される。
特開２０１７−６５４５５号公報
しかしながら、特許文献１に開示される技術は、自車周囲に移動体が存在するか否かを考慮せずに駐車スペース候補を一律に算出し、表示してしまう。
本開示の非限定的な実施例は、車両の周囲の移動体の動きに応じたより適切な駐車スペース候補を表示させることが可能な駐車支援装置、駐車支援システム、及び駐車支援方法の提供に資する。
本開示の一実施例に係る駐車支援装置は、認識された、第１の車両が駐車可能な複数の駐車スペースの中から、運転者の評価基準と前記第１の車両の周囲の１以上の移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて特定された１以上の駐車スペースを含む第１の駐車スペース候補集合を表示部に表示させ、かつ、前記第１の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースのうちの何れかを前記第１の車両の駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様で前記第１の駐車スペース候補集合を前記表示部に表示させる表示制御部と、前記第１の駐車スペース候補集合に含まれており、かつ、前記駐車予定スペースとして選択された第１の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御する走行制御部と、を備える。
本開示の一実施例に係る駐車支援システムは、認識された、第１の車両が駐車可能な複数の駐車スペースの中から、運転者の評価基準と前記第１の車両の周囲の１以上の移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて特定された１以上の駐車スペースを含む第１の駐車スペース候補集合を表示部に表示させ、かつ、前記第１の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースのうちの何れかを前記第１の車両の駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様で前記第１の駐車スペース候補集合を前記表示部に表示させる表示制御部と、前記第１の駐車スペース候補集合に含まれており、かつ、前記駐車予定スペースとして選択された第１の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御する走行制御部と、を備える。
本開示の一実施例に係る駐車支援方法は、認識された、第１の車両が駐車可能な複数の駐車スペースの中から、運転者の評価基準と前記第１の車両の周囲の１以上の移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて特定された１以上の駐車スペースを含む第１の駐車スペース候補集合を表示部に表示させ、かつ、前記第１の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースのうちの何れかを前記第１の車両の駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様で前記第１の駐車スペース候補集合を前記表示部に表示させるステップと、前記第１の駐車スペース候補集合に含まれており、かつ、前記駐車予定スペースとして選択された第１の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御するステップと、を含む。
本開示の一実施例によれば、車両の周囲の移動体の動きに応じたより適切な駐車スペース候補を表示させることができる駐車支援装置、駐車支援システム、及び駐車支援方法を構築できる。
本開示の一実施例における更なる利点及び効果は、明細書及び図面から明らかにされる。かかる利点及び／又は効果は、いくつかの実施形態並びに明細書及び図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つ又はそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
本開示の実施の形態に係る駐車支援装置を備えた車両の構成例を示す図 ＥＣＵの機能の構成例を示す図 駐車スペース決定部の機能の構成例を示す図 自車の駐車経路が他車の出庫経路と交差する様子を示す図 図４に示す状況における駐車支援装置の動作を説明するためのフローチャート 自車の駐車経路が先行車の駐車経路と交差する様子を示す図 後続車が存在する様子を示す図 別レーンに駐車する他車が出庫したところに自車を駐車させる様子を示す図 評価基準などの設定画面の一例を示す図
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施形態について詳細に説明する。尚、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
＜１．実施の形態＞
図１は本開示の実施の形態に係る車両１００の構成例を示す図である。車両１００は、本開示に係る第１の車両の一例である。車両１００は、例えば乗用車、貨物車、乗合車などである。車両１００は、本実施形態に係る駐車支援装置５Ａを備える。図１に示すように、車両１００は、駆動力を発生する駆動モータ１と、複数のホイルシリンダ２１〜２４と、複数のホイルシリンダ２１〜２４のそれぞれの油圧を制御する電動油圧ブレーキ２とを備える。また車両１００は、操舵トルクに応じたアシストトルクを発生し、左右前輪４１，４２を操舵する電動パワーステアリング３と、操舵角センサ４と、制御部５とを備える。例えば、車両１００が備える駐車支援装置５Ａ内に制御部５は備えられ得る。制御部５は、本開示に係る表示制御部、走行制御部、駐車スペース認識部、評価基準設定部、及び、駐車スペース候補特定部の一例であり、これらの各構成要素の機能を実現し得る。
また、図１に示すように、車両１００は、ブレーキペダル７と、シフトレバー８と、ステアリングホイール９と、ブレーキペダル７の踏力を増幅するブレーキブースタ１５と、マスタシリンダ１６と、車両運動検出センサ１７と、タッチパネル１８とを備える。タッチパネル１８は、本開示に係る表示部の一例である。また車両１００は、車輪１回転に付き複数回の車輪速パルスを発生する複数の車輪速センサ３１〜３４と、車両１００の周囲の物体を撮影する複数のカメラ１１〜１４とを備える。
複数のカメラ１１〜１４のそれぞれは、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子を備え、車両１００の外部を撮像する撮像手段である。複数のカメラ１１〜１４のそれぞれは、車両１００の前後左右に取り付けられている。複数のカメラ１１〜１４のそれぞれで撮影された画像は、本開示に係る「移動体の動きの状況を示す情報」の一例である。例えば、制御部５は、これらのカメラ１１〜１４のそれぞれで撮影された画像（例えば動画像、又は、所定の時間間隔で撮影された静止画像の集合）に対して画像解析を行うことにより、車両１００の周囲における移動体の有無や、この移動体の動きの状況を特定し得る。また、これらのカメラ１１〜１４のそれぞれで撮影された画像は、車両１００と車両１００周囲とを上方から見下ろした合成画像として、タッチパネル１８に表示される。なお、タッチパネル１８に表示される画像は、複数のカメラ１１〜１４で撮影された画像を合成した画像に限定されず、例えば、車両の外部機器から送信された画像を合成した画像でもよい。なお、車両１００は、車両１００の周囲の移動物体を検知するために、カメラ１１とは異なる様々な種類のセンサ(例えばLiDAR（Light Detection And Ranging）、ミリ波レーダ、遠赤外線カメラ、超音波ソナーなど)を備えてもよい。なお、このＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ、遠赤外線カメラ、及び、超音波ソナーのうちの少なくとも１つによりセンシングされたセンシング結果も、本開示に係る「移動体の動きの状況を示す情報」の一例である。
外部機器は、例えば、駐車場を管理する管理サーバ、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信機器などである。Ｖ２Ｘは、車両１００と様々な物とをつなぐ通信技術である。Ｖ２Ｘには、Ｖ２Ｖ（Vehicle to Vehicle：車車間）、Ｖ２Ｐ（Vehicle to Pedestrian：車歩行者間）、Ｖ２Ｉ（Vehicle to Infrastructure：路車間）、Ｖ２Ｎ（Vehicle to Network：車ネットワーク間）などの通信が含まれる。車両１００は、外部機器と通信を行うために例えばＤＣＭ（Data Communication Module）を備える。ＤＣＭは、通信ネットワークを通じて、管理サーバなどと双方向通信を行う通信機器である。通信ネットワークは、例えば携帯電話網、衛星通信網などである。またＤＣＭは、車載ネットワークであるＣＡＮ（Controller Area Network）を通じて、制御部５と相互に通信可能に接続され、制御部５からの要求に応じて各種情報を車両の外部機器に送信することもできる。
制御部５は、車両１００における所定の機能に関する各種制御処理を行う。制御部５は、例えばモータＥＣＵ（Electronic Control Unit）、ハイブリッドＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、コクピットＥＣＵなどの１以上のＥＣＵを含んで構成され得る。制御部５は、１つのＥＣＵだけを含んで構成されてもよいし、複数のＥＣＵを含んで構成されてもよい。なお、制御部５に含まれ得る１以上のＥＣＵがそれぞれ、車両１００内のネットワークに接続されて構成されるシステムは、本開示に係る駐車支援システムの一例である。
制御部５は、例えば車両情報を収集して車両１００を統括的に制御し得る。例えば、車両１００が駐車可能な複数の駐車スペースを含む場所（例えば駐車場など）の中に車両１００が位置する場合などに、制御部５は、車両１００に搭載されている各種のセンサ（例えばカメラ１１〜１４など）によるセンシング結果などに基づいて、当該複数の駐車スペースを認識し得る。また、制御部５は、運転者の評価基準を設定し得る。そして、制御部５は、当該複数の駐車スペースの中から、当該運転者の評価基準と車両１００の周囲の１以上の移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて、１以上の駐車スペースを含む第１の駐車スペース候補集合を特定し得る。そして、制御部５は、当該第１の駐車スペース候補集合に含まれる全ての駐車スペースのうちの何れかを車両１００の駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様により当該第１の駐車スペース候補集合をタッチパネル１８に表示させ得る。例えば、制御部５は、当該第１の駐車スペース候補集合に含まれる全ての駐車スペースの各々に関して、上記運転者の評価基準と上記移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて、当該駐車スペースに関して特定された例えば評価値などの評価情報を当該駐車スペースと関連付けてタッチパネル１８にさらに表示させてもよい。
なお、「運転者が選択可能な態様」の一例は、当該全ての駐車スペースのうちの何れかを車両１００の駐車予定スペースとして運転者に選択させるための所定のＧＵＩ（Graphical User Interface）を当該第１の駐車スペース候補集合と関連付けてタッチパネル１８に表示させることである。ここで、当該所定のＧＵＩと当該第１の駐車スペース候補集合とは同一の表示画面内に表示されてもよい。あるいは、当該所定のＧＵＩを含む画面と当該第１の駐車スペース候補集合を含む画面とは異なっており、かつ、タッチパネル１８において、これらの２つの画面を運転者が例えばタブボタンやメニューボタンなどを用いて表示切替可能なように構成されていてもよい。なお、当該所定のＧＵＩは、タッチパネル１８に表示可能な、所定のウィンドウであってよい。さらに、当該所定のＧＵＩは、運転者が例えばタッチ操作などにより操作可能な例えばアイコン、ソフトウェアボタン、ソフトウェアキーなどを１以上含んでよい。
また、制御部５は、車両１００の自動走行を制御し得る。例えば、車両１００の駐車予定スペースとして１つの駐車スペースが運転者により選択された場合、制御部５は、当該駐車スペースへ車両１００が移動するように車両１００の自動走行を制御し得る。さらに、当該複数の駐車スペースのうちの何れかに車両１００が駐車した後、車両１００を移動させるための所定の指示情報が例えば運転者の操作などに基づき入力された場合、制御部５は、当該駐車スペースから車両１００が上記運転者の評価基準に基づいて出庫するように車両１００の走行を制御可能であってよい。
以下、この制御部５の機能について、より詳細に説明する。上記の車両情報は、例えば、車両位置情報、速度情報、車両状態情報、撮像情報などである。車両位置情報は、車両の現在位置を示す情報であり、例えば、車両１００が走行している緯度及び経度を示す情報である。車両位置情報は、例えば、カーナビゲーション装置、ＧＰＳモジュールなどから送信される。速度情報は、車速センサから送信される車両１００の現在速度を示す情報である。車両状態情報は、例えば、ＡＣＣ（Auto Crouse Control）スイッチがＯＮ状態であるかＯＦＦ状態であるかを示す信号などである。車両状態情報は、この他にも、ワイパーの動作状態、デフォッガの状態、アクセル開度、ブレーキの踏み込み量、ステアリングの操舵量、ＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems）から取得される情報などを含んでもよい。ＡＤＡＳは、道路交通の利便性を高めるため、運転者の運転操作を支援するシステムである。撮像情報は、複数のカメラ１１〜１４のそれぞれで撮影された画像の内容を示す情報である。
制御部５は、例えば、駐車場において、タッチパネル１８に表示された自動駐車モード開始ボタンを運転者が操作すると、車両１００のモードを駐車スペース認識モードに切り替える。駐車スペース認識モードでは、運転者の評価基準に対応する駐車スペース候補がタッチパネル１８に表示される。具体的には、運転者が任意の駐車スペースの近くまで車両１００を運転したとき、複数のカメラ１１〜１４で撮影された画像によって認識された１又は複数の駐車スペース（駐車枠）の中から、運転者の評価基準に対応する駐車スペース候補がタッチパネル１８に表示される。
運転者の評価基準は、１又は複数の駐車スペースの中から、運転者に駐車スペース候補として提示する際の、駐車スペースの選択基準を表す。なお、運転者の評価基準を示すデータは、車両１００内の記憶装置（図時省略）に記憶され得る。以下では「運転者の評価基準」を単に「評価基準」と称する場合がある。
評価基準は、例えば、必要駐車時間（以下「駐車時間」と記載する）、駐車時又は出庫時に運転者が許容するステアリングの左右切返し回数、駐車時又は出庫時に運転者が許容する前後進切返し回数、駐車場入り口から駐車スペースまでの距離、駐車の向きなどの１以上の評価項目を含み得る。評価基準は、さらに、これらの評価項目のそれぞれに関する所定の係数（換言すれば所定の重み）を含んでもよい。なお、これらの評価項目のそれぞれの具体的な内容については後述する。これらの評価基準は、運転者によるタッチパネル１８への画面入力により設定され得る。
駐車時間は、車両１００が駐車支援開始位置から駐車スペース（例えば駐車枠の中央位置）に至るまでに要する時間である。
前後進切返し回数は、駐車支援が開始されてから車両１００の駐車が完了するまでに、車両１００の進行方向が前進から後進に切り替えられた回数、又は、車両１００の進行方向が後進から前進に切り替えられた回数である。例えば、後ろ向き駐車の場合に、車両１００が後進のみで駐車する場合には、切返し回数が０回であり、車両１００の進行方向が、前進から後進に切り替えられた上で駐車する場合には、切返し回数が１回である。また、後ろ向き駐車の場合に、車両１００の進行方向が、前進から後進、後進から前進、前進から後進の順で切り替えられた場合、切返し回数は３回である。
なお、評価基準は、運転者の駐車を支援できるものであればよく、これらに限定されるものではない。評価基準の設定方法の詳細については後述する。
表示された駐車スペース候補の１つを運転者がタッチすると、当該駐車スペースが選択された状態となる。この状態で、タッチパネル１８に表示された駐車開始ボタンを運転者がタッチすると、駐車スペース認識モードから自動駐車モードへ遷移する。これにより、制御部５は、駐車スペースに車両１００が到達するように、駆動モータ１、電動油圧ブレーキ２、電動パワーステアリング３などを制御する。つまり、制御部５は、該当の駐車スペースへ車両１００が移動するように車両１００の自動走行を制御する。
なお、自動駐車モード中の車両１００の動作は、駆動モータ１、電動油圧ブレーキ２、電動パワーステアリング３によって自動的に制御されるが、運転者の操作量は監視されているため、運転者の手動運転をオーバーライドさせることができる。例えば、自動駐車モード中に、運転者がブレーキペダル７を操作した場合、制御部５は、車両１００を一時停止させて、運転者がブレーキを解除した後、自動制御による駐車動作を再開する。これにより、駐車経路上に他の移動体（例えば、歩行者や自転車など）が進入した場合には、運転者のブレーキ操作を優先し、当該他の移動体との接触を回避できる。その後、ブレーキペダル７の操作が解除された場合は、自動制御による駐車動作を再開する。これにより、障害物が駐車経路から離れた場合は、自動的に駐車支援を再開できる。また、運転者がシフト位置を変更するか、運転者の操舵トルクが所定値以上になった場合は自動制御による駐車動作を中止する。これにより、運転者のシフト操作又はステア操作を優先して車両１００を走行させることができる。
（駐車支援装置５Ａの構成例）
ここで、図２を参照して、制御部５の構成例について説明する。図２は制御部５の構成例を示すブロック図である。図２に示すように、制御部５は、駐車スペース決定部５１、移動距離計算部５２、車速計算部５３、経路制御部５４、車速制御部５５及び操舵角制御部５６を備える。ここで、駐車スペース決定部５１は、本開示に係る駐車スペース認識部、評価基準設定部、駐車スペース候補特定部、及び、表示制御部の一例である。また、移動距離計算部５２、車速計算部５３、経路制御部５４、車速制御部５５及び操舵角制御部５６は、本開示に係る走行制御部の一例である。
駐車スペース決定部５１は、カメラ１１〜１４で撮影された画像、外部機器２０から送信される画像などに基づき、１又は複数の駐車スペースを認識する。さらに、駐車スペース決定部５１は、認識した１又は複数の駐車スペースの中から、評価基準に対応する１又は複数の駐車スペースを、駐車スペース候補としてタッチパネル１８の画面に表示させる。駐車スペースの認識は、白線の認識、車両１台分の空きスペースの認識などで実施できる。また、駐車スペース決定部５１は、タッチパネル１８に表示された所定の画面上で、運転者が駐車スペース候補を選択すると、選択された駐車スペース候補を駐車スペースとして決定する。さらに、駐車スペース決定部５１は、決定した駐車スペースに車両１００を自動駐車させるための駐車経路を算出し、駐車経路を経路制御部５４へ入力する。
移動距離計算部５２は、複数の車輪速センサ３１〜３４で発生した車輪速パルスの発生回数を積算することにより、車両１００の移動距離を計算して、移動距離を経路制御部５４へ入力する。
車速計算部５３は、複数の車輪速センサ３１〜３４で発生した車輪速パルスの発生周期を用いて、車速Ｖを計算する。
経路制御部５４は、駐車経路と移動距離とに基づき、車速指令（車速の目標値）Ｖ＊と操舵角指令（操舵角の目標値）δｈ ＊とを求める。
車速制御部５５は、車速指令Ｖ＊と車速Ｖとに基づき車速制御を行い、操作量として駆動モータ１への駆動トルク指令Ｔａｃ ＊と、電動油圧ブレーキ２への液圧指令Ｐｗｃ ＊とを求める。
駆動モータ１と電動油圧ブレーキ２は、これらの指令によって駆動力と制動力を発生する。つまり、これらの指令によって車両１００の自動走行が制御され得る。なお、駆動力と制動力の双方を、駆動モータ１のみで発生させてもよいし、駆動力は駆動モータ１で発生させ、制動力は電動油圧ブレーキ２で発生させてもよい。駆動モータ１をエンジンに置き換えた場合、後者の方法を採ればよい。
操舵角制御部５６は、操舵角指令δｈ ＊と操舵角センサ４で計測した操舵角δｈとに基づき、操舵角制御を行い、操作量としてステアトルク指令Ｔｓｔ ＊を求める。電動パワーステアリング３は、この指令によってステアトルクを発生する。つまり、この指令によって車両１００の自動走行が制御され得る。
図３は駐車スペース決定部５１の構成例を示す図である。駐車スペース決定部５１は、駐車スペース認識部５１１、評価基準設定部５１２、駐車スペース候補算出部５１３、及び表示制御部５１４を備える。
駐車スペース認識部５１１は、例えば車両１００に搭載されている各種のセンサによるセンシング結果などに基づいて、１以上の駐車スペースを認識し得る。例えば、駐車スペース認識部５１１は、カメラ１１〜１４により撮影された画像から複数の駐車スペースを認識し、認識した複数の駐車スペースに関する情報（座標等）を駐車スペース候補算出部５１３に入力する。
評価基準設定部５１２は、前述した「運転者の評価基準」を設定し得る。例えば、評価基準設定部５１２は、駐車スペース認識部５１１により認識された複数の駐車スペースの中から、前述した評価基準を複数設定する。評価基準の設定は、タッチパネル１８の操作により行われる。評価基準の設定画面の具体例は後述する。
例えば、評価基準設定部５１２は、選択条件設定部５１２ａ及び優先度設定部５１２ｂを備える。選択条件設定部５１２ａは、タッチパネル１８で選択された評価基準に対して、運転者の好みに対応した選択条件を設定する。選択条件の設定は、タッチパネル１８の操作により行われる。タッチパネル１８における、選択条件の設定画面の具体例は後述する。選択条件は、例えば、駐車時間の上限時間（１０秒、３０秒など）、前後進切返し回数の上限数（０回、５回など）、左右切返し回数の上限数（１回、３回など）、駐車場入り口から駐車スペースまでの距離の上限値（１０ｍ、５０ｍなど）などである。選択条件設定部５１２ａは、タッチパネル１８の操作によって選択条件が設定されると、設定された選択条件の内容を示す情報を、駐車スペース候補算出部５１３に入力する。
優先度設定部５１２ｂは、選択された評価基準に対して、運転者の好みに対応した優先度（重み付け）を設定する。優先度の設定は、タッチパネル１８の操作により行われる。タッチパネル１８における、優先度の設定画面の具体例は後述する。優先度は、例えば、駐車時間、前後進切返し回数、左右切返し回数、駐車場入り口から駐車スペースまでの距離などのそれぞれに対して、例えば「０」〜「５」までの６段階の数値で設定される。なお、優先度は、数値に限定されず、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」などの重み付けを表す文字でもよいし、運転者が直感的に把握しやすい表記、例えば「優先度無効」「優先度低」、「優先度中」、「優先度高」などでもよい。優先度を設定することにより、運転者が望む評価基準の評価値が相対的により大きくなり得るため、運転手が望む駐車スペースへの駐車が容易になる。優先度設定部５１２ｂは、タッチパネル１８の操作によって、優先度が設定されると、設定された優先度の内容を示す情報を、駐車スペース候補算出部５１３に入力する。ここで、評価値は、本開示に係る評価情報の一例である。
駐車スペース候補算出部５１３は、本開示に係る駐車スペース候補特定部の一例である。駐車スペース候補算出部５１３は、駐車スペース認識部５１１により認識された複数の駐車スペースの中から、評価基準設定部５１２により設定された運転者の評価基準と、自車の車両の周囲の１以上の移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて、自車が駐車可能な駐車スペース候補集合を特定し得る。例えば、駐車スペース候補算出部５１３は、候補決定部６１及び経路算出部６２を有する。候補決定部６１は、経路算出部６２において、自動駐車可能（自動駐車による駐車経路を設定可能）と判定された複数の駐車スペースの中から、選択条件設定部５１２ａで設定された、選択条件の一部又は全部を満足する駐車スペースを、駐車スペース候補として決定する。駐車スペース候補算出部５１３は、決定した駐車スペース候補の内容を示す情報を、表示制御部５１４に入力する。
表示制御部５１４は、タッチパネル１８に対する表示を制御する。例えば、駐車スペース候補算出部５１３により上記駐車スペース候補集合が特定された場合、表示制御部５１４は、当該駐車スペース候補集合に含まれる全ての駐車スペースのうちの何れかを車両１００の駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様により当該駐車スペース候補集合をタッチパネル１８に表示させる。ある例では、表示制御部５１４は、当該駐車スペース候補集合に含まれる全ての駐車スペースの各々に関して、上記運転者の評価基準と上記移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて、当該駐車スペースに関して特定された、例えば評価値などの評価情報を当該駐車スペースと関連付けてタッチパネル１８にさらに表示させてもよい。
以下、表示制御部５１４の機能についてより詳細に説明する。例えば、表示制御部５１４は、入力した情報に基づき、駐車スペース候補をタッチパネル１８に表示し、運転者に駐車スペースの選択を促す。これにより、運転者は複数の駐車スペース候補の中から、１つの駐車スペース候補をタッチすることで、駐車スペースを選択できる。なお、選択された駐車スペースには、選択されていない他の駐車スペースとは異なる装飾（例えばハイライト表示）が施される。これにより、駐車スペースが選択された状態であることを明確にできる。
表示制御部５１４は、選択された駐車スペースを示す情報を、駐車経路算出部６２ａに入力する。また表示制御部５１４は、評価基準の設定内容をタッチパネル１８に表示する。運転者がタッチパネル１８を操作することによって、評価基準を更新した場合、更新内容が選択条件設定部５１２ａに設定される。
経路算出部６２は、自車（車両１００）の周囲に存在する移動体（車両、人など）の動き、移動経路などを考慮しながら、駐車スペース認識部５１１で認識された複数の駐車スペースの中から、自動駐車可能な複数の駐車スペースを算出する。自車の周囲に存在する移動体は、例えば、複数のカメラ１１〜１４で撮影された画像、自車で収集した車両情報、外部機器２０から取得した情報などを利用することで検出できる。ここで、自車は、本開示に係る「第１の車両」の一例である。また、複数のカメラ１１〜１４で撮影された画像、自車で収集した車両情報、外部機器２０から取得した情報などは、本開示に係る「移動体の動きの状況を示す情報」の一例である。
また経路算出部６２は、複数の駐車スペースのそれぞれに対する駐車経路、車速指令等を算出する。経路算出部６２は、駐車経路算出部６２ａ、駐車時間算出部６２ｂ、前後進切返し回数算出部６２ｃ、ステアリング切返し回数算出部６２ｄ、移動距離算出部６２ｅ、移動経路算出部６２ｆ、交差経路算出部６２ｇを有する。
駐車経路算出部６２ａは、選択された駐車スペースを示す情報に基づき、当該駐車スペースについて、自車の駐車支援開始位置から当該駐車スペースまでの駐車経路を算出して、駐車経路の内容を示す情報を、図２に示す経路制御部５４へ入力する。
駐車時間算出部６２ｂは、候補決定部６１で決定された複数の駐車スペース候補のそれぞれに対して、自車の駐車時間を算出する。
前後進切返し回数算出部６２ｃは、候補決定部６１で決定された複数の駐車スペース候補のそれぞれに対して、自車が駐車支援開始位置から駐車スペースまで、駐車経路に沿って移動したときの前後進切返し回数を算出する。
ステアリング切返し回数算出部６２ｄは、候補決定部６１で決定された複数の駐車スペース候補のそれぞれに対して、ステアリングの左右切返し回数を算出する。
移動距離算出部６２ｅは、例えば、図２に示す移動距離計算部５２で計算された移動距離と、車両位置情報とを入力して、車両が駐車場の入り口を通過した地点から駐車スペースまでの移動距離を算出する。
移動経路算出部６２ｆは、自車の移動経路と、自車周囲の移動体（車両、人など）の移動経路とを推定する。移動経路は、車両の駐車時の移動経路、車両の出庫時の移動経路、人の移動経路などを含む。移動経路の推定には、例えば、カメラ１１〜１４のそれぞれで撮影された画像、自車で扱われる車両情報、外部機器２０から送信される情報などを利用できる。自車で扱われる車両情報は、例えば、ハンドルの操舵量、シフトレバー８のポジションなどに関する情報である。外部機器２０から送信される情報は、例えば、管理サーバから配信される情報、他車から送信される車両情報などである。
管理サーバから配信される情報は、例えば、駐車場に設置されるカメラで撮影された画像、駐車場に設置されるモーションセンサで検出された移動検出情報などである。なお、これらの機器に通信装置が内蔵されている場合、移動経路算出部６２ｆは、これらの機器から配信される情報を直接受信して利用することも可能である。他車から送信される車両情報は、例えば、ＡＣＣスイッチの状態、ハンドルの操舵量、ブレーキの踏み込み量、アクセルの踏み込み量、シフトレバー８のポジションなどに関する情報である。
例えば、駐車場に設置されるカメラで撮影された画像、自車のカメラ１１〜１４の画像などを利用することによって、移動経路算出部６２ｆは、自車の周囲に存在する他車（以下では「他車Ｘ」と記載する場合がある）の位置を特定する。このとき、他車Ｘの位置情報を駐車場の設備情報に照合することにより、他車Ｘが駐車スペースに存在するか、駐車場の案内路（走行車線）に存在するかを特定できる。これにより、他車Ｘが駐車中であるのか、駐車場内を移動中であるのかを判定できる。なお、他車Ｘは、本開示に係る「移動体」、「第２の車両」、「第３の車両」、及び、「第４の車両」の一例である。次に、他車Ｘのブレーキペダルが踏まれた状態で、他車Ｘのシフトレバーのポジションがパーキングからドライブにシフトされた場合、移動経路算出部６２ｆは、他車Ｘのアクセルが踏み込まれていなくとも、他車Ｘのハンドルの操舵量に基づき、出庫開始直前の他車Ｘの出庫経路を推定できる。
また、他車Ｘが駐車スペースから出庫を開始した場合、移動経路算出部６２ｆは、他車Ｘのハンドルの操舵量に基づき、他車Ｘの出庫経路を推定できる。なお、他車Ｘが駐車スペースから出庫を開始した場合、移動経路算出部６２ｆは、駐車場に設置されるカメラで撮影された画像を、時系列順に複数回記録して、それを解析することで、他車Ｘの走行軌跡を算出できる。この走行軌跡を、他車Ｘの出庫経路の推定に利用してもよい。また、他車Ｘの出庫経路の推定には、駐車場の通行ルール（例えば一方通行などを表す場内標識）、他車の駐車向きなどに関する情報を併せて利用してもよい。これにより、精度よく他車Ｘの移動経路の推定が可能である。
また移動経路算出部６２ｆは、自車の周囲に存在する人の移動経路についても同様に推定できる。例えば、駐車場に設置されるカメラで撮影された画像、自車のカメラ１１〜１４の画像などを解析することで、移動経路算出部６２ｆは、自車の周囲に存在する他車Ｘの位置を特定する。さらに、移動経路算出部６２ｆは、駐車場に設置されるカメラで撮影された画像、自車のカメラ１１〜１４の画像などを利用することによって、自車の周囲に存在する人の位置を特定する。さらに、移動経路算出部６２ｆは、駐車場に設置されるカメラで撮影された画像を、時系列順に複数回記録して、それを解析することで、人の走行軌跡を算出できる。この移動軌跡を、人の移動経路の推定に利用できる。
なお、移動経路算出部６２ｆによる移動経路の推定対象は、人又は車両に限定されず、ショッピングカート、例えば犬や猫などの「人以外の動物」なども含む。ここで、人、ショッピングカート、及び、「人以外の動物」は、本開示に係る移動体の一例である。
交差経路算出部６２ｇは、例えば、自車の移動経路と、自車周囲の移動体の移動経路とが交差するか否かを判定する。ある例では、自車の移動経路と、自車周囲の移動体の移動経路との交点が存在するか否かを判定し、交点が存在する場合には、自車周囲の移動体の移動経路を、自車の移動経路に交差する経路として算出する。
（動作）
次に図４などを参照して駐車支援装置５Ａの動作を説明する。図４は自車の駐車経路が他車の出庫経路と交差する様子を示す図である。図５は図４に示す状況における駐車支援装置の動作を説明するためのフローチャートである。
図５に示すように、駐車支援装置５Ａは、まず、例えば、図４に示す駐車場に設けられる複数の駐車スペースを認識し（ステップＳ１）、駐車スペース候補Ａ及び駐車スペース候補Ｂを算出し（ステップＳ２）、駐車スペース候補Ａ及び駐車スペース候補Ｂのそれぞれの評価値を算出する（ステップＳ３）。
図４の例では、駐車場に２つの空き駐車スペースが存在する。一方の空き駐車スペースが駐車スペース候補Ｂであり、駐車スペース候補Ｂの両側には他車Ｘ及び他車Ｚが駐車している。他方の空き駐車スペースは、駐車スペース候補Ａであり、駐車スペース候補Ａの片側には他車Ｘが駐車している。駐車スペース候補Ａの他車Ｘ側とは反対側には、例えば、駐車場内の案内路、歩行者通路などが存在する。この場合、駐車スペース候補Ａは、駐車スペース候補Ｂよりも自車から遠い位置に存在するが、駐車スペース候補Ｂよりも短い時間で駐車できる。そのため、駐車支援装置５Ａは、駐車スペース候補Ａの評価値を「駐車時間３０秒」、駐車スペース候補Ｂの評価値を「駐車時間５０秒」として算出する。評価値の算出方法については後述する。
その後、駐車支援装置５Ａは、駐車スペース候補を運転者が決定するまでステップＳ４の処理を繰り返す（ステップＳ４，ＮＯ）。駐車スペース候補が決定した場合（ステップＳ４，ＹＥＳ）、駐車支援装置５Ａは、ステップＳ５の処理を行う。
ステップＳ５において、駐車支援装置５Ａは、例えば運転者によって自動駐車モードが選択されたことをトリガーにして、自動駐車の開始が指示されたと判断する。自動駐車の開始が指示された場合（ステップＳ５，ＹＥＳ）、駐車支援装置５Ａは、ステップＳ１２の処理を行う。自動駐車を開始していない場合（ステップＳ５，ＮＯ）、駐車支援装置５Ａは、ステップＳ６の処理を行う。
ステップＳ６において、駐車支援装置５Ａは、出庫車を検出したか否かを判断し、出庫車を検出していない場合（ステップＳ６，ＮＯ）、ステップＳ５以降の処理を繰り返し、出庫車を検出した場合（ステップＳ６，ＹＥＳ）、ステップＳ７の処理を行う。ここで、出庫車は、本開示に係る第２の車両の一例である。
ステップＳ７において、駐車支援装置５Ａは、自車の駐車経路と出庫車（他車）の出庫経路とを推定する。
ステップＳ８において、駐車支援装置５Ａは、出庫経路が駐車経路と交差するか否かを判断し、出庫経路が駐車経路と交差しない場合（ステップＳ８，ＮＯ）、ステップＳ５以降の処理を繰り返す。一方、出庫経路が駐車経路と交差する場合（ステップＳ８，ＹＥＳ）、ステップＳ９の処理を行う。
ステップＳ９において、駐車支援装置５Ａは、駐車スペース候補Ａに対する評価値を下げる処理を行う。評価値を下げる理由は、駐車スペース候補Ａへの自車の駐車経路と他車の出庫経路とが交差すると判定されたので、駐車スペース候補Ａ付近から当該他車が離れるまで、駐車スペース候補Ａへの自動駐車に要する時間は、例えばステップＳ３の時点で算出された時間よりも大きくなると推定されるためである。そのため、駐車支援装置５Ａは、運転者の評価基準を考慮した駐車スペース候補の評価値を再計算する。その結果、駐車スペース候補Ａの評価値である駐車時間が例えば「３０秒」から「１００秒」に変更される。そして、駐車スペース候補Ａの変更後の駐車時間がタッチパネル１８に表示される。
ステップＳ１０において、駐車支援装置５Ａは、ステップＳ９で変更された評価値よりも、評価値がより高い駐車スペース候補が存在するか否かを判断する。評価値がより高い駐車スペース候補が存在しない場合（ステップＳ１０，ＮＯ）、駐車支援装置５Ａは、ステップＳ４以降の処理を繰り返す。一方、評価値がより高い駐車スペース候補が存在する場合（ステップＳ１０，ＹＥＳ）、駐車支援装置５Ａは、ステップＳ１１の処理を行う。例えば、図４を参照すると、駐車スペース候補Ｂの評価値の一つである駐車時間「５０秒」が、ステップＳ９における変更後の駐車スペース候補Ａの評価値の一つである駐車時間「１００秒」よりも短い。このため、駐車支援装置５Ａは、駐車スペース候補Ａよりも評価値が高い駐車スペース候補が存在すると判断し、ステップＳ１１の処理を行う。
ステップＳ１１において、駐車支援装置５Ａは、駐車スペース候補Ａと駐車スペース候補Ｂとの何れに駐車すべきかを、運転者に再選択させるためのポップアップ表示を行い、その後、ステップＳ４以降の処理を繰り返す。
ステップＳ１２において、駐車支援装置５Ａは、ステップＳ６と同様に、出庫車を検出したか否かを判断する。駐車支援装置５Ａは、出庫車を検出していない場合（ステップＳ１２，ＮＯ）、ステップＳ１６の処理を行う。一方、出庫車を検出した場合（ステップＳ１２，ＹＥＳ）、駐車支援装置５Ａは、ステップＳ１３に進む。
その後、ステップＳ１３において、駐車支援装置５Ａは、自車及び出庫車（他車）の移動経路を推定し、ステップＳ１４の処理を行う。
ステップＳ１４において、駐車支援装置５Ａは、出庫経路が自車の駐車経路と交差するか否かを判断する。出庫経路が駐車経路と交差しない場合（ステップＳ１４，ＮＯ）、駐車支援装置５Ａは、ステップＳ１６の処理を行う。出庫経路が駐車経路と交差する場合（ステップＳ１４，ＹＥＳ）、駐車支援装置５Ａは、一時停車を行い（ステップＳ１５）、ステップＳ９以降の処理を行う。
ステップＳ１６において、自動駐車が完了するまで、ステップＳ１２以降の処理が繰り返される（ステップＳ１６，ＮＯ）。自動駐車が完了した場合（ステップＳ１６，ＹＥＳ）、駐車支援装置５Ａは、一連の処理を終了する。
（効果）
このように駐車支援装置５Ａによれば、運転者の評価基準だけでなく、自車の周囲の移動体の動きも考慮して駐車スペース候補の評価値を変更できるため、駐車スペース候補Ｂに駐車する方が、駐車スペース候補Ａに駐車するよりも、駐車時間を短縮できることを把握できる。従って、他車Ｘが駐車スペース候補Ａ付近に存在する場合でも、他の駐車スペース候補Ｂを積極的に選択できるようになるため、自車の駐車時間が大幅に延びることを防止できる。さらに、自車の後続車などが存在する場合でも、後続車の駐車に与える影響を小さくでき、駐車場の円滑な交通を実現できる。
また駐車支援装置５Ａによれば、自車の周囲の移動体の状況に応じて更新された評価値を画面に表示できるため、運転者は、更新された評価値を参考にしながら、駐車時間を優先して駐車スペース候補Ｂに駐車させるか、又は、後続車が止めやすい駐車スペース候補Ｂは利用せずに、駐車スペース候補Ａに駐車させるかを選択できる。従って、駐車スペース候補の選択肢が広がり、他車の出庫待ちに起因するストレスの増加を抑制しながら、駐車場の円滑な交通を実現できる。
＜２．他の実施例＞
以下、本実施形態に係る４種類の他の実施例、具体的には「他の実施例１」〜「他の実施例４」の内容について説明する。
（他の実施例１）
まず、他の実施例１について、図６を参照して説明する。図６は自車の駐車経路が先行車の駐車経路と交差する様子を示す図である。図６では、自車の先行車が駐車スペース候補Ａに駐車を行うことで、自車の駐車スペース候補Ａへの駐車経路が、先行車の駐車経路と交差している。ここで、先行車は、本開示に係る第３の車両の一例である。先行車は、自車の進行方向において自車の前方を走行中の車両のうちの最も近くに位置する車両であり得る。但し、かかる例に限定されず、先行車は、自車の進行方向において自車の前方を走行中の車両のうちの最も近くに位置する車両よりも前方に位置する他の車両であってもよい。
この場合、駐車支援装置５Ａは、先行車（他車）の駐車経路を以下の方法で推定する。駐車支援装置５Ａは、例えば、駐車場に設置されるカメラで撮影された画像、自車のカメラ１１〜１４の画像などを利用することによって、先行車の位置を特定できる。そして、先行車のブレーキペダルが踏まれた状態で、先行車のシフトレバー８のポジションがドライブからリバースにシフトされた場合、先行車のアクセルが踏み込まれていなくとも、先行車のハンドルの操舵量に基づき、駐車スペース候補Ａへの先行車の駐車経路を推定できる。
なお先行車（他車）の駐車経路の推定方法はこれに限定されず、駐車支援装置５Ａは、例えば、先行車が駐車を開始したときに、駐車場に設置されるカメラで撮影された画像を、時系列順に複数回記録して、それを解析することで、先行車の走行軌跡を算出できる。この走行軌跡を、先行車の駐車経路の推定に利用してもよい。
次に駐車支援装置５Ａは、推定した自車及び先行車の駐車経路が互いに交差するか否かを判断し、交差する場合には駐車スペース候補Ａへの駐車が困難になる可能性が高いため、駐車スペース候補を再度算出する。駐車支援装置５Ａは、算出した駐車スペース候補の中から、駐車スペース候補Ａを除外して、駐車スペース候補Ｂを、タッチパネル１８の画面に表示させる。なお、駐車支援装置５Ａは、駐車スペース候補Ａを表示しながら、推奨駐車スペース候補であることを示すレコメンドマークなどを、駐車スペース候補Ｂに表示させてもよい。
（他の実施例２）
次に、他の実施例２について、図７を参照して説明する。図７は後続車が存在する様子を示す図である。図７では、自車の後続車が駐車スペース候補Ａに駐車を行うか否か不明であるが、自車の駐車可能な駐車スペース候補が他にも存在する。ここで、後続車は、本開示に係る第４の車両の一例である。後続車は、自車の進行方向において自車の後方を走行中の車両のうちの最も近くに位置する車両であり得る。但し、かかる例に限定されず、後続車は、自車の進行方向において自車の後方を走行中の車両のうちの最も近くに位置する車両よりも後方に位置する他の車両であってもよい。
この場合、駐車支援装置５Ａは、後続車を検知したとき、自車の後方に存在する駐車スペース候補Ａへの自動駐車を中断させて、推奨駐車スペース候補であることを示すレコメンドマークなどを、駐車スペース候補Ｂに表示させる。なお、運転者によっては、この場合であっても、駐車スペース候補Ａへの駐車を望むことも想定される。そこで、駐車支援装置５Ａは、駐車スペース候補Ａへの自動駐車を継続させるとともに、レコメンドマークを駐車スペース候補Ｂに表示させてもよい。又は、駐車の進捗状況によっては、駐車支援装置５Ａは、駐車スペース候補Ａへの自動駐車を継続させてもよい。
このように駐車支援装置５Ａは、自車の周囲の移動体の動きを考慮して、推奨する駐車スペース候補を変更できる。このため、駐車スペース候補Ａへの自動駐車を開始する直前、又は自動駐車を開始した後でも、運転者は、駐車可能な別の駐車スペース候補Ｂを積極的に選択できるようになる。そのため、自車の駐車時間が大幅に延びることを防止できる。さらに、自車の後続車の駐車に与える影響を小さくでき、駐車場の円滑な交通を実現できる。
（他の実施例３）
次に、他の実施例３について、図８を参照して説明する。図８は別レーンに駐車する他車が出庫したところに自車を駐車させる様子を示す図である。図８には、自車が前向きに駐車可能な駐車スペース候補Ｃが示される。駐車スペース候補Ｃは、自車が現在走行中のレーン（走行レーン）とは別のレーンに設けられる複数の駐車スペースの１つであり、駐車していた他車Ｘが出庫したことで、自車の駐車スペース候補となったものである。
この場合、駐車支援装置５Ａは、別レーンの出庫車（他車Ｘ）を検出して、駐車スペース候補を再計算し、さらに駐車スペース候補の評価値を再計算して、再計算の結果をタッチパネル１８に表示させる。このとき表示される評価値は、例えば駐車スペース候補Ｃの駐車時間が「１０秒」、駐車スペース候補Ｂの駐車時間が「３０秒」などである。このような表示がなされた後、駐車スペース候補Ｃが選択されて自動駐車が開始された場合、自車を前向きで駐車スペース候補Ｃに駐車させることができる。
このように駐車支援装置５Ａは、自車の周囲の移動体の動きを考慮して駐車スペース候補の評価値を変更できるため、自動駐車を開始する直前、又は自動駐車を開始した後でも、車止めが無く前向き駐車が可能な別レーンの駐車スペース候補に自車を駐車させることができる。従って、後続車が存在する場合でも、後続車の駐車に与える影響を小さくでき、駐車場の円滑な交通を実現できる。
また、駐車支援装置５Ａは、自車の周囲の移動体の動きを考慮しつつ、優先度を考慮して、各駐車スペース候補の評価値を更新できる。そのため、運転者の好みによって、別レーンの優先度を下げて、現在の走行レーンの優先度を高くすることで、別レーンに駐車スペース候補が存在する場合でも、現在の走行レーンの駐車スペース候補へ優先的に駐車させることもできる。
また、現在の走行レーンに隣接する２つの駐車スペース候補Ａ、Ｂが存在する場合、駐車スペース候補Ｃに駐車した場合に比べて、容易に出庫できる可能性が高い。そのため、駐車支援装置５Ａは、駐車スペース候補が２つ以上隣接して存在する場合、これらの駐車スペース候補の優先度が、別レーンの駐車スペース候補の優先度よりも高くなるように設定できる構成としてもよい。
このように、現在の走行レーン及び別レーンのそれぞれの駐車スペース候補について、自車の周囲の移動体の動きを考慮しながら、評価値を変化させることで、自車の駐車時間を大幅に短縮でき、後続車の駐車に与える影響を小さくでき、より一層の駐車場の円滑な交通を実現できる。
（他の実施例４）
次に、他の実施例４について、図９を参照して説明する。図９は、運転者の評価基準などを設定するための設定画面の一例を示す図である。図９の右側には、駐車条件の設定画面が示される。駐車条件は、評価基準、選択条件、優先度などである。駐車条件の設定画面には、複数の評価基準を有効又は無効にするためのスイッチ、画面上に評価基準を表示状態又は非表示状態にするスイッチ、優先度設定画面（プルダウンメニュー、テンキー入力など）、上限値設定画面（プルダウンメニュー、テンキー入力など）などが表示される。
評価基準の一例として、例えば、駐車時間、駐車時又は出庫時のステアリングの左右切返し回数、駐車時又は出庫時の前後進切返し回数、駐車場入り口から駐車スペースまでの距離などが表示される。これら以外にも、駐車の向きなどを評価基準として表示させてもよい。
優先度は、例えば、５、４、３、２、１、０（無効）などでもよいし、Ｈｉｇｈ、ｍｉｄ、ｌｏｗ、ｎｏｎｅ（無効）などでもよい。例えば、駐車時間の優先度が５、駐車時の前後進の切返し回数の優先度が１、駐車時の左右切返し回数の優先度が０、出庫時の前後進の切返し回数の優先度が２、出庫時の左右切返し回数の優先度が２、駐車場入り口から駐車スペース候補までの距離の優先度が４、などに設定される。
駐車支援装置５Ａは、運転者が設定したこれらの優先度を基に、（１）式により、各評価基準の係数を算出する。
Figure 2021151815
Ｐは、対象の評価基準の優先度、Ｐ１〜ＰＮ（Ｎは１以上の整数）は、各評価基準の優先度である。上記の優先度の場合、駐車時間の係数は、５／（５＋１＋０＋２＋２＋４）≒０．３５として算出される。
さらに、駐車支援装置５Ａは、（２）式により、各駐車スペース候補の評価値を、各評価基準の評価値の重み付け和として算出する。
Figure 2021151815
図９の左側には、各駐車スペース候補の評価値などが表示される。このように、駐車条件の設定画面で設定された内容に基づき算出された各駐車スペース候補の評価値が、実際の駐車スペース候補の画像に合成した状態で表示される。この画面により、他車（駐車中の各車両、先行車、及び後続車）の状況を反映した評価値などを運転者に提示できる。
なお、駐車支援装置５Ａは、例えば駐車場の位置情報に、駐車日時と、設定された評価基準の内容とを紐付けて、記憶するように構成してもよい。例えば、駐車場の位置情報に駐車日時と評価基準とを対応付けたテーブル情報を、駐車支援装置５Ａに設定することで実現できる。
この構成により、例えば、運転者が頻繁に立ち寄る施設の駐車場に駐車するとき、設定済みの評価基準などを読み出して利用できるため、評価基準を設定し直す手間を省くことができる。この場合、記録された評価基準などを、運転の度に読み出して利用するか、運転者の任意のタイミングで読み出して利用するかを選択できるように構成してもよい。また、有効にする評価基準、優先度、及び上限値を、複数の駐車場のそれぞれに対応付けて記憶させてもよい。これにより、異なる駐車場のそれぞれに対して、評価基準を設定し直す手間を省くことができる。
＜２．変形例＞
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
以下では、本実施形態の変形例について説明する。例えば、駐車支援装置５Ａは、前述した、有効にする評価基準、優先度、及び上限値と紐づけて、運転者を識別するユーザ識別情報（例えば顔画像）を記憶するように構成してもよい。例えば、駐車支援装置５Ａに、ユーザ識別情報に評価基準などを対応付けたテーブル情報を設定することで実現できる。
また、駐車条件には、駐車場の混雑度に関する評価基準を設けてもよい。例えば、運転者が頻繁に立ち寄るデパートの立体駐車場から配信される、フロア別の混雑状況を示す情報、各フロア内の駐車ブロック別の混雑度を示す情報などを利用することで、駐車支援装置５Ａは、駐車場の混雑度を把握できる。この混雑度を評価基準として、駐車条件の設定画面に追加し、さらに混雑度の優先度、混雑度の上限値についても設定することが望ましい。例えば、立体駐車場の１階と３階の混雑度が９０％前後であるが、２階の混雑度が５０％の場合、混雑度の優先度を高めておき、かつ、上限値を８０％などに設定しておくことで、混雑度が低いフロアへ車両を誘導できる。また、２階のＡブロックとＢブロックのそれぞれの混雑度が異なる場合、ブロック別の混雑度についての評価基準を設定してもよい。例えば、２階の入り口に近いＡブロックの混雑度が５０％、２階の出口に近いＢブロックの混雑度が２０％である場合、運転者の好みに応じて、例えば混雑度が高くても、フロアの入り口に近い方をレコメンド表示させることができる。
また、駐車支援装置５Ａは、評価値が高い駐車スペース候補が存在する場合、駐車時の運転者の負担を軽減するため自動駐車を推奨し、その他の駐車スペース候補については、自動運転を推奨しないように構成してもよい。これにより、運転者の駐車時における負担を軽減しながら、駐車場の円滑な交通を実現できる。
また、駐車支援装置５Ａは、運転者の設定した評価基準などに基づき、自動出庫モードを選択可能に構成してもよい。例えば、前進時の車両の回転半径は後進時の車両の回転半径が大きいため、前進で出庫するとき、手動操作による運転負担が大きくなる。そこで、タイヤ舵角（ステアリング角度）が大きくなる駐車スペースから出庫する場合、自動出庫モードを自動的に選択できるようにすることで、運転者の負担を軽減できる。
また、駐車支援装置５Ａは、駐車時に、ステアリング角度が小さくても出庫が可能な駐車スペース候補を、推奨駐車スペース候補として、画面に表示させるように構成してもよい。前進による出庫時は、車両の回転半径が大きくなり、車両先端が障害物などに接触する可能性が大きいため、運転者の負担が大きくなる。そこで、例えば「ステアリング角度」という評価基準を追加し、これに対応する優先度、上限値（ハンドルの回転数など）を設定できるようにすることで、前進による出庫時の運転者の負担が大きい駐車スペース候補を避けて、駐車させることができる。
また、評価値の高い駐車スペース候補は、駐車時にユーザにとって望ましい駐車スペース候補になり得るが、出庫時にはユーザにとって望ましくない駐車スペースになる場合がある。例えば、駐車時は隣の駐車スペースに小型車が駐車していたが、出庫時は大型の車が駐車されている場合がある。この場合、大型の車から自車までの隙間が狭くなるため、特に手動運転で出庫する場合には、出庫しづらい可能性が高い。また、駐車場の進行方向規制によって、出庫時の左右切返し回数が、駐車時の左右切返し回数よりも増加する場合がある。運転者の評価基準として、駐車時の評価基準に加えて、出庫時の評価基準を設けることにより、出庫時のステアリングの左右切返し回数などが少ない駐車スペース候補を、優先的に選択できる。従って、隣の駐車スペースに大型の車が駐車した場合でも、出庫が困難になる事態を回避し得る。
また駐車支援装置５Ａは、自車周囲の車両以外にも、人が自車の周囲に存在する場合にも、人の動きなどを考慮して、駐車スペース候補の選択、推奨される駐車スペース候補の選定、評価値の変更などを行うこともできる。例えば、図４に示す自車の駐車経路を複数の人が連続して横切る場合でも、評価値を再計算することで、推奨される駐車スペース候補、最新の評価値などを、運転者に提供できる。
以上、本開示の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、請求の範囲を限定するものではない。請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
例えば、以下のような態様も本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
（１）駐車支援装置は、認識された、第１の車両が駐車可能な複数の駐車スペースの中から、運転者の評価基準と前記第１の車両の周囲の１以上の移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて特定された１以上の駐車スペースを含む第１の駐車スペース候補集合を表示部に表示させ、かつ、
前記第１の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースのうちの何れかを前記第１の車両の駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様で前記第１の駐車スペース候補集合を前記表示部に表示させる表示制御部と、
前記第１の駐車スペース候補集合に含まれており、かつ、前記駐車予定スペースとして選択された第１の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御する走行制御部と、
を備えるように構成してもよい。
なお、「第１の車両」の一例は、前述した「自車」である。
（２）前記表示制御部は、前記第１の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースの各々に関して、前記運転者の評価基準と前記移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて、当該駐車スペースに関して特定された評価情報を当該駐車スペースと関連付けて前記表示部にさらに表示させてもよい。
なお「評価情報」の一例は、前述した「評価値」である。
（３）前記走行制御部は、前記第１の駐車スペースへの前記第１の車両の移動経路と、前記移動体の動きの状況を示す情報に基づいて推定された前記移動体の移動経路とに基づいて、前記第１の車両の自動走行を制御してもよい。
（４）前記第１の駐車スペースへの前記第１の車両の移動経路と前記移動体の移動経路とが交差すると判定された場合、前記走行制御部は、前記第１の駐車スペース候補集合に含まれており、かつ、前記第１の駐車スペースとは異なる第２の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御してもよい。
（５）前記第１の駐車スペース候補集合への前記第１の車両の移動経路と前記移動体の移動経路とが交差しないと判定された場合、前記走行制御部は、前記第１の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御してもよい。
（６）前記第１の駐車スペースへの前記第１の車両の移動経路と前記移動体の移動経路とが交差すると判定された場合、前記運転者の評価基準と前記移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて、前記複数の駐車スペースの中から、１以上の前記駐車スペースを含む第２の駐車スペース候補集合が新たに特定されたとき、
前記表示制御部は、前記表示部において前記第１の駐車スペース候補集合を表示させず、かつ、
前記第２の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースのうちの何れかを前記第１の車両の新たな駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様で前記第２の駐車スペース候補集合を前記表示部に表示させてもよい。
（７）前記第２の駐車スペース候補集合に含まれる第３の駐車スペースが前記駐車予定スペースとして選択された場合、前記走行制御部は、前記第３の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御してもよい。
（８）前記第１の駐車スペースへの前記第１の車両の移動経路と前記移動体の移動経路とが交差する場合、前記表示制御部は、前記第２の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースの各々に関して、前記運転者の評価基準と前記移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて当該駐車スペースに関して新たに特定された評価情報と当該駐車スペースとが関連付けて前記表示部に表示されるように前記表示部の表示内容を変更してもよい。
（９）前記移動体は、前記複数の駐車スペースのうちの何れかに駐車中又は当該駐車スペースから出庫中の第２の車両としてもよい。
（１０）前記移動体は、前記第１の車両が走行中の経路において前記第１の車両の前方を走行中の第３の車両であり、
前記第３の車両が前記複数の駐車スペースのうちの何れかへ駐車することが推定された場合、前記走行制御部は、前記第３の車両の動きの状況を示す情報に基づいて推定された当該駐車スペースまでの前記第３の車両の移動経路と、前記第１の駐車スペースへの前記第１の車両の移動経路とに基づいて、前記第１の車両の自動走行を制御してもよい。
なお、「第３の車両」の一例は、前述した「先行車」である。先行車（第３の車両）は、自車の進行方向において自車の前方を走行中の車両のうち、自車の最も近くに位置する車両であってもよいし、自車の最も近くに位置する車両よりも前方に位置する他の車両であってもよい。
（１１）前記第３の車両が駐車することが推定された駐車スペースと前記第１の駐車スペースとが同一である場合、前記走行制御部は、前記複数の駐車スペースのうち、前記第１の駐車スペースとは異なる第４の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御してもよい。
（１２）前記移動体は、前記第１の車両が走行中の経路において前記第１の車両の前方を走行中の第３の車両であり、
前記第３の車両が前記複数の駐車スペースのうちの何れかへ駐車することが推定され、かつ、当該推定された駐車スペースと前記第１の駐車スペースとが同一である場合、前記運転者の評価基準と前記移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて、前記複数の駐車スペースの中から、１以上の前記駐車スペースを含む第３の駐車スペース候補集合が新たに特定されたとき、
前記表示制御部は、前記表示部において前記第１の駐車スペース候補集合を表示させず、かつ、
前記第３の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースのうちの何れかを前記第１の車両の新たな駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様で前記第３の駐車スペース候補集合を前記表示部に表示させてもよい。
（１３）前記移動体は、前記第１の車両が走行中の経路において前記第１の車両の後方を走行中の第４の車両であり、
前記第４の車両が存在することが検出された場合、又は、前記第１の車両と前記第４の車両との距離が所定の距離未満であることが検出された場合、前記表示制御部は、前記駐車予定スペースを前記第１の駐車スペースから、前記複数の駐車スペースのうちの第５の駐車スペースへ変更するか否かを前記運転者に問い合わせるための問合せ情報を前記表示部に表示させてもよい。
なお、「第４の車両」の一例は、前述した「後続車」である。後続車（第４の車両）は、自車の進行方向において、自車の後方を走行中の車両のうち、自車の最も近くに位置する車両であってもよいし、自車の最も近くに位置する車両よりも後方に位置する他の車両であってもよい。
（１４）前記問合せ情報が前記表示部に表示された後に、前記駐車予定スペースを前記第１の駐車スペースから前記第５の駐車スペースに変更することの指示を示す指示情報が前記運転者に入力された場合、前記走行制御部は、前記第５の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御してもよい。
（１５）前記第４の車両が存在することが検出されない場合、又は、前記第４の車両との距離が前記所定の距離以上であることが検出された場合、前記走行制御部は、前記第１の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御してもよい。
（１６）前記移動体は、前記第１の車両が走行中の経路において前記第１の車両の後方を走行中の第４の車両であり、
前記第４の車両が存在することが検出された場合、又は、前記第１の車両と前記第４の車両との距離が所定の距離未満であることが検出された場合、前記運転者の評価基準と前記移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて、前記複数の駐車スペースの中から、１以上の前記駐車スペースを含む第５の駐車スペース候補集合が新たに特定されたとき、前記表示制御部は、前記表示部において前記第１の駐車スペース候補集合を表示させず、かつ、
前記第５の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースのうちの何れかを前記第１の車両の新たな駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様で前記第５の駐車スペース候補集合を前記表示部に表示させてもよい。
（１７）前記複数の駐車スペースのうちの何れかに前記第１の車両が駐車した後、前記第１の車両を移動させるための所定の指示情報が入力された場合、前記走行制御部は、前記運転者の評価基準に基づき前記第１の車両を当該駐車スペースから自動出庫させてもよい。指示情報は、例えば、自動出庫のＧＵＩ（アイコンなど）が選択されたことを示す情報、イグニッションがＯＮにされたことを示す情報などである。
（１８）駐車支援装置は、
前記複数の駐車スペースを認識する駐車スペース認識部と、
前記運転者の評価基準を設定する評価基準設定部と、
前記複数の駐車スペースの中から、前記運転者の評価基準と前記第１の車両の周囲の１以上の移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて前記第１の駐車スペース候補集合を特定する駐車スペース候補特定部と、
をさらに備えるように構成してもよい。
（１９）駐車支援システムは、
認識された、第１の車両が駐車可能な複数の駐車スペースの中から、運転者の評価基準と前記第１の車両の周囲の１以上の移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて特定された１以上の駐車スペースを含む第１の駐車スペース候補集合を表示部に表示させ、かつ、前記第１の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースのうちの何れかを前記第１の車両の駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様で前記第１の駐車スペース候補集合を前記表示部に表示させる表示制御部と、
前記第１の駐車スペース候補集合に含まれており、かつ、前記駐車予定スペースとして選択された第１の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御する走行制御部と、
を備えるように構成してもよい。
（２０）駐車支援方法は、
認識された、第１の車両が駐車可能な複数の駐車スペースの中から、運転者の評価基準と前記第１の車両の周囲の１以上の移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて特定された１以上の駐車スペースを含む第１の駐車スペース候補集合を表示部に表示させ、かつ、前記第１の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースのうちの何れかを前記第１の車両の駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様で前記第１の駐車スペース候補集合を前記表示部に表示させるステップと、
前記第１の駐車スペース候補集合に含まれており、かつ、前記駐車予定スペースとして選択された第１の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御するステップと、
を含むものでもよい。
本開示の一実施例は、駐車支援装置、駐車支援システムに好適である。
５１ 駐車スペース決定部
５２ 移動距離計算部
５３ 車速計算部
５４ 経路制御部
５５ 車速制御部
５６ 操舵角制御部
６１ 候補決定部
６２ 経路算出部
６２ａ 駐車経路算出部
６２ｂ 駐車時間算出部
６２ｃ 前後進切返し回数算出部
６２ｄ ステアリング切返し回数算出部
６２ｅ 移動距離算出部
６２ｆ 移動経路算出部
６２ｇ 交差経路算出部
１００ 車両
５１１ 駐車スペース認識部
５１２ 評価基準設定部
５１２ａ 選択条件設定部
５１２ｂ 優先度設定部
５１３ 駐車スペース候補算出部
５１４ 表示制御部

Claims (20)

  1. 認識された、第１の車両が駐車可能な複数の駐車スペースの中から、運転者の評価基準と前記第１の車両の周囲の１以上の移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて特定された１以上の駐車スペースを含む第１の駐車スペース候補集合を表示部に表示させ、かつ、
    前記第１の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースのうちの何れかを前記第１の車両の駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様で前記第１の駐車スペース候補集合を前記表示部に表示させる表示制御部と、
    前記第１の駐車スペース候補集合に含まれており、かつ、前記駐車予定スペースとして選択された第１の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御する走行制御部と、
    を備える、駐車支援装置。
  2. 前記表示制御部は、前記第１の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースの各々に関して、前記運転者の評価基準と前記移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて、当該駐車スペースに関して特定された評価情報を当該駐車スペースと関連付けて前記表示部にさらに表示させる、請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 前記走行制御部は、前記第１の駐車スペースへの前記第１の車両の移動経路と、前記移動体の動きの状況を示す情報に基づいて推定された前記移動体の移動経路とに基づいて、前記第１の車両の自動走行を制御する、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
  4. 前記第１の駐車スペースへの前記第１の車両の移動経路と前記移動体の移動経路とが交差すると判定された場合、前記走行制御部は、前記第１の駐車スペース候補集合に含まれており、かつ、前記第１の駐車スペースとは異なる第２の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御する、請求項３に記載の駐車支援装置。
  5. 前記第１の駐車スペース候補集合への前記第１の車両の移動経路と前記移動体の移動経路とが交差しないと判定された場合、前記走行制御部は、前記第１の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御する、請求項３又は４に記載の駐車支援装置。
  6. 前記第１の駐車スペースへの前記第１の車両の移動経路と前記移動体の移動経路とが交差すると判定された場合、前記運転者の評価基準と前記移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて、前記複数の駐車スペースの中から、１以上の前記駐車スペースを含む第２の駐車スペース候補集合が新たに特定されたとき、
    前記表示制御部は、前記表示部において前記第１の駐車スペース候補集合を表示させず、かつ、
    前記第２の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースのうちの何れかを前記第１の車両の新たな駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様で前記第２の駐車スペース候補集合を前記表示部に表示させる、請求項３〜５の何れか１項に記載の駐車支援装置。
  7. 前記第２の駐車スペース候補集合に含まれる第３の駐車スペースが前記駐車予定スペースとして選択された場合、前記走行制御部は、前記第３の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御する、請求項６に記載の駐車支援装置。
  8. 前記第１の駐車スペースへの前記第１の車両の移動経路と前記移動体の移動経路とが交差する場合、前記表示制御部は、前記第２の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースの各々に関して、前記運転者の評価基準と前記移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて当該駐車スペースに関して新たに特定された評価情報と当該駐車スペースとが関連付けて前記表示部に表示されるように前記表示部の表示内容を変更する、請求項６又は７に記載の駐車支援装置。
  9. 前記移動体は、前記複数の駐車スペースのうちの何れかに駐車中又は当該駐車スペースから出庫中の第２の車両である、請求項１〜８の何れか１項に記載の駐車支援装置。
  10. 前記移動体は、前記第１の車両が走行中の経路において前記第１の車両の前方を走行中の第３の車両であり、
    前記第３の車両が前記複数の駐車スペースのうちの何れかへ駐車することが推定された場合、前記走行制御部は、前記第３の車両の動きの状況を示す情報に基づいて推定された当該駐車スペースまでの前記第３の車両の移動経路と、前記第１の駐車スペースへの前記第１の車両の移動経路とに基づいて、前記第１の車両の自動走行を制御する、請求項１〜８の何れか１項に記載の駐車支援装置。
  11. 前記第３の車両が駐車することが推定された駐車スペースと前記第１の駐車スペースとが同一である場合、前記走行制御部は、前記複数の駐車スペースのうち、前記第１の駐車スペースとは異なる第４の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御する、請求項１０に記載の駐車支援装置。
  12. 前記移動体は、前記第１の車両が走行中の経路において前記第１の車両の前方を走行中の第３の車両であり、
    前記第３の車両が前記複数の駐車スペースのうちの何れかへ駐車することが推定され、かつ、当該推定された駐車スペースと前記第１の駐車スペースとが同一である場合、前記運転者の評価基準と前記移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて、前記複数の駐車スペースの中から、１以上の前記駐車スペースを含む第３の駐車スペース候補集合が新たに特定されたとき、
    前記表示制御部は、前記表示部において前記第１の駐車スペース候補集合を表示させず、かつ、
    前記第３の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースのうちの何れかを前記第１の車両の新たな駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様で前記第３の駐車スペース候補集合を前記表示部に表示させる、請求項１〜１１の何れか１項に記載の駐車支援装置。
  13. 前記移動体は、前記第１の車両が走行中の経路において前記第１の車両の後方を走行中の第４の車両であり、
    前記第４の車両が存在することが検出された場合、又は、前記第１の車両と前記第４の車両との距離が所定の距離未満であることが検出された場合、前記表示制御部は、前記駐車予定スペースを前記第１の駐車スペースから、前記複数の駐車スペースのうちの第５の駐車スペースへ変更するか否かを前記運転者に問い合わせるための問合せ情報を前記表示部に表示させる、請求項１〜１２の何れか１項に記載の駐車支援装置。
  14. 前記問合せ情報が前記表示部に表示された後に、前記駐車予定スペースを前記第１の駐車スペースから前記第５の駐車スペースに変更することの指示を示す指示情報が前記運転者に入力された場合、前記走行制御部は、前記第５の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御する、請求項１３に記載の駐車支援装置。
  15. 前記第４の車両が存在することが検出されない場合、又は、前記第４の車両との距離が前記所定の距離以上であることが検出された場合、前記走行制御部は、前記第１の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御する、請求項１３又は１４に記載の駐車支援装置。
  16. 前記移動体は、前記第１の車両が走行中の経路において前記第１の車両の後方を走行中の第４の車両であり、
    前記第４の車両が存在することが検出された場合、又は、前記第１の車両と前記第４の車両との距離が所定の距離未満であることが検出された場合、前記運転者の評価基準と前記移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて、前記複数の駐車スペースの中から、１以上の前記駐車スペースを含む第５の駐車スペース候補集合が新たに特定されたとき、前記表示制御部は、前記表示部において前記第１の駐車スペース候補集合を表示させず、かつ、
    前記第５の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースのうちの何れかを前記第１の車両の新たな駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様で前記第５の駐車スペース候補集合を前記表示部に表示させる、請求項１〜１２の何れか１項に記載の駐車支援装置。
  17. 前記複数の駐車スペースのうちの何れかに前記第１の車両が駐車した後、前記第１の車両を移動させるための所定の指示情報が入力された場合、前記走行制御部は、前記運転者の評価基準に基づき前記第１の車両を当該駐車スペースから自動出庫させる、請求項１〜１６の何れか一項に記載の駐車支援装置。
  18. 前記複数の駐車スペースを認識する駐車スペース認識部と、
    前記運転者の評価基準を設定する評価基準設定部と、
    前記複数の駐車スペースの中から、前記運転者の評価基準と前記第１の車両の周囲の１以上の移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて前記第１の駐車スペース候補集合を特定する駐車スペース候補特定部と、
    をさらに備える、請求項１〜１７の何れか１項に記載の駐車支援装置。
  19. 認識された、第１の車両が駐車可能な複数の駐車スペースの中から、運転者の評価基準と前記第１の車両の周囲の１以上の移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて特定された１以上の駐車スペースを含む第１の駐車スペース候補集合を表示部に表示させ、かつ、
    前記第１の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースのうちの何れかを前記第１の車両の駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様で前記第１の駐車スペース候補集合を前記表示部に表示させる表示制御部と、
    前記第１の駐車スペース候補集合に含まれており、かつ、前記駐車予定スペースとして選択された第１の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御する走行制御部と、
    を備える、駐車支援システム。
  20. 認識された、第１の車両が駐車可能な複数の駐車スペースの中から、運転者の評価基準と前記第１の車両の周囲の１以上の移動体の動きの状況を示す情報とに基づいて特定された１以上の駐車スペースを含む第１の駐車スペース候補集合を表示部に表示させ、かつ、
    前記第１の駐車スペース候補集合に含まれる全ての前記駐車スペースのうちの何れかを前記第１の車両の駐車予定スペースとして運転者が選択可能な態様で前記第１の駐車スペース候補集合を前記表示部に表示させるステップと、
    前記第１の駐車スペース候補集合に含まれており、かつ、前記駐車予定スペースとして選択された第１の駐車スペースへ前記第１の車両が移動するように前記第１の車両の自動走行を制御するステップと、
    を含む駐車支援方法。
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