JPS60255580A

JPS60255580A - 歩行ロボツト

Info

Publication number: JPS60255580A
Application number: JP59112712A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Takahashi; 均高橋
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1984-05-31
Filing date: 1984-05-31
Publication date: 1985-12-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は左右一対の脚を順次互い違いに持ち上げながら
、歩行動作をなす歩行ロボットに関する。さらに詳しく
は本発明者が既に出願している特願昭５９−６５１６３
号の歩行ロボットの改良に関し、歩行時に軸足を中心と
して体がねじれるような動作を外見上取り除き、より体
裁のよい人間の歩行に近い歩行動作を行わせるロボット
に関する。

〔発明の技術的背景及びその問題点〕

本発明者は既に特願昭５９−６５１６３号において、構
造が簡単で且つ操縦安定性の優れた歩行ロボットを提案
している。この従来型のロボットは一１第１図、第２図
に示す如く、高速回転するコマ（回転盤）の軸を水平に
位置させてロボットの片足を上げたとき、側方へ転倒す
ることをコマの歳差運動により防止する。それと共に、
ロボットが前方に転倒することを脚下端の前後方向長さ
を比較的長くすることその他（直交方向転倒防止手段５
０）により防止しているのである。

即ち、この従来型歩行ロボットは回転盤３を高速で回転
しつづけ、一方の脚５を持ち上げると、重力バランスに
基づき回転軸２にモーメントが加わる。そのため、ジャ
イロ（回転盤３）の歳差運動が起こり、接地している側
の脚４を中心として水平方向に回転する。そこで、ある
程度脚５が回転したとき、持ち上げられた脚５を接地さ
せる。次ぎに、他方の脚４を持ち上げると、今度は脚５
の回りに前記とは逆向きに脚４が回転しだす。このよう
にして順次一対の脚の内、一方を持ち上げることにより
体を捻るようにして歩行することができるものである。

この状態を示すのが、第５図である。

ところが、このような歩行形態はロボットが体をねじり
ながら一方の軸の回りを回転するような歩行であるため
、その歩行にぎこちなさが感じられる。即ち、第５図か
ら明らかなように、脚の爪先及び回転盤支持体１がジグ
ザク状に向きを変えながら移動するものである。

〔発明の概要〕

そこで、本発明は平行運動機構を利用することにより、
脚の爪先及びロボットの顔面等が常に進行方向前方を安
定して向きながら前進歩行できる歩行ロボットを提供す
ることを目的とし、その要旨とするところは次の通りで
ある。

即ち、一対の脚４，５の外周面がほぼ同一方向に向くよ
うに、両脚間に平行運動機構３９を設ける。そして、ロ
ボットの少なくとも胴部又は顔面部外周を構成するロボ
ット本体４０を設け、該ロボット本体４０と前記平行運
動機構３９とを連結して、両脚４，５の外周面とロボッ
ト本体４０とが同一方向を向くように構成したことを特
徴とする。

従って、本発明によれば、回転盤３の歳差運動を利用し
て歩行するロボットにおいて、その外面又は胴体等が常
に進行方向に真直ぐ正体して移動することができ、体裁
のよいロボットとなり得る。

〔発明の実施例〕

次ぎに図面に基づいて本発明の実施例につき説明する。

第６図は本発明の第１実施例を示す一部縦断両立面図で
あり、第７図は同右側面図である。

第６図から明らかなように、ロボットの中心部に回転盤
支持体１が設けられ、該支持体１内に慣性モーメントの
大なる回転盤３が内装され、通常の歩行状態でその回転
軸２が水平に位置されるように枢着されている。そして
、回転盤支持体１に取りつけられたモータ１５によりベ
ルト１６を介し、その回転盤３と一体をなす回転軸２が
高速で回転するように構成されている。そして、回転盤
支持体１の両側面には夫々水平支持体８が水平方向に突
設固定されている。そして、この水平支持体８の両端部
が夫々ピン９を介し、第７図の如く脚４及び５の夫々の
上端部に枢着されている。従って、この脚４及び５は夫
々水平支持体８の軸方向に平行な面内で回転自在とされ
ている。従って、この脚４及び５は夫々水平支持体８の
軸方向に平行な面内で回転自在となっている。逆に言え
ば、第６図のように一方の脚５を持ち上げた状態で回転
盤３及び回転盤支持体１がピン９（第７図）の回りを上
下方向に移動し得るように構成されている。次ぎにこの
脚４及び５内には夫々第６図の如く脚非接地手段６が内
装されている。即ち、脚用のモータ１５ａの回転力によ
り歯車１７及び１８を介してネジシャフト１２が回転す
る。すると、それに螺合する伸縮部２１がネジシャフト
１２及びガイド棒１３に案内されて上下動するものであ
る。なお、この脚を持ち上げるため、上記実施例の代わ
りに脚をくの字状に折り曲げ得るように構成してもよい
。（前記した特願昭５９−０６５１６３号の第８図、第
９図）。次ぎに、脚４及び５の夫々の上端には本体回動
手段７が設けられている。

即ち、脚４の上端には軸４９がベアリングを介し、軸線
回りに回動自在に突設されると共に、上下動方向には抜
は止めされている。そして、この軸４９自体が支持体１
の回動手段７を構成する。

即ち、軸４９がベアリング１１を介し、脚４に対しその
軸線回りに回転し得るように構成されている。従って、
第６図のように一方の脚５を持ち上げた状態で支持体１
が脚４の回りを水平に回転できる。さらに、夫々の脚４
．５を挟むように該脚の幅よりわずかに広い間隔で夫々
一対の揺れ止め棒２２が支持体１に水平方向に突設され
ている。この揺れ止め棒２２は脚４及び５が必要以上に
揺動するのを阻止するためである。さらに、脚の下部は
伸縮部２１で構成され、その下端部にハント断面形状の
足部５１が溶接等の手段により一体的に突設されている
。そして、その足部５１の中心には軸が突設し、それが
ヘアリングを介して脚端盤１４に枢着されている。この
脚端盤１４にはブレーキ２５が内装され、その上端のブ
レーキ盤２４が足部１５内面に着脱自在に吸着し得るよ
うに構成されている。そして、このブレーキ盤２４が吸
着されたときには、足部５１と脚端盤１４とは一体的に
保持され、伸縮棒２１が脚端盤１４の回りを回動するこ
とはない。次ぎに、脚４の上端部外周には第７図の如く
二叉部５２が上方に向けて形成されている。そして、こ
の二叉部５２の上端部にビン４３を介し、リンク板４６
が枢着されている。このリンク板４６はその上端の左右
に夫々ビン９ａを介し、一対のサイドリンク４８の夫々
の一端が枢着され、第８図の如く構成されている。そし
て、各サイドリンク４８の他端は中央リンク４７の両端
部にビン４５を介して枢着されている。又、この中央リ
ンク４７は垂直軸４４により回転盤支持体１に枢着され
ている。而して、４つのリンク即ち、サイドリンク４８
とリンク板４６及び中央リンク４７により平行運動機構
３９を構成する。同様に他方の脚５側にも平行リンクに
よる平行運動機構３９が構成されている。なお、この平
行運動機構３９は上記実施例の代わりに歯車等の公知の
ものを介してこれを構成することもできる。そして、平
行運動機構３９の中央リンク４７に第７図、第８図の如
く、リベット５３を介しロボット本体４０が一体的に固
定されている。

このロボット本体４０はロボットの顔面や胴部を構成す
るものであり、その形を変えることにより各種キャラク
タ−のロボットを造り得る。

この平行運動機構３９は本発明の特に特徴とするところ
であり、歩行の際に、第８図実線の状態から鎖線の状態
に変化し得るものである。

〔発明の作用〕

次ぎに、上記゛実施例の作用につき説明する。

先ず、回転盤３をそのモータ１５により高速で回転する
。なお、モータ１５の回転の前に或いは回転と共に、出
力トルクの大なる別の駆動モータを接離自在に連結し、
回転盤３を別のモータにより高速に回転してから、前記
した別のモータとの連結を外す。そして、軸受は摩擦そ
の他の損失により回転盤３の回転数の減少する分だけ、
内装されたモータ１５により補ってもよい。

なお、実験によれば、モータ１５を取付けずに、強力な
モータで慣性モーメントの大なる回転盤３を一旦高速で
回転させ、その強カモークとの連結を断つ。すると、そ
のままの状態で回転盤３は１５分程回転しつづけ、その
内はじめの３分間程は他の動力なしにロボットの歩行が
可能であった。従って、適宜、外部から回転盤３を駆動
すれば、内装用のモータ１５を取付けなくともよい。実
験によれば、特に回転盤３の慣性モーメントを大とし、
他の部分を軽量に造ることにより驚くばかりの歩行安定
性が得られた。これは、前進のために脚を前方に踏み出
したり、後方にけったりする必要が無いためである。又
、無線操縦等により脚用モータ１５ａを駆動して、脚を
わずか持ち上げるのみで回転盤３にモーメントが加わる
から、それにより歩行が可能である。而して、回転盤３
を第７図矢印の如く同図において、左回転し、一方の脚
５を持ち上げると、本ロボットは矢印方向即ち、第７図
において、左から右の方に前進する。この原理を第３図
において、説明する。

回転盤３が角速度ωａで第３図の如く高速回転するとき
、回転軸２の両端が上下方向に傾くようにモーメントＭ
を加える。すると、回転軸２はそのモーメントＭの方向
に（頃りことなくそれと直交する水平面内で矢印Ｂの如
（回転しだす。即ち、ジャイロ（コマ）の性質により、
モーメントＭが加わると、それに直交してＢ方向へ歳差
運動を起こすものである。このときの歳差運動の角速度
をωとすれば、モーメントＭとの間に次の関係が成立す
る。即ち、Ｍ＝Ｉ・ω　ａ　×ω となる。ここにおいて、■は回転盤３の主慣性モーメン
トである。従って、モーメントＭが大になれば、なるほ
ど、歳差運動の角速度ωは速くなる。そこで、次ぎに第
４図のような状態で前記した歳差運動を考えると、同図
では回転軸２の一端が脚４で支持されているから、軸２
の自由端は第４図矢印の如くＢ方向に回転しだす。

なお、この脚４は脚端盤１４に回転自在に枢着されると
共に、該別４のみが立設された状態で該別４のみを自立
できるように構成しておく。

而して、本発明の歩行ロボットは第４図における原理を
利用したものである′。即ち、第６図−の如く、一方の
脚５を持ち上げると、第４図に示すような歳差運動を生
じ、回転車支持体１は接地側の脚４の回りを比較的ゆっ
くり回転しだす。そこで、回転車支持体１が接地脚４の
回りをある角度回転したところで持ち上げられていた１
１１１５を引き伸ばして接地させる。それと共に、他一
方の脚４を相対的に持ち上げる。すると、今度は第３図
の原理図において、モーメントＭが逆向きに働くことに
なり、回転軸２は第３図のω方向とは逆向きに回転しだ
す。従って、今度は他方の脚５を中心としてロボット本
体４０が前の場合とは逆向きに回転しだす。よって、交
互に一対の脚を接地させるたびに回転車支持体１は逆方
向に体をねじりながら前進する。この歩行の状態を表し
たのが第５図である。第５図は各地点において、夫々接
地している足を網状の斜線○印で示し、持ち上げられて
いる位置の足を鎖線の○印で示したものである。先ず、
第５図において、ａ、ｂの状態では両脚共に接地してい
る。このときには回転車支持体１は直立したままの状態
を維持する。次ぎに、第７図の如く脚５を持ち上げると
、脚５はａの状態からａ、を通りＣの位置まで接地脚す
の回りを回転する。そこで、今度は脚５をＣの位置で接
地させ、脚４を持ち上げる。すると、脚４はｂの状態か
らｂ□を通り、ｄの位置まで点Ｃの回りに回転する。そ
こで次ぎに、脚４を伸ばし脚５を持ち上げる。このよう
にして、両脚をｅ、ｆの位置に接地させ、次ぎに脚４を
比較的長い時間持ち上げたままにする。すると、持ち上
げられた脚４はｅを中心としてその持ち上げ時間だけ回
転する。従って、持ち上げ時間を長くすれば、より多く
回転することになり、脚４はｆ１＋ｇ＋ｇ１を通りｈの
状態まで、回転することができる。即ち、ロボット本体
４０は向きを左回りに反転させたことになる。さらに、
脚４をもちあげれば、一回転することも或いは多数回転
することもできる。逆に脚４で一本立ちすれば、右回り
に回転することができる。

ここにおいて、本ロボットの顔面を構成するロボット本
体４０及び脚４．５の外周に着目すると、第８図の如き
動きを行う。即ち、脚４及び脚５の外周部上端間に平行
運動機構３９が構成されているから、脚５を持ち上げて
脚４の回りに回転車支持体１及び脚５を回転させると、
実線の位置から鎖線の位置にロボットは移動する。

このとき、脚５の爪先４】（靴の形状等に形成されてい
る）は鎖線の如くその向きが変わらない。

それと共に、ロボット本体４０の鼻４２もその向きを変
えることなく、正面を向いている。これは、脚４自体が
軸足となったとき、第６図において、脚端盤のブレーキ
２５が作動され、脚４自体の回動を防止しているため、
脚４の外周自体は回転せず、その上＠部中心に枢着され
た軸４９のみが回動する。従って、１Ｉａ１４の外周に
連結された平行リンク機構のリンク板４６１体は方向を
変化させない。従って、これに対向する各リンク４７及
び脚５側のリンク４６板自体が図の鎖線のように互いに
平行に位置され、それに連結されたロボット本体４０及
び脚５の外周は図の如く位置されるのである。なお、ロ
ボット本体４ｏは中央リンク４７にリベット５３を介し
て固定されている（第７図、第８図）。次ぎに、第８図
鎖線の状態を第９図の（Ａ）で示す。このような状態に
位置したとき、脚５を引伸ばし、次いで脚４を持ち上げ
れば、第９図（Ｂ）を通過して同図（Ｃ）の如く移動す
る。これらを順次繰り返せば、歩行を行うことができる
。このとき、ロボット本体４０の鼻４２は常に前方に向
かって位置されている。それと共に、爪先４１も同一方
向を向いている。なお、第９図（Ａ）において、左右一
対の円弧状開口部５４はロボット本体−４０の下部に形
成され、各脚５がこの円弧内で移動できるようにしてい
る。

次ぎに、本ロボットを反転又は回転させて進行方向を変
化させるには次のようにすればよい。

第９図（Ａ）のような状態で、脚５を持ち上げたまま、
第６図のブレーキ２５の作動を取り外す。すると、第６
図において、脚４自体が脚端盤１４に対し回転しだす。

それにより、ロボット本体４０の向きを変えることがで
きる。このとき、脚５を上げたままに維持すれば、本ロ
ボットは何度でも脚４の回りを回転することができる。

これは、第９図において脚５が円弧状開口５４の端部に
位置するので、脚５自体はそれ以上ロボット本体４０内
を相対的に回転できないため、ロボット本体４０内体を
脚４の回りに回転させることとしたものである。

次ぎに、第１０図及び１１図は本発明の第２実施例を示
す要部平面図及び立面図であり、これは脚４下端に、第
６図の如く設けたブレーキ２５を係脱する代わりに、第
１１図の如く爪５６を型歯車５７に係脱させるものであ
る。この爪５６は接続管６０の下端に取付けられている
。この接続管６０は足部５１に回動自在に立設され、そ
の中間部に脚伸縮用の長孔５９が穿設されている。そし
て、接続管６０の上端部にはクランクレバー５８がピン
９を介し相対的に上下動自在に接続されている。

このクランクレバー５８の上端は第１１図の如く鍵型に
形成され、その上端部が水平支持体８に係脱自在に位置
されている。又、接続管６０の下端部には復帰用ねじり
バネ５５が設けられており、これにより爪５６が型歯車
５７に常時係合するように構成されている。そして、歩
行動作の際、第１０図の如く脚４の回りを水平支持体８
が一定以上回動したとき、クランクレバー５８の先端部
が同図の如く押しつけられる。すると、爪５６が型歯車
５７から離脱して脚４自体が脚端盤１４の回りを自動的
に回転しだすものである。次ぎに、第１０図において、
回転盤支持体１の上端面にはブレーキ２５が設けられ、
それが摩擦車６３を介し、ブレーキ盤２４に係脱自在に
連結されている。このブレーキ盤２４は中央リンク４７
と一体的に回転するものであり、ブレーキ２５はこの中
央リンク４７の動きを自在に抑制するものである。この
抑制の目的は水平支持体８の上下方向の傾きを変化させ
てロボット本体を傾斜させながら歩行することができよ
うにしたものである。それと共に、傾斜したロボットを
水平状態に復帰して歩行させるための制御を行うもので
もある。即ち、回転盤支持体１が第１０図において脚４
の回りを矢印方向に回転しているとき、ブレーキ２５を
ゆっ・くり働かせたとすると、同方向への歳差運動が抑
制される。それにより、水平支持体８の図示しない端部
が下方へ傾くものである。これを第４図において、説明
すると、回転盤３がωａで図の方向に回転しているとき
、その自重により回転軸２にはモーメントＭが加わって
いる。

すると、前記した如く回転軸２はＭ方向に傾くことなく
水平方向に角速度ωで歳差運動を行なう。このことは、
この歳差運動により回転軸２の自由端には上方に持ち上
げられるジャイロモーメントが働き、このモーメントと
自重によるモーメンｌ−Ｍとが釣り合い、歳差運動が持
続していることを意味する。ところが、第１０図のブレ
ーキ２５によりω方向の歳差運動を抑制すると、回転軸
２には前記した上方へ向かうジャイロモーメントが発生
しなくなり、或いは抑制され、自重によるモーメントＭ
が打ち勝って回転軸２の端部は下方へ移動するものであ
る。よって、回転軸は下方へ傾くことになり、それに伴
ってロボットは持ち上げた周側に傾くことになる。

そこで、第１０図において、ブレーキ２５を徐々に働か
せることによりロボットは徐々に持ち上げた周側に傾く
ことになる。これを、利用してロボットの姿勢制御を行
ったり、階段を昇り下りするとき、一方の脚をより下げ
る等の作用を行わせることができる。又、傾いた側の脚
５を接地させれば、他方の脚４は通常以上に上方へ持ち
上げることができるものである。

次ぎに、第１２図及び第１３図はロボット本体の外周下
端部に保護用半環６１を設けたものである。

これは、ロボットの転倒時にロボット本体４ｏを保護す
るためのものである。なお、この保護用半環６１は帯状
のバンパーからなり、その両端部に及び中央に支持棒６
２の一端が固定され、該支持棒６２の他端が回転靴支持
体１の外面に固定されたものである。この保護用半環６
１は回転型支持体１０回転に伴って、ロボット本体４０
に対し相対的に回転するものであるため、ロボット本体
４０には第１２図の如く円弧状開口５４が水平に形成さ
れてる。なお、この保護用半環６１は図の如く帯状のも
ので充分足りる。なぜならば、回転盤が高速で回転して
とるときにはコマの性質上その回転軸と直角方向にのみ
転倒し、回転軸が傾く方向には転倒しない。従って、軸
と直角方向の面内において保護用半環６１を設ければ充
分である。又、ロボットが転倒したときには、両脚を半
環６１より中心側に縮めればダルマのように起き上がる
ことができる。そこで、両脚を引き伸ばせば、再歩行が
可能である。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明の歩行ロボット
は次の構成からなる。

即ち、慣性モーメントの大なる回転盤３の回転軸が通常
の歩行状態でほぼ水平になるように回転靴支持体１にそ
の回転軸２を枢着する。そして、互いに離間して一対の
脚４．５を回転軸支持体１に取付ける。さらに、少なく
とも一つの脚に脚非接地手段６を設け、それにより互い
に一方の前記脚４又は５のみを歩行面から離反させ得る
ものとする。さらに、回転靴支持体１が各脚４及び５の
回りに回転自在となるように該支持体１と脚との間又は
脚自体に回転製支持体回動手段７を設ける。それと共に
、夫々の脚４．５の下端に直交方向転倒防止手段５０を
設け、回転靴支持体１が回転軸２に直交する方向へ転倒
することを防止する。ここにおいて、本考案の特徴とす
るところは、一対の脚４．５の外周面がほぼ同一方向へ
向くように両脚間に平行運動機構３９を設ける。そして
、該平行運動機構３９にロボット本体４０を連結し、両
脚の外周面とロボット本体とが同一方向に向くように構
成する。

そして、このロボット本体４０がロボットの少なくとも
胴部又は顔面部外周を構成することを特徴とする。

本発明の歩行ロボットは以上のような構成からなり、次
の効果を有する。

本歩行ロボットは脚非接地手段６により互いに一方の脚
４又は５のみを歩行面から離反させることにより、回転
盤３に歳差運動を起こさせて他方の脚の回りに回転靴支
持体１を水平に回動させることができる。従って、一対
の脚を順次その一方のみを歩行面から離反させることに
より回転盤３の歳差運動の向きを変え、前進することが
できる。このとき、回転靴支持体はそ゛の接地側の周回
りに歳差運動を起こすが、接地側の脚自体は軸足である
ため、その爪先その他の周外周面が移動することはない
。そして、この軸足側の脚４の外周面と他の脚５の外周
面とが平行運動機構３９により連結されているから、例
え回転軸支持体１自体が軸足回りに回動しても、他方の
脚５の外周面自体は同一方向に維持されている。又、こ
の平行運動機構３９に歩行ロボットの少なくとも胴体又
は顔面部外周を構成するロフト本体４０が連結されてい
るから、このロボット本体４０は常に軸足の向きと同方
向に向いている。従って、脚の向き及びロボット本体の
向きは常に歩行方向に正体して向くことになる。従って
、歳差運動を利用した歩行にも拘わらず、人間の歩行に
極めて近い状態で歩行動作を行わせることができる効果
がある。即ち、体裁のよい歩行ロボットとなり得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明者にかかる従来型ロボットの一例を示す
縦断両立面図、第２図は同右側面図、第３図〜第５図は
本歩行ロボットの原理を説明する説明図、第６図は本発
明の実施例の一部縦断両立面図、第７図は同右側面図、
第８図は第６図の上部を取り除いた状態の平面略図、第
９図は本歩行ロボットの原理を説明する他の説明図、第
１０図は本発明の第２実施例の要部を示す平面図、第１
１図は同立面図、第１２図は本発明の第３実施例の一部
縦断両立面図、第１３図は同右側面図。１・・・回転盤支持体　２・・・回転軸３・・・回転盤
　４，５・・・脚６・・・脚非接地手段　７・・・回転型支持体回動手段
８・・・水平支持体　９・・・ピン１０・・・懐合管　１１・・・ベアリング１２・・・ネ
ジシャフト　１３・・・ガイド棒１４・・・脚端盤　１
５・・・モータ１６・・・ベル）　１７．１８・・・歯車２１・・・伸
縮部　２２・・・揺れ止め棒２３・・・電源　２４・・
・ブレーキ盤２５・・・ブレーキ　３９・・・平行運動
機構４０・・・ロボット本体　４１・・・爪先４２・・
・鼻　４３．４５・・・ピン４４・・・垂直軸　４６・・・リンク板４７・・・中央
リンク　４８・・・サイドリンク４９・・・軸　５１・
・・足部５２・・・二叉部　５３・・・リベット５４・・・円弧
状開口　５５・・・復帰用ネジリバネ５６・・・爪　５
７・・・型歯車５８・・・クランクレバー　５９・・・長孔６０・・・
接続管　６１・・・保護用半環６２・・・支持棒　６３
・・・摩擦車代理人　弁理士　窪　１）卓　美

Claims

【特許請求の範囲】

回転盤支持体（１１と、歩行時に回転軸（２）がほぼ水
平になるように前記支持体（１）に枢着された慣性モー
メントの大なる回転盤（３）と、互いに離間し前記支持
体（１ンに取付けられた一対の脚（４）、（５）と一方
の前記脚（４）又は（５）のみを歩行面から離反させる
ように少なくとも一つの脚に設けた脚非接地手段（６）
と、前記支持体（１）が各脚のまわりに回転自在となる
ように両者の間又は、脚（４）、（５）自体に設けた回
転盤支持体回転手段（７）と、前記回転軸（３）に直交
する方向への転倒を防止するため夫々の脚下端に設けた
直交方向転倒防止手段（５０）と、を具備する歩行ロボ
ットにおいて、前記一対の脚（４）、（５）の外周面が
ほぼ同一方向に向くように、両脚間に設けた平行運動機
構（３９）と、該平行運動機構（３９）に連結されて前
記両脚の外周面と同一方向を向くと共に、ロボ・ノ゛　
トの少なくとも胴部又は顔面部外周を構成するロボット
本体（４０）と、を有することを特徴とする歩行ロボッ
ト