JPS60209371A

JPS60209371A - 歩行ロボット

Info

Publication number: JPS60209371A
Application number: JP59065163A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Takahashi; 均高橋
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1984-04-03
Filing date: 1984-04-03
Publication date: 1985-10-21
Also published as: JPH0445393B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野］本発明は左右＝一対の脚を順次互い違いに持ち）げなが
らＪｌｊ　ｊテ動作をなず歩行ロボットに関す〔発明の
技術的背景及びその問題点〕本発明；Ｈはすでに特願昭５６−１４２１３９号及び特
願昭５７−１６８１　！１５号として歩行ロボットを１
に案している。これは、回転モーメントの極めて大なる
二１７（回転Ｉｔ）をその軸が垂直になるように設けた
ものである。そして、高速で回転する回転盤の安定性を
利用し、左右一対の脚を順次駆動して歩行面を歩行する
ものである。ところが、この歩行ロボットは比較的構造
が複雑となるので、その簡素化が望まれるとＪ（に、操
縦安定性のさらに良いものが望まれていた。

（発明の＋ａ要〕そこで、本発明者は種々の実験研究の結果、上記の問題
点を解決した構造が簡単で目っ１Ｍ縦安定性の極めて優
れた歩行ロボットを提供する。

そのため、この発明ではコマ（回転盤）の軸を水平に位
置さ・０て、１コボソトの片足をトげたとき側方へ転倒
することをコマの歳差運動により防ｉｌ二すると共に、
前方に転倒することを脚下端の直交方向転倒防止手段に
よって防ぐものである。そして、その要旨とするところ
は次のとおりである。

即ち、慣性モーメントの大なる回転盤３の回転軸が、通
常の歩行状態でほぼ水平になるように、ロボット本体１
にその回転軸２を枢着する。

そして、互いに離間して一対の脚４，５をロボット本体
１に取付ける。さらに、少なくとも一つの脚に脚非接地
手段６を設け、それにより互いに一方の前記脚４又５の
みを歩行面から離反させ得るものとする。さらに、ロボ
ット本体ｌが各脚４及び５の回りに回転自在となるよう
に本体１と脚との間又は脚自体に本体回動手段７を設け
る。それと共に、夫々の脚４．５の下端に直交方向転倒
防止手段５０を設け、ロボット本体１が回転軸２に直交
する方向へ転倒することを防１１−シたことを特徴とす
る。

従って、本発明によれば、脚非接地手段６により順次一
方の脚を歩行面から離反させれば、重力バランスに基づ
くモーメントを回転盤３の軸に１′−ｉえ、他方の脚を
中心とＵ７て水５１ノ面内で回転する歳差連動をさせる
ことができる。それにより一方の脚を前進させることが
できる。従って、順次１１−い違いに脚を相対的に伸縮
させることにより本１１ボツトを直進及び左右の反転並
びに回転をさ−ｌることができる。しかも、構造が筒中
で■つ安定性のよい歩行１１ボッ１−となり得る。なお
、この発明では前記の如く、一方の脚を持らＩ−げたと
き、回転軸２と平行方向に倒れることは歳差運動により
防止されるが、回転軸２と直交する方向、１ξ１１ら前
後方向への転倒は歳差運動によっては防＋ｌ＝　シｆ＃
ない。そこで、脚下端に直交方向転倒防＋ｌ−Ｔ一段５
０を設む１１、−れらによりいかなる方向へも１′１ボ
ットの転倒が防＋１されるものである。

〔発明の実施例〕

次ぎに、図面に基づい゛Ｃ本発明の実Ｊｌｌｌ１例につ
き説明する。

第１ν０．１本発明の第１実施例を示す一部縦断両立面
図であり、第２図は同右側面図である。

第１図から明らかなように、ロボット本体１内に慣性モ
ーメントの大なる回転盤３が内装され、通常の歩行状態
でその軸が水平に位置されるように枢着されている。そ
して、ロボット本体１に改付けられたモータ１５により
ベルト１６を介し、その回転盤３と一体をなす回転軸２
が高速で回転するように構成されている。そして、ロボ
ット本体１の両側面には夫々水平支持体８が水平方向に
突設固定されている。この水平支持体８はネジ棒からな
り、該ネジ棒に夫々螺合管１０が螺着されている。そし
て、この螺合管１０にビン９を介し、脚４及び５が夫々
枢着されている。従って、この脚４及び５は夫々水平支
持体８の軸方向に平行な面内で回転自在となっている。

逆に言えば、第１図のように一方の脚５を持ち」二げた
状態で回転盤３及びロボット本体１がピン９を軸として
上下方向に移動し得るように構成されている。次ぎに、
この脚４及び５内には夫々脚非接地手段６が内装されて
いる。

即ち、脚用のモータ１５ａの回転力に、１、り歯車１７
及びＩＦ（を介し、てネジシャフト１２が回転する。す
ると、それに１１キ合する伸縮部２１がネジシフ１−１
２及びガイド棒１３に案内されてに下動するものである
。次ぎに、脚４及び５の夫々の下端には本体回動手段７
が設けられている。即ち、伸縮棒２１の下端がベアリン
グ１１を介し脚端盤１４に対してその軸線回りに回転し
ｉ；ｌるように構成されている。従って、第１図のよう
に一方の脚４を持ち上げた状態で本体１が脚５０回りを
水平に回転できる。さらに、夫々の脚４．５を挟み込む
ように該脚の幅より広い間隔で夫々一対の揺れ止め棒２
２が本体１に水ｑＺ方向に突設されてる。

この揺れ１にめ捧２２は脚４及び５が必要以−ににｌｌ
ｉ動するのを阻１にするためのものである。しかしなが
ら、該１１：れｌＬめ捧２２は必ずしも必要なものでは
ない。又、脚非接１１０手段６の脚用モータ１５ａは無
線操縦により又は有線或いは内装された制御装置のプロ
グラムにより正転及び逆転並びに停止りの各状態が制御
される。

次ぎに、上記実施例の作用につき説明する。

先ず、回転盤３をそのモータ１５により高速で回転する
。なお、モータ１５の回転の前に或いは回転と共に、出
力トルクの大なる別の駆動モータを接離自在に連結し、
回転盤３を別のモータにより高速に回転してから前記し
た別モータとの連結を外す。そして、軸受摩擦その他の
損失により回転盤３の回転数の減少する分だけ、内装さ
れたモータ１５により補ってもよい。なお、実験によれ
ば、モータ１５を取付けずに強力なモータで慣性モーメ
ントの大なる回転盤３を一旦高速で回転させ、その強力
モータとの連結を断つ。すると、そのままの状態で回転
盤３は１５分はど回転し続け、そのうち始の３分程ロボ
ットの歩行が可能であった。従って、適宜外部から回転
盤３を駆動すれば、内装用のモータ１５を取付けなくと
もよい。実験によれば特に、回転盤３の慣性モーメント
を大きくし、他の部分を軽量につくることにより、おど
ろくばかりの歩行安定性が得られた。これは、前進のた
めに脚を前方に踏ノド出し六・す、後方に蹴ったりする
必要がないためである。また、脚番、１僅か持ち１−げ
ろのみで回転軸２にで−・メントが加わるから、それに
よｊ’ｌ　Ｊｌｉ行が可能である。而して、第２図の如
く回転盤３を同１ツ１において左回転し、一方の脚５を
１￥らトげると、本１コボソＩ−は矢印方向即も第２図
に４−？いて左から右の方に１１；１進する。この原理
を第３図に才几１て説明する。

回転１１１１３が角速度ωａで第３図矢印の如く回転す
るとき、回転軸２の両端が１−下方向に傾くようにモー
メントＭを加える。すると、回転軸２はそのでメン）Ｍ
の方向に領くことなく、それと直交する水平面内で矢印
Ｉ（のごとく回転しだす。ｒａｔも、ジャイロ（二ｌマ
）の性質によりモーメンｌ−Ｍが加わると、それにＩｉ
′１交して１（方向へ歳差運動を起ごずものである。こ
のときの歳差運すリ１の角速度をωとすれば、モーメン
ｌ−Ｍとの間に次の関係が成立する。１１１１も、Ｍｌ
・ωａ　・ωとなる。ここに才？いて、■は回転ｌ１ｔ
３の主１ＦＩ　（ＩＩモーメンｌでン釦）る。従って、
モーメントＭが大になれば、なるほど歳差運動の角速度
ωは速くなる。そこで次ぎに、第４図ような状態で前記
の歳差運動を考えると、同図では回転軸２の一端が脚４
で支持されているから、軸２の自由端は第４図矢印の如
くＢ方向に回転しだす。

なお、この脚４は脚端盤１４に回転自在に枢着されると
共に、該脚４のみが立設された状態で該脚４のみを自立
できるように構成しておく。

而して、本発明の歩行ロボットは第４図におＩＪる原理
を利用したものである。即ち、第２図の如く一方の脚４
を持ち上げると、第４図に示すような歳差運動が生じ、
ロボット本体１は接地側の脚４の回りを比較的ゆっくり
回転しだす。

そこで、ロボット本体１が接地脚４の回りをある角度回
転したところで、持ち上げられていた脚５を引き伸ばし
て接地させる。それと共に、他方の脚４を相対的に持ち
−ヒげる。すると、こんどは第３図の原理図において、
モーメン）Ｍが逆向きに働くことになり、回転軸２は第
３図のω方向とは逆向きに回転しだす。従って、今度番
よ他力の脚５を中心とＬ７てロボ・・１・本体１が前の
場合とは逆向きに回転しだす。よって、交互に一対の！
ｌ＋、ｌ＋を接１１１！さ・Ｉ！る毎に１：Ｉボッｌ一
本体１は逆方向りこ体をねｊ、７りながら前１１１；す
る。ごの歩行の１）：態を表したのが第５図である。第
り図は各地点において、夫々設置している足を網状の斜
線の０印でポし、１寺ｔフ１−げられている位置の足を
鎖線の（：）で示したものである。先ず、第５図におい
て、ａ、ｂの状態では両脚ともに接地している。このと
きには、ロボット本体１は直立したままの状態を維持す
る。次ぎに、第２図の如く脚５を持ち１−６げると、脚
５はａの状態からａｌの４１７置％’、を通り、Ｃの位
置まで、接地脚すの回りを回転する。そこで、こんどは
脚５をＣの１１７置で接地さ・ｌｊ、脚４を持ら１−げ
る。すると脚４はｂの状態からｂｌをとおり、（１の位
置まで点Ｃの回りに回転する。そこで、次ぎに脚４を伸
ばし、脚５を持ちにげろ。このようにして両脚をｅ、ｆ
の位置に接１１１１させ、次ぎに脚４を比較的長い時間
持ち上げたままにする。すると持ち上げられた脚４はｅ
を中心としてその持ち上げ時間だけ回転する。従って、
持ち上げ時間を長くすれば、より多く回転することにな
り脚４はｆｌ、ｇ、ｇｌをとおりｈの状態まで、回転す
ることができる。即ち、ロボット本体１は向きを左回り
に反転させたことになる。さらに、脚４をもちあげれば
、一回転することも或いは多数回転させることもできる
。逆に脚４で一本立ちすれば右回りに回転することがで
きる。次ぎに、歩行の速度を速くするには次のようにす
ればよい。即ち、第１図において脚４及び５を夫々ロボ
ット本体１から遠ざければよい。そのためには、揺れ１
ヒめ棒２２を取り除き螺合管１０を回転させればよい。

すると、一方の脚５を持ちにげたとき、回転軸２にはよ
り大きなモーメン１−Ｍが働く。そのため、歳差運動の
角速度ωは先にのべた如くモーメントＭに比例して速く
なり、結果としてロボット本体１の進行速度が速くなる
ものである。

そこで、ロボットの歩行速度を無線操縦等により変化さ
−ｌるよ・うに構成したのが、第６図である。即ら、こ
の実施例では水平支持体８がロボット本体１の−１一端
に枢着されて胃通ずる。そして、この水平支持体８には
、ロボット本体１の左右で大々逆向きのネジが形成され
ている。

それと共に、該水平支持体８の中心部にウオーム歯車２
０が・体的に固定され、該歯車２０にウオーム１９力鳴
°「合する。このウオーム１９はモータ１５により正転
及び逆転され、それにより、両脚４゜５の離間距離を拡
縮さ・１！るものである。そこで、無線操縦その他によ
りモータ１５を正転及び逆転さらには停止させることに
より、ロボソ１−の歩行速度を変えることができる。な
お、各脚４゜５はその−に端部がガイド棒１３に挿通さ
れている。

このガイ１−棒１３４；１両脚の離間距離を拡縮すると
き、脚自体が水平支持体８の回りに回転するのを防１１
−するものである。次ぎに、第７図の実施例は同図の如
くロボット本体ｌの姿勢を傾げたり、或いは傾いた姿勢
を修正したりすることのできるもので、複雑な歩行の可
能なロボットである。さらには、いずれか一方の脚５又
４をより」二方に持ち上げて階段を容易に登らせるよう
な動作をさせたり、より下方に下ろして階段を下ったり
することのできるものである。そのために、この実施例
では脚４及び脚５の伸縮部２１に軸線回りの回転トルク
を与えたり、制動トルクを与えたりするように構成した
ものである。

即ち、モータ１５ｂを回転し、歯車１Ｂ及び１７を介し
て、伸縮棒２１を矢印をＴ方向に回転駆動したとする。

すると、水平支持体８は同図の如く左上がりに傾斜し、
脚５をより高く持ち上げることになる。これは、ジャイ
ロモーメントの作用によるものである。このことを第４
図について説明する。前記した如（回転軸２の自由端を
下方に作用させるモーメントＭを加えると、回転軸２は
水平面内でＢ方向に歳差運動を起こし、モーメントＭの
加えられた方向へは傾かない。

このことは、歳差運動が起こると先に加えられたモーメ
ントＭと逆向きのジャイロモーメントが発生し、それが
先のモーメントＭと釣り合っていることを意味する。即
ちａ差運動は自由端を上方へ持ち上げる反力を生じさ−
ｌる。従って、この歳差連動を助にするようにモータ１
５１）でＴ方向へ回転させれば、先に加えられたモーメ
ン１−Ｍに打ち勝って左上がりに傾斜する。なお、この
モータ１５ｈ　（第７１Ｕ＋）には一方向クラッチが内
装され、前記と逆方向へは空回りするように構成されて
いる。従って、ロボット自らが起こす歳差運動をモータ
１５ｂが拘束することはない。又、この一方向クラッチ
は歯車１７に内装してもよい。

次ぎに、第７図のように傾♀’Ｉしたロボットをもとに
戻すには、電磁ブレーキ２５を徐々にブレーキ盤２４に
押圧するように作用させればよい。

それにより、歳差ｉｌ！→す１が抑制されるから、歳差
運動に基づく反力が城少し、１０カバランスによるモー
メンｌ−Ｍが打６勝ち、ロボットの姿勢はもとに戻る。

なお、このｆｆｌ磁ブシブレーキ２５較的強く作用させ
れば、ロボットの姿勢は直ちにもとに戻る。同様にモー
タ１５ａの回転をより速くずれば、ロボットは急速に傾
斜する。このような動作により、ロボ・ノドが傾斜する
とそれに伴って脚自体もより高く持ち一ヒげられる。そ
こで、階段を昇るときなどには好都合である。また、一
方の脚を下方へ引き降ろすことにより階段を下りること
ができる。この実施例では両方の脚４．５にロボット姿
勢傾斜用のモータ１５ｂ及び電磁ブレーキ２５が夫々内
装されている。従って、これらと脚４．５の伸縮動作と
を組合せれば各種の動作をさせることができる。かかる
動作は無線操縦により行っても、或いは内装された制御
装置によりプログラムで行ってもよい。

その場合には、ロボット本体１と脚４．５との間に角度
センサーを備えるものとする。そして、そのセンサーの
信号とプログラム信号とを比較して、電磁ブレーキ２５
等を作動させれば、設定されたプログラムによってロボ
ットを作動させることができる。又、他の方法としてこ
の一方向クラッチ及びブレーキ２５を全く使用しない方
法もある。この場合にはギアーダウンされたモータの回
転を直接脚４，５に伝導させるものとし、常に１〜１ボ
ッｌ一本体Ｉの水平方向回転と同一速度で回転するよう
に構成する。そして、ロボット本体１を第７図の如く傾
斜さ一ロるにはモータ１５ｂをＩＩＩＩ神さ廿、ＩＩロ
ボット本体を第７図と逆方向と１すｌｊＪるには該モー
タを減１１！すれば、Ｌい。

なお、この場合にモータを常に廻すことにより角度セン
リーーと協動させ、常にロボソＩ・本体１を水平状態に
維持さ・ｌ・ることもできる。　・次ぎに、第８図及び
第１１図は本発明の脚非接地十段６の第２実施例である
。この脚は屈伸即ち折り曲げのできるものであり、人間
の脚に近い動作ができるものでンシ）る。この実施例で
ば脚が平行リンク機構からなるため、モータ１５ｃを駆
動さ−ｌ−ると脚下端の脚端盤１４が垂直軸ｐに沿って
伸縮されるものである。即ら、モータ１５ｃを第８図矢
印方向に回転さｌ！ると、歯車１７．１８を介し、第２
リンク２７が同図において、矢印の如く右回りにピン３
０の同りに回転する。ところが、該第２リンク２７には
ピン２８が立設され、それが基板３５の長孔３６に案内
されているから、その移動に伴って、モータ取付は板３
７（第１リンクを構成）がピン３１の回りに矢印の如く
左回転する。而して、脚端盤１４が矢印の如く、下方に
伸ばされるものである。逆に、モータ１５を前記と逆向
きに回転させれ、脚端盤１４は垂直線ｌに沿って真直ぐ
に持ち上げられる。なお、この実施例ではピン２８と３
０との距離が、ピン３０と３１との距離に等しくとっで
ある。文、第８図において、ピン２８を単純に上下方向
に案内させることにより脚を伸縮させそもよい。

なお、これらの脚は既に述べた如くその下端に設けられ
た脚端盤１４を比較的広い面積の平板で構成し、一本の
脚自体が自立するように構成している。そして、それに
より直交方向回転防止手段５０を構成するものである。

即ち、一方の脚を持ち上げたとき、持ち上げられた周側
にロボット本体１が転倒するのは回転盤３の歳差運動に
より防止されるが、その回転軸２と直交方向に転倒する
ことに対しては、その歳差運動は何等効Ｗがないので、
この直交方向の転倒を前記転倒防Ｉに手段５０により行
うものである。但し、この実施例では脚４，５の１・端
がＩ：ｊボット本体１に枢着され、該脚を回転軸２に平
行な方向にも相対的に回動する、１、・うに構成してい
るため、脚自体が伯と分離した状態で何れの方向へも倒
れないように構成され”ζいる。即ら、各脚４゜５は夫
々自立し得るように造られている。

なお、前記した直交方向転倒防１に手段５０は前記実施
例に限るものでは勿論ない。第１１図及び第１２図は脚
下端おｊＪる他の直交方向転倒防＋に手段５０を設けた
実施例である。この実施例では脚４．５の１一端が連結
板３８によＪＱＩ：＋ボット本体１と一体的に連結され
ていると共に、脚下面が曲率半径Ｒの円弧状に第１２図
の如く形成さ東る。

この曲率半径Ｒはロボット本体１の重心Ｇと脚下、ｌ、
ｌのｌ’　ｆ’ｉ！よりｔ）大にとっである。そのため
、ロボノｌ一本体１０前後方向のみについて名えると、
あたかノ）揺り椅子の如く構成され、前方に転倒するこ
とばない。なトン、側方への転倒Ｉｔ　ｉ１ｉｉ記した
如く回転盤３の歳差運動で防！トされている。又、この
実施例では、脚下端は第１１図の如くナイフェツジに形
成され、回転盤３が回転していない状態では側方へ容易
に転倒し得るようになっている。従って、回転盤３の回
転軸２には第１１図のような状態でそれを転倒させよう
とするモーメントが自由に加えられることになる。

それにより、回転盤３の回転中には前記歳差運動が行わ
れるのである。なお、歳差運動が行われたときには第１
２図から明らかなように、歩行面に対し脚下端は一点で
支持されているため、その点を中心に本体】は自由に水
平方向へ回転し得る。従って、脚下端の曲面自体が本体
回動手段７を構成するものである。又、第１２図の如く
脚下端を揺り椅子状の曲面で形成した場合等に、なんら
かの理由でロボット本体が転倒してしまったような場合
、それに対処できる実施例を第１３図及び第１４図で示
す。この実施例では、第１３図の如く本体が転倒したと
き、脚の伸縮部２１を第１４図の如く収縮させる。する
と重心Ｇが下方に偏心して位置しているから、同図の如
く起立することができる。そのために本体はその外周が
円形に形成されている。このようにして、第１４図の如
く起立したとき再び伸縮部２１を伸張させれば、再度歩
行が可能である。

次ぎに、第１０図は本発明の回転盤３の変形例を示すも
のである。この回転盤３はバーベル型に構成され、それ
らの間に脚４．５が位置さ胆たものである。なお、各脚
４．５は回転軸２の外周を被嵌する筒状部に枢着しても
よい。

〔発明の効果〕

以」二の説明から明らかなように、本発明の歩行ロボッ
トは次の構成を有する。

そして、互いに離間して一対の脚４．５をロボット本体
１に取イ］りる。さらに、少なくとも一つの脚に脚非接
地十段６を設け、それにより互いに一方の前記脚４又５
のみを歩行面から袖反させ得るものとする。さらに、ロ
ボット本体１が各脚４及び５の回りに回転自在となるよ
うに本体１と脚との間又は脚自体に本体回動手段７を設
ける。それと共に、夫々の脚４．５の下端に直交方向転
倒防止手段５０を設け、ロボット本体１が回転軸２に直
交する方向へ転倒することを防止したことを特徴とする
。

本発明の歩行ロボットは以上のような構成からなり、次
の効果を有する。

（１）　本歩行ロボットは、回転盤３の回転軸２が歩行
中にほぼ水平に位置されるから、一方の脚を持ち上げた
とき該脚のほうへ転倒することが、回転＠３の歳差運動
により阻止される。

それと共に、回転軸３に直交する方向への転倒は各脚の
下端に設けた直交方向転倒防止手段５０により阻止され
る。その結果、本ロボットはいずれの方向へも転倒する
ことなく、歩行することができる。

（２）本歩行ロボットは脚非接地手段６により互いに一
方の脚４又は５のみを歩行面から離反さ−１ることによ
り、回転盤３に歳差運動を起こさせて他方の脚の回りに
ロボソ１へ本体１を水平に回動させることができる。従
って、一対の脚を順次その一方のみを歩行面から離反さ
せることにより同転盤３の歳差運動の向きを変え、前進
することができる。それと共に、反転又は回転も自在と
なる。

（３）　さらに、本回転軸２は通常の歩行状態において
、ｔ？Ｔぼ水平になるように位置されているから、回転
盤３の歳差運動を起こさせるためのモーメントを効率よ
く発！にさせることができ、極めて安定した操縦性のよ
い歩行ロボットを提供し得る。即ち、一方の脚を歩行面
から持ちｌ−げることにより回転盤３を含むロボット本
体１その他の自重により回転軸２には軸に直交して−１
−下方向のモーメントが加わるが、その回転軸２自体が
ほぼ水平に位置されているから、重力に基づくモーメン
トが最も効率、しく作用する。而して、本歩行ロボソ１
−は単に脚を互いに歩行面からＩｌｌずのみで安定した
歩行をなし得る効果がある。

【図面の簡単な説明】第１図は本発明の第１実施例を示す一部縦断両立面図、
第２図は同右側面図、第３図〜第５図は本歩行ロボット
の原理を説明する説明図、第６図は本発明第２実施例の
一部断両立面図、第７図は同第３実施例の立面図、第８
図は本歩行ポットの脚部接地手段６の他の実施例を示す
立面図、第９図は同右側面図、第１０図は本発明の回転
ｉ３の他の実施例、第１１図は本歩行ロボットの脚下端
の他の実施例を示す立面図、第１２図は同側面図、第１
３図及び第１４図は第１２図の変形例を示す他の実施例
。１・・・ロボソ）一本体　２・・・回転軸３・・・回転
盤　４，５・・・脚６・・・脚部接地手段　７・・・本体回動手段８・・・
水平支持体　９・・・ビン１０・・・螺合管　１１・・・ベアリング１２・・・ネ
ジシャフト　１３・・・ガイド棒１４・・・脚端盤　１
５・・・モータ１６・・・ベル）　１７．１８・・・歯車１９・・・ウ
オーム　２０・・・ウオーム歯車２１・・・伸縮部　２
２・・・揺れ止め棒２３・・・電源　２４・・・ブレー
キ盤２５・・・ブレーキ　２７・・・第２リンク２８〜
３４・・・ピン　３５・・・基板３６・・・長孔　３７
・・・モータ取付は板（第１リンク）３８・・・結合板５０・・・直交方向転倒防止手段代理人　弁理士　窪　１）卓　美第９図　第８図 −５９６− 第１ｏ図第１３図第１４図

Claims

【特許請求の範囲】

ロボソ１一本体（１）と、歩行時に回転軸（２）がほぼ
水ｊｌｚになるように前記本体＋１１に枢着された慣性
モーメントの大なる回転盤（３）と、互いに離間し＋１
１１記本体ｉｌｌ　ニｆｌｉｔイ・ＨＪられた一対ノ脚
＋４１．　＋５）ト、一方の前記脚（４）又は（５）の
みを歩行面から８１１反させるように少なくとも一つの
脚に設けた脚非接地手段（６）と、前記本体（１）が各
脚のまわりに回転自在となるように両者の間又は、脚（
４，１，（５１自体に設りた本体回動手段（７）と、前
記回転軸（３）に直交する方向への転倒を防１１−する
ため夫々の脚下＆ｉ、ｌに設りた偵交方向転倒防１１一
手段（５０）と、を１］１備する歩行１：１ボット。