JP2000070308A - 電動車 - Google Patents
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- JP2000070308A JP2000070308A JP10245380A JP24538098A JP2000070308A JP 2000070308 A JP2000070308 A JP 2000070308A JP 10245380 A JP10245380 A JP 10245380A JP 24538098 A JP24538098 A JP 24538098A JP 2000070308 A JP2000070308 A JP 2000070308A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 後方へ転倒するのを防止し、あるいは転倒
してその衝撃によりハンドルを介してハンドル駆動力検
出部が誤作動を起こしたときに危険を防止することので
きる電動車を提供する。 【解決手段】車いすＤ1 は、フレーム体１、駆動輪４・
５、ハンドリム６・７、ハンドル８・９、バッテリ部１
１、ハンドル駆動力検出部４５・４５、危険防止部とし
ての傾斜センサ５０を備えている。傾斜センサ５０は制
御部２０に電気的に接続され、車いすＤ1 の走行時に後
方傾斜角度を検出する。検出した後方傾斜角度が３０度
以上であって７０度に満たないときには、制御部２０が
モータ２１の回転をその走行時の方向とは逆になるよう
に制御する。また、傾斜センサ５０により検出した後方
傾斜角度が７０度以上であるときには、制御部２０がモ
ータ２１の回転を停止させるように制御する。
してその衝撃によりハンドルを介してハンドル駆動力検
出部が誤作動を起こしたときに危険を防止することので
きる電動車を提供する。 【解決手段】車いすＤ1 は、フレーム体１、駆動輪４・
５、ハンドリム６・７、ハンドル８・９、バッテリ部１
１、ハンドル駆動力検出部４５・４５、危険防止部とし
ての傾斜センサ５０を備えている。傾斜センサ５０は制
御部２０に電気的に接続され、車いすＤ1 の走行時に後
方傾斜角度を検出する。検出した後方傾斜角度が３０度
以上であって７０度に満たないときには、制御部２０が
モータ２１の回転をその走行時の方向とは逆になるよう
に制御する。また、傾斜センサ５０により検出した後方
傾斜角度が７０度以上であるときには、制御部２０がモ
ータ２１の回転を停止させるように制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は電動車に関するもの
であり、さらに詳しくは、電動車いす、身体障害者用電
動三輪車、電動ゴルフカート、電動荷物運搬車などの電
動車に関するものである。
であり、さらに詳しくは、電動車いす、身体障害者用電
動三輪車、電動ゴルフカート、電動荷物運搬車などの電
動車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の電動車としては、駆動輪
を保持するためのフレーム体と、このフレーム体に後方
突出状に取り付けられ前方または後方へ人的駆動力を加
えることで駆動輪を駆動するためのハンドルと、電気的
駆動力により駆動輪を補助的に駆動するためのモータ
と、このモータの電源となるバッテリ部と、ハンドルに
加わる人的駆動力を検出するハンドル駆動力検出部と、
このハンドル駆動力検出部での検出結果に基づいて駆動
輪に所定の電気的駆動力を付加すべくモータを制御する
制御部とを備えたものが知られている。
を保持するためのフレーム体と、このフレーム体に後方
突出状に取り付けられ前方または後方へ人的駆動力を加
えることで駆動輪を駆動するためのハンドルと、電気的
駆動力により駆動輪を補助的に駆動するためのモータ
と、このモータの電源となるバッテリ部と、ハンドルに
加わる人的駆動力を検出するハンドル駆動力検出部と、
このハンドル駆動力検出部での検出結果に基づいて駆動
輪に所定の電気的駆動力を付加すべくモータを制御する
制御部とを備えたものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような電動車は、
後方突出状のハンドルを介助者または使用者が手で押引
操作してその人的駆動力により駆動輪を前方または後方
へ回転駆動させるとともに、ハンドルに加わる人的駆動
力を検出するハンドル駆動力検出部での検出結果に基づ
いてモータの電気的駆動力により駆動輪を駆動させて走
行するものである。
後方突出状のハンドルを介助者または使用者が手で押引
操作してその人的駆動力により駆動輪を前方または後方
へ回転駆動させるとともに、ハンドルに加わる人的駆動
力を検出するハンドル駆動力検出部での検出結果に基づ
いてモータの電気的駆動力により駆動輪を駆動させて走
行するものである。
【０００４】このため、電動車が走行中に何らかの原因
で後方へ転倒した場合には、ハンドルの後方端が地面や
床面あるいは障害物などに当接し、その当接によって駆
動輪に電気的駆動力が加わって駆動輪が回転し続け、使
用者の意に反する動きをし、時には暴走するおそれがあ
った。
で後方へ転倒した場合には、ハンドルの後方端が地面や
床面あるいは障害物などに当接し、その当接によって駆
動輪に電気的駆動力が加わって駆動輪が回転し続け、使
用者の意に反する動きをし、時には暴走するおそれがあ
った。
【０００５】本発明は、このような実情を考慮してなさ
れたものであり、その主要目的は、後方へ転倒するのを
防止し、あるいは転倒してもハンドルを介してハンドル
駆動力検出部が誤作動を起こさないような、危険を防止
することのできる電動車を提供することにある。
れたものであり、その主要目的は、後方へ転倒するのを
防止し、あるいは転倒してもハンドルを介してハンドル
駆動力検出部が誤作動を起こさないような、危険を防止
することのできる電動車を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、駆動輪
を保持するためのフレーム体と、このフレーム体に後方
突出状に取り付けられ前方または後方へ人的駆動力を加
えることで駆動輪を駆動するためのハンドルと、電気的
駆動力により駆動輪を補助的に駆動するためのモータ
と、このモータの電源となるバッテリ部と、ハンドルに
加わる人的駆動力を検出するハンドル駆動力検出部と、
このハンドル駆動力検出部での検出結果に基づいて駆動
輪に所定の電気的駆動力を付加すべくモータを制御する
制御部とを備えた電動車であって、電動車の後方への転
倒防止のための、あるいは転倒時にモータの駆動を停止
させるための危険防止部が設けられていることを特徴と
する電動車が提供される。
を保持するためのフレーム体と、このフレーム体に後方
突出状に取り付けられ前方または後方へ人的駆動力を加
えることで駆動輪を駆動するためのハンドルと、電気的
駆動力により駆動輪を補助的に駆動するためのモータ
と、このモータの電源となるバッテリ部と、ハンドルに
加わる人的駆動力を検出するハンドル駆動力検出部と、
このハンドル駆動力検出部での検出結果に基づいて駆動
輪に所定の電気的駆動力を付加すべくモータを制御する
制御部とを備えた電動車であって、電動車の後方への転
倒防止のための、あるいは転倒時にモータの駆動を停止
させるための危険防止部が設けられていることを特徴と
する電動車が提供される。
【０００７】駆動輪は、介助者または使用者の人的駆動
力により駆動するものであれば、前輪であってもよく、
後輪であってもよい。通常は、一対の前輪が自由輪（非
駆動輪）として構成され、一対の後輪が駆動輪として構
成される。ハンドルは例えば、フレーム体の後方上部な
どに左右一対取り付けられて、介助者または使用者の手
による押引操作（前方へ押す操作または後方へ引く操
作）で駆動輪を前方または後方へ回転駆動する。
力により駆動するものであれば、前輪であってもよく、
後輪であってもよい。通常は、一対の前輪が自由輪（非
駆動輪）として構成され、一対の後輪が駆動輪として構
成される。ハンドルは例えば、フレーム体の後方上部な
どに左右一対取り付けられて、介助者または使用者の手
による押引操作（前方へ押す操作または後方へ引く操
作）で駆動輪を前方または後方へ回転駆動する。
【０００８】モータは駆動輪を補助的に駆動するために
設けられる。すなわち、モータは、ハンドルから駆動輪
に人的駆動力が一定の大きさで加わったときに、その人
的駆動力に所定の比率で電気的駆動力を付加するように
作用する。
設けられる。すなわち、モータは、ハンドルから駆動輪
に人的駆動力が一定の大きさで加わったときに、その人
的駆動力に所定の比率で電気的駆動力を付加するように
作用する。
【０００９】バッテリ部としては、充電式乾電池、充電
式蓄電池、非充電式乾電池などのバッテリと、これらの
バッテリを所定個数収納するためのケースなどとを備え
たものが用いられる。
式蓄電池、非充電式乾電池などのバッテリと、これらの
バッテリを所定個数収納するためのケースなどとを備え
たものが用いられる。
【００１０】ハンドル駆動力検出部は、ハンドルに加わ
る人的駆動力の大きさを検出する。この駆動力検出部と
しては、例えば、ハンドルに加わる前方へ押す力の大き
さを検出する圧力センサを備えたものや、ハンドルに加
わる後方へ引く力の大きさを検出する圧力センサを備え
たものや、ハンドルに加わる前方へ押す力の大きさと後
方へ引く圧力の大きさとの双方を検出する圧力センサを
備えたものなどが用いられる。
る人的駆動力の大きさを検出する。この駆動力検出部と
しては、例えば、ハンドルに加わる前方へ押す力の大き
さを検出する圧力センサを備えたものや、ハンドルに加
わる後方へ引く力の大きさを検出する圧力センサを備え
たものや、ハンドルに加わる前方へ押す力の大きさと後
方へ引く圧力の大きさとの双方を検出する圧力センサを
備えたものなどが用いられる。
【００１１】制御部は、ハンドル駆動力検出部が検出し
た人的駆動力の値に基づいてモータを制御する。その制
御の方法としては、例えば、ａ．検出した人的駆動力の
値が大きいときは駆動輪に大きい電気的駆動力を付加
し、その値が小さいときは駆動輪に小さい電気的駆動力
を付加するように、モータの出力を制御したり、ｂ．電
動車の走行速度が一定範囲内にあるときは検出した人的
駆動力の値と同じ値になるように電気的駆動力を付加
し、同走行速度がその一定範囲を超えたときは検出した
人的駆動力の値よりも小さい値になるように電気的駆動
力を付加するようにモータの出力を制御したり、ｃ．平
地走行の場合と坂道（上り坂または下り坂）走行の場合
とでは、付加すべき電気的駆動力の比率を変えたりなど
する。
た人的駆動力の値に基づいてモータを制御する。その制
御の方法としては、例えば、ａ．検出した人的駆動力の
値が大きいときは駆動輪に大きい電気的駆動力を付加
し、その値が小さいときは駆動輪に小さい電気的駆動力
を付加するように、モータの出力を制御したり、ｂ．電
動車の走行速度が一定範囲内にあるときは検出した人的
駆動力の値と同じ値になるように電気的駆動力を付加
し、同走行速度がその一定範囲を超えたときは検出した
人的駆動力の値よりも小さい値になるように電気的駆動
力を付加するようにモータの出力を制御したり、ｃ．平
地走行の場合と坂道（上り坂または下り坂）走行の場合
とでは、付加すべき電気的駆動力の比率を変えたりなど
する。
【００１２】危険防止部は、電動車が後方へ転倒するの
を防止するか、あるいは転倒しその衝撃によりハンドル
を介してハンドル駆動力検出部が誤作動を起こしたとき
にモータの駆動を停止させるための部分である。
を防止するか、あるいは転倒しその衝撃によりハンドル
を介してハンドル駆動力検出部が誤作動を起こしたとき
にモータの駆動を停止させるための部分である。
【００１３】すなわち、危険防止部は、前記転倒のおそ
れがあるときや実際に転倒したときに、制御部が適切な
危険防止措置を行うことができるようにそれらの事実を
制御部に知らせるように構成されている。また、前記転
倒防止は例えば、モータが電動車の進行方向を逆にする
ように回転することにより行われる。
れがあるときや実際に転倒したときに、制御部が適切な
危険防止措置を行うことができるようにそれらの事実を
制御部に知らせるように構成されている。また、前記転
倒防止は例えば、モータが電動車の進行方向を逆にする
ように回転することにより行われる。
【００１４】本発明の電動車は、好ましくは、モータが
正・逆回転可能なものであり、危険防止部が、電動車の
走行時に少なくとも後方傾斜角度を検出するための傾斜
センサを備えてなる。
正・逆回転可能なものであり、危険防止部が、電動車の
走行時に少なくとも後方傾斜角度を検出するための傾斜
センサを備えてなる。
【００１５】ここで、モータが正・逆回転可能なもので
あると、電動車の前進・後進の両方を電気的駆動力によ
り駆動することができる。傾斜センサは例えば、電動車
の側部や後部などに取り付けられたポテンショメータ
と、このポテンショメータに回動可能に枢支され常に鉛
直方向を指し示す重りとを備えてなるものが用いられ
る。傾斜センサは、制御部に電気的に接続され、検出し
た後方傾斜角度を制御部に知らせる。そして、制御部に
よる適切な危険防止措置−モータの回転停止指示など−
が採られる。
あると、電動車の前進・後進の両方を電気的駆動力によ
り駆動することができる。傾斜センサは例えば、電動車
の側部や後部などに取り付けられたポテンショメータ
と、このポテンショメータに回動可能に枢支され常に鉛
直方向を指し示す重りとを備えてなるものが用いられ
る。傾斜センサは、制御部に電気的に接続され、検出し
た後方傾斜角度を制御部に知らせる。そして、制御部に
よる適切な危険防止措置−モータの回転停止指示など−
が採られる。
【００１６】危険防止措置の１つの例としては、傾斜セ
ンサにより検出した後方傾斜角度が所定値α以上であっ
てαよりも大きい所定値βに満たないときに制御部がモ
ータの回転をその走行時の方向とは逆になるように制御
し、傾斜センサにより検出した後方傾斜角度が所定値β
以上であるときに制御部がモータの回転を停止させるよ
うに制御する。
ンサにより検出した後方傾斜角度が所定値α以上であっ
てαよりも大きい所定値βに満たないときに制御部がモ
ータの回転をその走行時の方向とは逆になるように制御
し、傾斜センサにより検出した後方傾斜角度が所定値β
以上であるときに制御部がモータの回転を停止させるよ
うに制御する。
【００１７】所定値αは、電動車が後方へ傾斜したとき
に制御部がモータの回転をその走行時の方向（正転方向
または逆転方向、言い換えれば前進方向または後進方
向）とは逆になるように制御することで電動車を転倒の
おそれのない姿勢に復元することができるような一定の
値である。
に制御部がモータの回転をその走行時の方向（正転方向
または逆転方向、言い換えれば前進方向または後進方
向）とは逆になるように制御することで電動車を転倒の
おそれのない姿勢に復元することができるような一定の
値である。
【００１８】この所定値αとしては例えば、電動車が水
平姿勢−鉛直方向に対して垂直な関係にある姿勢−から
後方へ３０度傾斜したときの傾斜角度−３０度−が選択
される。
平姿勢−鉛直方向に対して垂直な関係にある姿勢−から
後方へ３０度傾斜したときの傾斜角度−３０度−が選択
される。
【００１９】所定値βは、電動車が後方へ転倒するのが
避けられない姿勢になったときに制御部がモータの回転
をハンドル駆動力検出部の作動の有無に関わらず停止さ
せることで危険を防止するような一定の値である。この
所定値βとしては例えば、電動車が水平姿勢から後方へ
７０度傾斜したときの傾斜角度−７０度−が選択され
る。
避けられない姿勢になったときに制御部がモータの回転
をハンドル駆動力検出部の作動の有無に関わらず停止さ
せることで危険を防止するような一定の値である。この
所定値βとしては例えば、電動車が水平姿勢から後方へ
７０度傾斜したときの傾斜角度−７０度−が選択され
る。
【００２０】危険防止措置の他の一例としては、一対の
ハンドルの後端に設けられて電動車の後方への転倒時に
その後端にかかる衝撃に基づいて転倒したことを検出す
る転倒検出センサを備え、この転倒検出センサによる検
出結果に基づいて制御部がモータの回転を停止させるよ
うに制御するものがある。
ハンドルの後端に設けられて電動車の後方への転倒時に
その後端にかかる衝撃に基づいて転倒したことを検出す
る転倒検出センサを備え、この転倒検出センサによる検
出結果に基づいて制御部がモータの回転を停止させるよ
うに制御するものがある。
【００２１】転倒検出センサとしては例えば、制御部に
電気的に接続された感圧ゴムセンサやメカスイッチなど
が用いられる。このような転倒検出センサは、検出した
電動車転倒の事実を制御部に知らせる。すると、制御部
によるモータの回転停止指示が行われる。
電気的に接続された感圧ゴムセンサやメカスイッチなど
が用いられる。このような転倒検出センサは、検出した
電動車転倒の事実を制御部に知らせる。すると、制御部
によるモータの回転停止指示が行われる。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の３つの実施の形態
を図面に基づいて詳しく説明する。なお、これらによっ
て本発明が限定されるものではない。なお、ここで
「左」とは、使用者が電動車に腰掛けたときにその左側
をいい、「右」とはその右側をいう。
を図面に基づいて詳しく説明する。なお、これらによっ
て本発明が限定されるものではない。なお、ここで
「左」とは、使用者が電動車に腰掛けたときにその左側
をいい、「右」とはその右側をいう。
【００２３】実施の形態１ 図１及び図２は、本発明の実施の形態１に係る電動車と
しての車いすＤ1 の外観構成を示す。
しての車いすＤ1 の外観構成を示す。
【００２４】図１及び図２において、車いすＤ1 は、フ
レーム体１と、フレーム体１の前部に保持された左右一
対の自由輪（前輪）２・３と、フレーム体１の後部に保
持された左右一対の駆動輪（後輪）４・５と、各駆動輪
４・５に取り付けられ使用者の人的駆動力により各駆動
輪４・５を駆動するための左右一対のハンドリム６・７
と、フレーム体１の後部上方に後方突出状に取り付けら
れ介助者の人的駆動力により各駆動輪４・５を駆動する
ための左右一対のハンドル８・９と、フレーム体１の中
央部に配されたシートユニット１０と、フレーム体１の
左側に配されたバッテリ部１１とから、主として構成さ
れている。
レーム体１と、フレーム体１の前部に保持された左右一
対の自由輪（前輪）２・３と、フレーム体１の後部に保
持された左右一対の駆動輪（後輪）４・５と、各駆動輪
４・５に取り付けられ使用者の人的駆動力により各駆動
輪４・５を駆動するための左右一対のハンドリム６・７
と、フレーム体１の後部上方に後方突出状に取り付けら
れ介助者の人的駆動力により各駆動輪４・５を駆動する
ための左右一対のハンドル８・９と、フレーム体１の中
央部に配されたシートユニット１０と、フレーム体１の
左側に配されたバッテリ部１１とから、主として構成さ
れている。
【００２５】シートユニット１０は、シート１０ａ、背
もたれ１０ｂ、左右一対のひじ当て１０ｃ・１０ｄ、左
右一対のフットレスト１０ｅ・１０ｆなどからなる。
もたれ１０ｂ、左右一対のひじ当て１０ｃ・１０ｄ、左
右一対のフットレスト１０ｅ・１０ｆなどからなる。
【００２６】バッテリ部１１は、正面形状が略長方形の
手提げ部付きのバッテリケースと、バッテリケースの内
部に収納された２０個の単一型充電式乾電池（１．２Ｖ
×２０＝２４Ｖ）とを備えてなる。
手提げ部付きのバッテリケースと、バッテリケースの内
部に収納された２０個の単一型充電式乾電池（１．２Ｖ
×２０＝２４Ｖ）とを備えてなる。
【００２７】シート１０ａの右側前部には切換スイッチ
１２が配されている。切換スイッチ１２は、駆動輪４・
５に電気的駆動力を付加するか否かを選択するために電
源を入・切する第１スイッチと、同電源が入ったとき
に、平地走行の場合と上り坂道走行の場合とで付加する
電気的駆動力の比率を変えるための第２スイッチとから
なっている。
１２が配されている。切換スイッチ１２は、駆動輪４・
５に電気的駆動力を付加するか否かを選択するために電
源を入・切する第１スイッチと、同電源が入ったとき
に、平地走行の場合と上り坂道走行の場合とで付加する
電気的駆動力の比率を変えるための第２スイッチとから
なっている。
【００２８】次に、左右駆動輪４・５および左右ハンド
リム６・７の構造や機能について説明する。これらは左
右対称なものであるので、以下、一方（左側または右
側）のみ説明し、他方の説明は省略する。
リム６・７の構造や機能について説明する。これらは左
右対称なものであるので、以下、一方（左側または右
側）のみ説明し、他方の説明は省略する。
【００２９】駆動輪４のハブ軸１３は盤状ケーシング１
４により保護されている。ケーシング１４は、左右２分
割状のものであり、２分割状の一方である右側部材がハ
ブ軸１３に固定されて固定側ケーシング部とされ、同他
方である左側部材がハブ軸１３を覆うハブ体に取り付け
られて回転可能な回転側ケーシング部とされている。
４により保護されている。ケーシング１４は、左右２分
割状のものであり、２分割状の一方である右側部材がハ
ブ軸１３に固定されて固定側ケーシング部とされ、同他
方である左側部材がハブ軸１３を覆うハブ体に取り付け
られて回転可能な回転側ケーシング部とされている。
【００３０】固定側ケーシング部には、電子回路基板や
放熱板などからなる制御部２０と、駆動輪４を補助的に
駆動するための正・逆回転可能なモータ２１とが取り付
けられている。モータ２１が回転すると、減速機構を介
して回転側ケーシング部、駆動輪４およびハンドリム６
がともに回転する。
放熱板などからなる制御部２０と、駆動輪４を補助的に
駆動するための正・逆回転可能なモータ２１とが取り付
けられている。モータ２１が回転すると、減速機構を介
して回転側ケーシング部、駆動輪４およびハンドリム６
がともに回転する。
【００３１】次に、ハンドリム６による人的駆動力の検
出と、その検出結果に基づいて駆動輪４に所定の電気的
駆動力を付加する制御とについて説明する。
出と、その検出結果に基づいて駆動輪４に所定の電気的
駆動力を付加する制御とについて説明する。
【００３２】ケーシング１４内には、ハンドリム６に加
わる人的駆動力を検出するハンドリム駆動力検出部４０
が設けられている。
わる人的駆動力を検出するハンドリム駆動力検出部４０
が設けられている。
【００３３】停止状態にある車いすＤ1 が走行を始める
に際し、使用者はハンドリム６・７を握り、これらを前
方（正方向）へ回転させようとする。このとき、駆動輪
４・５は地面や床面などに接しており、駆動輪４・５に
は地面や床面などとの摩擦に起因する力が大きく働く。
に際し、使用者はハンドリム６・７を握り、これらを前
方（正方向）へ回転させようとする。このとき、駆動輪
４・５は地面や床面などに接しており、駆動輪４・５に
は地面や床面などとの摩擦に起因する力が大きく働く。
【００３４】すると、ハンドリム駆動力検出部４０の一
部を構成するコイルに印加される電圧が変化する。すな
わち、ハンドリム６・７に加わる人的駆動力が大きくな
ればなるほど、インダクタンスが大きくなる。インダク
タンスが大きいほど電圧は小さくなり、インダクタンス
が小さいほど電圧は大きくなるので、この電圧の変化を
検出することによって、人的駆動力の大きさを検出する
ことができる。
部を構成するコイルに印加される電圧が変化する。すな
わち、ハンドリム６・７に加わる人的駆動力が大きくな
ればなるほど、インダクタンスが大きくなる。インダク
タンスが大きいほど電圧は小さくなり、インダクタンス
が小さいほど電圧は大きくなるので、この電圧の変化を
検出することによって、人的駆動力の大きさを検出する
ことができる。
【００３５】そして、検出した人的駆動力の大きさに応
じて、制御部２０の電子回路基板にあらかじめ記憶され
ているメモリーを備えたマイクロコンピュータがモータ
２１を駆動制御する。
じて、制御部２０の電子回路基板にあらかじめ記憶され
ているメモリーを備えたマイクロコンピュータがモータ
２１を駆動制御する。
【００３６】この制御の方式は次のようなものである。
すなわち、車いすＤ1 の平地または下り坂道における前
進走行速度が時速０〜２ｋｍの範囲にあるときは、検出
した人的駆動力の値と同じ値になるように制御部２０が
モータ２１による電気的駆動力を付加する。つまり、電
気的駆動力／人的駆動力＝１．０に制御する。また、同
走行速度が時速２〜４ｋｍの範囲にあるときは、付加す
る電気的駆動力の比率を１．０〜０の範囲で直線的に減
らしていく。そして、同走行速度が時速４ｋｍを超えた
ときは電気的駆動力を付加しない。
すなわち、車いすＤ1 の平地または下り坂道における前
進走行速度が時速０〜２ｋｍの範囲にあるときは、検出
した人的駆動力の値と同じ値になるように制御部２０が
モータ２１による電気的駆動力を付加する。つまり、電
気的駆動力／人的駆動力＝１．０に制御する。また、同
走行速度が時速２〜４ｋｍの範囲にあるときは、付加す
る電気的駆動力の比率を１．０〜０の範囲で直線的に減
らしていく。そして、同走行速度が時速４ｋｍを超えた
ときは電気的駆動力を付加しない。
【００３７】また、車いすＤ1 の上り坂道における前進
走行速度が時速０〜２ｋｍの範囲にあるときは、検出し
た人的駆動力の値の２０％増しの値になるように制御部
２０がモータ２１による電気的駆動力を付加する。つま
り、電気的駆動力／人的駆動力＝１．２に制御する。さ
らに、同走行速度が時速２〜４ｋｍの範囲にあるとき
は、付加する電気的駆動力の比率を１．２〜０の範囲で
直線的に減らしていく。そして、同走行速度が時速４ｋ
ｍを超えたときは電気的駆動力を付加しない。
走行速度が時速０〜２ｋｍの範囲にあるときは、検出し
た人的駆動力の値の２０％増しの値になるように制御部
２０がモータ２１による電気的駆動力を付加する。つま
り、電気的駆動力／人的駆動力＝１．２に制御する。さ
らに、同走行速度が時速２〜４ｋｍの範囲にあるとき
は、付加する電気的駆動力の比率を１．２〜０の範囲で
直線的に減らしていく。そして、同走行速度が時速４ｋ
ｍを超えたときは電気的駆動力を付加しない。
【００３８】車いすＤ1 が平地または下り坂道における
前進走行をしているか、上り坂道における前進走行をし
ているかは、使用者の判断にまかせる。
前進走行をしているか、上り坂道における前進走行をし
ているかは、使用者の判断にまかせる。
【００３９】すなわち、使用者が第１スイッチを「入
（アシスト）」側に切り換えかつ第２スイッチを「平
地」側に切り換えたときは、車いすＤ1 が平地または下
り坂道における前進走行をするものとして、前記の制御
が行われる。また、使用者が第１スイッチを「入（アシ
スト）」側に切り換えかつ第２スイッチを「坂道」側に
切り換えたときは、車いすＤ1 が上り坂道における前進
走行をするものとして、前記の制御が行われる。
（アシスト）」側に切り換えかつ第２スイッチを「平
地」側に切り換えたときは、車いすＤ1 が平地または下
り坂道における前進走行をするものとして、前記の制御
が行われる。また、使用者が第１スイッチを「入（アシ
スト）」側に切り換えかつ第２スイッチを「坂道」側に
切り換えたときは、車いすＤ1 が上り坂道における前進
走行をするものとして、前記の制御が行われる。
【００４０】使用者が第１スイッチを「切」側に切り換
えたときは、モータ２１による電気的駆動力の付加は行
われず、車いすＤ1 は、ハンドリム６・７に加えられる
使用者の人的駆動力によってのみ駆動される。
えたときは、モータ２１による電気的駆動力の付加は行
われず、車いすＤ1 は、ハンドリム６・７に加えられる
使用者の人的駆動力によってのみ駆動される。
【００４１】次に、ハンドル８・９に加わる人的駆動力
を検出するハンドル駆動力検出部４５・４５の構造およ
び機能について、図３に基づいて説明する。
を検出するハンドル駆動力検出部４５・４５の構造およ
び機能について、図３に基づいて説明する。
【００４２】ハンドル駆動力検出部４５・４５は、ハン
ドル８・９に加わる前方へ押す圧力の大きさ及び後方へ
引く圧力の大きさを検出する左右一対のポテンショメー
タ３２・３２を備えたものである。
ドル８・９に加わる前方へ押す圧力の大きさ及び後方へ
引く圧力の大きさを検出する左右一対のポテンショメー
タ３２・３２を備えたものである。
【００４３】すなわち、フレーム１の左右一対の上部端
１ａ・１ａには固定グリップ２６・２６が左右一対取り
付けられている。各固定グリップ２６は、フレーム１の
上部端１ａ・１ａから後方へ突出する中空円筒であり、
リベット２５・２５でフレーム１に固定されている。固
定グリップ２６・２６の外面の大部分には可動グリップ
２７・２７が密着状に配され、可動グリップ２７・２７
の外面の大部分にはハンドル８・９が密着状に配されて
いる。
１ａ・１ａには固定グリップ２６・２６が左右一対取り
付けられている。各固定グリップ２６は、フレーム１の
上部端１ａ・１ａから後方へ突出する中空円筒であり、
リベット２５・２５でフレーム１に固定されている。固
定グリップ２６・２６の外面の大部分には可動グリップ
２７・２７が密着状に配され、可動グリップ２７・２７
の外面の大部分にはハンドル８・９が密着状に配されて
いる。
【００４４】固定グリップ２６・２６、可動グリップ２
７・２７及びハンドル８・９は連結棒２９・２９により
連結されている。すなわち、固定グリップ２６の後端に
は連結ピン２８が貫通状に設けられ、連結棒２９に形成
された通孔２９ａに連結ピン２８がゆるく嵌め込まれて
いる。また、連結棒２９の後端には雄ねじ部２９ｂが設
けられ、この雄ねじ部２９ｂが可動グリップ２７の後端
を貫通してハンドル８の後端内面まで延びている。そし
て、雄ねじ部２９ｂにナット３３がねじ嵌められてい
る。さらに、固定グリップ２６の後端の前方及び後方に
おいて連結棒２９には圧縮コイルバネ３０・３０が装着
されている。
７・２７及びハンドル８・９は連結棒２９・２９により
連結されている。すなわち、固定グリップ２６の後端に
は連結ピン２８が貫通状に設けられ、連結棒２９に形成
された通孔２９ａに連結ピン２８がゆるく嵌め込まれて
いる。また、連結棒２９の後端には雄ねじ部２９ｂが設
けられ、この雄ねじ部２９ｂが可動グリップ２７の後端
を貫通してハンドル８の後端内面まで延びている。そし
て、雄ねじ部２９ｂにナット３３がねじ嵌められてい
る。さらに、固定グリップ２６の後端の前方及び後方に
おいて連結棒２９には圧縮コイルバネ３０・３０が装着
されている。
【００４５】また、固定グリップ２６の内部において連
結棒２９の前方には、摺動ピン３１を介してポテンショ
メータ３２が配されている。そして、ハンドル８及び可
動グリップ２７が前後へ摺動するとポテンショメータ３
２が作動するようにされている。各ポテンショメータ３
２は、制御部２０を介してモータ２１に電気的接続され
ている。
結棒２９の前方には、摺動ピン３１を介してポテンショ
メータ３２が配されている。そして、ハンドル８及び可
動グリップ２７が前後へ摺動するとポテンショメータ３
２が作動するようにされている。各ポテンショメータ３
２は、制御部２０を介してモータ２１に電気的接続され
ている。
【００４６】そして、介助者が一定以上の人的駆動力で
ハンドル８・９を前方へ押すと、ポテンショメータ３２
・３２が作動し、ハンドル８・９の動きを検出する。こ
れにより、介助者がハンドル８・９に加えた前方へ押す
人的駆動力の検出がされる。逆に、一定以上の人的駆動
力でハンドル８・９を後方へ引くと、ポテンショメータ
３２・３２が作動し、ハンドル８・９の動きを検出す
る。これにより、介助者がハンドル８・９に加えた後方
へ引く人的駆動力の検出がされる。
ハンドル８・９を前方へ押すと、ポテンショメータ３２
・３２が作動し、ハンドル８・９の動きを検出する。こ
れにより、介助者がハンドル８・９に加えた前方へ押す
人的駆動力の検出がされる。逆に、一定以上の人的駆動
力でハンドル８・９を後方へ引くと、ポテンショメータ
３２・３２が作動し、ハンドル８・９の動きを検出す
る。これにより、介助者がハンドル８・９に加えた後方
へ引く人的駆動力の検出がされる。
【００４７】そして、検出した人的駆動力の大きさに応
じて、制御部２０の電子回路基板にあらかじめ記憶され
ているメモリーを備えたマイクロコンピュータがモータ
２１を駆動制御する。この制御の方式は、前述したハン
ドリム駆動力検出部４０のものと同様であるので、詳し
い説明を省略する。
じて、制御部２０の電子回路基板にあらかじめ記憶され
ているメモリーを備えたマイクロコンピュータがモータ
２１を駆動制御する。この制御の方式は、前述したハン
ドリム駆動力検出部４０のものと同様であるので、詳し
い説明を省略する。
【００４８】図１及び図２に示すように、この車いすＤ
1 は危険防止部としての傾斜センサ５０を備えている。
傾斜センサ５０は、バッテリ部１１の左側面に取り付け
られたポテンショメータ５０ａと、ポテンショメータ５
０ａに前後回動可能に枢支され常に鉛直方向を指し示す
重り５０ｂとを備えてなり、車いすＤ1 の走行時に後方
傾斜角度を検出する。
1 は危険防止部としての傾斜センサ５０を備えている。
傾斜センサ５０は、バッテリ部１１の左側面に取り付け
られたポテンショメータ５０ａと、ポテンショメータ５
０ａに前後回動可能に枢支され常に鉛直方向を指し示す
重り５０ｂとを備えてなり、車いすＤ1 の走行時に後方
傾斜角度を検出する。
【００４９】ポテンショメータ５０ａは、制御部２０に
電気的に接続され、検出した後方傾斜角度を制御部２０
に知らせる。そして、制御部２０による次のような適切
な危険防止措置が採られる。
電気的に接続され、検出した後方傾斜角度を制御部２０
に知らせる。そして、制御部２０による次のような適切
な危険防止措置が採られる。
【００５０】すなわち、傾斜センサ５０により検出した
後方傾斜角度が所定値α＝３０度以上であってαよりも
大きい所定値β＝７０度に満たないときには、制御部２
０がモータ２１の回転をその走行時の方向（前進方向）
とは逆（後進方向）になるように制御する。
後方傾斜角度が所定値α＝３０度以上であってαよりも
大きい所定値β＝７０度に満たないときには、制御部２
０がモータ２１の回転をその走行時の方向（前進方向）
とは逆（後進方向）になるように制御する。
【００５１】これを図４に基づいて説明すると、車いす
Ｄ1 が正方向へ回転するモータ２１の補助的駆動を受け
て地面を前進走行しているときに、何らかの原因で車い
すＤ 1 が後方へ傾斜する。ここで、傾斜センサ５０によ
り検出した後方傾斜角度が３５度になると、図５に示す
ように、傾斜センサ５０による検出信号の出力がＡボル
トになる。そして、制御部２０がモータ２１の回転を後
進方向になるように制御する。
Ｄ1 が正方向へ回転するモータ２１の補助的駆動を受け
て地面を前進走行しているときに、何らかの原因で車い
すＤ 1 が後方へ傾斜する。ここで、傾斜センサ５０によ
り検出した後方傾斜角度が３５度になると、図５に示す
ように、傾斜センサ５０による検出信号の出力がＡボル
トになる。そして、制御部２０がモータ２１の回転を後
進方向になるように制御する。
【００５２】すると、モータ２１が逆方向へ回転を始め
て、駆動輪４・５はそれまでとは逆の方向−図４の矢印
方向−へ回転する。これにより、地面から離れていた自
由輪２・３は反動で矢印方向へ動き、再び地面に接する
ようになり、転倒のおそれを防止することができる。
て、駆動輪４・５はそれまでとは逆の方向−図４の矢印
方向−へ回転する。これにより、地面から離れていた自
由輪２・３は反動で矢印方向へ動き、再び地面に接する
ようになり、転倒のおそれを防止することができる。
【００５３】次に、車いすＤ1 が正方向へ回転するモー
タ２１の補助的駆動を受けて地面を前進走行していると
きに、何らかの原因で車いすＤ1 が後方へ大きく傾斜す
る。ここで、傾斜センサ５０により検出した後方傾斜角
度が７０度以上であるときには、図５に示すように、傾
斜センサ５０による検出信号の出力がＢボルトになる。
そして、車いすＤ1 が後方へ転倒するのが避けられない
姿勢になったと制御部２０により判断されて、制御部２
０がモータ２１の回転を停止させるように制御する。
タ２１の補助的駆動を受けて地面を前進走行していると
きに、何らかの原因で車いすＤ1 が後方へ大きく傾斜す
る。ここで、傾斜センサ５０により検出した後方傾斜角
度が７０度以上であるときには、図５に示すように、傾
斜センサ５０による検出信号の出力がＢボルトになる。
そして、車いすＤ1 が後方へ転倒するのが避けられない
姿勢になったと制御部２０により判断されて、制御部２
０がモータ２１の回転を停止させるように制御する。
【００５４】これにより、図６に示すように、車いすＤ
1 が後方へ転倒したとき（後方傾斜角度＝９５度）に、
駆動輪４・５の回転が停止するので、暴走などの危険を
防止することができる。
1 が後方へ転倒したとき（後方傾斜角度＝９５度）に、
駆動輪４・５の回転が停止するので、暴走などの危険を
防止することができる。
【００５５】以上のような、傾斜センサ５０及び制御部
２０による危険防止措置は、図７のフローチャートで示
される。なお、このフローチャートにおいて、「アクセ
ル入力」とは、駆動輪４・５の補助的駆動のためにハン
ドリム６・７またはハンドル８・９に加えられる人的駆
動力によるモータ２１への入力を意味する。
２０による危険防止措置は、図７のフローチャートで示
される。なお、このフローチャートにおいて、「アクセ
ル入力」とは、駆動輪４・５の補助的駆動のためにハン
ドリム６・７またはハンドル８・９に加えられる人的駆
動力によるモータ２１への入力を意味する。
【００５６】実施の形態２ 図８は、本発明の実施の形態２に係る電動車としての車
いすＤ2 の外観構成を示す。
いすＤ2 の外観構成を示す。
【００５７】図８において、車いすＤ2 は、フレーム体
１と、左右一対の自由輪２・３と、左右一対の駆動輪４
・５と、左右一対のハンドリム６・７と、左右一対のハ
ンドル８・９と、シートユニット１０と、バッテリ部１
１と、制御部２０と、モータ２１とから、主として構成
されている。この車いすＤ2 は、前記の車いすＤ1 とは
異なり、傾斜センサ５０を備えていない。
１と、左右一対の自由輪２・３と、左右一対の駆動輪４
・５と、左右一対のハンドリム６・７と、左右一対のハ
ンドル８・９と、シートユニット１０と、バッテリ部１
１と、制御部２０と、モータ２１とから、主として構成
されている。この車いすＤ2 は、前記の車いすＤ1 とは
異なり、傾斜センサ５０を備えていない。
【００５８】図９に示すように、ハンドル８・９は、前
記の車いすＤ1 におけるのとほぼ同様の構成からなり、
前後へ摺動可能なものであるが、後端内部に危険防止部
としての転倒検出センサ５５・５５が設けられている点
で、車いすＤ1 のそれらとは異なる。
記の車いすＤ1 におけるのとほぼ同様の構成からなり、
前後へ摺動可能なものであるが、後端内部に危険防止部
としての転倒検出センサ５５・５５が設けられている点
で、車いすＤ1 のそれらとは異なる。
【００５９】各転倒検出センサ５５は制御部２０に電気
的に接続された感圧ゴムセンサからなり、図１０に示す
ような車いすＤ2 の後方への転倒時に、地面や床面など
の転倒面に当たったハンドル８・９の後端にかかる衝撃
に基づいた圧力を感知して車いすＤ2 が転倒したことを
検出する。
的に接続された感圧ゴムセンサからなり、図１０に示す
ような車いすＤ2 の後方への転倒時に、地面や床面など
の転倒面に当たったハンドル８・９の後端にかかる衝撃
に基づいた圧力を感知して車いすＤ2 が転倒したことを
検出する。
【００６０】その検出結果が制御部２０へ知らされる
と、制御部２０がモータ２１の回転を停止させるように
制御する。これにより、駆動輪４・５の回転が停止する
ので、暴走などの危険を防止することができる。
と、制御部２０がモータ２１の回転を停止させるように
制御する。これにより、駆動輪４・５の回転が停止する
ので、暴走などの危険を防止することができる。
【００６１】車いすＤ2 の他の部分の構成及び機能は車
いすＤ1 のそれらと同様であるので、詳しい説明を省略
する。
いすＤ1 のそれらと同様であるので、詳しい説明を省略
する。
【００６２】実施の形態３ 図１１は、本発明の実施の形態３に係る電動車としての
車いすＤ3 の外観構成を示す。
車いすＤ3 の外観構成を示す。
【００６３】図１１において、車いすＤ3 は、フレーム
体１と、左右一対の自由輪２・３と、左右一対の駆動輪
４・５と、左右一対のハンドリム６・７と、左右一対の
ハンドル８・９と、シートユニット１０と、バッテリ部
１１と、制御部２０と、モータ２１とから、主として構
成されている。この車いすＤ3 も、前記の車いすＤ2と
同様に、傾斜センサ５０を備えていない。
体１と、左右一対の自由輪２・３と、左右一対の駆動輪
４・５と、左右一対のハンドリム６・７と、左右一対の
ハンドル８・９と、シートユニット１０と、バッテリ部
１１と、制御部２０と、モータ２１とから、主として構
成されている。この車いすＤ3 も、前記の車いすＤ2と
同様に、傾斜センサ５０を備えていない。
【００６４】図１２に示すように、ハンドル８・９は、
前記の車いすＤ1 におけるのとほぼ同様の構成からな
り、前後へ摺動可能なものであるが、後端に危険防止部
としての転倒検出センサ６０・６０が設けられている点
で、車いすＤ1 のそれらとは異なる。
前記の車いすＤ1 におけるのとほぼ同様の構成からな
り、前後へ摺動可能なものであるが、後端に危険防止部
としての転倒検出センサ６０・６０が設けられている点
で、車いすＤ1 のそれらとは異なる。
【００６５】各転倒検出センサ６０は、ハンドル８・９
の後端から突出して可動状に設けられかつ制御部２０に
電気的に接続されたメカスイッチからなり、図１３に示
すような車いすＤ3 の後方への転倒時に、地面や床面な
どの転倒面に当たった同センサ６０にかかる衝撃にによ
り内側へ動いてスイッチＯＮになり、車いすＤ3 が転倒
したことを検出する。
の後端から突出して可動状に設けられかつ制御部２０に
電気的に接続されたメカスイッチからなり、図１３に示
すような車いすＤ3 の後方への転倒時に、地面や床面な
どの転倒面に当たった同センサ６０にかかる衝撃にによ
り内側へ動いてスイッチＯＮになり、車いすＤ3 が転倒
したことを検出する。
【００６６】その検出結果が制御部２０へ知らされる
と、制御部２０がモータ２１の回転を停止させるように
制御する。これにより、駆動輪４・５の回転が停止する
ので、暴走などの危険を防止することができる。
と、制御部２０がモータ２１の回転を停止させるように
制御する。これにより、駆動輪４・５の回転が停止する
ので、暴走などの危険を防止することができる。
【００６７】車いすＤ3 の他の部分の構成及び機能は車
いすＤ1 のそれらと同様であるので、詳しい説明を省略
する。
いすＤ1 のそれらと同様であるので、詳しい説明を省略
する。
【００６８】
【発明の効果】本発明の請求項１に記載の電動車によれ
ば、駆動輪を保持するためのフレーム体と、このフレー
ム体に後方突出状に取り付けられ前方または後方へ人的
駆動力を加えることで駆動輪を駆動するためのハンドル
と、電気的駆動力により駆動輪を補助的に駆動するため
のモータと、このモータの電源となるバッテリ部と、ハ
ンドルに加わる人的駆動力を検出するハンドル駆動力検
出部と、このハンドル駆動力検出部での検出結果に基づ
いて駆動輪に所定の電気的駆動力を付加すべくモータを
制御する制御部とを備え、電動車の後方への転倒防止の
ための、あるいは転倒時にモータの駆動を停止させるた
めの危険防止部が設けられている。したがって、制御部
が適切な危険防止措置を行うことにより、電動車が後方
へ転倒するのを未然に防止し、または、転倒しその衝撃
によりハンドルを介してハンドル駆動力検出部が誤作動
を起こしたときの暴走などの危険を防止することができ
る。
ば、駆動輪を保持するためのフレーム体と、このフレー
ム体に後方突出状に取り付けられ前方または後方へ人的
駆動力を加えることで駆動輪を駆動するためのハンドル
と、電気的駆動力により駆動輪を補助的に駆動するため
のモータと、このモータの電源となるバッテリ部と、ハ
ンドルに加わる人的駆動力を検出するハンドル駆動力検
出部と、このハンドル駆動力検出部での検出結果に基づ
いて駆動輪に所定の電気的駆動力を付加すべくモータを
制御する制御部とを備え、電動車の後方への転倒防止の
ための、あるいは転倒時にモータの駆動を停止させるた
めの危険防止部が設けられている。したがって、制御部
が適切な危険防止措置を行うことにより、電動車が後方
へ転倒するのを未然に防止し、または、転倒しその衝撃
によりハンドルを介してハンドル駆動力検出部が誤作動
を起こしたときの暴走などの危険を防止することができ
る。
【００６９】本発明の請求項２に記載の電動車によれ
ば、前記転倒防止は、モータが電動車の進行方向を逆に
するように回転することにより行われるので、電動車が
転倒するのを未然に防止することができる。
ば、前記転倒防止は、モータが電動車の進行方向を逆に
するように回転することにより行われるので、電動車が
転倒するのを未然に防止することができる。
【００７０】本発明の請求項３に記載の電動車によれ
ば、モータが正・逆回転可能なものであり、危険防止部
が、電動車の走行時に少なくとも後方傾斜角度を検出す
るための傾斜センサを備えてなる。したがって、電動車
の前進・後進の両方を電気的駆動力により補助的に駆動
することができるとともに、傾斜センサにより、電動車
が後方へ転倒するのを未然に防止し、または、転倒しそ
の衝撃によりハンドルを介してハンドル駆動力検出部が
誤作動を起こしたときの暴走などの危険を防止すること
ができる。
ば、モータが正・逆回転可能なものであり、危険防止部
が、電動車の走行時に少なくとも後方傾斜角度を検出す
るための傾斜センサを備えてなる。したがって、電動車
の前進・後進の両方を電気的駆動力により補助的に駆動
することができるとともに、傾斜センサにより、電動車
が後方へ転倒するのを未然に防止し、または、転倒しそ
の衝撃によりハンドルを介してハンドル駆動力検出部が
誤作動を起こしたときの暴走などの危険を防止すること
ができる。
【００７１】本発明の請求項４に記載の電動車によれ
ば、傾斜センサにより検出した後方傾斜角度が所定値α
以上であってαよりも大きい所定値βに満たないときに
制御部がモータの回転をその走行時の方向とは逆になる
ように制御し、傾斜センサにより検出した後方傾斜角度
が所定値β以上であるときに制御部がモータの回転を停
止させるように制御する。したがって、傾斜センサにこ
れらの所定値を設定しておけば、請求項３に記載の電動
車が奏する前記効果を確実に確保することができる。
ば、傾斜センサにより検出した後方傾斜角度が所定値α
以上であってαよりも大きい所定値βに満たないときに
制御部がモータの回転をその走行時の方向とは逆になる
ように制御し、傾斜センサにより検出した後方傾斜角度
が所定値β以上であるときに制御部がモータの回転を停
止させるように制御する。したがって、傾斜センサにこ
れらの所定値を設定しておけば、請求項３に記載の電動
車が奏する前記効果を確実に確保することができる。
【００７２】本発明の請求項５に記載の電動車によれ
ば、危険防止部が、一対のハンドルの後端に設けられて
電動車の後方への転倒時にその後端にかかる衝撃に基づ
いて転倒したことを検出する転倒検出センサを備えてな
り、転倒検出センサによる検出結果に基づいて制御部が
モータの回転を停止させるように制御する。したがっ
て、このような転倒検出センサにより、請求項１に記載
の電動車が奏する前記効果を低コストで確実に確保する
ことができる。
ば、危険防止部が、一対のハンドルの後端に設けられて
電動車の後方への転倒時にその後端にかかる衝撃に基づ
いて転倒したことを検出する転倒検出センサを備えてな
り、転倒検出センサによる検出結果に基づいて制御部が
モータの回転を停止させるように制御する。したがっ
て、このような転倒検出センサにより、請求項１に記載
の電動車が奏する前記効果を低コストで確実に確保する
ことができる。
【図１】本発明の実施の形態１に係る電動車としての車
いすの全体外観を示す側面図である。
いすの全体外観を示す側面図である。
【図２】図１の車いすの平面図である。
【図３】図１の車いすの構成部材であるハンドル及びハ
ンドル駆動力検出部の縦断面図である。
ンドル駆動力検出部の縦断面図である。
【図４】図１の車いすが後方へ傾斜したときの危険防止
部の機能を説明する側面図である。
部の機能を説明する側面図である。
【図５】図１の車いすの危険防止部としての傾斜センサ
の機能を説明するグラフである。
の機能を説明するグラフである。
【図６】図１の車いすが後方へ転倒したときの危険防止
部の機能を説明する側面図である。
部の機能を説明する側面図である。
【図７】図１の車いすにおける傾斜センサ及び制御部に
よる危険防止措置を示すフローチャートである。
よる危険防止措置を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態２に係る電動車としての車
いすの全体外観を示す側面図である。
いすの全体外観を示す側面図である。
【図９】図８の車いすの構成部材であるハンドル、ハン
ドル駆動力検出部及び危険防止部の縦断面図である。
ドル駆動力検出部及び危険防止部の縦断面図である。
【図１０】図８の車いすが後方へ転倒したときの危険防
止部の機能を説明する側面図である。
止部の機能を説明する側面図である。
【図１１】本発明の実施の形態３に係る電動車としての
車いすの全体外観を示す側面図である。
車いすの全体外観を示す側面図である。
【図１２】図１１の車いすの構成部材であるハンドル、
ハンドル駆動力検出部及び危険防止部の縦断面図であ
る。
ハンドル駆動力検出部及び危険防止部の縦断面図であ
る。
【図１３】図１２の車いすが後方へ転倒したときの危険
防止部の機能を説明する側面図である。
防止部の機能を説明する側面図である。
１ フレーム体 ４ 駆動輪 ５ 駆動輪 ６ ハンドリム ７ ハンドリム ８ ハンドル ９ ハンドル １１ バッテリ部 ２０ 制御部 ２１ モータ ４０ ハンドリム駆動力検出部 ４５ ハンドル駆動力検出部 ５０ 傾斜センサ（危険防止部） ５５ 転倒検出センサ（危険防止部） ６０ 転倒検出センサ（危険防止部）
Claims (5)
- 【請求項１】 駆動輪を保持するためのフレーム体と、
このフレーム体に後方突出状に取り付けられ前方または
後方へ人的駆動力を加えることで駆動輪を駆動するため
のハンドルと、電気的駆動力により駆動輪を補助的に駆
動するためのモータと、このモータの電源となるバッテ
リ部と、ハンドルに加わる人的駆動力を検出するハンド
ル駆動力検出部と、このハンドル駆動力検出部での検出
結果に基づいて駆動輪に所定の電気的駆動力を付加すべ
くモータを制御する制御部とを備えた電動車であって、 電動車の後方への転倒防止のための、あるいは転倒時に
モータの駆動を停止させるための危険防止部が設けられ
ていることを特徴とする電動車。 - 【請求項２】 前記転倒防止は、モータが電動車の進行
方向を逆にするように回転することにより行われる請求
項１記載の電動車。 - 【請求項３】 モータが正・逆回転可能なものであり、
危険防止部が、電動車の走行時に少なくとも後方傾斜角
度を検出するための傾斜センサを備えてなる請求項１記
載の電動車。 - 【請求項４】 傾斜センサにより検出した後方傾斜角度
が所定値α以上であってαよりも大きい所定値βに満た
ないときに制御部がモータの回転をその走行時の方向と
は逆になるように制御し、傾斜センサにより検出した後
方傾斜角度が所定値β以上であるときに制御部がモータ
の回転を停止させるように制御する請求項３記載の電動
車。 - 【請求項５】 危険防止部が、一対のハンドルの後端に
設けられて電動車の後方への転倒時にその後端にかかる
衝撃に基づいて転倒したことを検出する転倒検出センサ
を備えてなり、転倒検出センサによる検出結果に基づい
て制御部がモータの回転を停止させるように制御する請
求項１記載の電動車。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP10245380A JP2000070308A (ja) | 1998-08-31 | 1998-08-31 | 電動車 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP10245380A JP2000070308A (ja) | 1998-08-31 | 1998-08-31 | 電動車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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|---|---|---|---|
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