JP2020114492A - トランスポータのためのユーザ制御デバイス - Google Patents
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Abstract
【課題】トランスポータのためのユーザ制御デバイスを提供する。【解決手段】トランスポータ120のためのユーザ制御デバイス。ユーザ制御デバイスは、ユーザインターフェースデバイスおよびトランスポータの移動を制御し得るコントローラ間の通信およびデータ処理を促進し得る、電気インターフェースを介して、トランスポータと通信することができる。ユーザ制御デバイスは、トランスポータが動作する環境およびトランスポータのユーザの所望の移動に基づいて、自動化されたアクションを実施することができる。外部アプリケーションが、トランスポータの監視および制御を可能にする。【選択図】図1
Description
(関連出願の相互参照)
本願は、2016年4月14日に出願され、USER CONTROL DEVICE
FOR A TRANSPORTERと題された米国仮出願第62/322,522号(代理人管理番号第R52)の利益を主張するものであり、該米国仮出願は、その全体が参照により本明細書中に援用される。
本願は、2016年4月14日に出願され、USER CONTROL DEVICE
FOR A TRANSPORTERと題された米国仮出願第62/322,522号(代理人管理番号第R52)の利益を主張するものであり、該米国仮出願は、その全体が参照により本明細書中に援用される。
本教示は、概して、パーソナル車両に関し、より具体的には、安全性および信頼性のための要件を強化した、車両のためのユーザ制御デバイスに関する。現在、パーソナル車両は、階段を昇降することができる。そのようなデバイスは、クラスタアームに対して固定される軸を中心として回転し得る、複数の車輪を含むことができる。クラスタアームは、車輪が連続階段上に静置し得るように、軸を中心として回転することができる。現在、ユーザは、自動車または他の閉鎖型車両に乗車またはそこから降車することができ、パーソナル車両を閉鎖型車両の中に積載またはそこから卸下することができる。
必要とされるのは、パーソナル車両の環境の重要な特徴の場所を自動的に判定することができ、かつパーソナル車両を重要な特徴に自動的に反応させることができる、ユーザ制御デバイスである。
本教示のユーザ制御デバイスは、限定ではないが、向上された機能性を本教示のトランスポータ等のパーソナル車両のユーザに提供する、例えば、限定ではないが、トランスポータのユーザが、障害物を回避する、ドアを通過する、階段を上る、エレベータに乗る、およびトランスポータを駐車/運搬することを補助することができる、ユーザ制御プロセッサ(UCP)アシストを含むことができる。UCPアシストは、トランスポータを制御し得、かつ自動的にまたは手動で選択された処理モードの起動を有効にし得る、ユーザ入力および/または基盤プロセッサ(PBP)からの入力を受信することができる。コマンドプロセッサは、少なくとも、前の移動コマンド、ユーザからのデータ、およびセンサからのデータに基づいて、移動コマンドを生成することによって、呼び出されたモードを有効にすることができる。コマンドプロセッサは、トランスポータの所望の移動方向および速度のインジケーションを提供し得る、ジョイスティックからの信号を含み得る、ユーザデータを受信することができる。ユーザデータはまた、トランスポータが遷移され得る、モード選択を含むことができる。ドアモード、化粧室モード、拡張階段モード、エレベータモード、動的格納モード、および静的格納/充電モード等のモードが、選択されることができる。これらのモードのいずれも、定位置への移動モードを含むことができる、またはユーザは、直接、トランスポータにある位置に移動するように指示することができる。UCPアシストは、限定ではないが、速度および方向を含み得る、移動コマンド等のコマンドを生成することができ、移動コマンドは、PBPに提供されることができ、これは、本情報を車輪モータ駆動部およびクラスタモータ駆動部に伝送することができる。
センサデータは、限定ではないが、トランスポータ幾何学形状プロセッサ、点群ライブラリ(PCL)プロセッサ、同時位置特定およびマッピング(SLAM)プロセッサ、および障害物プロセッサを含み得る、センサハンドリングプロセッサによって収集されることができる。移動コマンドはまた、センサハンドリングプロセッサに提供されることができる。センサは、例えば、限定ではないが、障害物およびトランスポータについての幾何学的情報を含み得る、環境情報を提供することができる。センサは、トランスポータ上の任意の場所に搭載され得る、少なくとも1つの飛行時間センサを含むことができる。複数のセンサが、トランスポータ上に搭載されることができる。PCLプロセッサは、環境情報を集め、処理することができ、PCLライブラリによって処理され得る、PCLデータを生産することができる。
本教示のトランスポータ幾何学形状プロセッサは、センサからトランスポータ幾何学形状情報を受信することができ、モード依存プロセッサによる使用のためのトランスポータ幾何学形状情報を準備するために必要な任意の処理を実施することができ、かつトランスポータ幾何学形状情報をモード依存プロセッサに提供することができる。トランスポータの幾何学形状は、トランスポータが、例えば、階段構造およびドア等の空間内およびそれを通して適合し得るかどうかを自動的に判定するために使用されることができる。SLAMプロセッサは、例えば、限定ではないが、ユーザ情報、環境情報、および移動コマンドに基づいて、ナビゲーション情報を判定することができる。トランスポータは、少なくとも部分的に、ナビゲーション情報によって設定された経路内を進行することができる。障害物プロセッサは、障害物および障害物までの距離を位置特定することができる。障害物は、限定ではないが、トランスポータの経路の付近のドア、階段、自動車、および種々雑多な特徴を含むことができる。
本教示の障害物処理のための方法は、限定ではないが、移動コマンドおよびユーザ情報を受信するステップと、PCLデータを受信し、セグメント化するステップと、セグメント化されたPCLデータ内の少なくとも1つの平面を識別するステップと、少なくとも1つの平面内の少なくとも1つの障害物を識別するステップとを含むことができる。障害物処理のための方法はさらに、少なくとも、障害物、ユーザ情報、および移動コマンドに基づいて、少なくとも1つの状況識別子を判定するステップと、少なくとも、状況識別子に基づいて、トランスポータと障害物との間の距離を判定するステップとを含むことができる。障害物処理のための方法はまた、距離、障害物、および状況識別子に関連する、少なくとも1つの許可コマンドにアクセスするステップを含むことができる。障害物処理のための方法はなおもさらに、許可コマンドに対する自動応答にアクセスするステップと、移動コマンドと許可コマンドのうちの1つをマッピングするステップと、移動コマンドおよびマッピングされた許可コマンドと関連付けられた自動応答をモード依存プロセッサに提供するステップとを含むことができる。
障害物は、定常である、または移動することができる。距離は、固定量を含むことができる、および/または動的に変動する量であることができる。移動コマンドは、限定ではないが、追従コマンド、障害物通過コマンド、障害物傍進行コマンド、および障害物非追従コマンドを含むことができる。障害物データは、例えば、ローカルで、および/またはクラウドベースの記憶エリア内に、記憶され、読み出されることができる。本方法は、随意に、障害物データを記憶するステップと、トランスポータの外部システムによって記憶された障害物データへのアクセスを可能にするステップとを含むことができる。障害物処理のための方法は、随意に、トランスポータ上に搭載される飛行時間カメラからセンサデータを収集するステップと、点群ライブラリ(PCL)を使用してセンサデータを分析するステップと、トランスポータの場所に基づいて、SLAMを使用して移動物体を追跡するステップと、障害物データ内の平面を識別するステップと、マッピングされた許可コマンドと関連付けられた自動応答をモード依存プロセッサに提供するステップとを含むことができる。障害物処理のための方法は、随意に、再開コマンドを受信し、再開コマンドに続いて、移動コマンドおよびマッピングされた許可コマンドと関連付けられた自動応答をモード依存プロセッサに提供することができる。自動応答は、速度制御コマンドを含むことができる。
本教示の障害物プロセッサは、限定ではないが、ナビ/PCLデータプロセッサを含むことができる。ナビ/PCLプロセッサは、移動コマンドおよびユーザ情報を受信することができ、かつPCLプロセッサからPCLデータを受信し、セグメント化し、セグメント化されたPCLデータ内の平面を識別し、平面内の障害物を識別することができる。障害物プロセッサは、距離プロセッサを含むことができる。距離プロセッサは、ユーザ情報、移動コマンド、および障害物に基づいて、状況識別子を判定することができる。距離プロセッサは、少なくとも、状況識別子に基づいて、トランスポータと障害物との間の距離を判定することができる。移動物体プロセッサおよび/または定常物体プロセッサは、距離、障害物、および状況識別子に関連する、許可コマンドにアクセスすることができる。移動物体プロセッサおよび/または定常物体プロセッサは、許可コマンドと関連付けられた自動応答リストからの自動応答にアクセスすることができる。移動物体プロセッサおよび/または定常物体プロセッサは、移動コマンドにアクセスし、移動コマンドと許可コマンドのうちの1つをマッピングすることができる。移動物体プロセッサおよび/または定常物体プロセッサは、移動コマンドおよびマッピングされた許可コマンドと関連付けられた自動応答をモード依存プロセッサに提供することができる。移動コマンドは、追従コマンド、通過コマンド、傍進行コマンド、定位置への移動コマンド、および非追従コマンドを含むことができる。ナビ/PCLプロセッサは、障害物をローカル記憶装置内および/または記憶クラウド上に記憶することができ、かつトランスポータの外部システムによって記憶された障害物へのアクセスを可能にすることができる。
階段をナビゲートするための本教示の方法は、限定ではないが、階段コマンドを受信するステップと、トランスポータ上に搭載されるセンサおよび/または障害物プロセッサから環境情報を受信するステップとを含むことができる。階段をナビゲートするための方法は、環境情報に基づいて、環境情報内の階段構造を位置特定するステップと、センサおよび/または障害物プロセッサによって位置特定された階段構造のうちの1つの選択を受信するステップとを含むことができる。階段をナビゲートするための方法はまた、選択された階段構造の特性を測定するステップと、環境情報に基づいて、該当する場合、選択された階段構造上の障害物を位置特定するステップとを含むことができる。階段をナビゲートするための方法はまた、環境情報に基づいて、選択された階段構造の最後の階段を位置特定するステップと、測定された特性、最後の階段、および該当する場合、障害物に基づいて、移動コマンドを提供し、選択された階段構造上でトランスポータを移動させるステップとを含むことができる。階段をナビゲートするための方法は、最後の階段に到達するまで、移動コマンドの提供を継続することができる。特性は、限定ではないが、選択された階段構造の階段蹴込の高さ、蹴込の表面テクスチャ、および蹴込の表面温度を含むことができる。表面温度が閾値範囲外にあって、表面テクスチャが静止摩擦設定外にある場合、アラートが、生成されることができる。
本方法は、随意に、GPSデータに基づいて、少なくとも1つの階段構造を位置特定するステップと、SLAMを使用して、選択された階段構造のマップを構築するステップと、マップを保存するステップと、トランスポータが移動している間、マップを更新するステップとを含むことができる。本方法は、随意に、トランスポータの幾何学形状にアクセスするステップと、幾何学形状と選択された階段構造の少なくとも1つの特性を比較するステップと、比較するステップに基づいて、トランスポータの移動を修正するステップとを含むことができる。特性は、限定ではないが、選択された階段構造の少なくとも1つの蹴込の高さ、少なくとも1つの蹴込の表面テクスチャ、および少なくとも1つの蹴込の表面温度を含むことができる。本方法は、随意に、表面温度が閾値範囲外にあって、表面テクスチャが静止摩擦設定外にある場合、アラートを生成するステップを含むことができる。閾値範囲は、限定ではないが、33°Fを下回る温度を含むことができる。静止摩擦設定は、限定ではないが、カーペットテクスチャを含むことができる。本方法は、随意に、センサデータに基づいて、選択された階段構造を囲繞する面積のトポグラフィを判定するステップと、トポグラフィが平坦ではない場合、アラートを生成するステップとを含むことができる。本方法は、随意に、極限状況のセットにアクセスするステップを含むことができる。
本教示の階段ナビゲートプロセッサは、限定ではないが、ユーザ情報内に含まれる少なくとも1つの階段コマンドを受信する、階段構造プロセッサと、例えば、障害物プロセッサを通して、トランスポータ上に搭載されるセンサから環境情報を受信する、階段構造ロケータとを含むことができる。階段構造ロケータは、環境情報に基づいて、環境情報内の階段構造を位置特定することができ、かつ選択された階段構造の選択肢を受信することができる。階段特性プロセッサは、選択された階段構造の特性を測定することができ、かつ環境情報に基づいて、該当する場合、選択された階段構造上の障害物を位置特定することができる。階段移動プロセッサは、環境情報に基づいて、選択された階段構造の最後の階段を位置特定することができ、かつ移動プロセッサに、特性、最後の階段、および該当する場合、障害物に基づいて、移動コマンドを提供し、トランスポータに選択された階段構造上を移動するように命令することができる。階段構造ロケータは、GPSデータに基づいて、階段構造を位置特定することができ、かつ選択された階段構造のマップを構築および保存することができる。マップは、ローカルでのおよび/またはトランスポータに関連のない他のデバイスによる使用のために、保存されることができる。階段構造プロセッサは、トランスポータの幾何学形状にアクセスし、幾何学形状と選択された階段構造の特性を比較し、比較に基づいて、トランスポータのナビゲーションを修正することができる。階段構造プロセッサは、随意に、選択された階段構造の蹴込の表面温度が閾値範囲外にあって、選択された階段構造の表面テクスチャが静止摩擦設定外にある場合、アラートを生成することができる。階段移動プロセッサは、環境情報に基づいて、選択された階段構造を囲繞する面積のトポグラフィを判定することができ、かつトポグラフィが平坦ではない場合、アラートを生成することができる。階段移動プロセッサは、階段移動プロセッサによって生成された移動コマンドを修正するために使用され得る、極限状況のセットにアクセスすることができる。
トランスポータが、ドアの敷居を横断するとき、ドアが、ドアスイング(door swing)、ヒンジ場所、および戸口(doorway)を含み得る場合、ドアをナビゲートするための本教示の方法は、トランスポータ上に搭載されるセンサから環境情報を受信し、セグメント化するステップを含むことができる。環境情報は、トランスポータの幾何学形状を含むことができる。本方法は、セグメント化されたセンサデータ内の平面を識別するステップと、平面内のドアを識別するステップとを含むことができる。ドアをナビゲートするための方法は、環境情報に基づいて、ドアを測定するステップを含むことができる。ドアをナビゲートするための方法は、ドアスイングを判定するステップと、ドアの取手へのアクセスのために、移動コマンドを提供し、トランスポータを移動させるステップとを含むことができる。ドアをナビゲートするための方法は、ドアが開放するにつれて、移動コマンドを提供し、ドア測定に基づく距離だけドアから離れるようにトランスポータを移動させるステップを含むことができる。ドアをナビゲートするための方法は、移動コマンドを提供し、戸口を通して前方にトランスポータを移動させるステップを含むことができる。トランスポータは、ドアスイングがトランスポータに向かっている場合、ドアを開放位置に維持することができる。
センサデータを処理するための本教示の方法は、センサからの情報を通して、ドアのヒンジ側、ドアの方向および角度、およびドアまでの距離を判定することができる。本教示の移動プロセッサは、左旋回の開始/停止、右旋回の開始/停止、前方移動の開始/停止、後方移動の開始/停止等のコマンドをPBPに生成することができ、かつトランスポータを停止させ、トランスポータが完成に向かいつつあり得る目標をキャンセルし、ジョイスティックをセンタリングさせることによって、ドアモードを促進することができる。本教示のドアプロセッサは、ドアが、例えば、押戸、引戸、またはスライド式であるかどうかを判定することができる。ドアプロセッサは、トランスポータの現在の位置および配向に基づいて、ドアの幅を判定することができ、かつドア枢動点のx/y/z場所を判定することができる。ドアプロセッサが、障害物のセットおよび/またはPCLデータから導出されるドアの画像内の有効点の数が閾値を上回ることを判定する場合、ドアプロセッサは、トランスポータからドアまでの距離を判定することができる。ドアプロセッサは、センサプロセッサからのPCLデータの連続サンプルに基づいて、ドアが移動しているかどうかを判定することができる。いくつかの構成では、ドアプロセッサは、トランスポータの側面がドアの取手側と同じ高さであると想定することができ、かつその想定を使用して、ドア枢動点の位置とともに、ドアの幅を判定することができる。ドアプロセッサは、ドアスイングおよびドアの幅に基づいて、コマンドを生成し、ドアを通してトランスポータを移動させることができる。トランスポータ自体が、トランスポータがドアの敷居を横断する間、ドアを開放状態に維持することができる。
いくつかの構成では、トランスポータは、化粧室設備の使用を自動的にネゴシエートすることができる。化粧室および化粧室の個室のドアは、本明細書に議論されるように位置特定されることができ、トランスポータは、本明細書に議論されるように、ドアに対する場所に移動されることができる。化粧室内の備品は、本明細書に議論されるように、障害物として位置特定されることができ、トランスポータは、備品の付近に自動的に位置付けられ、ユーザに、例えば、トイレ、シンク、およびおむつ交換台へのアクセスを提供することができる。トランスポータは、本明細書で議論されるドアおよび障害物処理を通して、化粧室の個室および化粧室から退出するように自動的にナビゲートされることができる。トランスポータは、トランスポータの幾何学形状に基づいて、ドアの敷居を自動的に横断することができる。
例えば、限定ではないが、車椅子で利用可能なバン等の車両内にトランスポータを自動的に格納するための本教示の方法は、ユーザの車両の自立使用を補助することができる。ユーザが、トランスポータから降り、可能性として、車両の運転手として、車両に乗るとき、トランスポータは、車両の外に駐車したままにしておくことができる。トランスポータが、後の使用のために、車両内においてユーザに携行されるべき場合、本教示の動的駐車モードは、移動コマンドをトランスポータに提供し、自動的にまたはコマンドに応じてのいずれかにおいて、トランスポータ自体を格納させ、加えて、車両のドアに回収させることができる。トランスポータは、例えば、外部アプリケーションから受信されたコマンドを通して、トランスポータ自体を格納するように指令されることができる。いくつかの構成では、携帯電話、ラップトップ、および/またはタブレット等のコンピュータ駆動デバイスが、1つまたはそれを上回る外部アプリケーションを実行し、トランスポータを最終的に制御し得る情報を生成するために使用されることができる。いくつかの構成では、トランスポータは、ユーザがトランスポータから降りた後、動的駐車モードに自動的に進むことができる。移動コマンドは、トランスポータが格納されるために進入するであろう車両のドアを位置特定するためのコマンドと、トランスポータを車両ドアに指向するためのコマンドとを含むことができる。動的駐車モードは、例えば、限定ではないが、車両ドアが小さすぎてトランスポータが進入することができない場合等、エラー条件を判定することができ、動的駐車モードは、例えば、限定ではないが、オーディオインターフェースを通したオーディオアラートおよび/または1つまたはそれを上回る外部アプリケーションへのメッセージを通して、ユーザにエラー条件をアラートすることができる。車両ドアが、トランスポータが進入するために十分に広い場合、動的駐車モードは、車両制御コマンドを提供し、車両に車両ドアを開放するように指令することができる。動的駐車モードは、車両ドアが開放されているときと、トランスポータが格納されるための空間があるかどうかとを判定することができる。動的駐車モードは、障害物処理のための方法を呼び出し、車両ドアのステータスと、車両内にトランスポータを格納するための余裕があるかどうかとの判定を補助することができる。トランスポータのための十分な余裕がある場合、動的駐車モードは、移動コマンドを提供し、車両内の格納空間の中にトランスポータを移動させることができる。車両制御コマンドは、トランスポータを定位置にロックし、車両ドアを閉鎖するように車両に指令するために適用されることができる。トランスポータが、再び必要とされると、1つまたはそれを上回る外部アプリケーションが、例えば、トランスポータをユーザに戻すために使用されることができる。トランスポータのステータスが、呼び戻されることができ、車両制御コマンドは、トランスポータをロック解除し、車両のドアを開放するように車両に指令することができる。車両ドアは、位置特定されることができ、トランスポータは、車両ドアを通して、例えば、1つまたはそれを上回る外部アプリケーションによって命じられた乗車者用ドアまで移動されることができる。いくつかの構成では、車両は、例えば、トランスポータが格納され得る、車両入口ドア等、定位置においてタグ付けされることができる。
トランスポータを格納/再充電するための本教示の方法は、可能性として、ユーザが睡眠時、ユーザが、トランスポータを格納し、可能性として、再充電することを補助することができる。ユーザがトランスポータから降りた後、コマンドが、1つまたはそれを上回る外部アプリケーションによって開始され、おそらく人が乗っていないトランスポータを格納/ドッキングエリアまで移動させることができる。いくつかの構成では、ユーザがトランスポータを使用中の間のユーザによるモード選択は、ユーザがトランスポータから降りた後、自動格納/ドッキング機能を開始することができる。トランスポータが、再び、必要とされると、コマンドが、1つまたはそれを上回る外部アプリケーションによって開始され、トランスポータをユーザに向かわせることができる。トランスポータを格納/再充電するための方法は、限定ではないが、少なくとも1つの格納/充電エリアを位置特定するステップと、少なくとも1つの移動コマンドを提供し、第1の場所から格納/充電エリアにトランスポータを移動させるステップとを含むことができる。トランスポータを格納/再充電するための方法は、格納/充電エリア内の充電ドックを位置特定するステップと、少なくとも1つの移動コマンドを提供し、トランスポータと充電ドックを結合するステップとを含むことができる。トランスポータを格納/再充電するための方法は、随意に、トランスポータが起動コマンドを受信すると、少なくとも1つの移動コマンドを提供し、第1の場所にトランスポータを移動させるステップを含むことができる。格納/充電エリアが存在しない場合、または充電ドックが存在しない場合、またはトランスポータが充電ドックと結合することができない場合、トランスポータを格納/再充電するための方法は、随意に、少なくとも1つのアラートをユーザに提供するステップと、少なくとも1つの移動コマンドを提供し、第1の場所にトランスポータを移動させるステップとを含むことができる。トランスポータを操縦しながらエレベータとネゴシエートするための本教示の方法は、ユーザがトランスポータに乗った状態でエレベータに昇降することを補助することができる。エレベータが、例えば、自動的に位置特定されるとき、およびユーザが所望のエレベータ方向を選択するとき、およびエレベータが到着し、ドアが開放するとき、移動コマンドが、提供され、エレベータの中にトランスポータを移動させることができる。エレベータの幾何学形状が、判定されることができ、移動コマンドが、提供され、ユーザがエレベータ選択パネルから所望のアクティビティを選択することを可能にする場所にトランスポータを移動させることができる。トランスポータの場所はまた、エレベータから降りるために適切であることができる。エレベータドアが開放すると、移動コマンドが、提供され、トランスポータを移動させ、エレベータから完全に退出させることができる。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
(項目1)
トランスポータを操縦しながら少なくとも1つの障害物に反応するための方法であって、
少なくとも1つの移動コマンドおよびユーザ情報を受信するステップと、
障害物データを受信し、セグメント化するステップと、
前記セグメント化された障害物データ内の少なくとも1つの平面を識別するステップと、
前記少なくとも1つの平面内の前記少なくとも1つの障害物を識別するステップと、
少なくとも、前記少なくとも1つの障害物、前記ユーザ情報、および前記少なくとも1つの移動コマンドに基づいて、少なくとも1つの状況識別子を判定するステップと、
少なくとも、前記少なくとも1つの状況識別子に基づいて、前記トランスポータと前記少なくとも1つの障害物との間の距離を判定するステップと、
前記距離、前記少なくとも1つの障害物、および前記少なくとも1つの状況識別子に関連する、少なくとも1つの許可コマンドにアクセスするステップと、
前記少なくとも1つの移動コマンドに対する少なくとも1つの自動応答にアクセスするステップと、
前記少なくとも1つの移動コマンドと前記少なくとも1つの許可コマンドのうちの1つをマッピングするステップと、
少なくとも、前記少なくとも1つの移動コマンドおよび前記マッピングされた許可コマンドと関連付けられた前記少なくとも1つの自動応答に基づいて、前記トランスポータを移動させるステップと
を含む、方法。
(項目2)
前記少なくとも1つの障害物は、少なくとも1つの移動物体を含む、項目1に記載の方法。
(項目3)
前記距離は、動的に変動する量を含む、項目1に記載の方法。
(項目4)
前記少なくとも1つの移動コマンドは、少なくとも1つの障害物通過コマンドを含む、項目1に記載の方法。
(項目5)
点群ライブラリ(PCL)を使用して、前記障害物データを分析するステップをさらに含む、項目1に記載の方法。
(項目6)
前記トランスポータの場所に基づく移動物体の検出および追跡(DATMO)を伴う、同時位置特定およびマッピング(SLAM)を使用して、前記少なくとも1つの移動物体を追跡するステップをさらに含む、項目2に記載の方法。
(項目7)
トランスポータであって、前記トランスポータは、前記トランスポータを操縦しながら遭遇する少なくとも1つの障害物に自動的に反応し、前記トランスポータは、
少なくとも1つの移動コマンドおよびユーザ情報を受信するナビ/PCLプロセッサであって、前記ナビ/PCLプロセッサは、PCLプロセッサからPCLデータを受信し、セグメント化し、前記ナビ/PCLプロセッサは、前記セグメント化されたPCLデータ内の平面を識別し、前記ナビ/PCLプロセッサは、前記平面内の少なくとも1つの障害物を識別する、ナビ/PCLプロセッサと、
少なくとも、前記ユーザ情報、前記少なくとも1つの移動コマンド、および前記少なくとも1つの障害物に基づいて、状況識別子を判定する、距離プロセッサであって、前記距離プロセッサは、少なくとも、前記状況識別子に基づいて、前記トランスポータと前記少なくとも1つの障害物との間の距離を判定する、距離プロセッサと、 前記距離、前記少なくとも1つの障害物、および前記状況識別子に関連する、許可コマンドにアクセスする、物体プロセッサであって、前記物体プロセッサは、前記許可コマンドと関連付けられた自動応答にアクセスし、前記物体プロセッサは、前記少なくとも1つの移動コマンドにアクセスし、前記少なくとも1つの移動コマンドと前記許可コマンドのうちの少なくとも1つをマッピングする、物体プロセッサと、
前記少なくとも1つの移動コマンドおよび前記マッピングされた許可コマンドと関連付けられた自動応答を受信する少なくとも1つのモード依存プロセッサであって、前記少なくとも1つのモード依存プロセッサは、モード特有の処理を有効にする、少なくとも1つのモード依存プロセッサと
を備える、トランスポータ。
(項目8)
前記ナビ/PCLプロセッサは、前記少なくとも1つの障害物を記憶クラウド内に記憶するステップと、前記トランスポータの外部システムが前記少なくとも1つの記憶された障害物にアクセスすることを可能にするステップとを含む、項目7に記載のトランスポータ。
(項目9)
トランスポータが階段をナビゲートすることを可能にするための方法であって、
少なくとも1つの階段コマンドを受信するステップと、
前記トランスポータ上に搭載されるセンサから環境情報を受信するステップと、
前記環境情報に基づいて、少なくとも1つの階段構造を位置特定するステップと、
前記少なくとも1つの階段構造から選択された階段構造の選択を受信するステップと、
前記環境情報に基づいて、前記選択された階段構造の少なくとも1つの特性を測定するステップと、
前記環境情報に基づいて、該当する場合、前記選択された階段構造上の少なくとも1つの障害物を位置特定するステップと、
前記環境情報に基づいて、前記選択された階段構造の最後の階段を位置特定するステップと、
少なくとも、前記測定された少なくとも1つの特性、前記最後の階段、および該当する場合、前記障害物に基づいて、前記少なくとも1つの移動コマンドを提供し、前記選択された階段構造上で前記トランスポータを移動させるステップと
を含む、方法。
(項目10)
GPSデータに基づいて、前記少なくとも1つの階段構造を位置特定するステップをさらに含む、項目9に記載の方法。
(項目11)
SLAMを使用して、前記選択された階段構造のマップを構築するステップをさらに含む、項目9に記載の方法。
(項目12)
前記少なくとも1つの特性は、前記少なくとも1つの蹴込の表面テクスチャを含む、項目9に記載の方法。
(項目13)
階段をナビゲートするためのトランスポータであって、
ユーザ情報内に含まれる少なくとも1つの階段コマンドを受信する階段構造プロセッサと、
前記トランスポータ上に搭載されるセンサから環境情報を受信する階段構造ロケータであって、前記階段構造ロケータは、前記環境情報内の前記階段構造を位置特定し、選択された階段構造の選択肢を受信する、階段構造ロケータと、
前記選択された階段構造の少なくとも1つの特性を測定する階段特性プロセッサであって、前記階段特性プロセッサは、前記環境情報に基づいて、該当する場合、前記選択された階段構造上の障害物を位置特定する、階段特性プロセッサと、
前記環境情報に基づいて、前記選択された階段構造の最後の階段を位置特定する階段移動プロセッサであって、前記階段移動プロセッサは、前記少なくとも1つの特性、前記最後の階段、および該当する場合、前記障害物に基づいて、少なくとも1つの移動コマンドを提供し、前記トランスポータに前記選択された階段構造上を移動するように命令する、階段移動プロセッサと、
を備える、トランスポータ。
(項目14)
トランスポータ内において、少なくとも1つの取手、ドアスイング、および戸口を含むドアとネゴシエートするための方法であって、前記方法は、
前記トランスポータ上に搭載されるセンサから環境情報を受信し、セグメント化するステップであって、前記環境情報は、前記トランスポータの幾何学形状を含む、ステップと、
前記セグメント化された環境情報内の少なくとも1つの平面を識別するステップと、
前記少なくとも1つの平面内のドアを識別するステップと、
前記セグメント化された環境情報に基づいて、前記ドアを測定するステップと、
前記少なくとも1つの取手へのアクセスのために、前記少なくとも1つの移動コマンドの第1のものを提供し、前記トランスポータを移動させるステップと、
前記ドアスイングが前記トランスポータに向かっている場合、前記ドアが開放するにつれて、前記少なくとも1つの移動コマンドの第2のものを提供し、前記測定されたドアに基づく距離だけ、前記ドアから離れるように前記トランスポータを移動させるステップと、
前記少なくとも1つの移動コマンドの第3のものを提供し、前記戸口を通して前方に前記トランスポータを移動させるステップと
を含む、方法。
(項目15)
前記センサは、飛行時間センサを含む、項目14に記載の方法。
(項目16)
ドアとネゴシエートするためのトランスポータであって、前記ドアは、少なくとも1つの取手、ドアスイング、および戸口を含み、前記トランスポータは、
センサデータから、前記ドアのヒンジ側および前記ドアの方向および角度を判定する、センサプロセッサと、
少なくとも1つの移動コマンドを生成し、前記トランスポータを移動させる、移動プロセッサと、
前記ドアの特性を判定するドアプロセッサであって、前記ドアプロセッサは、前記トランスポータから前記ドアまでの距離を判定し、前記ドアプロセッサは、前記ドアの幅を判定し、前記ドアプロセッサは、少なくとも1つの移動コマンドを生成し、前記ドアスイングおよび前記ドアの幅に基づいて、前記ドアを通して前記トランスポータを移動させる、ドアプロセッサと
を備える、トランスポータ。
(項目17)
トランスポータを車両内に格納するための方法であって、前記車両は、格納コンパートメントを有し、前記格納コンパートメントは、ドアを有し、前記方法は、
前記トランスポータ上に搭載されるセンサからセンサデータを受信し、セグメント化するステップと、
前記セグメント化されたセンサデータ内の少なくとも1つの平面を識別するステップと、
前記少なくとも1つの平面内のドアを識別するステップと、
前記ドアの幅を含む前記ドアを測定するステップと、
前記ドアが前記トランスポータのサイズに関連する事前に選択されたサイズより小さい場合、アラートを生成するステップと、
前記ドアへのアクセスのために、前記トランスポータを位置付けるステップであって、前記位置付けるステップは、前記ドアの幅に基づく、ステップと、
前記ドアを開放するための信号を生成するステップと、
前記戸口を通して前方に前記トランスポータを移動させるステップと、
信号を生成し、前記ドアを閉鎖するステップと
を含む、方法。
(項目18)
信号を生成し、前記トランスポータを前記車両内にロックするステップをさらに含む、項目17に記載の方法。
(項目19)
トランスポータを格納するための方法であって、前記トランスポータは、センサを含み、前記方法は、
前記センサからのセンサデータを処理することによって、少なくとも1つの格納/充電エリアを位置特定するステップと、
少なくとも1つの移動コマンドを提供し、前記事前に選択された場所から前記位置特定された少なくとも1つの格納/充電エリアに前記トランスポータを移動させるステップと、
前記センサデータを処理することによって、前記格納/充電エリア内の充電ドックを位置特定するステップと、
少なくとも1つの移動コマンドを提供し、前記トランスポータと前記充電ドックを結合するステップと
を含む、方法。
(項目20)
トランスポータを操縦しながらエレベータとネゴシエートするための方法であって、前記トランスポータは、センサを含み、前記エレベータは、エレベータ敷居およびエレベータドアを含み、前記方法は、
前記センサからのセンサデータを処理することによって、前記エレベータを位置特定するステップと、
第1の少なくとも1つの移動コマンドを提供し、前記エレベータドアを通して、前記エレベータ敷居を乗り越え、前記エレベータの中に前記トランスポータを移動させるステップと、
前記センサデータを処理することによって、前記エレベータの幾何学形状を判定するステップと、
第2の少なくとも1つの移動コマンドを提供し、前記エレベータ敷居に対して階選択/退出場所に前記トランスポータを移動させるステップと、
前記エレベータドアが開放すると、第3の少なくとも1つの移動コマンドを提供し、前記エレベータドアを通して、前記エレベータ敷居を横断して前記トランスポータを移動させ、前記エレベータから完全に退出させるステップと
を含む、方法。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
(項目1)
トランスポータを操縦しながら少なくとも1つの障害物に反応するための方法であって、
少なくとも1つの移動コマンドおよびユーザ情報を受信するステップと、
障害物データを受信し、セグメント化するステップと、
前記セグメント化された障害物データ内の少なくとも1つの平面を識別するステップと、
前記少なくとも1つの平面内の前記少なくとも1つの障害物を識別するステップと、
少なくとも、前記少なくとも1つの障害物、前記ユーザ情報、および前記少なくとも1つの移動コマンドに基づいて、少なくとも1つの状況識別子を判定するステップと、
少なくとも、前記少なくとも1つの状況識別子に基づいて、前記トランスポータと前記少なくとも1つの障害物との間の距離を判定するステップと、
前記距離、前記少なくとも1つの障害物、および前記少なくとも1つの状況識別子に関連する、少なくとも1つの許可コマンドにアクセスするステップと、
前記少なくとも1つの移動コマンドに対する少なくとも1つの自動応答にアクセスするステップと、
前記少なくとも1つの移動コマンドと前記少なくとも1つの許可コマンドのうちの1つをマッピングするステップと、
少なくとも、前記少なくとも1つの移動コマンドおよび前記マッピングされた許可コマンドと関連付けられた前記少なくとも1つの自動応答に基づいて、前記トランスポータを移動させるステップと
を含む、方法。
(項目2)
前記少なくとも1つの障害物は、少なくとも1つの移動物体を含む、項目1に記載の方法。
(項目3)
前記距離は、動的に変動する量を含む、項目1に記載の方法。
(項目4)
前記少なくとも1つの移動コマンドは、少なくとも1つの障害物通過コマンドを含む、項目1に記載の方法。
(項目5)
点群ライブラリ(PCL)を使用して、前記障害物データを分析するステップをさらに含む、項目1に記載の方法。
(項目6)
前記トランスポータの場所に基づく移動物体の検出および追跡(DATMO)を伴う、同時位置特定およびマッピング(SLAM)を使用して、前記少なくとも1つの移動物体を追跡するステップをさらに含む、項目2に記載の方法。
(項目7)
トランスポータであって、前記トランスポータは、前記トランスポータを操縦しながら遭遇する少なくとも1つの障害物に自動的に反応し、前記トランスポータは、
少なくとも1つの移動コマンドおよびユーザ情報を受信するナビ/PCLプロセッサであって、前記ナビ/PCLプロセッサは、PCLプロセッサからPCLデータを受信し、セグメント化し、前記ナビ/PCLプロセッサは、前記セグメント化されたPCLデータ内の平面を識別し、前記ナビ/PCLプロセッサは、前記平面内の少なくとも1つの障害物を識別する、ナビ/PCLプロセッサと、
少なくとも、前記ユーザ情報、前記少なくとも1つの移動コマンド、および前記少なくとも1つの障害物に基づいて、状況識別子を判定する、距離プロセッサであって、前記距離プロセッサは、少なくとも、前記状況識別子に基づいて、前記トランスポータと前記少なくとも1つの障害物との間の距離を判定する、距離プロセッサと、 前記距離、前記少なくとも1つの障害物、および前記状況識別子に関連する、許可コマンドにアクセスする、物体プロセッサであって、前記物体プロセッサは、前記許可コマンドと関連付けられた自動応答にアクセスし、前記物体プロセッサは、前記少なくとも1つの移動コマンドにアクセスし、前記少なくとも1つの移動コマンドと前記許可コマンドのうちの少なくとも1つをマッピングする、物体プロセッサと、
前記少なくとも1つの移動コマンドおよび前記マッピングされた許可コマンドと関連付けられた自動応答を受信する少なくとも1つのモード依存プロセッサであって、前記少なくとも1つのモード依存プロセッサは、モード特有の処理を有効にする、少なくとも1つのモード依存プロセッサと
を備える、トランスポータ。
(項目8)
前記ナビ/PCLプロセッサは、前記少なくとも1つの障害物を記憶クラウド内に記憶するステップと、前記トランスポータの外部システムが前記少なくとも1つの記憶された障害物にアクセスすることを可能にするステップとを含む、項目7に記載のトランスポータ。
(項目9)
トランスポータが階段をナビゲートすることを可能にするための方法であって、
少なくとも1つの階段コマンドを受信するステップと、
前記トランスポータ上に搭載されるセンサから環境情報を受信するステップと、
前記環境情報に基づいて、少なくとも1つの階段構造を位置特定するステップと、
前記少なくとも1つの階段構造から選択された階段構造の選択を受信するステップと、
前記環境情報に基づいて、前記選択された階段構造の少なくとも1つの特性を測定するステップと、
前記環境情報に基づいて、該当する場合、前記選択された階段構造上の少なくとも1つの障害物を位置特定するステップと、
前記環境情報に基づいて、前記選択された階段構造の最後の階段を位置特定するステップと、
少なくとも、前記測定された少なくとも1つの特性、前記最後の階段、および該当する場合、前記障害物に基づいて、前記少なくとも1つの移動コマンドを提供し、前記選択された階段構造上で前記トランスポータを移動させるステップと
を含む、方法。
(項目10)
GPSデータに基づいて、前記少なくとも1つの階段構造を位置特定するステップをさらに含む、項目9に記載の方法。
(項目11)
SLAMを使用して、前記選択された階段構造のマップを構築するステップをさらに含む、項目9に記載の方法。
(項目12)
前記少なくとも1つの特性は、前記少なくとも1つの蹴込の表面テクスチャを含む、項目9に記載の方法。
(項目13)
階段をナビゲートするためのトランスポータであって、
ユーザ情報内に含まれる少なくとも1つの階段コマンドを受信する階段構造プロセッサと、
前記トランスポータ上に搭載されるセンサから環境情報を受信する階段構造ロケータであって、前記階段構造ロケータは、前記環境情報内の前記階段構造を位置特定し、選択された階段構造の選択肢を受信する、階段構造ロケータと、
前記選択された階段構造の少なくとも1つの特性を測定する階段特性プロセッサであって、前記階段特性プロセッサは、前記環境情報に基づいて、該当する場合、前記選択された階段構造上の障害物を位置特定する、階段特性プロセッサと、
前記環境情報に基づいて、前記選択された階段構造の最後の階段を位置特定する階段移動プロセッサであって、前記階段移動プロセッサは、前記少なくとも1つの特性、前記最後の階段、および該当する場合、前記障害物に基づいて、少なくとも1つの移動コマンドを提供し、前記トランスポータに前記選択された階段構造上を移動するように命令する、階段移動プロセッサと、
を備える、トランスポータ。
(項目14)
トランスポータ内において、少なくとも1つの取手、ドアスイング、および戸口を含むドアとネゴシエートするための方法であって、前記方法は、
前記トランスポータ上に搭載されるセンサから環境情報を受信し、セグメント化するステップであって、前記環境情報は、前記トランスポータの幾何学形状を含む、ステップと、
前記セグメント化された環境情報内の少なくとも1つの平面を識別するステップと、
前記少なくとも1つの平面内のドアを識別するステップと、
前記セグメント化された環境情報に基づいて、前記ドアを測定するステップと、
前記少なくとも1つの取手へのアクセスのために、前記少なくとも1つの移動コマンドの第1のものを提供し、前記トランスポータを移動させるステップと、
前記ドアスイングが前記トランスポータに向かっている場合、前記ドアが開放するにつれて、前記少なくとも1つの移動コマンドの第2のものを提供し、前記測定されたドアに基づく距離だけ、前記ドアから離れるように前記トランスポータを移動させるステップと、
前記少なくとも1つの移動コマンドの第3のものを提供し、前記戸口を通して前方に前記トランスポータを移動させるステップと
を含む、方法。
(項目15)
前記センサは、飛行時間センサを含む、項目14に記載の方法。
(項目16)
ドアとネゴシエートするためのトランスポータであって、前記ドアは、少なくとも1つの取手、ドアスイング、および戸口を含み、前記トランスポータは、
センサデータから、前記ドアのヒンジ側および前記ドアの方向および角度を判定する、センサプロセッサと、
少なくとも1つの移動コマンドを生成し、前記トランスポータを移動させる、移動プロセッサと、
前記ドアの特性を判定するドアプロセッサであって、前記ドアプロセッサは、前記トランスポータから前記ドアまでの距離を判定し、前記ドアプロセッサは、前記ドアの幅を判定し、前記ドアプロセッサは、少なくとも1つの移動コマンドを生成し、前記ドアスイングおよび前記ドアの幅に基づいて、前記ドアを通して前記トランスポータを移動させる、ドアプロセッサと
を備える、トランスポータ。
(項目17)
トランスポータを車両内に格納するための方法であって、前記車両は、格納コンパートメントを有し、前記格納コンパートメントは、ドアを有し、前記方法は、
前記トランスポータ上に搭載されるセンサからセンサデータを受信し、セグメント化するステップと、
前記セグメント化されたセンサデータ内の少なくとも1つの平面を識別するステップと、
前記少なくとも1つの平面内のドアを識別するステップと、
前記ドアの幅を含む前記ドアを測定するステップと、
前記ドアが前記トランスポータのサイズに関連する事前に選択されたサイズより小さい場合、アラートを生成するステップと、
前記ドアへのアクセスのために、前記トランスポータを位置付けるステップであって、前記位置付けるステップは、前記ドアの幅に基づく、ステップと、
前記ドアを開放するための信号を生成するステップと、
前記戸口を通して前方に前記トランスポータを移動させるステップと、
信号を生成し、前記ドアを閉鎖するステップと
を含む、方法。
(項目18)
信号を生成し、前記トランスポータを前記車両内にロックするステップをさらに含む、項目17に記載の方法。
(項目19)
トランスポータを格納するための方法であって、前記トランスポータは、センサを含み、前記方法は、
前記センサからのセンサデータを処理することによって、少なくとも1つの格納/充電エリアを位置特定するステップと、
少なくとも1つの移動コマンドを提供し、前記事前に選択された場所から前記位置特定された少なくとも1つの格納/充電エリアに前記トランスポータを移動させるステップと、
前記センサデータを処理することによって、前記格納/充電エリア内の充電ドックを位置特定するステップと、
少なくとも1つの移動コマンドを提供し、前記トランスポータと前記充電ドックを結合するステップと
を含む、方法。
(項目20)
トランスポータを操縦しながらエレベータとネゴシエートするための方法であって、前記トランスポータは、センサを含み、前記エレベータは、エレベータ敷居およびエレベータドアを含み、前記方法は、
前記センサからのセンサデータを処理することによって、前記エレベータを位置特定するステップと、
第1の少なくとも1つの移動コマンドを提供し、前記エレベータドアを通して、前記エレベータ敷居を乗り越え、前記エレベータの中に前記トランスポータを移動させるステップと、
前記センサデータを処理することによって、前記エレベータの幾何学形状を判定するステップと、
第2の少なくとも1つの移動コマンドを提供し、前記エレベータ敷居に対して階選択/退出場所に前記トランスポータを移動させるステップと、
前記エレベータドアが開放すると、第3の少なくとも1つの移動コマンドを提供し、前記エレベータドアを通して、前記エレベータ敷居を横断して前記トランスポータを移動させ、前記エレベータから完全に退出させるステップと
を含む、方法。
本教示は、付随の図面と併せて検討される、以下の説明を参照することによってより容易に理解されるであろう。
本教示のユーザ制御デバイスの構成は、トランスポータ、例えば、限定ではないが、車椅子に関連して以下に詳細に議論される。種々のタイプのトランスポータは、ユーザ制御デバイスとインターフェースをとることができる。ユーザ制御デバイスは、ユーザインターフェースデバイスおよびトランスポータの移動を制御し得るコントローラ間の通信およびデータ処理を促進し得る、電気インターフェースを介して、トランスポータと通信することができる。ユーザ制御デバイスは、トランスポータが動作する環境およびトランスポータのユーザの所望の移動に基づいて、自動化されたアクションを実施することができる。外部アプリケーションが、トランスポータの監視および制御を可能にすることができる。
ここで図1を参照すると、トランスポータ120は、限定ではないが、ユーザ制御デバイス131と、座席105と、シャーシ104と、基盤160と、第1の車輪101と、第2の車輪102と、第3の車輪103と、クラスタ121とを含むことができる。UCD131は、ユーザおよびセンサ入力を受信することができ、その情報を基盤160に提供することができる。UCD131は、限定ではないが、UCP130と、UCPアシスト145とを含むことができる。UCPアシストはまた、UCP130から独立して位置付けられることができ、限定ではないが、トランスポータ120の側面および背面を含む、トランスポータ120上の任意の場所に位置付けられることができる。基盤160は、UCD131からの入力、および限定ではないが、例えば、安全性および信頼性のための要件の自動化された施行を含む、他の要因に基づいて、例えば、車輪101および102、クラスタ121、および座席105の移動を制御することができる。
図1を継続して参照すると、トランスポータ120は、例えば、限定ではないが、トランスポータ120が、駆動車輪101およびキャスタ車輪103で動作し得る、標準モード201(図3A)と、トランスポータ120が、駆動車輪101/102で動作し得、オンボードセンサを通して動的に安定化され得、かつシャーシ104、キャスタ103、および座席105を上昇させて動作し得る、標準モード217(図3A)等、機能モードで動作することができる。トランスポータ120はまた、トランスポータ120が、駆動車輪102で動作し得、上昇高度の座席105を有し得、かつオンボードセンサを通して動的に安定化され得る、平衡モード219(図3A)で動作することができる。トランスポータ120はさらに、トランスポータ120が、車輪クラスタ121(図1)を使用して、階段を昇降し得、かつ動的に安定化され得る、階段モード215(図3A)で動作することができる。トランスポータ120はなおもさらに、トランスポータ120が、駆動車輪101/102で動作し得、かつ未使用中であり得る、遠隔モード205(図3A)で動作することができる。トランスポータ120は、随意に、トランスポータ120が、駆動車輪101/102およびキャスタ車輪103で動作し、それによって、シャーシ104を降下させ得る、ドッキングモード203(図3A)で動作することができる。トランスポータ120のモードのいくつかは、「Operating Modes for Stair Climbing in Cluster−wheel Vehicle」と題され、2002年2月2日に発行された米国特許第6,343,664号(参照することによって本明細書に組み込まれる)に説明される。
ここで主に図2A−2Dを参照すると、基盤160(図1)は、限定ではないが、少なくとも1つのプロセッサ43A−43D(図2C/2D)と、少なくとも1つのモータ駆動部1050、19、21、25、27、31、33、37(図2C/2D)と、少なくとも1つの慣性システム1070、23、29、35(図2C/2D)と、少なくとも1つの電源コントローラ11A/B(図2B)とを含むことができる。基盤160(図1)は、例えば、限定ではないが、電子通信手段53C、および、例えば、コントローラエリアネットワーク(CAN)バスプロトコル等のプロトコルを通して、例えば、限定ではないが、UCD131(図2A)と通信可能に結合されることができる。UCD131(図2A)は、随意に、例えば、限定ではないが、タブレットおよびパーソナルコンピュータ、電話、および照明システム等のコンピュータ等、電子デバイス140A(図2A)と通信可能に結合されることができ、かつ可能性として、外部アプリケーション140(図4)を実行することができる。UCD131(図2A)は、限定ではないが、例えば、ジョイスティック133(図5B)および少なくとも1つのプッシュボタン141A/B/C(図6)等の少なくとも1つの手動インターフェースと、例えば、ディスプレイ(図5A)等の少なくとも1つの視覚的インターフェースと、随意に、少なくとも1つのUCPアシスト145(図4)とを含むことができる。UCD131(図2A)は、随意に、周辺制御モジュール1144、センサ補助モジュール1141、および自律的制御モジュール1142/1143と通信可能に結合されることができる。通信は、例えば、限定ではないが、CANバスプロトコルおよびEthernet(登録商標)プロトコルによって有効にされることができる。他のプロトコルも、使用されることができる。
主に図2A−2Dを継続して参照すると、いくつかの構成では、各少なくとも1つのプロセッサ43A−43D(図2C/2D)は、限定ではないが、少なくとも1つのクラスタモータ駆動部1050、27(図2C/2D)と、少なくとも1つの右車輪モータ駆動部19、31(図2C)と、少なくとも1つの左車輪モータ駆動部21、33(図2C/2D)と、少なくとも1つの座席モータ駆動部25、37(図2C/D)と、少なくとも1つの慣性センサパック1070、23、29、35(図2C/2D)とを含むことができる。基盤160はさらに、少なくとも1つのクラスタブレーキ57、69(図2C/2D)と、少なくとも1つのクラスタモータ83、89(図2C/2D)と、少なくとも1つの右車輪ブレーキ59、73(図2C/2D)と、少なくとも1つの左車輪ブレーキ63、77(図2C/2D)と、少なくとも1つの右車輪モータ85、91(図2C/2D)と、少なくとも1つの左車輪モータ87、93(図2C/2D)と、少なくとも1つの座席モータ45、47(図2C/2D)と、少なくとも1つの座席ブレーキ65、79(図2C/2D)と、少なくとも1つのクラスタ位置センサ55、71(図2C/2D)と、少なくとも1つの手動ブレーキ解除装置61、75(図2C/2D)を含むことができる。
主に図2A−2Dを継続して参照すると、基盤160(図2C)は、地面接触モジュールを形成する車輪101/102(図1)のクラスタ121(図1)を駆動するために使用されることができる。地面接触モジュールは、クラスタ121(図1)上に搭載されることができ、地面接触モジュールの各車輪101/102(図1)は、例えば、右車輪モータ駆動部19(図2C)または冗長右車輪モータ駆動部B31(図2D)等の車輪モータ駆動部によって駆動されることができる。クラスタ121(図1)は、クラスタ軸を中心として回転することができ、回転は、例えば、クラスタモータ駆動部1050(図2C)または冗長クラスタモータ駆動部B27(図2D)によって統制される。例えば、限定ではないが、少なくとも1つのクラスタ位置センサ55/71(図2C/2D)、少なくとも1つの手動ブレーキ解除装置センサ61/75(図2C/2D)、少なくとも1つのモータ電流センサ(図示せず)、および少なくとも1つの慣性センサパック17、23、29、35(図2C/2D)等のセンサのうちの少なくとも1つは、トランスポータ120(図1)の状態を感知することができる。
なおもさらに図2A−2Dを継続して参照すると、プロセッサ43A−43D(図2C/2D)は、制御入力を受信するためにUCD131(図2A)に、およびトランスポータ120(図1)の周辺および特別機能を制御するために他のコントローラに電子的に結合されることができる。UCD131(図2A)、電源コントローラ11A/11B(図2B)、およびプロセッサ43A−43D(図2C/D)のそれぞれ間の通信53A−53C(図2B)は、限定ではないが、CANバスプロトコルを含む、任意のプロトコルに従うことができる。少なくとも1つのVbus95、97(図2B)が、少なくとも電源コントローラ11A/B(図2B)を、基盤160(図2C)と、外部Vbus107(図2B)を通して、基盤160(図2C)の外部のコンポーネントとに接続することができる。いくつかの構成では、プロセッサA1 43A(図2C)は、CANバスA 53A(図2B)のマスタであることができる。CANバスA 53A(図2B)上のスレーブは、プロセッサA2 43B(図2C)、プロセッサB1 43C(図2D)、およびプロセッサB2 43D(図2D)であることができる。いくつかの構成では、プロセッサB1 43C(図2D)は、CANバスB 53B(図2B)のマスタであることができる。CANバスB 53B(図2B)上のスレーブは、プロセッサB2 43C(図2D)、プロセッサA1 43A(図2C)、およびプロセッサA2 43B(図2C)であることができる。UCD131(図2A)は、CANバスC 53C(図2B)のマスタであることができる。CANバスC 53C(図2B)上のスレーブは、電源コントローラ11A/B(図2B)、プロセッサA1 43A(図2C)、プロセッサA2 43B(図2C)、プロセッサB1 43C(図2D)、およびプロセッサB2 43D(図2D)であることができる。マスタノード(プロセッサ43A−43D(図2C/D)またはUCD131(図2A)のいずれか)は、スレーブにデータを送信する、またはそこからデータを要求することができる。
ここで主に図2C/2Dを参照すると、いくつかの構成では、基盤160は、クラスタ121(図1)を制御し、駆動車輪101/102(図1)を回転させ得る、冗長プロセッサセットA/B39/41を含むことができる。右/左車輪モータ駆動部A/B19/21、31/33は、トランスポータ120(図1)の右および左側の車輪101/102(図1)を駆動させる、右/左車輪モータA/B85/87、91/93を駆動させることができる。車輪101/102(図1)は、ともに駆動するように結合されることができる。旋回は、左車輪モータA/B87/93および右車輪モータA/B85/91を異なる比率で駆動させることによって遂行されることができる。クラスタモータ駆動部A/B1050/27は、車輪基部を前/後方向に回転させ得、正面車輪101(図1)が背面車輪102(図1)より高いまたはより低い間、トランスポータ120(図1)が水平のままであることを可能にし得る、クラスタモータA/B83/89を駆動させることができる。クラスタモータA/B83/89は、縁石を上り下りするとき、トランスポータ120(図1)を水平に保つことができ、かつ車輪基部を繰り返し回転させ、階段を昇降させることができる。座席モータ駆動部A/B25/37は、座席105(図1)を上昇または降下させ得る、座席モータA/B45/47を駆動させることができる。
さらに図2C/2Dを継続して参照すると、クラスタ位置センサA/B55/71は、車輪101/102(図1)のクラスタ121(図1)の位置を感知することができる。クラスタ位置センサA/B55/71および座席位置センサA/B67/81からの信号は、プロセッサ43A−43D間で通信されることができ、かつプロセッサセットA/B39/41によって使用され、例えば、右車輪モータ駆動部A/B19/31、クラスタモータ駆動部A/B15/27、および座席モータ駆動部A/B25/37に送信されるべき信号を判定することができる。クラスタ121(図1)および駆動車輪101/102(図1)の独立制御は、トランスポータ120(図1)が、いくつかのモードで動作することを可能にし、それによって、プロセッサ43A−43Dが、例えば、局所地形に応答して、モード間を切り替えることを可能にすることができる。モード切替は、例えば、自動的に、および/またはユーザの要求で生じることができる。
なおもさらに図2C/2Dを継続して参照すると、慣性センサパック1070、23、29、35は、例えば、限定ではないが、トランスポータ120(図1)の配向を感知することができる。各プロセッサ43A−43Dは、慣性センサパック1070、23、29、35内に、加速度計およびジャイロスコープを含むことができる。いくつかの構成では、各慣性センサパック1070、23、29、35は、限定ではないが、4セットの3軸加速度計および3軸ジャイロスコープを含むことができる。加速度計およびジャイロデータは、プロセッサ43A−43Dのそれぞれ上で融合されることができる。各プロセッサ43A−43Dは、基盤160(図1)の配向および慣性回転比率を算出するために使用され得る、重力ベクトルを生産することができる。融合されたデータは、プロセッサ43A−43Dを横断して共有されることができ、かつ閾値基準を受けることができる。閾値基準は、デバイス配向および慣性回転比率の正確度を改良するために使用されることができる。例えば、ある閾値を超えるプロセッサ43A−43Dのあるものからの融合されたデータは、廃棄されることができる。事前に選択された限界内のプロセッサ43A−43Dのそれぞれからの融合されたデータは、例えば、限定ではないが、任意の他の形態で平均または処理されることができる。慣性センサパック1070、23、29、35は、限定ではないが、例えば、ST(R)microelectronics LSM330DLC等のセンサ、または3Dデジタル加速度計および3Dデジタルジャイロスコープを供給する任意のセンサ、またはさらに重力および身体比率を測定し得る、任意のセンサを含むことができる。センサデータは、処理、例えば、限定ではないが、トランスポータ120(図1)の制御を改良するためのフィルタ処理を受けることができる。
なおもさらに主に図2C/2Dを継続して参照すると、基盤160(図1)は、例えば、限定ではないが、ALLEGROTMACS709電流センサIC、または少なくとも事前に選択された数のモータ電流を感知し得、双方向感知を有し、ユーザ選択可能過電流障害設定を有し、かつ事前に選択された障害限界を上回るピーク電流に対処し得る、任意のセンサ等のセンサを含むことができる。クラスタ位置センサA/B55/71、座席位置センサA/B67/81、および手動ブレーキ解除装置センサA/B61/75は、限定ではないが、ホールセンサを含むことができる。
ここで主に図3Aを参照すると、いくつかの構成では、基盤プロセッサ100(図4)は、少なくとも1つの動作モードをサポートすることができ、アクティブコントローラ64Aは、モード間のナビゲーションを有効にすることができる。少なくとも1つの動作モードは、限定ではないが、標準モード201(図1に関して説明される)、拡張モード217(図1に関して説明される)、平衡モード219(図1に関して説明される)、階段モード215(図1に関して説明される)、ドッキングモード203(図1に関して説明される)、および遠隔モード205(図1に関して説明される)を含むことができる。サービスモードは、限定ではないが、復元モード161、フェイルセーフモード167(図3B)、更新モード169(図3B)、自己試験モード171(図3B)、較正モード163、電源オンモード207(図3B)、および電源オフモード209(図3B)を含むことができる。復元モード161に関して、トランスポータ120(図1)が、例えば、限定ではないが、標準モード201、ドッキングモード203、または遠隔モード205等の事前に選択されたモードのセットのうちの1つにないときに、停電が生じる場合、トランスポータ120(図1)は、復元モード161に入り、トランスポータ120(図1)を標準モード201の駆動位置に安全に再位置付けすることができる。復元モード161の間、基盤プロセッサ100(図4)は、例えば、座席モータ駆動部A/B25/37(図2C/2D)およびクラスタモータ駆動部A/B1050/27(図2C/2D)等のあるコンポーネントを選択し、アクティブ化することができる。機能性は、例えば、座席105(図1)およびクラスタ121(図1)の位置を制御することに限定されることができる。
ここで主に図3Bを参照すると、トランスポータ120(図1)は、トランスポータ120(図1)がもはや効果的に動作し得ないとき、フェイルセーフモード167に遷移されることができる。フェイルセーフモード167では、少なくともいくつかのアクティブ動作は、停止され、潜在的に誤ったまたは非制御運動に対して保護することができる。トランスポータ120(図1)は、標準モード201(図3A)から更新モード169に遷移され、例えば、限定ではないが、基盤160(図1)の外部で実行中であり得る、外部アプリケーション140(図4)との通信を有効にすることができる。トランスポータ120(図1)は、トランスポータ120(図1)が最初に給電されるとき、自己試験モード171に遷移されることができる。自己試験モード171では、基盤160(図1)内の電子機器は、自己診断を実施することができ、かつ相互に同期することができる。いくつかの構成では、システム自己試験は、例えば、メモリ完全性検証試験および無効回路試験等、通常動作の間、容易に試験可能ではない、システムの完全性をチェックするために実施されることができる。自己試験モード171にある間、動作機能は、無効にされることができる。
ここで主に図4を参照すると、トランスポータ制御システム200Aは、限定ではないが、シリアルバス143を経由してシステムシリアルバスメッセージングシステム130Fと双方向に通信し得る、少なくとも1つの基盤プロセッサ100と、少なくとも1つの電源コントローラ11とを含むことができる。システムシリアルバスメッセージング130Fは、I/Oインターフェース130G、外部通信130D、UCP130、およびUCPアシスト145と双方向に通信することができる。UCP130およびUCPアシスト145は、限定ではないが、入力/出力(I/O)インターフェース130G、システムシリアルバス(SSB)メッセージングインターフェース130F、および外部通信インターフェース130Dを含み得る、インターフェースモジュールを通して、周辺機器、プロセッサ、およびコントローラにアクセスことができる。いくつかの構成では、I/Oインターフェース130Gは、例えば、限定ではないが、オーディオインターフェース150、電子インターフェース149、手動インターフェース153、および視覚的インターフェース151のうちの少なくとも1つへ/からメッセージを伝送/受信することができる。オーディオインターフェース150は、トランスポータ120(図1)が注意を要求するとき、例えば、UCP130から、例えば、アラートを発出し得る、例えば、スピーカ等のオーディオデバイスにデータを伝送することができる。電子インターフェース149は、例えば、限定ではないが、センサ147へ/からメッセージを伝送/受信することができる。センサ147は、限定ではないが、飛行時間カメラおよび他のセンサを含むことができる。手動インターフェース153は、例えば、限定ではないが、ジョイスティック133(図5B)および/またはスイッチ/ボタン141/B/C(図6)、および/またはLED光等の情報照明、および/または、例えば、タッチスクリーンを有する、ディスプレイ137(図5A)へ/からメッセージを伝送/受信することができる。UCP130およびUCPアシスト145は、I/Oインターフェース130G、システムシリアルバスメッセージング130F、外部通信130D、および相互へ/から情報を伝送/受信することができる。
主に図4を継続して参照すると、システムシリアルバスインターフェース130Fは、UCP130、UCPアシスト145、基盤プロセッサ(PBP)100(また、例えば、プロセッサA1 43A(図2C)、プロセッサA2 43B(図2C)、プロセッサB1 43C(図2D)、およびプロセッサB2 43D(図2D)としても示される)、および電源コントローラ11(また、例えば、電源コントローラA11A(図2B)および電源コントローラB11B(図2B)としても示される)間の通信を有効にすることができる。本明細書に説明されるメッセージは、例えば、限定ではないが、システムシリアルバス143を使用して、UCP130、UCPアシスト145、およびPBP100間で交換されることができる。外部通信インターフェース130Dは、例えば、限定ではないが、BLUETOOTH(登録商標)技術等の無線通信144を使用して、例えば、UCP130、UCPアシスト145、および外部アプリケーション140間の通信を有効にすることができる。UCP130およびUCPアシスト145は、トランスポータ120(図1)の自動および/または半自動制御を有効にするために使用され得る、メッセージをセンサ147へ/から伝送/受信することができる。
ここで主に図5A、5B、および6を参照すると、トランスポータ120(図1)と関連付けられたスイッチおよびボタン141A/B/C(図6)は、アクティブ化に応じて、I/Oインターフェース130G(図4)への信号を生成することができる。信号は、例えば、UCP130(図4)および/またはPBP100(図4)によってデコードおよびデバウンスされることができる。スイッチ/ボタン141A/B/C(図6)によって有効にされ得る機能の実施例は、限定ではないが、座席105(図1)の高さ、座席105(図1)の傾き、モード選択、駆動設定メニュー選択、ジョイスティック133(図5B)の無効化、選択確認、電源オフ要求、アラームステータス肯定応答、およびホーン作動を含むことができる。点滅アイコン等のアラートが、ユーザの注意をある条件に向けさせるために提供されることができる。条件は、限定ではないが、低バッテリ、要求される点検、範囲外の温度、ユーザ要求電源オフを阻止し得る手動で無効化された駐車ブレーキ、および致命的障害、警告、またはアラートを含むことができる。スイッチ/ボタン141A/B/C(図6)は、コンテキスト依存である、機能性を有することができ、かつ、例えば、スイッチ/ボタン141A/B/C(図6)がある時間期間にわたって押下される場合、二次機能性を有することができる。あるスイッチ/ボタン141A/B/C(図6)は、例えば、モード変化が生じる、および/またはバッテリ充電器が接続される場合、無効にされることができる。ジョイスティック133(図5B)が無効にされると、ある他の機能は、例えば、限定ではないが、モード選択、駆動メニュー選択、および座席105(図1)の調節等、無効にされることができる。無効にされたスイッチ/ボタン141A/B/C(図6)は、例えば、関連付けられたスイッチ/ボタン141A/B/C(図6)が解除されるとき等、ある条件下で再び有効にされることができる。いくつかの構成では、ボタン141C(図6)は、電源オンを示す方法を提供することができ、また、デバイスステータスのインジケーションおよび/またはデバイスステータスを肯定応答する手段を提供することができる。いくつかの構成では、ボタン141B(図6)は、例えば、非常点滅表示灯および/または電源オン点滅表示灯を提供することができる。いくつかの構成では、ボタン141A(図6)は、ホーンおよび/または選択の確認を有効にする手段を提供することができる。
ここで主に図6Aを参照すると、UCDホルダ133Aは、例えば、ジョイスティック133(図5B)、ディスプレイ137(図5A)、および関連付けられた電子機器等の手動および視覚的インターフェースを収納することができる。コネクタ133C(図6B2)は、UCPアシスト145(図4)への接続を可能にすることができる。いくつかの構成では、UCPアシストホルダ145Aは、ツールなしで視覚的/手動インターフェースホルダ145Cに取り付けられることができる。UCPアシストホルダ145Aは、センサ147A(図12A)を含み得る、UCPアシスト145を収納することができる。センサ147A(図12A)は、限定ではないが、TEXAS INSTRUMENTS(R)製OPT8241飛行時間センサ、またはセンサ147A(図12A)によって感知されるデータの3次元場所を提供し得る、任意のデバイスを含むことができる。UCPアシストホルダ145Aおよびコネクタ133C(図6B2)は、トランスポータ120(図1)上の任意の場所に位置することができ、視覚的/手動インターフェースホルダ145C上に搭載されることに限定されなくてもよい。
ここで主に図6B1および6B2を参照すると、手動/視覚的インターフェースホルダ145Cは、限定ではないが、手動/視覚的インターフェースホルダ145Cの第1の側133E(図6B1)上で利用可能な視覚的インターフェース視認窓137A(図6B1)と、手動インターフェース搭載穴133B(図6B1)とを含むことができる。コネクタ133C(図6B2)は、手動/視覚的インターフェースホルダ145Cの第2の側133D(図6B2)上に提供されることができる。視認窓137A(図6B1)、手動インターフェース搭載穴133B(図6B1)、およびコネクタ133C(図6B2)のいずれも、手動/視覚的インターフェースホルダ145Cの任意の部分上に位置することができる、または完全に不在であることもできる。手動/視覚的インターフェースホルダ145C、視覚的インターフェース視認窓137A(図6B1)、手動インターフェース搭載穴133B(図6B1)、およびコネクタ133C(図6B2)は、任意のサイズであることができる。手動/視覚的インターフェースホルダ145Cは、視覚的インターフェース視認窓137A(図6B1)、手動インターフェース搭載穴133B(図6B1)、およびコネクタ133C(図6B2)に搭載するために好適な任意の材料から構築されることができる。角度145Mは、UCDホルダ133Aの種々の配向と関連付けられることができ、したがって、種々の値であることができる。UCDホルダ133Aは、固定配向を有することができる、または蝶着されることができる。
ここで主に図6B3および6B4を参照すると、UCPアシストホルダ145Aは、例えば、限定ではないが、TEXAS INSTRUMENTS(R)製OPT8241 3D飛行時間センサ等、例えば、限定ではないが、飛行時間センサ光学フィルタおよびレンズに可視性を提供する、限定ではないが、フィルタ穴136Gおよびレンズ穴136Fを含むことができる。UCPアシストホルダ145Aは、任意の形状およびサイズであることができ、かつトランスポータ120上の搭載位置、および、例えば、UCPアシストホルダ145A内に提供される、センサ、プロセッサ、および電力供給源に応じて、任意の材料から構築されることができる。穴136Gおよび136F上、ケーシング136E上、およびホルダ145A上の丸みを帯びた縁は、縁の任意の形状によって置換されることができる。穴136Hは、制御電子機器を収納することができる。
ここで主に図6C1および6C2を参照すると、コネクタ133Cは、限定ではないが、コネクタの第1の側133H(図6C1)上のコネクタ導線133G(図6C1)と、コネクタの第2の側133I(図6C2)から突出し得るコネクタピン133Fとを含むことができる。コネクタ導線133G(図6C1)およびコネクタピン133Fは、任意のサイズおよび形状であることができ、任意の数のコネクタ導線133G(図6C1)およびコネクタピン133Fが存在することができる。さらに、任意の数のコネクタ133Cが存在することができる。
ここで主に図6D1および6D2を参照すると、搭載ボード134Jは、限定ではないが、ピン孔134Dと、搭載孔134Cと、整合特徴134Bとを含むことができる。搭載ボードの第1の側134Aは、搭載ボードの第2の側134Eと同じであることができる、または搭載ボードの第1の側134Aは、搭載ボードの第2の側134Eと異なる特徴を有することができる。搭載孔134C、ピン孔134D、および整合特徴134Bは、任意のサイズおよび/または形状であることができ、かつ任意の数の搭載孔134C、ピン孔134Dおよび整合特徴134Bが存在することができる。搭載ボード134Jは、コネクタ133C(図6C1/6C2)を搭載するために使用されることができる。いくつかの構成では、搭載ボード134Jは、コネクタピン133F(図6C1/6C2)を収容し得る、ピン孔134Dを含むことができる。搭載ボード134Jは、コネクタ133C(図6C1/6C2)を収容するための複数の部品および形状で提供されることができる。
ここで図6D3および6D4を参照すると、コネクタピン133Fは、ピン孔134Dの中に挿入され、コネクタ133Cを搭載ボード134J上に搭載することができる。コネクタ導線133Gは、搭載ボードの第1の側134A(図6D3)から突出することができ、コネクタピン133Fは、搭載ボードの第2の側134E(図6D4)から突出することができる。コネクタ133Cは、搭載ボード134J上の任意の場所に位置付けられることができ、かつ複数の搭載ボード134Jを交差することができる。複数のコネクタ133Cが、搭載ボード134J上に搭載されることができる。
ここで主に図6D5および6D6を参照すると、いくつかの構成では、第2の構成コネクタ139Dは、搭載ボード134J(図6D1)上に搭載され、UCPアシストホルダ145A(図6A)を搭載することができる。第2の構成コネクタの第1の側139E上の弧状導線139Aは、その中にUCPアシストホルダ145A(図6A)からの噛合コネクタ(図示せず)が挿入され得る、穴139Bを形成することができる。第2の構成コネクタの第2の側139Fは、搭載ボード134J(図6D1)の中に挿入され得る、第2の構成コネクタピン139Cの突出を含むことができる。
ここで主に図6Eを参照すると、トランスポータ120(図1)は、任意の構成において、任意の数のセンサ147(図4)と嵌合されることができる。いくつかの構成では、センサ147(図4)のうちのいくつかは、トランスポータ背面122上に搭載され、具体的目標、例えば、バックアップ安全性を遂行することができる。ステレオカラーカメラ/照明122A、超音波ビームレンジファインダ122B、飛行時間カメラ122D/122E、および単点LIDARセンサ122Fが、搭載され、例えば、限定ではないが、トランスポータ120(図1)の背後の障害物を協働して感知することができる。PBP100(図4)および/またはUCPアシスト145(図4)は、カメラおよびセンサからの情報を含み得る、メッセージを受信することができ、かつトランスポータ120(図1)がユーザの視野外で発生し得るものに反応することを可能にすることができる。トランスポータ120(図1)はまた、随意に、さらなるセンサと嵌合され得る、反射体122Cを含むことができる。ステレオカラーカメラ/照明122Aはまた、尾灯として使用されることができる。他のタイプのカメラおよびセンサも、トランスポータ120(図1)上に搭載されることができる。カメラおよびセンサからの情報は、情報をUCPアシスト145(図4)に提供し、UCPアシスト145(図4)が、平衡モード219(図3A)への遷移を妨害し得る、任意の障害物を位置特定することを可能にすることによって、平衡モード219(図3A)への平滑遷移を可能にするために使用されることができる。
ここで主に図7Aを参照すると、SSB143(図4)は、例えば、CANバスプロトコルの使用を通して、通信を提供することができる。SSB143(図4)に接続されるデバイスは、SSBメッセージング130F(図4)によって受信、処理、および伝送される具体的メッセージに応答する/それをリッスンするようにプログラムされることができる。メッセージは、限定ではないが、8バイトのデータと、パケットのソースを識別し得る、CANバスデバイス識別とを含み得る、パケットを含むことができる。CANバスパケットを受信するデバイスは、無効CANバスパケットを無視することができる。無効CANバスパケットが、受信されると、受信されたデバイスは、例えば、トランスポータ120(図1)の現在のモード、前のCANバスメッセージ、および受信デバイスに応じて、代替措置を講じることができる。代替措置は、例えば、トランスポータ120(図1)の安定性を維持することができる。SSB143(図4)のバスマスタは、マスタ同期パケット901を伝送し、バスアライブシーケンスをフレームベースで確立し、時間基準を同期させることができる。
ここで主に図7Bを参照すると、ユーザ制御パネルパケット#1903(図7A)は、8バイトを含むことができ、かつ、例えば、パケットフォーマット701を有することができる。パケットフォーマット701は、限定ではないが、ステータス701Aと、エラーデバイス識別701Bと、要求モード701C、制御外バイト701D、コマンド速度701E、コマンド旋回率701F、座席制御バイト701G、およびシステムデータ701Hを含むことができる。ステータス701Aは、限定ではないが、例えば、自己試験進行中、デバイスOK、非致命的デバイス故障(データOK)、および受信デバイスがパケット内のデータを無視し得る、致命的デバイス故障等の可能性を含むことができる。UCP130が、例えば、デバイス故障ステータスを受信する場合、UCP130は、エラーを、例えば、ディスプレイ137(図5A)上のグラフィカルユーザインターフェース(GUI)にポストすることができる。エラーデバイスID701Bは、受信された通信が誤っていると判定されたデバイスの論理IDを含むことができる。エラーデバイスID701Bは、エラーが受信されないとき、ゼロに設定されることができる。
ここで主に図7Cを参照すると、要求モードコード701C(図7B)は、シングルビットエラーが別の有効モードを示し得ないように定義されることができる。例えば、モードコードは、限定ではないが、自己試験、標準、拡張、階段、平衡、ドッキング、遠隔、較正、更新、電源オフ、電源オン、フェイルセール、復元、点滅表示灯、ドア、動的格納、静的格納/充電、化粧室、エレベータ、および拡張階段(それらの意味は、本明細書で議論される)を含むことができる。要求モードコード701Cは、要求されているモードが、(1)現在のモードを維持するか、または許可モード変更を実行するかのいずれか、または(2)状況依存処理を有効にするように処理されるべきであるかどうかを示すことができる。いくつかの構成では、特殊状況は、トランスポータ120(図1)の自動制御を要求することができる。例えば、トランスポータ120(図1)は、トランスポータ120(図1)が階段構造の頂上に到達したとき、階段モード215(図3A)から拡張モード217(図3A)に自動的に遷移することができる。いくつかの構成では、PBP100(図4)および/またはUCPアシスト145(図4)は、例えば、限定ではないが、例えば、トランスポータ120(図1)を特定のモードに設定することによって、ジョイスティック133(図1)からのコマンドへのPBP100(図4)の応答を修正することができる。いくつかの構成では、トランスポータ120(図1)は、トランスポータ120(図1)が階段モード215(図3A)から遷移されると、低速駆動モードに自動的に設定されることができる。いくつかの構成では、トランスポータ120(図1)が、階段モード215(図3A)から拡張モード217(図3A)に自動的に遷移すると、ジョイスティック133(図1)は、無効にされることができる。モードが、UCPアシスト145(図4)、例えば、限定ではないが、ユーザ入力を通したUCP130(図4)、および/またはPBP100(図4)のいずれかによって選択されると、モード可用性が、少なくとも部分的に、現在の動作条件に基づいて、判定されることができる。
主に図7Cを継続して参照すると、いくつかの構成では、遷移が、現在のモードからユーザ選択モードに可能にされない場合、ユーザは、アラートされることができる。あるモードおよびモード遷移は、ユーザ通知、可能性として、ユーザ補助を要求することができる。例えば、座席105(図1)の調節が、トランスポータ120(図1)上の負荷とともに、トランスポータ120(図1)の重力中心の判定のために、トランスポータ120(図1)を位置付けるときに必要とされ得る。ユーザは、現在のモードおよび/または遷移が生じ得るモードに基づいて、具体的動作を実施するように促されることができる。いくつかの構成では、トランスポータ120(図1)は、例えば、限定ではないが、高速、中速、中速減衰、または低速速度テンプレートのために構成されることができる。トランスポータ120(図1)の速度は、例えば、出力703(図8)(および車輪コマンド)とジョイスティック変位702(図8)を関連させる速度テンプレート700(図8)を使用することによって修正されることができる。
ここで図7Dを参照すると、制御外バイト701D(図7B)は、限定ではないが、例えば、電源遮断OK 801A、駆動選択801B、緊急電源オフ要求801C、較正状態801D、モード制限801E、ユーザ訓練801F、およびジョイスティックセンタリング801G等のビット定義を限定ではないが含むことができる。いくつかの構成では、電源遮断OK 801Aは、電源遮断が現在可能にされない場合、ゼロに定義されることができ、駆動選択801Bは、モータ駆動部1(ビット6=0)またはモータ駆動部2(ビット6=1)を規定するように定義されることができる。いくつかの構成では、緊急電源オフ要求801Cは、緊急電源オフ要求が正常である(ビット5=0)、または緊急電源オフ要求シーケンスが処理中である(ビット5=1)かどうかを示すために定義されることができ、較正状態801Dは、ユーザ較正の要求(ビット4=1)を示すために定義されることができる。いくつかの構成では、モード制限801Eは、特定のモードに入るための限定が存在するかどうかを示すために定義されることができる。モードが、制限なく入られることができる場合、ビット3は、ゼロであることができる。モードに入るための制限が存在する場合、例えば、限定ではないが、平衡臨界モードが、トランスポータ120(図1)の乗車者の安全性を維持するためのある制限を要求することができ、ビット3は、1であることができる。ユーザ訓練801Fは、ユーザ訓練が可能である(ビット2=1)、または可能ではない(ビット2=0)かどうかを示すために定義されることができ、ジョイスティックセンタリング801Gは、ジョイスティック133(図1)がセンタリングされている(ビット0−1=2)、またはセンタリングされていない(ビット0−1=1)かどうかを示すために定義されることができる。
再び主に図7Bを参照すると、コマンド速度701Eは、例えば、前方または後方速度を表す値であることができる。前方速度は、例えば、正の値であることができ、後方速度は、負の値であることができる。コマンド旋回率701Fは、左または右コマンド旋回率を表す値であることができる。左旋回は、正の値であることができ、右旋回は、負の値であることができる。値は、コマンド速度701Eに均等にスケーリングされた車輪101/102(図1)の左と右との間の速度差を表すことができる。
再び主に図7Dを参照すると、ジョイスティック133(図1)は、複数の冗長ハードウェア入力を有することができる。例えば、コマンド速度701E(図7B)、コマンド旋回率701F(図7B)、およびジョイスティックセンタリング801G等の信号が、受信および処理されることができる。コマンド速度701E(図7B)およびコマンド旋回率701F(図7B)は、複数のハードウェア入力の第1のものから判定されることができ、ジョイスティックセンタリング801Gは、ハードウェア入力の第2のものから判定されることができる。ジョイスティックセンタリング801Gの値は、非ゼロのコマンド速度701E(図7B)および非ゼロのコマンド旋回率701F(図7B)が有効であるときを示すことができる。例えば、XおよびY方向におけるジョイスティック133(図1)に関する障害条件が、検出されることができる。例えば、ジョイスティック133(図1)の各軸が、二重センサと関連付けられることができる。各センサペア入力(X(コマンド速度701E(図7B))およびY(コマンド旋回率701F(図7B))は、独立A/Dコンバータと関連付けられることができ、それぞれ、電圧基準チャネルチェック入力を伴う。いくつかの構成では、コマンド速度701E(図7B)およびコマンド旋回率701F(図7B)は、不整合を回避するために、二次入力によってゼロに保持されることができる。ジョイスティックセンタリング801Gが、最小不感帯内にある、またはジョイスティック133(図1)が、障害を受けている場合、ジョイスティック133(図1)は、センタリング状態として示されることができる。不感帯は、ジョイスティック133(図1)からの非ゼロ出力が現れ得る前に生じ得る、ジョイスティック133(図1)の変位量を示すことができる。不感帯範囲は、例えば、限定ではないが、定義された信号範囲の45%〜55%であり得る、電気中心位置を含むようにゼロ基準領域を設定することができる。
ここで主に図7Eを参照すると、座席制御バイト701G(図7B)は、座席調節コマンドを伝達することができる。フレーム傾斜コマンド921は、例えば、無効、前方傾斜、後方傾斜、およびアイドル等の値を含むことができる。座席高さコマンド923は、例えば、無効、座席降下、座席上昇、およびアイドル等の値を含むことができる。
再び図7Aを参照すると、ユーザ制御パケット905は、例えば、限定ではないが、BLUETOOTH(登録商標)接続を通して、主に、外部アプリケーション140(図4)へおよびそこから進行するメッセージのためのヘッダ、メッセージID、およびデータを含むことができる。PBPパケット907は、PBP100(図4)によって発信され、PSC11(図4)に向けられる、データを含むことができる。PBP A1 43A(図2C)は、例えば、SSB143(図4)のマスタとして指定されることができ、PBP B1 43C(図2D)は、例えば、PBP A1 43A(図2C)がもはやバス上で伝送しない場合、SSB143(図4)の二次マスタとして指定されることができる。SSB143(図4)のマスタは、周期的レートで、例えば、限定ではないが、20ms+/−1%毎に、マスタ同期パケット901を伝送することができる。SSB143(図4)を使用して通信するデバイスは、メッセージの伝送をマスタ同期パケット901の開始に同期させることができる。
ここで主に図8を参照すると、ジョイスティック133(図1)は、例えば、ユーザの能力に従って異なる条件下で使用されるための異なる伝達関数を有するように構成されることができる。速度テンプレート(伝達関数)700は、ジョイスティック133(図1)の物理的変位702と伝達関数処理後のジョイスティック133(図1)の出力703との間の例示的関係を示す。ジョイスティック133(図1)の前方および後方進行は、座席105(図1)におけるユーザから見て、それぞれ、前方縦方向要求および後方縦方向要求として解釈されることができ、かつコマンド速度701E(図7)のX要求値と等価であることができる。ジョイスティック133(図1)の左および右進行は、座席105(図1)におけるユーザから見て、それぞれ、左旋回要求および右旋回要求として解釈されることができ、かつコマンド旋回率701FのY要求値と等価であることができる。ジョイスティック出力703は、例えば、限定ではないが、バッテリ電圧条件、座席105(図1)の高さ、モード、ジョイスティック133(図1)の故障条件等のある条件の間、および速度修正がPBP100(図4)によって要求されるとき、修正されることができる。ジョイスティック出力703は、無視されることができ、ジョイスティック133(図1)は、例えば、限定ではないが、モード変化が生じるとき、または更新モード169(図3B)にある間、またはバッテリ充電器が接続されるとき、または階段モードにあるとき、またはジョイスティック133(図1)が無効にされるとき、またはある障害条件下では、センタリング状態と見なされるされることができる。
主に図8を継続して参照すると、トランスポータ120(図1)は、特定のユーザに好適であるように構成されることができる。いくつかの構成では、トランスポータ120(図1)は、例えば、速度テンプレートおよびモード制限を設定することによって、ユーザ能力に調整されることができる。いくつかの構成では、トランスポータ120(図1)は、例えば、限定ではないが、携帯電話、コンピュータタブレット、およびパーソナルコンピュータ等のデバイス上で実行する外部アプリケーション140(図4)からコマンドを受信することができる。コマンドは、例えば、構成パラメータのためのデフォルトおよび/または動的に判定可能な設定を提供することができる。いくつかの構成では、ユーザおよび/または付添者は、トランスポータ120(図1)を構成することができる。
ここで図9を参照すると、UCP130、UCPアシスト145、および/またはPBP100のいずれも、UCP130(図4)および/またはPBP100(図4)および/またはUCPアシスト145(図4)が電源オンインジケーション1017を受信すると、電源投入および処理シーケンスを実行することができる。電源オン処理1005は、限定ではないが、例えば、記憶されたデータおよび種々のインジケータ上で実施され得る、完全性チェックを含むことができる。メモリ試験が、実施されることができ、システムおよび構成パラメータが、メモリ内に確立されることができ、かつ動作準備完了状態が、例えば、限定ではないが、点灯されたLEDによって示されることができる。電源オン処理1005後、センサデータ1003が、受信および処理され得、入力メッセージ1027が、受信され得、かつ出力メッセージ1013が、周期的に、例えば、限定ではないが、SSB143(図4)のフレーム毎に1回、生成され得る、メインループ処理1001への遷移が続くことができる。デバイスデータ1009および通信情報1011が、アクセスされることができる。デバイスデータ1009は、限定ではないが、例えば、デバイス診断データを表示し得る、デバイスステータスを含むことができる。いくつかの構成では、外部アプリケーション140(図4)との通信が、例えば、限定ではないが、アプリケーションコードバージョン番号、アプリケーションコードCRC値、およびプロトコルマップ互換性情報等の情報を集めるために提供されることができる。UCP130(図4)、UCPアシスト145(図4)、および/またはPBP100(図4)は、電源オフ要求1015の受信に応じて、電源遮断シーケンスを実行することができる。例えば、限定ではないが、データロギング、および、例えば、スイッチ/ボタン141A/B/C(図6)およびジョイスティック133(図1)からのデータの受信等の継続中のアクティビティは、無効にされ、一貫した終了がもたらされることができる。構成、使用量、サービス、セキュリティ、および他の情報は、電源オフ処理1007の間、蓄積および記憶されることができる。
ここで図10を参照すると、UCPアシスト145は、例えば、限定ではないが、ユーザが障害物を回避する、ドアを通過する、階段を昇降する、エレベータに乗る、およびトランスポータ120(図1)を駐車/運搬することを補助する等の拡張機能性をユーザに提供することができる。一般に、UCPアシスト145は、例えば、限定ではないが、ユーザインターフェースデバイスおよびセンサ147からのメッセージを通して、ユーザ入力(例えば、UIデータ633)および/またはPBP100(図4)からの入力を受信することができる。UCPアシスト145はさらに、例えば、限定ではないが、センサ処理システム661を通して、センサ入力を受信することができる。UIデータ633およびセンサ処理システム661からの出力は、例えば、自動的にまたは手動で選択されたモードを呼び出すために、コマンドプロセッサ601に知らせることができる。コマンドプロセッサ601は、UIデータ633およびセンサ処理システム661からの出力を、呼び出されたモードを有効にし得る、プロセッサに渡すことができる。プロセッサは、少なくとも、前の移動コマンド630、UIデータ633、およびセンサ処理システム661からの出力に基づいて、移動コマンド630を生成することができる。
図10を継続して参照すると、UCPアシスト145は、限定ではないが、コマンドプロセッサ601と、移動プロセッサ603と、同時位置特定およびマッピング(SLAM)プロセッサ609と、点群ライブラリ(PCL)プロセッサ611と、幾何学形状プロセッサ613と、障害物プロセッサ607とを含むことができる。コマンドプロセッサ601は、メッセージバスからユーザインターフェース(UI)データ633を受信することができる。UIデータ633は、限定ではないが、例えば、トランスポータ120(図1)の所望の移動方向および速度のインジケーションを提供する、ジョイスティック133(図1)からの信号を含むことができる。UIデータ633はまた、トランスポータ120(図1)が遷移され得る代替モード等の選択を含むことができる。いくつかの構成では、図3A/3Bに関して説明されるモードに加え、UCPアシスト145は、限定ではないが、ドアモード605A、化粧室モード605B、拡張階段モード605C、エレベータモード605D、動的駐車モード605E、および静的格納/充電モード605F等のモード選択を処理することができる。これらのモードのいずれも、定位置への移動モードを含むことができる、またはユーザは、トランスポータ120(図1)にある位置に移動するように指示することができる。メッセージバス54は、トランスポータ120(図1)に関する制御情報をUIデータ633の形態で受信することができ、かつ限定ではないが、速度および方向を含み得る、移動コマンド630等のコマンドの形態でUCPアシスト145によって行われる処理の結果を受信することができる。移動コマンド630は、メッセージバス54によって、本情報を車輪モータ駆動部19/21/31/33(図2C/D)およびクラスタモータ駆動部1050/27(図2C/D)に伝送し得る、PBP100(図4)に提供されることができる。移動コマンド630は、移動プロセッサ603によって、モード特有のプロセッサによって提供される情報に基づいて、判定されることができる。モード特有のプロセッサは、とりわけ、センサハンドリングプロセッサ661を通して提供される情報に基づいて、モード依存データ657を判定することができる。
主に図10を継続して参照すると、センサハンドリングプロセッサ661は、限定ではないが、トランスポータ幾何学形状プロセッサ613と、PCLプロセッサ611と、SLAMプロセッサ609と、障害物プロセッサ607とを含むことができる。移動プロセッサ603は、移動コマンド630をセンサハンドリングプロセッサ661に提供し、トランスポータ120(図1)の将来的移動を判定するために必要な情報を提供することができる。センサ147は、例えば、限定ではないが、障害物623およびトランスポータ120(図1)についての幾何学的情報を含み得る、環境情報651を提供することができる。いくつかの構成では、センサ147は、トランスポータ120(図1)上の任意の場所に搭載され得る、少なくとも1つの飛行時間センサを含むことができる。複数のセンサ147が、トランスポータ120(図1)上に搭載されることができる。PCLプロセッサ611は、環境情報651を集め、処理することができ、かつPCLデータ655を生産することができる。2D/3D画像データを処理するためのコードライブラリのグループである、PCLは、例えば、環境情報651を処理することを補助することができる。他の処理技法も、使用されることができる。
主に図10を継続して参照すると、トランスポータ幾何学形状プロセッサ613は、センサ147からトランスポータ幾何学形状情報649を受信することができ、モード依存プロセッサによる使用のためのトランスポータ幾何学形状情報649を準備するために必要な任意の処理を実施することができ、かつ処理されたトランスポータ幾何学形状情報649をモード依存プロセッサに提供することができる。トランスポータ120(図1)の幾何学形状は、限定ではないが、トランスポータ120(図1)が、例えば、階段構造およびドア等の空間内および/またはそれを通して適合し得るかどうかを自動的に判定するために使用されることができる。SLAMプロセッサ609は、例えば、限定ではないが、UIデータ633、環境情報651、および移動コマンド630に基づいて、ナビゲーション情報653を判定することができる。トランスポータ120(図1)は、少なくとも部分的に、ナビゲーション情報653によって設定された経路内を進行することができる。障害物プロセッサ607は、障害物623および障害物623までの距離621を位置特定することができる。障害物623は、限定ではないが、トランスポータ120(図1)の経路の付近のドア、階段、自動車、および種々雑多な特徴を含むことができる。
ここで図11A1および11A2を参照すると、トランスポータ120(図1)をナビゲートしながら少なくとも1つの障害物623(図11B)を処理するための方法650は、限定ではないが、少なくとも1つの移動コマンド630(図11B)を受信するステップ1151(図11A1)と、PCLデータ655(図11B)を受信し、セグメント化するステップ1153(図11A1)と、セグメント化されたPCLデータ655(図11B)内の少なくとも1つの平面を識別するステップ1155(図11A1)と、少なくとも1つの平面内の少なくとも1つの障害物623(図11B)を識別するステップ1157(図11A1)とを含むことができる。方法650はさらに、少なくとも、少なくとも1つの障害物、UIデータ633(図11B)、および移動コマンド630(図11B)に基づいて、少なくとも1つの状況識別子624(図11B)を判定するステップ1159(図11A1)と、少なくとも、少なくとも1つの状況識別子624(図11B)に基づいて、トランスポータ120(図1)と少なくとも1つの障害物623(図11B)との間の距離621(図11B)を判定するステップ1161(図11A1)とを含むことができる。方法650はまた、距離621(図11B)、少なくとも1つの障害物623(図11B)、および少なくとも1つの状況識別子624(図11B)に関連する、少なくとも1つの許可コマンドにアクセスするステップ1163(図11A1)を含むことができる。方法650はなおもさらに、少なくとも1つの許可コマンドに対する少なくとも1つの自動応答にアクセスするステップ1163(図11A1)と、少なくとも1つの移動コマンド630(図11B)と少なくとも1つの許可コマンドのうちの1つをマッピングするステップ1167(図11A2)と、少なくとも1つの移動コマンド630(図11B)およびマッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも1つの自動応答をモード依存プロセッサに提供するステップ1169(図11A2)とを含むことができる。
図11A1および11A2を継続して参照すると、少なくとも1つの障害物623(図11B)は、随意に、少なくとも1つの定常物体および/または少なくとも1つの移動物体を含むことができる。距離621(図11B)は、随意に、固定量および/または動的に変動する量を含むことができる。少なくとも1つの移動コマンド630(図11B)は、随意に、追従コマンド、少なくとも1つの障害物を少なくとも1回通過するコマンド、少なくとも1つの障害物の傍を進行するコマンド、および少なくとも1つの障害物非追従コマンドを含むことができる。方法650は、随意に、障害物データ623(図11B)を記憶するステップと、トランスポータ120(図1)の外部システムによって、例えば、クラウド記憶装置607G(図11B)および/またはローカル記憶装置607H(図11B)内に記憶された、記憶された障害物データへのアクセスを可能にするステップとを含むことができる。PCLデータ655(図11B)は、随意に、センサデータ147(図10)を含むことができる。方法650は、随意に、トランスポータ120(図1)上に搭載される少なくとも1つの飛行時間センサからセンサデータ147(図10)を収集するステップと、点群ライブラリ(PCL)を使用して、センサデータ147(図10)を分析するステップと、トランスポータ120(図1)の場所に基づく移動物体の検出および追跡(DATMO)を伴う、同時位置特定およびマッピング(SLAM)を使用して、少なくとも1つの移動物体を追跡するステップと、例えば、限定ではないが、ランダムサンプルコンセンサスおよびPCLライブラリを使用して、障害物データ623(図11B)内の少なくとも1つの平面を識別するステップと、マッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも1つの自動応答をモード依存プロセッサに提供するステップとを含むことができる。方法650はまた、随意に、再開コマンドを受信するステップと、再開コマンドに続いて、少なくとも1つの移動コマンド630(図11B)、およびマッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも1つの自動応答をモード依存プロセッサに提供するステップとを含むことができる。少なくとも1つの自動応答は、随意に、速度制御コマンドを含むことができる。
ここで図11Bを参照すると、トランスポータ120(図1)をナビゲートしながら少なくとも1つの障害物623を処理するための障害物プロセッサ607は、限定ではないが、PCLプロセッサ611からのPCLデータ655を受信し、セグメント化し、セグメント化されたPCLデータ655内の少なくとも1つの平面を識別し、少なくとも1つの平面内の少なくとも1つの障害物623を識別する、ナビ/PCLデータプロセッサ607Fを含むことができる。障害物プロセッサ607はさらに、少なくとも、UIデータ633、少なくとも1つの移動コマンド630、および少なくとも1つの障害物623に基づいて、少なくとも1つの状況識別子624を判定する、距離プロセッサ607Eを含むことができる。距離プロセッサ607Eは、少なくとも、少なくとも1つの状況識別子624に基づいて、トランスポータ120(図1)と少なくとも1つの障害物623との間の距離621を判定することができる。移動物体プロセッサ607Dおよび/または定常物体プロセッサ607Cは、距離621、少なくとも1つの障害物623、および少なくとも1つの状況識別子624に関連する、少なくとも1つの許可コマンドにアクセスすることができる。移動物体プロセッサ607Dおよび/または定常物体プロセッサ607Cは、自動応答リスト627から、少なくとも1つの許可コマンドと関連付けられた少なくとも1つの自動応答にアクセスすることができる。移動物体プロセッサ607Dおよび/または定常物体プロセッサ607Cは、例えば、速度/信号コマンドおよび方向コマンド/信号を含む、少なくとも1つの移動コマンド630にアクセスし、少なくとも1つの移動コマンド630と少なくとも1つの許可コマンドのうちの1つをマッピングすることができる。移動物体プロセッサ607Dおよび/または定常物体プロセッサ607Cは、少なくとも1つの移動コマンド630およびマッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも1つの自動応答をモード依存プロセッサに提供することができる。
図11Bを継続して参照すると、定常物体プロセッサ607Cは、随意に、少なくとも1つの定常物体に遭遇するときに必要な任意の特殊処理を実施することができ、移動物体プロセッサ607Dは、随意に、少なくとも1つの移動物体に遭遇するときに必要な任意の特殊処理を実施することができる。距離プロセッサ607Eは、随意に、固定および/または動的に変動する量であり得る、距離621を処理することができる。少なくとも1つの移動コマンド630は、随意に、追従コマンド、通過コマンド、傍進行コマンド、定位置への移動コマンド、および非追従コマンドを含むことができる。ナビ/PCLプロセッサ607Fは、随意に、障害物623を、例えば、限定ではないが、ローカル記憶装置607H内および/または記憶クラウド607G上に記憶することができ、かつ、例えば、限定ではないが、外部アプリケーション140(図4)等のトランスポータ120(図1)の外部システムによって、記憶された障害物623にアクセスすることを可能にすることができる。PCLプロセッサ611は、随意に、トランスポータ120(図1)上に搭載される少なくとも1つの飛行時間カメラからセンサデータ147(図10)を収集することができ、かつ点群ライブラリ(PCL)を使用して、センサデータ147(図10)を分析し、PCLデータ655をもたらすことができる。移動物体プロセッサ607Dは、随意に、トランスポータ120(図1)の場所に基づいて、同時位置特定およびマッピング(SLAM)プロセッサ609によって収集されるナビゲーション情報653を使用して、少なくとも1つの移動物体を追跡し、例えば、限定ではないが、ランダムサンプルコンセンサスおよびPCLライブラリを使用して、少なくとも1つの平面を識別することができ、かつマッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも1つの自動応答に基づいて、少なくとも1つの移動コマンド630をモード依存プロセッサに提供することができる。障害物プロセッサ607は、随意に、再開コマンドを受信し、再開コマンドに続いて、マッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも1つの自動応答に基づいて、少なくとも1つの移動コマンド630をモード依存プロセッサに提供することができる。少なくとも1つの自動応答は、随意に、速度制御コマンドを含むことができる。例えば、ジョイスティック133(図1)が、トランスポータ120(図1)を、例えば、壁等の障害物623との衝突コース内に位置付け得る、方向を示す場合、少なくとも1つの自動応答は、速度制御を含み、トランスポータ120(図1)を衝突から保護することができる。少なくとも1つの自動応答は、逆のユーザコマンドによって無効化され得る、例えば、ジョイスティック133(図1)が、解除され得、トランスポータ120(図1)の移動が停止され得る。ジョイスティック133(図1)は、次いで、トランスポータ120(図1)の移動を障害物623に向かって再開するように再係合され得る。
ここで主に図12A−12Dを参照すると、環境情報651(図10)は、センサ147(図10)から受信されることができる。PBP100(図4)、UCP130(図4)、および/またはUCPアシスト145(図10)のいずれも、プロセス環境情報651(図10)を処理することができる。いくつかの構成では、PCLプロセッサ611(図10)は、センサ147(図10)を使用して、例えば、それに応じて、環境情報651(図10)、すなわち、点群ライブラリ(PCL)機能を処理することができる。トランスポータ120(図1)が、潜在的障害物2001Aの周囲の進行経路2001(図12D)に沿って移動するにつれて、センサ147(図10)は、センサ147(図10)から、例えば、それに応じて、点群、すなわち、円錐台2003(図12B−12D)の形状をとり得るデータを含み得る、ボックス2005(図12C−12D)を検出することができる。例えば、限定ではないが、PCLからのサンプルコンセンサス方法、例えば、限定ではないが、ランダムサンプルコンセンサス方法は、点群間の平面を見出すために使用されることができる。UCP130(図4)、UCPアシスト145(図10)、およびPBP100(図4)のいずれも、投影されたクラウドを作成することができ、かつ点群正対応を判定し、これらから、投影された群の重心を判定することができる。中心基準点148は、トランスポータ120に対して環境条件の場所を判定するために使用されることができる。例えば、トランスポータ120が、障害物に向かって、またはそこから離れて移動しているかどうか、またはトランスポータ120に対するドアヒンジの場所が、中心基準点148の場所に基づいて判定されることができる。センサ147(図10)は、例えば、飛行時間センサ147Aを含むことができる。
ここで主に図13Aを参照すると、トランスポータ120(図1)が階段をナビゲートすることを可能にするための方法750は、限定ではないが、少なくとも1つの階段コマンドを受信するステップ1251と、トランスポータ120(図1)上に搭載されるセンサ147(図10)から、障害物プロセッサ607(図10)を通して、環境情報651(図10)を受信するステップ1253とを含むことができる。方法750はさらに、環境情報651(図10)に基づいて、環境情報651(図10)内の階段構造643(図13B)のうちの少なくとも1つを位置特定するステップ1255と、階段構造643(図13B)のうちの少なくとも1つから選択された階段構造643A(図13B)の選択を受信するステップ1257とを含むことができる。方法750はなおもさらに、選択された階段構造643A(図13B)の少なくとも1つの特性645(図13B)を測定するステップ1259と、環境情報651(図13B)に基づいて、該当する場合、選択された階段構造643A(図13B)上の障害物623(図13B)を位置特定するステップ1261とを含むことができる。方法750はまた、環境情報651(図13B)に基づいて、選択された階段構造643A(図13B)の最後の階段を位置特定するステップ1263と、測定された少なくとも1つの特性645(図13B)、最後の階段、および該当する場合、障害物623(図13B)に基づいて、移動コマンド630(図13B)を提供し、トランスポータ120(図1)を選択された階段構造643A(図13B)上に移動させるステップ1265とを含むことができる。1267において、最後の階段に到達していない場合、方法750は、移動コマンド630(図13B)の提供を継続し、トランスポータ120(図1)を移動させることができる。方法750は、随意に、GPSデータに基づいて、階段構造643(図13B)のうちの少なくとも1つを位置特定するステップと、例えば、限定ではないが、SLAMを使用して、選択された階段構造643A(図13B)のマップを構築および保存するステップとを含むことができる。方法750はまた、随意に、トランスポータ120(図1)の幾何学形状649(図13B)にアクセスするステップと、幾何学形状649(図13B)と選択された階段構造643A(図13B)の特性645(図13B)のうちの少なくとも1つを比較するステップと、比較するステップに基づいて、ナビゲートするステップを修正するステップとを含むことができる。特性645(図13B)のうちの少なくとも1つは、随意に、選択された階段構造643A(図13B)の少なくとも1つの蹴込の高さ、少なくとも1つの蹴込の表面テクスチャ、および少なくとも1つの蹴込の表面温度を含むことができる。方法750は、随意に、表面温度が閾値範囲外にあって、表面テクスチャが静止摩擦設定外にある場合、アラートを生成するステップを含むことができる。閾値範囲は、随意に、33°Fを下回る温度を含むことができる。静止摩擦設定は、随意に、カーペットテクスチャを含むことができる。方法750はさらに、選択された階段構造643A(図13B)を囲繞する面積のトポグラフィを、環境情報651(図13B)に基づいて判定するステップと、トポグラフィが平坦ではない場合、アラートを生成するステップとを含むことができる。方法750はなおもさらに、随意に、極限状況のセットにアクセスするステップを含むことができる。
ここで主に図13Bを参照すると、階段の自動化されたナビゲーションは、トランスポータ120(図1)が階段をナビゲートすることを可能にするための階段プロセッサ605Cによって有効にされることができる。トランスポータ120(図1)上のセンサ147(図10)は、該当する場合、環境情報651(図10)が、少なくとも1つの階段構造643を含むかどうかを判定することができる。少なくとも1つの階段構造643の場所の任意の自動判定と併せて、UIデータ633は、階段モード215(図3A)の選択を含むことができ、これは、自動、半自動、または半手動階段昇降プロセスを呼び出すことができる。少なくとも1つの階段構造643の自動位置特定またはUIデータ633の受信のいずれも、拡張階段ナビゲーション機能のための階段プロセッサ605Cを呼び出すことができる。階段プロセッサ605Cは、障害物プロセッサ607から、例えば、少なくとも1つの障害物623、少なくとも1つの障害物623までの距離621、状況624、ナビゲーション情報653、およびトランスポータ120(図1)に関する幾何学形状情報649等のデータを受信することができる。ナビゲーション情報は、限定ではないが、トランスポータ120(図1)が横断する可能性として考えられる経路を含むことができる。少なくとも1つの障害物623は、他の障害物の中でもとりわけ、少なくとも1つの階段構造643を含むことができる。階段プロセッサ605Cは、少なくとも1つの階段構造643を位置特定することができ、かつ自動的にまたは別様にのいずれかにおいて、例えば、限定ではないが、ナビゲーション情報653および/またはUIデータ633および/またはトランスポータ幾何学形状情報649に基づいて、選択された階段構造643Aを判定することができる。例えば、蹴込情報等の選択された階段構造643Aの特性645、第1の階段および次の階段までの距離640を判定するために使用されることができる。階段プロセッサ605Cは、例えば、限定ではないが、特性645、距離621、およびナビゲーション情報647に基づいて、トランスポータ120(図1)の移動コマンド630を判定することができる。移動プロセッサ603は、移動コマンド630および次の階段までの距離640に基づいて、トランスポータ120(図1)を移動させることができ、かつ選択された階段構造643Aからの階段が横断された後、制御をセンサ処理661に移行することができる。センサ処理661は、トランスポータ120(図1)が選択された階段構造643Aの横断を完了したかどうかに応じて、選択された階段構造643Aのナビゲートを進めるか、またはナビゲーション情報653によって設定された経路の追従を継続するかのいずれかを行うことができる。トランスポータ120(図1)が、選択された階段構造643Aを横断中の間、障害物プロセッサ607は、選択された階段構造643A上の障害物623を検出することができ、階段プロセッサ605Cは、障害物623を回避するために、移動コマンド630を提供することができる。障害物623の場所は、将来的使用のために、トランスポータ120(図1)のローカルで、および/またはトランスポータ120(図1)の外部に記憶されることができる。
主に図13Bを継続して参照すると、階段プロセッサ605Cは、限定ではないが、UIデータ633内に含まれる少なくとも1つの階段コマンドを受信する、階段構造プロセッサ641Bと、トランスポータ120(図1)上に搭載されるセンサ147(図10)から障害物プロセッサ607(図10)を通して環境情報651(図10)を受信する、階段構造ロケータ641Aとを含むことができる。階段構造ロケータ641Aはさらに、環境情報651(図10)に基づいて、環境情報651(図10)内の階段構造643のうちの少なくとも1つを位置特定することができ、かつ階段構造643のうちの少なくとも1つから選択された階段構造643Aの選択肢を受信することができる。選択された階段構造643Aは、可能性として考えられる将来的使用のために、記憶装置643B内に記憶されることができる。階段特性プロセッサ641Cは、選択された階段構造643Aの特性645のうちの少なくとも1つを測定することができ、かつ環境情報651に基づいて、該当する場合、選択された階段構造643A上の少なくとも1つの障害物623を位置特定することができる。階段移動プロセッサ641Dは、環境情報651に基づいて、選択された階段構造643Aの最後の階段を位置特定し、移動プロセッサ603に、測定された少なくとも1つの特性645、最後の階段、および該当する場合、少なくとも1つの障害物623に基づいて、トランスポータ120(図1)が選択された階段構造643A上を移動するための移動コマンド630を提供することができる。階段構造ロケータ641Aは、随意に、GPSデータに基づいて、階段構造643のうちの少なくとも1つを位置特定することができ、かつSLAMを使用して、選択された階段構造643Aのマップを構築および保存することができる。マップは、トランスポータ120(図1)のローカルでの使用のために、および/または他のデバイスによる使用のために保存されることができる。階段構造プロセッサ641Bは、随意に、トランスポータ120(図1)の幾何学形状649にアクセスし、幾何学形状649と選択された階段構造643Aの特性645のうちの少なくとも1つを比較することができ、かつ比較に基づいて、トランスポータ120(図1)のナビゲーションを修正することができる。階段構造プロセッサ641Bは、随意に、選択された階段構造643Aの蹴込の表面温度が閾値範囲外にあって、選択された階段構造643Aの表面テクスチャが静止摩擦設定外にある場合、アラートを生成することができる。階段移動プロセッサ641Dは、随意に、環境情報651(図10)に基づいて、選択された階段構造643Aを囲繞する面積のトポグラフィを判定することができ、かつトポグラフィが平坦ではない場合、アラートを生成することができる。階段移動プロセッサ641Dは、随意に、極限状況のセットにアクセスすることができる。
ここで主に図14A1−14A2を参照すると、ドア675(図14B)が、ドアスイング、ヒンジ場所、および戸口を含み得る、トランスポータ120(図1)を操縦しながらドア675(図14B)とネゴシエートするための方法850は、限定ではないが、トランスポータ120(図1)上に搭載されるセンサ147(図10)から環境情報651(図10)を受信し、セグメント化するステップ1351(図14A1)を含むことができる。環境情報651(図10)は、トランスポータ120(図1)の幾何学形状を含むことができる。方法850は、セグメント化されたセンサデータ内の少なくとも1つの平面を識別するステップ1353(図14A1)と、少なくとも1つの平面内のドア675(図14B)を識別するステップ1355(図14A1)とを含むことができる。方法850はさらに、ドア675(図14B)を測定し、ドア測定を提供するステップ1357(図14A1)を含むことができる。方法850はまた、ドアスイングを判定するステップ1361(図14A1)を含むことができる。方法850はさらに、必要に応じて、ドア675(図14B)の取手へのアクセスのために、少なくとも1つの移動コマンド630(図14B)を提供し、トランスポータ120(図1)を移動させるステップ1363(図14A2)と、少なくとも1つの移動コマンド630(図14B)を提供し、ドア675(図14B)が開放するにつれて、ドア測定に基づく距離だけドア675(図14B)から離れるようにトランスポータ120(図1)を移動させるステップ1365(図14A2)とを含むことができる。ドア675(図14B)が、スイングする場合、方法850は、少なくとも1つの移動コマンドを提供し、ドア675(図14B)に対してトランスポータ120(図1)を移動させ、したがって、戸口を通したトランスポータ120(図1)の移動のために、ドア675(図14B)を位置付けるステップを含むことができる。方法850はまた、ドアスイングがトランスポータ120(図1)に向かっている場合、少なくとも1つの移動コマンド630(図14B)を提供し、戸口を通して前方にトランスポータ120(図1)を移動させ、トランスポータ120(図1)がドア675(図14B)を開放位置に維持するステップ1367(図14A2)を含むことができる。
ここで図14Bを参照すると、センサ処理661は、センサ147(図10)からの情報を通して、ドア675のヒンジ側、およびドアの方向、角度、および距離を判定することができる。移動プロセッサ603は、左旋回の開始/停止、右旋回の開始/停止、前方移動の開始/停止、後方移動の開始/停止等のコマンドをPBP100(図4)に生成することができ、かつトランスポータ120(図1)を停止させ、トランスポータ120(図1)が完了しようとしている目標をキャンセルし、ジョイスティック133(図1)をセンタリングすることによって、ドアモード605Aを促進することができる。ドアプロセッサ671Bは、ドア675が、例えば、押戸、引戸、またはスライド式であるかどうかを判定することができる。ドアプロセッサ671Bは、トランスポータ120(図1)の現在の位置および配向を判定し、ドア枢動点のx/y/z場所を判定することによって、ドア675の幅を判定することができる。ドアプロセッサ671Bが、障害物623および/またはPCLデータ655(図10)から導出されるドア675の画像内の有効点の数が閾値を上回ることを判定する場合、ドアプロセッサ671Bは、トランスポータ120(図1)からドア675までの距離を判定することができる。ドアプロセッサ671Bは、センサプロセッサ661からのPCLデータ655(図10)の連続サンプルに基づいて、ドア675が移動中であるかどうかを判定することができる。いくつかの構成では、ドアプロセッサ671Bは、トランスポータ120(図1)の側面がドア675の取手側と同じ高さであると想定することができ、かつその想定を使用して、ドア枢動点の位置とともに、ドア675の幅を判定することができる。
主に図14Bを継続して参照すると、ドア675の移動が、トランスポータ120(図1)に向かっている場合、ドア移動プロセッサ671Dは、移動コマンド630を生成し、移動プロセッサ603に提供し、ドア675が移動中の所定または動的に判定されたパーセンテージの量だけ後方にトランスポータ120(図1)を移動させることができる。移動プロセッサ603は、移動コマンド630をUCP130に提供することができ、UCP130は、GUIデータ633Aを受け取り、GUIデータ633Aを移動プロセッサ603に提供することができる。ドア675が、トランスポータ120(図1)から離れるように移動中である場合、ドア移動プロセッサ671Dは、移動コマンド630を生成し、トランスポータ120(図1)に、ドア675が移動する所定または動的に判定されたパーセンテージの量だけ前方に移動するように指示することができる。前方にまたは後方のいずれかにおけるトランスポータ120(図1)が移動する量は、ドア675の幅に基づくことができる。ドアプロセッサ671Bは、ドア枢動点の場所に基づいて、ドア675のための開放/閉鎖機能を提供するドア675の側を位置特定することができる。ドアプロセッサ671Bは、センサ147(図4)の正面の平面までの距離を判定することができる。ドア移動プロセッサ671Dは、移動コマンド630を生成し、ドア675を通して移動するようにトランスポータ120(図1)に指示することができる。ドア移動プロセッサ671Dは、トランスポータ120(図1)の移動が完了するための事前に選択された時間量だけ待機することができ、ドア移動プロセッサ671Dは、ドア675の位置に基づいて、移動コマンド630を生成し、トランスポータ120(図1)の場所を調節することができる。ドアプロセッサ671Bは、ドア角度およびドア枢動点を判定することができる。ドアプロセッサ671Bは、ドア675が定常であるかどうかを判定することができ、ドア675が移動中であるかどうかを判定することができ、かつドア675が移動中である方向を判定することができる。ドアモード605Aが完了すると、ドア移動プロセッサ671Dは、移動を中断するようにトランスポータ120(図1)に指示し得る、移動コマンド630を生成することができる。
なおもさらに主に図14Bを継続して参照すると、ドア675が、ドアスイング、ヒンジ場所、および戸口を含み得る、トランスポータ120(図1)を操縦しながらドア675とネゴシエートするためのドアモード605Aは、限定ではないが、トランスポータ120(図1)上に搭載されるセンサ147(図10)から環境情報651を受信し、セグメント化する、センサ処理661を含むことができ、環境情報651は、トランスポータ120(図1)の幾何学形状649を含むことができる。ドアモード605Aはまた、セグメント化されたセンサデータ内の少なくとも1つの平面を識別し、少なくとも1つの平面内のドア675を識別する、ドアロケータ671Aを含むことができる。ドアプロセッサ671Bは、ドア675を測定し、ドア測定645Aを提供するステップを含むことができる。ドア移動プロセッサ671Dは、ドア測定645Aがトランスポータ(図1)の幾何学形状649より小さい場合、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、ドア675から離れるようにトランスポータ120(図1)を移動させることができる。ドアプロセッサ671Bはまた、ドアスイングを判定するステップを含むことができ、ドア移動プロセッサ671Dは、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、戸口を通して前方にトランスポータ120(図1)を移動させることができる。トランスポータ120(図1)は、ドアスイングがトランスポータ120(図1)から離れている場合、ドア675を開放し、ドア675を開放位置に維持することができる。ドア移動プロセッサ671Dは、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、ドア675の取手へのアクセスのために、トランスポータ120(図1)を移動させることができ、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、ドア675が開放するにつれて、ドア測定645Aに基づく距離だけドア675から離れるようにトランスポータ120(図1)を移動させることができる。ドア移動プロセッサ671Dは、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、戸口を通して前方にトランスポータ120(図1)を移動させることができる。トランスポータ120(図1)は、ドアスイングがトランスポータ120(図1)に向かっている場合、ドア675を開放位置に維持することができる。
ここで図15Aを参照すると、トランスポータ120(図1)は、化粧室設備の使用を自動的にネゴシエートすることができる。UCPアシスト145(図4)は、化粧室のドア、複数のドアが存在する場合、化粧室の個室のドアを自動的に位置特定することができ、移動コマンド630(図15B)を自動的に生成し、ドアを通してトランスポータ120(図1)を移動させることができ、かつトランスポータ120(図1)を化粧室備品に対して自動的に位置付けることができる。化粧室備品の使用が完了後、UCPアシスト145(図4)は、ドアを自動的に位置特定し、移動コマンド630(図15B)を自動的に生成し、ドアを通してトランスポータ120(図1)を移動させ、化粧室の個室および/または化粧室から退出させることができる。化粧室の個室が、ドア675(図15B)を有し得、ドア675(図15B)が、ドア敷居およびドアスイングを有し得る、トランスポータ120(図1)に乗った状態で、化粧室内の化粧室の個室とネゴシエートするための方法950は、限定ではないが、少なくとも1つの移動コマンド630(図15B)を提供し、トランスポータ120(図1)をドア敷居を横断させ、化粧室に進入させるステップ1451を含むことができる。方法950はまた、少なくとも1つの移動コマンド630(図15B)を提供し、ドアの出入用取手にアクセスするために、トランスポータ120(図1)を位置付けるステップ1453と、ドアスイングがトランスポータ120(図1)に向かっている場合、少なくとも1つの移動コマンド630(図15B)を提供し、ドア675(図15B)が閉鎖するにつれて、ドア675(図15B)から離れるようにトランスポータ120(図1)を移動させるステップ1455とを含むことができる。方法950はまた、ドアスイングがトランスポータ120(図1)から離れている場合、少なくとも1つの移動コマンド630(図15B)を提供し、ドア675(図15B)が閉鎖するにつれて、トランスポータ120(図1)をドア675(図15B)に向かって移動させるステップ1457と、少なくとも1つの移動コマンド630(図15B)を提供し、第1の化粧室備品の傍にトランスポータ120(図1)を位置付けるステップ1459とを含むことができる。方法950は、少なくとも1つの移動コマンド630(図15B)を提供し、トランスポータ120(図1)を停止させるステップ1461を含むことができ、少なくとも1つの移動コマンド630(図15B)を提供し、第2の化粧室備品の近傍にトランスポータ120(図1)を位置付けるステップ1463を含むことができる。方法950は、少なくとも1つの移動コマンド630(図15B)を提供し、ドア敷居を横断させ、化粧室の個室から退出させるステップ1465を含むことができる。
主に図15Aを継続して参照すると、ドア敷居を自動的に横断するステップは、随意に、限定ではないが、トランスポータ120(図1)上に搭載されるセンサ147(図10)から環境情報651(図10)を受信し、セグメント化するステップ1351(図14A1)を含むことができる。環境情報651(図10)は、トランスポータ120(図1)の幾何学形状を含むことができる。ドア敷居を自動的に横断するステップはまた、随意に、セグメント化されたセンサデータ内の少なくとも1つの平面を識別するステップ1353(図14A1)と、少なくとも1つの平面内のドア675(図14B)を識別するステップ1355(図14A1)とを含むことができる。ドア敷居を自動的に横断するステップはさらに、随意に、ドア675(図14B)を測定し、ドア測定を提供するステップ1357(図14A1)と、ドア測定がトランスポータ(図1)の幾何学形状649(図14B)より小さい場合、少なくとも1つの移動コマンド630(図15B)を提供し、ドア675(図14B)から離れるようにトランスポータ120(図1)を移動させるステップ1359(図14A1)とを含むことができる。ドア敷居を自動的に横断するステップはまた、随意に、ドアスイングを判定するステップ1361(図14A1)と、ドアスイングがトランスポータ120(図1)から離れている場合、少なくとも1つの移動コマンド630(図15B)を提供し、戸口を通して前方にトランスポータ120(図1)を移動させ、トランスポータ120(図1)にドア675(図14B)を開放させ、ドア675(図1)を開放位置に維持させるステップ1363(図14A1)とを含むことができる。ドア敷居を自動的に横断するステップはさらに、随意に、少なくとも1つの移動コマンド630(図15B)を提供し、ドアの取手へのアクセスのために、トランスポータを移動させるステップ1365(図14A2)と、少なくとも1つの移動コマンド630(図15B)を提供し、ドア675(図14B)が開放するにつれて、ドア測定に基づく距離だけドア675(図14B)から離れるようにトランスポータ120(図1)を移動させるステップ1367(図14A2)とを含むことができる。ドア敷居を自動的に横断するステップはまた、随意に、ドアスイングがトランスポータ120(図1)に向かっている場合、少なくとも1つの移動コマンド630(図15B)を提供し、戸口を通して前方にトランスポータ120(図1)を移動させ、トランスポータ120(図1)にドア675(図14B)を開放位置に維持させるステップ1369(図14A2)を含むことができる。方法950は、随意に、化粧室を自動的に位置特定するステップと、トランスポータ120(図1)を化粧室に自動的に駆動するステップとを含むことができる。SLAM技法が、随意に、目的地、例えば、化粧室を位置特定するために使用されることができる。UCPアシスト145は、随意に、頻繁に訪問される場所のデータベースにアクセスすることができ、頻繁に訪問される場所のうちの1つの選択を受信することができ、少なくとも1つの移動コマンド630(図15B)を提供し、例えば、限定ではないが、化粧室を含み得る、選択された場所にトランスポータ120(図1)を移動させることができる。
ここで図15Bを参照すると、化粧室の個室が、ドアを有し得、ドアが、ドア敷居およびドアスイングを有し得る、トランスポータ120(図1)に乗った状態で、化粧室内の化粧室の個室とネゴシエートするための化粧室モード605Bは、限定ではないが、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、トランスポータ120(図1)をドア敷居を横断させ、化粧室に進入させる、ドアモード605Aを含むことができる。化粧室はまた、例えば、限定ではないが、トイレ、シンク、およびおむつ交換台等の備品を含むことができる。進入/退出プロセッサ681Cは、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、ドアの出入用取手にアクセスするために、トランスポータ120(図1)を位置付けることができ、かつドアスイングがトランスポータ120(図1)に向かっている場合、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、ドアが閉鎖するにつれて、ドアから離れるようにトランスポータを移動させることができる。進入/退出プロセッサ681Cは、ドア675のドアスイングがトランスポータ120(図1)から離れている場合、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、ドア675が閉鎖するにつれて、ドア675に向かってトランスポータ120(図1)を移動させることができる。固定プロセッサ681Bは、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、第1の化粧室備品の傍にトランスポータ120(図1)を位置付けることができ、少なくとも1つの移動コマンドを提供し、トランスポータ120(図1)を停止させることができる。固定プロセッサ681Bはまた、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、第2の化粧室備品の近傍にトランスポータ120(図1)を位置付けることができる。進入/退出プロセッサ681Cは、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、ドア敷居を横断させ、化粧室の個室から退出させることができる。
ここで図16A1および16A2を参照すると、例えば、限定ではないが、車椅子で利用可能なバン等の車両内にトランスポータ120を自動的に格納するための方法1051は、ユーザの車両の自立使用を補助することができる。ユーザが、トランスポータ120(図1)から降り、可能性として、車両の運転手として、車両に乗るとき、トランスポータ120(図1)は、車両の外に駐車したままにすることができる。トランスポータ120(図1)が、後の使用のために車両内においてユーザに携行されるべき場合、動的駐車モード605E(図16B)は、移動コマンド630(図16B)をトランスポータ120(図1)に提供し、自動的にまたはコマンドに応じてのいずれかにおいて、トランスポータ120(図1)自体を格納させ、加えて、車両のドアに回収させることができる。トランスポータ120(図1)は、例えば、外部アプリケーション140(図4)から受信されたコマンドを通して、トランスポータ自体を格納するように指令されることができる。いくつかの構成では、携帯電話、ラップトップ、および/またはタブレット等のコンピュータ駆動デバイスが、1つまたはそれを上回る外部アプリケーション140(図4)を実行し、トランスポータ120(図1)を最終的に制御し得る情報を生成するために使用されることができる。いくつかの構成では、トランスポータ120(図1)が、例えば、ユーザによって駐車モードに設置されると、トランスポータ120(図1)は、ユーザがトランスポータ120(図1)から降りた後、動的駐車モード605Eに自動的に進むことができる。移動コマンド630(図16B)は、トランスポータ120(図1)が格納されるために進入するであろう車両のドアを位置特定するためのコマンドと、トランスポータ120(図1)をドアに指向するためのコマンドとを含むことができる。動的駐車モード605E(図16B)は、例えば、限定ではないが、ドアが小さすぎてトランスポータ120(図1)が進入することができない場合等、エラー条件を判定することができ、かつ例えば、限定ではないが、オーディオインターフェース150(図4)を通したオーディオアラートおよび/または外部アプリケーション140(図4)へのメッセージを通して、ユーザにエラー条件をアラートすることができる。ドアが、トランスポータ120(図1)が進入するために十分に広い場合、動的駐車モード605E(図16B)は、車両制御コマンドを提供し、車両にドアを開放するように指令することができる。動的駐車モード605E(図16B)は、車両ドアが開放されているときと、トランスポータ120(図1)が格納されるための空間があるかどうかとを判定することができる。動的駐車モード605E(図16B)は、障害物処理607(図14B)を呼び出し、車両ドアのステータスと、車両内にトランスポータ120(図1)を格納するための余裕があるかどうかとの判定を補助することができる。動的駐車モード605E(図16B)が、トランスポータ120(図1)の十分な余裕があることを判定する場合、動的駐車モード605E(図16B)は、移動コマンド630(図16B)を提供し、車両内の格納空間の中にトランスポータ120(図1)を移動させることができる。動的駐車モード605E(図16B)は、車両制御コマンドを提供し、トランスポータ120(図1)を定位置にロックし、車両ドアを閉鎖するように車両に指令することができる。トランスポータ120(図1)が、再び必要とされると、外部アプリケーション140(図1)が、例えば、動的駐車モード605Eを呼び出すために使用されることができる。動的駐車モード605E(図16B)は、トランスポータ120(図1)のステータスを呼び戻すことができ、かつ車両制御コマンドを提供し、車両にトランスポータ120(図1)をロック解除し、車両のドアを開放するように指令することによって、処理を開始することができる。動的駐車モード605E(図16B)は、再び、車両のドアを位置特定することができる、または、例えば、ローカル記憶装置607H(図14B)および/またはクラウド記憶装置607G(図14B)から、ドアの場所675Aにアクセスすることができる。動的駐車モード605E(図16B)は、移動コマンド630(図16B)を提供し、車両ドアを通して、例えば、外部アプリケーション140(図4)によって命じられた乗車者用ドアまでトランスポータ120(図1)を移動させることができる。いくつかの構成では、車両は、例えば、トランスポータ120(図1)の格納のための入口ドア等の定位置にタグ付けされることができる。動的駐車モード605Eは、例えば、限定ではないが、基準、バーコード、および/またはQR CODE(R)等のタグ等を認識することができ、かつタグを認識する結果として、本明細書に説明される方法を実行することができる。適切な格納場所を示すための格納コンパートメント内のタグおよび車両乗車者用ドア上のタグ等、他のタグも、含まれることができる。タグは、RFID対応であることができ、例えば、トランスポータ120(図1)は、RFID読取機を含むことができる。
主に図16A1および16A2を継続して参照すると、トランスポータ120を車両内に自動的に格納するための方法1051は、限定ではないが、少なくとも1つの移動コマンド630(図16B)を提供し、トランスポータ120(図1)が車両内の格納空間に格納されるために進入するであろう車両のドアを位置特定するステップ1551と、少なくとも1つの移動コマンド630(図16B)を提供し、トランスポータ120(図1)をドアに指向させるステップ1553とを含むことができる。1555において、車両ドアが、トランスポータ120(図1)が進入するために十分に広い場合、方法1051は、少なくとも1つの車両制御コマンドを提供し、車両にドアを開放するように指令するステップ1557を含むことができる。1559において、ドアは、開放される場合、かつ1561において、車両内にトランスポータ120(図1)を格納するための余裕がある場合、方法1051は、少なくとも1つの移動コマンド630(図16B)を提供し、車両内の格納空間の中にトランスポータ120(図1)を移動させるステップ1563を含むことができる。方法1051は、少なくとも1つの車両制御コマンドを提供し、車両に、トランスポータ120(図1)を定位置にロックし、車両のドアを閉鎖するように指令するステップ1565を含むことができる。1555において、車両ドアが、十分に広くない場合、または1559において、車両ドアが開放されない場合、または1561において、トランスポータ120(図1)のための空間がない場合、方法1051は、ユーザにアラートするステップ1567と、少なくとも1つの移動コマンド630(図16B)を提供し、トランスポータ120(図1)をユーザに戻すステップ1569とを含むことができる。
主に図16A1および16A2を継続して参照すると、トランスポータ120(図100)を格納するための少なくとも1つの移動コマンド630(図16B)は、外部アプリケーション140(図4)から受信される、および/または自動的に生成されることができる。方法1051は、随意に、例えば、限定ではないが、オーディオインターフェース150(図4)を通したオーディオアラートおよび/または外部アプリケーション140(図4)へのメッセージを通して、ユーザにエラー条件をアラートするステップを含むことができる。方法1051は、随意に、障害物処理607(図14B)を呼び出し、車両のドアを位置特定し、車両内にトランスポータ120(図1)を格納するための十分な余地があるかどうかを判定し、車両内の任意のロック機構を位置特定することを補助することができる。トランスポータ120(図1)が、再び必要とされるとき、すなわち、ユーザが車両内の目的地に到着すると、外部アプリケーション140(図1)が、例えば、トランスポータ120(図1)を起動するために使用されることができる。方法1051は、トランスポータ120(図1)のステータスを呼び戻すステップを含むことができ、車両制御コマンドを提供し、車両にトランスポータ120(図1)をロック解除し、車両のドアを開放するように指令するステップを含むことができる。方法1051は、車両のドアを位置特定するステップを含むことができる、または、例えば、ローカル記憶装置607H(図14B)および/またはクラウド記憶装置607G(図14B)から、車両ドアの場所にアクセスするステップを含むことができる。方法1051は、移動コマンド630(図16B)を提供し、車両ドアを通して、例えば、限定ではないが、外部アプリケーション140(図4)によって命じられた乗車者用ドアまでトランスポータ120(図1)を移動させるステップを含むことができる。
ここで図16Bを参照すると、動的駐車モード605Eは、限定ではないが、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、トランスポータ120(図1)が車両内の格納空間に格納されるために進入するであろう、車両のドア675を位置特定し得る、車両ドアプロセッサ691Dを含むことができる。車両ドアプロセッサ691Dはまた、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、トランスポータ120(図1)をドア675に指向させることができる。ドア675が、トランスポータ120(図1)が進入するために十分に広い場合、車両コマンドプロセッサ691Cは、少なくとも1つの車両制御コマンドを提供し、車両にドア675を開放するように指令することができる。ドア675が、開放される場合、かつ車両内にトランスポータ120(図1)を格納するための余裕がある場合、空間プロセッサ691Bは、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、車両内の格納空間の中にトランスポータ120(図1)を移動させることができる。車両コマンドプロセッサ691Cは、少なくとも1つの車両制御コマンドを提供し、車両に、トランスポータ120(図1)を定位置にロックし、車両のドア675を閉鎖するように指令することができる。ドア675が、十分に広くない場合、またはドア675が、開放されない場合、またはトランスポータ120(図1)のための空間がない場合、エラープロセッサ691Eは、ユーザにアラートすることができ、かつ少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、トランスポータ120(図1)をユーザに戻すことができる。
図16Bを継続して参照すると、車両ドアプロセッサ691Dは、随意に、トランスポータ120(図1)のステータスを呼び戻すことができ、車両コマンドプロセッサ691Cは、車両制御コマンドを提供し、車両に、トランスポータ120(図1)をロック解除し、車両のドア675を開放するように指令することができる。車両ドアプロセッサ691Dは、再び、車両のドア675を位置特定することができる、または、例えば、ローカル記憶装置607H(図14B)および/またはクラウド記憶装置607G(図14B)および/またはドアデータベース673Bから、ドア675の場所にアクセスすることができる。車両ドアプロセッサ691Dは、移動コマンド630を提供し、ドア675を通して、例えば、外部アプリケーション140(図4)によって命じられた乗車者用ドアまでトランスポータ120(図1)を移動させることができる。
ここで主に図17Aを参照すると、トランスポータ120(図1)を格納/再充電するための方法1150は、ユーザが、トランスポータ120(図1)を格納し、可能性として、再充電することを補助することができる。例えば、トランスポータ120(図1)は、ユーザが睡眠時、再充電され得る。ユーザが、トランスポータ120(図1)から降りた後、コマンドが、例えば、外部アプリケーション140(図4)において、おそらく、人が乗っていないトランスポータ120(図1)を格納/ドッキングエリアに移動するように開始されることができる。いくつかの構成では、ユーザがトランスポータ120(図1)を使用中の間のユーザによるモード選択は、ユーザがトランスポータ120(図1)から降りた後、自動格納/ドッキング機能を開始することができる。トランスポータ120(図1)が、再び、必要とされると、コマンドが、外部アプリケーション140(図4)によって、トランスポータ120(図1)をユーザに戻すように開始されることができる。方法1150は、限定ではないが、少なくとも1つの格納/充電エリアを位置特定するステップ1651と、少なくとも1つの移動コマンド630(図17B)を提供し、第1の場所から格納/充電エリアにトランスポータ120(図1)を移動させるステップ1655とを含むことができる。方法1150は、格納/充電エリア内の充電ドックを位置特定するステップ1657と、少なくとも1つの移動コマンド630(図17B)を提供し、トランスポータ120(図1)と充電ドックを結合するステップ1663とを含むことができる。方法1150は、随意に、トランスポータ120(図1)が起動コマンドを受信すると、少なくとも1つの移動コマンド630(図17B)を提供し、第1の場所にトランスポータ120(図1)を移動させるステップを含むことができる。1653において、格納/充電エリアが存在しない場合、または1659において、充電ドックが存在しない場合、または1666において、トランスポータ120(図1)が、充電ドックと結合することができない場合、方法1150は、随意に、少なくとも1つのアラートをユーザに提供するステップ1665と、少なくとも1つの移動コマンド630(図17B)を提供し、第1の場所にトランスポータ120(図1)を移動させるステップ1667とを含むことができる。
ここで図17Bを参照すると、静的格納/充電モード605Fは、限定ではないが、少なくとも1つの格納/充電エリア695を位置特定し得、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、第1の場所から格納/充電エリア695にトランスポータ120(図1)を移動させ得る、格納/充電エリアプロセッサ702Aを含むことができる。結合プロセッサ702Dは、格納/充電エリア内の充電ドックを位置特定することができ、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、トランスポータ120(図1)と充電ドックを結合することができる。帰還プロセッサ702Bは、随意に、トランスポータ120(図1)が起動コマンドを受信すると、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、第1の場所にトランスポータ120(図1)を移動させることができる。格納/充電エリア695が存在しない場合、または充電ドックが存在しない場合、またはトランスポータ120(図1)が充電ドックと結合することができない場合、エラープロセッサ702Eは、随意に、少なくとも1つのアラートをユーザに提供することができ、かつ少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、第1の場所にトランスポータ120(図1)を移動させることができる。
ここで図18Aを参照すると、トランスポータ120(図1)を操縦しながらエレベータとネゴシエートするための方法1250は、ユーザがトランスポータ120(図1)に乗った状態でエレベータ685(図18B)に昇降することを補助することができる。センサ処理661は、例えば、エレベータ685(図18B)を位置特定するために使用されることができる、またはエレベータ場所685A(図18B)は、ローカル記憶装置607H(図14B)および/または記憶クラウド607G(図14B)から判定されることができる。エレベータ685(図18B)が、位置特定されると、かつユーザが、所望のエレベータ方向を選択すると、かつエレベータ685(図18B)が到着し、ドアが開放すると、エレベータモード605D(図18B)は、移動コマンド630(図18B)を提供し、エレベータ685(図18B)の中にトランスポータ120(図1)を移動させることができる。エレベータ685(図18B)の幾何学形状が、判定されることができ、移動コマンド630(図18B)が、提供され、ユーザがエレベータ選択パネルから所望のアクティビティを選択することを可能にする場所にトランスポータ120(図1)を移動させることができる。トランスポータ120(図1)の場所はまた、エレベータ685(図18B)から退出するためにも適切であることができる。エレベータドアが開放すると、移動コマンド630(図18B)が、提供され、トランスポータ120(図1)を移動させ、エレベータ685(図18B)から完全に退出させることができる。方法1250は、限定ではないが、エレベータ685(図18B)を位置特定するステップ1751を含むことができ、エレベータ685(図18B)は、エレベータドアと、エレベータドアと関連付けられたエレベータ敷居を有する。方法1250は、少なくとも1つの移動コマンド630(図18B)を提供し、エレベータドアを通してエレベータ敷居を越えてトランスポータ120(図1)を移動させるステップ1753を含むことができる。方法1250はまた、エレベータ685(図18B)の幾何学形状を判定するステップ1755と、少なくとも1つの移動コマンド630(図18B)を提供し、エレベータ敷居に対して階選択/退出場所にトランスポータ120(図1)を移動させるステップ1757とを含むことができる。方法1250はまた、少なくとも1つの移動コマンド630(図18B)を提供し、エレベータ敷居を横断して、かつそれを越えて、トランスポータ120(図1)を移動させ、エレベータ685(図18B)から退出させるステップ1759を含むことができる。
ここで主に図18Bを参照すると、エレベータモード605Dは、限定ではないが、エレベータドアと、エレベータドアと関連付けられたエレベータ敷居とを有する、エレベータ685を位置特定し得る、エレベータロケータ711Aを含むことができる。エレベータロケータ711Aは、障害物623、エレベータ685、およびエレベータ場所685Aを、例えば、エレベータデータベース683B内に保存することができる。エレベータデータベース683Bは、ローカルで、またはトランスポータ120から遠隔に位置することができる。進入/退出プロセッサ711Bは、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、エレベータドアを通してエレベータ敷居を越えて、トランスポータ120(図1)を移動させ、エレベータ685に進入するか、またはそこから退出するかのいずれかを行うことができる。エレベータ幾何学形状プロセッサ711Dは、エレベータ685の幾何学形状を判定することができる。進入/退出プロセッサ711Bは、少なくとも1つの移動コマンド630を提供し、エレベータ敷居に対して階選択/退出場所にトランスポータ120(図1)を移動させることができる。
本教示の構成は、本明細書の説明において議論される方法を遂行するためのコンピュータシステムと、これらの方法を遂行するためのプログラムを含有するコンピュータ可読媒体とを対象とする。未加工データおよび結果が、将来的読出および処理のために記憶される、印刷される、表示される、別のコンピュータに転送される、および/または他の場所に転送されることができる。通信リンクは、例えば、セルラー通信システム、軍事通信システム、および衛星通信システムを使用した、有線または無線であることができる。システム200A(図4)の部品は、例えば、様々な数のCPUを有するコンピュータで動作することができる。他の代替コンピュータプラットフォームも、使用されることができる。
本構成はまた、本明細書で議論される方法を遂行するためのソフトウェアおよび/またはファームウェアおよび/またはハードウェアと、これらの方法を遂行するためのソフトウェアを記憶するコンピュータ可読媒体とを対象とする。本明細書に説明される種々のモジュールは、同一CPUによって遂行されることができる、または密または疎結合される、異なるCPUによって遂行されることができる。種々のモジュールは、特別に設計された集積回路によって遂行されることができる。法令に準拠して、本構成は、構造的および方法論的特徴に関して多かれ少なかれ具体的用語で説明されている。しかしながら、本明細書に開示される手段は、本教示を実行に移すための種々の形態を備えるため、本構成は、図示および説明される具体的特徴に限定されないことを理解されたい。
方法650(図11A1−11A2)、750(図13A)、850(図14A1−14A2)、950(図15A)、1050(図16A1−16A2)、1150(図17A)、および1250(図18A)は、全体的または部分的に、電子的に実装されることができる。システム200A(図4)の要素および他の開示される構成によって行われるアクションを表す信号は、少なくとも1つのライブ通信ネットワーク143/144(図4)を経由して進行することができる。制御およびデータ情報は、電子的に実行され、少なくとも1つのコンピュータ可読媒体上に記憶されることができる。システムは、少なくとも1つのライブ通信ネットワーク内の少なくとも1つのコンピュータノード上で実行するように実装されることができる。一般的形態の少なくとも1つのコンピュータ可読媒体は、例えば、限定ではないが、フロッピー(登録商標)ディスク、可撓性ディスク、ハードディスク、磁気テープ、または任意の他の磁気媒体、コンパクトディスク読取専用メモリまたは任意の他の光学媒体、パンチカード、紙テープ、または孔のパターンを伴う任意の他の物理的媒体、ランダムアクセスメモリ、プログラマブル読取専用メモリ、および消去可能プログラマブル読取専用メモリ(EPROM)、Flash EPROM、または任意の他のメモリチップまたはカートリッジ、またはコンピュータが読み取ることができる、任意の他の媒体を含むことができる。
本教示は、具体的構成の観点から上記に説明されるが、それらは、これらの開示される構成に限定されないことを理解されたい。多くの修正および他の構成が、当業者に想起され、これは、本開示および添付の請求項の両方によって網羅されることが意図され、かつそのように網羅される。本教示の範囲は、本明細書および添付の図面における本開示に依拠して当業者によって理解されるように、添付の請求項およびその法的均等物の適切な解釈および構造によって判定されるべきであることが意図される。
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- 明細書に記載された発明。
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