JP2024007234A - 監視システム、監視装置、自律走行車両、監視方法、監視プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】監視において自律走行車両を有効活用可能な監視システム等を提供する。【解決手段】監視システムは、プロセッサを有し、外界を監視する監視センサ及び駆動源に対して電力を供給するバッテリが設けられたホスト自律走行車両の、周辺を監視する。プロセッサは、ホスト自律走行車両が走行可能な走行施設において充電中のホスト自律走行車両における監視センサにより、施設ユーザの死角となる死角エリアを監視することを実行するように構成される。プロセッサは、死角エリアに対する監視データを出力することを実行するように構成される。【選択図】図５

Description

本開示は、自律走行車両の周辺を監視する監視技術に、関する。

特許文献１には、駐車場を監視する監視システムが開示されている。この監視システムは、駐車中の車両の中で車載カメラの画像提供を許諾している車両における当該車載カメラが撮像する画像を使用して、駐車場を監視する。

特開２０２１‐１１８４７３号公報

ところで、監視に利用可能な車両について、どのような状況下にて監視に利用することで当該車両を有効活用できるかについては、特許文献１には十分に開示されていない。

本開示の課題は、監視において自律走行車両を有効活用可能な監視システムを、提供することにある。本開示の別の課題は、監視において自律走行車両を有効活用可能な監視装置を、提供することにある。本開示の別の課題は、監視において有効活用可能な自律走行車両を、提供することにある。本開示のまた別の課題は、監視において自律走行車両を有効活用可能な監視方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、監視において自律走行車両を有効活用可能な監視プログラムを、提供することにある。

以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

本開示の第一態様は、プロセッサ（１０２）を有し、外界を監視する監視センサ（２１）及び駆動源に対して電力を供給するバッテリ（６０）が設けられたホスト自律走行車両（１）の、周辺を監視する監視システムであって、
プロセッサは、
ホスト自律走行車両が走行可能な走行施設（ＷＲ１，ＷＲ２，ＮＲ，Ｅ，Ｈ）において充電中のホスト自律走行車両における監視センサにより、施設ユーザ（２，３）の死角となる死角エリア（ＢＡａ，ＢＡｂ）を監視することと、
死角エリアに対する監視データを出力することと、
を実行するように構成される。

本開示の第二態様は、プロセッサ（１０２）を有し、外界を監視する監視センサ（２１）及び駆動源に対して電力を供給するバッテリ（６０）が設けられたホスト自律走行車両（１）に搭載され、周辺を監視する監視装置であって、
プロセッサは、
ホスト自律走行車両が走行可能な走行施設（ＷＲ１，ＷＲ２，ＮＲ，Ｅ，Ｈ）において充電中のホスト自律走行車両における監視センサにより、施設ユーザ（２，３）の死角となる死角エリア（ＢＡａ，ＢＡｂ）を監視することと、
死角エリアに対する監視データを出力することと、
を実行するように構成される。

本開示の第三態様は、プロセッサ（１０２）を有し、外界を監視する監視センサ（２１）及び駆動源に対して電力を供給するバッテリ（６０）が設けられた自律走行車両であって、
プロセッサは、
走行可能な走行施設（ＷＲ１，ＷＲ２，ＮＲ，Ｅ，Ｈ）において充電中に、監視センサにより、施設ユーザ（２，３）の死角となる死角エリア（ＢＡａ，ＢＡｂ）を監視することと、
死角エリアに対する監視データを出力することと、
を実行するように構成される。

本開示の第四態様は、外界を監視する監視センサ（２１）及び駆動源に対して電力を供給するバッテリ（６０）が設けられたホスト自律走行車両（１）の、周辺を監視するために、プロセッサ（１０２）により実行される監視方法であって、
ホスト自律走行車両が走行可能な走行施設（ＷＲ１，ＷＲ２，ＮＲ，Ｅ，Ｈ）において充電中のホスト自律走行車両における監視センサにより、施設ユーザ（２，３）の死角となる死角エリア（ＢＡａ，ＢＡｂ）を監視することと、
死角エリアに対する監視データを出力することと、
を含む。

本開示の第五態様は、外界を監視する監視センサ（２１）及び駆動源に対して電力を供給するバッテリ（６０）が設けられたホスト自律走行車両（１）の、周辺を監視するために記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む監視プログラムであって、
命令は、
ホスト自律走行車両が走行可能な走行施設（ＷＲ１，ＷＲ２，ＮＲ，Ｅ，Ｈ）において充電中のホスト自律走行車両における監視センサにより、施設ユーザ（２，３）の死角となる死角エリア（ＢＡａ，ＢＡｂ）を監視させることと、
死角エリアに対する監視データを出力させることと、
を含む。

これら第一～第五態様によると、走行施設において充電中のホスト自律走行車両の監視センサにより、施設ユーザの死角エリアを監視することが可能となる。そして、当該死角エリアに対する監視データが、出力される。故に、充電中のホスト自律走行車両が、死角エリアに対する監視において活用され得る。したがって、自律走行車両の有効活用が、可能となり得る。

第一実施形態の全体構成を示すブロック図である。 第一実施形態の適用されるホスト自律走行車両の構成を示す斜視図である。 第一実施形態に適用されるホスト自律走行車両の構成を示すブロック図である。 第一実施形態による監視システムの機能構成を示すブロック図である。 第一実施形態による監視フローを示すフローチャートである。 第一実施形態による監視フローを示すフローチャートである。 第一実施形態による監視フローを示すフローチャートである。 第一実施形態による監視フローを説明するための模式図である。 第一実施形態による監視フローを説明するための模式図である。 第一実施形態による監視フローを説明するための模式図である。 第二実施形態による監視フローを説明するための模式図である。

以下、本開示の実施形態を図面に基づき複数説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことで、重複する説明を省略する場合がある。また、各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。さらに、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。

（第一実施形態）
図１に示す第一実施形態の監視システム１００は、図２及び図３に示す荷物を搬送するホスト自律走行車両１による周辺の監視処理及び当該監視処理に関連する処理を遂行する。ホスト自律走行車両１は、前後左右の任意方向に自律走行する。ホスト自律走行車両１は、走行施設としての病院や倉庫等を自律走行して荷物を搬送する、物流車両である。又は、ホスト自律走行車両１は、走行施設としての道路を自律走行して荷物を配送先へ搬送する、配送車両であってもよい。ホスト自律走行車両１は、荷物の搬送機能を備えている限り、これら以外の車両であってもよい。さらにいずれの種のホスト自律走行車両１であっても、外部センタとの通信によりリモートでの走行支援又は走行制御を受けてもよい。

ホスト自律走行車両１は、ボディ１０、センサ系２０、地図データベース３０、情報提示系４０、電動アクチュエータ５０、バッテリ６０、及び給電部７０を備えている。ボディ１０は、例えば金属等により、中空状に形成されている。ボディ１０には、荷物を搭載する荷室１１が設けられている。例えば、本実施形態では、荷室１１は外部のうち上部へ向かって開放され、前後左右からはボディ１０により囲まれることで形成されている。尚、荷室１１としては、これ以外の構造が採用されてもよい。

ボディ１０には、さらに、車輪１２、サスペンション１３、及び取付板１４が設けられている。車輪１２は、例えば、後述の電動アクチュエータ５０により駆動される駆動輪１２ａと、駆動輪１２ａに従動して回転する従動輪１２ｂと、を含んでいる。図２，３に示す例では、駆動輪１２ａは、ホスト自律走行車両１の左右に一対設けられている。そして、従動輪１２ｂは、駆動輪１２ａの前方及び後方において左右一対ずつ、合計４輪設けられている。各車輪１２は、それぞれサスペンション１３を介して、ボディ１０に対して固定設置された取付板１４に取り付けられている。駆動輪１２ａの空気圧及び各サスペンション１３の静止時のストローク量は、少なくとも出荷時においてボディ１０が実質傾斜なく直立するように調整されている。

センサ系２０は、監視システム１００により利用可能なセンシング情報を、ホスト自律走行車両１における外界及び内界のセンシングによって取得する。そのためにセンサ系２０の構成要素は、ボディ１０の複数箇所に搭載されている。具体的にセンサ系２０は、外界センサ２１と内界センサ２２とを含んで構成されている。

外界センサ２１は、ホスト自律走行車両１の周辺環境となる外界から、センシング情報としての外界情報を取得する。外界センサ２１は、外界を監視する監視センサの一例である。外界センサ２１は、ホスト自律走行車両１の外界に存在する物体を検知することで、外界情報を取得してもよい。物体検知タイプの外界センサ２１は、例えばカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、及びソナー等のうち、少なくとも一種類である。こうした外界センサ２１は、その指向方向を規定する検出方位ＤＡを設定されている。物体検知タイプの外界センサ２１は、この検出方位ＤＡ内の物体を検知可能である。

外界センサ２１は、ホスト自律走行車両１の外界に存在するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の人工衛星から測位信号を受信することで、外界情報を取得してもよい。測位タイプの外界センサ２１は、例えばＧＮＳＳ受信機等である。外界センサ２１は、ホスト自律走行車両１の外界に存在するＶ２Ｘシステムとの間において通信信号を送受信することで、外界情報を取得してもよい。通信タイプの外界センサ２１は、例えばＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）通信機、セルラＶ２Ｘ（C-V2X）通信機、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）機器、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）機器、及び赤外線通信機器等のうち、少なくとも一種類である。通信タイプのうち特にＶ２Ｘタイプの外界センサ２１は、外部センタ及び他の自律搬送車両のうち、少なくとも一種類と通信可能であってもよい。

内界センサ２２は、ホスト自律走行車両１の内部環境となる内界から、センシング情報としての内界情報を取得する。内界センサ２２は、ホスト自律走行車両１の内界において特定の運動物理量を検知する、運動検知タイプであってもよい。運動検知タイプの内界センサ２２は、例えば走行速度センサ、加速度センサ、及びジャイロセンサ等のうち、少なくとも一種類である。内界センサ２２は、ホスト自律走行車両１の内界としての荷室１１内の荷台上において荷物を検知することで、内界情報を取得してもよい。荷物検知タイプの内界センサ２２は、例えば重量センサ、圧力センサ、カメラ、及びＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）リーダ等のうち、少なくとも一種類である。内界センサ２２は、後述のバッテリ６０に対する充電状況を検知する、充電状況検知タイプであってもよい。バッテリ検知タイプの内界センサ２２は、例えばバッテリ残量センサ、及び充電装置Ｃと給電部７０との接続状態を検出する接続センサ等のうち、少なくとも一種類である。

地図データベース３０は、監視システム１００により利用可能な地図情報を、記憶する。地図データベース３０は、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）を含んで構成されている。地図データベース３０は、ホスト自律走行車両１の自己位置を含む自己状態量を推定するロケータの、データベースであってもよい。地図データベース３０は、ホスト自律走行車両１の走行を計画するプランニングユニットの、データベースであってもよい。地図データベース３０は、これらのデータベース等のうち複数種類の組み合わせにより、構成されていてもよい。

地図データベース３０は、例えば外部センタとの通信等により、最新の地図情報を取得して記憶する。ここで地図情報は、ホスト自律走行車両１の走行環境を表す情報として、二次元又は三次元にデータ化されている。地図情報は、例えば道路自体の位置、形状、及び路面状態等のうち、少なくとも一種類を表した道路情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば道路に付属する標識及び区画線の位置並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した標示情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば道路に面する建造物及び信号機の位置並びに形状等のうち、少なくとも一種類を表した構造物情報を含んでいてもよい。

情報提示系４０は、ホスト自律走行車両１の周辺者へ向けた報知情報を、提示する。情報提示系４０は、周辺者の視覚を刺激することで、報知情報を提示してもよい。視覚刺激タイプの情報提示系４０は、例えばモニタユニット、及び発光ユニット等のうち、少なくとも一種類である。情報提示系４０は、周辺者の聴覚を刺激することで、報知情報を提示してもよい。聴覚刺激タイプの情報提示系４０は、例えばスピーカ、ブザー、及びバイブレーションユニット等のうち、少なくとも一種類である。

電動アクチュエータ５０は、ボディ１０内に搭載され、駆動輪１２ａを回転駆動することでホスト自律走行車両１を駆動する駆動源である。電動アクチュエータ５０は、例えば、一対の駆動輪１２ａそれぞれに対応する個別の電動モータを主体に構成されている。電動アクチュエータ５０は、各駆動輪１２ａをそれぞれ独立して回転駆動可能である。電動アクチュエータ５０は、駆動輪１２ａの回転速度差を調整することで、自律走行車両１の駆動態様を直進駆動と旋回駆動とを切り替え可能である。電動アクチュエータ５０は、各駆動輪１２ａのそれぞれに回転中に制動を与える、ブレーキユニットを備えていてもよい。電動アクチュエータ５０は、各駆動輪１２ａのそれぞれを停止中にロックする、ロックユニットを備えていてもよい。

バッテリ６０は、ボディ１０内に搭載されている。バッテリ６０は、例えばリチウムイオン電池等の蓄電池を主体に、構成されている。バッテリ６０は、放電によってボディ１０内の電装品へ供給する電力を、外部からの充電によって蓄える。バッテリ６０は、電動アクチュエータ５０からの回生電力を、蓄えてもよい。バッテリ６０は、電動アクチュエータ５０、センサ系２０、地図データベース３０、及び情報提示系４０等の、ホスト自律走行車両１における搭載構成に対し、ワイヤハーネスを介して電力供給可能に接続されている。

給電部７０は、バッテリ６０と電気的に接続されている。給電部７０は、外部の充電装置Ｃと電気的に接続され、充電装置Ｃから供給される電力をバッテリ６０に対して供給する。給電部７０は、充電装置Ｃと機械的に接続することで充電装置Ｃから給電される構成であってもよい。又は、給電部７０は、充電装置Ｃから非接触で給電される構成であってもよい。

監視システム１００は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）回線、ワイヤハーネス、内部バス、及び無線通信回線等のうち、少なくとも一種類を介してセンサ系２０、地図データベース３０、情報提示系４０、電動アクチュエータ５０、及びバッテリ６０に接続されている。監視システム１００は、少なくとも一つの専用コンピュータを含んで構成されている。

監視システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト自律走行車両１の走行する目標軌道を計画する、プランニングＥＣＵ（Electronic Control Unit）であってもよい。監視システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト自律走行車両１の目標軌道に実軌道を追従させる、軌道制御ＥＣＵであってもよい。監視システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト自律走行車両１の各電動アクチュエータ５０を制御する、アクチュエータＥＣＵであってもよい。

監視システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト自律走行車両１のセンサ系２０を制御する、センシングＥＣＵであってもよい。監視システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト自律走行車両１の自己位置を含む自己状態量を地図データベース３０に基づき推定する、ロケータＥＣＵであってもよい。監視システム１００を構成する専用コンピュータは、ホスト自律走行車両１の情報提示系４０を制御する、情報提示ＥＣＵであってもよい。監視システム１００を構成する専用コンピュータは、例えば通信タイプの外界センサ２１を介して通信可能な外部センタ又はモバイル端末等を構成する、ボディ１０外のコンピュータであってもよい。

監視システム１００を構成する専用コンピュータは、メモリ１０１とプロセッサ１０２とを、少なくとも一つずつ有している。メモリ１０１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータ等を非一時的に記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体、及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。ここで記憶とは、ホスト自律走行車両１の起動オフによってもデータが保持される蓄積であってもよいし、ホスト自律走行車両１の起動オフによりデータが消去される一時的な格納であってもよい。プロセッサ１０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ、ＤＦＰ（Data Flow Processor）、及びＧＳＰ（Graph Streaming Processor）等のうち、少なくとも一種類をコアとして含んでいる。

監視システム１００においてプロセッサ１０２は、ホスト自律走行車両１の周辺を監視するためにメモリ１０１に記憶された、監視プログラムに含まれる複数の命令を実行する。これにより監視システム１００は、ホスト自律走行車両１の周辺を監視するための機能ブロックを、複数構築する。監視システム１００において構築される複数の機能ブロックには、図４に示すように走行制御ブロック１１０、診断ブロック１２０、監視ブロック１３０、出力ブロック１４０及び規定ブロック１５０が含まれている。

これらのブロック１１０，１２０，１３０，１４０，１５０の共同により、監視システム１００がホスト自律走行車両１の周辺を監視する監視方法は、図５～７に示す監視フローに従って実行される。本監視フローは、ホスト自律走行車両１の起動中に繰り返し実行される。尚、本監視フローにおける各「Ｓ」は、監視プログラムに含まれた複数命令によって実行される複数ステップを、それぞれ意味している。図５，６に示す監視フローは、例えばホスト自律走行車両１に搭載されたプロセッサ１０２にて実行される。又、図７に示す監視フローは、例えばホスト自律走行車両１及びターゲット自律走行車両２を含む複数車両の運行を管理する管理センタに搭載されたプロセッサ１０２にて実行される。

まずＳ１０では、走行制御ブロック１１０が、走行中のホスト自律走行車両１について、充電状況検知タイプの内界センサ２２による内界情報等に基づき、充電が必要か否かを判別する。充電が不要であると判定されると、本フローは終了する。充電が必要であると判定されると、本フローはＳ２０へと移行する。

Ｓ２０では、走行制御ブロック１１０が、地図データベース３０等の情報に基づき、充電装置Ｃが設置されている充電位置への走行制御を実行する。尚、走行制御ブロック１１０は、充電可能な充電装置Ｃが複数存在する場合、後述の死角エリアＢＡａを監視可能な充電装置Ｃを選択して走行してもよい。例えば、走行制御ブロック１１０は、現在のバッテリ残量にて到着可能な未使用の充電装置Ｃの中で、死角エリアＢＡａを監視可能な位置のものと死角エリアＢＡａを監視不可能な位置のものとを判別する。そして、走行制御ブロック１１０は、死角エリアＢＡａを監視可能な位置の充電装置Ｃを、使用する装置として優先的に選択すればよい。

続くＳ３０では、走行制御ブロック１１０は、充電位置まで走行したホスト自律走行車両１を、死角エリアＢＡａに物体検知タイプである外界センサ２１を指向させた状態で、充電装置Ｃに接続させる走行制御を実行する。走行制御ブロック１１０は、例えば、ホスト自律走行車両１の前方を検出方位ＤＡに含む外界センサ２１を、死角エリアＢＡａに向けるように、充電装置Ｃと接続する。走行制御ブロック１１０は、給電部７０を充電装置Ｃと電気的に接続するように、ホスト自律走行車両１を走行制御する。給電部７０と充電装置Ｃとは、コネクタ同士によって機械的に接続されてもよいし、無線給電を実現する送電コイルと受電コイルとの接近により非接触で電気的接続されてもよい。

充電装置Ｃと接続状態のホスト自律走行車両１における外界センサ２１が指向する死角エリアＢＡａは、充電装置Ｃとの位置関係により規定される。例えば、図８に示す例では、死角エリアＢＡａは、走行施設としての２つの広路ＷＲ１，ＷＲ２を接続する、各広路ＷＲ１，ＷＲ２に比べて幅員の狭い走行施設としての狭路ＮＲとされる。尚、広路ＷＲ１，ＷＲ２及び狭路ＮＲは、壁部等により区画され、広路ＷＲ１，ＷＲ２の施設ユーザと狭路ＮＲの施設ユーザとは互いに視認不可能な状態であるとする。又、狭路ＮＲは自律走行車両と人間とのすれ違いが困難な程度に狭い幅員であり、自律走行車両は狭路ＮＲの中央を走行するものとする。充電装置Ｃは、当該狭路ＮＲの延伸方向上において、狭路ＮＲを前方とした状態でのホスト自律走行車両１の充電を可能とするように、設けられている。

又は、図１０に示す例では、死角エリアＢＡａは、走行施設としてのエレベータＥと、当該エレベータＥに連なる走行施設としてのエレベータホールＨのうち、エレベータＥからの死角となるエリアとされる。そして、充電装置Ｃは、エレベータホールＨにおけるエレベータＥの出入口近傍のエリアとは反対側において、外界センサ２１が当該出入口近傍エリアを指向するように設けられている。尚、死角エリアＢＡａは、図９及び図１０に示すように、走行施設の構造に応じて幾何学的に決定されてもよい。又は、死角エリアＢＡａは、後述のターゲット自律走行車両２における外界センサ２１の検出方位ＤＡ等も考慮して決定されてもよい。

Ｓ３０における走行制御ブロック１１０は、これら充電装置Ｃに給電部７０を電気的接続させるように走行制御することで、充電中においても死角エリアＢＡａに外界センサ２１を向けた状態を実現する。尚、図８に示すように、外界センサ２１により監視可能な死角エリアＢＡａに対しては、当該死角エリアＢＡａにおける施設ユーザからの死角となる死角エリアＢＡｂが存在する。尚、死角エリアＢＡｂも、死角エリアＢＡａと同様に、走行施設の構造に応じて幾何学的に決定されてもよいし、施設ユーザの視覚等も考慮して決定されてもよい。

次に、Ｓ４０では、診断ブロック１２０及び出力ブロック１４０が、充電中におけるホスト自律走行車両１について、高さ位置異常を監視する充電中診断処理を実行する。Ｓ４０の詳細処理について、図６を参照して説明する。

まずＳ４１にて、診断ブロック１２０は、ホスト自律走行車両１について診断条件が成立しているか否かを判定する。例えば、診断条件は、複数のサブ条件が全て成立している場合に、成立していると判定される。サブ条件の一つは、例えばホスト自律走行車両１が充電装置Ｃに接続完了し充電中であることである。サブ条件のもう一つは、例えば停車状態であることである。サブ条件のさらにもう一つは、比較情報が存在する充電位置であることである。ここで比較情報は、後述の検出結果に対する比較となる、以前取得された検出結果である。サブ条件のさらにもう一つは、充電位置の傾斜が許容範囲内であることである。サブ条件のさらにもう一つは、荷物が存在しないことである。

診断条件が不成立であると判定されると、本フローは終了し、診断を中断した状態で図５のフローへと戻る。一方で、診断条件が成立していると判定されると、本フローはＳ４２へと移行する。

Ｓ４２では、診断ブロック１２０は、ホスト自律走行車両１における高さ位置及び姿勢の少なくとも一方に関する異常を監視する診断処理を実行する。診断処理において、診断ブロック１２０は、センサ系２０を利用してホスト自律走行車両１の自己位置及び姿勢の少なくとも一方を検出する。例えば、診断ブロック１２０は、外界センサ２１によるＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）や衛星測位等の利用により、少なくとも高さを含む自己位置を検出する。又、診断ブロック１２０は、ＳＬＡＭやピッチ角センサの情報等の利用により、少なくともピッチ角情報を含む姿勢を検出する。尚、ピッチ角センサの情報を利用する場合、内界センサ２２も異常監視における監視センサに含まれることになる。

続くＳ４３では、診断ブロック１２０が、Ｓ４２における診断処理が成功したか否かを判定する。診断ブロック１２０は、診断処理の終了まで診断条件の成立が継続している場合に、診断処理の成功を判定し、途中で診断条件が成立しなくなった場合に、診断処理の失敗を判定する。診断処理の失敗が判定されると、本フローは終了する。一方で、診断処理の成功が判定されると、本フローはＳ４４へと移行する。

Ｓ４４では、診断ブロック１２０が、診断結果から、ホスト自律走行車両１に関する高さ及びピッチ角の少なくとも一方について、異常が検出されたか否かを判定する。診断ブロック１２０は、高さ及びピッチ角それぞれの比較情報との比較により、異常検出の有無を判定する。例えば、診断ブロック１２０は、高さ及びピッチ角について、比較情報との差分の大きさが許容範囲外となるパラメータについて、異常が検出されたと判定する。異常が検出されなかったと判定されると、本フローは終了する。一方で、異常が検出されたと判定されると、本フローはＳ４５へと移行する。Ｓ４５では、出力ブロック１４０が、異常に関する情報を管理センタに通知する。この通知は、異常に関する監視データの出力に相当する。

図５に戻り、Ｓ５０では、監視ブロック１３０が、物体検知タイプである外界センサ２１により監視中の死角エリアＢＡａに対して施設ユーザとしての他の自律走行車両であるターゲット自律走行車両２が接近しているか否かを判定する。監視ブロック１３０は、例えば通信タイプの外界センサ２１により、管理センタからターゲット自律走行車両２に関する接近情報を取得することで、接近を判定する。又は、監視ブロック１３０は、通信タイプである外界センサ２１を介してターゲット自律走行車両２から直接に接近情報を取得してもよい。この接近情報は、死角エリアＢＡａに施設ユーザとしての人間が存在していた場合、当該人間に対する死角エリアＢＡｂの監視データに相当する。Ｓ５０では、ターゲット自律走行車両２の接近が判定されるまで待機する。

ターゲット自律走行車両２が接近していると判定すると、本フローはＳ６０へと移行する。Ｓ６０では、出力ブロック１４０が、死角エリアＢＡａに関する監視データを出力する。具体的には、出力ブロック１４０は、監視データを、自律走行車両の運行を管理する管理センタに送信する。又は、出力ブロック１４０は、監視データを、ターゲット自律走行車両２へと直接送信してもよい。監視データは、死角エリアＢＡａにおける施設ユーザとしての人間である、死角エリアＢＡａにおける占有者３の有無に関連する情報を少なくとも含んでいる。

次に、Ｓ７０では、監視ブロック１３０が、監視データにより施設ユーザとしての人間が死角エリアＢＡａに存在するか否かを判定する。存在しないと判定された場合、本フローは終了する。一方で、人間が存在すると判定すると、本フローはＳ８０へと移行する。

Ｓ８０にて、出力ブロック１４０は、当該人間に対する通知を、ホスト自律走行車両１の情報提示系４０により実施する。出力ブロック１４０は、ターゲット自律走行車両２の接近に関する情報を、視覚刺激タイプ及び聴覚刺激タイプの少なくとも一種類の情報提示系４０により通知する。例えば、出力ブロック１４０は、人間がホスト自律走行車両１側へと向かってきている場合、視覚刺激タイプの情報提示系４０にて通知を実施し、聴覚刺激タイプの情報提示系４０は利用しないことが望ましい。Ｓ８０における人間に対する通知は、Ｓ６０における監視データの送信と同様に、「監視データの出力」に相当する。

続いて、監視データを利用した、死角エリアＢＡａに接近するターゲット自律走行車両２に対する処理について、図７を参照して説明する。

まずＳ９０では、規定ブロック１５０が、監視データに応じた監視状況を判定する。具体的には、規定ブロック１５０は、死角エリアＢＡａに占有者３が存在するか、占有者３が存在しないか、存在有無について監視データでは不明の状態であるかのいずれに該当するかを判定する。

占有者３無と判定されると、Ｓ１００にて、規定ブロック１５０が、死角エリアＢＡａ周辺でのターゲット自律走行車両２の上限速度について、通過上限速度Ｖｍ２を規定する。通過上限速度Ｖｍ２は、通常上限速度Ｖｍ１よりも低い速度である。ここでターゲット自律走行車両２の最大減速度ａｍａｘ、死角エリアＢＡａからの飛び出し距離Ｄ、占有者３に想定される最大速度Ｖｍａｘ、システムの遅延時間Ｔｄとすると、通過上限速度Ｖｍ２は、以下の数式（１）の関係を満たす速度として規定される。飛び出し距離Ｄは、後述の接触想定位置Ｐｃにホスト自律走行車両１の存在を仮定した場合の、死角エリアＢＡａからホスト自律走行車両１までの距離である。図９のように、広路ＷＲ１と狭路ＮＲとが垂直に交差する施設構造の場合、飛び出し距離Ｄは、広路ＷＲ１における狭路ＮＲ側の壁部と自律走行車両１における当該壁部側の側部との距離とされる。又、最大減速度ａｍａｘは、ターゲット自律走行車両２の性能限界にて出力可能な減速度である。

（数１）
Ｖｍ２≦ａｍａｘ（Ｄ／Ｖｍａｘ－Ｔｄ） ・・・（１）
通過上限速度Ｖｍ２は、占有者３が存在すると仮定した場合の接触想定位置Ｐｃ以降における上限速度とされる。すなわち、図９に示すように、接触想定位置Ｐｃに到着するまでに、通常上限速度Ｖｍ１から通過上限速度Ｖｍ２へと上限速度が低下される。接触想定位置Ｐｃは、占有者３が死角エリアＢＡａから飛び出したと仮定した場合に占有者３との接触が想定されるホスト自律走行車両１の位置である。接触想定位置Ｐｃは、例えば占有者３に想定される進行経路とホスト自律走行車両１に予定される走行ルートＲとの交点位置とされる。占有者３に想定される進行経路は、死角エリアＢＡａの形状等に応じて設定されてもよいし、想定又は検出される占有者３の位置及び進行方向等に応じて設定されてもよい。尚、図９においてホスト自律走行車両１に予定される走行ルートＲは、広路ＷＲ１から狭路ＮＲを通り広路ＷＲ２へと進行するルートとしているが、広路ＷＲ１を直進するルートであっても上限速度は同様に規定される。

一方で、Ｓ９０にて占有者３有と判定されると、本フローはＳ１１０へと移行する。にて、規定ブロック１５０が、対象となるターゲット自律走行車両２はエレベータＥ内か否かを判定する。エレベータＥ内ではないと判定されると、Ｓ１２０にて、規定ブロック１５０は、ターゲット自律走行車両２の走行について一旦停止制御を規定する。具体的には、一旦停止制御において、ターゲット自律走行車両２は、一旦停止位置Ｐｓにて停止するように、一旦停止位置Ｐｓに接近するにつれて通常上限速度Ｖｍ１から上限速度が低下される。一旦停止位置Ｐｓは、死角エリアＢＡａによって規定される位置Ｐｓであり、死角エリアＢＡａ側へとターゲット自律走行車両２が飛び出さない位置とされる。例えば、一旦停止位置Ｐｓは、死角エリアＢＡｂの端部位置とされる。

Ｓ９０にて占有者３の有無が不明判定された場合、又はＳ１１０にて対象となるターゲット自律走行車両２はエレベータＥ内であると判定された場合には、Ｓ１３０にて、規定ブロック１５０が、徐行制御を規定する。徐行制御において、規定ブロック１５０は、死角エリアＢＡａ周辺でのターゲット自律走行車両２の上限速度について、徐行速度Ｖｍ３を規定する。徐行速度Ｖｍ３は、通常上限速度Ｖｍ１及び通過上限速度Ｖｍ２よりも低い速度である。ここでターゲット自律走行車両２の想定減速度ａ、死角エリアＢＡａからの飛び出し距離Ｄ、占有者３の最大速度Ｖｍａｘ、システムの遅延時間Ｔｄとすると、徐行速度Ｖｍ３は、以下の数式（２）の関係を満たす速度として規定される。ここで想定減速度は、接触想定位置Ｐｃにて停止する場合に、後続の歩行者等の施設ユーザに対して違和感を覚えさせず、且つ荷物の揺れを抑制する減速度として規定される値である。

（数２）
Ｖｍ３≦ａ（Ｄ／Ｖｍａｘ－Ｔｄ） ・・・（２）
徐行速度Ｖｍ３は、占有者３が存在すると仮定した場合に占有者３との接触が想定される位置である接触想定位置Ｐｃ以降における上限速度とされる。すなわち、図９に示すように、接触想定位置Ｐｃに到着するまでに、通常上限速度Ｖｍ１から徐行速度Ｖｍ３へと上限速度が低下される。

以上の第一実施形態によれば、走行施設において充電中のホスト自律走行車両１の外界センサ２１により、施設ユーザの死角エリアＢＡａ，ＢＡｂを監視することが可能となる。そして、当該死角エリアＢＡａ，ＢＡｂに対する監視データが、出力される。故に、充電中のホスト自律走行車両１が、死角エリアＢＡａ，ＢＡｂに対する監視において活用され得る。したがって、自律走行車両１の有効活用が、可能となり得る。

又は、第一実施形態によれば、外界における物体を検知可能な外界センサ２１が死角エリアＢＡａを指向するように、ホスト自律走行車両１のバッテリ６０が充電される。故に、死角エリアＢＡａが、物体検知タイプの外界センサ２１により確実に監視され得る。

さらに、第一実施形態によれば、外部の充電装置Ｃにてバッテリ６０を充電可能な充電位置までホスト自律走行車両１を自走させることで、充電装置Ｃに対して電気的に接続させる。故に、充電中に外界センサ２１により死角エリアＢＡａを監視可能となるように、ホスト自律走行車両１が確実に自律走行し得る。

加えて、第一実施形態によれば、他の自律走行車両であるターゲット自律走行車両２の死角エリアＢＡａが監視される。故に、ターゲット自律走行車両２が、自身の死角エリアＢＡａについても監視データから情報を取得しつつ自律走行できる。

又は、第一実施形態によれば、ホスト自律走行車両１及びターゲット自律走行車両２を管理する管理センタへ監視データが送信される。故に、管理センタにおいて、ターゲット自律走行車両２の死角エリアＢＡａを考慮した運行管理が実現され得る。

さらに、第一実施形態によれば、監視データによる死角エリアＢＡａの監視状況に応じたターゲット自律走行車両２の上限速度が規定される。故に、死角エリアＢＡａの監視状況に応じて、より安全性が向上されたターゲット自律走行車両２の走行制御が実現され得る。

加えて、第一実施形態によれば、施設ユーザとしての人間の死角エリアＢＡｂが監視される。故に、人間の死角エリアＢＡｂに関する監視データが出力可能となり得る。

又は、第一実施形態によれば、別の施設ユーザとしてのターゲット自律走行車両２の死角エリアＢＡａにおける人間に対する警報を実行する。故に、人間に対して、死角の位置に存在するターゲット自律走行車両２の存在を警告可能となり得る。

さらに、第一実施形態によれば、走行施設において充電中のホスト自律走行車両１における外界センサ２１により、ホスト自律走行車両１の高さ位置及び姿勢の少なくとも一方の異常が監視される。故に、高さ位置及び姿勢の少なくとも一方の異常が、充電中という状況を利用して監視可能となり得る。

（第二実施形態）
図１１に示すように第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態において、走行施設における死角エリアＢＡａを挟んで充電装置Ｃの反対側には、外部情報提示装置Ｓが設けられている。外部情報提示装置Ｓは、ホスト自律走行車両１の外部に設けられ、周辺者へ報知情報を提示する情報提示装置である。例えば、外部情報提示装置Ｓは、デジタルサイネージ等の、少なくとも視覚刺激による情報提示が可能な構成とされる。外部情報提示装置Ｓは、ホスト自律走行車両１と直接的に、又は管理センタ等を介して間接的に通信可能に構成されている。これにより、外部情報提示装置Ｓは、ホスト自律走行車両１からの通知指示に応じた通知が実行可能である。

第二実施形態では、Ｓ８０において、出力ブロック１４０は、ホスト自律走行車両１の情報提示系４０による通知と、外部情報提示装置Ｓでの通知とを選択的に実行する。具体的には、出力ブロック１４０は、図８に示すように占有者３とターゲット自律走行車両２との接触想定位置Ｐｃが占有者３から見てホスト自律走行車両１側に位置する場合、第一実施形態と同様に情報提示系４０による通知を実行する。そして、出力ブロック１４０は、図１１に示すように占有者３とターゲット自律走行車両２との接触想定位置Ｐｃが占有者３から見てホスト自律走行車両１の反対側に位置する場合、通知指示の送信により外部情報提示装置Ｓによる通知を実行する。換言すれば、出力ブロック１４０は、占有者３がホスト自律走行車両１における視覚刺激タイプの情報提示系４０を視認できない状況の場合には、外部情報提示装置Ｓによる通知を実行する。

（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

変形例において監視システム１００を構成する専用コンピュータは、デジタル回路及びアナログ回路のうち、少なくとも一方をプロセッサとして有していてもよい。ここでデジタル回路とは、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを記憶したメモリを、有していてもよい。

変形例において監視システム１００の適用されるホスト移動体は、例えば自律走行又はリモート走行により荷物搬送若しくは情報収集等の可能な自律走行ロボットであってもよい。ここまでの説明形態の他に上述の実施形態及び変形例は、ホスト移動体に搭載可能に構成されてプロセッサ１０２及びメモリ１０１を少なくとも一つずつ有する制御装置である監視装置として、処理回路（例えば処理ＥＣＵ等）又は半導体装置（例えば半導体チップ等）の形態で実施されてもよい。

（開示されている技術的思想）
この明細書は、以下に列挙された複数の項に記載された複数の技術的思想を開示しており、かつ、後続の技術的思想において先行する技術的思想を択一的に引用することにより示された複数の組み合わせ技術的思想を開示している。

（技術的思想１）
プロセッサ（１０２）を有し、外界を監視する監視センサ（２１）及び駆動源に対して電力を供給するバッテリ（６０）が設けられたホスト自律走行車両（１）の、周辺を監視する監視システムであって、
前記プロセッサは、
前記ホスト自律走行車両が走行可能な走行施設（ＷＲ１，ＷＲ２，ＮＲ，Ｅ，Ｈ）において充電中の前記ホスト自律走行車両における前記監視センサにより、施設ユーザ（２，３）の死角となる死角エリア（ＢＡａ，ＢＡｂ）を監視することと、
前記死角エリアに対する監視データを出力することと、
を実行するように構成される監視システム。

（技術的思想２）
前記外界における物体を検知可能な前記監視センサが前記死角エリアを指向するように、前記ホスト自律走行車両における前記バッテリを充電させることを実行するように構成される技術的思想１に記載の監視システム。

（技術的思想３）
前記ホスト自律走行車両を充電させることは、
外部の充電装置（Ｃ）にて前記バッテリを充電可能な充電位置まで前記ホスト自律走行車両を自走させることで、前記充電装置（Ｃ）に対して電気的に接続させることを含む技術的思想２に記載の監視システム。

（技術的思想４）
前記死角エリアを監視することは、
他の自律走行車両であるターゲット自律走行車両（２）の前記死角エリアを監視することを含む技術的思想１から技術的思想３のいずれか１項に記載の監視システム。

（技術的思想５）
前記監視データを出力することは、
前記ホスト自律走行車両及び前記ターゲット自律走行車両を管理する管理センタへ前記監視データを送信することを含む技術的思想４に記載の監視システム。

（技術的思想６）
前記監視データによる前記死角エリアの監視状況に応じた前記ターゲット自律走行車両の上限速度を規定することをさらに実行するように構成される技術的思想４又は技術的思想５に記載の監視システム。

（技術的思想７）
前記死角エリアを監視することは、
前記施設ユーザとしての人間の前記死角エリアを監視することを含む技術的思想１から技術的思想６のいずれか１項に記載の監視システム。

（技術的思想８）
前記監視データを出力することは、
別の前記施設ユーザとしてのターゲット自律走行車両の前記死角エリアにおける前記人間に対する警報を実行することを含む技術的思想７に記載の監視システム。

（技術的思想９）
前記走行施設において充電中の前記ホスト自律走行車両における前記監視センサにより、前記ホスト自律走行車両の高さ位置及び姿勢の少なくとも一方の異常を監視することをさらに実行するように構成され、
前記監視データを出力することは、
前記異常に対する前記監視データを出力することを含む技術的思想１から技術的思想８のいずれか１項に記載の監視システム。

尚、以上の技術的思想１～９は、他のカテゴリにて実現されてもよい。具体的には、技術的思想１～９は、監視装置、自律走行車両、監視方法、及び監視プログラムとして実現されてもよい。

１：ホスト自律走行車両、２：ターゲット自律走行車両（施設ユーザ）、３：人間（施設ユーザ）、２１：外界センサ（監視センサ）、６０：バッテリ、１００：監視システム、１０１：メモリ（記憶媒体）、１０２：プロセッサ、ＢＡａ，ＢＡｂ：死角エリア、Ｃ：充電装置、Ｅ：エレベータ（走行施設）、Ｈ：エレベータホール（走行施設）、ＮＲ：狭路（走行施設）、ＷＲ１：広路（走行施設）、ＷＲ２：広路（走行施設）

Claims (13)

1. プロセッサ（１０２）を有し、外界を監視する監視センサ（２１）及び駆動源に対して電力を供給するバッテリ（６０）が設けられたホスト自律走行車両（１）の、周辺を監視する監視システムであって、
   前記プロセッサは、
   前記ホスト自律走行車両が走行可能な走行施設（ＷＲ１，ＷＲ２，ＮＲ，Ｅ，Ｈ）において充電中の前記ホスト自律走行車両における前記監視センサにより、施設ユーザ（２，３）の死角となる死角エリア（ＢＡａ，ＢＡｂ）を監視することと、
   前記死角エリアに対する監視データを出力することと、
   を実行するように構成される監視システム。
2. 前記外界における物体を検知可能な前記監視センサが前記死角エリアを指向するように、前記ホスト自律走行車両における前記バッテリを充電させることを実行するように構成される請求項１に記載の監視システム。
3. 前記ホスト自律走行車両を充電させることは、
   外部の充電装置（Ｃ）にて前記バッテリを充電可能な充電位置まで前記ホスト自律走行車両を自走させることで、前記充電装置（Ｃ）に対して電気的に接続させることを含む請求項２に記載の監視システム。
4. 前記死角エリアを監視することは、
   他の自律走行車両であるターゲット自律走行車両の前記死角エリアを監視することを含む請求項１に記載の監視システム。
5. 前記監視データを出力することは、
   前記ホスト自律走行車両及び前記ターゲット自律走行車両を管理する管理センタへ前記監視データを送信することを含む請求項４に記載の監視システム。
6. 前記監視データによる前記死角エリアの監視状況に応じた前記ターゲット自律走行車両の上限速度を規定することをさらに実行するように構成される請求項４又は請求項５に記載の監視システム。
7. 前記死角エリアを監視することは、
   前記施設ユーザとしての人間の前記死角エリアを監視することを含む請求項１に記載の監視システム。
8. 前記監視データを出力することは、
   別の前記施設ユーザとしてのターゲット自律走行車両の前記死角エリアにおける前記人間に対する警報を実行することを含む請求項７に記載の監視システム。
9. 前記走行施設において充電中の前記ホスト自律走行車両における前記監視センサにより、前記ホスト自律走行車両の高さ位置及び姿勢の少なくとも一方の異常を監視することをさらに実行するように構成され、
   前記監視データを出力することは、
   前記異常に対する前記監視データを出力することを含む請求項１に記載の監視システム。
10. プロセッサ（１０２）を有し、外界を監視する監視センサ（２１）及び駆動源に対して電力を供給するバッテリ（６０）が設けられたホスト自律走行車両（１）に搭載され、周辺を監視する監視装置であって、
    前記プロセッサは、
    前記ホスト自律走行車両が走行可能な走行施設（ＷＲ１，ＷＲ２，ＮＲ，Ｅ，Ｈ）において充電中の前記ホスト自律走行車両における前記監視センサにより、施設ユーザ（２，３）の死角となる死角エリア（ＢＡａ，ＢＡｂ）を監視することと、
    前記死角エリアに対する監視データを出力することと、
    を実行するように構成される監視装置。
11. プロセッサ（１０２）を有し、外界を監視する監視センサ（２１）及び駆動源に対して電力を供給するバッテリ（６０）が設けられた自律走行車両であって、
    前記プロセッサは、
    走行可能な走行施設（ＷＲ１，ＷＲ２，ＮＲ，Ｅ，Ｈ）において充電中に、前記監視センサにより、施設ユーザ（２，３）の死角となる死角エリア（ＢＡａ，ＢＡｂ）を監視することと、
    前記死角エリアに対する監視データを出力することと、
    を実行するように構成される自律走行車両。
12. 外界を監視する監視センサ（２１）及び駆動源に対して電力を供給するバッテリ（６０）が設けられたホスト自律走行車両（１）の、周辺を監視するために、プロセッサ（１０２）により実行される監視方法であって、
    前記ホスト自律走行車両が走行可能な走行施設（ＷＲ１，ＷＲ２，ＮＲ，Ｅ，Ｈ）において充電中の前記ホスト自律走行車両における前記監視センサにより、施設ユーザ（２，３）の死角となる死角エリア（ＢＡａ，ＢＡｂ）を監視することと、
    前記死角エリアに対する監視データを出力することと、
    を含む監視方法。
13. 外界を監視する監視センサ（２１）及び駆動源に対して電力を供給するバッテリ（６０）が設けられたホスト自律走行車両（１）の、周辺を監視するために記憶媒体（１０１）に記憶され、プロセッサ（１０２）に実行させる命令を含む監視プログラムであって、
    前記命令は、
    前記ホスト自律走行車両が走行可能な走行施設（ＷＲ１，ＷＲ２，ＮＲ，Ｅ，Ｈ）において充電中の前記ホスト自律走行車両における前記監視センサにより、施設ユーザ（２，３）の死角となる死角エリア（ＢＡａ，ＢＡｂ）を監視させることと、
    前記死角エリアに対する監視データを出力させることと、
    を含む監視プログラム。

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