KR20190107285A - 전자 장치 및 전자 장치의 동작 방법 - Google Patents

전자 장치 및 전자 장치의 동작 방법 Download PDF

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KR20190107285A
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윤상열
이태경
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 적어도 하나의 프로세서가, 기 설정 구역으로 차량이 진입함에 따라 생성되는 신호를 수신하는 단계; 적어도 하나의 프로세서가, 상기 차량의 주차 요청 신호를 수신하는 단계; 및 적어도 하나의 프로세서가, 상기 차량 및 상기 차량과 상호 작용하는 로봇 중 적어도 어느 하나에, 인터랙션 장치의 웨이크업 신호를 제공하는 단계;를 포함하고, 상기 인터랙션 장치는, 상기 차량 및 상기 로봇의 상호 협력 제어를 수행하기 위한 장치인 전자 장치의 동작 방법에 관한 것이다. 차량은 자율 주행 차량일 수 있다. 서버, 자율 주행 차량, 로봇은 상호간에 5G 통신 방식을 이용해 신호를 교환할 수 있다. 서버, 자율 주행 차량, 로봇은, 인공 지능(artificial intelligence, AI) 알고리즘을 이용해 구현될 수 있다. 서버, 자율 주행, 차량, 로봇은, 증강 현실(augmented reality, AR) 컨텐츠를 생성할 수 있다.

Description

전자 장치 및 전자 장치의 동작 방법{Electronic device and method for operating the same}
본 발명은 전자 장치 및 전자 장치의 동작 방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다. 자율 주행 차량은 인간의 운전 조작 없이 자동으로 주행할 수 있는 차량을 의미한다.
로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 것을 이동 로봇이라고 한다.
차량과 이동 로봇이 다양한 공간에서 사용자와 공존하며 인터렉션하게 된다. 이경우, 차량, 사용자, 로봇 간 상호 간섭에 의해 사고 유발 가능성이 있다. 차량의 상태, 사용자의 타입, 이동 로봇의 종류, 공간의 특성, 차량의 혼잡고 등 여러가지 요소를 고려하여 차량과 로봇을 상황에 맞게 제어하는 기술이 필요하다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 차량과 로봇간 상호 간섭을 방지하고 차량과 로봇간 협력 제어를 수행하는 전자 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명은, 차량과 로봇간 상호 간섭을 방지하고 차량과 로봇간 협력 제어를 수행하는 전자 장치의 동작 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작 방법은, 적어도 하나의 프로세서가, 기 설정 구역으로 차량이 진입함에 따라 생성되는 신호를 수신하는 단계; 적어도 하나의 프로세서가, 상기 차량의 주차 요청 신호를 수신하는 단계; 및 적어도 하나의 프로세서가, 상기 차량 및 상기 차량과 상호 작용하는 로봇 중 적어도 어느 하나에, 인터랙션 장치의 웨이크업 신호를 제공하는 단계;를 포함하고, 상기 인터랙션 장치는, 상기 차량 및 상기 로봇의 상호 협력 제어를 수행하기 위한 장치이다.
본 발명의 실시예에 따른 전자 장치는, 기 설정 구역으로 차량이 진입함에 따라 생성되는 신호를 수신하고, 상기 차량의 주차 요청 신호를 수신하고, 상기 차량 및 상기 차량과 상호 작용하는 로봇 중 적어도 어느 하나에, 인터랙션 장치의 웨이크업 신호를 제공하는 적어도 하나의 프로세서;를 포함하고, 상기 인터랙션 장치는, 상기 차량 및 상기 로봇의 상호 협력 제어를 수행하기 위한 장치이다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 차량과 로봇이 함께 운용되는 공간에서, 상호간의 간섭에 따른 사고 발생을 예방하는 효과가 있다.
둘째, 차량과 로봇이 연계하여 사용자의 최종 목적지까지 서비스를 제공함으로써, 사용자 편의성이 증대되는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시스템을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 제어 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 제어 블럭도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 6 내지 도 11은 본 발명의 실시예에 다른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시스템을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 1을 참조하면, 시스템(1)은, 차량(10), 로봇(20) 및 서버(30)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 시스템(1)은, 사용자 단말기(40)를 더 포함할 수 있다.
차량(10)은, 도로나 선로 위를 달리는 수송 수단으로 정의된다. 차량(10)은, 자동차, 기차, 오토바이를 포함하는 개념이다. 차량(10)은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다. 차량(10)은, 공유형 차량일 수 있다. 차량(10)은 자율 주행 차량일 수 있다. 차량(10)은, 무선으로, 로봇(20), 서버(30) 및 사용자 단말기(40) 중 적어도 어느 하나와 무선으로 통신할 수 있다.
로봇(20)은, 사람의 노동을 대신하는 기계 장치로 정의된다. 로봇(20)은, 이동 로봇일 수 있다. 로봇(20)은, 차량(10), 서버(30) 및 사용자 단말기(40) 중 적어도 어느 하나와 무선으로 통신할 수 있다.
서버(30)는, 차량(10) 및 로봇(20)의 동작을 관제할 수 있다. 서버(30)는, 통신 장치(31) 및 관제 장치(32)를 포함할 수 있다. 통신 장치(31)는, 차량(10) 및 로봇(20)과 신호를 교환할 수 있다. 관제 장치(32)는, 통신 장치(31)를 통해 차량(10) 및 로봇(20) 중 적어도 어느 하나로부터 수신되는 신호, 정보 또는 데이터에 기초하여, 데이터를 생성할 수 있다. 관제 장치(32)는, 통신 장치(31)를 통해, 차량(10) 및 로봇(20) 중 적어도 어느 하나에 생성된 데이터를 제공할 수 있다. 서버(30)는, 차량(10), 로봇(20) 및 사용자 단말기(40) 중 적어도 어느 하나와 무선으로 통신할 수 있다.
차량(10), 로봇(20), 서버(30) 및 사용자 단말기(40) 상호간의 통신은 5G(예를 들면, 뉴 라디오(new radio, NR)) 방식을 이용하여 이루어질 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 2를 참조하면, 차량(10)은, 인터렉션 장치(51), 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 차량 구동 장치(250), 주행 시스템(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)를 포함할 수 있다.
인터렉션 장치(51)는, 슬립 상태에서, 서버(30)에서 제공되는 웨이크업 신호에 기초하여, 웨이크업될 수 있다. 인터렉션 장치(51)는, 차량(10)과 로봇(20)간의 상호 협력 제어를 수행하기 위한 장치로 정의될 수 있다. 인터렉션 장치(51)는, 로봇(20), 서버(30) 및 사용자 단말기(40) 중 적어더 어느 하나로부터 신호, 정보 또는 데이터를 수신하여 처리할 수 있다. 인터렉션 장치(51)는, 수신된 신호, 정보 또는 데이터를, 차량(10) 내부에서 활용 가능한 형태의 데이터로 전환할 수 있다. 인터렉션 장치(51)는, 로봇(20), 서버(30) 및 사용자 단말기(40) 중 적어도 어느 하나로부터 수신되는 신호, 정보 또는 데이터에 기초하여, 차량(10)을 제어하기 위한 신호, 정보 또는 데이터를 생성할 수 있다. 인터렉션 장치(51)는, 차량(10)에서 생성된 신호, 정보 또는 데이터를 로봇(20), 서버(30) 및 사용자 단말기(40) 중 적어도 어느 하나에 제공할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(10)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(10)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interface) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 센서에서 생성되는 센싱 신호에 기초하여 생성된 오브젝트에 대한 데이터를 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 장치에 제공할 수 있다.
카메라는 영상을 이용하여 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 카메라는 적어도 하나의 렌즈, 적어도 하나의 이미지 센서 및 이미지 센서와 전기적으로 연결되어 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
카메라는, 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 카메라는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 스테레오 카메라에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
카메라는, 차량 외부를 촬영하기 위해 차량에서 FOV(field of view) 확보가 가능한 위치에 장착될 수 있다. 카메라는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
레이다는 전파를 이용하여 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 레이다는, 전자파 송신부, 전자파 수신부 및 전자파 송신부 및 전자파 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 레이다는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 레이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다는, 레이저 광을 이용하여, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 라이다는, 광 송신부, 광 수신부 및 광 송신부 및 광 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리된 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 라이다는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다. 구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 모터에 의해 회전되며, 차량(10) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다. 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 광 스티어링에 의해, 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다. 라이다는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 라이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
통신 장치(220)는, 차량(10) 외부에 위치하는 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 인프라(예를 들면, 서버, 방송국) 및 타 차량 중 적어도 어느 하나와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 통신 장치(220)는, 로봇(20) 서버(30) 및 사용자 단말기(40) 중 적어도 어느 하나와 신호, 정보 또는 데이터를 교환할 수 있다.
운전 조작 장치(230)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량(10)은, 운전 조작 장치(230)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다. 운전 조작 장치(230)는, 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달) 및 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달)를 포함할 수 있다.
메인 ECU(240)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
구동 제어 장치(250)는, 차량(10)내 각종 차량 구동 장치를 전기적으로 제어하는 장치이다. 구동 제어 장치(250)는, 파워 트레인 구동 제어 장치, 샤시 구동 제어 장치, 도어/윈도우 구동 제어 장치, 안전 장치 구동 제어 장치, 램프 구동 제어 장치 및 공조 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동 제어 장치는, 동력원 구동 제어 장치 및 변속기 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 샤시 구동 제어 장치는, 조향 구동 제어 장치, 브레이크 구동 제어 장치 및 서스펜션 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.
한편, 안전 장치 구동 제어 장치는, 안전 벨트 제어를 위한 안전 벨트 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.
차량 구동 제어 장치(250)는, 제어 ECU(Electronic Control Unit)로 명명될 수 있다.
주행 시스템(260)는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 수신한 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 차량(10)의 움직임을 제어하거나, 사용자에게 정보를 출력하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 주행 시스템(260)는, 생성된 신호를, 사용자 인터페이스 장치(200), 메인 ECU(240) 및 차량 구동 장치(250) 중 적어도 어느 하나에 제공할 수 있다.
주행 시스템(260)은, ADAS를 포함하는 개념일 수 있다. ADAS(260)는, 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(ACC : Adaptive Cruise Control), 자동 비상 제동 시스템(AEB : Autonomous Emergency Braking), 전방 충돌 알림 시스템(FCW : Foward Collision Warning), 차선 유지 보조 시스템(LKA : Lane Keeping Assist), 차선 변경 보조 시스템(LCA : Lane Change Assist), 타겟 추종 보조 시스템(TFA : Target Following Assist), 사각 지대 감시 시스템(BSD : Blind Spot Detection), 적응형 하이빔 제어 시스템(HBA : High Beam Assist), 자동 주차 시스템(APS : Auto Parking System), 보행자 충돌 알림 시스템(PD collision warning system), 교통 신호 검출 시스템(TSR : Traffic Sign Recognition), 교통 신호 보조 시스템(TSA : Trafffic Sign Assist), 나이트 비전 시스템(NV : Night Vision), 운전자 상태 모니터링 시스템(DSM : Driver Status Monitoring) 및 교통 정체 지원 시스템(TJA : Traffic Jam Assist) 중 적어도 어느 하나를 구현할 수 있다.
주행 시스템(260)은, 자율 주행 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있다. 자율 주행 ECU는, 차량(10) 내 다른 전자 장치들 중 적어도 어느 하나로부터 수신되는 데이터에 기초하여, 자율 주행 경로를 설정할 수 있다. 자율 주행 ECU는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나로부터 수신되는 데이터에 기초하여, 자율 주행 경로를 설정할 수 있다. 자율 주행 ECU는, 자율 주행 경로를 따라 차량(10)이 주행하도록 제어 신호를 생성할 수 있다. 자율 주행 ECU에서 생성된 제어 신호는, 메인 ECU(240) 및 차량 구동 장치(250) 중 적어도 어느 하나로 제공될 수 있다.
센싱부(270)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(270)는, IMU(inertial navigation unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서 및 브레이크 페달 포지션 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 한편, IMU(inertial navigation unit) 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 적어도 하나의 센서에서 생성되는 신호에 기초하여, 차량의 상태 데이터를 생성할 수 있다. 센싱부(270)는, 차량 자세 정보, 차량 모션 정보, 차량 요(yaw) 정보, 차량 롤(roll) 정보, 차량 피치(pitch) 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(270)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
한편, 센싱부는, 텐션 센서를 포함할 수 있다. 텐션 센서는, 안전 벨트의 텐션 상태에 기초하여 센싱 신호를 생성할 수 있다.
위치 데이터 생성 장치(280)는, 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 실시예에 따라, 위치 데이터 생성 장치(280)는, 센싱부(270)의 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 오브젝트 검출 장치(210)의 카메라 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다.
위치 데이터 생성 장치(280)는, 위치 측위 장치로 명명될 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GNSS(Global Navigation Satellite System)로 명명될 수 있다.
차량(10)은, 내부 통신 시스템(50)을 포함할 수 있다. 차량(10)에 포함되는 복수의 전자 장치는 내부 통신 시스템(50)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신 시스템(50)은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, CAN, LIN, FlexRay, MOST, 이더넷)을 이용할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 제어 블럭도이다.
도 3을 참조하면, 로봇(20)은, 센싱 장치(310), 사용자 인터페이스 장치(320), 통신 장치(330), 구동 장치(360), 인터렉션 장치(52), 메모리(340), 프로세서(370), 인터페이스부(380) 및 전원 공급부(390)를 포함할 수 있다.
센싱 장치(310)는, 로봇(20) 주변 정보를 획득할 수 있다. 센싱 장치(310)는, 카메라, 레이다, 라이다 및 적외선 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(320)는, 로봇(20)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(320)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 로봇(20)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 로봇(20)은, 사용자 인터페이스 장치(320)를 통해, UI(User Interface) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
통신 장치(330)는, 로봇(20) 외부에 위치하는 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(330)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 통신 장치(330)는, 차량(10), 서버(30) 및 사용자 단말기(40) 중 적어도 어느 하나와 신호, 정보 또는 데이터를 교환할 수 있다.
구동 장치(360)는, 프로세서(370)에서 생성된 제어 신호에 따라 로봇(20)의 본체를 이동시킬 수 있다. 구동 장치(360)는, 로봇(20)의 본체를 이동시키기 위한 휠 또는 다리를 포함할 수 있다. 구동 장치(360)는, 휠 또는 다리를 제어하기 위한 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.
인터렉션 장치(52)는, 슬립 상태에서, 서버(30)에서 제공되는 웨이크업 신호에 기초하여, 웨이크업될 수 있다. 인터렉션 장치(52)는, 차량(10)과 로봇(20)간의 상호 협력 제어를 수행하기 위한 장치로 정의될 수 있다. 인터렉션 장치(52)는, 차량(10), 서버(30) 및 사용자 단말기(40) 중 적어도 어느 하나로부터 신호, 정보 또는 데이터를 수신하여 처리할 수 있다. 인터렉션 장치(52)는, 수신된 신호, 정보 또는 데이터를, 로봇(20) 내부에서 활용가능한 형태의 데이터로 전환할 수 있다. 인터렉션 장치(52)는, 차량(10), 서버(30) 및 사용자 단말기(40) 중 적어도 어느 하나로부터 수신되는 신호, 정보 또는 데이터에 기초하여, 로봇(20)을 제어하기 위한, 신호, 정보 또는 데이터를 생성할 수 있다. 인터렉션 장치(52)는, 로봇(20)에서 생성된 신호, 정보 또는 데이터를 차량(10), 서버(30) 및 사용자 단말기(40) 중 적어도 어느 하나에 제공할 수 있다.
메모리(340)는, 프로세서(370)와 전기적으로 연결된다. 메모리(340)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(340)는, 프로세서(370)에서 처리된 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(340)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다. 메모리(340)는 프로세서(370)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 전자 장치(400) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(340)는, 프로세서(370)와 일체형으로 구현될 수 있다. 실시예에 따라, 메모리(340)는, 프로세서(370)의 하위 구성으로 분류될 수 있다.
인터페이스부(380)는, 로봇(20) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 통신 모듈, 단자, 핀, 케이블, 포트, 회로, 소자 및 장치 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다.
전원 공급부(390)는, 전자 장치(400)에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(390)는, 파워 소스(예를 들면, 배터리)로부터 전원을 공급받아, 각 유닛에 전원을 공급할 수 있다.
프로세서(370)는, 메모리(340), 인터페이스부(280), 전원 공급부(390)와 전기적으로 연결되어 신호를 교환할 수 있다. 프로세서(370)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(370)는, 전원 공급부(390)로부터 제공되는 전원에 의해 구동될 수 있다. 프로세서(370)는, 전원 공급부(390)에 의해 전원이 공급되는 상태에서 데이터를 수신하고, 데이터를 처리하고, 신호를 생성하고, 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 인터페이스부(380)를 통해, 로봇(20) 내 다른 전자 장치로부터 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(370)는, 인터페이스부(380)를 통해, 로봇(20) 내 다른 전자 장치로 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(370)는, 통신 장치(330)를 통해 수신되는 신호, 정보 또는 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(370)는, 인터렉션 장치(52)를 통해 수신되는 신호, 정보 또는 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(370)는, 제어 신호를 사용자 인터페이스 장치(320), 구동 장치(360) 및 광출력 장치(365)에 제공할 수 있다.
로봇(20)은 광출력 장치(365)를 더 포함할 수 있다. 광출력 장치(365)는, 적어도 하나의 광원을 포함할 수 있다. 광출력 장치(365)는, 프로세서(370)에서 생성된 제어 신호에 기초하여, 광을 생성하고, 로봇(20)외부로 생성된 광을 출력할 수 있다. 광출력 장치(365)는, 수신된 가이드 라이트에 대한 데이터에 기초하여, 가이드 라이트를 출력할 수 있다. 광출력 장치(365)는, 차량(10)의 주차 지점에서부터 사용자의 목적지까지 구간 중 적어도 일부의 구간에 대해 안내하기 위한 가이드 라이트를 출력할 수 있다. 사용자는, 가이드 라이트를 따라 도보로 이동하게 된다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 제어 블럭도이다.
도 4를 참조하면, 전자 장치(400)는, 메모리(440), 프로세서(470), 인터페이스부(480) 및 전원 공급부(490)를 포함할 수 있다.
메모리(440)는, 프로세서(470)와 전기적으로 연결된다. 메모리(440)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(440)는, 프로세서(470)에서 처리된 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(440)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다. 메모리(440)는 프로세서(470)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 전자 장치(400) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(440)는, 프로세서(470)와 일체형으로 구현될 수 있다. 실시예에 따라, 메모리(440)는, 프로세서(470)의 하위 구성으로 분류될 수 있다.
인터페이스부(480)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(440), 차량 구동 장치(250), ADAS(260), 센싱부(470) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 통신 모듈, 단자, 핀, 케이블, 포트, 회로, 소자 및 장치 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다.
인터페이스부(480)는, 위치 데이터 생성 장치(280)로부터, 차량(10) 위치 데이터를 수시할 수 있다. 인터페이스부(480)는, 센싱부(270)로부터 주행 속도 데이터를 수신할 수 있다. 인터페이스부(480)는, 오브젝트 검출 장치(210)로부터, 차량 주변 오브젝트 데이터를 수신할 수 있다.
전원 공급부(490)는, 전자 장치(400)에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(490)는, 차량(10)에 포함된 파워 소스(예를 들면, 배터리)로부터 전원을 공급받아, 전자 장치(400)의 각 유닛에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(490)는, SMPS(switched-mode power supply)로 구현될 수 있다.
프로세서(470)는, 메모리(440), 인터페이스부(280), 전원 공급부(490)와 전기적으로 연결되어 신호를 교환할 수 있다. 프로세서(470)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(470)는, 전원 공급부(490)로부터 제공되는 전원에 의해 구동될 수 있다. 프로세서(470)는, 전원 공급부(490)에 의해 전원이 공급되는 상태에서 데이터를 수신하고, 데이터를 처리하고, 신호를 생성하고, 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량(10) 내 다른 전자 장치로부터 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(470)는, 인터페이스부(480)를 통해, 차량(10) 내 다른 전자 장치로 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(도 1의 31)를 통해, 신호를 수신할 수 있다. 프로세서(470)는, 기 설정 구역으로 차량(10)이 진입함에 따라 생성되는 신호를 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 차량(10)으로부터 신호를 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 기 설정 구역을 관리하는 관리 서버로부터 신호를 수신할 수 있다.
프로세서(470)는, 차량(10)의 주차 요청 신호를 수신할 수 있다. 프로세서(470)는, 차량(10)으로부터, 주차 요청 신호를 수신할 수 있다. 한편, 본 명세서에서 주차는, 사용자의 하차를 위해 차량이 특정 지점에 정지하는 것으로 정의된다. 본 명세서에서 주차는, 정차의 개념도 포함한다.
프로세서(470)는, 차량(10) 및 차량(10)과 상호 작용하는 로봇(20) 중 적어도 어느 하나에, 인터랙션 장치(51, 52)에 웨이크업 신호를 제공할 수 있다. 차량(10)은, 제1 인터랙션 장치(51)를 포함할 수 있다. 로봇(20)은, 제2 인터랙션 장치(52)를 포함할 수 있다. 인터랙션 장치(51, 52)는, 차량(10) 및 로봇(20)의 상호 협력 제어를 수행하기 위한 장치로 설명될 수 있다. 인터랙션 장치(51, 52)는, 슬립 상태에서 웨이크업 신호를 수신하는 경우, 구동될 수 있다. 인터랙션 장치(51, 52)는, 전자 장치(400)로부터 제공 받은 신호에 따라, 차량(10)과 로봇(20)간의 간섭을 회피하고, 차량(10)과 로봇(20)간 협력 제어를 수행할 수 있다. 제1 인터랙션 장치(51)는, 로봇(20), 서버(30) 및 사용자 단말기(40) 중 적어도 어느 하나로부터 수신되는 신호를, 차량(10)에서 이용 가능한 데이터로 전환할 수 있다. 제1 인터랙션 장치(51)는, 차량(10)에서 생성된 데이터를 로봇(20), 서버(30) 및 사용자 단말기(40) 중 적어도 어느 하나에 전송하기 위한 신호로 전환할 수 있다. 제2 인터랙션 장치(52)는, 차량(10), 서버(30) 및 사용자 단말기(40) 중 적어도 어느 하나로부터 수신되는 신호를, 로봇(20)에서 이용 가능한 데이터로 전환할 수 있다. 제2 인터렉션 장치(52)는, 로봇(20)에서 생성된 데이터를 차량(10), 서버(30) 및 사용자 단말기(40) 중 적어도 어느 하나에 전송하기 위한 신호로 전환할 수 있다.
프로세서(470)는, 차량(10)으로부터 차량(10)의 상황 정보를 수신할 수 있다. 차량(10)의 상황 정보는, 차량의 경로 정보, 차량의 주차 지점 정보, 차량 사용자의 목적지 정보, 차량에 포함된 적어도 하나의 무빙 파트의 동작 정보, 사용자 정보(임산부, 교통 약자, 짐이 있는지 여부에 대한 정보), 차량이 자율 주행 차량인지 수동 주행 차량인지에 대한 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 상황 정보에 기초하여, 차량(10) 및 로봇(20) 중 적어도 어느 하나에 상호 작용을 위한 데이터를 제공할 수 있다.
상황 정보는, 차량(10)의 경로 정보를 포함할 수 있다. 프로세서(470)는, 차량(10)의 경로와의 중첩을 회피하는 로봇의 경로에 대한 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(470)는, 생성된 로봇의 경로에 대한 데이터를 제공할 수 있다.
프로세서(470)는, 기 설정 구역의 혼잡도에 따라, 기 설정 구역을 차량 영역과 로봇 영역으로 구분할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470) 기 설정 구역의 혼잡도가 기 설정 레벨 이상인 경우, 기 설정 구역을 차량 영역과 로봇 영역으로 구분할 수 있다. 차량 영역은, 차량(10)이 주행 가능한 영역이고, 로봇 영역은, 로봇이 이동할 수 있는 영역으로 설명될 수 있다. 프로세서(470)는, 로봇 영역에서 이동하고, 차량 영역을 침범하지 않는 로봇(20)의 경로에 대한 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(470)는, 로봇(20)의 경로에 대한 데이터를 제공할 수 있다.
프로세서(470)는, 로봇 영역 중 로봇(20)이 위치할 적어도 하나의 지점을 결정할 수 있다. 여기서, 지점은, 주차 완료한 차량(10)의 후미에 간섭없이 최대한 근접 가능한 지점으로 설명될 수 있다. 프로세서(470)는, 적어도 하나의 지점을 경유하는 경로에 대한 데이터를 생성할 수 있다.
상황 정보는, 차량(10)의 주차 지점 정보 및 차량(10) 사용자의 목적지 정보를 포함할 수 있다. 프로세서(470)는, 주차 지점에서부터 목적지까지 안내하기 위한 가이드 라이트에 대한 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(470)는, 가이드 라이트에 대한 데이터를 로봇(20)에 제공할 수 있다. 라이트 가이드는, 로봇(20)의 광출력 장치(365)에 의해 생성될 수 있다. 라이트 가이드는, 주차 지점에서부터 사용자의 최종 목적지까지 사용자를 안내하기 위한 가상의 인도로 설명될 수 있다.
프로세서(470)는, 로봇(20)의 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(470)는, 로봇(20)의 센싱 장치(310)에서 생성되는 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 센싱 장치(310)에서 생성된 사용자에 대한 센싱 데이터를 수신할 수 있다. 사용자는, 차량(10)에서 하차하는 차량(10)의 이용자로 이해될 수 있다. 프로세서(470)는, 센싱 장치(310)에서 생성된 센싱 데이터에 더 기초하여, 가이드 라이트에 대한 데이터를 생성할 수 있다.
상황 정보는, 차량(10)에 포함된 적어도 하나의 무빙 파트의 동작 정보를 포함할 수 있다. 무빙 파트는, 차량(10)의 도어, 트렁크, 테일 게이터 및 윈도우 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 프로세서(470)는, 차량(10)의 무빙 파트의 동작과 간섭을 회피하는 로봇(20)의 동작에 대한 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(470)는, 로봇(20)의 동작에 대한 데이터를 제공할 수 있다.
상황 정보는, 차량(10)의 사용자에 대한 정보를 포함할 수 있다. 사용자에 대한 정보는, 사용자 타입(예를 들면, 노약자, 임산부, 장애인)에 대한 정보, 사용자가 점위하는 짐에 대한 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 프로세서(470)는, 사용자에 대한 정보에 기초하여, 차량(10)에 매칭되는 적어도 하나의 로봇을 배정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(470)는, 사용자의 안내를 위한 제1 로봇과 짐을 운반하기 위한 제2 로봇을 차량(10)에 매칭시켜 배정할 수 있다.
상황 정보는, 차량(10)이 수동 주행 상태인지 여부에 대한 정보를 포함할 수 있다. 프로세서(470)는, 기 설정 구역내에서 차량(10)의 경로를 안내하기 위한 데이터를 생성할 수 있다. 프로세서(470)는, 차량(10)의 경로를 안내하기 위한 데이터를 로봇(20)에 제공할 수 있다. 로봇(20)은, 기 설정 구역내에서 차량(10)의 경로를 안내할 수 있다. 로봇(20)은, 광출력 장치(365)을 통해, 차량(10)의 경로를 안내할 수 있다. 예를 들면, 로봇(20)은, 차량(10)에 선행하여 이동하면서, 광출력 장치(365)를 통해, TBT(turn by turn) 이미지를 출력할 수 있다.
프로세서(470)는, 차량(10)의 인증 동작에 대한 데이터를 로봇(20)에 제공할 수 있다. 차량(10)의 인증 동작은, 와이퍼 작동 동작, 차량(10)에 구비된 적어도 하나의 램프의 턴온/턴 오프 동작을 포함할 수 있다. 로봇(20)은, 전자 장치(400)로부터 수신한 데이터와 차량(10)의 동작을 센싱한 데이터를 비교하여 인증을 수행할 수 있다.
전자 장치(400)는, 적어도 하나의 인쇄 회로 기판(printed circuit board, PCB)을 포함할 수 있다. 메모리(440), 인터페이스부(480), 전원 공급부(490) 및 프로세서(470)는, 인쇄 회로 기판에 전기적으로 연결될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 플로우 차트이다. 도 5는, 전자 장치의 동작 방법(S500)에 포함되는 단계들을 예시한다.
도 5를 참조하면, 프로세서(470)는, 기 설정 구역으로 차량(10)이 진입함에 따라 생성되는 신호를 수신할 수 있다(S510). 차량(10)이 기 설정된 구역(예를 들면, 주차장)에 진입하는 경우, 차량(10) 또는 기 설정된 구역의 관리 서버에서 신호가 생성될 수 있다. 프로세서(470)는, 통신 장치(도 1의 31)를 통해, 생성되는 신호를 수신할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(10)의 주차 요청 신호를 수신할 수 있다(S520). 프로세서(170)는, 차량(10)으로부터 주차 요청 신호를 수신하는 경우, 할당된 주차 구역까지 차량의 경로를 안내하기 위한 데이터를 로봇(20)에 제공할 수 있다. 로봇(20)은, 기 설정 구역내에서 차량(10)의 경로를 안내할 수 있다. 로봇(20)은, 광출력 장치(365)을 통해, 차량(10)의 경로를 안내할 수 있다. 예를 들면, 로봇(20)은, 차량(10)에 선행하여 이동하면서, 광출력 장치(365)를 통해, TBT(turn by turn) 이미지를 출력할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(10)의 상황 정보를 수신할 수 있다(S530). 차량(10)의 상황 정보는, 차량의 경로 정보, 차량의 주차 지점 정보, 차량 사용자의 목적지 정보, 차량에 포함된 적어도 하나의 무빙 파트의 동작 정보, 사용자 정보(임산부, 교통 약자, 짐이 있는지 여부에 대한 정보), 차량이 자율 주행 차량인지 수동 주행 차량인지에 대한 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(10)의 상황 정보에 기초하여, 로봇(20)을 배정할 수 있다(S540). 상황 정보는, 차량(10)의 사용자에 대한 정보를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 사용자에 대한 정보에 기초하여, 차량(10)에 매칭되는 적어도 하나의 로봇을 배정할 수 있다. 사용자에 대한 정보는, 사용자가 점유하는 짐에 대한 정보를 포함할 수 있다. 로봇을 배정하는 단계(S540)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 사용자의 안내를 위한 제1 로봇과 짐을 운반하기 위한 제2 로봇을 차량(10)에 매칭시켜 배정하는 단계를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(10) 및 차량(10)과 상호 작용하는 로봇(20) 중 적어도 어느 하나에, 인터랙션 장치(51, 52)의 웨어크업 신호를 제공할 수 있다(S550). 인터랙션 장치(51, 52)는, 차량(10) 및 로봇(20)의 상호 협력 제어를 수행하기 위한 장치로 설명될 수 있다.
프로세서(170)는, 로봇(20)의 센싱 데이터를 수신할 수 있다(S560). 프로세서(170)는, 로봇(20)의 센싱 장치(310)에서 생성된 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 센싱 장치(310)에서 사용자를 센싱한 데이터를 수신할 수 있다. 한편, S560 단계는, 선택적으로 적용되거나 적용되지 않을 수 있는 단계이다.
프로세서(170)는, 차량(10)의 상황 정보에 기초하여, 차량(10) 및 로봇(20) 중 적어도 어느 하나에 상호 작용을 위한 데이터를 제공할 수 있다(S570). 프로세서(170)는, 인터랙션 장치(51, 52)에 상호 작용을 위한 데이터를 제공할 수 있다.
상황 정보는, 차량(10)의 경로 정보를 포함할 수 있다. 데이터를 제공하는 단계(S570)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 차량(10)의 경로와의 중첩을 회피하는 로봇의 경로에 대한 데이터를 생성하는 단계 및 적어도 하나의 프로세서(170)가, 로봇(20)의 경로에 대한 데이터를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
데이터를 제공하는 단계(S570)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 기 설정 구역의 혼잡도에 따라 기 설정 구역을 차량 영역과 로봇 영역으로 구분하는 단계, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 로봇 영역에서 이동하고, 차량 영역을 침범하지 않는 로봇의 경로에 대한 데이터를 생성하는 단계 및 적어도 하나의 프로세서(170)가, 로봇(20)의 경로에 대한 데이터를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
데이터를 제공하는 단계(S570)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 로봇 영역 중 로봇(20)이 위치할 적어도 하나의 지점을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 로봇의 경로에 대한 데이터를 생성하는 단계는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 적어도 하나의 지점을 경유하는 경로에 대한 데이터를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상황 정보는, 차량(10)의 주차 지점 정보 및 차량(10) 사용자의 목적지 정보를 포함할 수 있다. 데이터를 제공하는 단계(S570)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 주차 지점에서부터 목적지까지 안내하기 위한 가이드 라이트에 대한 데이터를 생성하는 단계 및 적어도 하나의 프로세서(170)가, 가이드 라이트에 대한 데이터를 로봇(20)에 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 한편, 가이드 라이트에 대한 데이터를 생성하는 단계에서, 적어도 하나의 프로세서(170)는, S560 단계에서 수신된 센싱 데이터에 더 기초하여, 가이드 라이트에 대한 데이터를 생성할 수 있다.
상황 정보는, 차량(10)에 포함된 적어도 하나의 무빙 파트의 동작 정보를 포함할 수 있다. 데이터를 제공하는 단계(S570)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 무빙 파트의 동작과 간섭을 회피하는 로봇(20)의 동작에 대한 데이터를 생성하는 단계 및 적어도 하나의 프로세서(170)가, 로봇(20)의 동작에 대한 데이터를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
상황 정보는, 차량(10)이 수동 주행 상태인지 여부에 대한 정보를 포함하고, 데이터를 제공하는 단계(S570)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 기 설정 구역내에서 차량(10)의 경로를 안내하기 위한 데이터를 생성하는 단계 및 적어도 하나의 프로세서(170)가, 차량(10)의 경로를 안내하기 위한 데이터를 로봇(20)에 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
상황 정보는, 차량(10)이 수동 주행 상태인지 여부에 대한 정보를 포함할 수 있다. 데이터를 제공하는 단계(S570)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 차량(10)의 인증 동작에 대한 데이터를 로봇(20)에 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
도 6 내지 도 11은 본 발명의 실시예에 다른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다. 이하의 설명에서, 전자 장치의 동작은 특별한 언급이 없으면, 프로세서(470)에서 수행되는 것으로 이해될 수 있다.
도 6을 참조하면, 전자 장치(400)는, 차량(10)과 로봇(20)간 상호 간섭을 방지할 수 있다. 전자 장치(400)는, 차량(10)과 로봇(20)간의 협렵 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 전자 장치(400)는, 차량(10)이 주차시, 로봇(20)이 차량(10)의 사용자를 목적지까지 안내하거나 짐을 옮기도록 협력 제어를 수행할 수 있다. 차량(10)은, 건물의 입구나 주차장에 주차할 수 있다. 차량(10)의 주차 동작은 전자 장치(400)에서 생성된 신호에 기초하여 수행될 수 있다. 주차된 상태에서 차량(10)의 트렁크(610)는 오픈될 수 있다. 로봇(20)은, 차량(10)의 트렁크(610)에서 짐(620)을 꺼낼 수 있다. 로봇(20)은, 짐(620)을 사용자의 목적지까지 옮길 수 있다. 로봇(20)의 짐(620)을 꺼내는 동작이나 짐(620)을 옮기는 동작은, 전자 장치(400)에서 생성된 신호에 기초하여 수행될 수 있다.
차량(10)은, 무인 자율 주행 차량, 사용자가 탑승한 자율 주행 차량, 비 자율 주행 차량일 수 있다.
사용자는, 교통 약자일 수 있다. 교통 약자는, 노인, 어린이, 장애인 및 임산부 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
로봇(20)은, 이동 로봇일 수 있다. 로봇(20)은, 길안내, 짐운반, 짐하역, 휠체어 중 적어도 어느 하나의 기능을 수행할 수 있다. 길안내는, 음성 안내, 지도 안내, 광 프로젝션 안내, 사고 방지 중 적어도 어느 하나로 구현될 수 있다.
차량(10)이, 주차하는 공간(예를 들면, 기 설정된 구역)은, 지하 주차장, 지상 주차장, 옥상 주차장, 임시 주차장(예를 들면, 운동장) 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
사용자의 목적지는, 호텔, 리조트, 마트, 공항, 아파트 단지 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
혼잡도가 높은 상황은, 출퇴근 시간대, 이벤트 기간 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 이벤트는, 스포츠, 쇼핑(블랙프라이데이 등 메가 세일기간), 스키/보드 시즌, 워터 파크 중 어느 하나일 수 있다. 무인차와 수동 주행 차량의 혼재 상황에서 로봇(20)이 교통안내를 수행할 수 있다.
수동 주행 차량의 경우, 로봇(20)이 주차 위치를 안내하고, 추가서비스를 제공할 수 있다.
로봇간의 우선 순위는, 안내 로봇, 짐 하역 로봇, 짐 운반 로봇 순으로 정해 질 수 있다. 안내 로봇 부족시, 운반 로봇이 짐 최종 목족지 운반을 일시 중단하고, 안내 우선 수행한 후 운반 작업 수행할 수 있다.
차량(10) 및 로봇(20) 중 적어도 어느 하나로부터 수신되는 신호, 정보 또는 데이터에 기초하여, 위치 확인, 주변 환경 인지, 경로 생성, 제어, 인증(본인 확인) 등이 이루어질 수 있다.
주차장 입구에 설치된 카메라 또는 로봇(20)에 설치된 카메라를 통해 차량(10)을 인식할 수 있다. 차량(10)과 로봇(20)간의 상호 작용은, 와이퍼 동작 제어, 적어도 하나의 램프 동작 제어에 의해 이루어질 수 있다.
도 7을 참조하면, 서버(30)는, 통신 장치(31) 및 관제 장치(32)를 포함할 수 있다. 통신 장치(31)는, 차량(10), 로봇(20) 및 사용자 단말기(40) 중 적어도 어느 하나와 신호, 정보 또는 데이터를 교환할 수 있다.
관제 장치(31)는, 차량(10) 및 로봇(20) 중 적어도 어느 하나를 관리할 수 있다. 관제 장치(32)는, 전자 장치(400)를 포함할 수 있다. 전자 장치(400)는, 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한 바와 같다. 전자 장치(400)는, 협력 제어부(410)를 포함할 수 있다. 협력 제어부(410)는, 차량(10)과 로봇(20)간의 협력 제어를 수행할 수 있다. 한편, 협력 제어부(410)는, 프로세서(470)의 하위 구성으로 분류될 수 있다. 협력 제어부(410)는, 프로세서(470)에 설치되는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 협력 제어부(410)는, 협력 제어를 구현하기 위한 소프트웨어가 설치된 하드웨어(예를 들면, 프로세서)로 구현될 수 있다.
협력 제어부(410)는, 경로 제공부(411), 인증부(412), 로봇 배정부(413), 위치 확인부(414) 및 서비스 제공부(415)를 포함할 수 있다. 경로 제공부(411), 인증부(412), 로봇 배정부(413), 위치 확인부(414), 서비스 제공부(415) 각각은, 프로세서(470)에 설치된 소프트웨어 블럭으로 구현될 수 있다. 경로 제공부(411), 인증부(412), 로봇 배정부(413), 위치 확인부(414), 서비스 제공부(415) 각각은, 각각의 소프트웨어 블럭이 설치된 하드웨어(예를 들면, 프로세서)로 구현될 수 있다.
경로 제공부(411)는, 차량(10) 및 로봇(20) 중 적어도 어느 하나의 경로를 제공할 수 있다. 인증부(412)는, 차량(10) 및 로봇(20) 상호간의 인증을 수행할 수 있다. 로봇 배정부(413)는, 차량(10) 또는 차량(10) 사용자에 매칭되는 로봇(20)을 배정할 수 있다. 위치 확인부(414)는, 차량(10) 및 로봇(20) 중 적어도 어느 하나의 위치를 확인할 수 있다. 서비스 제공부(415)는, 사용자에 차량(10) 및 로봇(20)을 이용한 다양한 서비스를 제공할 수 있다. 서비스는, 길안내, 짐하역, 짐운반, 경로 제공 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
도 8은, 탑승자 정보와 차량 정보를 관제 장치(32)에 알릴 수 있는 경우의 플로우 차트를 예시한다. 도 8에서 탑승자는 건물 입구에 하차하고, 로봇은 짐 하역 기능이 없는 것을 전제로 한다.
도 8을 참조하면, 전자 장치(400)는, 차량 상태 정보를 수신할 수 있다(S810). 전자 장치(400)는, 차량(10) 또는 기 설정 구역의 관제 시스템으로부터 차량(10)의 진입 정보, 차량(10)의 도착 시간 정보, 탑승자 정보, 탑승자의 목적지 정보, 짐 정보, 짐의 목적지 정보 중 적어도 어느 하나를 수신할 수 있다.
전자 장치(400)는, 탑승자의 목적지와 탑승자가 점유하는 짐의 목적지가 일치하는지 판단할 수 있다(S815). 전자 장치(400)는, 탑승자의 목적지 정보 및 짐의 목적지 정보를 차량(10)으로부터 수신하고, 목적지가 일치하는지 판단할 수 있다.
탑승자와 짐의 목적지가 일치하는 것으로 판단되는 경우, 전자 장치(400)는, 서비스 로봇(20)을 1대 할당할 수 있다(S820).
전자 장치(400)는, 서비스 가능한 로봇이 존재하는지 판단할 수 있다(S825).
서비스 가능한 로봇이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 전자 장치(400)는, 도착 시간, 건물 입구와의 거리에 기초하여, 가장 적합한 서비스 로봇을 할당하고, 할당된 로봇에 차량(10)의 인식 정보를 제공하고, 탑승자와 집의 목적지 정보를 제공하고, 이동 명령을 전달할 수 있다(S830).
전자 장치(400)는, 차량(10) 및 사용자를 인증할 수 있다(S835).
전자 장치(400)는, 안내 여부를 확인한후(S840), 서비스 로봇(20)이 안내 및 이동을 시작하도록 제어할 수 있다(S845).
한편, S825 단계에서, 서비스 가능한 로봇이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 전자 장치(400)는, 대기하거나 사용자 지시를 수신할 수 있다. 예를 들면, 전자 장치(400)는, 사용자 지시에 따라 서비스 로봇 제공을 취소하거나 추후 수행되도록 제어할 수 있다. 대기하거나 추후 수행되는 경우, S815 단계로 회귀할 수 있다.
한편, S815 단계에서, 탑승자의 목적지와 짐의 목적지가 일치하지 않는 것으로 판단되는 경우, 전자 장치(400)는, 서비스 로봇 2대를 할당할 수 있다(S850). 가용할 수 있는 서비스 로봇이 없는 경우, S860 단계로 이동할 수 있다. 가용할 수 있는 서비스 로봇이 1대인 경우, 전자 장치(400)는, 1대의 서비스 로봇을 탑승자에게 할당하여, S830 단계 이후의 동작을 수행할 수 있다. 탑승자는, 서비스 로봇을 이용한 안내 서비스 짐 이동 서비스 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 가용할 수 있는 서비스 로봇이 2대인 경우, 전자 장치(400)는, 2대의 서비스 로봇을 탑승자에게 할당하여, S830 단계 이후의 동작을 수행할 수 있다.
도 9는 탑승자 정보와 차량 정보를 관제 장치(32)에 알릴 수 있는 경우의 플로우 차트를 예시한다. 도 9에서 탑승자는 건물 입구에 하차하고, 로봇은 짐 하역 기능이 있는 것을 전제로 한다.
도 9를 참조하면, 전자 장치(400)는, 차량 상태 정보를 수신할 수 있다(S910). 전자 장치(400)는, 차량(10) 또는 기 설정 구역의 관제 시스템으로부터 차량(10)의 진입 정보, 차량(10)의 도착 시간 정보, 탑승자 정보, 탑승자의 목적지 정보, 짐 정보, 짐의 목적지 정보 중 적어도 어느 하나를 수신할 수 있다.
전자 장치(400)는, 탑승자 서비스가 가능한 로봇이 존재하는지 판단할 수 있다(S915). 한편, 전자 장치(400)는, 기능에 따라 로봇의 우선 순위를 설정할 수 있다. 예를 들면, 안내 로봇은, 짐하역 로봇 및 운반 로봇보다 상대적으로 높은 우선 순위를 가질 수 있다. 예를 들면, 짐하역 로봇은 운반 로봇보다 상대적으로 높은 우선 순위를 가질 수 있다. 전자 장치(400)는, 안내 로봇이 부족한 경우, 운반 로봇이 짐의 최종 목적지 운반을 일시 중단하고, 안내 우선 수행 후 운반 작업 수행하도록 제어할 수 있다.
서비스 가능한 로봇이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 전자 장치(400)는, 도착 시간, 건물 입구와의 거리에 기초하여, 가장 적합한 서비스 로봇을 할당하고, 할당된 로봇에 차량(10)의 인식 정보를 제공하고, 탑승자와 집의 목적지 정보를 제공하고, 이동 명령을 전달할 수 있다(S920).
전자 장치(400)는, 안내 여부를 확인한후(S925), 서비스 로봇(20)이 안내 및 이동을 시작하도록 제어할 수 있다(S930).
S915 단계에서, 탑승자 서비스가 가능한 로봇이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 전자 장치(400)는, 이미 주차 중인 차량이 적인 주차 구역을 할당할 수 있다(S940).
전자 장치(400)는, 차량(10)이 주차장으로 이동하도록 유도할 수 있다(S945). 만약, 차량(10)에 자동 주차 기능이 없는 경우, 로봇(20)이 차량(10)을 주차장까지 안내하도록 제어할 수 있다.
전자 장치(400)는, 짐 운반 서비스가 가능한 로봇이 존재하는지 판단할 수 있다(S950).
짐 운반 서비스가 가능한 로봇이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 전자 장치(400)는, 도착 시간, 건물 입구와의 거리에 기초하여, 가장 적합한 서비스 로봇을 할당하고, 할당된 로봇에 차량(10)의 인식 정보를 제공하고, 탑승자와 집의 목적지 정보를 제공하고, 이동 명령을 전달할 수 있다(S955). 만약, 전자 장치(400)는, 차량(10)과 로봇(20)이 마주보면서 이동하는 경우, 각각의 상대방의 우측 방향을 향해 회피 주행하도록 제어할 수 있다. 전자 장치(400)는, 차량(10)과 로봇(20)이 같은 방향으로 이동하는 경우, 로봇(20)이 우측 방향으로 이동하여 일시 정지 한 후, 차량(10)을 먼저 보낸 후 이동하도록 제어할 수 있다.
전자 장치(400)는, 차량(10)의 트렁크가 오픈된 후, 짐을 하역하고, 짐을 운반하도록 제어할 수 있다(S960).
한편, S940 단계 이후, 전자 장치(400)는, 로봇(20)을 대기 시키고, 사용자의 지시에 의해 로봇(20)이 동작되도록 제어할 수도 있다(S965).
도 10은 탑승자 정보 및 차량 정보를 관제 장치(32)에 알릴 수 없는 경우의 플로우 차트를 예시한다. 예를 들면, 도 10은, 차량이 자율 주행 차량이 아닌 수동 주행 차량이거나 자율 주행 차량의 시스템 에러가 있는 경우를 가정한다. 도 10의 실시예에서 전자 장치(400)는, 로봇(20)로부터 차량(10)의 기 설정된 아날로그 신호를 수신하고, 상기 아날로그 신호에 따라 로봇(20)을 제어할 수 있다.
도 10을 참조하면, 차량(10)이 주차장 입구나 건물 입구에 도착한 후(S1010), 아날로그 신호를 통해 로봇(20)과 상호 작용할 수 있다(S1011). 예를 들면, 차량(10)은, 비상등 점멸, 와이퍼 온/오프, 턴시그널 온/오프 등을 이용하여, 로봇(20)과 상호 작용할 수 있다.
차량(10)이, 주차 관련 안내를 요청하는 경우(S1015), 전자 장치(400)는, 로봇이 주차 안내할 수 있도록 제어할 수 있다(S1020). 전자 장치(400)는, 로봇(20)으로부터, 차량(10)의 아날로그 신호를 수신하고, 대응되는 로봇 서비스가 제공될 수 있도록 제어할 수 있다. 차량(10)은 로봇(20)의 안내를 따라 주차를 수행할 수 있다. 만약, 차량(10)에서 로봇(20)에 요청할 사항이 있는 경우, 아날로그 신호를 발생시킬 수 있다. 예를 들면, 차량(10)은, 주행을 멈추고 비상등을 점멸할 수 있다.
차량(10)이, 주차 관련 안내를 요청하지 않는 경우(S1015), 전자 장치(400)는, 안내를 종료할 수 있다(S1040).
차량(10)이, 짐 하역 및 운반을 요청하는 경우(S1025), 전자 장치(400)는, 가장 적합한 서비스 로봇을 할당하고, 할당된 로봇에 차량(10)의 인식 정보를 제공하고, 탑승자와 집의 목적지 정보를 제공하고, 이동 명령을 전달할 수 있다(S1030).
전자 장치(400)는, 차량(10)의 트렁크가 오픈된 후, 짐을 하역하고, 짐을 운반하도록 제어할 수 있다(S1035).
차량(10)이 짐 하역 및 운반을 요청하지 않는 경우(S1025), 전자 장치(400)는, 안내 서비스 로봇을 1대 할당할 수 있다(S1050).
전자 장치(400)는, 서비스 가능한 로봇이 존재하는지 판단할 수 있다(S1055). 서비스 가능한 로봇이 존재하는 것으로 판단되는 경우, 전자 장치(400)는, 로봇(20)이 안내 동작을 수행하도록 제어할 수 있다(S1060). 서비스 가능한 로봇이 존재하지 않는 것으로 판단되는 경우, 전자 장치(400)는, 대기후, 안내 동작을 추후 수행하도록 제어할 수 있다(S0165).
도 11은 길안내, 짐운반, 짐하역, 휠체어 등의 기능을 수행하는 서비스 로봇을 할당하는 동작의 플로우 차트를 예시한다.
도 11을 참조하면, 대기 상태에서(S1110), 관제 장치(32)로 통신 장치(31)를통해, 정보가 입력될 수 있다관제 장치(32)는, 정보를 수신할 수 있다(S1115). 관제 장치(32)는, 건물 관제 시스템으로부터 차량(10)의 도착 시간, 탑승자 정보, 짐 정보, 목적지 정보를 수신할 수 있다. 차량(10)이 자율 주행 차량인 경우, 정보는 자율 주행 차량으로부터 수신될 수 있다. 차량(10)이 수동 주행 차량인 경우, 건물 입구에서 정보를 입력 받을 수 있다수신할 수 있다.
정보가 입력수신되는 경우, 전자 장치(400)는, 입력받은수신된 정보에 기초하여, 필요한 로봇을 판단할 수 있다(S1120). 예를 들면, 전자 장치(400)는, 교통 약자 정보에 기초하여, 휠체어 로봇을 필요 로봇으로 판단할 수 있다. 예를 들면, 전자 장치(400)는, 하역/운반할 짐의 부재에 대한 정보에 기초하여, 안내 로봇만 필요 로봇으로 판단할 수 있다.
전자 장치(400)는, 다른 로봇에게 현재 서비스 중인 로봇으로부터 인계받은 내용을 전달할 수 있다(S1120). 전자 장치(400)는, 서비스 로봇 부족시 중간에 합류할 로봇을 할당할 수 있다(S1120).
전자 장치(400)는, 로봇 할당이 가능한지 판단할 수 있다(S1125). 로봇 할당이 가능한 것으로 판단되는 경우, 전자 장치(400)는, 가장 적합한 로봇을 할당하고, 로봇(20)의 경로를 생성하여 로봇(20)에 제공하고, 차량(10)의 인증 정보를 로봇(20)에 전송할 수 있다(S1130). 전자 장치(400)는, 로봇(20)이 차량(10)이 주차 예정인 지점 주변에서 대기하도록 제어할 수 있다(S1130). 전자 장치(400)가 사용자 단말기(40)에 사용자 대기를 요청할 수 있다.사용자는 필요시 대기할 수 있다.
전자 장치(400)는, 차량(10) 및 사용자를 인증할 수 있다(S1135). 사용자 인증은, 사용자 단말기(40)를 통해 이루어질 수 있다.
전자 장치(400)는, 정보를 확인하면고(S1140), 로봇(20)이 사용자를 안내하면서 이동하도록 제어할 수 있다(S1145).
전자 장치(400)는, 로봇(20)으로부터, 서비스 진행 상황 정보를 수신할 수 있다(S1150). 예를 들면, 전자 장치(400)는, 로봇(20)로부터, 경로 내에서의 위치 정보, 도착지/미팅 포인트까지의 예상 시간 정보, 수행 중 문제 발생 여부에 대한 정보, 수행 완료 정보, 사용자 인증 변경 정보, 수행 중 우선 순위 변경 여부에 대한 정보 등을 수신할 수 있다. 로봇(20)은, 관제 장치(32) 및 사용자 단말기(40)에 서비스 진행 상황을 안내할 수 있다.
한편, S1115 단계에서, 정보가 입력되지 않는 경우, 전자 장치(400)는, 각 로봇(20)을 담당 구역/대기 구역으로 배치할 수 있다(S1160). 전자 장치(400)는, 공간의 특성 및 차량(10)의 혼잡도(시간대, 특정 이벤트 등)을 고려하여 로봇(20)의 배치를 효율적으로 가변할 수 있다.
예를 들면, 출퇴근 시간에는, 차량, 사람이 많으므로, 길안내 로봇의 수요는 감소하고 발렛주차 수요는 증가할 수 있다. 전자 장치(400)는, 이러한 상황에 적합하게, 길안내 로봇의 배치는 줄일 수 있다.줄이고, 발렛주차 로봇의 배치는 늘릴 수 있다.
예를 들면, 스포츠 경기장이나 리조트에서는, 발렛 주차 수요가 증가할 수 있다. 스포츠 경기장이나 리조트에서, 사람이 먼저 내려리고 경기장으로지강 입장할 가능성이 높다. 스포츠 경기장이나 리조트에서, 사람이 먼저 내리는 경우면서 장비 렌탈샵으로의 안내가 필요하다. 스포츠 경기장이나 리조트에서, 전자 장치(400)는, 이러한 수요에 맞춰발렛 주차 로봇의을 배치를 늘릴할 수 있다.
예를 들면, 아울렛 등 쇼핑몰, 공항, 호텔 입구호텔에서는, 길안내, 짐하역 및 운반 로봇의 수요가 높다. 아울렛 등 쇼핑몰, 공항, 호텔에서, 전자 장치(400)는, 길안내 로봇, 짐하역 로봇 및 짐 운반 로봇의 배치를 늘릴 수 있다.
전자 장치(400)는, 상술한 안내 장소까지 로봇(20)이 사용자를 안내하도록 로봇(20)을 제어할 수 있다. 전자 장치(400)는, 상술한 짐 운반 장소까지 로봇(20)이 짐을 운반하도록 로봇(20)을 제어할 수 있다.
예를 들면, 아울렛 등의 쇼핑몰에서, 전자 장치(400)는, 길안내 로봇이, 사용자가 요구하는 브랜드 몰의 위치로 길을 안내하도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 호텔에서, 전자 장치(400)는, 길안내 로봇이, 인포메이션 데스트로 길을 안내하도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 공항에서, 전자 장치(400)는, 길안내 로봇이 텍스 프리 신청 위치로 길을 안내하도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 공항에서, 전자 장치(400)는, 길안내 로봇이, 항공사별 보딩(boarding) 위치, 사람이 적은 보안게이트 위치, 라운드 위치 등으로 길을 안내하도록 제어할 수 있다. 안내 장소는 인포메이션 데스크, 텍스 프리 신청 위치, 사용자가 요구하는 브랜드 몰의 위치 등일 수 있다. 짐은 가벼운 짐부터 무거운 짐까지 다양할 수 있다. 안내 장소는, 항공사별 보딩(boarding) 위치, 사람이 적은 보안게이트 위치, 라운드 위치일 수 있다.
예를 들면, 공항에서, 짐운반은전자 장치(400)는, 짐운반 로봇이 수화물 부치는 게이트로 짐을 운반하도록 제어할 수 있다., 사용자 지정 장소일 수 있다.
예를 들면, 쇼핑몰, 공항, 호텔에서, 전자 장치(400)는, 짐운반 로봇이 수화물 부치는 게이트, 사용자 지정 장소로 짐을 운반하도록 제어할 수 있다.
한편, 실시예에 따라 미팅 포인트가 설정될 수도 있다. 이경우, 전자 장치(400)는, 로봇이 미팅 포인트로 이동하도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 호텔에서, 전자 장치(400)는, 안내 장소는 안내 로봇이 인포메이션 데이크 위치, 사용자 희망 식당 위치로 길 안내하도록 제어할 수 있다.일 수 있다.
예를 들면, 호텔에서, 전자 장치(400)는, 짐 운반 로봇이 짐 운반 장소는 룸까지 짐을 운반하도록 제어할 수 있다.일 수 있다. 실시예에 따라, 전자 장치(400)는 짐 운반 로봇이 숙박 층 엘리베이트 앞 등 지정 장소까지 짐을 운반하도록 제어할 수 있다. 실시예에 따라, 전자 장치(400)는, 짐 운반 로봇이 체크 아웃 후 맡긴 짐을 공항까지 운반하도록 제어할 수 있다.할 수도 있다.
한편, 짐은 가벼운 짐부터 무거운 짐까지 다양할 수 있다. 전자 장치(400)는, 짐의 무게에 대한 정보에 따라, 적합한 짐하역 로봇 또는 짐 운반 로봇을 배치할 수 있다. 전자 장치(400)는, 상술한 안내 장소까지 로봇(20)이 사용자를 안내하도록 로봇(20)을 제어할 수 있다. 전자 장치(400)는, 상술한 짐 운반 장소까지 로봇(20)이 짐을 운반하도록 로봇(20)을 제어할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
10 : 차량
20 : 로봇
30 : 서버
400 : 전자 장치

Claims (20)

  1. 적어도 하나의 프로세서가, 기 설정 구역으로 차량이 진입함에 따라 생성되는 신호를 수신하는 단계;
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 차량의 주차 요청 신호를 수신하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 차량 및 상기 차량과 상호 작용하는 로봇 중 적어도 어느 하나에, 인터랙션 장치의 웨이크업 신호를 제공하는 단계;를 포함하고,
    상기 인터랙션 장치는, 상기 차량 및 상기 로봇의 상호 협력 제어를 수행하기 위한 장치인 전자 장치의 동작 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 차량으로부터, 상기 차량의 상황 정보를 수신하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 상황 정보에 기초하여, 상기 차량 및 상기 로봇 중 적어도 어느 하나에 상호 작용을 위한 데이터를 제공하는 단계;를 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 상황 정보는,
    상기 차량의 경로 정보를 포함하고,
    상기 데이터를 제공하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 차량의 경로와의 중첩을 회피하는 로봇의 경로에 대한 데이터를 생성하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 로봇의 경로에 대한 데이터를 제공하는 단계;를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 데이터를 제공하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 기 설정 구역의 혼잡도에 따라 상기 기 설정 구역을 차량 영역과 로봇 영역으로 구분하는 단계;
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 로봇 영역에서 이동하고, 상기 차량 영역을 침범하지 않는 로봇의 경로에 대한 데이터를 생성하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 로봇의 경로에 대한 데이터를 제공하는 단계;를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 데이터를 제공하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 로봇 영역 중 상기 로봇이 위치할 적어도 하나의 지점을 결정하는 단계;
    상기 로봇의 경로에 대한 데이터를 생성하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 적어도 하나의 지점을 경유하는 경로에 대한 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  6. 제 2항에 있어서,
    상기 상황 정보는,
    상기 차량의 주차 지점 정보 및 상기 차량 사용자의 목적지 정보를 포함하고,
    상기 데이터를 제공하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 주차 지점에서부터 상기 목적지까지 안내하기 위한 가이드 라이트에 대한 데이터를 생성하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 가이드 라이트에 대한 데이터를 상기 로봇에 제공하는 단계;를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 로봇의 센싱 데이터를 수신하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 가이드 라이트에 대한 데이터를 생성하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 센싱 데이터에 더 기초하여, 상기 가이드 라이트에 대한 데이터를 생성하는 전자 장치의 동작 방법.
  8. 제 2항에 있어서,
    상기 상황 정보는,
    상기 차량에 포함된 적어도 하나의 무빙 파트의 동작 정보를 포함하고,
    상기 데이터를 제공하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 무빙 파트의 동작과 간섭을 회피하는 로봇의 동작에 대한 데이터를 생성하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 로봇의 동작에 대한 데이터를 제공하는 단계;를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  9. 제 2항에 있어서,
    상기 상황 정보는,
    상기 차량의 사용자에 대한 정보를 포함하고,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 사용자에 대한 정보에 기초하여, 상기 차량에 매칭되는 적어도 하나의 로봇을 배정하는 단계;를 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 사용자에 대한 정보는,
    상기 사용자가 점유하는 짐에 대한 정보를 포함하고,
    상기 로봇을 배정하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 사용자의 안내를 위한 제1 로봇과 상기 짐을 운반하기 위한 제2 로봇을 상기 차량에 매칭시켜 배정하는 단계를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  11. 제 2항에 있어서,
    상기 상황 정보는,
    상기 차량이 수동 주행 상태인지 여부에 대한 정보를 포함하고,
    상기 데이터를 제공하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 기 설정 구역내에서 상기 차량의 경로를 안내하기 위한 데이터를 생성하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 차량의 경로를 안내하기 위한 데이터를 상기 로봇에 제공하는 단계;를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  12. 제 2항에 있어서,
    상기 상황 정보는,
    상기 차량이 수동 주행 상태인지 여부에 대한 정보를 포함하고,
    상기 데이터를 제공하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 차량의 인증 동작에 대한 데이터를 상기 로봇에 제공하는 단계;를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  13. 기 설정 구역으로 차량이 진입함에 따라 생성되는 신호를 수신하고,
    상기 차량의 주차 요청 신호를 수신하고,
    상기 차량 및 상기 차량과 상호 작용하는 로봇 중 적어도 어느 하나에, 인터랙션 장치의 웨이크업 신호를 제공하는 적어도 하나의 프로세서;를 포함하고,
    상기 인터랙션 장치는, 상기 차량 및 상기 로봇의 상호 협력 제어를 수행하기 위한 장치인 전자 장치.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량으로부터, 상기 차량의 상황 정보를 수신하고,
    상기 상황 정보에 기초하여, 상기 차량 및 상기 로봇 중 적어도 어느 하나에 상호 작용을 위한 데이터를 제공하는 전자 장치.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 상황 정보는,
    상기 차량의 경로 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 경로와의 중첩을 회피하는 로봇의 경로에 대한 데이터를 생성하고,
    상기 로봇의 경로에 대한 데이터를 제공하는 전자 장치.
  16. 제 14항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 기 설정 구역의 혼잡도에 따라 상기 기 설정 구역을 차량 영역과 로봇 영역으로 구분하고,
    상기 로봇 영역에서 이동하고, 상기 차량 영역을 침범하지 않는 로봇의 경로에 대한 데이터를 생성하고,
    상기 로봇의 경로에 대한 데이터를 제공하는 전자 장치.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 로봇 영역 중 상기 로봇이 위치할 적어도 하나의 지점을 결정하고,
    상기 적어도 하나의 지점을 경유하는 경로에 대한 데이터를 생성하는 전자 장치.
  18. 제 14항에 있어서,
    상기 상황 정보는,
    상기 차량의 주차 지점 정보 및 상기 차량 사용자의 목적지 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 주차 지점에서부터 상기 목적지까지 안내하기 위한 가이드 라이트에 대한 데이터를 생성하고,
    상기 가이드 라이트에 대한 데이터를 상기 로봇에 제공하는 전자 장치.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    로봇의 센싱 데이터를 수신하고,
    상기 센싱 데이터에 더 기초하여, 상기 가이드 라이트에 대한 데이터를 생성하는 전자 장치.
  20. 제 14항에 있어서,
    상기 상황 정보는,
    상기 차량에 포함된 적어도 하나의 무빙 파트의 동작 정보를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 무빙 파트의 동작과 간섭을 회피하는 로봇의 동작에 대한 데이터를 생성하고,
    상기 로봇의 동작에 대한 데이터를 제공하는 전자 장치.
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