KR20190106869A - 전자 장치 및 전자 장치의 동작 방법 - Google Patents

전자 장치 및 전자 장치의 동작 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 적어도 하나의 프로세서가, 메인 이동체에 적재되는 적어도 하나의 서브 이동체의 이동 경로 데이터를 획득하는 단계; 적어도 하나의 프로세서가, 상기 서브 이동체가 상기 메인 이동체에 적재된 상태에서 상기 서브 이동체의 제1 에너지 잔량 정보를 수신하는 단계; 적어도 하나의 프로세서가, 상기 이동 경로 데이터 및 상기 제1 에너지 잔량 정보에 기초하여, 충전량을 결정하는 단계; 및 적어도 하나의 프로세서가, 상기 충전량 만큼 상기 서브 이동체의 에너지를 충전하기 위한 제어 신호를 제공하는 단계;를 포함하는 전자 장치의 동작 방법에 관한 것이다. 메인 이동체는, 자율 주행 차량이고, 서브 이동체는 이동 로봇일 수 있다. 자율 주행 차량과 이동 로봇은 5G 통신 방식을 이용해 데이터를 교환할 수 있다. 자율 주행 차량과 이동 로봇은 인공 지능(artificial intelligence, AI) 알고리즘을 이용할 수 있다. 자율 주행 차량과 이동 로봇은 증강 현실(augmented reality, AR) 컨텐츠를 생성할 수 있다.

Description

전자 장치 및 전자 장치의 동작 방법{Electronic device and method for operating the same}
본 발명은 전자 장치 및 전자 장치의 동작 방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다. 자율 주행 차량은 인간의 운전 조작 없이 자동으로 주행할 수 있는 차량을 의미한다.
로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 것을 이동 로봇이라고 한다.
최근 자율 주행 차량과 이동 로봇을 이용하여 물건을 배달하는 기술이 개발되고 있다. 자율 주행 차량과 이동 로봇은 제한적인 에너지에 기초하여 이동되므로 효율적인 에너지 관리가 필요하다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 메인 이동체와 서브 이동체의 효율적인 에너지 관리를 가능하게 하는 전자 장치의 동작 방법을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명은, 메인 이동체와 서브 이동체의 효율적인 에너지 관리를 가능하게 하는 전자 장치를 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작 방법은, 적어도 하나의 프로세서가, 메인 이동체에 적재되는 적어도 하나의 서브 이동체의 이동 경로 데이터를 획득하는 단계; 적어도 하나의 프로세서가, 상기 서브 이동체가 상기 메인 이동체에 적재된 상태에서 상기 서브 이동체의 제1 에너지 잔량 정보를 수신하는 단계; 적어도 하나의 프로세서가, 상기 이동 경로 데이터 및 상기 제1 에너지 잔량 정보에 기초하여, 충전량을 결정하는 단계; 및 적어도 하나의 프로세서가, 상기 충전량 만큼 상기 서브 이동체의 에너지를 충전하기 위한 제어 신호를 제공하는 단계;를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 메인 이동체는, 글로벌 패스(global path)를 따라 이동하는 자율 주행 차량이고, 상기 서브 이동체는, 로컬 패스(local path)를 따라 이동하는 물건 배달용 로봇이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 획득하는 단계는, 적어도 하나의 프로세서가, 잔여 배달 물건 정보를 획득하는 단계; 및 적어도 하나의 프로세서가, 상기 잔여 배달 물건 정보에 기초하여, 상기 이동 경로 데이터를 생성하는 단계;를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 잔여 배달 물건 정보는, 잔여 배달 물건의 갯수 정보 및 잔여 배달 물건의 배달 장소 정보를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서가, 복수의 서브 이동체에서, 충전 대상이 되는 서브 이동체를 결정하는 단계;를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 충전 대상이 되는 서브 이동체를 결정하는 단계는, 적어도 하나의 프로세서가, 서브 이동체의 하차 예정 지점 및 서브 이동체의 목표 지점까지 이동시의 요구 에너지량 정보를 획득하는 단계; 및 적어도 하나의 프로세서가, 상기 요구 에너지량 정보와 상기 제1 에너지 잔량 정보에 기초하여 충전 대상이 되는 서브 이동체를 결정하는 단계;를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서가, 상기 서브 이동체의 하차 예정 지점부터 상기 서브 이동체의 목표 지점까지의 상기 이동 경로 데이터를 제공하는 단계;를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서가, 상기 서브 이동체의 하차 상태에서 상기 서브 이동체의 제2 에너지 잔량 정보를 수신하는 단계; 적어도 하나의 프로세서가, 상기 제2 에너지 잔량 정보에 기초하여, 상기 서브 이동체가 목표 지점에 도착 가능한지 여부를 판단하는 단계; 및 적어도 하나의 프로세서가, 상기 서브 이동체가 상기 목표 지점에 도착할 수 없다고 판단되는 경우, 상기 메인 이동체로 회귀하는 경로를 제공하는 단계;를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서가, 상기 목표 지점에서부터 상기 서브 이동체의 상차 예정 지점까지의 상기 이동 경로 데이터를 제공하는 단계;를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서가, 상기 서브 이동체의 하차 상태에서 상기 서브 이동체의 제2 에너지 잔량 정보를 수신하는 단계; 적어도 하나의 프로세서가, 상기 제2 에너지 잔량 정보에 기초하여, 상기 서브 이동체가 상기 상차 예정 지점에 도착 가능한지 여부를 판단하는 단계; 및 적어도 하나의 프로세서가, 상기 서브 이동체가 상기 상차 예정 지점에 도착할 수 없는 것으로 판단되는 경우, 상기 승차 지점을 변경하는 단계;를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서가, 상기 충전량과 상기 메인 이동체의 제공 가능한 에너지량을 비교하는 단계; 및 적어도 하나의 프로세서가, 상기 충전량이 상기 제공 가능한 에너지량보다 더 큰 것으로 판단되는 경우, 상기 메인 이동체가 충전 스테이션으로 이동하기 위한 경로를 생성하는 단계;를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 프로세서가, 상기 충전량이 상기 제공 가능한 에너지량보다 더 큰 것으로 판단되는 경우, 상기 서브 이동체를 하차하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계;를 더 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 충전량을 결정하는 단계는, 적어도 하나의 프로세서가, 상기 메인 이동체가 메인 이동체의 충전 스테이션까지 이동시의 요구 에너지량 정보를 획득하는 단계; 및 적어도 하나의 프로세서가, 상기 요구 에너지량 정보에 더 기초하여, 상기 충전량을 결정하는 단계;를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 전자 장치는, 메인 이동체에 적재되는 적어도 하나의 서브 이동체의 이동 경로 데이터를 획득하고, 상기 서브 이동체가 상기 메인 이동체에 적재된 상태에서 상기 서브 이동체의 제1 에너지 잔량 정보를 수신하고, 상기 이동 경로 데이터 및 상기 제1 에너지 잔량 정보에 기초하여, 충전량을 결정하고, 상기 충전량 만큼 상기 서브 이동체의 에너지를 충전하기 위한 제어 신호를 제공하는 프로세서;를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 메인 이동체는, 글로벌 패스(global path)에 따라 이동하는 자율 주행 차량이고, 상기 서브 이동체는, 로컬 패스(local path)에 따라 이동하는 물건 배달용 로봇이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 잔여 배달 물건 정보를 획득하고, 상기 잔여 배달 물건 정보에 기초하여, 상기 이동 경로 데이터를 생성한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 잔여 배달 물건 정보는, 잔여 배달 물건의 갯수 정보 및 잔여 배달 물건의 배달 장소 정보를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 복수의 서브 이동체에서, 충전 대상이 되는 서브 이동체를 결정한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 서브 이동체의 하차 예정 지점 및 서브 이동체의 목표 지점까지 이동시의 요구 에너지량 정보를 획득하고, 상기 요구 에너지량 정보와 상기 제1 에너지 잔량 정보에 기초하여 충전 대상이되는 서브 이동체를 결정한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 프로세서는, 상기 서브 이동체의 하차 예정 지점부터 상기 서브 이동체의 목표 지점까지의 상기 이동 경로 데이터를 제공한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
메인 이동체와 서브 이동체의 효율적 에너지 관리가 가능하여, 목적한 물건의 배달이 원활하게 이루어지는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1a는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 1b는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시스템을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 제어 블럭도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1a는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 1a를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량(10)은, 도로나 선로 위를 달리는 수송 수단으로 정의된다. 차량(10)은, 자동차, 기차, 오토바이를 포함하는 개념이다. 차량(10)은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다. 차량(10)은, 공유형 차량일 수 있다. 차량(10)은 자율 주행 차량일 수 있다. 차량(10)에는 전자 장치(100)가 포함될 수 있다.
한편, 차량(10)은, 적어도 하나의 로봇(robot)과 상호 작용할 수 있다. 로봇은, 자력으로 주행이 가능한 이동 로봇(Autonomous Mobile Robot, AMR)일 수 있다. 이동 로봇은, 스스로 이동이 가능하여 이동이 자유롭고, 주행 중 장애물 등을 피하기 위한 다수의 센서가 구비되어 장애물을 피해 주행할 수 있다. 이동 로봇은, 비행 장치를 구비하는 비행형 로봇(예를 들면, 드론)일 수 있다. 이동 로봇은, 적어도 하나의 바퀴를 구비하고, 바퀴의 회전을 통해 이동되는 바퀴형 로봇일 수 있다. 이동 로봇은, 적어도 하나의 다리를 구비하고, 다리를 이용해 이동되는 다리식 로봇일 수 있다.
로봇은 차량(10) 사용자의 편의를 보완하는 장치로 기능할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량(10)에 적재된 짐을 사용자의 최종 목적지까지 이동하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량(10)에서 하차한 사용자에게 최종 목적지까지 길을 안내하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량(10)에서 하차한 사용자를 최종 목적지까지 수송하는 기능을 수행할 수 있다.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 통신 장치(220)를 통해, 로봇과 통신을 수행할 수 있다.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇에 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치에서 처리한 데이터를 제공할 수 있다. 예를 들면, 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 오브젝트 데이터, HD 맵 데이터, 차량 상태 데이터, 차량 위치 데이터 및 드라이빙 플랜 데이터 중 적어도 어느 하나를 로봇에 제공할 수 있다.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇으로부터, 로봇에서 처리된 데이터를 수신할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇에서 생성된 센싱 데이터, 오브젝트 데이터, 로봇 상태 데이터, 로봇 위치 데이터 및 로봇의 이동 플랜 데이터 중 적어도 어느 하나를 수신할 수 있다.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇으로부터 수신된 데이터에 더 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 오브젝트 검출 장치(210)에 생성된 오브젝트에 대한 정보와 로봇에 의해 생성된 오브젝트에 대한 정보를 비교하고, 비교 결과에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 차량(10)의 이동 경로와 로봇의 이동 경로간의 간섭이 발생되지 않도록, 제어 신호를 생성할 수 있다.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능(artificial intelligence, AI)를 구현하는 소프트웨어 모듈 또는 하드웨어 모듈(이하, 인공 지능 모듈)을 포함할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 획득되는 데이터를 인공 지능 모듈에 입력(input)하고, 인공 지능 모듈에서 출력(output)되는 데이터를 이용할 수 있다.
인공 지능 모듈은, 적어도 하나의 인공 신경망(artificial neural network, ANN)을 이용하여, 입력되는 데이터에 대한 기계 학습(machine learning)을 수행할 수 있다. 인공 지능 모듈은, 입력되는 데이터에 대한 기계 학습을 통해, 드라이빙 플랜 데이터를 출력할 수 있다.
차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능 모듈에서 출력되는 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다.
실시예에 따라, 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 장치로부터, 인공 지능에 의해 처리된 데이터를 수신할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능에 의해 처리된 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 2를 참조하면, 차량(10)은, 전자 장치(100), 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 차량 구동 장치(250), 주행 시스템(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)를 포함할 수 있다.
전자 장치(100)는, 메인 이동체와 적어도 하나의 서브 이동체의 에너지를 관리할 수 있다. 전자 장치(100)는, 메인 이동체의 경로를 제공할 수 있다. 전자 장치(100)는, 적어도 하나의 서브 이동체의 경로를 제공할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(10)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(10)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interface) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 센서에서 생성되는 센싱 신호에 기초하여 생성된 오브젝트에 대한 데이터를 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 장치에 제공할 수 있다.
카메라는 영상을 이용하여 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 카메라는 적어도 하나의 렌즈, 적어도 하나의 이미지 센서 및 이미지 센서와 전기적으로 연결되어 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
카메라는, 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 카메라는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 스테레오 카메라에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
카메라는, 차량 외부를 촬영하기 위해 차량에서 FOV(field of view) 확보가 가능한 위치에 장착될 수 있다. 카메라는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
레이다는 전파를 이용하여 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 레이다는, 전자파 송신부, 전자파 수신부 및 전자파 송신부 및 전자파 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 레이다는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 레이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다는, 레이저 광을 이용하여, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 라이다는, 광 송신부, 광 수신부 및 광 송신부 및 광 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리된 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 라이다는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다. 구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 모터에 의해 회전되며, 차량(10) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다. 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 광 스티어링에 의해, 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다. 라이다는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 라이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
통신 장치(220)는, 차량(10) 외부에 위치하는 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 인프라(예를 들면, 서버, 방송국) 및 타 차량 중 적어도 어느 하나와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 통신 장치(220)는, 서브 이동체로부터 신호, 정보 또는 데이터를 수신할 수 있다. 통신 장치(220)는, 서브 이동체에 신호, 정보 또는 데이터를 전송할 수 있다.
통신 장치(220)는, 5G(예를 들면, 뉴 라디오(new radio, NR)) 방식을 이용하여, 차량(10) 외부에 위치하는 디바이스와 통신할 수 있다. 통신 장치(220)는, 5G 방식을 이용하여, V2X(V2V, V2D, V2P,V2N) 통신을 구현할 수 있다.
운전 조작 장치(230)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량(10)은, 운전 조작 장치(230)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다. 운전 조작 장치(230)는, 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달) 및 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달)를 포함할 수 있다.
메인 ECU(240)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
구동 제어 장치(250)는, 차량(10)내 각종 차량 구동 장치를 전기적으로 제어하는 장치이다. 구동 제어 장치(250)는, 파워 트레인 구동 제어 장치, 샤시 구동 제어 장치, 도어/윈도우 구동 제어 장치, 안전 장치 구동 제어 장치, 램프 구동 제어 장치 및 공조 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동 제어 장치는, 동력원 구동 제어 장치 및 변속기 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 샤시 구동 제어 장치는, 조향 구동 제어 장치, 브레이크 구동 제어 장치 및 서스펜션 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.
한편, 안전 장치 구동 제어 장치는, 안전 벨트 제어를 위한 안전 벨트 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.
차량 구동 제어 장치(250)는, 제어 ECU(Electronic Control Unit)로 명명될 수 있다.
주행 시스템(260)는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 수신한 오브젝트에 대한 데이터에 기초하여, 차량(10)의 움직임을 제어하거나, 사용자에게 정보를 출력하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 주행 시스템(260)는, 생성된 신호를, 사용자 인터페이스 장치(200), 메인 ECU(240) 및 차량 구동 장치(250) 중 적어도 어느 하나에 제공할 수 있다.
주행 시스템(260)은, ADAS를 포함하는 개념일 수 있다. ADAS(260)는, 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(ACC : Adaptive Cruise Control), 자동 비상 제동 시스템(AEB : Autonomous Emergency Braking), 전방 충돌 알림 시스템(FCW : Foward Collision Warning), 차선 유지 보조 시스템(LKA : Lane Keeping Assist), 차선 변경 보조 시스템(LCA : Lane Change Assist), 타겟 추종 보조 시스템(TFA : Target Following Assist), 사각 지대 감시 시스템(BSD : Blind Spot Detection), 적응형 하이빔 제어 시스템(HBA : High Beam Assist), 자동 주차 시스템(APS : Auto Parking System), 보행자 충돌 알림 시스템(PD collision warning system), 교통 신호 검출 시스템(TSR : Traffic Sign Recognition), 교통 신호 보조 시스템(TSA : Trafffic Sign Assist), 나이트 비전 시스템(NV : Night Vision), 운전자 상태 모니터링 시스템(DSM : Driver Status Monitoring) 및 교통 정체 지원 시스템(TJA : Traffic Jam Assist) 중 적어도 어느 하나를 구현할 수 있다.
주행 시스템(260)은, 자율 주행 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있다. 자율 주행 ECU는, 차량(10) 내 다른 전자 장치들 중 적어도 어느 하나로부터 수신되는 데이터에 기초하여, 자율 주행 경로를 설정할 수 있다. 자율 주행 ECU는, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나로부터 수신되는 데이터에 기초하여, 자율 주행 경로를 설정할 수 있다. 자율 주행 ECU는, 자율 주행 경로를 따라 차량(10)이 주행하도록 제어 신호를 생성할 수 있다. 자율 주행 ECU에서 생성된 제어 신호는, 메인 ECU(240) 및 차량 구동 장치(250) 중 적어도 어느 하나로 제공될 수 있다.
센싱부(270)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(270)는, IMU(inertial navigation unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서 및 브레이크 페달 포지션 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 한편, IMU(inertial navigation unit) 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 적어도 하나의 센서에서 생성되는 신호에 기초하여, 차량의 상태 데이터를 생성할 수 있다. 센싱부(270)는, 차량 자세 정보, 차량 모션 정보, 차량 요(yaw) 정보, 차량 롤(roll) 정보, 차량 피치(pitch) 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(270)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
한편, 센싱부는, 텐션 센서를 포함할 수 있다. 텐션 센서는, 안전 벨트의 텐션 상태에 기초하여 센싱 신호를 생성할 수 있다.
위치 데이터 생성 장치(280)는, 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 실시예에 따라, 위치 데이터 생성 장치(280)는, 센싱부(270)의 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 오브젝트 검출 장치(210)의 카메라 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다.
위치 데이터 생성 장치(280)는, 위치 측위 장치로 명명될 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GNSS(Global Navigation Satellite System)로 명명될 수 있다.
차량(10)은, 내부 통신 시스템(50)을 포함할 수 있다. 차량(10)에 포함되는 복수의 전자 장치는 내부 통신 시스템(50)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신 시스템(50)은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, CAN, LIN, FlexRay, MOST, 이더넷)을 이용할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시스템을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 2를 참조하면, 차량(10)은, 외부 서버(20)와 통신할 수 있다. 차량(10)은, 외부 서버로부터 데이터를 수신할 수 있다. 외부 서버(20)는, 차량(10)으로부터 데이터를 수신할 수 있다. 외부 서버(20)는, 전자 장치(100)를 포함할 수 있다. 전자 장치(100)는, 메인 이동체와 적어도 하나의 서브 이동체의 에너지를 관리할 수 있다. 전자 장치(100)는, 메인 이동체의 경로를 제공할 수 있다. 전자 장치(100)는, 적어도 하나의 서브 이동체의 경로를 제공할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 제어 블럭도이다.
도 3을 참조하면, 전자 장치(100)는, 메모리(140), 적어도 하나의 프로세서(170), 인터페이스부(180) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)에서 처리된 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다. 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 전자 장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)와 일체형으로 구현될 수 있다. 실시예에 따라, 메모리(140)는, 프로세서(170)의 하위 구성으로 분류될 수 있다.
인터페이스부(180)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(140), 차량 구동 장치(250), ADAS(260), 센싱부(170) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 통신 모듈, 단자, 핀, 케이블, 포트, 회로, 소자 및 장치 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다.
인터페이스부(180)는, 위치 데이터 생성 장치(280)로부터, 차량(10) 위치 데이터를 수시할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 센싱부(270)로부터 주행 속도 데이터를 수신할 수 있다. 인터페이스부(180)는, 오브젝트 검출 장치(210)로부터, 차량 주변 오브젝트 데이터를 수신할 수 있다.
전원 공급부(190)는, 전자 장치(100)에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 차량(10)에 포함된 파워 소스(예를 들면, 배터리)로부터 전원을 공급받아, 전자 장치(100)의 각 유닛에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 메인 ECU(140)로부터 제공되는 제어 신호에 따라 동작될 수 있다. 전원 공급부(190)는, SMPS(switched-mode power supply)로 구현될 수 있다.
프로세서(170)는, 메모리(140), 인터페이스부(280), 전원 공급부(190)와 전기적으로 연결되어 신호를 교환할 수 있다. 프로세서(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(170)는, 전원 공급부(190)로부터 제공되는 전원에 의해 구동될 수 있다. 프로세서(170)는, 전원 공급부(190)에 의해 전원이 공급되는 상태에서 데이터를 수신하고, 데이터를 처리하고, 신호를 생성하고, 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 차량(10) 내 다른 전자 장치로부터 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 차량(10) 내 다른 전자 장치로 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 메인 이동체에 적재되는 적어도 하나의 서브 이동체의 이동 경로 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 서버(도 2의 20)로부터 서브 이동체의 이동 경로 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 서브 이동체의 이동 경로 데이터를 생성할 수 있다. 이동 경로 데이터는, 서브 이동체의 하차 예정 지점부터 목표 지점까지의 이동 경로 데이터를 포함할 수 있다. 이동 경로 데이터는, 목표 지점부터 서브 이동체의 상차 예정 지점까지의 이동 경로 데이터를 포함할 수 있다.
메인 이동체는 서브 이동체의 충전을 위한 적어도 하나의 충전 장치를 구비할 수 있다. 메인 이동체는, 충전 장치를 통해, 서브 이동체에 충전 에너지를 제공할 수 있다. 충전 장치를 통한 메인 이동체의 충전 동작은 전자 장치에서 제공되는 신호에 기초하여 이루어질 수 있다. 메인 이동체는, 메인 이동체에 구비된 에너지 저장 장치(예를 들면, 전기 에너지 저장 장치)에 저장된 에너지를 서브 이동체에 제공할 수 있다.
한편, 메인 이동체에 구비된 충전 장치는, 무선 방식 또는 유선 방식으로 서브 이동체에 에너지(예를 들면, 전기 에너지)를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 잔여 배달 물건 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(170)는, 잔여 배달 물건 정보에 기초하여, 서브 이동체의 이동 경로 데이터를 생성할 수 있다. 잔여 배달 물건 정보는, 잔여 배달 물건의 갯수 정보 및 잔여 배달 물건의 배달 장소 정보를 포함할 수 있다.
메인 이동체는, 글로벌 패스(global path)를 따라 이동하는 자율 주행 차량일 수 있다. 글로벌 패스는, 물건 배달을 목적으로 자율 주행 차량의 이동을 가이드하기 위해 서버 또는 자율 주행 차량에서 생성된 경로로 이해될 수 있다. 글로벌 패스는, 차로를 기준으로 생성될 수 있다. 서브 이동체는, 로컬 패스(local path)를 따라 이동하는 물건 배달용 로봇일 수 있다. 로컬 패스는, 물건 배달을 목적으로 물건 배달용 로봇의 이동을 가이드하기 위해, 하차 예정 지점부터 목표 지점까지의 이동을 가이드하기 위해 서버 또는 자율 주행 차량에서 생성된 경로로 이해될 수 있다.
프로세서(170)는, 서브 이동체가 메인 이동체에 적재된 상태에서, 서브 이동체의 제1 에너지 잔량 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 서브 이동체로부터 제1 에너지 잔량 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 서버(도 2의 20)로부터 제1 에너지 잔량 정보를 수신할 수 있다. 제1 에너지 잔량 정보는, 서브 이동체가 메인 이동체에 적재된 상태에서의 서브 이동체의 에너지 잔량 정보로 정의될 수 있다.
프로세서(170)는, 복수의 서브 이동체에서, 충전 대상이 되는 서브 이동체를 결정할 수 있다. 프로세서(170)는, 서브 이동체의 하차 예정 지점 및 서브 이동체의 목표 지점까지 이동시의 요구 에너지량 정보를 획득할 수 있다. 하차 예정 지점은, 서브 이동체가 물건을 배달하기 위해 메인 이동체로부터 분리되는 지점으로 이해될 수 있다. 하차 예정 지점은, 메인 이동체 및 서브 이동체에서 소요되는 에너지량을 최소화할 수 있는 지점으로 결정될 수 있다. 목표 지점은, 서브 이동체가 이동하여 물건을 배달하는 지점으로 이해될 수 있다. 요구 에너지량은, 하차 예정 지점부터 목표 지점까지 이동시 소모되는 에너지량을 포함할 수 있다. 요구 에너지량은 목표 지점부터 상차 예정 지점까지 이동시 소모되는 에너지량을 포함할 수 있다. 프로세서(170)는, 요구 에너지량 정보와 제1 에너지 잔량 정보에 기초하여, 충전 대상이 되는 서브 이동체를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는, 메인 이동체가 하차 예정 지점까지 이동하는 시간 내에, 충분한 양의 에너지를 충전할 수 있는지 여부에 기초하여, 복수의 서브 이동체에서 충전 대상이 되는 서브 이동체를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는, 메인 이동체가 서브 이동체의 하차 예정 지점까지 이동하는 중에 서브 이동체의 에너지가 충전되도록 제어 신호를 제공할 수 있다. 메인 이동체가 하차 예정 지점에 도착하기 전에 서브 이동체는 하차 예정 지점부터 목표 지점까지 이동시 필요한 요구 에너지량을 확보해야 한다. 프로세서(170)는, 복수의 서브 이동체 중에서, 요구 에너지량 정보와 제1 에너지 잔여량 정보에 기초하여, 하차 예정 지점에서 요구 에너지량을 확보할 수 있는 서브 이동체를 결정할 수 있다. 이경우, 프로세서(170)는, 메인 이동체가 하차 예정 지점까지 이동하는데 소요되는 시간 정보에 더 기초하여, 충전 대상이 되는 서브 이동체를 결정할 수 있다.
프로세서(170)는, 이동 경로 데이터 및 제1 에너지 잔량 정보에 기초하여, 충전량을 결정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 서브 이동체가 이동 경로를 따라 이동될 수 있을 정도로 충전량을 결정할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 서브 이동체가 이동 경로를 따라 이동되는데 필요한 전체 에너지량에서 제1 에너지 잔량을 뺀 에너지량을 충전량으로 결정할 수 있다. 프로세서(170)는, 메인 이동체가 메인 이동체의 충전 스테이션까지 이동시의 요구 에너지량 정보를 획득하고, 요구 에너지량 정보에 더 기초하여, 충전량을 결정할 수 있다. 프로세서(170)는, 메인 이동체가 충전 스테이션까지 이동할때 필요한 에너지량을 남기고 충전량을 결정할 수 있다.
프로세서(170)는, 충전량과 메인 이동체의 제공 가능한 에너지량을 비교할 수 있다. 프로세서(170)는, 충전량이 메인 이동체의 제공 가능한 에너지량보다 더 큰 것으로 판단되는 경우, 메인 이동체가 충전 스테이션으로 이동하기 위한 경로를 생성할 수 있다. 프로세서(170)는, 충전량이 제공 가능한 에너지량보다 더 큰 것으로 판단되는 경우, 서브 이동체를 하차하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 이경우, 하차한 서브 이동체는 다른 메인 이동체가 수거할 수 있다.
프로세서(170)는, 충전량이 제공 가능한 에너지량 이하인 경우, 충전량만큼 서브 이동체의 에너지를 충전하기 위한 제어 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 서브 이동체의 하차 예정 지점부터 서브 이동체의 목표 지점까지의 이동 경로 데이터를 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 서브 이동체의 하차 상태에서 서브 이동체의 제2 에너지 잔량 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 무선 통신을 통해 서브 이동체로부터 제2 에너지 잔량 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 서버(도 2의 20)로부터 제2 에너지 잔량 정보를 수신할 수 있다. 제2 에너지 잔량 정보는, 서부 이동체가 메인 이동체에서 하차한 상태에서의 서브 이동체의 에너지 잔량 정보로 정의될 수 있다. 프로세서(170)는, 제2 에너지 잔량 정보에 기초하여, 서브 이동체가 목표 지점에 도착 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 서브 이동체가 목표 지점에 도착할 수 있는 충분한 에너지 잔량을 보유하는지 여부에 따라, 서브 이동체가 목표 지점에 도착 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(170)는, 서브 이동체가 목표 지점에 도착할 수 없다고 판단되는 경우, 메인 이동체로 회귀하는 경로를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 목표 지점에서부터 서브 이동체의 상차 예정 지점까지의 이동 경로 데이터를 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 서브 이동체의 하차 상태에서 서브 이동체의 제2 에너지 잔량 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 무선 통신을 통해 서브 이동체로부터 제2 에너지 잔량 정보를 수신할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 서버(도 2의 20)로부터 제2 에너지 잔량 정보를 수신할 수 있다. 제2 에너지 잔량 정보는, 서부 이동체가 메인 이동체에서 하차한 상태에서의 서브 이동체의 에너지 잔량 정보로 정의될 수 있다. 프로세서(170)는, 제2 에너지 잔량 정보에 기초하여, 서브 이동체가 상차 예정 지점에 도착 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 서브 이동체가 상차 예정 지점에 도착할 수 있는 충분한 에너지 잔량을 보유하는지 여부에 따라, 서브 이동체가 상차 예정 지점에 도착 가능한지 여부를 판단할 수 있다. 프로세서(170)는, 서브 이동체가 상차 예정 지점에 도착할 수 없다고 판단되는 경우, 상차 예정 지점을 변경할 수 있다. 프로세서(170)는, 상차 예정 지점을 변경하여 서브 이동체의 이동 경로를 변경할 수 있다.
전자 장치(100)는, 적어도 하나의 인쇄 회로 기판(printed circuit board, PCB)을 포함할 수 있다. 메모리(140), 인터페이스부(180), 전원 공급부(190) 및 프로세서(170)는, 인쇄 회로 기판에 전기적으로 연결될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 플로우 차트이다.
도 4를 참조하면, 프로세서(170)는, 메인 이동체에 적재되는 적어도 하나의 서브 이동체의 이동 경로 데이터를 획득할 수 있다(S410). 메인 이동체는, 글로벌 패스를 따라 이동하는 자율 주행 차량일 수 있다. 서브 이동체는, 로컬 패스를 따라 이동하는 물건 배달용 로봇일 수 있다. 획득하는 단계(S410)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 잔여 배달 물건 정보를 획득하는 단계 및 잔여 배달 물건 정보에 기초하여, 이동 경로 데이터를 생성하는 단계를 포함할 수 있다. 잔여 배달 물건 정보는, 잔여 배달 물건의 갯수 정보 및 잔여 배달 물건의 배달 장소 정보를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 서브 이동체가 메인 이동체에 적재된 상태에서 서브 이동체로부터 제1 에너지 잔량 정보를 수신할 수 있다(S415).
프로세서(170)는, 복수의 서브 이동체에서, 충전 대상이 되는 서브 이동체를 결정할 수 있다(S420). 충전 대상이 되는 서브 이동체를 결정하는 단계(S420)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 서브 이동체의 하차 예정 지점 및 서브 이동체의 목표 지점까지 이동시의 요구 에너지량 정보를 획득하는 단계 및 적어도 하나의 프로세서(170)가, 요구 에너지량 정보와 제1 에너지 잔량 정보에 기초하여 충전 대상이되는 서브 이동체를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 이동 경로 데이터 및 제1 에너지 잔량 정보에 기초하여, 충전 대상이 되는 서브 이동체의 충전량을 결정할 수 있다(S425). 충전량을 결정하는 단계(S425)는, 적어도 하나의 프로세서(170)가, 메인 이동체가 메인 이동체의 충전 스테이션까지 이동시의 요구 에너지량 정보를 획득하는 단계 및 적어도 하나의 프로세서(170)가, 요구 에너지량 정보에 더 기초하여, 충전량을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 충전량과 메인 이동체의 제공 가능한 에너지량을 비교할 수 있다(S430).
프로세서(170)는, 메인 이동체의 제공 가능한 에너지량이 충전량 이상인 경우, 충전량만큼 서브 이동체의 에너지를 충전하기 위한 제어 신호를 제공할 수 있다(S435).
프로세서(170)는, 서브 이동체의 이동 경로 데이터를 제공할 수 있다(S440). 프로세서(170)는, 서브 이동체의 하차 예정 지점부터 서브 이동체의 목표 지점까지의 이동 경로 데이터를 제공할 수 있다. 프로세서(170)는, 서브 이동체의 목표 지점부터 서브 이동체의 상차 예정 지점까지의 이동 경로 데이터를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 서브 이동체의 하차 상태에서 서브 이동체의 제2 에너지 잔량 정보를 수신할 수 있다(S445).
프로세서(170)는, 제2 에너지 잔량 정보에 기초하여, 서브 이동체가 목표 지점에 도착 가능한지 여부를 판단할 수 있다(S450).
프로세서(170)는, 서브 이동체가 목표 지점에 도착할 수 없다고 판단되는 경우, 메인 이동체로 회귀하는 경로를 제공할 수 있다(S470).
프로세서(170)는, 제2 에너지 잔량 정보에 기초하여, 서브 이동체가 승차 예정 지점에 도착 가능한지 여부를 판단할 수 있다(S455).
프로세서(170)는, 서브 이동체가 상차 예정 지점에 도착할 수 없는 것으로 판단되는 경우, 승차 지점을 변경할 수 있다(S475).
한편, S430 단계에서, 충전량이 메인 이동체의 제공 가능한 에너지량보다 더 큰 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 메인 이동체가 충전 스테이션으로 이동하기 위한 경로를 생성할 수 있다(S460).
한편, S430 단계에서, 충전량이 메인 이동체의 제공 가능한 에너지량보다 더 큰 것으로 판단되는 경우, 프로세서(170)는, 서브 이동체를 하차하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 5를 참조하면, 메인 이동체(10)는, 글로벌 패스를 따라 주행하는 자율 주행 차량일 수 있다. 글로벌 패스는, 자율 주행 차량(10)에서 생성되거나, 서버(도 2의 20)에서 제공될 수 있다.
메인 이동체(10)는, 무선 또는 유선으로 서브 이동체(500)와 신호를 교환할 수 있다. 메인 이동체(10)는, 통신 장치(220)를 통해, 서브 이동체(500)와 신호를 교환할 수 있다. 서브 이동체(500)는, 메인 이동체(10)와 신호를 교환하기 위한 통신 장치를 포함할 수 있다. 전자 장치(100)가 메인 이동체(10)에 포함되는 경우, 전자 장치(100)는, 통신 장치(220)를 통해, 서브 이동체(500)로부터, 신호, 정보 또는 데이터를 수신할 수 있다. 전자 장치(100)가 메인 이동체(10)에 포함되는 경우, 전자 장치(100)는, 통신 장치(220)를 통해, 서브 이동체(500)에, 신호, 정보 또는 데이터를 전송할 수 있다. 전자 장치(100)가 서버(도 2의 20)에 포함되는 경우, 전자 장치(100)는, 서버의 통신 장치를 통해, 메인 이동체(10) 및 서브 이동체(500) 중 적어도 어느 하나로부터, 신호, 정보 또는 데이터를 수신할 수 있다. 전자 장치(100)가 서버(도 2의 20)에 포함되는 경우, 전자 장치(100)는, 서버의 통신 장치를 통해, 메인 이동체(10) 및 서브 이동체(500) 중 적어도 어느 하나에, 신호, 정보 또는 데이터를 전송할 수 있다.
메인 이동체(10)에는, 적어도 하나의 서브 이동체(500)를 수용할 공간이 마련될 수 있다. 메인 이동체(10)는, 서브 이동체(500)를 탑재한 상태로 이동할 수 있다.
메인 이동체(10)는, 에너지 저장 장치를 포함할 수 있다. 메인 이동체(10)는, 에너지 저장 장치에 저장된 에너지로 이동할 수 있다. 여기서, 에너지는, 특정한 것으로 한정되지는 않지만, 전기 에너지인 것이 바람직하다. 메인 이동체(10)는, 서브 이동체(500)에 무선 또는 유선으로 에너지를 전송하기 위한 적어도 하나의 에너지 전송 장치를 포함할 수 있다. 메인 이동체(10)는, 에너지 전송 장치를 통해, 무선 또는 유선으로 서브 이동체(500)에 충전 에너지를 제공할 수 있다. 충전 에너지는, 에너지 저장 장치에 저장된 에너지일 수 있다. 충전 에너지 제공은, 서브 이동체(500)가 메인 이동체(10)에 탑재된 상태에서 이루어질 수 있다.
메인 이동체(10)는, 충전 스테이션에서 무선 또는 유선으로 충전할 수 있다. 메인 이동체(10)는, 충전 스테이션에서 에너지를 수신하기 위한 에너지 수신 장치를 포함할 수 있다. 에너지 수신 장치는, 에너지 전송 장치와 일체형으로 형성될 수 있다.
서브 이동체(500)는, 로컬 패스를 따라 이동하는 물건 배달용 로봇일 수 있다. 로컬 패스는, 자율 주행 차량(10)에서 생성되거나, 서브 이동체(500)에서 생성되거나, 서버(도 2의 20)에서 제공될 수 있다. 서브 이동체(500)는, 메인 이동체(10)에 적재된 채로 글로벌 패스를 이동할 수 있다.
서브 이동체(500)는, 비행 로봇(510) 형태로 구현될 수 있다. 서브 이동체(500)는, 적어도 하나의 휠을 구비하고, 휠의 회전을 통해 이동 가능한 차량(520) 형태로 구현될 수 있다. 서브 이동체(500)는, 적어도 하나의 다리를 구비하고, 다리를 통해 이동 가능한 보행 로봇(530) 형태로 구현될 수 있다.
서브 이동체(500)는, 물건을 적재하기 위한 부위를 포함할 수 있다. 서브 이동체(500)는, 물건을 적재한 상태로 하차 지점에서부터 목표 지점까지 이동할 수 있다. 서브 이동체(500)는, 목표 지점에서부터 상차 지점까지 이동할 수 있다. 서브 이동체(500)가 이동하는 경우, 에너지가 이용될 수 있다. 서브 이동체(500)는, 에너지를 저장할 수 있는 에너지 저장 장치를 포함할 수 있다. 서브 이동체(500)는, 메인 이동체(500)로부터 무선 또는 유선으로 충전 에너지를 수신하기 위한 에너지 수신 장치를 포함할 수 있다. 수신된 충전 에너지는 에너지 저장 장치에 저장될 수 있다.
메인 이동체(10)는, 글로벌 패스 데이터를 획득할 수 있다. 글로벌 패스 데이터는, 메인 이동체(10)에서 생성될 수 있다. 글로벌 패스 데이터는, 서버(도 2의 20)으로부터 수신될 수 있다. 서브 이동체(500)는, 로컬 패스 데이터를 획득할 수 있다. 로컬 패스 데이터는, 메인 이동체(10)에서 생성될 수 있다. 로컬 패스 데이터는, 서브 이동체(500)에서 생성될 수 있다. 로컬 패스 데이터는, 서버(도 2의 20)로부터 수신될 수 있다. 로컬 패스 데이터는, 서브 이동체의 일정 거리 앞까지의 경로로 이해될 수 있다. 경로상의 장애물이 검출되는 경우, 로컬 패스 데이터는 변경될 수 있다.
메인 이동체(10)의 주행 전략은 4단계로 정의될 수 있다. 메인 이동체(10)는, 상황에 따라 4단계로 정의된 주행 전략대로 주행할 수 있다. 제1 단계는, 정해진 루트를 돌면서 서브 이동체(500)를 하차하고 상차하는 것으로 정의될 수 있다. 여기서, 루트는, 서버(도 2의 20)로부터 수신한 경로로, 서브 이동체(500)의 상차/하차 지점 정보를 포함할 수 있다. 제2 단계는, 정해진 루트를 돌되, 최종 배달 지점까지 이동 가능한 서브 이동체(500)가 없는 경우, 루트 또는 상차/하차 지점을 수정하여 주행하는 것으로 정의될 수 있다. 수정 대상 루트는, 서브 이동체(500) 상차/하차 지점 사이 영역(단위 세그먼트)를 넘지 않도록 한다. 수정된 승차/하차 지점은 서버(도 2의 20)를 통해, 물건 수령자에게 노티피케이션(notification)될 수 있다. 제3 단계는, 탑재된 물건을 배송완료 한 후, 충전 스테이션으로 복귀를 위한 주행 루트를 생성하여 주행하는 것으로 정의될 수 있다. 제4 단계는, 가까운 적정 충전 스테이션으로 복귀하고, 복귀 루트상의 충전 필요 서브 이동체(500)를 수거하고, 복귀 루트 따라 이동이 필요한 서브 이동체(500)를 상차/하차 하는 것으로 정의될 수 있다. 적정 충전 스테이션은, 메인 이동체 충전 용량, 복귀시 서브 이동체 대수(충전량), 타 지역으로 보낼 물건의 유무에 따라 결정될 수 있다.
서브 이동체(500)의 배송 전략은 3단계로 정의될 수 있다. 서브 이동체(500)는, 상황에 따라 3단계로 정의된 주행 전략대로 이동할 수 있다. 제1 단계는, 정해진 배송지/수거지에 배송/수거 및 복귀하는 것으로 정의될 수 있다. 복귀에 있어서 가장 적합한 메인 이동체를 선택하여 복귀할 수 있다. 적합한 메인 이동체는 메인 이동체와 서브 이동체 사이의 거리, 이동 환경 등을 고려하여 선택될 수 있다. 제2 단계는, 정해진 배송지에 배송 후, 근처 물건을 수거하여 복귀하는 것으로 정의될 수 있다. 배송 후, 서브 이동체에 에너지 충전량을 고려하여 수거 가능한 거리에 있는 물건을 검색하여 수거할 수 있다. 제3 단계는, 방전된 서브 이동체(500)를 충전 후 동반 복귀하는 것으로 정의될 수 있다. 예기치 못한 상황에서 방전된 서브 이동체(500)가 있는 경우, 충전 후 동반 복귀할 수 있다. 여기서, 예기치 못한 상황은, 온도의 급격한 하락으로 인해 예측된 충전량이 빠른 속도로 방전되는 경우 등으로 설명될 수 있다.
도 6을 참조하면, 제1 메인 이동체(10a)는, 에너지 저장 장치에 저장된 에너지를 이용하여, 제1 글로벌 패스(GP 1)를 따라 이동할 수 있다. 제1 메인 이동체(10a)는, 적어도 하나의 서브 이동체(500)를 탑재한 상태로 이동할 수 있다.
서브 이동체(500)는, 에너지 저장 장치에 저장된 에너지를 이용하여, 하차 예정 지점(또는, 하차 지점)(610)에서부터 목표 지점(620)까지 제1 로컬 패스(LP 1)를 따라 이동할 수 있다. 서브 이동체(500)는, 에너지 저장 장치에 저장된 에너지를 이용하여 목표 지점(620)에서부터 제1 상차 예정 지점(또는, 상차 지점)(630)까지 제2 로컬 패스(LP 2)를 따라 이동할 수 있다. 전자 장치(100)에 의해, 상차 예정 지점(또는 상차 지점)이 제2 상차 예정 지점(또는, 상차 지점)(640)으로 변경된 경우, 서브 이동체(500)는, 에너지 저장 장치에 저장된 에너지를 이용하여 목표 지점(620)에서부터 제2 상차 예정 지점(또는, 상차 지점(630)까지 제3 로컬 패스(LP 3)를 따라 이동할 수 있다.
전자 장치(100)는, 서브 이동체(500)의 에너지 충전을 제어할 수 있다. 한편, 충전 리소스는 4단계로 정의될 수 있다. 전자 장치(100)는, 4개의 단계 중 어느 하나의 단계로 서브 이동체(500)가 충전될 수 있도록 제어할 수 있다. 제1 단계는, 모든 서브 이동체(500)를 완전 충전 하는 것으로 정의될 수 있다. 제2 단계는, 해당 지역에서 배달 서비스를 제공하는데 필요한 충전량 이상 충전하는 것으로 정의될 수 있다. 필요 충전량은, 전자 장치(100)에서 연산될 수 있다. 제3 단계는, 일부의 서브 이동체(500)를, 잔여 배달 물전 정보에 기초하여, 각기 정해진 만큼만 충전하는 것으로 정의될 수 있다. 제3 단계는, 일정 수 이상의 서브 이동체(500)를 평균 필요 충전량만큼 충전할 수 없다고 판단되는 경우에 진입될 수 있다. 제4 단계는, 충전을 중지하고, 메인 이동체(500)의 충전 스테이션(630)으로 복귀하여 메인 이동체(10a, 10b)를 완전 충전하는 것으로 정의될 수 있다. 제4 단계는, 메인 이동체의 위치에서 충전 스테이션(630)까지의 거리를 기준으로 산출될 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
10 : 차량
100 : 전자 장치

Claims (20)

  1. 적어도 하나의 프로세서가, 메인 이동체에 적재되는 적어도 하나의 서브 이동체의 이동 경로 데이터를 획득하는 단계;
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 서브 이동체가 상기 메인 이동체에 적재된 상태에서 상기 서브 이동체의 제1 에너지 잔량 정보를 수신하는 단계;
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 이동 경로 데이터 및 상기 제1 에너지 잔량 정보에 기초하여, 충전량을 결정하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 충전량 만큼 상기 서브 이동체의 에너지를 충전하기 위한 제어 신호를 제공하는 단계;를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 메인 이동체는, 글로벌 패스(global path)를 따라 이동하는 자율 주행 차량이고,
    상기 서브 이동체는, 로컬 패스(local path)를 따라 이동하는 물건 배달용 로봇인 전자 장치의 동작 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 획득하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 잔여 배달 물건 정보를 획득하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 잔여 배달 물건 정보에 기초하여, 상기 이동 경로 데이터를 생성하는 단계;를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 잔여 배달 물건 정보는,
    잔여 배달 물건의 갯수 정보 및 잔여 배달 물건의 배달 장소 정보를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  5. 제 1항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 복수의 서브 이동체에서, 충전 대상이 되는 서브 이동체를 결정하는 단계;를 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 충전 대상이 되는 서브 이동체를 결정하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 서브 이동체의 하차 예정 지점 및 서브 이동체의 목표 지점까지 이동시의 요구 에너지량 정보를 획득하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 요구 에너지량 정보와 상기 제1 에너지 잔량 정보에 기초하여 충전 대상이 되는 서브 이동체를 결정하는 단계;를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  7. 제 1항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 서브 이동체의 하차 예정 지점부터 상기 서브 이동체의 목표 지점까지의 상기 이동 경로 데이터를 제공하는 단계;를 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 서브 이동체의 하차 상태에서 상기 서브 이동체의 제2 에너지 잔량 정보를 수신하는 단계;
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 제2 에너지 잔량 정보에 기초하여, 상기 서브 이동체가 목표 지점에 도착 가능한지 여부를 판단하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 서브 이동체가 상기 목표 지점에 도착할 수 없다고 판단되는 경우, 상기 메인 이동체로 회귀하는 경로를 제공하는 단계;를 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  9. 제 7항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 목표 지점에서부터 상기 서브 이동체의 상차 예정 지점까지의 상기 이동 경로 데이터를 제공하는 단계;를 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 서브 이동체의 하차 상태에서 상기 서브 이동체의 제2 에너지 잔량 정보를 수신하는 단계;
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 제2 에너지 잔량 정보에 기초하여, 상기 서브 이동체가 상기 상차 예정 지점에 도착 가능한지 여부를 판단하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 서브 이동체가 상기 상차 예정 지점에 도착할 수 없는 것으로 판단되는 경우, 상기 승차 지점을 변경하는 단계;를 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  11. 제 1항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 충전량과 상기 메인 이동체의 제공 가능한 에너지량을 비교하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 충전량이 상기 제공 가능한 에너지량보다 더 큰 것으로 판단되는 경우, 상기 메인 이동체가 충전 스테이션으로 이동하기 위한 경로를 생성하는 단계;를 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 충전량이 상기 제공 가능한 에너지량보다 더 큰 것으로 판단되는 경우, 상기 서브 이동체를 하차하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계;를 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  13. 제 1항에 있어서,
    상기 충전량을 결정하는 단계는,
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 메인 이동체가 메인 이동체의 충전 스테이션까지 이동시의 요구 에너지량 정보를 획득하는 단계; 및
    적어도 하나의 프로세서가, 상기 요구 에너지량 정보에 더 기초하여, 상기 충전량을 결정하는 단계;를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
  14. 메인 이동체에 적재되는 적어도 하나의 서브 이동체의 이동 경로 데이터를 획득하고,
    상기 서브 이동체가 상기 메인 이동체에 적재된 상태에서 상기 서브 이동체의 제1 에너지 잔량 정보를 수신하고,
    상기 이동 경로 데이터 및 상기 제1 에너지 잔량 정보에 기초하여, 충전량을 결정하고,
    상기 충전량 만큼 상기 서브 이동체의 에너지를 충전하기 위한 제어 신호를 제공하는 프로세서;를 포함하는 전자 장치.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 메인 이동체는, 글로벌 패스(global path)에 따라 이동하는 자율 주행 차량이고,
    상기 서브 이동체는, 로컬 패스(local path)에 따라 이동하는 물건 배달용 로봇인 전자 장치.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    잔여 배달 물건 정보를 획득하고,
    상기 잔여 배달 물건 정보에 기초하여, 상기 이동 경로 데이터를 생성하는 전자 장치.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 잔여 배달 물건 정보는,
    잔여 배달 물건의 갯수 정보 및 잔여 배달 물건의 배달 장소 정보를 포함하는 전자 장치.
  18. 제 14항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    복수의 서브 이동체에서, 충전 대상이 되는 서브 이동체를 결정하는 전자 장치.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    서브 이동체의 하차 예정 지점 및 서브 이동체의 목표 지점까지 이동시의 요구 에너지량 정보를 획득하고,
    상기 요구 에너지량 정보와 상기 제1 에너지 잔량 정보에 기초하여 충전 대상이되는 서브 이동체를 결정하는 전자 장치.
  20. 제 14항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 서브 이동체의 하차 예정 지점부터 상기 서브 이동체의 목표 지점까지의 상기 이동 경로 데이터를 제공하는 전자 장치.
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