KR20190106843A - 다목적 자율주행 차량 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20190106843A
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강성숙
김은숙
이은주
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시예는, 수용 공간 및 외부 디스플레이를 구비하고, 미리 정의된 경로로 주행하는 셔틀 동작을 제공하는 자율주행 차량을 제어하기 위한 다목적 자율주행 차량 제어 장치에 있어서, 차량 사용 시간 및 차량 사용 용도를 포함하는 차량 운용 요청 신호를 수신하는 통신부; 및 상기 차량 사용 용도가 상기 차량 사용 시간에서 허용되는 용도인 경우, 상기 차량 사용 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 모드 지정 신호를 생성하는 제어부를 포함하고, 상기 통신부는, 상기 모드 지정 신호를 상기 자율주행 차량으로 송신하며, 상기 차량 운행 모드는, 적어도 2개 이상의 모드를 포함하는, 다목적 자율주행 차량 제어 장치이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량, 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상이 인공 지능(Artificial Intelligence) 모듈, 드론(Unmanned Aerial Vehicle, UAV), 로봇, 증강 현실(Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(virtual reality, VR), 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계 혹은 융복합될 수 있다.

Description

다목적 자율주행 차량 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING MULTI-PURPOSE AUTONOMOUS VEHICLE}
본 발명은 자율주행 차량, 특히, 자율주행 셔틀 차량을 제어하는 다목적 자율주행 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 첨단 기술의 발전 및 IT 산업의 발전으로 드론, 전기 자동차 및 인공 지능에 대한 관심이 점차 증대되고 있으며, 또한 IT 및 자동차 기술이 결합된 자율주행 차량에 대해서도 많은 연구가 진행되고 있다.
일반적으로 자율주행 차량은, 운전자의 조작 없이도 도로와 차량, 보행자 등의 주변 물체를 인식하여 설정된 목적지까지 자율적으로 운행할 수 있는 차량을 의미한다.
이러한 자율주행 차량은 운전자의 조작 없이도 자동으로 설정된 목적지까지 운행될 수 있으므로, 업무 단지, 스마트 타운 등에서 주중 출퇴근 시간대에 자율주행 셔틀로 활용될 수 있다.
상술한 자율주행 셔틀 차량에 관한 종래 기술 중 하나로, 한국공개특허 제2018-0111887호에 개시된 바와 같이 차내 센서와 조향 휠을 사용하여 스스로 가이드함으로써 자동으로 운전자 없이 작동할 수 있는 탑승객 운송 셔틀이 있다.
그러나, 상술한 한국공개특허 제2018-0111887호에 개시된 종래의 자율주행 셔틀 차량에 의하면 탑승객이 적은 시간 대에도 미리 정해진 경로를 주행할 뿐 탑승객 수요가 적은 시간 대에 타 용도로 전용되거나 응급 상황이 발생한 경우에 적절히 대응할 수 없다.
이러한 이유로 인하여 자율주행 차량 및 차량 외부에 설치된 창문형 디스플레이 장치의 도입으로 인하여 차량을 다목적으로 사용할 수 있는 환경이 주어졌음에도 불구하고 이를 적절히 활용하지 못하는 문제점이 존재한다.
따라서, 탑승객이 적은 시간 대에 타용도로 제어되거나, 응급 상황에 빠르게 대처할 수 있는 자율주행 차량 제어 장치 및 방법이 요구되고 있다.
한국공개특허 제2018-0111887호
본 발명의 실시예는, 상술한 문제점의 원인이었던 미리 정해진 경로만을 왕복하는 셔틀 기능만을 제어할 수 있는 방식을 개선하여, 응급 상황 발생 시에 적절히 대응할 수 있는 다목적 자율주행 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 자율주행 차량이 탑승객의 수요가 적은 시간 대에 물품 배송, 이벤트 진행 등의 다양한 기능을 수행할 수 있도록 하는 다목적 자율주행 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 과제를 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 다목적 자율주행 차량 제어 장치는 응급 상황 또는 탑승객이 적은 시간에 자율주행 차량을 승객이동 기능 외에 타 용도로 전용 제어할 수 있는 장치를 구현할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 실시예는, 수용 공간 및 외부 디스플레이를 구비하고, 미리 정의된 경로로 주행하는 셔틀 동작을 제공하는 자율주행 차량을 제어하기 위한 다목적 자율주행 차량 제어 장치에 있어서, 차량 사용 시간 및 차량 사용 용도를 포함하는 차량 운용 요청 신호를 수신하는 통신부와, 차량 사용 용도가 차량 사용 시간에서 허용되는 용도인 경우, 차량 사용 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 모드 지정 신호를 생성하는 제어부를 포함하고, 통신부는, 모드 지정 신호를 자율주행 차량으로 송신하며, 차량 운행 모드는, 적어도 2개 이상의 모드를 포함하는, 다목적 자율주행 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 제어부가, 차량 사용 용도가 응급 환자 이송을 위한 응급 용도인 경우, 모드 지정 신호를 생성하고, 차량 사용 용도가 응급 용도가 아닌 경우, 차량 사용 시간이 승객이동 시간인 경우를 제외하고 모드 지정 신호를 생성하며, 승객이동 시간은, 자율주행 차량이 승객 이송을 위한 셔틀 운행 또는 호출 운행 중인 시간인, 다목적 자율주행 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 모드 지정 신호가, 응급 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 응급 모드 지정신호, 물품 배송 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 배송 모드 지정 신호 및 이벤트 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 이벤트 모드 지정 신호를 포함하는, 다목적 자율주행 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 응급 모드 지정 신호가, 응급 차량 스킨을 외부 디스플레이에 표시하기 위한 응급 스킨 데이터 및 응급 환자가 수용 공간 내에 수용됨에 따라 자율주행 차량을 병원으로 이동시키는 제어 신호를 포함하는, 다목적 자율주행 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 배송 모드 지정 신호가, 자율주행 차량을 출발지 및 목적지로 이동시키는 제어 신호 및 배송 물품이 수용 공간 내에 수용됨에 따라 배송 물품 정보를 외부 디스플레이에 표시하기 위한 배송 정보 데이터를 포함하는, 다목적 자율주행 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 제어부가, 수용 공간 내에 물품이 수용되는 빈 공간이 존재함에 따라 배송 모드 지정 신호를 생성하는, 다목적 자율주행 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 이벤트 모드 지정 신호가, 미리 정해진 조건을 만족하는 경우에 수용 공간 내에 승객을 수용하는 제어 신호 및 이벤트 정보를 외부 디스플레이에 표시하기 위한 이벤트 정보 데이터를 포함하는, 다목적 자율주행 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 통신부가, 자율주행 차량을 자율주행 모드로 운행하기 위해 연결된 5G 네트워크의 상향 링크 그랜트에 기초하여 모드 지정 신호를 송신하는, 다목적 자율주행 차량 제어 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 수용 공간 및 외부 디스플레이를 구비하고, 미리 정의된 경로로 주행하는 셔틀 동작을 제공하는 자율주행 차량을 제어하기 위한 다목적 자율주행 차량 제어 방법에 있어서, 차량 사용 시간 및 차량 사용 용도를 포함하는 차량 운용 요청 신호를 수신하는 단계와, 차량 사용 용도가 차량 사용 시간에서 허용되는 용도인 경우, 차량 사용 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 모드 지정 신호를 생성하는 단계와, 모드 지정 신호를 자율주행 차량으로 송신하는 단계를 포함하고, 차량 운행 모드는, 적어도 2개 이상의 모드를 포함하는, 다목적 자율주행 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 모드 지정 신호를 생성하는 단계가, 차량 사용 용도가 응급 환자 이송을 위한 응급 용도인 경우, 모드 지정 신호를 생성하는 단계와, 차량 사용 용도가 응급 용도가 아닌 경우, 차량 사용 시간이 승객이동 시간인 경우를 제외하고 모드 지정 신호를 생성하는 단계를 포함하고, 승객이동 시간은, 자율주행 차량이 승객 이송을 위한 셔틀 운행 또는 호출 운행 중인 시간인, 다목적 자율주행 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 모드 지정 신호가, 응급 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 응급 모드 지정신호, 물품 배송 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 배송 모드 지정 신호 및 이벤트 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 이벤트 모드 지정 신호를 포함하는, 다목적 자율주행 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 응급 모드 지정 신호가, 응급 차량 스킨을 외부 디스플레이에 표시하기 위한 응급 스킨 데이터 및 응급 환자가 수용 공간 내에 수용됨에 따라 자율주행 차량을 병원으로 이동시키는 제어 신호를 포함하는, 다목적 자율주행 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 배송 모드 지정 신호가, 자율주행 차량을 출발지 및 목적지로 이동시키는 제어 신호 및 배송 물품이 수용 공간 내에 수용됨에 따라 배송 물품 정보를 외부 디스플레이에 표시하기 위한 배송 정보 데이터를 포함하는, 다목적 자율주행 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 모드 지정 신호를 생성하는 단계가, 수용 공간 내에 물품이 수용되는 빈 공간이 존재함에 따라 배송 모드 지정 신호를 생성하는 단계를 포함하는, 다목적 자율주행 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 이벤트 모드 지정 신호가, 미리 정해진 조건을 만족하는 경우에 수용 공간 내에 승객을 수용하는 제어 신호 및 이벤트 정보를 외부 디스플레이에 표시하기 위한 이벤트 정보 데이터를 포함하는, 다목적 자율주행 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 자율주행 차량을 자율주행 모드로 운행하기 위해 연결된 5G 네트워크의 상향 링크 그랜트에 기초하여 모드 지정 신호를 송신하는 단계를 더 포함하는, 다목적 자율주행 차량 제어 방법일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 수용 공간 및 외부 디스플레이를 구비하고, 미리 정의된 경로로 주행하는 셔틀 동작을 제공하는 자율주행 차량을 제어하기 위한 다목적 자율주행 차량 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체로서, 차량 사용 시간 및 차량 사용 용도를 포함하는 차량 운용 요청 신호를 수신하는 수단과, 차량 사용 용도가 차량 사용 시간에서 허용되는 용도인 경우, 차량 사용 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 모드 지정 신호를 생성하는 수단과, 모드 지정 신호를 자율주행 차량으로 송신하는 수단을 포함하고,
상기 차량 운행 모드는, 적어도 2개 이상의 모드를 포함하는, 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체일 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 자율주행 차량 제어에 있어서 승객이동 기능을 수행하면서도 응급 상황 발생 여부를 탐지하고, 응급 상황이 탐지됨에 따라 응급 상황임을 외부 디스플레이를 통하여 표시하고 응급 차량의 역할을 수행하는 방식으로 환자를 병원에 이송할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 탑승객의 수요가 적어 승객이동 기능을 수행하지 않아도 되는 시간 대에 물품 배송, 이벤트 등 기 보유한 수용 공간 및 외부 디스플레이와 연계한 다양한 기능을 수행할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 다목적 자율주행 차량 제어 장치가 적용되는 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 서버 측에 설치된 다목적 자율주행 차량 제어 장치를 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 측에 설치된 다목적 자율주행 차량 제어 장치를 도시한 블록도이다.
도 4는 5G 통신 시스템에서 자율주행 차량과 5G 네트워크의 기본동작의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 5G 통신 시스템에서 자율주행 차량과 5G 네트워크의 응용 동작의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 6 내지 도 9는 5G 통신을 이용한 자율주행 차량의 동작의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 10 내지 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 다목적 자율주행 차량 제어 방법을 도시한 동작흐름도이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 차량 측에 설치된 다목적 자율주행 차량 제어 장치의 스케줄링 동작을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수개의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 다목적 자율주행 차량 제어 장치가 적용되는 시스템을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 서버(1000)는, 자율주행 차량(2000)을 제어하는 관제 시스템으로, 자율주행 차량(2000)의 외부 디스플레이에 표시될 문구 및 이미지, 예를 들면, 지역 광고 문구, 행사 광고 문구 또는 응급 상황의 싸이렌 이미지를 포함하는 데이터를 자율주행 차량(2000)에 제공할 수 있다.
서버(1000)는, 차량 제조업체 또는 모빌리티 서비스업체에서 운영하는 서버일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
외부 서버(3000)는, 자율주행 차량(2000)이 승객이동 외 용도에 사용될 때 서버(1000)와 연결될 수 있다. 이때, 외부 서버(3000)는, 도서관 서버, 의료기관 서버 등일 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 서버 측에 설치된 다목적 자율주행 차량 제어 장치를 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 다목적 자율주행 차량 제어 장치는 서버 통신부(1100), 서버 제어부(1200) 및 서버 저장부(1300)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라 다목적 자율주행 차량 제어 장치가 적용되는 서버(1000)는, 도 2에 도시되고 이하 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성요소를 포함하거나, 도 2에 도시되고 이하 설명되는 구성요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다. 한편, 도 3에는 다목적 자율주행 차량 제어 장치가 서버(1000)에 장착된 것을 가정하여 도시되어 있으나, 동일한 장치가 차량(2000)에 적용될 수 있다.
서버 통신부(1100)는, 차량 사용 시간 및 차량 사용 용도를 포함하는 차량 운용 요청 신호를 수신하고, 수신된 차량 운용 요청 신호를 서버 제어부(1200)에 제공할 수 있다.
서버 통신부(1100)는, 자율주행 차량(2000)으로 모드 지정 신호를 송신할 수 있고, 특히, 자율주행 차량(2000)을 자율주행 모드로 운행하기 위해 연결된 5G 네트워크의 상향 링크 그랜트에 기초하여 자율주행 차량(2000)으로 모드 지정 신호를 송신할 수 있다.
서버 제어부(1200)는, 서버 통신부(1100)를 통하여 수신된 차량 사용 용도가 차량 운용 요청 신호에서 지정된 차량 사용 시간에서 허용되는 용도인 경우, 차량 사용 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 모드 지정 신호를 생성하고, 생성된 모드 지정 신호를 서버 통신부(1100)를 통하여 송신할 수 있다.
이때, 차량 운행 모드는, 적어도 2개 이상의 모드를 포함할 수 있고, 응급 환자 이송을 위한 응급 용도에 대응하는 응급 모드, 물품 배송 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 배송 모드, 이벤트 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 이벤트 모드를 포함할 수 있다.
즉, 모드 지정 신호는, 응급 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 응급 모드 지정신호, 물품 배송 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 배송 모드 지정 신호 및 이벤트 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 이벤트 모드 지정 신호를 포함할 수 있다.
서버 제어부(1200)는, 차량 사용 용도가 응급 환자 이송을 위한 응급 용도인 경우, 바로 응급 모드 지정 신호를 생성 후 서버 통신부(1100)를 통하여 자율주행 차량(2000)으로 송신하고, 차량 사용 용도가 응급 용도가 아닌 경우, 차량 사용 시간이 승객이동 시간인 경우를 제외하고 모드 지정 신호를 생성 후 서버 통신부(1100)를 통하여 자율주행 차량(2000)으로 송신할 수 있다.
즉, 서버 제어부(1200)는, 자율주행 차량이 승객 이송을 위한 셔틀 운행 또는 호출 운행 중인 경우, 다시 말하면, 승객이동 시간인 경우에는 자율주행 차량(2000)이 응급 용도로의 전용 외에 다른 용도로는 전용되지 않도록 제어할 수 있다.
서버 제어부(1200)는, 서버 통신부(1100)를 통하여 수신된 차량 사용 용도가 응급 환자 이송을 위한 응급 용도인 경우, 응급 차량 스킨을 자율주행 차량(2000)의 외부 디스플레이에 표시하기 위한 응급 스킨 데이터 및 응급 환자가 상기 수용 공간 내에 수용됨에 따라 상기 자율주행 차량을 병원으로 이동시키는 제어 신호를 포함하는 응급 모드 지정 신호를 생성하고, 생성된 응급 모드 지정 신호를 서버 통신부(1100)를 통하여 자율주행 차량(2000)으로 송신할 수 있다.
서버 제어부(1200)는, 서버 통신부(1100)를 통하여 수신된 차량 사용 용도가 물품 배송을 위한 배송 모드인 경우, 배송 물품이 자율주행 차량(2000)의 수용 공간 내에 수용됨에 따라 배송 물품 정보를 자율주행 차량(2000)의 외부 디스플레이에 표시하기 위한 배송 정보 데이터 및 자율주행 차량(2000)을 출발지, 예를 들면,물품 배송 요청자의 집, 및 목적지, 예를 들면, 도서관으로 이동시키는 제어 신호를 포함하는 응급 모드 지정 신호를 생성하고, 생성된 배송 모드 지정 신호를 서버 통신부(1100)를 통하여 자율주행 차량(2000)으로 송신할 수 있다.
이때, 서버 제어부(1200)는, 자율주행 차량(2000)의 수용 공간에 물품이 수용될 수 있는 빈 공간이 존재하는 경우에 해당 자율주행 차량(2000)에 대한 배송 모드 지정 신호를 생성할 수 있다.
서버 제어부(1200)는, 사용자 단말기로부터 서버 통신부(1100)를 통하여 물품 배송, 예를 들면, 도서 배송 용도를 지정하는 차량 운용 요청 신호를 입력받으면, 자율주행 차량(2000)의 수용 공간에 도서가 수납될 수 있는 빈 공간이 존재하는지 여부를 확인하고, 빈 공간이 존재하는 것이 확인된 경우 도서 박스로서의 수용 공간 사용을 허락받아 해당 자율주행 차량(2000)에 대한 배송 모드 지정 신호를 생성할 수 있다.
서버 제어부(1200)는, 서버 통신부(1100)를 통하여 수신된 차량 사용 용도가 이벤트 용도인 경우, 이벤트 정보를 자율주행 차량(2000)의 외부 디스플레이에 표시하기 위한 이벤트 정보 데이터 및 미리 정해진 조건을 만족하는 경우에 자율주행 차량(2000)의 수용 공간 내에 승객을 수용하는 제어 신호를 포함하는 이벤트 모드 지정 신호를 생성하고, 생성된 이벤트 모드 지정 신호를 서버 통신부(1100)를 통하여 자율주행 차량(2000)으로 송신할 수 있다.
서버 저장부(1300)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 서버 저장부(1300)는 서버 제어부(1200)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 서버(1000) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터, 특히, 사용자 성향 정보를 저장할 수 있다. 이때, 서버 저장부(1300)는, 서버 제어부(1200)와 일체형으로 형성되거나, 서버 제어부(1200)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 측에 설치된 다목적 자율주행 차량 제어 장치를 도시한 블록도이다.
도 3을 참조하면, 다목적 자율주행 차량 제어 장치는 차량 통신부(2100), 차량 제어부(2200), 차량 사용자 인터페이스부(2300), 오브젝트 검출부(2400), 운전 조작부(2500), 차량 구동부(2600), 운행부(2700), 센싱부(2800) 및 차량 저장부(2900)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라 다목적 자율주행 차량 제어 장치가 적용되는 차량(2000)은, 도 3에 도시되고 이하 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성요소를 포함하거나, 도 3에 도시되고 이하 설명되는 구성요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다. 예를 들면, 차량(2000)은, 승객을 수용하는 수용 공간과는 별도로 물품, 특히, 도서를 수용하는 수용 공간을 구비하고, 차량(2000) 외부에서 개폐할 수 있는 도어를 각 수용 공간에 구비할 수 있다.
차량(2000)은 주행 상황에 따라 자율주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환되거나 매뉴얼 모드에서 자율주행 모드로 전환될 수 있다. 여기서, 주행 상황은 차량 통신부(2100)에 의해 수신된 정보, 오브젝트 검출부(2400)에 의해 검출된 외부 오브젝트 정보 및 내비게이션 모듈에 의해 획득된 내비게이션 정보 중 적어도 어느 하나에 의해 판단될 수 있다.
차량(2000)은 차량 사용자 인터페이스부(2300)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 따라 자율주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환되거나 매뉴얼 모드에서 자율주행 모드로 전환될 수 있다.
차량(2000)이 자율주행 모드로 운행되는 경우, 차량(2000)은 주행, 출차, 주차 동작을 제어하는 운행부(2700)의 제어에 따라 운행될 수 있다. 한편, 차량(2000)이 매뉴얼 모드로 운행되는 경우, 차량(2000)은 운전자의 기계적 운전 조작을 통한 입력에 의해 운행될 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 외부 장치와 통신을 수행하기 위한 모듈이다. 여기서, 외부 장치는, 사용자 단말기, 서버(1000, 3000)일 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 서버(1000)로부터 모드 지정 신호를 수신하고, 수신된 모드 지정 신호를 차량 제어부(2200)로 제공할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 차량 제어부(2200)로부터 차량 운용 요청 신호를 입력받고, 입력된 차량 운용 요청 신호를 서버(1000)로 송신할 수 있다.
이때, 사용자 단말기에서 사용자가 지정한 차량 사용 시간 및 차량 사용 용도를 포함하는 차량 운용 요청 신호를 직접 서버(1000)로 송신할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 근거리 통신(Short range communication), GPS 신호 수신, V2X 통신, 광통신, 방송 송수신 및 ITS(Intelligent Transport Systems) 통신 기능을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 통신부(2100)는, 설명되는 기능 외에 다른 기능을 더 지원하거나, 설명되는 기능 중 일부를 지원하지 않을 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(2000)과 적어도 하나의 외부 장치 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 차량(2000)의 위치 정보를 획득하기 위한 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 차량(2000)과 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신을 지원하는 모듈, 즉, V2X 통신 모듈을 포함할 수 있다. V2X 통신 모듈은, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, V2X 통신 모듈을 통하여, 타 차량이 송신하는 위험 정보 방송 신호를 수신할 수 있고, 위험 정보 질의 신호를 송신하고 그에 대한 응답으로 위험 정보 응답 신호를 수신할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 광통신 모듈을 포함할 수 있다. 광통신 모듈은, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신 모듈 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신 모듈을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신 모듈은, 차량(2000)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 방송 통신 모듈을 포함할 수 있다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환하는 ITS 통신 모듈을 포함할 수 있다. ITS 통신 모듈은, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신 모듈은, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신 모듈은, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 차량 제어부(2200)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신 모듈은, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여 차량 제어부(2200) 또는 차량(2000) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 통신부(2100)의 각 모듈은 차량 통신부(2100) 내에 구비된 별도의 프로세서에 의해 전반적인 동작이 제어될 수 있다. 차량 통신부(2100)는, 복수개의 프로세서를 포함하거나, 프로세서를 포함하지 않을 수도 있다. 차량 통신부(2100)에 프로세서가 포함되지 않는 경우, 차량 통신부(2100)는, 차량(2000) 내 다른 장치의 프로세서 또는 차량 제어부(2200)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
차량 통신부(2100)는, 차량 사용자 인터페이스부(2300)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이 경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
도 4는 5G 통신 시스템에서 자율주행 차량과 5G 네트워크의 기본동작의 일 예를 나타낸 도면이다.
차량 통신부(2100)는, 차량(2000)이 자율주행 모드로 운행되는 경우, 특정 정보를 5G 네트워크로 전송할 수 있다(S1).
이 때, 특정 정보는 자율주행 관련 정보를 포함할 수 있다.
자율주행 관련 정보는, 차량의 주행 제어와 직접적으로 관련된 정보일 수 있다. 예를 들어, 자율주행 관련 정보는 차량 주변의 오브젝트를 지시하는 오브젝트 데이터, 맵 데이터(map data), 차량 상태 데이터, 차량 위치 데이터 및 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
자율주행 관련 정보는 자율주행에 필요한 서비스 정보 등을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 특정 정보는, 차량 사용자 인터페이스부(2300)를 통해 입력된 목적지와 차량의 안전 등급에 관한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 5G 네트워크는 차량의 원격 제어 여부를 결정할 수 있다(S2).
여기서, 5G 네트워크는 자율주행 관련 원격 제어를 수행하는 서버 또는 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 5G 네트워크는 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 자율주행 차량으로 전송할 수 있다(S3).
전술한 바와 같이, 원격 제어와 관련된 정보는 자율주행 차량에 직접적으로 적용되는 신호일 수도 있고, 나아가 자율주행에 필요한 서비스 정보를 더 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서 자율주행 차량은, 5G 네트워크에 연결된 서버를 통해 주행 경로 상에서 선택된 구간별 보험과 위험 구간 정보 등의 서비스 정보를 수신함으로써, 자율주행과 관련된 서비스를 제공할 수 있다.
이하, 도 5 내지 도 9를 참조하여 자율주행 차량(2000)과 5G 네트워크 간의 5G 통신을 위한 필수 과정(예를 들어, 차량(2000)과 5G 네트워크 간의 초기 접속 절차 등)을 개략적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 5G 통신 시스템에서 수행되는 자율주행 차량(2000)과 5G 네트워크를 통한 응용 동작의 일 예는 다음과 같다.
차량(2000)은 5G 네트워크와 초기 접속(Initial access) 절차를 수행한다(초기 접속 단계, S20). 이때, 초기 접속 절차는 하향 링크(Downlink, DL) 동기 획득을 위한 셀 서치(Cell search) 과정 및 시스템 정보(System information)를 획득하는 과정 등을 포함한다.
또한, 차량(2000)은 5G 네트워크와 임의 접속(Random access) 절차를 수행한다(임의 접속 단계, S21). 이때, 임의 접속 절차는 상향 링크(Uplink, UL) 동기 획득 과정 또는 UL 데이터 전송을 위한 프리엠블 전송 과정, 임의 접속 응답 수신 과정 등을 포함한다.
한편, 5G 네트워크는 자율주행 차량(2000)으로 특정 정보의 전송을 스케쥴링하기 위한 UL 그랜트(Uplink grant)를 전송한다(UL 그랜트 수신 단계, S22).
차량(2000)이 UL 그랜트를 수신하는 절차는 5G 네트워크로 UL 데이터의 전송을 위해 시간/주파수 자원을 배정받는 스케줄링 과정을 포함한다.
또한, 자율주행 차량(2000)은 UL 그랜트에 기초하여 5G 네트워크로 특정 정보를 전송할 수 있다(특정 정보 전송 단계, S23).
한편, 5G 네트워크는 차량(2000)으로부터 전송된 특정 정보에 기초하여 차량(2000)의 원격 제어 여부를 결정할 수 있다(차량의 원격 제어 여부 결정 단계, S24).
또한, 자율주행 차량(2000)은 5G 네트워크로부터 기 전송된 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위해 물리 하향링크 제어 채널을 통해 DL 그랜트를 수신할 수 있다(DL 그랜트 수신 단계, S25).
이후에, 5G 네트워크는 DL 그랜트에 기초하여 자율주행 차량(2000)으로 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 전송할 수 있다(원격 제어와 관련된 정보 전송 단계, S26).
한편, 앞서 자율주행 차량(2000)과 5G 네트워크의 초기 접속 과정 및/또는 임의 접속 과정 및 하향링크 그랜트 수신 과정이 결합된 절차를 예시적으로 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 않는다.
예를 들어, 초기 접속 단계, UL 그랜트 수신 단계, 특정 정보 전송 단계, 차량의 원격 제어 여부 결정 단계 및 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계를 통해 초기 접속 과정 및/또는 임의접속 과정을 수행할 수 있다. 또한, 예를 들어 임의 접속 단계, UL 그랜트 수신 단계, 특정 정보 전송 단계, 차량의 원격 제어 여부 결정 단계, 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계를 통해 초기접속 과정 및/또는 임의 접속 과정을 수행할 수 있다. 또한, 특정 정보 전송 단계, 차량의 원격 제어 여부 결정 단계, DL 그랜트 수신 단계, 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계를 통해, AI 동작과 DL 그랜트 수신 과정을 결합한 방식으로 자율주행 차량(2000)의 제어가 이루어질 수 있다.
또한, 앞서 기술한 자율주행 차량(2000)의 동작은 예시적인 것이 불과하므로, 본 발명은 이에 한정되지 않는다.
예를 들어, 자율주행 차량(2000)의 동작은, 초기 접속 단계, 임의 접속 단계, UL 그랜트 수신 단계 또는 DL 그랜트 수신 단계가, 특정 정보 전송 단계 또는 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계와 선택적으로 결합되어 동작할 수 있다. 아울러, 자율주행 차량(2000)의 동작은, 임의 접속 단계, UL 그랜트 수신 단계, 특정 정보 전송 단계 및 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계로 구성될 수도 있다. 한편, 자율주행 차량(2000)의 동작은, 초기 접속 단계, 임의 접속 단계, 특정 정보 전송 단계 및 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계로 구성될 수 있다. 또한, 자율주행 차량(2000)의 동작은, UL 그랜트 수신 단계, 특정 정보 전송 단계, DL 그랜트 수신 단계 및 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계로 구성될 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 자율주행 모듈을 포함하는 차량(2000)은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB(Synchronization Signal Block)에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행할 수 있다(초기 접속 단계, S30).
또한, 자율주행 차량(2000)은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행할 수 있다(임의 접속 단계, S31).
한편, 자율주행 차량(2000)은 특정 정보를 전송하기 위해 5G 네트워크로부터 UL 그랜트를 수신할 수 있다(UL 그랜트 수신 단계, S32).
또한, 자율주행 차량(2000)은 UL 그랜트에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다(특정 정보 전송 단계, S33).
또한, 자율주행 차량(2000)은 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위한 DL 그랜트를 5G 네트워크로부터 수신한다(DL 그랜트 수신 단계, S34).
또한, 자율주행 차량(2000)은 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 DL 그랜트에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(원격 제어 관련 정보 수신 단계, S35).
초기 접속 단계에 빔 관리(Beam Management, BM) 과정이 추가될 수 있으며, 임의 접속 단계에 PRACH(Physical Random Access CHannel) 전송과 관련된 빔 실패 복구(Beam failure recovery) 과정이 추가될 수 있으며, UL 그랜트 수신 단계에 UL 그랜트를 포함하는 PDCCH(Physical Downlink Control CHannel)의 빔 수신 방향과 관련하여 QCL(Quasi Co-Located) 관계가 추가될 수 있으며, 특정 정보 전송 단계에 특정 정보를 포함하는 PUCCH/PUSCH(Physical Uplink Shared CHannel)의 빔 전송 방향과 관련하여 QCL 관계가 추가될 수 있다. 또한, DL 그랜트 수신 단계에 DL 그랜트를 포함하는 PDCCH의 빔 수신 방향과 관련하여 QCL 관계가 추가될 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 자율주행 차량(2000)은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다(초기 접속 단계, S40).
또한, 자율주행 차량(2000)은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(임의 접속 단계, S41).
또한, 자율주행 차량(2000)은 설정된 그랜트(Configured grant)에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다(UL 그랜트 수신 단계, S42). 즉, 상기 5G 네트워크로부터 UL 그랜트를 수신하는 과정 대신, 설정된 그랜트를 수신할 수 있다.
또한, 자율주행 차량(2000)은 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 설정 그랜트에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(원격 제어 관련 정보 수신 단계, S43).
도 8에 도시된 바와 같이, 자율주행 차량(2000)은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행할 수 있다(초기 접속 단계, S50).
또한, 자율주행 차량(2000)은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(임의 접속 단계, S51).
또한, 자율주행 차량(2000)은 5G 네트워크로부터 DL 선점(Downlink Preemption) IE(Information Element)를 수신한다(DL 선점 IE 수신, S52).
또한, 자율주행 차량(2000)은 DL 선점 IE에 기초하여 선점 지시를 포함하는 DCI(Downlink Control Information) 포맷 2_1을 5G 네트워크로부터 수신한다(DCI 포맷 2_1 수신 단계, S53).
또한, 자율주행 차량(2000)은 선점 지시(Pre-emption indication)에 의해 지시된 자원(PRB 및/또는 OFDM 심볼)에서 eMBB 데이터의 수신을 수행(또는 기대 또는 가정)하지 않는다(eMBB 데이터의 수신 미수행 단계, S54).
또한, 자율주행 차량(2000)은 특정 정보를 전송하기 위해 5G 네트워크로 UL 그랜트를 수신한다(UL 그랜트 수신 단계, S55).
또한, 자율주행 차량(2000)은 UL 그랜트에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다(특정 정보 전송 단계, S56).
또한, 자율주행 차량(2000)은 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위한 DL 그랜트를 5G 네트워크로부터 수신한다(DL 그랜트 수신 단계, S57).
또한, 자율주행 차량(2000)은 원격제어와 관련된 정보(또는 신호)를 DL 그랜트에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(원격 제어 관련 정보 수신 단계, S58).
도 9에 도시된 바에 의하면, 자율주행 차량(2000)은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다(초기 접속 단계, S60).
또한, 자율주행 차량(2000)은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(임의 접속 단계, S61).
또한, 자율주행 차량(2000)은 특정 정보를 전송하기 위해 5G 네트워크로 UL 그랜트를 수신한다(UL 그랜트 수신 단계, S62).
UL 그랜트는 특정 정보의 전송이 반복적으로 이루어지는 경우, 그 반복 횟수에 대한 정보를 포함하고, 특정 정보는 반복 횟수에 대한 정보에 기초하여 반복하여 전송된다(특정 정보 반복 전송 단계, S63).
또한, 자율주행 차량(2000)은 UL 그랜트에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다.
또한, 특정 정보의 반복 전송은 주파수 호핑을 통해 수행되고, 첫 번째 특정 정보의 전송은 제 1 주파수 자원에서, 두 번째 특정 정보의 전송은 제 2 주파수 자원에서 전송될 수 있다.
특정 정보는 6RB(Resource Block) 또는 1RB(Resource Block)의 협대역(Narrowband)을 통해 전송될 수 있다.
또한, 자율주행 차량(2000)은 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위한 DL 그랜트를 5G 네트워크로부터 수신한다(DL 그랜트 수신 단계, S64).
또한, 자율주행 차량(2000)은 원격제어와 관련된 정보(또는 신호)를 DL 그랜트에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(원격 제어 관련 정보 수신 단계, S65).
앞서 기술한 5G 통신 기술은 도 1 내지 도 13f에서 후술할 본 명세서에서 제안하는 실시예와 결합되어 적용될 수 있으며, 또는 본 명세서에서 제안하는 실시예의 기술적 특징을 구체화하거나 명확하게 하는데 보충될 수 있다.
차량(2000)은 통신망을 통해 외부 서버에 연결되고, 자율주행 기술을 이용하여 운전자 개입 없이 미리 설정된 경로를 따라 이동 가능하다.
이하의 실시예에서, 사용자는 운전자, 탑승자 또는 사용자 단말기의 소유자로 해석될 수 있다.
차량(2000)이 자율주행 모드로 주행 중인 경우에, 주변 위험 요소들을 실시간 센싱하는 능력에 따라 사고 발생 유형 및 빈도가 크게 달라질 수 있다. 목적지까지의 경로는 날씨, 지형 특성, 교통 혼잡도 등 다양한 원인에 의해 위험 수준이 서로 다른 구간들을 포함할 수 있다.
본 발명의 자율주행 차량, 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상이 인공 지능(Artificial Inteligence) 모듈, 드론(Unmanned Aerial Vehicle, UAV), 로봇, 증강 현실(Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(virtual reality, VR), 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계 혹은 융복합될 수 있다.
예를 들어, 차량(2000)은 자율주행 중에 차량(2000)에 포함된 적어도 하나의 인공지능 모듈, 로봇과 연계되어 동작할 수 있다.
예를 들어, 차량(2000)은, 적어도 하나의 로봇(robot)과 상호 작용할 수 있다. 로봇은, 자력으로 주행이 가능한 이동 로봇(Autonomous Mobile Robot, AMR)일 수 있다. 이동 로봇은, 스스로 이동이 가능하여 이동이 자유롭고, 주행 중 장애물 등을 피하기 위한 다수의 센서가 구비되어 장애물을 피해 주행할 수 있다. 이동 로봇은, 비행 장치를 구비하는 비행형 로봇(예를 들면, 드론)일 수 있다. 이동 로봇은, 적어도 하나의 바퀴를 구비하고, 바퀴의 회전을 통해 이동되는 바퀴형 로봇일 수 있다. 이동 로봇은, 적어도 하나의 다리를 구비하고, 다리를 이용해 이동되는 다리식 로봇일 수 있다.
로봇은 차량 사용자의 편의를 보완하는 장치로 기능할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량(2000)에 적재된 짐을 사용자의 최종 목적지까지 이동하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량(2000)에서 하차한 사용자에게 최종 목적지까지 길을 안내하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량(2000)에서 하차한 사용자를 최종 목적지까지 수송하는 기능을 수행할 수 있다.
차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 통신 장치를 통해, 로봇과 통신을 수행할 수 있다.
차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇에 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치에서 처리한 데이터를 제공할 수 있다. 예를 들면, 차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 차량 주변의 오브젝트를 지시하는 오브젝트 데이터, HD 맵 데이터(map data), 차량 상태 데이터, 차량 위치 데이터 및 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data) 중 적어도 어느 하나를 로봇에 제공할 수 있다.
차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇으로부터, 로봇에서 처리된 데이터를 수신할 수 있다. 차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇에서 생성된 센싱 데이터, 오브젝트 데이터, 로봇 상태 데이터, 로봇 위치 데이터 및 로봇의 이동 플랜 데이터 중 적어도 어느 하나를 수신할 수 있다.
차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇으로부터 수신된 데이터에 더 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 오브젝트 검출 장치에 생성된 오브젝트에 대한 정보와 로봇에 의해 생성된 오브젝트에 대한 정보를 비교하고, 비교 결과에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 차량의 이동 경로와 로봇의 이동 경로간의 간섭이 발생되지 않도록, 제어 신호를 생성할 수 있다.
차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능(artificial intelligence, AI)을 구현하는 소프트웨어 모듈 또는 하드웨어 모듈(이하, 인공 지능 모듈)을 포함할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 획득되는 데이터를 인공 지능 모듈에 입력(input)하고, 인공 지능 모듈에서 출력(output)되는 데이터를 이용할 수 있다.
인공 지능 모듈은, 적어도 하나의 인공 신경망(artificial neural network, ANN)을 이용하여, 입력되는 데이터에 대한 기계 학습(machine learning)을 수행할 수 있다. 인공 지능 모듈은, 입력되는 데이터에 대한 기계 학습을 통해, 드라이빙 플랜 데이터를 출력할 수 있다.
차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능 모듈에서 출력되는 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(2000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 통신 장치를 통해, 외부 장치로부터, 인공 지능에 의해 처리된 데이터를 수신할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능에 의해 처리된 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 차량 통신부(2100)를 통하여 서버(1000)의 제어 신호를 수신하고, 제어 신호에 따라 자율주행 모드 운행을 제어할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 차량 통신부(2100)를 통하여 모드 지정 신호를 수신하고, 수신된 모드 지정 신호에 따라 자율주행 차량(2000)의 사용 용도를 결정하고, 결정된 사용 용도에 따라 자율주행 차량(2000)을 제어할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 물품 배송 용도를 지정하는 모드 지정 신호를 입력받기 전에, 서버(1000)의 요청에 따라, 자율주행 차량(2000)에 설치된 물품용 수용 공간에 물품이 수납될 빈 공간이 존재하는지 여부를 확인할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 물품 배송 용도를 지정하는 모드 지정 신호를 입력받으면, 모드 지정 신호에 포함된 배송 물품 정보, 예를 들면, QR 코드를 차량 사용자 인터페이스부(2300) 중 하나의 모듈인 외부 디스플레이, 특히, 수용 공간 외부에 설치된 디스플레이에 표시할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 배송 물품 정보로서 물품 수령자 정보, 예를 들면, 수령자 지문 정보를 제공받은 경우에, 물품 배송지 도착 후 물품 수령자가 제공하는 사용자 식별 정보와 물품 수령자 정보가 일치하는 경우에만 수용 공간의 도어를 오픈하도록 제어할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 차량 사용자 인터페이스부(2300)를 통하여 자율주행 차량(2000) 내부에 환자가 발생한 경우, 응급 용도를 지정하는 차량 운용 요청 신호를 생성하고, 생성된 차량 운용 요청 신호를 차량 통신부(2100)를 통하여 서버(1000)로 송신할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 응급 용도를 지정하는 모드 지정 신호를 입력받으면, 모드 지정 신호에 포함된 응급 스킨 데이터를 처리하여 차량 사용자 인터페이스부(2300) 중 하나의 모듈인 외부 디스플레이에 표시되도록 제어할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 이벤트 용도를 지정하는 모드 지정 신호를 입력받으면, 모드 지정 신호에 포함된 이벤트 정보를 처리하여 차량 사용자 인터페이스부(2300) 중 하나의 모듈인 외부 디스플레이에 표시되도록 제어할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 이벤트 모드 지정 신호에 승객 수용 조건이 포함되어 있는 경우에, 자율주행 차량(2000)에 탑승하려는 승객의 사용자 식별 정보와 승객 수용 조건에 따른 탑승자 정보가 일치하는 경우에만 자율주행 차량(2000) 탑승을 허가할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, ASICs (Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서(Processors), 제어기(Controllers), 마이크로 컨트롤러(Micro-controllers), 마이크로 프로세서(Microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
차량 사용자 인터페이스부(2300)는, 차량(2000)과 차량 이용자와의 소통을 위한 것으로, 이용자의 입력 신호를 수신하고, 수신된 입력 신호를 차량 제어부(2200)로 전달하며, 차량 제어부(2200)의 제어에 의해 이용자에게 차량(2000)이 보유하는 정보를 제공할 수 있다. 차량 사용자 인터페이스부(2300)는, 입력 모듈, 내부 카메라, 생체 감지 모듈 및 출력 모듈을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
입력 모듈은, 사용자로부터 정보를 입력 받기 위한 것으로, 입력 모듈에서 수집한 데이터는, 차량 제어부(2200)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력 모듈은, 사용자로부터 차량(2000)의 목적지를 입력받아 차량 제어부(2200)로 제공할 수 있다.
입력 모듈은, 사용자의 입력에 따라 오브젝트 검출부(2400)의 복수개의 센서 모듈 중 적어도 하나의 센서 모듈을 지정하여 비활성화하는 신호를 차량 제어부(2200)로 입력할 수 있다.
입력 모듈은, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력 모듈은, 스티어링 휠(Steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(Instrument panel)의 일 영역, 시트(Seat)의 일 영역, 각 필러(Pillar)의 일 영역, 도어(Door)의 일 영역, 센타 콘솔(Center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(Head lining)의 일 영역, 썬바이저(Sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(Windshield)의 일 영역 또는 창문(Window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라는, 응급 환자가 자율주행 차량(2000) 내부에서 발생한 경우, 응급 상황 발생을 알리는 정보 영상을 획득하고, 획득된 영상을 차량 제어부(2200)에 제공할 수 있다.
출력 모듈은, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. 출력 모듈은, 음향 또는 이미지를 출력할 수 있다.
출력 모듈은, 디스플레이 모듈, 음향 출력 모듈 및 햅틱 출력 모듈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이 모듈은, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이 모듈은, 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(Thin Film Transistor Liquid Crystal Display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(Organic Light-Emitting Diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(Flexible display), 삼차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 차량의 외부, 특히 수용 공간의 도어 외부에 설치될 수 있다.
디스플레이 모듈은 터치 입력 모듈과 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이 모듈은 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이 모듈이 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이 모듈은 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 창문에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이 모듈은, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 창문에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
차량 사용자 인터페이스부(2300)는, 복수개의 디스플레이 모듈을 포함할 수 있다.
디스플레이 모듈은, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역, 시트의 일 영역, 각 필러의 일 영역, 도어의 일 영역, 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬 바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역, 창문의 일영역에 구현될 수 있다.
음향 출력 모듈은, 차량 제어부(2200)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력할 수 있다. 이를 위해, 음향 출력 모듈은, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력 모듈은, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력 모듈은, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
오브젝트 검출부(2400)는, 차량(2000) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 것으로, 센싱 데이터에 기초하여 오브젝트 정보를 생성하고, 생성된 오브젝트 정보를 차량 제어부(2200)로 전달할 수 있다. 이때, 오브젝트는 차량(2000)의 운행과 관련된 다양한 물체, 예를 들면, 차선, 타 차량, 보행자, 이륜차, 교통 신호, 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
오브젝트 검출부(2400)는, 복수개의 센서 모듈로서, 카메라 모듈, 라이다(LIDAR: Light Imaging Detection and Ranging), 초음파 센서, 레이다(RADAR: Radio Detection and Ranging)(1450) 및 적외선 센서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출부(2400)는, 복수개의 센서 모듈을 통하여 차량(2000) 주변의 환경 정보를 센싱할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출부(2400)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
레이다는, 전자파 송신 모듈, 수신 모듈을 포함할 수 있다. 레이다는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keying) 방식으로 구현될 수 있다.
레이다는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다는, 레이저 송신 모듈, 수신 모듈을 포함할 수 있다. 라이다는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 모터에 의해 회전되며, 차량(2000) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있고, 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 광 스티어링에 의해, 차량(2000)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(2000)은 복수개의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다.
라이다는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
촬상부는, 차량 외부 이미지를 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳, 예를 들면, 차량의 전방, 후방, 우측 사이드 미러, 좌측 사이드 미러에 위치할 수 있다. 촬상부는, 모노 카메라일 수 있으나, 이에 한정되지 않으며, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 또는 360도 카메라일 수 있다.
촬상부는, 차량 전방의 이미지를 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 촬상부는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
촬상부는, 차량 후방의 이미지를 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 촬상부는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
촬상부는, 차량 측방의 이미지를 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 창문 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또한, 촬상부는 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
촬상부는, 탑승자 식별을 위해 획득된 이미지를 차량 제어부(2200)에 제공할 수 있다.
초음파 센서는, 초음파 송신 모듈, 수신 모듈을 포함할 수 있다. 초음파 센서는, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서는, 적외선 송신 모듈, 수신 모듈을 포함할 수 있다. 적외선 센서는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 오브젝트 검출부(2400)의 각 모듈의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 획득된 이미지에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 차량 제어부(2200)는, 이미지 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
예를 들면, 차량 제어부(2200)는, 획득된 이미지에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 차량 제어부(2200)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 차량 제어부(2200)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 차량 제어부(2200)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 차량 제어부(2200)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
차량 제어부(2200)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 차량 제어부(2200)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출부(2400)는, 차량 제어부(2200)와 별도의 프로세서를 내부에 포함할 수 있다. 또한, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출부(2400)에 프로세서가 포함된 경우, 오브젝트 검출부(2400)는, 차량 제어부(2200)의 제어를 받는 프로세서의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
운전 조작부(2500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량(2000)은, 운전 조작부(2500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량 구동부(2600)는, 차량(2000)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어할 수 있다. 차량 구동부(2600)는, 차량(2000)내 파워 트레인, 샤시, 도어/창문, 안전 장치, 램프 및 공조기의 구동을 전기적으로 제어할 수 있다.
운행부(2700)는, 차량(2000)의 각종 운행을 제어할 수 있다. 운행부(2700)는, 자율주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행부(2700)는, 주행 모듈, 출차 모듈 및 주차 모듈을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행부(2700)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
운행부(2700)는, 차량 제어부(2200)의 제어를 받는 프로세서를 포함할 수 있다. 운행부(2700)의 각 모듈은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행부(2700)가 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 차량 제어부(2200)의 하위 개념일 수도 있다.
주행 모듈은, 차량(2000)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 모듈은, 오브젝트 검출부(2400)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 모듈은, 차량 통신부(2100)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 모듈은, 차량(2000)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 모듈은, 내비게이션 모듈로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 모듈은, 오브젝트 검출부(2400)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 모듈은, 차량 통신부(2100)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 모듈은, 차량(2000)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 모듈은, 내비게이션 모듈로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 모듈은, 오브젝트 검출부(2400)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 모듈은, 차량 통신부(2100)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 모듈은, 차량 제어부(2200)에 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 모듈은, 차량(2000)이 진입한 주차장의 주차장 지도를 차량 제어부(2200)에 제공할 수 있다. 차량 제어부(2200)는, 차량(2000)이 주차장에 진입한 경우, 내비게이션 모듈로부터 주차장 지도를 제공받고, 산출된 이동 경로 및 고정 식별 정보를 제공된 주차장 지도에 투영하여 지도 데이터를 생성할 수 있다.
내비게이션 모듈은, 메모리를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 내비게이션 정보는 차량 통신부(2100)를 통해 수신된 정보에 의하여 갱신될 수 있다. 내비게이션 모듈은, 내장 프로세서에 의해 제어될 수도 있고, 외부 신호, 예를 들면, 차량 제어부(2200)로부터 제어 신호를 입력 받아 동작할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
운행부(2700)의 주행 모듈은, 내비게이션 모듈로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(2000)의 주행을 수행할 수 있다.
센싱부(2800)는, 차량(2000)에 장착된 센서를 이용하여 차량(2000)의 상태를 센싱, 즉, 차량(2000)의 상태에 관한 신호를 감지하고, 감지된 신호에 따라 차량(2000)의 이동 경로 정보를 획득할 수 있다. 센싱부(2800)는, 획득된 이동 경로 정보를 차량 제어부(2200)에 제공할 수 있다.
센싱부(2800)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(2800)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(2800)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(2800)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
차량 저장부(2900)는, 차량 제어부(2200)와 전기적으로 연결된다. 차량 저장부(2900)는 다목적 자율주행 차량 제어 장치 각 부에 대한 기본 데이터, 다목적 자율주행 차량 제어 장치 각 부의 동작 제어를 위한 제어 데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 차량 저장부(2900)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 차량 저장부(2900)는 차량 제어부(2200)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(2000) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터, 특히, 운전자 성향 정보를 저장할 수 있다. 이때, 차량 저장부(2900)는, 차량 제어부(2200)와 일체형으로 형성되거나, 차량 제어부(2200)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다
도 10 내지 도 14는 발명의 실시예에 따른 다목적 자율주행 차량 제어 방법을 도시한 동작흐름도이다.
다목적 자율주행 차량 제어 방법은 도 10 내지 도 14에 도시되고 이하 설명되는 구성 요소 외에 다른 단계를 포함하거나, 도 10 내지 도 14에 도시되고 이하 설명되는 단계 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
서버(1000)는, 사용자 단말기의 애플리케이션이 제공하는 사용자 인터페이스 또는 차량 사용자 인터페이스부(2300)를 통하여 지정된 차량 사용 시간 및 차량 사용 용도를 포함하는 차량 운용 요청 신호를 수신할 수 있다(S100).
서버(1000)는, 차량 운용 요청 신호에 의해 지정된 차량 사용 용도가 요청된 차량 사용 시간에 허용될 수 있는 용도인 경우, 차량 사용 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 모드 지정 신호를 생성할 수 있다(S200).
서버(1000)는, 생성된 모드 지정 신호를 자율주행 차량(2000)으로 송신함으로써 자율주행 차량(2000)을 제어할 수 있다(S300).
도 11을 참조하면, 사용자는 사용자 단말기에서 제공하는 애플리케이션을 통하여 도서 박스 사용을 신청하고, 사용자 단말기는, 사용자의 신청에 따라 도서 박스 사용 요청 신호를 생성하며, 생성된 도서 박스 사용 요청 신호를 서버(1000)로 송신할 수 있다.
서버(1000)는, 서버 통신부(1100)를 통하여 도서 박스 사용 요청 신호, 즉, 물품 배송 용도를 포함하는 차량 운용 요청 신호를 수신할 수 있다(S101).
서버(1000)는, 도서 박스 사용 요청 신호를 수신하면, 자율주행 차량(2000)의 도서 박스, 즉, 물품용 수용 공간에 빈공간이 있는지 여부를 확인할 수 있다(S201). 서버(1000)는, 자율주행 차량(2000)을 포함한 복수의 자율주행 차량에 도서 박스에 빈공간이 있는지 여부를 확인할 수 있고, 확인 결과에 따라 도서 박스에 빈공간이 있는 자율주행 차량의 목록을 작성하여 저장할 수 있다.
서버(1000)는, 자율주행 차량(2000)의 도서 박스, 즉, 물품용 수용 공간에 빈공간이 없는 경우에는, 자율주행 차량(2000)을 자율주행 모드로 제어하여 목적지인 도서관으로 이동시키고, 외부 서버(3000), 즉, 도서관 서버에 도서 박스 내 도서 회수를 요청할 수 있다(S302). 외부 서버(3000)를 통해 도서 회수를 요청받은 도서관 사서는, 자율주행 차량(2000)의 도서 박스 내 도서를 회수할 수 있다.
서버(1000)는, 승객 이송을 위한 셔틀 운행 또는 호출 운행이 없는 시간에 자율주행 차량(2000)을 자율주행 모드로 제어하여 목적지인 도서관으로 이동시킬 수 있다.
자율주행 차량(2000)은, 서버(1000)로부터 수신한 배송 물품 정보에 포함된 도서관 사서 식별 정보, 예를 들면, 사서 지문 정보가 인식되는 경우에 한하여 도서 박스가 개방되도록 제어할 수 있다.
서버(1000)는, 자율주행 차량(2000)의 도서 박스에 빈공간이 없는 경우에, 도서 박스를 신청한 사용자가 소유한 사용자 단말기로 자율주행 차량(2000)을 이용하여 도서 배송이 불가함을 알리는 신호를 송신할 수 있다. 이때, 서버(1000)는, 도서 배송이 불가함을 알리는 신호와 함께 사용자의 편의를 위하여 도서 박스에 빈공간이 있는 자율주행 차량의 목록을 송신할 수 있다.
서버(1000)는, 자율주행 차량(2000)의 도서 박스에 빈공간이 있는 경우, 또는, 도서 회수를 통하여 자율주행 차량(2000)의 도서 박스에 빈공간이 확보된 경우에는, 자율주행 차량(2000)의 위치 정보를 도서 박스를 신청한 사용자가 소유한 사용자 단말기로 송신하고, 자율주행 차량(2000)을 도서 박스를 신청한 사용자가 소유한 사용자 단말기가 위치한 도서 배송 출발지로 이동하도록 제어할 수 있다(S301).
이때, 서버(1000)는, 도서 박스를 신청한 사용자가 회수를 요청한 차량 사용 시간이 승객 이송을 위한 셔틀 운행 또는 호출 운행 중인 경우에는 도서 배송이 불가함을 알리는 신호와 함께 사용자의 편의를 위하여 셔틀 운행 또는 호출 운행이 아닌 시간에 관한 정보를 송신할 수 있다.
서버(1000)는, 도서 박스에 빈공간이 있는 자율주행 차량의 목록에 따라 도서 박스를 신청한 사용자가 소유한 사용자 단말기에 가장 근접한 자율주행 차량을 도서 배송 출발지로 이동하도록 제어할 수 있다.
자율주행 차량(2000)이 서버(1000)로부터 수신한 배송 모드 지정 신호에 따라 도서 박스를 신청한 사용자가 소유한 사용자 단말기가 위치한 도서 배송 출발지에 도착하면, 도서 박스를 신청한 사용자는 도서 박스에 책을 반납할 수 있다.
자율주행 차량(2000)은, 도서 박스 내 책이 수용됨에 따라, 배송 모드 지정 신호에 포함된 배송 물품 정보, 예를 들면, 도서명, 반납자, 반납일시, 도서 식별용 QR 코드를 차량 사용자 인터페이스부(2300) 중 하나의 모듈인 외부 디스플레이에 표시할 수 있다.
서버(1000)는, 외부 서버(3000), 즉, 도서관 서버에게 도서 반납 사실을 통지하고, 외부 서버(3000)는, 반납 사실 통지에 따라 도서 박스를 신청한 사용자의 정보를 갱신할 수 있다.
도 12을 참조하면, 서버(1000)는, 서버 통신부(1100)를 통하여 응급 요청 신호, 즉, 응급 용도를 포함하는 차량 운용 요청 신호를 수신할 수 있다(S102). 자율주행 차량(2000)은, 차량 사용자 인터페이스부(2300)의 입력 모듈로서 응급 상황을 알리는 비상 버튼을 구비할 수 있다.
서버(1000)는, 응급 요청 신호를 수신하면, 응급 환자가 자율주행 차량(2000)의 내부에 있는지 여부를 확인할 수 있다(S202). 자율주행 차량(2000)은, 차량 사용자 인터페이스부(2300)의 내부 카메라 및 오브젝트 검출부(2400)의 촬상부를 통하여 응급 환자가 내부에 있는지 외부에 있는지 여부에 대한 정보를 포함하는 영상을 획득하여 서버(1000)에 제공할 수 있다.
서버(1000)는, 응급 환자가 자율주행 차량(2000)의 내부에 있는 경우에는, 자율주행 차량(2000)에 응급 모드 지정 신호를 송신함으로써 자율주행 차량(2000)을 자율주행 모드로 제어하여 목적지인 병원 또는 운전자 탑승 장소로 이동시키고, 자율주행 차량(2000)의 차량 사용자 인터페이스부(2300)의 외부 디스플레이를 통하여 응급 스킨을 표시하도록 제어할 수 있다(S303)
서버(1000)는, 응급 환자가 자율주행 차량(2000)의 외부에 있는 경우에는, 응급 환자의 위치를 확인한 후, 자율주행 차량(2000)을 자율주행 모드로 제어하여 해당 위치로 이동시키고, 응급 환자를 자율주행 차량(2000)의 내부에 탑승시킬 수 있도록 한다(S304). 서버(1000)는, 응급 환자가 탑승한 이후에 응급 환자가 자율주행 차량(2000)의 내부에 있는지 여부를 확인하는 단계를 수행할 수 있다.
자율주행 차량(2000)은, 운전자 탑승 장소에서 응급 차량 운전자가 탑승하는 경우에 탑승 사실을 서버(1000)에 통지할 수 있고, 서버(1000)는, 응급 차량 운전자의 탑승을 통지받음에 따라 자율주행 차량(2000)을 매뉴얼 모드로 전환할 수 있다.
서버(1000)는, 자율주행 차량(2000)이 매뉴얼 모드로 전환됨에 따라 응급 모드에 대한 과금 동작을 수행할 수 있다.
자율주행 차량(2000)은, 목적지인 병원에 도착한 사실을 서버(1000)에 통지할 수 있고, 서버(1000)는, 목적지인 병원에 도착한 사실을 통지받음에 따라 모드 지정을 해제하는 신호를 자율주행 차량(2000)에 송신함으로써 차량 사용자 인터페이스부(2300)의 외부 디스플레이를 통한 응급 스킨 표시를 삭제할 수 있다.
도 13을 참조하면, 서버(1000)는, 서버 통신부(1100)를 통하여 이벤트 요청 신호, 즉, 이벤트 용도를 포함하는 차량 운용 요청 신호를 수신할 수 있다(S103).
서버(1000)는, 이벤트 요청 신호를 수신하면, 이벤트 관련 신호, 즉, 이벤트 모드 지정 신호를 생성할 수 있다(S203).
서버(1000)는, 생성된 이벤트 관련 신호를 자율주행 차량(2000)으로 송신할 수 있다(S305).
자율주행 차량(2000)은, 이벤트 관련 신호, 즉, 이벤트 모드 지정 신호에 포함된 정보에 따라 이벤트 기간이 경과했는지 여부를 판단할 수 있다(S306). 여기서, 이벤트 기간은 자율주행 차량(2000)이 승객 이송을 위한 셔틀 운행 또는 호출 운행 중이 아닌 시간으로 설정되는 것이 바람직하나 이에 한정되지 않는다.
자율주행 차량(2000)은, 이벤트 기간이 경과한 경우에는, 차량 사용자 인터페이스부(2300)의 외부 디스플레이를 통하여 이벤트 정보가 표시되고 있는 중이라면 표지 중인 이벤트 정보를 삭제함으로써 이벤트 모드를 해제할 수 있다(S307).
자율주행 차량(2000)은, 이벤트 기간이 경과하지 않은 경우에는, 차량 사용자 인터페이스부(2300)의 외부 디스플레이를 통하여 이벤트 정보를 표시하고, 탑승자가 이벤트 참석자인지 여부를 판단할 수 있다(S308).
자율주행 차량(2000)은, 탑승자가 이벤트 참석자인 경우에는 탑승을 허가하고(S309), 탑승자가 이벤트 참석자가 아닌 경우에는 탑승을 불허할 수 있으며(S310), 이벤트 지속을 위해 서버(1000)가 이벤트 모드 지정 신호를 재생성할 수 있도록(S203) 요청할 수 있다.
도 14를 참조하면, 서버(1000)는, 서버 통신부(1100)를 통하여 광고 요청 신호, 즉, 광고 용도를 포함하는 차량 운용 요청 신호를 수신함에 따라(S104), 참석자 제한이 없는 단순 광고 이벤트를 진행하는 경우, 광고 신호, 즉, 광고 모드 지정 신호를 생성할 수 있다(S204).
서버(1000)는, 생성된 광고 신호를 자율주행 차량(2000)으로 송신할 수 있다(S311).
자율주행 차량(2000)은, 광고 신호, 즉, 광고 모드 지정 신호에 포함된 정보에 따라 광고 기간이 경과했는지 여부를 판단할 수 있다(S312). 여기서, 광고 기간은 자율주행 차량(2000)이 승객 이송을 위한 셔틀 운행 또는 호출 운행 중이 아닌 시간으로 설정되는 것이 바람직하나 이에 한정되지 않는다.
자율주행 차량(2000)은, 광고 기간이 경과한 경우에는, 차량 사용자 인터페이스부(2300)의 외부 디스플레이를 통하여 광고 정보가 표시되고 있는 중이라면 표지 중인 광고 정보를 삭제함으로써 이벤트 모드를 해제할 수 있다(S313).
자율주행 차량(2000)은, 이벤트 기간이 경과하지 않은 경우에는, 차량 사용자 인터페이스부(2300)의 외부 디스플레이를 통하여 광고 정보를 표시하고, 광고 지속을 위해 서버(1000)가 광고 신호, 즉, 광고 모드 지정 신호를 재생성할 수 있도록(S204) 요청할 수 있다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 차량 측에 설치된 다목적 자율주행 차량 제어 장치의 스케줄링 동작을 도시한 도면이다.
자율주행 차량(2000)은, 응급 환자가 발생하는 경우 최우선 순위로 응급 모드로 운행하며, 응급 환자가 없는 경우에는 자율주행 차량(2000)을 승객이동 용도, 물품배송 모드 또는 이벤트 모드로 운행할 수 있다.
예를 들어, 평일인 경우에 승객이동의 사용 용도로 사용되는 경우에는, 자율주행 차량(2000)은, 서버(1000)의 제어에 따라 출퇴근 시간대에서 설정된 모든 정류장을 이용하여 고정된 경로를 운행하고, 그 이외의 시간에는 탑승자 수요 정보 및 주행 지역 정보를 반영하여 물품배송 모드 또는 이벤트 모드로 운행될 수 있다. 즉, 서버(1000)는, 제1 순위를 응급 모드, 제2 순위를 승객이동 용도, 제3 순위를 물품 배송 모드, 제4 순위를 이벤트 모드로 정할 수 있다.
또한, 서버(1000)는, 자율주행 차량(2000)을 승객이동 용도 또는 물품 배송 모드로 사용가능한 시간을 평일로 제한할 수 있고, 이벤트 모드로 사용가능한 시간을 주말 또는 공휴일로 제한할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
1000: 서버
1100: 서버 통신부
1200: 서버 제어부
1300: 서버 저장부
2000: 차량
2100: 차량 통신부
2200: 차량 제어부
2300: 차량 사용자 인터페이스부
2400: 오브젝트 검출부
2500: 운전 조작부
2600: 차량 구동부
2700: 운행부
2800: 센싱부
2900: 차량 저장부
3000: 외부 서버

Claims (17)

  1. 수용 공간 및 외부 디스플레이를 구비하고, 미리 정의된 경로로 주행하는 셔틀 동작을 제공하는 자율주행 차량을 제어하기 위한 다목적 자율주행 차량 제어 장치에 있어서,
    차량 사용 시간 및 차량 사용 용도를 포함하는 차량 운용 요청 신호를 수신하는 통신부; 및
    상기 차량 사용 용도가 상기 차량 사용 시간에서 허용되는 용도인 경우, 상기 차량 사용 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 모드 지정 신호를 생성하는 제어부를 포함하고,
    상기 통신부는, 상기 모드 지정 신호를 상기 자율주행 차량으로 송신하며,
    상기 차량 운행 모드는, 적어도 2개 이상의 모드를 포함하는,
    다목적 자율주행 차량 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 차량 사용 용도가 응급 환자 이송을 위한 응급 용도인 경우, 상기 모드 지정 신호를 생성하고, 상기 차량 사용 용도가 상기 응급 용도가 아닌 경우, 상기 차량 사용 시간이 승객이동 시간인 경우를 제외하고 상기 모드 지정 신호를 생성하며,
    상기 승객이동 시간은, 상기 자율주행 차량이 승객 이송을 위한 셔틀 운행 또는 호출 운행 중인 시간인,
    다목적 자율주행 차량 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 모드 지정 신호는, 응급 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 응급 모드 지정신호, 물품 배송 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 배송 모드 지정 신호 및 이벤트 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 이벤트 모드 지정 신호를 포함하는,
    다목적 자율주행 차량 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 응급 모드 지정 신호는, 응급 차량 스킨을 상기 외부 디스플레이에 표시하기 위한 응급 스킨 데이터 및 응급 환자가 상기 수용 공간 내에 수용됨에 따라 상기 자율주행 차량을 병원으로 이동시키는 제어 신호를 포함하는,
    다목적 자율주행 차량 제어 장치.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 배송 모드 지정 신호는, 상기 자율주행 차량을 출발지 및 목적지로 이동시키는 제어 신호 및 배송 물품이 상기 수용 공간 내에 수용됨에 따라 배송 물품 정보를 상기 외부 디스플레이에 표시하기 위한 배송 정보 데이터를 포함하는,
    다목적 자율주행 차량 제어 장치.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 수용 공간 내에 물품이 수용되는 빈 공간이 존재함에 따라 상기 배송 모드 지정 신호를 생성하는,
    다목적 자율주행 차량 제어 장치.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 이벤트 모드 지정 신호는, 미리 정해진 조건을 만족하는 경우에 상기 수용 공간 내에 승객을 수용하는 제어 신호 및 이벤트 정보를 상기 외부 디스플레이에 표시하기 위한 이벤트 정보 데이터를 포함하는,
    다목적 자율주행 차량 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 통신부는, 상기 자율주행 차량을 자율주행 모드로 운행하기 위해 연결된 5G 네트워크의 상향 링크 그랜트에 기초하여 상기 모드 지정 신호를 송신하는,
    다목적 자율주행 차량 제어 장치.
  9. 수용 공간 및 외부 디스플레이를 구비하고, 미리 정의된 경로로 주행하는 셔틀 동작을 제공하는 자율주행 차량을 제어하기 위한 다목적 자율주행 차량 제어 방법에 있어서,
    차량 사용 시간 및 차량 사용 용도를 포함하는 차량 운용 요청 신호를 수신하는 단계;
    상기 차량 사용 용도가 상기 차량 사용 시간에서 허용되는 용도인 경우, 상기 차량 사용 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 모드 지정 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 모드 지정 신호를 상기 자율주행 차량으로 송신하는 단계를 포함하고,
    상기 차량 운행 모드는, 적어도 2개 이상의 모드를 포함하는,
    다목적 자율주행 차량 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 모드 지정 신호를 생성하는 단계는,
    상기 차량 사용 용도가 응급 환자 이송을 위한 응급 용도인 경우, 상기 모드 지정 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 차량 사용 용도가 상기 응급 용도가 아닌 경우, 상기 차량 사용 시간이 승객이동 시간인 경우를 제외하고 상기 모드 지정 신호를 생성하는 단계를 포함하고,
    상기 승객이동 시간은, 상기 자율주행 차량이 승객 이송을 위한 셔틀 운행 또는 호출 운행 중인 시간인,
    다목적 자율주행 차량 제어 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 모드 지정 신호는, 상기 응급 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 응급 모드 지정신호, 물품 배송 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 배송 모드 지정 신호 및 이벤트 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 이벤트 모드 지정 신호를 포함하는,
    다목적 자율주행 차량 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 응급 모드 지정 신호는, 응급 차량 스킨을 상기 외부 디스플레이에 표시하기 위한 응급 스킨 데이터 및 응급 환자가 상기 수용 공간 내에 수용됨에 따라 상기 자율주행 차량을 병원으로 이동시키는 제어 신호를 포함하는,
    다목적 자율주행 차량 제어 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 배송 모드 지정 신호는, 상기 자율주행 차량을 출발지 및 목적지로 이동시키는 제어 신호 및 배송 물품이 상기 수용 공간 내에 수용됨에 따라 배송 물품 정보를 상기 외부 디스플레이에 표시하기 위한 배송 정보 데이터를 포함하는,
    다목적 자율주행 차량 제어 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 모드 지정 신호를 생성하는 단계는,
    상기 수용 공간 내에 물품이 수용되는 빈 공간이 존재함에 따라 상기 배송 모드 지정 신호를 생성하는 단계를 포함하는,
    다목적 자율주행 차량 제어 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 이벤트 모드 지정 신호는, 미리 정해진 조건을 만족하는 경우에 상기 수용 공간 내에 승객을 수용하는 제어 신호 및 이벤트 정보를 상기 외부 디스플레이에 표시하기 위한 이벤트 정보 데이터를 포함하는,
    다목적 자율주행 차량 제어 방법.
  16. 제9항에 있어서,
    상기 자율주행 차량을 자율주행 모드로 운행하기 위해 연결된 5G 네트워크의 상향 링크 그랜트에 기초하여 상기 모드 지정 신호를 송신하는 단계를 더 포함하는,
    다목적 자율주행 차량 제어 방법.
  17. 수용 공간 및 외부 디스플레이를 구비하고, 미리 정의된 경로로 주행하는 셔틀 동작을 제공하는 자율주행 차량을 제어하기 위한 다목적 자율주행 차량 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체로서,
    차량 사용 시간 및 차량 사용 용도를 포함하는 차량 운용 요청 신호를 수신하는 수단;
    상기 차량 사용 용도가 상기 차량 사용 시간에서 허용되는 용도인 경우, 상기 차량 사용 용도에 대응하는 차량 운행 모드를 지정하는 모드 지정 신호를 생성하는 수단; 및
    상기 모드 지정 신호를 상기 자율주행 차량으로 송신하는 수단을 포함하고,
    상기 차량 운행 모드는, 적어도 2개 이상의 모드를 포함하는,
    프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
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