CN115675192A - 用于车辆占用确认的方法和系统 - Google Patents

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Abstract

示例实施方式涉及车辆占用确认。示例实施方式涉及一种方法，包括：在计算系统处接收车辆的内部的图像，其中，所述图像是从位于车辆内部的相机接收的；通过计算系统在图形用户界面上显示具有确定车辆的内部是否包括由乘客遗留的物体的请求的图像；在计算系统处接收车辆的内部没有所述物体的确认；以及通过计算系统向车辆的车辆计算系统提供车辆的内部没有所述物体的确认，其中，所述车辆计算系统被配置为响应于接收到所述确认而执行自主操作。

Description

用于车辆占用确认的方法和系统
本申请是申请日为2018年6月27日、申请号为201880046328.3、发明名称为“用于车辆占用确认的方法和系统”的发明专利申请的分案申请。
相关申请的交叉引用
本专利申请要求于2017年7月11日提交的申请号为62/531,152的美国临时专利申请和于2017年8月18日提交的申请号为15/681,041的美国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合于此。
技术领域
本专利申请涉及用于车辆占用确认的方法和系统。
背景技术
车辆用于完成各种类型的任务，包括物体和人员运送。随着技术的进步，一些车辆配置有使车辆能够以部分或完全自动模式操作的系统。当以部分或完全自动模式操作时，车辆操作的一些或全部导航方面由车辆控制系统而不是传统的驾驶人员控制。车辆的自动操作可以涉及感测车辆的周围环境的系统，以使计算系统能够计划并且安全地执行导航路线以到达期望的目的地。
发明内容
示例实施方式涉及车辆占用(occupancy)确认。能够自动或半自动操作的车辆可以使用来自车辆传感器的周围环境的传感器测量来安全地将乘客运送到期望的目的地。由于自动操作可以使车辆能够以类似于司机服务的方式提供运送，因此可能出现车辆的车辆控制系统(或另一系统)要求辅助来确认车辆的当前占用是否满足期望占用(例如，预期乘客的数量)的情况。特别地，车辆控制系统和另一计算系统之间的通信可以使操作人员能够使用计算系统以查看描绘车辆的内部的图像以及潜在地由车辆的相机和其他传感器捕获和提供的其他信息。从车辆接收图像和其他信息的计算系统还可以使操作员能够提供可以确认车辆的当前占用满足期望占用的操作员输入。在车辆控制系统处从操作员的计算系统接收到操作员输入，车辆可以执行自动操作或一系列操作作为响应。
在一个方面，提供了一种示例方法。该方法可以包括在计算系统处从位于车辆内部的相机接收表示车辆内的占用的图像，并且响应于接收到该图像，由计算系统在显示界面上显示该图像。该方法还可以包括在计算系统处接收确认占用满足期望占用的操作员输入，并且从计算系统向车辆传输占用确认。响应于接收到占用确认，在一些情况下，车辆执行自动驾驶操作。
在另一方面，提供了一种示例系统。该系统可以包括车辆、计算系统、非暂时性计算机可读介质以及存储在非暂时性计算机可读介质上的程序指令，该程序指令可由计算系统执行以从位于车辆内部的相机接收表示车辆内的占用的图像，并且响应于接收到该图像，在显示界面上显示该图像。程序指令还可由计算系统执行，以接收确认占用满足期望占用的操作员输入，并且向车辆传输占用确认。在一些情况下，响应于接收到占用确认，车辆执行自动驾驶操作。
在又一示例中，提供了一种示例非暂时性计算机可读介质，其中存储有可由计算系统执行以使计算系统执行功能的程序指令。这些功能可以包括从位于车辆内部的相机接收表示车辆内的占用的图像，并且响应于接收到该图像，在显示界面上显示该图像。这些功能还可以包括接收确认占用满足期望占用的操作员输入，并且向车辆传输占用确认。在一些情况下，响应于接收到占用确认，车辆执行自动驾驶操作。
在其他方面，提供了具有用于车辆占用确认的装置的另一示例系统。该系统可以包括用于从位于车辆内部的相机接收表示车辆内的占用的图像的装置，以及用于响应于接收到该图像而在显示界面上显示图像的装置。该系统还可以包括用于接收确认占用满足期望占用的操作员输入的装置，以及用于向车辆传输占用确认的装置。响应于接收到占用确认，在一些情况下，车辆执行自动驾驶操作。
在一个方面，提供了一种方法，包括：在计算系统处接收车辆的内部的图像，其中，所述图像是从位于车辆内部的相机接收的；通过计算系统在图形用户界面上显示具有确定车辆的内部是否包括由乘客遗留的物体的请求的图像；在计算系统处接收车辆的内部没有所述物体的确认；以及通过计算系统向车辆的车辆计算系统提供车辆的内部没有所述物体的确认，其中，所述车辆计算系统被配置为响应于接收到所述确认而执行自主操作。
在另一个方面，提供了一种系统，包括：车辆，具有车辆计算系统；计算设备，位于远离车辆处，其中，所述计算设备被配置为：接收车辆的内部的图像，其中，所述图像是从位于车辆内部的相机接收的；在图形用户界面上显示具有确定车辆的内部是否包括由乘客遗留的物体的请求的图像；接收车辆的内部没有所述物体的确认；以及向车辆的车辆计算系统提供车辆的内部没有所述物体的确认，其中，所述车辆计算系统被配置为响应于接收到所述确认而执行自主操作。
在又一个方面，提供了一种非暂时性计算机可读介质，其中存储有可由一个或多个处理器执行的指令，以使计算系统执行功能，所述功能包括：接收车辆的内部的图像，其中，所述图像是从位于车辆内部的相机接收的；在图形用户界面上显示具有确定车辆的内部是否包括由乘客遗留的物体的请求的图像；接收车辆的内部没有所述物体的确认；以及向车辆的车辆计算系统提供车辆的内部没有所述物体的确认，其中，所述车辆计算系统被配置为响应于接收到所述确认而执行自主操作。
前述发明内容仅是说明性的，并不旨在以任何方式进行限制。除了上述的说明性方面、实施例和特征之外，通过参考附图和以下详细描述，其他方面、实施例和特征将变得显而易见。
附图说明
图1是示出根据示例实施方式的车辆的功能框图。
图2是根据示例实施方式的车辆的物理配置的概念性图示。
图3A是根据示例实施方式的与自动车辆相关的各种计算系统之间的无线通信的概念性图示。
图3B示出了根据示例实施方式的描绘计算系统的组件的简化框图。
图4是根据示例实施方式的用于车辆占用确认的方法的流程图。
图5是根据示例实施方式的车辆的内部的概念性图示。
图6是根据示例实施方式的车辆的内部的另一概念性图示。
图7是根据示例实施方式的车辆的外部的概念性图示。
图8是根据示例实施方式的计算机程序的示意图。
具体实施方式
在以下具体实施方式中，参考了附图，这些附图构成了具体实施方式的部分。在附图中，类似的符号通常标识类似的组件，除非上下文另有说明。具体实施方式、附图和权利要求中描述的说明性实施例并不意味着是限制性的。
在不脱离本文所呈现的主题的范围的情况下，可以利用其他实施例，并且可以做出其他改变。容易理解，如本文一般描述的和在附图中示出的，本公开的各方面可以以各种不同的配置进行布置、替换、组合、分离和设计，所有这些都在此被明确地考虑。
如上所述，计算、传感器和其他技术的最近进步已经使车辆能够在多个位置之间自动导航，而不需要驾驶员的输入。通过近乎实时地处理车辆传感器对周围环境的测量，自动车辆可以在避开障碍并且遵守交通要求的同时，在多个位置之间运送乘客或物体。将车辆的控制转移到车辆控制系统，使乘客能够将注意力集中在驾驶以外的任务上。
自动车辆的兴起促进了车辆共享的使用。车辆共享可以通常涉及由整个系统集中管理的车队，该系统被配置为接收来自潜在乘客的请求，并且调度附近的车辆以定位、搭载乘客并且为乘客提供单次行程(one-time ride)，以换取少量费用。
在车队内，每个车辆都可以满足来自乘客的行程请求。例如，乘客可以使用智能手机应用或另一计算设备向管理车队的系统提交请求。请求可以包括辅助系统完成该请求的信息，诸如乘客的当前位置、计划接收运送的乘客的数量以及车辆让乘客下车(drop off)的一个或多个期望的目的地。响应于接收到请求，系统可以识别并且调度车队内可以快速行驶到乘客的当前位置的车辆，并且相应地自动将一个或多个乘客运送到一个或多个期望的目的地。在完成行程请求之后，车辆后续可以被调度来为其他乘客提供运送。
无论是作为车辆共享车队的一部分来操作还是独立地操作，能够自动或半自动操作的车辆可能会遇到车辆的车辆控制系统要求附加的辅助的一些情况。特别地，可能出现车辆控制系统要求辅助来确认车辆的当前占用是否满足期望占用的情况。例如，在为乘客提供运送之前，车辆控制系统可以请求辅助来确认正确数量的乘客当前位于车辆内部并且准备好要被运送(例如，系好安全带)。在这种情况下，乘客的正确数量(即，期望占用)可以取决于乘客提交的原始运送请求或其他输入、车辆内的可用座位的数量和/或其他潜在的参数。
在一些实施方式中，为了接收辅助，车辆控制系统可以向另一计算系统或多个其他计算系统传输辅助请求。特别地，辅助请求可以寻求计算系统或使用该计算系统的操作人员以提供辅助。例如，在车辆控制系统要求辅助来确认车辆的占用满足期望占用的情况下，车辆控制系统可以提交辅助请求以及来自车辆传感器的图像或其他传感器数据，这些图像或其他传感器数据可以使计算系统或操作人员能够确认车辆的占用是否满足期望占用。
作为示例，辅助请求可以包括描绘车辆的内部的图像，包括车辆内部的任何物体或乘客，并且辅助请求还包括请求计算系统或操作人员确认车辆中是否有如车辆控制系统最初所确定的X个乘客的问题。在其他示例中，车辆控制系统可以请求辅助来确定乘客的数量，而不用提供由车辆控制系统先前确定的最初的估计。例如，车辆控制系统可以提供询问“当前有多少乘客位于车辆内部？”的辅助请求。车辆控制系统还可以请求辅助来确定车辆控制系统可以用来帮助改善使用车辆进行运送的乘客的体验的其他信息。
在一些示例中，车辆控制系统可以与位于远离车辆处的计算系统进行无线通信，以便接收辅助。特别地，车辆控制系统可以经由无线通信向计算系统提供图像或其他信息，然后计算系统可以被配置为利用软件来辅助车辆控制系统。例如，计算系统可以使用计算机视觉来分析由车辆提供的图像，以确定当前占用车辆的乘客的数量。在其他示例中，车辆控制系统可以经由有线连接与一个或多个计算系统通信，以便接收辅助。例如，车辆控制系统可以与位于车辆内部的计算系统通信，以便从车辆内部的一个或多个乘客接收辅助。
在另一些示例中，当从车辆接收到描绘车辆的内部的图像或其他信息时，计算系统可以被配置为使用图形用户界面来显示图像和其他信息，该图形用户界面可以使操作人员能够经由计算系统查看并且潜在地向车辆控制系统提供辅助。术语“操作人员”表示可以使用计算系统来查看描绘车辆的内部的图像或由车辆提供的其他信息以便向车辆提供某一形式的辅助的任何人。例如，操作人员可以利用从车辆接收信息的计算系统来确认或否认车辆的当前占用满足车辆当前所处情况的期望占用。响应于接收到操作员输入，被配置为显示车辆信息的计算系统还可以将操作员输入中继到车辆控制系统，以使车辆控制系统能够基于该输入相应地进行处理。
在示例中，不同的原因可能会使车辆控制系统请求某一形式的辅助。例如，如上指示，作为预导航检查，车辆控制系统可以请求辅助来确认当前占用是否满足期望占用，以确保车辆运送预定数量的乘客。
类似地，在其他情况下，车辆控制系统可以查看车辆的当前占用，以便确定在特定的位置处进入和离开的乘客的数量。例如，车辆可以接收和接受在多个位置之间接送三个乘客的请求。在最初搭载乘客之后，在车辆开始将乘客运送到一个或多个下车位置之前，车辆控制系统可以传输辅助请求来确认实际上三个乘客(即期望占用)当前正在占用车辆。车辆控制系统还可以传输一个或多个后续请求，以确认乘客都在一个或多个下车位置离开车辆。
在一些示例实施方式中，车辆的期望占用可以取决于车辆的当前情况或未来情况而变化。例如，期望占用可能取决于由自动车辆一开始接受的行程请求。更具体地，行程请求可以指定期望运送的乘客的数量和乘客的一个或多个相应位置。这样，期望占用可以反映应该在一个或多个指定的位置进入车辆的乘客的数量。
在其他示例中，车辆控制系统可能具有期望占用，该期望占用要求在车辆启动自动控制策略之前，至少一个乘客在给定的位置进入车辆。期望占用可以被配置为使得车辆控制系统确保车辆正在至少为请求运送的乘客提供运送。作为示例，当乘客进入车辆时，车辆控制系统可以接收来自乘客或车辆传感器的输入。响应于指示乘客的存在的输入，车辆控制系统可以利用辅助以确认乘客准备好要被运送到期望的目的地。在另一些示例中，车辆控制系统可以被配置为检查占用满足取决于其他潜在因素的期望占用。
在另一示例实施方式中，车辆控制系统可以被配置为在提供运送之前确定特定的乘客位于车辆内。因此，车辆控制系统可以请求辅助来确认一个或多个乘客的身份。例如，车辆控制系统可以寻求辅助，以确保正确的乘客进入被分派来满足乘客的行程请求的车辆。
在一些示例中，为了获得识别乘客的辅助，车辆控制系统可以向可以显示图像或信息的另一计算系统提供图像或其他信息以使操作人员能够帮助识别乘客。响应于接收到辅助，车辆控制系统可以出于各种原因(诸如为了确认车辆中存在正确的乘客(即，请求运送的乘客)，为了确定导航操作或下车位置，为了协助运送的支付，或者其他可能的原因)使用乘客的标识。
响应于接收到辅助，车辆可以执行一个或多个自动操作。特别地，自动操作可以取决于情况、所提供的确认或辅助、或者其他参数(例如，乘客的数量、车辆的位置)而变化。在一些示例中，自动操作可以涉及将一个或多个乘客运送到一个或多个目标位置。在这种情况下，车辆可以执行涉及将乘客安全地运送到请求的(多个)期望的目的地的导航操作。在另一些示例中，车辆控制系统可以利用乘客的标识来调整车辆的当前设置(例如，音乐、温度)，以增强乘客的体验。例如，车辆控制系统可以访问乘客的账户，该账户指定在运送期间乘客偏好的特定的设置。
在一些示例中，车辆控制系统可以提交辅助请求，以确认当前占用车辆的乘客是否准备好由车辆提供运送。特别地，车辆控制系统可以向计算系统或利用该计算系统的操作人员提交请求，以确认乘客是否正在使用安全带。响应于从计算系统(或经由计算系统从操作人员)接收到指示所有乘客准备好行驶(例如，坐着并系好安全带)的确认，车辆控制系统可以启动运送。
在另一示例实施方式中，车辆控制系统可以提交辅助请求，以确认所有离开车辆的乘客没有在车辆内部遗留任何物品(例如，钱包、手机和包)。例如，车辆控制系统可以提交来自操作人员的辅助请求，以确认在从车辆接收到运送后，乘客没有将任何个人财产遗留在车辆中。车辆控制系统可以将一个或多个图像连同可以使操作人员(或计算系统)能够识别最近的乘客可能遗留的任何物品的请求一起传输到计算系统。当从计算系统(或经由计算系统从操作人员)接收到指示车辆中没有乘客遗留物品的确认时，车辆控制系统可以启动自动操作(例如，去搭载新乘客)。
在另一些示例中，车辆控制系统可以利用辅助来帮助保持车辆的状况。例如，车辆控制系统可以请求辅助来监控车辆内一个或多个乘客的动作或行为。车辆控制系统可以向计算系统提供图像或视频/音频，该计算系统使操作人员能够查看和监控正在占用车辆的乘客的动作或行为。例如，车辆控制系统可以与计算系统建立实时通信会话，以使乘客和操作人员能够近乎实时地通信。作为示例，车辆控制系统可以建立无线通信连接，以使操作人员能够监控接收要到医疗设施的运送的乘客。在该示例中，操作人员可以向接受运送的乘客提供辅助或舒适。在另一示例中，车辆控制系统可以建立无线通信连接，以使操作人员(例如，父母)能够查看当前占用车辆的乘客(例如，接收要到学校的运送的父母的孩子)的活动。
现在将更详细地描述本公开的范围内的示例系统。示例系统可以在轿车中或可以采取轿车的形式实施，但是其他示例系统可以在其他车辆中或采取其他车辆的形式实施，诸如汽车、卡车、摩托车、公共汽车、船只、飞机、直升机、割草机、推土机、船只、雪地摩托车、航空器、娱乐车辆、游乐园车辆、农耕装置、建筑装置、电车、高尔夫球车、火车、手推车和机器人设备。其他车辆也是可能的。
现在参考附图，图1是示出示例车辆100的功能框图，示例车辆100可以被配置为完全或部分地以自动模式操作。更具体地，车辆100可以通过从计算系统(即，车辆控制系统)接收控制指令，在没有人类交互的情况下以自动模式操作。这样，车辆100可以被配置为在要求附加的查看的情况下寻求辅助。
作为在自动模式下操作的一部分，车辆100可以使用传感器来检测和可能地识别周围环境的物体，以实现安全导航。在一些实施方式中，车辆100还可以包括使驾驶员能够控制车辆100的操作的子系统。
如图1所示，车辆100可以包括子系统，诸如推进系统102、传感器系统104、控制系统106、(多个)外围设备108、电源110、计算机系统112、数据存储装置114和用户界面116。在另一示例中，车辆100可以包括更多或更少的子系统，每个子系统可以包括多个元件。
车辆100的子系统和组件可以各种方式相互连接。此外，本文描述的车辆100的功能可以被分为附加的功能组件或物理组件，或者在实施方式中被组合为更少的功能组件或物理组件。
推进系统102可以包括可操作来为车辆100供电的(多个)组件，并且可以包括发动机/马达118、能量源119、变速器120和车轮/轮胎121以及其他可能的组件。例如，发动机/马达118可以将能量源119转换为机械能。这样，发动机/马达118可以对应于内燃机、电动机、蒸汽机或斯特林发动机等中的一个或组合。例如，推进系统102可以包括多种类型的发动机/马达，诸如汽油发动机和电动机。
能量源119表示可以全部或部分地为车辆100的一个或多个系统(例如，发动机/马达118)供电的能量的来源。例如，能量源119可以对应于汽油、柴油、其他石油基燃料、丙烷、其他压缩气体基燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和/或其他电力的来源。在一些实施方式中，能量源119可以包括燃料箱、电池、电容器和/或飞轮的组合。
变速器120可以将机械电力从发动机/马达118传输到车辆100的车轮/轮胎121和/或其他系统。这样，变速器120可以包括齿轮箱、离合器、差速器和驱动轴等组件。驱动轴可以包括连接到一个或多个车轮/轮胎121的轴。
车辆100的车轮/轮胎121可以具有各种配置。例如，车辆100可以存在于独轮车、自行车/摩托车、三轮车、或四轮形式的汽车/卡车以及其他可能的配置中。这样，车轮/轮胎121可以以各种方式连接到车辆100，并且可以存在于不同的材料(诸如金属和橡胶)中。
传感器系统104可以包括各种类型的传感器，诸如全球定位系统(GPS)122、惯性测量单元(IMU)124、雷达126、激光测距仪/LIDAR(激光雷达)128、相机130、转向传感器123和节气门/制动传感器125等。传感器系统104还可以包括被配置为监控车辆100的内部系统的传感器(例如，O2监控器、燃料表、发动机油温表、制动磨损传感器)。
GPS 122可以包括可操作来提供关于车辆100相对于地球的位置的信息的收发器。IMU 124可以具有使用一个或多个加速度计和/或陀螺仪的配置，并且可以基于惯性加速度来感测车辆100的位置和朝向改变。例如，当车辆100处于静止或运动中时，IMU 124可以检测车辆100的俯仰和偏航。
雷达126可以表示被配置为使用无线电信号来感测车辆100的本地环境中的物体(包括物体的速度和航向)的系统。这样，雷达126可以包括被配置为传输和接收无线电信号的天线。在一些实施方式中，雷达126可以对应于被配置为获得车辆100的周围环境的测量的可安装的雷达系统。
激光测距仪/LIDAR 128可以包括一个或多个激光源、激光扫描仪和一个或多个检测器以及其他系统组件，并且可以以相干模式(例如，使用外差(heterodyne)检测)或非相干检测模式操作。相机130可以包括一个或多个被配置为捕获车辆100的环境的图像的设备(例如，静态相机或摄像机)。
转向传感器123可以感测车辆100的转向角度，这可以涉及测量方向盘的角度或测量表示方向盘的角度的电信号。在一些实施方式中，转向传感器123可以测量车辆100的车轮的角度，诸如检测车轮相对于车辆100的前向轴(forward axis)的角度。转向传感器123还可以被配置为测量方向盘的角度、表示方向盘的角度的电信号、和车辆100的车轮的角度的组合(或子集)。
节气门/制动传感器125可以检测车辆100的节气门位置或制动位置的位置。例如，节气门/制动传感器125可以测量油门踏板(节气门)和制动踏板两者的角度，或者可以测量可表示例如油门踏板(节气门)的角度和/或制动踏板的角度的电信号。节气门/制动传感器125还可以测量车辆100的节气门体的角度，该节气门体可以包括向发动机/马达118(例如，蝶形阀或化油器(carburetor))提供能量源119的调制的物理机构的一部分。
此外，节气门/制动传感器125可以测量车辆100的转子(rotor)上的一个或多个制动垫的压力，或者油门踏板(节气门)和制动踏板的角度、表示油门踏板(节气门)的角度和制动踏板的角度的电信号、节气门体的角度、以及至少一个制动垫被施加到车辆100的转子上的压力的组合(或子集)。在其他实施例中，节气门/制动传感器125可以被配置为测量施加到车辆的踏板(诸如节气门或制动踏板)的压力。
控制系统106可以包括被配置为辅助对车辆100进行导航的组件，诸如转向单元132、节气门134、制动单元136、传感器融合算法138、计算机视觉系统140、导航/路径系统142和避障系统144。更具体地，转向单元132可操作以调整车辆100的航向，节气门134可以控制发动机/马达118的操作速度以控制车辆100的加速度。制动单元136可以使车辆100减速，这可能涉及使用摩擦来使车轮/轮胎121减速。在一些实施方式中，制动单元136可以将车轮/轮胎121的动能转换为电流，以供车辆100的一个或多个系统的后续使用。
传感器融合算法138可以包括卡尔曼滤波器、贝叶斯网络或能够处理来自传感器系统104的数据的其他算法。在一些实施方式中，传感器融合算法138可以基于传入传感器数据来提供评估，诸如对单独的物体和/或特征的评估、对特定的情况的评估和/或对给定的情况内潜在的影响的评估。
计算机视觉系统140可以包括可操作为处理和分析图像的硬件和软件，以努力确定物体、环境物体(例如，停车灯、道路边界等)和障碍。这样，计算机视觉系统140可以使用物体识别、运动中恢复结构(SFM，Structure from Motion)、视频跟踪以及计算机视觉中使用的其他算法，例如，以识别物体、绘制环境地图、跟踪物体、估计物体的速度等。
导航/路径系统142可以确定车辆100的驾驶路径，这可以涉及在操作期间动态地调整导航。这样，导航/路径系统142可以使用来自传感器融合算法138、GPS 122和地图以及其他来源的数据来对车辆100进行导航。避障系统144可以基于传感器数据来评估潜在的障碍，并且使车辆100的系统避开或绕开潜在的障碍。
如图1所示，车辆100还可以包括外围设备108，诸如无线通信系统146、触摸屏148、麦克风150和/或扬声器152。外围设备108可以为用户提供控件或其他元件来与用户界面116交互。例如，触摸屏148可以向车辆100的用户提供信息。用户界面116也可以经由触摸屏148接受来自用户的输入。外围设备108还可以使车辆100能够与诸如其他车辆设备的设备通信。
无线通信系统146可以直接或经由通信网络与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统146可以使用3G蜂窝通信(诸如CDMA、EVDO、GSM/GPRS)或4G蜂窝通信(诸如WiMAX或LTE)。可替代地，无线通信系统146可以使用WiFi或其他可能的连接与无线局域网(WLAN)通信。
例如，无线通信系统146也可以使用红外链路、蓝牙或ZigBee直接与设备通信。在本公开的上下文中，诸如各种车辆通信系统的其他无线协议是可能的。例如，无线通信系统146可以包括一个或多个专用短程通信(DSRC，dedicated short-range communication)设备，专用短程通信设备可以包括车辆和/或路边站之间的公共的和/或私有的数据通信。
车辆100还可以包括用于给组件供电的电源110。在一些实施方式中，电源110可以包括可充电锂离子或铅酸电池。例如，电源110可以包括一个或多个被配置为提供电力的电池。车辆100也可以使用其他类型的电源。在示例实施方式中，电源110和能量源119可以被集成到单个能量源中。
车辆100还可以包括计算机系统112以执行操作，诸如本文描述的操作。这样，计算机系统112可以包括至少一个处理器113(其可以包括至少一个微处理器)，处理器113可操作以执行存储在非暂时性计算机可读介质(诸如数据存储装置114)中的指令115。在一些实施方式中，计算机系统112可以表示可以用于以分布式方式控制车辆100的单独的组件或子系统的多个计算设备。
在一些实施方式中，数据存储装置114可以包含可由处理器113执行的指令115(例如，程序逻辑)，以执行车辆100的各种功能，包括上面结合图1描述的那些功能。数据存储装置114也可以包含附加的指令，包括用于向推进系统102、传感器系统104、控制系统106和外围设备108中的一个或多个传输数据、从其接收数据、与之交互和/或控制其的指令。
除了指令115之外，数据存储装置114可以存储数据，诸如道路地图、路径信息以及其他信息。在车辆100以自动、半自动和/或手动模式的操作期间，可以由车辆100和计算机系统112使用这些信息。
车辆100可以包括用于向车辆100的用户提供信息或从其接收输入的用户界面116。用户界面116可以控制或启用对可以显示在触摸屏148上的内容和/或交互式图像的布局的控制。此外，用户界面116可以包括外围设备108的集合内的一个或多个输入/输出设备，诸如无线通信系统146、触摸屏148、麦克风150和扬声器152。
计算机系统112可以基于从各种子系统(例如，推进系统102、传感器系统104和控制系统106)和从用户界面116接收的输入来控制车辆100的功能。例如，计算机系统112可以利用来自传感器系统104的输入以便估计由推进系统102和控制系统106产生的输出。取决于实施例，计算机系统112可操作以监控车辆100及其子系统的许多方面。在一些实施例中，计算机系统112可以基于从传感器系统104接收的信号来禁用车辆100的一些或全部功能。
车辆100的组件可以被配置为以互连的方式与它们的相应系统内或系统外的其他组件工作。例如，在示例实施例中，相机130可以捕获多个图像，这些图像可以表示关于以自动模式操作的车辆100的环境的状态的信息。环境的状态可以包括其上有车辆在运行的道路的参数。例如，计算机视觉系统140能够基于道路的多个图像来识别斜坡(坡度)或其他特征。
此外，GPS 122和由计算机视觉系统140识别的特征的组合可以与存储在数据存储装置114中的地图数据一起使用，以确定特定的道路参数。此外，雷达单元126还可以提供关于车辆的周围环境的信息。换句话说，各种传感器(其可以被称为输入指示和输出指示传感器)的组合与计算机系统112可以交互，以提供为控制车辆而提供的输入的指示或车辆的周围环境的指示。
在一些实施例中，计算机系统112可以基于由无线电系统以外的系统提供的数据来做出关于各种物体的确定。例如，车辆100可以具有被配置为感测车辆的视场中的物体的激光器或其他光学传感器。计算机系统112可以使用来自各种传感器的输出来确定关于车辆的视场中的物体的信息，并且可以确定到各种物体的距离和方向信息。计算机系统112还可以基于来自各种传感器的输出来确定物体是期望的还是不期望的。
尽管图1示出了车辆100的各种组件(即无线通信系统146、计算机系统112、数据存储装置114和用户界面116)，如被集成到车辆100中一样，但是这些组件中的一个或多个可以与车辆100分离地安装或相关联。例如，数据存储装置114可以部分或全部地与车辆100分离地存在。因此，可以以设备元件的形式提供车辆100，这些设备元件可以分离地或一起被放置。组成车辆100的设备元件可以以有线和/或无线方式通信地耦合在一起。
图2描绘了车辆200的示例物理配置，其可以表示参考图1描述的车辆100的一种可能的物理配置。取决于实施例，车辆200可以包括传感器单元202、无线通信系统204、无线电单元206、偏转器(deflector)208和相机210以及其他可能的组件。例如，车辆200可以包括图1中描述的组件的一些或全部元件。尽管车辆200在图2中被描绘为汽车，但是车辆200在示例中可以具有其他配置，诸如卡车、货车、半挂车、摩托车、高尔夫球车、越野车、机器人设备或农耕车辆，以及其他可能的示例。
传感器单元202可以包括一个或多个被配置为捕获车辆200的周围环境的信息的传感器。例如，传感器单元202可以包括相机、雷达、LIDAR、测距仪、无线电设备(例如，蓝牙和/或802.11)、和声学传感器以及其他可能类型的传感器的任何组合。
在一些实施方式中，传感器单元202可以包括一个或多个可移动底座(mount)，其可操作以调整传感器单元202中传感器的朝向。例如，可移动底座可以包括旋转平台，该旋转平台可以扫描传感器，以便从车辆200周围的每个方向获得信息。传感器单元202的可移动底座也可以在特定的角度和/或方位角范围内以扫描方式移动。
在一些实施方式中，传感器单元202可以包括使传感器单元202能够安装在汽车的车顶上的机械结构。此外，在示例中，其他安装位置也是可能的。
无线通信系统204可以具有如图2描绘的相对于车辆200的位置，但是在实施方式中也可以具有不同的位置。无线通信系统200可以包括一个或多个无线发射器和一个或多个接收器，它们可以与其他外部的或内部的设备通信。例如，无线通信系统204可以包括一个或多个收发器，以用于与用户的设备、其他车辆和道路元件(例如，标志、交通信号)以及其他可能的实体通信。这样，车辆200可以包括一个或多个用于协助通信的车辆通信系统，诸如专用短程通信(DSRC)、射频识别(RFID)和针对智能运送系统而提出的其他通信标准。
相机210可以具有相对于车辆200的各种位置，诸如车辆200的前挡风玻璃上的位置。这样，相机210可以捕获车辆200的环境的图像。如图2所示，相机210可以从相对于车辆200的前视图捕获图像，但是在实施方式中相机210的其他安装位置(包括可移动底座)和视角也是可能的。在一些示例中，相机210可以对应于一个或多个可见光相机。可替代地或附加地，相机210可以包括红外感测能力。相机210还可以包括可以提供可调视场的光学器件。
图3A是根据示例实施方式的与自动车辆相关的各种计算系统之间的无线通信的概念性图示。特别地，远程计算系统302、服务器计算系统306和车辆200可以经由网络304进行无线通信。
车辆200可以在多个位置之间运送乘客或物体，并且可以采取任何一种或多种上述车辆的形式。当以自动模式操作时，车辆200可以在有或没有乘客的情况下导航，使车辆200能够在期望的目的地之间接送乘客。
远程计算系统302可以表示与远程辅助技术相关的任何类型的设备，包括但不限于本文描述的那些设备。在示例中，远程计算系统302可以表示被配置为执行如下操作的任何类型的设备：(i)接收与车辆200相关的信息，(ii)提供界面，操作人员可以通过该界面依次感知信息并且输入与该信息相关的响应，以及(iii)将响应传输到车辆200或其他设备。这样，远程计算系统302可以采取各种形式，诸如工作站、台式计算机、膝上型计算机、平板电脑、移动电话(例如，智能电话)和/或服务器。在一些示例中，远程计算系统302可以包括在网络配置中一起操作的多个计算设备。
远程计算系统302可以包括与车辆200的子系统和组件类似或相同的一个或多个子系统和组件。至少，远程计算系统302可以包括被配置用于执行本文描述的各种操作的处理器。在一些实施方式中，远程计算系统302还可以包括用户界面，该用户界面包括输入/输出设备，诸如触摸屏和扬声器。其他示例也是可能的。
在示例中，远程计算系统302的位置可以变化。例如，利用经由网络304的无线通信，远程计算系统302可以具有远离车辆200的远程位置。在另一示例中，远程计算系统302可以对应于车辆200内的计算设备，该计算设备在物理上与车辆200分离，但是当作为车辆200的乘客或驾驶员时，操作人员可以与该计算设备交互。在一些示例中，远程计算系统302可以是具有可由车辆200的乘客操作的触摸屏的计算设备。
在一些实施方式中，由远程计算系统302执行的本文描述的操作可以附加地或可替代地由车辆200(即，由车辆200的任何(多个)系统或(多个)子系统)执行。换句话说，车辆200可以被配置为提供远程辅助机构，车辆的驾驶员或乘客可以与之交互。
网络304表示能够在远程计算系统302和车辆200之间启用无线通信的基础设施。网络304还可以在服务器计算系统306和远程计算系统302之间以及在服务器计算系统306和车辆200之间启用无线通信。
服务器计算系统306可以被配置为经由网络304与远程计算系统302和车辆200(或者也许直接与远程计算系统302和/或车辆200)进行无线通信。服务器计算系统306可以表示被配置为接收、存储、确定和/或发送与车辆200及其远程辅助相关的信息的任何计算设备。这样，服务器计算系统306可以被配置为执行任何(多个)操作或该(多个)操作的一部分，该(多个)操作在本文被描述为由远程计算系统302和/或车辆200执行。与远程辅助相关的无线通信的一些实施方式可以利用服务器计算系统306，而其他实施方式可以不利用服务器计算系统306。
服务器计算系统306可以包括与远程计算系统302和/或车辆200的子系统和组件类似或相同的一个或多个子系统和组件，诸如被配置用于执行本文描述的各种操作的处理器，以及用于从远程计算系统302和车辆200接收信息并且向其提供信息的无线通信接口。上述各种系统可以执行各种操作。现在将描述这些操作和相关的特征。
在一些示例中，远程计算系统(例如，远程计算系统302或者也许是服务器计算系统306)可以以两种模式之一操作。这些模式中的第一种本质上可以用作(车辆和/或远程计算系统的)操作人员为车辆提供远程辅助支持的装置，特别是在占用检测或乘客识别置信度低的情况下。远程计算系统可以使操作人员能够近乎实时地或不如实时那样频繁地提供这种支持。
这两种模式中的第二种至少可以用作用于保持操作人员警觉的装置。操作人员可以是车辆的乘客或驾驶员，或者可以是远离车辆而定位、但担有向车辆(也可能向其他车辆)提供远程辅助的任务的第三方。无论操作人员是谁，都期望保持操作人员警觉，以便操作人员可以以最小的延迟提供最佳的远程辅助。
例如，可能存在车辆可能在一定的时间量内(例如，一小时)没有请求远程辅助的情况，因此，担有向车辆提供远程辅助的任务的操作人员可能在该时间量内没有采取任何远程辅助动作，该时间量可能足够长，其中操作人员可能变得疲劳或者注意力不如期望的集中。在这些和其他类型的可能场景中，可能期望在此期间经由远程计算系统周期性地用警觉数据向操作人员提示，以保持他们的警觉。警觉数据可以采取各种形式，诸如具有确认的或未确认的物体标识的存档图像、音频或视频，还包括生成的关于确认的或未确认的物体标识的自然语言问题。
远程辅助任务还可以包括操作人员提供用于控制车辆操作的指令(例如，指示车辆行驶到与识别的乘客相关联的特定的目的地)。在一些场景下，车辆本身可以基于与物体的标识相关的操作人员的反馈来控制其自身的操作。例如，在接收到车辆的占用满足期望占用的确认时，车辆控制系统可以使车辆安全地将乘客运送到请求的目的地。
图3B示出了描绘示例计算系统350的示例组件的简化框图。远程计算系统302或者也许服务器计算系统306中的一个或两个可以采取计算系统350的形式。
计算系统350可以包括至少一个处理器352和系统存储器354。在示例实施例中，计算系统350可以包括系统总线356，其可以通信地连接处理器352和系统存储器354，以及计算系统350的其他组件。取决于期望的配置，处理器352可以是任何类型的处理器，包括但不限于微处理器(μP，microprocessor)、微控制器(μC，microcontroller)、数字信号处理器(DSP，digital signal processor)或其任何组合。此外，系统存储器354可以是现在已知或以后开发的任何类型的存储器，包括但不限于易失性存储器(诸如RAM)、非易失性存储器(诸如ROM、闪存等)或它们的任何组合。
计算系统350可以包括各种其他组件。例如，计算系统350可以包括用于(经由A/V端口364)控制图形显示器360和扬声器362的A/V处理单元358、用于连接到其他计算设备368的一个或多个通信接口366以及电源370。
图形显示器360可以被布置为提供由用户界面模块362提供的各种输入区域的可视描绘。例如，用户界面模块362可以被配置为提供用户界面，并且图形显示器360可以被配置为提供用户界面的可视描绘。用户界面模块362还可以被配置为从一个或多个用户界面设备368接收数据和向一个或多个用户界面设备368传输数据(或者另外与之兼容)。
此外，计算系统350还可以包括一个或多个数据存储设备374，其可以是可移动存储设备、不可移动存储设备或其组合。可移动存储设备和不可移动存储设备的示例包括磁盘设备(诸如软盘驱动器和硬盘驱动器(HDD))、光盘驱动器(诸如光盘(CD)驱动器或数字视盘(DVD)驱动器)、固态驱动器(SSD)和/或现在已知或以后开发的任何其他存储设备。
计算机存储介质可以包括易失性和非易失性介质、可移动和不可移动介质，这些介质以用于信息的存储的任何方法或技术实施，诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据。例如，计算机存储介质可以采用RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字视盘(DVD)或其他光存储、盒式磁带、磁带、磁盘存储或其他磁存储设备的形式，或者采用现在已知或以后开发的可用于存储期望的信息并且可由计算系统300访问的任何其他介质的形式。
根据示例实施例，计算系统350可以包括存储在系统存储器354中(和/或可能存储在另一数据存储介质中)并且可由处理器352执行的程序指令376，以协助本文描述的各种功能，包括但不限于参考图4描述的那些功能。尽管计算系统350的各种组件被示出为分布式组件，但应当理解，根据计算系统的期望的配置，任何这样的组件可以被物理地集成和/或分布。
图4是根据示例实施方式的用于车辆占用确认的方法的流程图。方法400表示可以包括一个或多个操作、功能或动作的示例方法，如框402、404、406和408中的一个或多个所描绘的，其中每个都可以由图1、图2、图3A、图3B所示出的任何系统以及其他可能的系统中来执行。
本领域技术人员将理解，本文描述的流程图示出了本公开的某些实施方式的功能和操作。在这点上，流程图的每个框可以表示程序代码的模块、段或部分，其包括可由一个或多个处理器执行的一个或多个指令，以用于实施过程中的特定的逻辑功能或步骤。程序代码可以存储在任何类型的计算机可读介质上，例如，诸如包括磁盘或硬盘驱动器的存储设备。
此外，每个框可以表示在该过程中被布线以执行特定的逻辑功能的电路。如本领域技术人员合理地理解的，可替代的实施方式被包括在本申请的示例实施方式的范围内，其中功能可以不按所示出的或所讨论的次序(包括基本上同时执行或以相反的次序执行)来执行，这取决于所涉及的功能。
在框402，方法400包括从位于车辆内部的相机接收表示车辆内的占用的图像。如上所述，车辆的车辆控制系统或其他系统可能遇到可能导致车辆控制系统或其他系统寻求辅助的情况。特别地，车辆控制系统可以向一个或多个其他计算系统提交辅助请求。为了使其他计算系统或使用该计算系统的操作人员能够提供辅助，车辆控制系统还可以向计算系统提供信息(诸如图像或其他传感器数据)以及辅助请求。因此，计算系统可以利用提供的信息或显示该信息以供操作人员使用以便辅助车辆。
在一些示例实施方式中，车辆控制系统可以向一个或多个其他计算系统提供表示车辆内的占用的一个或多个图像。该图像可以描绘车辆的内部，并且可以使计算系统或操作人员能够帮助确定车辆的当前占用是否满足期望占用。例如，计算系统可以从安装在车辆的内部的车辆相机接收图像，使得相机捕获描绘车辆的内部的图像。
在另一示例中，计算系统可以接收从车辆相机系统的一个或多个相机捕获的多个图像。例如，计算系统可以从第一相机接收描绘车辆内的占用的第一图像，并且还从第二相机接收描绘占用的第二图像。在示例中，第一相机和第二相机可以具有使得每个相机捕获描绘车辆的内部的相同区域的图像的朝向，或者这些相机可以具有使得图像描绘车辆的内部的不同部分的不同朝向。
此外，在一些示例实施方式中，计算系统可以从车辆控制系统接收附加的信息。例如，车辆控制系统可以向计算系统传输音频数据。该音频数据可以对应于由一个或多个麦克风在车辆的内部捕获的声音、语音和其他噪声。这样，计算系统可以接收具有或不具有对应的图像的音频数据。
在另一些示例中，计算系统还可以从车辆控制系统接收其他类型的信息(例如，不同的传感器测量)。特别地，传感器可以在类型、检测方法、相对于车辆的放置、捕获的信息以及其他潜在的参数上变化。例如，计算系统可以从传感器(例如，相机、运动传感器)的组合接收帮助描绘车辆的当前占用的信息。
在示例中，从车辆接收图像或其他数据的计算系统的位置可以不同。例如，在一些示例中，计算系统可以具有远离车辆的远程位置。在远程位置处，计算系统可以使用与车辆的车辆控制系统或另一系统的无线通信来接收图像和信息。在其他示例中，计算系统可以位于车辆内部，并且可以经由有线连接从车辆的车辆控制系统或另一系统接收信息。当计算系统位于车辆内部时，计算系统可以使一个或多个乘客能够提供输入并且观察来自车辆的车辆控制系统或其他系统的输出。在另一些示例中，车辆控制系统可以与多个计算系统通信，这些计算系统可以包括位于车辆内部的计算系统和位于远离车辆的远程位置的计算系统。
在示例中，描绘车辆内的占用的图像或其他传感器数据可以表示车辆的当前占用或先前的测量。例如，在一些示例中，车辆控制系统可以提供在由车辆提供给先前的乘客的先前运送期间捕获的图像。在其他示例中，车辆控制系统可以提供图像和其他信息，这些图像和信息可以描绘车辆的当前占用和情况。
在框404，方法400包括响应于接收到图像，在显示界面上显示图像。在从车辆的车辆控制系统或其他系统接收图像或其他信息之后，计算系统可以被配置为经由显示界面(诸如发光二极管显示器(LED)或触摸屏等)来显示图像和其他信息。除了显示信息之外，计算系统还可以包括使操作人员能够操纵信息的界面。例如，该界面可以使操作人员能够关注由计算系统显示的图像或信息的一个或多个特定的部分。
在一些示例中，计算系统可以在显示图像之前使用计算机视觉或其他技术来处理从车辆接收的传入图像。例如，计算系统可以使用计算机视觉来关注图像中描绘的乘客。在其他示例下，计算系统可以利用计算机软件来关注接收到的图像中的其他方面。
此外，计算系统还可以使用计算机视觉来帮助确认车辆内的当前占用满足期望占用，或者帮助指导操作人员经由信号或其他标记查看图像。例如，计算系统可以使用计算机视觉在从车辆接收的给定图像中捕获的每个乘客的面部周围放置方框。
在一些示例中，计算系统还可以修改从车辆接收的一个或多个图像，以在被显示时进一步包括一个或多个增强图形。例如，计算系统可以添加增强图形，该增强图形包括指示车辆的位置或指示车辆控制系统估计的存在于车辆内的乘客的数量的图形文本。在另一示例中，计算系统可以包括指示由车辆控制系统提供的请求的文本，以供操作人员回答。例如，计算系统可以包括请求操作人员确认或否认车辆控制系统估计的存在于车辆内的乘客的数量是准确的文本。这样，计算系统可以在显示界面上显示修改的图像和其他信息。
在另一些示例中，计算系统还可以经由系统接口提供其他传感器数据、音频数据或其他信息。例如，计算系统可以以视听格式提供音频数据和图像。在另一示例中，计算系统还可以使操作人员能够与车辆的音频或视听系统进行近乎实时的无线通信，使得车辆的乘客可以经由计算系统近实时地与操作人员通信。
在框406，方法400包括接收确认占用满足期望占用的操作员输入。在显示表示车辆的占用的图像或其他传感器数据之后，计算系统可以接收来自操作人员的操作员输入。特别地，操作人员可以对应于使用计算系统以查看从车辆接收的图像和其他信息以提供辅助的人。
在计算系统处接收的操作员输入可以取决于由车辆一开始提供的辅助请求。例如，在车辆控制系统向计算系统传输请求以寻求确认当前占用是否满足车辆的当前期望占用的情况下，计算系统可以接收确认或否认当前占用满足期望占用的操作员输入。类似地，如果来自车辆控制系统的原始请求用于请求辅助来确认过去的占用已经满足过去的期望占用，则操作员输入可以确认过去的占用是否满足先前的期望占用。例如，操作员输入可以确认车辆运送了如车辆最近完成的行程请求中请求的正确数量的乘客。
在一些示例中，来自车辆的辅助请求可以请求附加的信息，诸如一个或多个乘客的身份或乘客档案的确认。车辆控制系统可以利用乘客的标识或乘客档案来帮助确认正确的乘客在车辆中，以确定让乘客下车的最终目的地，以调整设置或协助行程的支付，等等。这样，在计算系统处从车辆接收的辅助请求用于请求附加的信息的情况下，计算系统可以从提供附加的信息的操作员接收操作员输入。例如，操作员输入可以确认车辆内一个或多个乘客的身份或乘客档案。
在其他示例中，操作员输入可以提供其他信息，诸如识别乘客在车辆内部的位置的信息或者乘客使用并系好安全带并且准备好运送的指示。在另一些示例中，操作员输入可以包括由操作人员自愿提供给车辆利用，或提供给计算系统以存储在与给定辅助请求相关联的存储器中的附加的信息。
在示例中，计算系统可以使用各种类型的接口来接收操作员输入。例如，计算系统可以包括触摸屏或其他使操作人员能够向计算系统提供输入的物理接口。此外，计算系统还可以使用麦克风或运动传感器等来接收来自操作人员的运动或语音的输入。
在示例中，操作人员也可以有所不同。例如，在一些情况下，操作人员可以是被分派向一个或多个车辆提供辅助的人。作为示例，操作人员可以是在远离一个或多个车辆的远程位置处使用计算系统的人，并且可以被分派以向在特定的地理区域(例如，在城市范围内)中操作的车队提供辅助。
在另一示例中，操作人员可以是拥有车辆或车辆的操作权的人。例如，车辆控制系统可以在操作人员借出车辆为其他潜在的乘客执行运送的情况下寻求来自操作人员的辅助。
在另一示例中，使用计算系统的操作人员可以是请求辅助的车辆内部的乘客。特别地，车辆的车辆控制系统可以通过有线或无线连接经由计算系统与操作人员通信。这样，充当操作人员的乘客可以帮助确认车辆的当前占用是否满足期望占用(例如，所有请求运送的乘客都在车辆内部)。在一些情况下，乘客还可以向车辆控制系统提供附加的信息，诸如身份信息、下车的目标目的地或与支付相关的信息。
如上指示的，操作员输入可以确认车辆的占用是否满足期望占用。在示例中，期望占用可以变化，并且可以取决于各种因素，诸如由车辆正在执行的行程请求、车辆的类型等。例如，在一些情况下，期望占用可以表示车辆控制系统预期在车辆开始运送乘客之前占用车辆的乘客的数量。
作为示例，可以调度车辆来满足来自潜在乘客的、寻求总共三个乘客的运送的行程请求。这样，在到达乘客的搭载位置时，车辆控制系统可以等待以运送乘客，直到确认三个乘客当前确实占用车辆。在这种情况下，车辆控制系统可以请求操作人员的辅助，以确认三个乘客是否位于发出满足期望占用的信号的车辆内部。
在另一示例实施方式中，车辆控制系统可以设置期望占用，以要求在车辆执行自动控制操作之前至少一个乘客占用车辆。反过来，通过等待至少一个乘客，车辆控制系统可以在从车辆请求运送的在车辆内部的一个或多个乘客准备好之前，避免导航远离搭载位置。这样，操作人员可以查看由车辆提供的图像或其他信息，以确认车辆是否包含至少一个乘客。
在另一示例实施方式中，车辆控制系统可以要求车辆的当前占用满足涉及多个乘客(例如，至少两个乘客)的期望占用。例如，在乘客预定车辆以将总共三个乘客从搭载位置运送到目标目的地的情况下，期望占用可以要求在车辆执行自动操作之前，三个乘客位于车辆内。
在框408，方法400包括从计算系统向车辆传输占用确认。计算系统可以将占用确认或其他信息传输到车辆的车辆控制系统或另一系统。
在一些示例中，当从计算系统接收到占用确认或其他信息时，车辆控制系统可以使车辆执行一个或多个自动驾驶操作。例如，车辆控制系统可以在确定车辆内的当前占用满足期望占用之后，自动地将一个或多个乘客运送到由乘客请求的一个或多个目的地。
如上所述，在示例中，计算系统可以以各种方式向车辆(例如，车辆控制系统)提供占用确认。在一些示例中，计算系统可以经由无线通信向车辆传输占用确认。无线通信的类型可以取决于计算系统相对于车辆的接收系统的接近程度。在其他示例中，计算系统可以建立与车辆的有线连接。例如，在计算系统位于车辆内部或车辆附近的情况下，计算系统可以连接到该车辆并且经由有线连接提供占用确认。
如上指示的，车辆可以响应于占用确认执行自动操作。当占用确认指示占用未能满足期望占用时，车辆可以被配置为执行特定的操作。例如，车辆可以保持静止，直到从计算系统接收到指示占用满足期望占用的另一确认。在其他示例中，响应于接收到占用不满足期望占用的指示，车辆可以在行驶时停止或执行另一操作。在另一示例中，车辆可以接受来自潜在的乘客的另一行程请求，并且响应于接收到占用未能满足期望占用的指示来搭载该乘客。
在其他示例中，车辆可以响应于接收到占用满足期望占用的确认来执行一个或多个自动操作。例如，在从计算系统接收到确认时，车辆可以导航并且运送一个或多个乘客到一个或多个期望的位置(例如，一个或多个乘客的请求的下车位置)。作为示例，车辆可以在第一乘客请求的第一下车位置让第一乘客下车，并且在第二乘客请求的第二下车位置让第二乘客下车。在该示例中，在一些情况下，车辆控制系统可以向计算系统提交请求，以在到达第一下车位置之后确认当前占用，从而确保第一乘客在行驶到第二下车位置之前离开车辆。
在另一示例实施方式中，方法400还可以涉及接收指示车辆内部的运动的传感器数据，并且响应地向相机传输信号以捕获一个或多个图像。例如，计算系统可以从位于车辆内部的接近传感器接收指示车辆内部运动的传感器数据。作为响应，计算系统可以向车辆相机系统传输信号，以捕获并且提供描绘车辆的内部的一个或多个图像。在附加的示例中，车辆控制系统可以接收指示车辆内部的运动的传感器数据，并且使相机系统捕获描绘车辆的内部的图像。车辆控制系统可以响应地将图像连同辅助请求一起提供给计算系统。
在另一示例实施方式中，方法400还可以涉及从可以指示车辆内部乘客的存在的触觉传感器接收传感器数据。例如，计算系统或车辆控制系统可以从位于座位中的触觉传感器接收指示一个或多个安全带的使用或测量的传感器数据。这样，传感器数据可以用于确认车辆内部的当前占用是否满足期望占用。在另一示例中，计算系统或车辆控制系统可以响应于检测到车辆内部的一个或多个安全带的使用，使得相机捕获描绘车辆的内部的一个或多个图像。
在另一示例实施方式中，从车辆控制系统接收信息和辅助请求的计算系统可以提供辅助，而不依赖于来自操作人员的输入。特别地，计算系统可以处理传入图像或其他传感器信息，以帮助确认车辆的占用是否满足期望占用。在另一些示例中，当车辆控制系统请求时，计算系统还可以提供识别占用车辆的一个或多个乘客的辅助。例如，计算系统可以利用能够将乘客图像与包含潜在乘客图像的数据库进行比较的软件，以便识别一个或多个乘客。该数据库可以基于利用车辆服务的先前的乘客或向数据库提供信息的乘客来开发。在一些示例中，当确定占用车辆的一个或多个乘客的身份或乘客档案时，操作人员可以使用该数据库。
在一些示例实施方式中，当请求辅助时，车辆控制系统可以生成自然语言问题并将其提供给计算系统。例如，车辆控制系统可以向计算系统查询问题，诸如“当前有三个乘客正在占用车辆吗？”或者“这是乘客的名字吗？”。反过来，计算系统可以显示一个或多个问题以供操作人员查看，并且向车辆控制系统提供“是”或“否”确认。与“是”或“否”确认相关联的二进制方式可以使车辆控制系统能够进行适当的自动操作作为响应。在另一些示例中，计算系统可以用公式表达来自车辆控制系统的辅助请求，使得该辅助请求对于使用该计算系统的操作人员来说表现为自然语言问题。
在另一示例中，车辆控制系统可以通过尝试在乘客的设备之间建立通信来收集关于乘客的附加的信息。例如，车辆控制系统可以传输请求与乘客的设备(例如，智能手机、可穿戴计算设备)建立连接的查询。在建立连接时，车辆控制系统可以确定特定的乘客存在于车辆内部，并且可以向乘客请求附加的信息(例如，与车辆使用相关联的乘客的档案)。可以使用蓝牙、WiFi或其他形式的对等通信来建立连接。例如，车辆控制系统可以通过传输特定的音频信号来与乘客的设备连接，该设备可以通过建立连接来响应该音频信号。
在一些示例实施方式中，车辆的车辆控制系统或其他系统可以响应于确定由车辆控制系统做出的确定在阈值置信度水平以下，向一个或多个计算系统提交辅助请求。例如，车辆控制系统可以估计三个乘客当前正在占用车辆，但是可以确定该估计低于预定义的阈值置信度水平。作为响应，车辆控制系统可以传输辅助请求以确认当前是否有三个乘客正在占用车辆。车辆控制系统可以在其他情况下传输类似的请求。例如，当尝试识别占用车辆的乘客的乘客档案时，当识别过程产出低于阈值置信度水平的置信度水平时，车辆控制系统可以寻求辅助。
在一些示例实施方式中，一个或多个传感器可以捕获触发内部相机捕获车辆的内部的图像以发送到计算系统的传感器数据。例如，相机可以响应于麦克风检测到车辆内部的音频(例如，乘客的语音)来捕获车辆的内部的图像。在另一示例中，响应于外部相机捕获进入车辆的一个或多个潜在的乘客的图像，相机可以捕获描绘车辆的占用的图像。例如，车辆系统可以分析由外部相机捕获的图像，并且将信号传输到一个或多个内部相机，以捕获可以描绘车辆的当前占用的图像。
图5是根据示例实施方式的车辆200的内部的概念性图示500。车辆200包括车辆控制系统可以利用来收集信息以连同辅助请求一起提供给另一计算系统的组件。例如，车辆包括相机508和麦克风510，相机508和麦克风510可以捕获可以由另一计算系统显示、以供操作人员查看和利用来确定车辆的占用是否满足期望占用的图像和音频。
如图5所示，车辆200的内部包括配置有触觉传感器504的方向盘502，以及多媒体系统506、相机508和麦克风510。这些传感器表示可以捕获并且提供表示车辆200的当前占用的信息的潜在的传感器。其他配置也是可能的，包括组合组件的实施方式。例如，多媒体系统506、相机508和麦克风510可以作为单个系统操作，而不是分离的组件。
耦合到方向盘502的触觉传感器504可以检测乘客抓住方向盘502的手，指示车辆200内的乘客的存在。例如，在车辆200能够在自动操作和手动操作之间切换的情况下，触觉传感器504可以辅助表示车辆200的占用。在另一示例中，当车辆200被配置为以手动模式操作时，触觉传感器504可以指示驾驶员的存在。在一些实施方式中，车辆200可以缺少方向盘502。因此，车辆200可以在其他位置包括触觉传感器504。
在另一示例中，触觉传感器504可以检测至少一个潜在的乘客的存在。响应于接收到对乘客的检测，车辆控制系统可以使一个或多个相机508捕获描绘车辆200的内部的图像。
示出为位于车辆200的中央，多媒体系统506可以包括使乘客能够修改车辆200的当前多媒体设置的音频和视频元件。多媒体系统506的组件可以捕获可以指示车辆200的占用的信息。例如，当乘客调整车辆200的设置时，多媒体系统506可以检测至少一个乘客的存在，诸如由多媒体系统506产生的温度、音频(例如音乐)或视听等。响应于在多媒体系统506处检测到修改，一个或多个相机508可以被配置为捕获描绘车辆200的当前占用的图像。
在一些示例中，多媒体系统506可以合并由车辆200的其他传感器捕获的数据。例如，多媒体系统506可以利用由相机508捕获的视频和由麦克风510捕获的音频。在另一示例中，多媒体系统506可以使乘客能够与其他计算设备(例如，远程计算系统302)进行无线通信。例如，乘客可以与位于计算系统302处的操作人员进行视听通信。这可以使乘客能够在计算系统处向操作员请求帮助。
相机508可以捕获并且传递表示车辆200的当前占用的图像或视频，这可以使操作人员能够查看车辆200的内部。这样，操作人员可以辅助确定占用车辆200的乘客的数量或者识别一个或多个乘客。在示例中，相机508的朝向和位置可以变化。
此外，位于车辆200的内部的麦克风510可以捕获车辆200内出现的音频，包括乘客的语音或其他音频(例如，乘客在多媒体系统506处打开音乐)。该信息可以基于由麦克风510捕获的不同语音来传递多个乘客的存在。
图6是根据示例实施方式的车辆200的内部的另一概念性图示600。类似于图5描绘的表示，概念图600表示车辆200的传感器的布局，其可用于向另一计算系统提供信息，以使操作人员能够使用以辅助车辆200的车辆控制系统。这样，车辆200的内部包括相机602、多媒体系统604、安全带传感器606以及位于车辆200的座位内的触觉传感器608。相机602和多媒体系统604类似于参考图5讨论的相机508和多媒体系统506。
安全带传感器606可以基于安全带使用来检测车辆200内的乘客的存在。特别地，每个安全带传感器606可以检测安全带何时被乘客使用。尽管在插座中示出安全带传感器606，但是在示例中，它们可以具有其他位置(例如，在安全带的带子上)。响应于安全带传感器606检测到被乘客使用，相机602可以被触发以捕获描绘车辆200的内部的一个或多个图像/视频。在另一示例中，车辆控制系统可以基于当前使用的安全带的数量来预测当前占用车辆200的乘客的数量。
车辆200的座位包括触觉传感器608，其可以测量车辆200中乘客的存在。在一些情况下，触觉传感器608可以提供指示乘客的体重的信息，这可以帮助辅助远程操作人员确定关于乘客的附加的信息(例如，乘客是成人还是儿童)。响应于触觉传感器608检测到乘客的存在，相机602可以被触发以捕获描绘车辆200的内部的一个或多个图像/视频。在另一示例中，车辆控制系统可以基于使用触觉传感器608检测乘客的座位的数量来预测当前占用车辆200的乘客的数量。
在一些示例实施方式中，由车辆控制系统提供给一个或多个其他计算系统的占用信息可以包括来自位于车辆200的外部的一个或多个传感器的测量。例如，图7是车辆200的外部的概念性图示700，其示出了相机702、门把手传感器704和接近传感器706。车辆200的这些外部传感器可以被配置为捕获与进入和离开车辆200的乘客相关的信息，这些信息可以帮助辅助确定车辆200的占用是否满足期望占用。在另一示例中，车辆200的外部可以或多或少具有以其他潜在的配置布置的传感器。
每个相机702可以被定位成捕获车辆200的一个或多个车门附近的区域的图像。利用这种配置，相机702可以捕获进入或离开车辆200的乘客的图像和/或视频。因此，计算系统302可以从相机702接收经由车辆200的一个或多个车门进入车辆200的一个或多个乘客的图像和/或视频。在示例实施方式中，内部相机可以被配置为响应于一个或多个相机702捕获进入或离开车辆200的一个或多个乘客的图像而捕获描绘车辆200的内部的图像。
门把手传感器704可以检测打开车辆200的车门进入的乘客的手。车辆200可以类似地包括位于车门的内部把手上的门把手传感器。接近传感器706被示出位于车辆200的接近地面的底部。类似于门把手传感器704，接近传感器706可以在乘客靠近车辆200时检测潜在的乘客的存在。在另一些示例中，外部相机可以具有镜头和其他元件，当车辆的环境缺乏足够的照明时(例如，在夜间)，这些镜头和其他元件使相机能够捕获进入和离开车辆的乘客的图像。在一些示例中，内部相机和麦克风可以被配置为响应于门把手传感器704或接近传感器706检测到乘客进入或离开车辆200而捕获图像和音频。
例如，位于远离车辆的远程位置处的计算系统(例如，远程计算系统302)可以从车辆的至少一个传感器接收占用信息。远程计算系统302可以与操作人员相关联，该操作人员可以利用占用信息经由无线通信与车辆的一个或多个系统通信。
图8是根据示例实施方式的计算机程序的示意图。在一些实施方式中，所公开的方法可以被实施为以机器可读格式编码在非暂时性计算机可读存储介质上的计算机程序指令，或编码在其他非暂时性介质或制品上的计算机程序指令。
在示例实施方式中，使用信号承载介质802提供计算机程序产品800，该信号承载介质802可以包括一个或多个编程指令804，当由一个或多个处理器执行时，编程指令804可以提供以上参考图1-图7描述的功能或功能的部分。
在一些示例中，信号承载介质802可以包含非暂时性计算机可读介质806，诸如但不限于硬盘驱动器、光盘(CD)、数字视频盘(DVD)、数字磁带、存储器、用于远程存储(例如，在云上)的组件等。在一些实施方式中，信号承载介质802可以包含计算机可记录介质808，诸如但不限于存储器、读/写(R/W)CD、R/W DVD等。
在一些实施方式中，信号承载介质802可以包含通信介质810，诸如但不限于数字和/或模拟通信介质(例如，光缆、波导、有线通信链路、无线通信链路等)。类似地，信号承载介质802可以对应于远程存储装置(例如，云)。计算系统可以与云共享信息，包括发送或接收信息。例如，计算系统可以从云接收附加的信息，以增强从传感器或另一实体获得的信息。因此，例如，信号承载介质802可以通过通信介质810的无线形式来传递。
例如，一个或多个编程指令804可以是计算机可执行和/或逻辑实施的指令。在一些示例中，诸如图1的计算机系统112的计算设备可以被配置为响应于由计算机可读介质806、计算机可记录介质808和/或通信介质810中的一个或多个传递给计算机系统112的编程指令804来提供各种操作、功能或动作。
非暂时性计算机可读介质还可以分布在多个数据存储元件和/或云当中(例如，远程地)，多个数据存储元件和云可以彼此远程地定位。执行一些或全部存储的指令的计算设备可以是车辆，诸如图2所示的车辆200。可替代地，执行一些或全部存储的指令的计算设备可以是另一计算设备，诸如服务器。
以上参考附图的具体实施方式描述了所公开的系统、设备和方法的各种特征和功能。虽然本文已经公开了各种方面和实施例，但是其他方面和实施例将是显而易见的。本文公开的各个方面和实施例是为了说明的目的，而不是旨在限制，真正的范围由权利要求来指示。

Claims (20)

1.一种方法，包括：
在计算系统处接收车辆的内部的图像，其中，所述图像是从位于车辆内部的相机接收的；
通过计算系统在图形用户界面上显示具有确定车辆的内部是否包括由乘客遗留的物体的请求的图像；
在计算系统处接收车辆的内部没有所述物体的确认；以及
通过计算系统向车辆的车辆计算系统提供车辆的内部没有所述物体的确认，其中，所述车辆计算系统被配置为响应于接收到所述确认而执行自主操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，提供车辆的内部没有所述物体的确认还包括：
提供进行导航的指令。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
接收车辆的内部包括一个或多个物体的指示；以及
向车辆的车辆计算系统提供车辆的内部包括一个或多个物体的指示。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，接收所述车辆的内部包括一个或多个物体的指示包括：
接收标识位于车辆的内部的给定物体的输入；以及
其中，提供所述指示包括：
基于给定物体的标识提供指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于给定物体的标识提供指令包括：
使车辆保持静止。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算系统位于远离车辆处。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算系统对应于与乘客相关联的个人计算设备。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，接收所述车辆的内部的图像包括：
接收车辆的内部的一组图像。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括:
经由位于车辆的内部的麦克风接收音频。
10.根据权利要求1所述的方法，还包括:
经由触觉传感器获得指示乘客离开车辆的传感器数据，其中，所述触觉传感器被耦合到车辆内部的安全带。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，显示具有确定车辆的内部是否包括所述物体的请求的图像，包括：
显示具有文本的图像，所述文本请求所述内部包括由乘客遗留的物体的确认或否认。
12.根据权利要求11所述的方法，还包括:
显示乘客的档案信息。
13.一种系统，包括：
车辆，具有车辆计算系统；
计算设备，位于远离车辆处，其中，所述计算设备被配置为：
接收车辆的内部的图像，其中，所述图像是从位于车辆内部的相机接收的；
在图形用户界面上显示具有确定车辆的内部是否包括由乘客遗留的物体的请求的图像；
接收车辆的内部没有所述物体的确认；以及
向车辆的车辆计算系统提供车辆的内部没有所述物体的确认，其中，所述车辆计算系统被配置为响应于接收到所述确认而执行自主操作。
14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述计算设备还被配置为：
向车辆的车辆计算系统提供指令，以进行对后续乘客的导航。
15.根据权利要求13所述的系统，其中，所述计算设备还被配置为：
除了接收车辆的内部的图像之外，还接收乘客离开车辆的指示。
16.根据权利要求13所述的系统，其中，所述计算设备是乘客的个人计算设备。
17.根据权利要求13所述的系统，其中，所述计算设备位于远离车辆处。
18.根据权利要求13所述的系统，其中，所述计算设备还被配置为：
向车辆计算机系统传输由乘客遗留的物体的标识，其中，所述车辆计算机系统被配置为基于接收到物体的标识来使车辆保持静止。
19.根据权利要求13所述的系统，其中，所述计算设备还被配置为:
经由计算机视觉技术生成车辆的内部没有所述物体的确认。
20.一种非暂时性计算机可读介质，其中存储有可由一个或多个处理器执行的指令，以使计算系统执行功能，所述功能包括：
接收车辆的内部的图像，其中，所述图像是从位于车辆内部的相机接收的；
在图形用户界面上显示具有确定车辆的内部是否包括由乘客遗留的物体的请求的图像；
接收车辆的内部没有所述物体的确认；以及
向车辆的车辆计算系统提供车辆的内部没有所述物体的确认，其中，所述车辆计算系统被配置为响应于接收到所述确认而执行自主操作。
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