JP3493521B2

JP3493521B2 - 自走式スケートボード

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Publication number: JP3493521B2
Application number: JP2002040330A
Authority: JP
Inventors: 光成祐川
Original assignee: 光成祐川
Priority date: 2002-02-18
Filing date: 2002-02-18
Publication date: 2004-02-03
Anticipated expiration: 2022-02-18
Also published as: JP2003237670A; WO2003068342A1

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、手軽な移動手段、
運搬手段等として、また、スポーツ的に遊戯走行するい
わゆるスケートボード等として使用でき、ボード本体上
に乗っている運転操作者自身の重心移動によって停止、
前進、後退、方向転換、速度調整等を行う自走式スケー
ドボードに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、操縦者の重心移動を速度等の制御
手段とした自走式スケートボードとしては、特開平９−
１０３７５号公報記載のものがある。図１３はこのスケ
ートボードの構造を示したものである。図において、ス
ケードボード本体１３１と一体状に連結された後部足乗
せ台１３３にかかる重量をセンサー１３５によって測定
し、スケードボード本体に連結された前部足乗せ台１３
２にかかる重量をセンサー１３４によって測定し、前部
の重量と後部の重量の比を制御装置１３７によって計算
し、その結果によって動力１３６を動かすことにより車
輪１３８が回転する。つまり、前後の車輪にかかる圧力
をそれぞれ測定し、操縦者の体重が偏っている方向にス
ケードボードを動かすことによって、操縦者がスケード
ボードから落ちることなく移動できる機構となってい
る。方向転換の方法としては前部足乗せ台１３２を地面
に平行に回転させることによって車輪１３９の方向を変
えて行うが、前部足乗せ台１３２を地面から傾けること
によって車輪の向きを変える方法も特開平１０−２１１
３１３号公報に記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の技術で
は、次のような問題がある。操縦者の重心を検出するた
めに両方の足をそれぞれ独立した足乗せ台に乗せ、それ
ぞれの重量を検出している。そのためスケートボードを
最低２つに分割し、片方の重量がもう一方にかからない
ようにするための特別な機構をもうける必要がある。こ
のために構造が複雑になり製造コストが増大する。ま
た、装置の剛性を高めるために、前部足乗せ台と後部足
乗せ台を一体状に連結したり、あるいは構造を簡易的に
してしまうと、片方の重量の一部がもう一方のセンサに
検出されてしまい、足を乗せる位置によって重心位置を
誤検出してしまったり、坂道でスケートボードが前後に
傾いた場合に平坦地での重心検出位置とはずれてしまう
といった問題が生じる。また、従来の方法ではステアリ
ング機構と足乗せ台との間に重量センサーがあり、この
ため、走行中の車輪からの衝撃を吸収する機構は各車輪
毎にとりつける。このため、構造が複雑になり、製造コ
ストが増大する。

【０００４】(発明の目的)本発明は、上記問題点にかん
がみてなされたもので、操縦者の重心を単純な機構によ
り測定し算出する方法と、その結果により速度制御等を
行う自走式スケードボードを提供することを目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の自走式スケードボードは、一体成形された
ボード(図１、１１)にひずみセンサー(図１、１２)を複
数取り付け、信号増幅回路(図４、４２)により増幅され
た信号の演算を行う回路(図４、４３)とモーター制御回
路(図４、４４)を有し、電源(図４、４５)、モーター
(図４、４６)及び伝導装置(図１、１８)、タイヤ(図
１、１６)、ステアリング機構(図１、１０)、衝撃吸収
機構(図１、１７)とを備える構成としてある。

【０００６】複数のひずみセンサーにより重心検出を行
う方法を以下に示す。図６において搭乗者はA点とC点の
間に片方の足を置き、B点とD点の間に足を置くことと
し、A=a、B=2L-a、C=L-b、D=L+bとする。

【０００７】

【数１】

【０００８】上記数式１はA点でのひずみ量Raを表す式
である。

【０００９】

【数２】

【００１０】上記数式２はＢ点でのひずみ量Rbを表す式
である。上記数式１及び数式２において、gは重力加速
度、Eは縦弾性係数、Kは断面係数である。

【００１１】

【数３】

【００１２】上記数式３は断面係数Kを表す式であり、
この数式においてWはボードの幅、Hはボードの厚さであ
る。

【００１３】

【数４】

【００１４】上記数式４はM1を表す式である。

【００１５】

【数５】

【００１６】上記数式５はM2を表す式である。

【００１７】

【数６】

【００１８】上記数式６はN1を表す式である。

【００１９】

【数７】

【００２０】上記数式７はN2を表す式である。

【００２１】

【数８】

【００２２】上記数式８は上記数式１、数式２、数式
４、数式５、数式６、数式７から求められる。

【００２３】

【数９】

【００２４】また、上記数式９も上記数式１、数式２、
数式４、数式５、数式６、数式７から求められる。

【００２５】

【数１０】

【００２６】C点でのひずみ量Rcは上記数式１０で表せ
る。

【００２７】

【数１１】

【００２８】D点でのひずみ量Rdは数式１１で表せる。

【００２９】

【数１２】

【００３０】上記数式１２は上記数式４、数式５、数式
６、数式７、数式１０、数式１１から求められる。

【００３１】

【数１３】

【００３２】上記数式１３は上記数式９及び数式１２か
ら求められる。

【００３３】

【数１４】

【００３４】上記数式１４は搭乗者の重心の偏りを表す
式である。

【００３５】

【数１５】

【００３６】上記数式１５は数式１３、数式１４から求
められる。

【００３７】

【数１６】

【００３８】最終的に上記数式１６が上記数式８、数式
１５から求められる。この数式１６は、支点X、Yが変化
してもそれに応じて重心位置を検出できることを意味し
ている。つまり、上記数式１６の計算を行うことによ
り、坂道などで操縦者の足の裏にかかる圧力分布が変化
しても、操縦者の重心を正確に検出できる。複数のひず
みセンサーにより重心位置を測定する方法としては、特
開平０１−０２１３３３に記載されているが、この方法
では搭乗者の傾き、つまり足の位置に対する重心位置を
求めることができない。

【００３９】本発明の自走式スケートボードは、上記数
式１６の算術演算を演算回路により行い、モーター制御
回路に信号を送り、モーターを動かすことによって、重
心の偏っている方向にその割合に応じてスケートボード
を動かす機構となっている。このことにより、搭乗者は
スケートボードから落ちることなく操縦することが可能
となる。また、ステアリングはスケートボードが地面に
対して傾くことで車輪の方向がかわる機構とすること
で、スケートボードの操作が容易となる。つまり、前
進、後退、停止、速度変更、方向転換の操作がすべて搭
乗者の重心移動で制御可能であり、速度が上昇してもス
ケートボードを安全に制御できる構成となっている。

【００４０】

【発明の実施の形態】（構成の説明）以下、本発明にお
ける実施の形態の一例について図面を参照して詳細に説
明する。図１は、本発明の装置構成示す図であり、図１
−aは装置を横から見た図、図１−bは装置を下から見た
図である。図面の左右が装置の進行方向である。図１に
おいて、ボード１１は、搭乗者が足を乗せる部分であ
り、強度を十分に有し、搭乗者が乗ったときのひずみ量
が大きい物質が好ましい。強度と弾性との兼ね合いによ
るが、例えば木材の合板であれば、1cmから2cm程度の厚
さが好ましい。ボード１１はホイールベース間で弾性係
数が一定な物質で構成されていることが好ましく、例え
ば、一体状に成形された木材の合板などで良い。ひずみ
センサー１２(a)、１２(b)、１２(c)、１２(d)は、ボー
ド１１のひずみを検出するためのものであり、ボード１
１に接着する。ひずみセンサーの数は本例では４箇所で
あるが、装置の構成によって必要な数が異なる。また、
測定等の誤差を低減するために、最低限の必要数より多
く取り付けることもある。これらのセンサーは電気回路
ボックス１５と信号線でつながっている。また、電気回
路ボックス１５はバッテリー１４及びモーター１３とリ
ード線でつながっている。電動モーター１３の動力は伝
導装置１８を介してタイヤ１６に伝えられる。この伝導
装置としては、例えばモーターとタイヤにそれぞれ歯車
をとりつけただけのものでも良い。電動モーター１３と
車輪軸１９は一体状に連結される。車輪軸１９はステア
リング機構１０を有しており、衝撃吸収体１７を介して
ボード１１と連結されている。衝撃吸収体は、例えばゴ
ム状の弾性体を用いても良い。また、衝撃吸収機構は各
車輪にとりつけることもできる。

【００４１】図２はステアリング機構の一例を示したも
のである。タイヤ２１はボールベアリングを介して車輪
軸２３により支えられている。支柱２５は車輪軸と一体
のものであり、軸Ｋを中心に回転できるよう衝撃吸収体
１７に連結されている。また車輪軸２３は軸Ｊを中心と
する穴部を有している。この穴には、衝撃吸収体１７に
一体状に固定され、硬質ゴムで皮膜された支柱２４が、
軸Ｊを中心として回転できるよう連結されている。この
構造においてボード１１及び衝撃吸収体１７が地面に対
して車輪２１側に傾くと、車輪２１は内側に、車輪２２
は外側に動く。逆に車輪２２側に傾くと、車輪２１は外
側に、車輪２２は内側に動く。ボードを傾ける力が小さ
くなると、支柱２４に皮膜された硬質ゴムの反発力によ
りボード１１は水平になる。この機構により、搭乗者は
スケートボードボード１１を地面に対して傾け、スケー
トボードの方向転換を行うことが可能である。

【００４２】図３は１箇所のひずみセンサーの構成を示
す一例である。板３５にストレインゲージ３１、３２、
３３、３４が接着されている。板３５は可塑性の物質
で、表面が滑らかであり、熱伝導係数が高い物質、例え
ば薄いアルミニウム板等が好ましいが、ボード１１の表
面が滑らかであれば板３５は無くても良い。また、それ
ぞれのストレインゲージには２本の信号線がつながって
おり、信号線間の抵抗は例えば１２０Ωといった値であ
る。ストレインゲージは接着してある物質がひずむと、
信号線間のゲージ抵抗が上昇する。例えばゲージ３１の
長編方向に板３５がひずんだ場合、ゲージ３１の抵抗変
化率はゲージ３２の抵抗変化率に対し数倍の値となる。
この抵抗変化率は、例えば、図１におけるボード１１と
して幅300mm、厚さ10mmのアルミニウムを用い、80kgの
人が中央に搭乗した場合、アルミニウムの縦弾性係数は
約7.3×10¹⁰(N/m²)であり、上述の数式３、数式８よ
り、aを50mmとすると、図１の１２(a)の位置にあるひず
みゲージには約100マイクロストレインのひずみが生
じ、ひずみゲージのゲージ率を２とするとその抵抗上昇
率は0.02パーセント程度となる。しかし、ストレインゲ
ージや抵抗素子は、温度変化が生じるとひずみによる変
化と同程度抵抗が変化するため、測定誤差が生じる。温
度等による誤差を効果的に低減する方法としては、４つ
のストレインゲージを用いてホイートストンブリッジ回
路を構成し、作動増幅回路を用いて信号増幅すれば良
い。ただし、２箇所のひずみ値の差のみを測定する場
合、それぞれ垂直にストレインゲージを２つずつ取り付
け、合計４つのストレインゲージを用いてホイートスト
ンブリッジ回路を構成しても良い。また、装置の物理的
な振動等による測定誤差を低減するために、増幅回路に
はコイルなどのノイズフィルターを取り付ける。測定値
を算術平均することでも測定誤差の低減が可能である。
また、ゼロ点の変動による測定誤差は、ゼロ点を記憶し
てデジタル回路による演算を行うことで容易に低減する
ことができる。

【００４３】図４は電気回路の構成を示すブロック図で
ある。ひずみセンサー４１の抵抗変化は、ホイートスト
ンブリッジ回路、基準電圧発生回路、電圧作動増幅回路
を有する信号増幅回路４２により電圧変化に変換され、
アナログ信号として演算回路４３に入力される。演算回
路４３は、A/Dコンバータにより信号増幅回路４２から
の信号をデジタル信号に変換し、その値を算術演算する
ことにより搭乗者の重心位置を算出する。重心位置の偏
りの大きい方向に、その割合に応じてモーターを加速す
る指示をモーター制御回路４４に出力し、モーター４６
を動作させる。演算回路４３にモーターからの回転数、
回転方向などの情報を入力することで、例えば、事前に
決めた最高速度を越えた場合にモーターの出力を低下さ
せる等の指示をモーター制御回路４４に出力することが
できる。また、モーター制御回路には数十アンペアの電
流が流れるため、電池４５と直接リード線を通じて接続
することが好ましい。電池４５に充電回路４７を接続す
ることで、外部充電装置を用いることなく電池の充電が
可能となるが、充電回路４７は外部装置としても良い。
充電回路に電圧変換回路を組み込み、商用AC電源及び自
動車のバッテリー電源等複数の電源から充電できるよう
にすることもできる。

【００４４】図５はモーター制御回路及び演算回路につ
いて詳しく示したブロック図である。演算回路５８、モ
ーター制御回路５５にはクロック発生回路５７からクロ
ック信号を入力する。また、電源５４は、演算回路５
８、モーター制御回路５５、パワーMOSFET群５３、ロー
ター位置検出回路５２、フォトカプラ５６に接続する。
動作電圧がそれぞれ異なる場合、それぞれに適した電圧
を入力する。ラインA1、B1、C1、D1からひずみセンサー
の検出したひずみ値を増幅した電圧信号をA/Dコンバー
タ内蔵の演算回路５８に入力する。演算回路５８により
重心位置等の算出を行い、ラインE、F、G、H1からそれ
ぞれＰＷＭ信号、ブレーキ信号、モーターON信号、モー
ター動作方向信号をモーター制御回路５５に出力する。
自走式スケートボードの動力として、スター結線した３
相のブラシレスモーターを用いた場合、モーター制御回
路からは３本のコイルのうち２本に双方向の電流が流れ
るように、UH2、VH2、WH2のうちの１つとUL2、VL2、WL2
のうち１つの信号をONにする。この信号は電気的絶縁を
行うフォトカプラ５６を通じて、UH1、VH1、WH1、UL1、
VL1、WL1にそれぞれ出力される。パワーMOSFET群５３の
うちON信号が入力された素子には電流が流れ、U1、V1、
W1のうち２相のコイルに電流が流れるようにする。スイ
ッチ素子としてはIGBT等を用いても良い。ブラシレスモ
ーターではローター位置の検出を行う必要があり、ロー
ター位置検出回路５２及びモーター制御IC５５によりロ
ーター位置検出を行う。位置検出センサーとしてホール
素子を用いた場合、U2、V2、W2はモーターの電気角で12
0度間隔に配置したホール素子の信号であり、この信号
をローター位置検出回路５２により増幅し、U3、V3、W3
に出力する。また、ローター位置検出回路からの信号を
演算回路５８に出力し、モーターの回転速度及び方向を
モニターする。

【００４５】（動作の説明）次に、本発明の実施の形態
の動作について説明する。図６はスケートボードにかか
る物理的な力を模式的に示した図である。装置上に安全
に人が搭乗するために、まず、ひずみセンサーの検出値
を用いて上述の数式８の計算を行い、装置上に人が乗っ
ているかどうかの検出を行う。また、上述の数式１６の
計算を行い、M1とM2の差が一定以下になった場合、本装
置の操作が可能になるよう設定する。このことは、搭乗
者が片足をA、Cの間、もう片足をB、Dの間に置いている
かどうかの検出も行うことになる。つまり、搭乗者は本
装置に搭乗する場合、指定の範囲に両足を置き、重心を
両足の中心付近にもってくることで本装置の操作を開始
する。また、本装置に搭乗者が片足を乗せてから操作が
可能になるまでブレーキをかけておくことで、より安全
に本装置に搭乗することもできる。本装置の操作を開始
したら、上述の数式１６の計算を行い、搭乗者重心位置
を測定する。この計算値は１から−１までの値を示し、
その値に応じてモーターに出力を与え本装置を加速す
る。また、進行方向に対し逆方向に重心が偏った場合、
ブレーキをかける。モーターのブレーキの方法として
は、ローターの回転方向に対し逆方向にコイルを励磁す
る方法とモーターの各コイルを短絡する方法がある。ま
た、電磁ディスクブレーキなどを用いても良い。また、
数式１６において係数a、bに誤差が生じる場合、重心位
置測定結果から係数a、bの値を補正する。また、スケー
トボードがひずむことにより、N1、N2が完全には地面に
垂直とならないため、重心検出位置には小さな誤差が生
じる。このため、実際に搭乗して、最適な制御性を得る
ように計算式を補正しても良い。この補正を行うために
新たなセンサーを付け加える必要は無い。なぜなら、未
定係数はM、X、Y、Zのみであり、センサーの数も４つで
あるため、４元連立方程式の解を求めるだけであるから
である。しかし、解析的に厳密解を求めることは困難で
あるため、数値計算や近似式、あるいは経験式により実
際の計算方法を決定する。この意味で、上記の数式１６
は近似式であるといえる。ただし、測定誤差を低減する
ために、あるいは足が置ける範囲を拡大するためには、
センサーの数を５つ以上にする場合もある。また、坂道
では、登り坂か下り坂かを判別し、登り坂であればより
多くの出力をモーターに与えるようにし、逆に下り坂で
はモーターへの出力を小さくすることが好ましい。坂道
の傾斜角は、例えば、モーターへの出力とモーターの回
転数の上昇率との比を計算することによって算出でき
る。坂道などでの制御性をより向上するため、上り坂や
下り坂では測定した重心位置に前後のオフセットをかけ
ても良い。また、方向転換はスケートボードを地面から
傾けることによって行う。また、本発明では搭乗者の体
重を常にモニターしており、搭乗者が本装置から降りた
場合に装置を停止するようにすることが好ましい。

【００４６】

【発明のその他の実施の形態】以下、発明のその他の異
なる（１）から（６）までの形態について図面を用いて
説明する。（１）図７は装置の構成を下から見た図である。図面の
左右が装置の進行方向である。前記実施例と異なる箇所
は、ボード７１にひずみセンサー７９(a)及び７９(b)を
取り付けることと、左右の車輪７６(a)及び７６(b)をそ
れぞれ駆動するモーター７３(a)及び７３(b)を取り付け
た点である。車軸７８とボード７１の間にステアリング
機構は無くても良い。センサー７９(a)及び７９(b)のひ
ずみ値を比較することにより、進行方向に対して左右
の、搭乗者の重心移動を測定する。この結果により左右
のモーターの回転数に差をつけて重心の偏った方向に進
行方向を変化させる。このステアリング機構により、回
転半径が小さい方向転換ができる。

【００４７】（２）図８は装置の構成を横から見た図で
ある。図面の左右が装置の進行方向である。ボード８１
の前後に足乗せ台８９を取り付け、その支柱８８をひず
みセンサー８２(a)及び８２(b)の内側に取り付ける。ま
た、本構成ではバッテリー８４、タイヤ８６、ステアリ
ング機構８７を備えている。支柱８８の位置をX、Yと
し、X+Y=2L、Y-X=cとする。

【００４８】

【数１７】

【００４９】上記数式１７は、上記数式８、数式９から
求められる。つまり、ひずみ値を２箇所測定することに
より重心移動を検出することが可能である。この計算を
電気回路ボックス８５に内蔵した演算回路で行い、運転
操作者の重心の偏っている方向に、その割合に応じてス
ケートボードが加速されるようモーター８３を動かし、
操作する。

【００５０】（３）図９は装置の構成を横から見た図で
ある。図面の左右が装置の進行方向である。運転操作者
はボード９１のX、Yの位置に足を置くこととする。ひず
みセンサー９２(a)、９２(b)、９２(c)はボード９１に
接着されている。それぞれのセンサーが検出するひずみ
値をRa、Rb、Rcとする。

【００５１】

【数１８】

【００５２】上記数式１８はこの構成における運転操作
者の重心位置を表す式である。この計算を行い、運転操
作者の重心の偏っている方向に、その割合に応じてスケ
ートボードが加速されるようモーター９３を動かし、操
作する。

【００５３】（４）図１０は装置の構成を横から見た図
である。図面の左右が装置の進行方向である。ひずみセ
ンサー１０２(a)、１０２(b)、１０２(c)、１０２(d)は
ボード１０１に接着されている。運転操作者は、ひずみ
センサー１０２(c)、１０２(d)が足１００の裏にくるよ
う左右を向いて搭乗する。この構成において運転操作者
の重心位置は、上記数式１６で表せる。この計算から、
運転操作者の重心が偏っている方向に、その割合に応じ
てスケートボードが加速されるようモーター１０３及び
車輪１０５が動く。

【００５４】（５）図１１は装置の構成を横から見た図
である。図面の左右が装置の進行方向である。ボードの
中心に車輪１１６をとりつけ、ひずみセンサー１１２
(a)、１１２(b)、１１２(c)、１１２(d)はボード１１１
に接着されている。運転操作者は、ひずみセンサー１１
２(a)、１１２(c)の間と、ひずみセンサー１１２(b)、
１１２(d)の間にそれぞれ足を乗せる。

【００５５】

【数１９】

【００５６】上記数式１９は、この構成における運転操
作者の重心位置を表す式である。この計算を行い、運転
操作者の重心が偏っている方向に、その割合に応じてス
ケートボードが加速されるようモーター１１３を動か
し、操作する。

【００５７】（６）図１２はの自走式スケートボードを
上から見た図である。図面の左が装置の進行方向であ
る。車輪１２５が取り付けられたボード１２１の後部に
方向指示器１２３を取り付け、スイッチ１２２(a)又は
スイッチ１２２(b)を運転操作者が足で踏むことによ
り、方向指示器１２３が点灯する。ブレーキランプ１２
４は装置が減速する場合に点灯する。

【００５８】

【発明の効果】以上のように本発明の自走式スケートボ
ードは、搭乗者の乗るボードが一体状であり、ステアリ
ング機構と重心測定を行うひずみセンサーはそれぞれボ
ードの別の場所に取り付けるため、構造が簡単になる。
衝撃吸収体をボードと前後のステアリング装置との間に
取り付けることも可能になる。このため製造コストの削
減ができ、装置の剛性が高まる。例えば、動力の無い、
いわゆるスケートボードにセンサー及び動力を取り付け
ることによって本発明の自走式スケートボードを構成す
ることができるといった利点もある。また、本発明の自
走式スケートボードでは、搭乗者の足を置く位置は、あ
る範囲であれば特に固定する必要が無いため、操作性が
向上する。同時に、スケートボードの傾きに関係無く搭
乗者の重心位置を正確に検出することができ、坂道での
走行が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１(a)は本発明の一実施の形態に係る自走式
スケートボードを示す側面図であり、図１(b)は同じく
平面図である。

【図２】ステアリング機構を示す斜視図である。

【図３】ひずみセンサーを示す平面図である。

【図４】電気回路のブロック図である。

【図５】演算回路及びモーター制御回路を示すブロック
図である。

【図６】運転操作者が搭乗した際にボードにかかる物理
的な力を模式的に示した図である。係数及び未知数は１
次元座標で示している。

【図７】本発明のその他の実施の形態(１)に係る自走式
スケートボードを示す平面図である。

【図８】本発明のその他の実施の形態(２)に係る自走式
スケートボードを示す側面図である。

【図９】本発明のその他の実施の形態(３)に係る自走式
スケートボードを示す側面図である。

【図１０】本発明のその他の実施の形態(４)に係る自走
式スケートボードを示す側面図である。

【図１１】本発明のその他の実施の形態(５)に係る自走
式スケートボードを示す側面図である。

【図１２】本発明のその他の実施の形態(６)に係る自走
式スケートボードを示す平面図である。

【図１３】従来の自走式スケートボードを示す側面図で
ある。

【符号の説明】【符号の説明】

M 運転操作者の重量 M1、M2 運転操作者の片足にかかる重量 A、B、C、D ひずみセンサー位置 L ホイールベースの1/2 ｇ重力加速度 X、Y 運転操作者の足の位置 Z 運転操作者の重心の位置 N1、N2 ボードにかかる抗力 Ra A点でのひずみ量 Rb B点でのひずみ量 Rc C点でのひすみ量 Rd D点でのひずみ量 E 縦弾性係数 K 断面係数 W ボードの幅 H ボードの厚さ A1、B1、C1、D1 ひずみセンサーからのアナログ信号 E ＰＷＭ信号 F ブレーキ信号 G モーターON信号 H1 モーター動作方向信号 UH1、VH1、WH1 Hi-site-FET ON信号 UH2、VH2、WH2 Hi-site-FET Gate ON信号 UL1、VL1、WL1 Lo-site-FET ON信号 UL2、VL2、WL2 Lo-site-FET Gate ON信号 U1、V2、W2 ブラシレスモーターコイル U2、V2、W2 コイル電圧信号 U3、V3、W3 コイル電圧比較信号１０ステアリング装置１１運転操作者が乗る板、ボード１２(a)〜１２(d) ひずみセンサー１３モーター１４バッテリー１５電気回路ボックス１６車輪１７衝撃吸収体１８伝導装置１９車輪軸２１、２２車輪２３車輪軸２４支柱、ステアリングシャフト(ボード側に固定) ２５支柱、ステアリングシャフト(車輪側に固定) ３１〜３４ストレインゲージ３５ストレインゲージ取り付け板７１ボード７２(a)〜７２(d) ひずみセンサー７３(a)、７３(b) モーター７４バッテリー７５電気回路ボックス７６(a)、７６(b) 車輪７７伝導装置７８車輪軸７９(a)、７９(b) ひずみセンサー８１ボード８２(a)、８２(b) ひずみセンサー８３モーター８４バッテリー８５電気回路ボックス８６車輪８７衝撃吸収機構、ステアリング機構８８支柱８９足乗せ台９１ボード９２(a)〜９２(c) ひずみセンサー９３モーター９４車輪９７衝撃吸収機構、ステアリング機構１００運転操作者の足１０１ボード１０２(a)〜１０２(d) ひずみセンサー１０３モーター１０４衝撃吸収機構、ステアリング機構１０５車輪１１１ボード１１２(a)〜１１２(d) ひずみセンサー１１３モーター１１６車輪１２１ボード１２２(a)、１２２(b) 方向指示器のスイッチ１２３方向指示器１２４ブレーキランプ１２５車輪１３１スケートボード本体１３２前部足乗せ台１３３後部足乗せ台１３４前部重量センサー１３５後部重量センサー１３６動力１３７制御装置１３８後輪１３９前輪

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】運転操作者が両足を直接乗せるための一体
板状構造物であるボードと、このボードの前後を含む２
カ所以上に連結された走行用の車輪と、車輪を駆動する
駆動装置と、ボードに乗った運転操作者の進行方向に対
する両足の位置と重心位置との関係を、ボードのひずみ
を複数箇所測定し演算することによって検出する検出手
段と、運転操作者の重心移動によって駆動装置の正逆転
駆動、停止、前進、後退更には速度調整を制御する手段
とを備えたことを特徴とする自走式スケートボード。
【請求項２】ボードと車輪の間に衝撃吸収機構を備えた
ことを特徴とする請求項１記載の自走式スケートボー
ド。
【請求項３】進行方向に対して左右のボードの傾きによ
り方向転換するステアリング装置を備えたことを特徴と
する請求項１または２記載の自走式スケートボード。
【請求項４】進行方向に対して左右の車輪をそれぞれ独
立に駆動する駆動装置と、進行方向に対して左右の運転
操作者の重心移動をボードのひずみにより検出する検出
装置と、進行方向に対して左右の運転操作者の重心移動
により左右の駆動速度に差をつけて方向転換する制御手
段とを備えたことを特徴とする請求項１または２記載の
自走式スケートボード。