KR100833338B1 - 이동수단 및 그 제어방법 - Google Patents

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KR100833338B1 KR1020070051258A KR20070051258A KR100833338B1 KR 100833338 B1 KR100833338 B1 KR 100833338B1 KR 1020070051258 A KR1020070051258 A KR 1020070051258A KR 20070051258 A KR20070051258 A KR 20070051258A KR 100833338 B1 KR100833338 B1 KR 100833338B1
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Abstract

본 발명에 의한 이동수단은 보드기판과, 상기 보드기판에 착설되어 추진운동을 하는 추진부 및 방향조절을 하는 조향부와, 상기 추진부 및 조향부를 제어하는 마이크로프로세서와, 전력을 공급하는 전원부와, 상기 보드기판의 상부에 상기 보드기판과 소정의 간극을 두도록 배치되어 이에 탑승한 운전자 하중의 인가에 의하여 상하로 유동하는 보드상판과, 상기 보드기판과 상기 보드상판 간 영역의 전측부, 후측부, 좌측부 및 우측부에 각각 배치되어 상기 보드상판의 상하 유동을 감지하여 이에 대응하는 신호값을 각각 출력하는 복수의 센서를 포함하여 구성된다. 상기 마이크로프로세서는 상기 신호값들을 수신하여 이를 기초로 속도와 방향을 제어하며, 이로써 운전자는 자신의 하중을 인가하는 각 부분을 바꿈으로써 별도의 수 조정 장치 없이 속도 및 방향 제어가 가능하다.
Figure R1020070051258
이동수단, 보드, 압력센서, 광센서, 자기센서

Description

이동수단 및 그 제어방법 {TRANSPORTER AND THE CONTROLLING METHOD THEREOF}
도 1은 본 발명의 일 구현예에 의한 이동수단의 개략 구조도.
도 2는 동 측면도.
도 3은 본 발명 시스템에 사용된 센서의 한 예시적인 구성을 보인 도 2의 부분확대도.
도 4a 내지 도 4c는 상기 센서로서 광센서를 사용하는 본 발명의 다른 일 실시예에 있어서 보드기판과 보드상판 간에 모두 4개 측부에 배치되는 광센서의 개략 단면구조도.
도 5a 및 도 5b는 상기 센서로서 자기센서를 사용하는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 있어서 보드기판과 보드상판 간에 모두 4개 측부에 배치되는 자기센서의 개략 단면구조도.
도 6은 본 발명의 일 구현예에 있어서 이동수단의 가속 및 감속 운동을 제어하는 제어방법을 설명하는 흐름도.
도 7은 도 6에서 설명한 상기 본 발명의 일 구현예에 있어서 이동수단의 좌·우 방향 운동을 제어하는 제어방법을 설명하는 흐름도.
도 8은 본 발명의 다른 일 구현예에 있어서 이동수단의 가속 및 감속 운동을 제어하는 제어방법을 설명하는 흐름도.
도 9는 도 8에서 설명한 상기 본 발명의 다른 일 구현예에 있어서 이동수단의 좌·우 방향 운동을 제어하는 제어방법을 설명하는 흐름도.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
10: 보드기판 12: 조향바퀴
14: 추진바퀴 16: 축전지
18: 조향장치 20: 추진구동장치
22: 보드상판 24: 수평개방부
26, 28: 지지부 30: 결합부
32a~32d: 센서 34, 36: 하우징
38: 압축스프링 40: 제어장치
42: 발광부 44: 수광부
46: 경사면 48: 차단판
50: 상측단부 52: 하측단부
54: 강판 56: 코일
58: 홀소자
본 발명은 이동수단 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히 센서를 구비하여 운전자의 의지에 따라 별도의 수 조정 장치 없이 자유로이 속도 및 방향 제어가 가능한 이동수단 및 그 제어방법에 관한 것이다.
최근, 자동차 등 교통수단의 배기가스로 인한 대기오염과 늘어나는 교통량에 비해 한정된 도로 면적으로 인한 교통혼잡이 나날이 심각해지고 있다.
이러한 대기오염을 해소하기 위하여 연료전지 차량, 수소전지 차량 등이 연구되고 있으나 아직 실용화되지 못하고 있으며, 또한 상기 교통혼잡을 해소하기 위하여 신규 도로의 건설 및 기존 도로의 확장, 지하철, 고속전철, 비행장 및 항구 건설 등이 매년 시행되고 있으나 기하급수적으로 늘어나는 교통량을 감당하기에는 매우 부족하다. 뿐만 아니라, 해소책 중의 하나로 대중교통의 이용이 권고되고 있지만, 각 개인들이 단순히 근거리 이동을 위하여 이러한 대중교통을 이용한다는 것도 상당히 번거롭고 비효율적인 경우가 많다.
따라서, 각 개인들이 필요시마다 자유로이 탑승하고 운전하여 독자적으로 이동함으로써 운전자가 탑승한 상태에서 차지하는 공간면적이 좁고 배기가스가 없는 근거리 이동에 적합한 이동수단이 절실히 요구되고 있는 실정이다.
이에, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 본 발명의 목적은 센서를 구비하여 운전자의 의지에 따라 별도의 수 조정 장치 없이 속도 및 방향 제어가 가능한 이동수단 및 그 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
따라서, 상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 관점에 의한 이동수단은 보드기판과, 상기 보드기판에 착설되어 추진운동을 하는 추진부 및 방향조절을 하는 조향부와, 상기 추진부 및 조향부를 제어하는 마이크로프로세서와, 전력을 공급하는 전원부를 포함하는 이동수단에 있어서, 상기 보드기판의 상부에 상기 보드기판과 소정의 간극을 두도록 배치되어 이에 탑승한 운전자 하중의 인가에 의하여 상하로 유동하는 보드상판과, 상기 보드기판과 상기 보드상판 간 영역의 전측부, 후측부, 좌측부 및 우측부에 각각 배치되어 상기 보드상판의 상하 유동을 감지하여 이에 대응하는 신호값을 각각 출력하는 복수의 센서를 포함하고, 상기 마이크로프로세서는 상기 신호값들을 수신하고, 상기 전측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값과 상기 후측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값을 각각 산출하고 이들 두 변화값들의 차이값을 산출하여 이를 상기 추진부에 입력함으로써 이에 대응하는 출력으로 상기 추진운동의 속도를 조절하며, 상기 좌측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값과 상기 우측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값을 각각 산출하고 이들 두 변화값들의 차이값을 산출하여 이를 상기 조향부에 입력함으로써 이에 대응하는 변위로 방향을 조절하여 이동할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 관점에 의한 이동수단은 보드기판과, 상기 보드기판에 착설되어 추진운동을 하는 추진부 및 방향조절을 하는 조향부와, 상기 추진부 및 조향부를 제어하는 마이크로프로세서와, 전력을 공급하는 전원부를 포함하는 이동수단에 있어서, 상기 보드기판의 상부에 상기 보드기판과 소정의 간극을 두도록 배치되어 이에 탑승한 운전자 하중의 인가에 의하여 상하로 유동하는 보드상판과, 상기 보드기판과 상기 보드상판 간 영역의 전측부 또는 후측부와, 좌측부 또는 우 측부에 각각 배치되어 상기 보드상판의 상하 유동을 감지하여 이에 대응하는 신호값을 각각 출력하는 복수의 센서를 포함하고, 상기 마이크로프로세서는 상기 신호값들을 수신하고, 상기 전측부 또는 후측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값을 산출하여 이를 상기 추진부에 입력함으로써 이에 대응하는 출력으로 속도를 조절하며, 상기 좌측부 또는 우측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값을 각각 산출하여 이를 상기 조향부에 입력함으로써 이에 대응하는 변위로 방향을 조절하여 이동할 수 있다.
이때, 상기 센서는 압력센서, 광센서 및 자기센서 중의 적어도 어느 하나로 될 수 있다. 상기 압력센서는 상기 보드기판으로부터 연장된 소정 직경의 하우징과 상기 보드상판으로부터 연장된 소정 직경의 하우징 간의 내부에 배치되고, 상기 하우징들의 주위에는 소정의 용수철 계수를 지니는 압축스프링이 배치될 수 있다. 또한, 상기 광센서는 발광부와 수광부로 구성되고, 상기 발광부는 상기 보드기판과 상기 보드상판 간에 배치되고, 상기 수광부는 상기 보드상판에 연결된 경사면을 갖는 차단판을 사이에 두고 상기 발광부에 대응하여 배치될 수 있다. 또한, 상기 자기센서는 상기 보드기판과 상기 보드상판 간에 배치되고 상기 보드상판에 연결되는 상측단부와 이에 소정의 간극을 사이에 두고 대향되며 상기 보드기판에 연결되는 하측단부로 구성되는 강판의 상기 하측단부 상에 배치되고, 상기 강판은 소정의 투자율을 가져 자기회로를 형성할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 관점에 의한 이동수단의 제어방법은 보드와, 상기 보드에 착설되어 추진운동을 하는 추진부와, 상기 추진부를 제어하는 마이크로프로세서 와, 상기 보드 영역의 전측부 및 후측부에 각각 배치되고 각각 상기 보드에 탑승한 운전자의 하중 인가를 감지하여 이에 대응하는 신호값을 각각 출력하는 복수의 센서를 포함하는 이동수단의 제어방법에 있어서, 상기 전측부의 센서 및 상기 후측부의 센서는 상기 신호값을 각각 출력하여 마이크로프로세서로 전송하는 제1단계와, 상기 마이크로프로세서는 상기 신호값들을 수신하고 상기 전측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값과 상기 후측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값을 각각 산출하고 이들 두 변화값들의 차이값을 산출하는 제2단계와, 상기 마이크로프로세서는 상기 차이값을 상기 추진부에 입력하여 이를 구동하고, 상기 차이값이 양수이면 이에 대응하는 출력으로 상기 추진운동이 가속되고 상기 차이값이 "0"이면 상기 추진운동은 소정 주기 이전과 등속으로 유지되며 상기 차이값이 음수이면 이에 대응하는 출력으로 상기 추진운동이 감속되는 제3단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 관점에 의한 이동수단의 제어방법은 보드와, 상기 보드에 착설되어 방향조절을 하는 조향부와, 상기 조향부를 제어하는 마이크로프로세서와, 상기 보드 영역의 좌측부 및 우측부에 각각 배치되고 각각 상기 보드에 탑승한 운전자의 하중 인가를 감지하여 이에 대응하는 신호값을 각각 출력하는 복수의 센서를 포함하는 이동수단의 제어방법에 있어서, 상기 좌측부의 센서 및 상기 우측부의 센서는 상기 신호값을 각각 출력하여 마이크로프로세서로 전송하는 제1단계와, 상기 마이크로프로세서는 상기 신호값들을 수신하고 상기 좌측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값과 상기 우측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값을 각각 산출하고 이들 두 변화값들의 차이값을 산출하는 제2단계와, 상기 마 이크로프로세서는 상기 차이값을 상기 조향부에 입력하여 이를 구동하고, 상기 차이값이 양수 또는 음수이면 이에 대응하는 변위로 방향이 조절되고 상기 차이값이 "0"이면 소정 주기 이전의 방향이 유지되는 제3단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 관점에 의한 이동수단의 제어방법은 보드와, 상기 보드에 착설되어 추진운동을 하는 추진부와, 상기 추진부를 제어하는 마이크로프로세서와, 상기 보드 영역의 전측부 또는 후측부에 배치되고 상기 보드에 탑승한 운전자의 하중 인가를 감지하여 이에 대응하는 신호값을 출력하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 이동수단의 제어방법에 있어서, 상기 전측부 또는 후측부의 센서는 상기 신호값을 출력하여 마이크로프로세서로 전송하는 제1단계와, 상기 마이크로프로세서는 상기 신호값을 수신하고 소정 주기 동안의 변화값을 산출하는 제2단계와, 상기 마이크로프로세서는 상기 변화값을 상기 추진부에 입력하여 이를 구동하고, 상기 차이값이 양수이면 이에 대응하는 출력으로 상기 추진운동이 가속되고 상기 차이값이 "0"이면 상기 추진운동은 소정 주기 이전과 등속으로 유지되며 상기 차이값이 음수이면 이에 대응하는 출력으로 상기 추진운동이 감속되는 제3단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 관점에 의한 이동수단의 제어방법은 보드와, 상기 보드에 착설되어 추진운동을 하는 추진부와, 상기 추진부를 제어하는 마이크로프로세서와, 상기 보드 영역의 좌측부 또는 우측부에 배치되고 상기 보드에 탑승한 운전자의 하중 인가를 감지하여 이에 대응하는 신호값을 출력하는 적어도 하나의 센서를 포함하는 이동수단의 제어방법에 있어서, 상기 좌측부 또는 우측부의 센서는 상기 신호값을 출력하여 마이크로프로세서로 전송하는 제1단계와, 상기 마이크로프로세서는 상기 신호값을 수신하고 소정 주기 동안의 변화값을 산출하는 제2단계와, 상기 마이크로프로세서는 상기 변화값을 상기 조향부에 입력하여 이를 구동하고, 상기 차이값이 양수 또는 음수이면 이에 대응하는 변위로 방향이 조절되고 상기 차이값이 "0"이면 소정 주기 이전의 방향이 유지되는 제3단계를 포함할 수 있다.
이때, 상기 제2단계는 상기 마이크로프로세서가 상기 산출된 변화값에 소정의 상수를 더 곱하여 상기 변화값으로 산출하는 단계를 더 포함하고, 상기 상수를 임의로 설정하여 상기 이동수단 제어의 민감도를 조절할 수 있다.
이하, 본 발명을 첨부된 도면을 참조하며 상세히 설명한다.
본 발명에 의한 이동수단은 여러 형태의 종래 이동수단을 포함할 수 있으하며, 특히 운전자가 서서 타는 이동수단을 포함한다. 이러한 서서 타는 이동수단의 기본적인 형태는 소위 롤러보드의 형태로서 모터에 의하여 구동될 수 있다.
본 발명의 일 관점에 의한 상기 이동수단은 그 기본 구성으로서 평면상으로 보드기판(10)을 포함하며, 도 1 및 도 2는 상기 이동수단의 일 구현예를 도시한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 먼저 상기 이동수단(1)은 운전자가 그 상부에 양쪽 발 또는 한쪽 발을 디디며 서서 타게 되는 보드기판(10)을 포함한다. 이 보드기판(10)은 타원 또는 슈퍼타원 형상, 직사각형 또는 원형 형상 등으로 될 수 있으며, 본 발명은 이에 한정되지 아니하나, 상기 슈퍼타원 형상으로 됨이 바람직하다.
또한, 상기 보드기판(10)의 하측에는 각각 한 쌍의 바퀴로 이루어진 조향바퀴(12)와 추진바퀴(14)가 착설된다. 그리고, 상기 보드기판(10)의 하측에는 축전 지(16)가 배치되고, 상기 조향바퀴(12)의 조향작동을 위한 조향장치(18)와 추진바퀴(14)의 추진구동을 위한 추진구동장치(20)가 배치되며 축전지(16)는 이들 조향장치(18)와 추진구동장치(20)의 전원으로서 연결된다. 또한, 상기 보드기판(10)의 하측에는 소정의 마이크로프로세서를 구비한 제어장치(40: 이하, "마이크로프로세서")가 장착되어, 상기 마이크로프로세서(40)는 전원인 축전지(16)로 구동되어 이후 설명하는 센서들(32a, 32b, 32c, 32d)의 출력을 입력받고 이를 기초로 상기 추진구동장치(20) 및 상기 조향장치(18)의 입력전류를 제어함으로써, 이동수단(1)의 가속·감속의 제어와 좌·우 방향의 제어를 하게 된다.
또한, 상기 보드기판(10)의 상측에는 운전자가 양발을 딛고 서서 탈 수 있도록 하는 보드상판(22)이 배치된다. 이 보드상판(22)은 그 선단과 후단에 수평개방부(24)를 갖는 지지부(26, 28)가 하측으로 연장되고 보드기판(10)의 선단과 후단에서 연장된 결합부(30)가 지지부(26, 28)의 수평개방부(24)에 삽입됨으로써 보드기판(10)과 보드상판(22)이 결합된다. 이때, 상기 보드기판(10)과 상기 보드상판(22)이 제한된 범위 내에서 상하로 유동될 수 있도록 구성함이 바람직하며, 이를 위한 본 발명의 바람직한 일 실시예에 의하면, 상기 수평개방부(24)의 수직방향 크기는 보드기판(10)의 결합부(30)의 두께보다 크게 형성함으로써 보드기판(10)에 대하여 보드상판(22)이 제한된 범위 내에서 상하로 유동될 수 있도록 구성된다.
또한, 보드기판(10)과 보드상판(22) 간에는 센서들(32a, 32b, 32c, 32d)이 배치된다. 이때, 상기 센서들(32a, 32b, 32c, 32d)은 본 발명의 일 실시예에 의하면 상기 보드기판(10)과 상기 보드상판(22) 간 영역의 전측부, 후측부, 좌측부 및 우측부에 각각 배치되어 모두 4개의 센서들로 구성될 수 있다(도 1 참조). 또한, 상기 센서들(32a, 32b, 32c, 32d)은 본 발명의 다른 일 실시예에 의하면 상기 전측부 또는 후측부에 하나(32a 또는 32b)와, 상기 좌측부 또는 우측부에 하나(32c 또는 32d)로 배치되어 모두 2개로 구성될 수 있다. 또한, 본 발명의 또 다른 일 실시예에 의하면, 상기 센서들은 상기 전측부, 후측부, 좌측부 및 우측부 중의 어느 하나(32a, 32b, 32c 또는 32d)로 배치되어 모두 하나로도 구성될 수도 있다.
또한, 상기 센서들(32a, 32b, 32c, 32d)은 압력센서, 자기센서 또는 광센서로 구성될 수 있거나, 또는 상기 센서들이 상호 혼합되어 구성될 수도 있다. 이때, 상기 압력센서로는 탄성식의 풀돔관(full dome) 방식, 다이아프램(diaphragm) 방식, 벨자(bell jar) 방식 등의 기계식 압력 센서와, 정전용량 방식, 스트레인 게이지(strain gauge)의 압저항형 방식, 유기 또는 무기 압전소자를 이용한 압전형 방식, LVDT, 인덕티브 타입의 코일형 방식 등의 전기식 압력센서와, 압저항식 또는 정전용량식의 반도체 압력센서 중의 단일 종류 또는 복합된 종류의 어느 하나 이상으로 임의로 선택되어 배치될 수 있다. 또한, 본 발명의 다른 일 실시예에서 사용가능한 상기 자기센서로는 자기헤드, 홀소자, 반도체 또는 강자성체 자기저항소자 등이 어느 하나 이상으로 임의로 선택되어 배치될 수 있다. 또한, 본 발명의 또 다른 일 실시예에서 사용가능한 상기 광센서로는 포토다이오드, 포토트랜지스터, 이미지센서 모듈, 포토 IC, CdS 광전셀, 포토 커플러 등이 어느 하나 이상으로 임의로 선택되어 배치될 수 있다.
도 3은 상기 센서로서 압력센서를 사용하는 본 발명의 일 실시예에 있어서 보드기판과 보드상판 간에 모두 4개 측부에 배치되는 압력센서의 개략 단면구조도를 도시한다.
도 3을 참조하면, 상기 압력센서들(32a, 32b, 32c, 32d)는 보드기판(10)으로부터 연장된 소경의 하우징(34)과 보드상판(22)으로부터 연장된 대경의 하우징(36) 사이의 내부에 배치되고, 이들 하우징(34)(36)의 주위에는 소정의 용수철 계수를 지니는 압축스프링(38)이 배치된다. 이때, 도 1을 참조하면, 운전자는 보드상판(22) 상부에 양쪽 발 또는 한쪽 발을 디디며 서있는 자세로 상기 보드상판(22)의 전측부, 후측부, 좌측부 및 우측부의 적어도 어느 하나에 상기 양쪽 발 또는 한쪽 발로써 자신의 무게로 되는 압력을 의도적으로 인가하게 된다. 이에 의하여, 상기 압력센서들(32a, 32b, 32c, 32d) 각각은 상기 보드상판(22)으로부터 가하여지는 압력을 실시간으로 감지하여 얻는 전압들을 출력하여 이들을 A/D변환기(미도시)를 통하여 디지털 신호로 변환하여 상기 마이크로프로세서(40)로 전송한다. 그러면, 마이크로프로세서(40)는 상기 출력전압들을 입력받아 주기적으로 체크하여 소정의 알고리즘에 의하여 운전자가 의도하는 운동명령(즉, 가속·감속 및 좌·우 방향운동)을 인식한 후, 해당되는 명령신호를(예를 들어, 입력전류 등) 상기 추진구동장치(20) 및/또는 조향장치(18)에 입력하여 이동수단(1)이 운전자가 의도하는 운동을 할 수 있도록 제어하게 된다. 이러한 제어방법은 도 6 내지 도 9를 참조하며 상세히 하술한다.
도 4a 내지 도 4c는 상기 센서로서 광센서를 사용하는 본 발명의 다른 일 실시예에 있어서 보드기판과 보드상판 간에 모두 4개 측부에 배치되는 광센서의 개략 단면구조도를 도시한다.
도 4a 내지 도 4c를 참조하면, 광센서(32a, 32b, 32c, 32d)는 광량의 변화에 비례하는 전압출력을 얻을 수 있으며, 대체로 발광부(42)와 수광부(44)로 구성된다. 이때, 상기 발광부(42)는 보드기판(10)과 보드상판(22) 사이에 배치되고, 상기 발광부(42)에 대응하여 수광부(44)가 배치된다. 또한, 이들 발광부(42)와 수광부(44) 사이에는 보드상판(22)에 경사면(46)을 갖는 차단판(48)이 배치된다. 보드기판(10)에 대한 보드상판(22)의 움직임에 따라서 상하운동하는 차단판(48)의 경사면(46)에 의하여 수광부(44)가 수신하는 광량이 변화하며 이러한 광량의 변화에 비례하는 전압출력이 얻어져, 전술한 바와 같이 이를 A/D변환기(미도시)를 통하여 디지털 신호로 변환하여 상기 마이크로프로세서(40)로 전송한다. 그러면, 마이크로프로세서(40)는 상기 출력전압들을 입력받아 주기적으로 체크하여 소정의 알고리즘에 의하여 운전자가 의도하는 운동명령(즉, 가속·감속 및 좌·우 방향운동)을 인식한 후, 해당되는 명령신호를(예를 들어, 입력전류 등) 상기 추진구동장치(20) 및/또는 조향장치(18)에 입력하여 이동수단(1)이 운전자가 의도하는 운동을 할 수 있도록 제어하게 된다. 이러한 제어방법은 도 6 내지 도 9를 참조하며 상세히 하술한다.
도 5a 및 도 5b는 상기 센서로서 자기센서를 사용하는 본 발명의 또 다른 일 실시예에 있어서 보드기판과 보드상판 간에 모두 4개 측부에 배치되는 자기센서의 개략 단면구조도를 도시한다.
도 5a 및 도 5b를 참조하면, 자기센서(32a, 32b, 32c, 32d)는 자속의 증감에 비례하는 전압출력을 얻을 수 있고, 보드기판(10)과 보드상판(22) 사이에 배치되며 상하단부(50, 52)가 간극을 가지고 대향된 "C"자형 강판(54)으로 구성된다. 이러한 강판(54)은 투자율이 높고 탄성이 있는 재질로 구성되어 자기회로를 구성한다. 간극을 형성하는 상하단부(50, 52) 중 하측단부(52) 상에 홀소자(58)가 배치된다. 이러한 강판(54)의 상측단부(50)가 보드상판(22)의 하향운동으로 상대측인 하측단부(52)를 향하여 근접하는 경우, 간극이 좁아지면서 자기회로의 자기저항이 줄고 홀소자(58)에 쇄교되는 자속이 증가하여 홀소자(58)의 출력단에 자속에 비례하는 전압이 유기될 수 있도록 한다. 이로써 자기센서(32a, 32b, 32c, 32d)는 자속의 증감에 비례하는 전압출력을 발생하고, 전술한 바와 같이 이를 A/D변환기(미도시)를 통하여 디지털 신호로 변환하여 상기 마이크로프로세서(40)로 전송한다. 그러면, 마이크로프로세서(40)는 상기 출력전압들을 입력받아 주기적으로 체크하여 소정의 알고리즘에 의하여 운전자가 의도하는 운동명령(즉, 가속·감속 및 좌·우 방향운동)을 인식한 후, 해당되는 명령신호를(예를 들어, 입력전류 등) 상기 추진구동장치(20) 및/또는 조향장치(18)에 입력하여 이동수단(1)이 운전자가 의도하는 운동을 할 수 있도록 제어하게 된다. 이러한 제어방법은 도 6 내지 도 9를 참조하며 상세히 하술한다.
도 6은 본 발명의 일 구현예에 있어서 이동수단의 가속 및 감속 운동을 제어하는 제어방법을 설명하는 흐름도이다.
먼저, 운전자가 이동수단(1)의 전원 스위치(미도시)를 "ON"하면, 마이크로프로세서(40)는 전측 및 후측 센서(32a, 32b)의 출력값인 V32a, V32b의 초기값을 각각 "0"으로 리셋하는 영점조정을 한다(S601).
그리고, 상기 전측 및 후측 센서(32a, 32b)는 운전자에 의하여 의도적으로 변화되는 변수값(예를 들어, 압력값)을 실시간으로 감지하여 V32a, V32b를 실시간으로 각각 출력하고 이들을 마이크로프로세서(40)로 전송한다(S602).
그러면, 마이크로프로세서(40)는 상기 수신된 V32a, V32b를 소정의 주기 또는 실시간으로 이전에 수신된 V32a _ old, V32b _ old와의 각 차이값들인 △V32a, △V32b를 산출하고 이들 간의 차이값인 △V32a―△V32b를 산출한다(S603).
이때, 만일 상기 차이값 △V32a―△V32b가 "0"보다 크면(S604), 마이크로프로세서(40)는 하기 식 1로 되는 입력전류 I를 산출하고 이를 추진구동장치(20)로 입력하여 상기 추진구동장치(20)의 출력을 높여 이동수단(1)이 가속되도록 한다(S605). 이때, 운전자는 마이크로프로세서(40)를 통하여 식 1의 k32a ,32b값을 의도적으로 설정하여 상기 전측 및 후측 센서(32a, 32b)로부터 입력되는 변화값에 대한 추진구동장치(20)의 출력 민감도(sensitivity)를 자유롭게 조절할 수 있다.
I ＝ Iold ＋ k32a ,32b(△V32a―△V32b) (식 1)
(이때, Iold는 이전의 입력전류값이고, k32a ,32b는 제어상수값이다.)
또한, 만일 상기 차이값 △V32a―△V32b가 "0"과 동일하면(S606), 마이크로프로세서(40)는 이전의 입력전류값 Iold를 추진구동장치(20)에 입력하여 이동수단(1) 이 등속운동하도록 한다(S607).
또한, 만일 상기 차이값 △V32a―△V32b가 "0"보다 작다면, 마이크로프로세서(40)는 하기 식 2로 되는 입력전류 I를 산출하고 이를 추진구동장치(20)로 입력하여 상기 추진구동장치(20)의 출력을 높여 이동수단(1)이 감속되도록 한다(S608). 이때, k32a ,32b는 앞서 설명한 바와 같이 운전자에 의하여 그 값이 설정된다.
I ＝ Iold ― k32a ,32b(△V32a―△V32b) (식 2)
그리고, 마이크로프로세서(40)는 전원 스위치가 "ON" 상태를 유지하는 한(S609), 위에 기술한 과정들을 계속 수행하게 된다(S602~S608).
도 7은 도 6에서 설명한 상기 본 발명의 일 구현예에 있어서 이동수단의 좌·우 방향 운동을 제어하는 제어방법을 설명하는 흐름도이다.
먼저, 운전자가 이동수단(1)의 전원 스위치(미도시)를 "ON"하면, 마이크로프로세서(40)는 좌측 및 우측 센서(32c, 32d)의 출력값인 V32c, V32d의 초기값을 각각 "0"으로 리셋하는 영점조정을 한다(S701).
그리고, 상기 좌측 및 우측 센서(32c, 32d)는 운전자에 의하여 의도적으로 변화되는 변수값(예를 들어, 압력값)을 실시간으로 감지하여 V32c, V32d를 실시간으로 각각 출력하고 이들을 마이크로프로세서(40)로 전송한다(S702).
그러면, 마이크로프로세서(40)는 상기 수신된 V32c, V32d를 소정의 주기 또는 실시간으로 이전에 수신된 V32c _ old, V32d _ old와의 각 차이값들인 △V32c, △V32d를 산출하 고 이들 간의 차이값인 △V32c―△V32d를 산출한다(S703).
이때, 만일 상기 차이값 △V32c―△V32d가 "0"보다 크면(S704), 마이크로프로세서(40)는 하기 식 3으로 되는 입력전류 I를 산출하고 이를 조향장치(18)로 입력하여 이동수단(1)이 좌측 또는 우측의 소정 각도로 방향이 설정되어 운동하도록 한다(S705). 이때, 상기 소정 각도는 상기 입력전류 I에 비례하여 조절된다. 또한, 운전자는 마이크로프로세서(40)를 통하여 식 1의 k32c ,32d값을 의도적으로 설정하여 상기 좌측 및 우측 센서(32c, 32d)로부터 입력되는 변화값에 대한 조향장치(18)의 출력 민감도를 자유롭게 조절할 수 있다.
I ＝ Iold ＋ k32c ,32d(△V32c―△V32d) (식 3)
또한, 만일 상기 차이값 △V32c―△V32d가 "0"과 동일하면(S706), 마이크로프로세서(40)는 이전의 입력전류값 Iold를 조향장치(18)에 입력하여 이동수단(1)이 이전과 동일한 방향으로 운동하도록 한다(S707).
또한, 만일 상기 차이값 △V32c―△V32d가 "0"보다 작다면, 마이크로프로세서(40)는 하기 식 4로 되는 입력전류 I를 산출하고 이를 조향장치(18)로 입력하여 이동수단(1)이 좌측 또는 우측의 소정 각도로 방향이 설정되어 운동하도록 한다(S608). 이때, 상기 소정 각도는 상기 입력전류 I에 비례하며, k32c ,32d는 앞서 설명한 바와 같이 운전자에 의하여 그 값이 설정된다.
I ＝ Iold ― k32c ,32d(△V32c―△V32d) (식 4)
그리고, 마이크로프로세서(40)는 전원 스위치가 "ON" 상태를 유지하는 한(S709), 위에 기술한 과정들을 계속 수행하게 된다(S702~S708).
이상 기술한 바와 같이, 본 발명의 일 구현예에 의하면, 전측부, 후측부, 좌측부 및 우측부의 센서들(32a, 32b, 32c, 32d)로부터의 출력값에 따라 이동수단(1)의 가속 및 감속과 좌측방향 및 우측방향 운동을 제어할 수 있게 된다. 또한, 본 발명의 다른 일 구현예에 의하면, 전측부 또는 후측부의 센서 하나(32a 또는 32b)와, 좌측부 또는 우측부의 센서 하나(32c 또는 32d)로 되는 2개의 센서로만 본 발명의 목적을 달성할 수 있다. 이를 이하 설명한다.
도 8은 본 발명의 다른 일 구현예에 있어서 이동수단의 가속 및 감속 운동을 제어하는 제어방법을 설명하는 흐름도이다. 본 구현예에 있어서 센서들은 전술하였듯이 보드기판(10)에서의 전측부 또는 후측부에 하나(32a 또는 32b)와, 상기 좌측부 또는 우측부에 하나(32c 또는 32d)로 배치되어 모두 2개로 구성된다.
먼저, 운전자가 이동수단(1)의 전원 스위치(미도시)를 "ON"하면, 마이크로프로세서(40)는 전측 또는 후측 센서(32a 또는 32b)의 출력값인 V32a 또는 V32b의 초기값을 "0"으로 리셋하는 영점조정을 한다(S801).
그리고, 상기 전측 또는 후측 센서(32a 또는 32b)는 운전자에 의하여 의도적으로 변화되는 변수값(예를 들어, 압력값)을 실시간으로 감지하여 V32a 또는 V32b를 실시간으로 각각 출력하고 이들을 마이크로프로세서(40)로 전송한다(S802).
그러면, 마이크로프로세서(40)는 상기 수신된 V32a 또는 V32b를 소정의 주기 또는 실시간으로 이전에 수신된 V32a _ old 또는 V32b _ old와의 각 차이값들인 △V32a 또는△V3 2b를 산출한다(S803).
이때, 만일 상기 차이값 △V32a 또는△V32b가 "0"보다 크면(S804), 마이크로프로세서(40)는 하기 식 5로 되는 입력전류 I를 산출하고 이를 추진구동장치(20)로 입력하여 상기 추진구동장치(20)의 출력을 높여 이동수단(1)이 가속되도록 한다(S805). 이때, 운전자는 전술한 바와 마찬가지로 마이크로프로세서(40)를 통하여 식 1의 k32a 또는 k32b값을 의도적으로 설정하여 상기 전측 또는 후측 센서(32a 또는 32b)로부터 입력되는 변화값에 대한 추진구동장치(20)의 출력 민감도를 자유롭게 조절할 수 있다.
I ＝ Iold ＋ (k32a 또는 k32b)×(△V32a 또는△V32b) (식 5)
(이때, Iold는 이전의 입력전류값이고, k32a 또는 k32b는 제어상수값이다.)
또한, 만일 상기 차이값 △V32a 또는△V32b가 "0"과 동일하면(S806), 마이크로프로세서(40)는 이전의 입력전류값 Iold를 추진구동장치(20)에 입력하여 이동수단(1)이 등속운동하도록 한다(S807).
또한, 만일 상기 차이값 △V32a 또는△V32b가 "0"보다 작다면, 마이크로프로세서(40)는 하기 식 6으로 되는 입력전류 I를 산출하고 이를 추진구동장치(20)로 입 력하여 상기 추진구동장치(20)의 출력을 높여 이동수단(1)이 감속되도록 한다(S808). 이때, k32a 또는 k32b는 앞서 설명한 바와 같이 운전자에 의하여 그 값이 설정된다.
I ＝ Iold ― (k32a 또는 k32b)×(△V32a 또는△V32b) (식 6)
그리고, 마이크로프로세서(40)는 전원 스위치가 "ON" 상태를 유지하는 한(S809), 위에 기술한 과정들을 계속 수행하게 된다(S802~S808).
도 9는 도 8에서 설명한 상기 본 발명의 다른 일 구현예에 있어서 이동수단의 좌·우 방향 운동을 제어하는 제어방법을 설명하는 흐름도이다.
먼저, 운전자가 이동수단(1)의 전원 스위치(미도시)를 "ON"하면, 마이크로프로세서(40)는 좌측 또는 우측 센서(32c 또는 32d)의 출력값인 V32c 또는 V32d의 초기값을 각각 "0"으로 리셋하는 영점조정을 한다(S901).
그리고, 상기 좌측 또는 우측 센서(32c 또는 32d)는 운전자에 의하여 의도적으로 변화되는 변수값(예를 들어, 압력값)을 실시간으로 감지하여 V32c 또는 V32d를 실시간으로 각각 출력하고 이들을 마이크로프로세서(40)로 전송한다(S902).
그러면, 마이크로프로세서(40)는 상기 수신된 V32c 또는 V32d를 소정의 주기 또는 실시간으로 이전에 수신된 V32c _ old 또는 V32d _ old와의 각 차이값들인 △V32c 또는 △V3 2d를 산출한다(S903).
이때, 만일 상기 차이값 △V32c 또는 △V32d가 "0"보다 크면(S904), 마이크로 프로세서(40)는 하기 식 7로 되는 입력전류 I를 산출하고 이를 조향장치(18)로 입력하여 이동수단(1)이 좌측 또는 우측의 소정 각도로 방향이 설정되어 운동하도록 한다(S905). 이때, 상기 소정 각도는 상기 입력전류 I에 비례하여 조절된다. 또한, 운전자는 마이크로프로세서(40)를 통하여 식 1의 k32c 또는 k32d값을 의도적으로 설정하여 상기 좌측 또는 우측 센서(32c 또는 32d)로부터 입력되는 변화값에 대한 조향장치(18)의 출력 민감도를 자유롭게 조절할 수 있다.
I ＝ Iold ＋ (k32c 또는 k32d)×(△V32c 또는 △V32d) (식 7)
또한, 만일 상기 차이값 △V32c 또는 △V32d가 "0"과 동일하면(S906), 마이크로프로세서(40)는 이전의 입력전류값 Iold를 조향장치(18)에 입력하여 이동수단(1)이 이전과 동일한 방향으로 운동하도록 한다(S907).
또한, 만일 상기 차이값 △V32c 또는 △V32d가 "0"보다 작다면, 마이크로프로세서(40)는 하기 식 8로 되는 입력전류 I를 산출하고 이를 조향장치(18)로 입력하여 이동수단(1)이 좌측 또는 우측의 소정 각도로 방향이 설정되어 운동하도록 한다(S908). 이때, 상기 소정 각도는 상기 입력전류 I에 비례하며, k32c 또는 k32d는 앞서 설명한 바와 같이 운전자에 의하여 그 값이 설정된다.
I ＝ Iold ― (k32c 또는 k32d)×(△V32c 또는 △V32d) (식 8)
그리고, 마이크로프로세서(40)는 전원 스위치가 "ON" 상태를 유지하는 한(S909), 위에 기술한 과정들을 계속 수행하게 된다(S902~S908).
이상 기술한 바와 같이, 본 발명의 다른 일 구현예에 의하면, 전측부 또는 후측부에 하나의 센서(32a 또는 32b)와, 상기 좌측부 또는 우측부에 하나의 센서(32c 또는 32d)로서 모두 2개의 센서들로 구성되어 이들로부터의 출력값에 따라 이동수단(1)의 가속 및 감속과 좌측방향 및 우측방향 운동을 제어할 수 있게 된다.
또한, 상기 본 발명의 바람직한 구현예들 및 실시예들은 예시의 목적을 위해 개시된 것이며, 해당 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가 등이 가능할 것이고, 이러한 수정, 변경, 부가 등은 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 한다. 일 예를 들면, 본 발명의 일 구현예에 있어서 조향장치(18)는 조향기능을 제어하는 별도의 마이크로프로세서가 포함됨으로써, 상기 이동수단(1)의 마이크로프로세서(40)는 각 단계(도 7의 S705, S707 및 S708, 도 9의 S905, S907 및 S908)에 있어서 입력전류 I를 산출하고 이를 A/D변환기를 통하여 디지털 신호로 변환한 후 상기 신호를 상기 조향장치(18)의 마이크로프로세서로 입력하여 조향기능을 수행하도록 할 수도 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 센서를 구비한 간단한 구조로서 운전자의 의지에 따라 별도의 수 조정 장치 없이 속도 및 방향 제어가 가능하다. 이로써, 각 개인들이 필요시마다 자유로이 탑승하고 운전하여 독자적으로 이동함으로써 운전자가 탑승한 상태에서 차지하는 공간면적이 좁고 배기가스가 없는 근거리 이동에 매우 유망하다.

Claims (12)

  1. 보드기판과, 상기 보드기판에 착설되어 추진운동을 하는 추진부 및 방향조절을 하는 조향부와, 상기 추진부 및 조향부를 제어하는 마이크로프로세서와, 전력을 공급하는 전원부를 포함하는 이동수단에 있어서,
    상기 보드기판의 상부에 상기 보드기판과 소정의 간극을 두도록 배치되어 이에 탑승한 운전자 하중의 인가에 의하여 상하로 유동하는 보드상판과;
    상기 보드기판과 상기 보드상판 간 영역의 전측부, 후측부, 좌측부 및 우측부에 각각 배치되어 상기 보드상판의 상하 유동을 감지하여 이에 대응하는 신호값을 각각 출력하는 복수의 센서를 포함하고, 상기 마이크로프로세서는 상기 신호값들을 수신하고, 상기 전측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값과 상기 후측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값을 각각 산출하고 이들 두 변화값들의 차이값에 상기 이동수단 제어의 민감도를 조절하도록 설정되는 상수를 곱하여 산출한 최종값을 상기 추진부에 입력함으로써 이에 대응하는 출력으로 상기 추진운동의 속도를 조절하며, 상기 좌측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값과 상기 우측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값을 각각 산출하고 이들 두 변화값들의 차이값에 상기 이동수단 제어의 민감도를 조절하도록 설정되는 상수를 곱하여 산출한 최종값을 상기 조향부에 입력함으로써 이에 대응하는 변위로 방향을 조절하여 이동하는 것을 특징으로 하는 이동수단.
  2. 보드기판과, 상기 보드기판에 착설되어 추진운동을 하는 추진부 및 방향조절을 하는 조향부와, 상기 추진부 및 조향부를 제어하는 마이크로프로세서와, 전력을 공급하는 전원부를 포함하는 이동수단에 있어서,
    상기 보드기판의 상부에 상기 보드기판과 소정의 간극을 두도록 배치되어 이에 탑승한 운전자 하중의 인가에 의하여 상하로 유동하는 보드상판과;
    상기 보드기판과 상기 보드상판 간 영역의 전측부 또는 후측부와, 좌측부 또는 우측부에 각각 배치되어 상기 보드상판의 상하 유동을 감지하여 이에 대응하는 신호값을 각각 출력하는 복수의 센서를 포함하고, 상기 마이크로프로세서는 상기 신호값들을 수신하고, 상기 전측부 또는 후측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값을 산출하고 이 변화값에 상기 이동수단 제어의 민감도를 조절하도록 설정되는 상수를 곱하여 산출한 최종값을 상기 추진부에 입력함으로써 이에 대응하는 출력으로 속도를 조절하며, 상기 좌측부 또는 우측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값을 산출하고 이 변화값에 상기 이동수단 제어의 민감도를 조절하도록 설정되는 상수를 곱하여 산출한 최종값을 상기 조향부에 입력함으로써 이에 대응하는 변위로 방향을 조절하여 이동하는 것을 특징으로 하는 이동수단.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 센서는 압력센서, 광센서 및 자기센서 중의 어느 하나로 되는 것을 특징으로 하는 이동수단.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 압력센서는 상기 보드기판으로부터 연장된 소정 직경의 하우징과 상기 보드상판으로부터 연장된 소정 직경의 하우징 간의 내부에 배치되고, 상기 하우징들의 주위에는 소정의 용수철 계수를 지니는 압축스프링이 배치되는 것을 특징으로 하는 이동수단.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 광센서는 발광부와 수광부로 구성되고, 상기 발광부는 상기 보드기판과 상기 보드상판 간에 배치되고, 상기 수광부는 상기 보드상판에 연결된 경사면을 갖는 차단판을 사이에 두고 상기 발광부에 대응하여 배치되는 것을 특징으로 하는 이동수단.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 자기센서는 상기 보드기판과 상기 보드상판 간에 배치되고 상기 보드상판에 연결되는 상측단부와 이에 소정의 간극을 사이에 두고 대향되며 상기 보드기판에 연결되는 하측단부로 구성되는 강판의 상기 하측단부 상에 배치되고, 상기 강판은 소정의 투자율을 가져 자기회로를 형성하는 것을 특징으로 하는 이동수단.
  7. 보드기판과, 상기 보드기판에 착설되어 추진운동을 하는 추진부와, 상기 추진부를 제어하는 마이크로프로세서와, 상기 보드기판 영역의 전측부 및 후측부에 각각 배치되고 각각 상기 보드기판에 탑승한 운전자의 하중 인가를 감지하여 이에 대응하는 신호값을 각각 출력하는 복수의 센서를 포함하는 이동수단의 제어방법에 있어서,
    상기 전측부의 센서 및 상기 후측부의 센서는 상기 신호값을 각각 출력하여 마이크로프로세서로 전송하는 제1단계와;
    상기 마이크로프로세서는 상기 신호값들을 수신하고 상기 전측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값과 상기 후측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값을 각각 산출하고 이들 두 변화값들의 차이값을 산출하며 이 차이값에 상기 이동수단 제어의 민감도를 조절하도록 설정되는 상수를 곱한 최종값을 산출하는 제2단계와;
    상기 마이크로프로세서는 상기 최종값을 상기 추진부에 입력하여 이를 구동하고, 상기 최종값이 양수이면 이에 대응하는 출력으로 상기 추진운동이 가속되고 상기 최종값이 "0"이면 상기 추진운동은 소정 주기 이전과 등속으로 유지되며 상기 최종값이 음수이면 이에 대응하는 출력으로 상기 추진운동이 감속되는 제3단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동수단의 제어방법.
  8. 보드기판과, 상기 보드기판에 착설되어 방향조절을 하는 조향부와, 상기 조향부를 제어하는 마이크로프로세서와, 상기 보드기판 영역의 좌측부 및 우측부에 각각 배치되고 각각 상기 보드기판에 탑승한 운전자의 하중 인가를 감지하여 이에 대응하는 신호값을 각각 출력하는 복수의 센서를 포함하는 이동수단의 제어방법에 있어서,
    상기 좌측부의 센서 및 상기 우측부의 센서는 상기 신호값을 각각 출력하여 마이크로프로세서로 전송하는 제1단계와;
    상기 마이크로프로세서는 상기 신호값들을 수신하고 상기 좌측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값과 상기 우측부 센서 신호값의 소정 주기 동안의 변화값을 각각 산출하고 이들 두 변화값들의 차이값을 산출하며 이 차이값에 상기 이동수단 제어의 민감도를 조절하도록 설정되는 상수를 곱한 최종값을 산출하는 제2단계와;
    상기 마이크로프로세서는 상기 최종값을 상기 조향부에 입력하여 이를 구동하고, 상기 최종값이 양수 또는 음수이면 이에 대응하는 변위로 방향이 조절되고 상기 최종값이 "0"이면 소정 주기 이전의 방향이 유지되는 제3단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동수단의 제어방법.
  9. 보드기판과, 상기 보드기판에 착설되어 추진운동을 하는 추진부와, 상기 추진부를 제어하는 마이크로프로세서와, 상기 보드기판 영역의 전측부 또는 후측부에 배치되고 상기 보드기판에 탑승한 운전자의 하중 인가를 감지하여 이에 대응하는 신호값을 출력하는 하나 이상의 센서를 포함하는 이동수단의 제어방법에 있어서,
    상기 전측부 또는 후측부의 센서는 상기 신호값을 출력하여 마이크로프로세서로 전송하는 제1단계와;
    상기 마이크로프로세서는 상기 신호값을 수신하고 소정 주기 동안의 변화값을 산출하며 이 변화값에 상기 이동수단 제어의 민감도를 조절하도록 설정되는 상수를 곱한 최종값을 산출하는 제2단계와;
    상기 마이크로프로세서는 상기 최종값을 상기 추진부에 입력하여 이를 구동하고, 상기 최종값이 양수이면 이에 대응하는 출력으로 상기 추진운동이 가속되고 상기 최종값이 "0"이면 상기 추진운동은 소정 주기 이전과 등속으로 유지되며 상기 최종값이 음수이면 이에 대응하는 출력으로 상기 추진운동이 감속되는 제3단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동수단의 제어방법.
  10. 보드기판과, 상기 보드기판에 착설되어 방향조절을 하는 조향부와, 상기 추진부를 제어하는 마이크로프로세서와, 상기 보드기판 영역의 좌측부 또는 우측부에 배치되고 상기 보드기판에 탑승한 운전자의 하중 인가를 감지하여 이에 대응하는 신호값을 출력하는 하나 이상의 센서를 포함하는 이동수단의 제어방법에 있어서,
    상기 좌측부 또는 우측부의 센서는 상기 신호값을 출력하여 마이크로프로세서로 전송하는 제1단계와;
    상기 마이크로프로세서는 상기 신호값을 수신하고 소정 주기 동안의 변화값을 산출하며 이 변화값에 상기 이동수단 제어의 민감도를 조절하도록 설정되는 상수를 곱한 최종값을 산출하는 제2단계와;
    상기 마이크로프로세서는 상기 최종값을 상기 조향부에 입력하여 이를 구동하고, 상기 최종값이 양수 또는 음수이면 이에 대응하는 변위로 방향이 조절되고 상기 최종값이 "0"이면 소정 주기 이전의 방향이 유지되는 제3단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동수단의 제어방법.
  11. 삭제
  12. 제7항 내지 제10항 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서는 압력센서, 광센서 및 자기센서 중의 어느 하나로 되는 것을 특징으로 하는 이동수단의 제어방법.
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