CN103204079B - 一种常导型磁浮列车悬浮力解耦控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种常导型磁浮列车悬浮力解耦控制方法及系统，该方法包括：预存第一电磁铁的给定电流修正系数计算公式；获取第一电磁铁的第一端与磁浮列车轨道之间的第一悬浮间隙反馈值；计算第一悬浮间隙反馈值与第一电磁铁的悬浮间隙给定值之间的差值；根据差值确定第一电磁铁的电流给定值；获得第二电磁铁的第二端与磁浮列车轨道之间的第二悬浮间隙反馈值；以第一悬浮间隙反馈值与第二悬浮间隙反馈值为已知量，调用预存的第一电磁铁给定电流修正系数计算公式计算第一电磁铁的电流给定值的修正系数；根据修正系数对第一电磁铁的电流给定值进行修正，以解除第一电磁铁和第二电磁铁的悬浮力耦合作用。该方案提高了悬浮控制的精度。

Description

一种常导型磁浮列车悬浮力解耦控制方法及系统

技术领域

本发明涉及磁浮控制领域，具体而言，涉及一种常导型磁浮列车悬浮力解耦控制方法及系统。

背景技术

磁浮列车采用电磁力实现支撑与导向，并配置直线电机实现驱动，车辆与轨道间无机械接触，因此具有运行速度高、噪声小、爬坡能力强、安全舒适及维护少等显著优点，是未来高速、绿色交通的发展方向之一。

磁浮列车主要可分为常导型和超导型，其中常导型以德国高速磁浮列车TR（Trans Rapid）和日本中低速磁浮列车HSST（High Speed Surface Transport）为代表。

目前，在现有的常导型磁浮列车上，同一侧沿纵向的两个悬浮电磁铁一般采用刚性连接方式，组成悬浮电磁铁模块，这样一来，当一个电磁铁出现故障时，另外一个电磁铁仍然可以提供悬浮力，磁浮列车可继续正常运行，从而在一定程度上提高了磁浮列车的安全性和可靠性。目前，同一悬浮电磁铁模块上的两个电磁铁一般采用单独控制的方式。该方式假设悬浮间隙沿纵向均匀分布，则以此建立悬浮力模型。实际上，悬浮电磁铁模块的两个电磁铁所产生的悬浮力是相互耦合的，当受到某种干扰，一个电磁铁的悬浮间隙发生变化时，另一个电磁铁的悬浮间隙也会随之改变，整个电磁铁模块与导轨之间的悬浮间隙沿纵向变得不均匀。这时，采用上述方法建立悬浮力模型，设电磁铁模块纵向长度为L，极面宽度为W，如图1所示，第一电磁铁一端与轨道的间隙为δ₁，第二电磁铁一端与轨道的间隙为δ₂，当经过悬浮间隙控制器输出的第一电磁铁和第二电磁铁的电流给定值为分别为i₁、i₂时，第一电磁铁和第二电磁铁的期望悬浮力为：

$F_1=\frac{{\mathrm{\μ}}_0{\left({\mathrm{Ni}}_1\right)}^2\mathrm{WL}}{8{{\mathrm{\δ}}_1}^2},$ $F_2=\frac{{\mathrm{\μ}}_0{\left({\mathrm{Ni}}_2\right)}^2\mathrm{WL}}{8{{\mathrm{\δ}}_2}^2};$

而实际悬浮力为：

$F_1^{\′}=\frac{{\mathrm{\μ}}_0{\left({\mathrm{Ni}}_1\right)}^2\mathrm{WL}}{4{\mathrm{\δ}}_1({\mathrm{\δ}}_1+{\mathrm{\δ}}_2)},$ $F_2^{\′}=\frac{{\mathrm{\μ}}_0{\left({\mathrm{Ni}}_2\right)}^2\mathrm{WL}}{4{\mathrm{\δ}}_2({\mathrm{\δ}}_1+{\mathrm{\δ}}_2)};$

由此可看出，由于受到两个电磁铁耦合的影响，期望悬浮力F₁、F₂与实际悬浮力F₁′、F₂′并不相等，而且F₁′中包含有第二电磁铁的悬浮间隙信号δ₂，F₂′中包含有第一电磁铁的悬浮间隙信号δ₁，这种耦合干扰现象，会使两个电磁铁相互影响，导致悬浮控制系统的精度和稳定性较差。

发明内容

本发明的目的是提供一种应用于常导型磁浮列车电磁铁模块悬浮力解耦控制的方法，用于消除常导型磁浮列车中刚性连接的两个电磁铁的之间的悬浮力耦合作用，以期提高磁浮列车悬浮控制系统的可靠性和稳定性。

本发明提供了一种常导型磁浮列车悬浮力解耦控制方法，所述方法应用于常导型磁浮列车的电磁铁模块，该模块包括第一电磁铁以及第二电磁铁，所述第一电磁铁与所述第二电磁铁刚性连接，所述方法包括：预存第一电磁铁的给定电流修正系数计算公式；获取所述第一电磁铁的第一端与磁浮列车轨道之间的第一悬浮间隙反馈值；计算所述第一悬浮间隙反馈值与所述第一电磁铁的悬浮间隙给定值之间的差值；根据所述差值确定所述第一电磁铁的电流给定值；获得所述第二电磁铁的第二端与磁浮列车轨道之间的第二悬浮间隙反馈值；以所述第一悬浮间隙反馈值与所述第二悬浮间隙反馈值为已知量，调用预存的第一电磁铁给定电流修正系数计算公式计算第一电磁铁的电流给定值的修正系数；根据所述修正系数对所述第一电磁铁的电流给定值进行修正，以解除所述第一电磁铁和所述第二电磁铁的悬浮力耦合作用。

优选地，所述修正系数的计算公式为：其中，δ_1s为第一悬浮间隙反馈值，δ_2s为第二悬浮间隙反馈值。

优选地，所述根据所述差值确定所述第一电磁铁的电流给定值包括：将所述差值输入所述第一电磁铁的悬浮间隙控制器，从所述悬浮间隙控制器的输出端获得所述第一电磁铁的控制电流给定值；将所述第一电磁铁的控制电流给定值与所述第一电磁铁的额定工作电流相加，得到所述第一电磁铁的电流给定值。

根据本发明的另一方面，提供了一种常导型磁浮列车悬浮力解耦控制系统，所述系统应用于常导型磁浮列车的电磁铁模块，该模块包括第一电磁铁以及第二电磁铁，所述第一电磁铁与所述第二电磁铁刚性连接，所述系统包括：存储模块，用于预先存储第一电磁铁的给定电流修正系数计算公式；第一获取模块，用于获取所述第一电磁铁的第一端与磁浮列车轨道之间的第一悬浮间隙反馈值；第一计算模块，用于计算所述第一悬浮间隙反馈值与所述第一电磁铁的悬浮间隙给定值之间的差值；确定模块，用于根据所述差值确定所述第一电磁铁的电流给定值；第二获取模块，用于获得所述第二电磁铁的第二端与磁浮列车轨道之间的第二悬浮间隙反馈值；第二计算模块，用于以所述第一悬浮间隙反馈值与所述第二悬浮间隙反馈值为已知量，调用预存的第一电磁铁给定电流修正系数计算公式计算第一电磁铁的电流给定值的修正系数；修正模块，用于根据所述修正系数对所述第一电磁铁的电流给定值进行修正，以解除所述第一电磁铁和所述第二电磁铁的悬浮力耦合作用。

优选地，所述确定模块包括：第一获取单元，用于将所述差值输入所述第一电磁铁的悬浮间隙控制器，从所述悬浮间隙控制器的输出端获得所述第一电磁铁的控制电流给定值；计算单元，用于将所述第一电磁铁的控制电流给定值与所述第一电磁铁的额定工作电流相加，得到所述第一电磁铁的电流给定值。

本发明的技术方案利用预先存储的电磁铁电流修正系数计算公式，计算得出电磁铁模块中一块电磁铁的电流修正系数，根据计算出的修正系数对电磁铁的电流进行修正，可以使电磁铁产生的实际悬浮力与期望得到的悬浮力相等，从而提高了悬浮控制的精度。

附图说明

图1是常导型磁浮列车的电磁铁与轨道之间的间隙示意图；

图2是电磁铁外形尺寸以及所取面积微元示意图；

图3是本发明的常导型磁浮列车悬浮力解耦控制方法的流程图；

图4是本发明的常导型磁浮列车的电磁铁的悬浮控制系统示意图；

图5是本发明的常导型磁浮列车的电磁铁的悬浮控制系统的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明实施例作进一步详细的说明。

为了便于对本发明技术方案的理解，此处有必要介绍本发明的原理：

如图1所示，首先建立Y-δ坐标系，Y轴沿纵向，且与图中所示的轨道下表面重合，δ轴的正方向竖直向下，电磁铁模块纵向长度为L，极面宽度为W，其一端与轨道的间隙为δ₁，另一端与轨道的间隙为δ₂，电磁铁模块与轨道之间的夹角为θ。

当δ₁=δ₂时，θ=0；δ₁<δ₂时，θ>0；δ₁>δ₂时，θ<0。此处取δ₁<δ₂的情况作分析，由于L>>δ₁,δ₂，所以有：

$\mathrm{\&theta;}\&ap;\tan \mathrm{\&theta;}=\frac{{\mathrm{\&delta;}}_2-{\mathrm{\&delta;}}_1}{L};$

如图1、图2所示，在电磁铁极面上，距离原点y处取面积微元dS，则有：

dS=2Wdy；

沿Y轴，在y处，电磁铁模块与轨道之间的间隙δ(y)可表示为：

δ(y)=δ₁+yθ；

为了便于分析，此处作如下假设：

（1）忽略漏磁的影响；

（2）忽略铁心的磁阻，即认为绕组产生的磁动势全部加在电磁铁与导轨间的气隙上。

设悬浮电磁铁模块上，第一电磁铁和第二电磁铁的绕组匝数均为N，所通电流分别为i₁和i₂，真空磁导率为μ₀，则由电磁场理论得，y处的单位面积气隙磁密B₁(y)和B₂(y)为：

$B_1\left(y\right)=\frac{{\mathrm{\&mu;}}_0{\mathrm{Ni}}_1}{2\mathrm{\&delta;}\left(y\right)},$ $B_2\left(y\right)=\frac{{\mathrm{\&mu;}}_0{\mathrm{Ni}}_2}{2\mathrm{\&delta;}\left(y\right)};$

面积微元dS上产生的悬浮力为：

${\mathrm{dF}}_1^{\&prime;}=\frac{B_1{\left(y\right)}^2\mathrm{Wdy}}{{\mathrm{\&mu;}}_0},$ ${\mathrm{dF}}_2^{\&prime;}=\frac{B_2{\left(y\right)}^2\mathrm{Wdy}}{{\mathrm{\&mu;}}_0};$

则悬浮电磁铁模块中，第一电磁铁产生的悬浮力F₁′为：

$F_1^{\&prime;}={\&Integral;}_0^{\frac{L}{2}}d{F}_1^{\&prime;}={\&Integral;}_0^{\frac{L}{2}}\frac{{\mathrm{\&mu;}}_0{\left({\mathrm{Ni}}_1\right)}^{2}W}{4\mathrm{\&delta;}{\left(y\right)}^2}\mathrm{dy}=\frac{{\mathrm{\&mu;}}_0{\left(N{i}_1\right)}^2\mathrm{WL}}{4{\mathrm{\&delta;}}_1({\mathrm{\&delta;}}_1+{\mathrm{\&delta;}}_2)}---\left(1\right)$

同理，可得第二电磁铁产生的悬浮力F₂′为：

$F_2^{\&prime;}={\&Integral;}_{\frac{L}{2}}^{L}d{F}_2^{\&prime;}=\frac{{\mathrm{\&mu;}}_0{\left({\mathrm{Ni}}_2\right)}^2\mathrm{WL}}{4{\mathrm{\&delta;}}_2({\mathrm{\&delta;}}_1+{\mathrm{\&delta;}}_2)}---\left(2\right)$

可证明，δ₁≥δ₂时，式（1）和式（2）的表达式同样适用。

由式（1）、式（2）可看出：F₁′不仅与δ₁有关，还与δ₂有关，同时，F₂′不仅与δ₂有关，还与δ₁有关，这说明第一电磁铁和第二电磁铁所产生的悬浮力是相互耦合的。

若忽略两个电磁铁的耦合作用，即采用传统的悬浮力近似模型，则第一电磁铁和第二电磁铁产生的悬浮力分别为：

$F_1=\frac{{\mathrm{\&mu;}}_0{\left({\mathrm{Ni}}_1\right)}^2\mathrm{WL}}{8{{\mathrm{\&delta;}}_1}^2},$ $F_2=\frac{{\mathrm{\&mu;}}_0{\left({\mathrm{Ni}}_2\right)}^2\mathrm{WL}}{8{{\mathrm{\&delta;}}_2}^2}---\left(3\right)$

由上述式（1）、式（2）和式（3）可得出，当经过悬浮间隙控制器输出的电流给定值为i₁、i₂时，则第一电磁铁和第二电磁铁的期望悬浮力为F₁、F₂，而实际悬浮力为F₁′、F₂′。

在常导磁浮列车的悬浮控制系统中，悬浮间隙控制器输出的信号一般为电磁铁的控制电流给定值，再加上额定工作电流，得到电磁铁的电流给定值，其中电磁铁的额定工作电流一般为固定值。为了使悬浮控制系统具有一定的精度，最理想的情况是电流给定值对应的期望悬浮力应该等于实际悬浮力。

然而，对比式（1）、式（2）和式（3）可看出：当δ₁<δ₂时，δ₁+δ₂>2δ₁，所以F₁′<F₁，δ₁+δ₂<2δ₂，所以F₂′>F₂；当δ₁>δ₂时，有F₁′>F₁，F₂′<F₂。

综合上述分析，可得如下结论：

（1）在常导磁浮列车上，同一悬浮电磁铁模块上的两个电磁铁，所产生的悬浮力相互耦合；

（2）两个电磁铁中，对于悬浮间隙较大的电磁铁，期望悬浮力大于实际悬浮力；对于悬浮间隙较小的电磁铁，期望悬浮力小于实际悬浮力。

针对上述问题，为使电磁铁的期望悬浮力与实际悬浮力保持一致，且考虑到在实际的控制系统中，悬浮力为隐含量，不直接计算，而电磁铁的电流一般为显量，因此本发明通过修正电流给定值，实现悬浮力的解耦。

图3即为采用本发明提出的常导型磁浮列车悬浮力解耦控制方法的流程图。

该方法应用于常导型磁浮列车的电磁铁模块，该模块包括第一电磁铁以及第二电磁铁，所述第一电磁铁与所述第二电磁铁刚性连接，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤301：预先存储第一电磁铁的给定电流修正系数的计算公式；

此处，具体地，可以将该计算公式存储在磁浮列车的控制系统中。

步骤302：获取所述第一电磁铁的第一端与磁浮列车轨道之间的第一悬浮间隙反馈值；

其中，该第一悬浮间隙反馈值即为电磁铁与轨道之间的距离，即实际获取到的距离值。在本实施例中，可以通过位移传感器分别获取第一电磁铁以及第二电磁铁的悬浮间隙反馈值，位移传感器可以设置在电磁铁两端附近。

步骤303：计算所述第一悬浮间隙反馈值与所述第一电磁铁的悬浮间隙给定值之间的差值；

此处，第一电磁铁的悬浮间隙的给定值是控制系统预先设定的值，可以认为这个值是已知量。

步骤304：根据所述差值确定所述第一电磁铁的电流给定值；

其中，确定第一电磁铁的电流给定值具体可以通过以下步骤来实现：

将第一悬浮间隙反馈值与第一电磁铁的悬浮间隙给定值的差值输入所述第一电磁铁的悬浮间隙控制器，从所述悬浮间隙控制器的输出端获得所述第一电磁铁的控制电流给定值；

将所述第一电磁铁的控制电流给定值与所述第一电磁铁的额定工作电流相加，得到所述第一电磁铁的电流给定值。

步骤305：获得所述第二电磁铁的第二端与磁浮列车轨道之间的第二悬浮间隙反馈值；

此处，第二悬浮间隙反馈值可以通过采用上述第一悬浮间隙值的获取方法，此处不在赘述。

步骤306：以所述第一悬浮间隙反馈值与所述第二悬浮间隙反馈值为已知量，调用预先存储的第一电磁铁给定电流修正系数计算公式计算第一电磁铁的电流给定值的修正系数；

其中，所述修正系数的计算公式为：

$K=\sqrt{\frac{1}{2}+\frac{{\mathrm{\&delta;}}_{2s}}{{2\mathrm{\&delta;}}_{1s}}};$

其中，δ_1s为第一悬浮间隙反馈值，δ_2s为第二悬浮间隙反馈值。

此处，需要说明的是，上述第一以及第二电磁铁的修正方式相同，均可以通过上述步骤来得到其对应的电流修正系数。

步骤307：根据所述修正系数对所述第一电磁铁的电流给定值进行修正，以解除所述第一电磁铁和所述第二电磁铁的悬浮力耦合作用。

此处，可以利用现有的磁浮列车的控制系统，在得到电磁铁电流给定值的步骤之后对其进行修正，并将修正后的电流给定值输出给电流控制器。

图4中，δ_1s、δ_2s分别为第一电磁铁和第二电磁铁的悬浮间隙反馈值（该反馈值可以由位移传感器获得，位移传感器一般可以设置在各电磁铁两端附近，因此可认为δ_1s、δ_2s与图1中的δ₁、δ₂相等，即δ_1s=δ₁、δ_2s=δ₂），δ₁ ^*、δ₂ ^*分别为第一电磁铁和第二电磁铁的悬浮间隙给定值，△δ₁、△δ₂分别为第一电磁铁和第二电磁铁的悬浮间隙差值，△i₁ ^*、△i₂ ^*分别为经悬浮间隙控制器得到的第一电磁铁和第二电磁铁的控制电流给定值，i₁₀ ^*、i₂₀ ^*分别为第一电磁铁和第二电磁铁的额定工作电流，i₁ ^*、i₂ ^*分别为第一电磁铁和第二电磁铁的电流给定值（i₁ ^*=△i₁ ^*+i₁₀ ^*，i₂ ^*=△i₂ ^*+i₂₀ ^*），i₁′^*、i₂′^*分别为修正后的第一电磁铁和第二电磁铁的电流给定值，u₁、u₂分别为输出给第一电磁铁和第二电磁铁的电压。悬浮间隙控制器1和悬浮间隙控制器2可以采用PID、模糊控制或滞环控制等算法，电流控制器1和电流控制器2由电流传感器、斩波器、电流偏差控制器等模块组成。

由式（1）、式（2）和式（3）得，对第一电磁铁和第二电磁铁的电流给定值i₁ ^*、i₂ ^*修正后，第一电磁铁和第二电磁铁产生的实际悬浮力为：

$F_1^{\&prime;}=\frac{{\mathrm{\&mu;}}_0{\left({{\mathrm{Ni}}_1}^{*}\sqrt{\frac{1}{2}+\frac{{\mathrm{\&delta;}}_{2s}}{2{\mathrm{\&delta;}}_{1s}}}\right)}^2\mathrm{WL}}{4{\mathrm{\&delta;}}_{1s}({\mathrm{\&delta;}}_{1s}+{\mathrm{\&delta;}}_{2s})}=\frac{{\mathrm{\&mu;}}_0{\left({{\mathrm{Ni}}_1}^{*}\right)}^2\mathrm{WL}}{8{{\mathrm{\&delta;}}_{1s}}^2}=F_1;$

$F_2^{\&prime;}=\frac{{\mathrm{\&mu;}}_0{\left({{\mathrm{Ni}}_2}^{*}\sqrt{\frac{1}{2}+\frac{{\mathrm{\&delta;}}_{1s}}{2{\mathrm{\&delta;}}_{2s}}}\right)}^2\mathrm{WL}}{4{\mathrm{\&delta;}}_{2s}({\mathrm{\&delta;}}_{1s}+{\mathrm{\&delta;}}_{2s})}=\frac{{\mathrm{\&mu;}}_0{\left({{\mathrm{Ni}}_2}^{*}\right)}^2\mathrm{WL}}{8{{\mathrm{\&delta;}}_{2s}}^2}=F_1;$

因此，通过设置修正系数，对于第一电磁铁而言，当悬浮间隙控制器1输出的电流给定值为i₁ ^*时，期望悬浮力F₁与实际悬浮力F₁′相等，均为对于第二电磁铁而言，当悬浮间隙控制器2输出的电流给定值为i₂ ^*时，期望悬浮力F₂与实际悬浮力F₂相等，均为说明本发明提出的解耦控制方法可消除第一电磁铁和第二电磁铁之间的悬浮力耦合作用，使期望悬浮力与实际悬浮力保持了一致。

图5是本发明的常导型磁浮列车悬浮力解耦控制系统的结构框图。

该系统应用于常导型磁浮列车的电磁铁模块，该模块包括第一电磁铁以及第二电磁铁，所述第一电磁铁与所述第二电磁铁刚性连接，如图5所示，所述系统包括以下组成部分：

存储模块51，用于预先存储第一电磁铁的给定电流修正系数计算公式；

第一获取模块52，用于获取所述第一电磁铁的第一端与磁浮列车轨道之间的第一悬浮间隙反馈值；

第一计算模块53，用于计算所述第一悬浮间隙反馈值与所述第一电磁铁的悬浮间隙给定值之间的差值；

确定模块54，用于根据所述差值确定所述第一电磁铁的电流给定值；

第二获取模块55，用于获得所述第二电磁铁的第二端与磁浮列车轨道之间的第二悬浮间隙反馈值；

第二计算模块56，用于以所述第一悬浮间隙反馈值与所述第二悬浮间隙反馈值为已知量，调用预存的第一电磁铁给定电流修正系数计算公式计算第一电磁铁的电流给定值的修正系数；

修正模块57，用于根据所述修正系数对所述第一电磁铁的电流给定值进行修正，以解除所述第一电磁铁和所述第二电磁铁的悬浮力耦合作用。

其中，所述确定模块54可以包括以下组成部分：

第一获取单元，用于将所述差值输入所述第一电磁铁的悬浮间隙控制器，从所述悬浮间隙控制器的输出端获得所述第一电磁铁的控制电流给定值；

计算单元，用于将所述第一电磁铁的控制电流给定值与所述第一电磁铁的额定工作电流相加，得到所述第一电磁铁的电流给定值。

本发明的技术方案利用预先存储的电磁铁电流修正系数计算公式，计算得出电磁铁模块中一块电磁铁的电流修正系数，根据计算出的修正系数对电磁铁的电流进行修正，可以使电磁铁产生的实际悬浮力与期望得到的悬浮力相等，从而提高了悬浮控制的精度。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (4)

1.一种常导型磁浮列车悬浮力解耦控制方法，其特征在于，所述方法应用于常导型磁浮列车的电磁铁模块，该模块包括第一电磁铁以及第二电磁铁，所述第一电磁铁与所述第二电磁铁刚性连接，所述方法包括：

预存第一电磁铁的给定电流修正系数计算公式；

获取所述第一电磁铁的第一端与磁浮列车轨道之间的第一悬浮间隙反馈值；

计算所述第一悬浮间隙反馈值与所述第一电磁铁的悬浮间隙给定值之间的差值；

根据所述差值确定所述第一电磁铁的电流给定值；

获得所述第二电磁铁的第二端与磁浮列车轨道之间的第二悬浮间隙反馈值；

以所述第一悬浮间隙反馈值与所述第二悬浮间隙反馈值为已知量，调用预存的第一电磁铁给定电流修正系数计算公式计算第一电磁铁的电流给定值的修正系数；

根据所述修正系数对所述第一电磁铁的电流给定值进行修正，以解除所述第一电磁铁和所述第二电磁铁的悬浮力耦合作用；

所述修正系数的计算公式为：

$K=\sqrt{\frac{1}{2}+\frac{{\mathrm{\&delta;}}_{2s}}{2{\mathrm{\&delta;}}_{1s}}};$

其中，δ_1s为第一悬浮间隙反馈值，δ_2s为第二悬浮间隙反馈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述差值确定所述第一电磁铁的电流给定值的步骤包括：

将所述差值输入所述第一电磁铁的悬浮间隙控制器，从所述悬浮间隙控制器的输出端获得所述第一电磁铁的控制电流给定值；

将所述第一电磁铁的控制电流给定值与所述第一电磁铁的额定工作电流相加，得到所述第一电磁铁的电流给定值。

3.一种常导型磁浮列车悬浮力解耦控制系统，其特征在于，所述系统应用于常导型磁浮列车的电磁铁模块，该模块包括第一电磁铁以及第二电磁铁，所述第一电磁铁与所述第二电磁铁刚性连接，所述系统包括：

存储模块，用于预先存储第一电磁铁的给定电流修正系数计算公式；

第一获取模块，用于获取所述第一电磁铁的第一端与磁浮列车轨道之间的第一悬浮间隙反馈值；

第一计算模块，用于计算所述第一悬浮间隙反馈值与所述第一电磁铁的悬浮间隙给定值之间的差值；

确定模块，用于根据所述差值确定所述第一电磁铁的电流给定值；

第二获取模块，用于获得所述第二电磁铁的第二端与磁浮列车轨道之间的第二悬浮间隙反馈值；

第二计算模块，用于以所述第一悬浮间隙反馈值与所述第二悬浮间隙反馈值为已知量，调用预存的第一电磁铁给定电流修正系数计算公式计算第一电磁铁的电流给定值的修正系数；

修正模块，用于根据所述修正系数对所述第一电磁铁的电流给定值进行修正，以解除所述第一电磁铁和所述第二电磁铁的悬浮力耦合作用；

所述修正系数的计算公式为：

$K=\sqrt{\frac{1}{2}+\frac{{\mathrm{\&delta;}}_{2s}}{2{\mathrm{\&delta;}}_{1s}}};$

其中，δ_1s为第一悬浮间隙反馈值，δ_2s为第二悬浮间隙反馈值。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述确定模块包括：

第一获取单元，用于将所述差值输入所述第一电磁铁的悬浮间隙控制器，从所述悬浮间隙控制器的输出端获得所述第一电磁铁的控制电流给定值；

计算单元，用于将所述第一电磁铁的控制电流给定值与所述第一电磁铁的额定工作电流相加，得到所述第一电磁铁的电流给定值。