New! View global litigation for patent families

DE3800476A1 - Verfahren zum stabilisieren eines einachsigen radfahrzeugs und fahrzeug, das nach diesem verfahren stabilisiert ist - Google Patents

Verfahren zum stabilisieren eines einachsigen radfahrzeugs und fahrzeug, das nach diesem verfahren stabilisiert ist

Info

Publication number
DE3800476A1
DE3800476A1 DE19883800476 DE3800476A DE3800476A1 DE 3800476 A1 DE3800476 A1 DE 3800476A1 DE 19883800476 DE19883800476 DE 19883800476 DE 3800476 A DE3800476 A DE 3800476A DE 3800476 A1 DE3800476 A1 DE 3800476A1
Authority
DE
Grant status
Application
Patent type
Prior art keywords
vehicle
forces
axle
wheels
additional
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19883800476
Other languages
English (en)
Inventor
Rudolf Rix
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ANSCHUETZ AND CO GmbH
Original Assignee
ANSCHUETZ AND CO GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D37/00Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61GTRANSPORT OR ACCOMODATION FOR PATIENTS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61GTRANSPORT OR ACCOMODATION FOR PATIENTS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/06Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61GTRANSPORT OR ACCOMODATION FOR PATIENTS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10Parts, details or accessories
    • A61G5/1089Anti-tip devices
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LELECTRIC EQUIPMENT OR PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES, IN GENERAL
    • B60L1/00Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles
    • B60L1/003Supplying electric power to auxiliary equipment of vehicles to auxiliary motors, e.g. for pumps, compressors
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LELECTRIC EQUIPMENT OR PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES, IN GENERAL
    • B60L11/00Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L11/18Electric propulsion with power supplied within the vehicle using power supply from primary cells, secondary cells, or fuel cells
    • B60L11/1805Electric propulsion with power supplied within the vehicle using power supply from primary cells, secondary cells, or fuel cells for vehicles propelled by dc-motors
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LELECTRIC EQUIPMENT OR PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES, IN GENERAL
    • B60L15/00Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LELECTRIC EQUIPMENT OR PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES, IN GENERAL
    • B60L15/00Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036Electric differentials, e.g. for supporting steering of vehicles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62KCYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K1/00Unicycles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LELECTRIC EQUIPMENT OR PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES, IN GENERAL
    • B60L2200/00Type of vehicles
    • B60L2200/16Single-axle vehicles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LELECTRIC EQUIPMENT OR PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES, IN GENERAL
    • B60L2220/00Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40Electrical machine applications
    • B60L2220/44Wheel Hub motors, i.e. integrated in the wheel hub
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LELECTRIC EQUIPMENT OR PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES, IN GENERAL
    • B60L2240/00Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10Vehicle control parameters
    • B60L2240/12Speed
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LELECTRIC EQUIPMENT OR PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES, IN GENERAL
    • B60L2240/00Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10Vehicle control parameters
    • B60L2240/14Acceleration
    • B60L2240/16Acceleration longitudinal
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LELECTRIC EQUIPMENT OR PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES, IN GENERAL
    • B60L2240/00Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10Vehicle control parameters
    • B60L2240/14Acceleration
    • B60L2240/18Acceleration lateral
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LELECTRIC EQUIPMENT OR PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES, IN GENERAL
    • B60L2240/00Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10Vehicle control parameters
    • B60L2240/14Acceleration
    • B60L2240/20Acceleration angular
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LELECTRIC EQUIPMENT OR PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES, IN GENERAL
    • B60L2260/00Operating Modes
    • B60L2260/20Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/28Four wheel or all wheel drive
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60LELECTRIC EQUIPMENT OR PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES, IN GENERAL
    • B60L2260/00Operating Modes
    • B60L2260/20Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/34Stabilising upright position of vehicles, e.g. of single axle vehicles
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64Electric machine technologies for applications in electromobilty
    • Y02T10/642Control strategies of electric machines for automotive applications
    • Y02T10/645Control strategies for dc machines
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70Energy storage for electromobility
    • Y02T10/7005Batteries
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72Electric energy management in electromobility
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02TCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72Electric energy management in electromobility
    • Y02T10/7258Optimisation of vehicle performance
    • Y02T10/7275Desired performance achievement

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Stabilisieren eines einachsigen Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie Fahrzeuge, die nach diesem Verfahren stabilisiert sind.

Fahrzeuge sind üblicherweise mit mindestens drei, auf zwei Achsen angeordneten Rädern ausgerüstet die eine stabile Standfläche auf dem Boden bilden. Diese Fahrzeuge sind im normalen Betrieb stabil zu fahren, sie weisen jedoch eine schlechte Manövrierfähigkeit auf engem Raum auf und die Gelängegängigkeit läßt, bedingt durch kleine Raddurchmesser und begrenzte Bodenfreiheit zwischen den Achsen Wünsche offen.

Einen Sonderfall bilden die sog. Zweirad-Fahrzeuge, bei denen zwei Achsen mit je einem Rad in Längsrichtung hintereinander angeordnet sind (Fahrrad, Motorrad). Solche Fahrzeuge sind nur durch Menschen, die mit dem Fahrzeug einen Regelkreis bilden stabil zu fahren.

Aus der Literatur sind eine Reihe von Veröffentlichun­ gen bekannt, die sich mit der Stabilisierung des Chassis von Zwei-Achs-Fahrzeugen bei der Fahrt über kleinere Hindernisse befassen.

So ist es aus der DE-OS 23 31 841 bekannt mit dem Chassis eines Fahrzeugs mit abgefedertem Vierrad- Fahrgestell eine schnell umlaufende Masse fest zu verbinden, welche die Lage des Chassis bei der Fahrt über Boden-Unebenheiten stabilisiert.

Aus der EP-OS 90 971 ist es bekannt bei einem Vierrad- Fahrzeug einen Sensor für Neigungswinkel und Beschleu­ nigung vorzusehen und die von diesem Sensor erzeugten Signale dazu zu verwenden eine Masse um die zu stabilisierende Achse in die jeweils sensierte Rich­ tung zu bewegen. Auch hier soll die Lage des Chassis bei der Fahrt über Boden-Unebenheiten stabilisiert werden.

Auch treppensteigfähige Rollstühle sind aus der Lite­ ratur bekannt. So beschreibt die AU-OS 20 473/83 einen solchen Rollstuhl, der sich mittels Raupen bewegt, die über mehrere vertikal bewegliche Rollenpaare geführt sind. Der Rollstuhl enthält einen Sensor, der bei Schrägstellung des Rollstuhls eine Verschiebung der Batterie zu der angehobenen Seite hin auslöst. Dadurch wird eine stabile Schwerpunktlage erreicht, die verhindert, daß der Rollstuhl nach hinten kippt.

Die US-PS 44 32 425 beschreibt ebenfalls einen treppensteigfähigen Rollstuhl, der zwei Radpaare aufweist, von denen eines vertikal beweglich ist. Die Achsen der Radpaare treiben jeweils eine Kette an, die über daran befestigte Elemente den Rollstuhl über Treppenstufen hochzieht. Der Rollstuhl ist mit einem Sensor ausgerüstet, der Neigungswinkel mißt. Das Sensor-Signal betätigt über einen Kolben einen Hebel, der die Sitzfläche des Rollstuhls horizontal hält, unabhängig von der Schräglage des Fahrgestells. Alle diese Veröffentlichungen beschäftigen sich mit der Stabilisierung von mehrachsigen Fahrzeugen.

Die vorliegende Erfindung geht nun von der Erkenntnis aus, daß Fahrzeug mit nur einem Rad oder mit zwei, auf einer Achse angeordneten Rädern hinsichtlich Manövrierfähigkeit, Geländegängigkeit und kompaktem Aufbau wesentliche Vorteile bieten.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde solche Fahrzeuge in einer vorwählbaren Betriebslage relativ zur Horizontalebene zu stabilisieren, so daß sie stabil zu fahren sind.

Diese Aufgabe wird durch das Verfahren nach dem Kenn­ zeichen des Anspruchs 1 gelöst.

Nach diesem Verfahren wird jede Kippbewegung des Fahr­ zeugs sensiert und die aufzubringenden Zusatzkräfte werden so gesteuert, daß sie ein Drehmoment um die jeweilige Kippachse auslösen, das die Kippbewegung exakt wieder rückgängig macht. Alle Sensor- und Kompensationselemente bilden einen geschlossenen Regelkreis, so daß die Betriebslage des Fahrzeugs stabilisiert wird und zwar unabhängig von Boden- Unebenheiten oder von Verschiebungen des Schwerpunkts.

Die Betriebslage des Fahrzeugs ist durch eine entspre­ chende Behandlung der Sensor-Signale im Regelkreis einstellbar.

Die Zusatzkräfte lassen sich nach dem Merkmal des Anspruch 2 durch Relativverschiebung zwischen Fahr­ zeugschwerpunkt und Radachse aufbringen, beispiels­ weise durch Verschieben der Radaufhängung oder der Achse.

Eine besonders vorteilhafte Art die Zusatzkräfte für die Nichtstabilisierung aufzubringen besteht nach Anspruch 3 darin die Antriebskräfte zu verändern. Dabei wird das Fahrzeug entweder beschleunigt oder verzögert und der entsprechende Vektor bildet mit dem Vektor der Schwerkraft eine Resultierende, welche durch den Aufstandspunkt eines Rades, bzw. durch die Verbindungslinie der Aufstandspunkte zweier Räder auf der Bewegungsebene geht.

Bei dieser Art die Zusatzkräfte aufzubringen, arbeiten die Antriebsmoteren des Fahrzeugs aktiv mit, sie sind Bestandteil des Regelkreises. Dadurch hebt sich bei­ spielsweise ein einachsiges Fahrzeug über ein Hindernis, ohne daß es dazu besonderer Vorkehrungen bedarf.

Einädrige Fahrzeuge, die nach dem erfindungsgemäßen Verfahren stabilisiert sind, sind Gegenstand der Ansprüche 4-6. Die Ansprüche 7-9 beziehen sich auf Fahrzeuge mit zwei auf einer Achse angeordneten Rädern, die das Fahrzeug um seine Längsachse stabili­ sieren. Solche Fahrzeuge sind mit besonders großem Vorteil als Behindertenfahrstühle ausgebildet.

Die Fahrzeuge nach den Ansprüchen 4-9 würden ohne besondere Vorkehrungen kippen, wenn die Stabilisierung ausgeschaltet wird oder ausfällt. Deshalb ist es notwendig entsprechend Anspruch 10 Hilfsräder vorzu­ sehen. Bei einem einrädrigen Fahrzeug sind zwei Hilfs­ radpaare in Längsrichtung vor und hinter dem Fahrzeug­ rad vorzusehen, bei einem einachsigen Fahrzeug mit zwei Rädern genügt je ein Hilfsrad vor und hinter der Achse. Die Hilfsräder können so ausgebildet sein, daß sie hochgefahren werden, solang die Stabilisierung wirkt und daß sie nach Aufhören dieser Wirkung automatisch schnell abgesenkt werden. Es ist auch möglich, die Fahrzeugachse entsprechend vertikal zu verschieben und die Hilfsräder fest anzuordnen. Anstelle der Hilfsräder könnten auch Stützen vorge­ sehen sein.

Im Regelkreis für die Stabilisierung sind die Sensor­ signale in Steuergrößen für die Motoren zur Aufbrin­ gung der Zusatzkräfte umzuwandeln. Da dabei komplexe Prozesse zu bewältigen sind, ist es vorteilhaft Mikrorechner im Regelkreis zu verwenden. Ferner ist es vorteilhaft die Regelung auf der Basis eines vom Rechner laufend aktualisierten Zustandsmodell zu bewirken (Regelung im Zustandsraum).

Die Erfindung wird im folgenden anhand der in den Fig. 1-5 der Zeichnungen dargestellten Ausfüh­ rungsbeispiele für Fahrzeuge nach der Erfindung näher erläutert. Im einzelnen zeigt

Fig. 1 eine Prinzipdarstellung eines einrädrigen Fahrzeuges in Seitenansicht;

Fig. 2 das Ausführungsbeispiel der Fig. 1 in der Ansicht von oben;

Fig. 3 eine Prinzipdarstellung eines einachsigen Fahrzeuges, das durch zwei auf der Achse angeordnete Räder um eine Längsachse stabili­ siert ist, in Seitenansicht;

Fig. 4 das Ausführungsbeispiel der Fig. 3 in der Ansicht von oben;

Fig. 5a bis 5c die Verhältnisse beim Anfahren eines Hinder­ nisses durch das Fahrzeug der Fig. 3 und 4.

In Fig. 1 ist mit (1) schematisch ein Fahrzeug bezeich­ net, das mit nur mit einem Rad (2) auf der Bewegungsebene (3) aufsteht. Auf die Darstellung von Federungs- und Dämfungselementen ist zur Vereinfachung der Darstellung verzichtet.

Die Achse (4) des Rades (2) ist in einem Lagerbock (5) gelagert, welcher zugleich einen auf der Achse (4) sitzenden Antriebsmotor umfaßt. Der Lagerbock (5) ist in Richtung der Längsachse (x) verschiebbar in einem Bauelement (6) gelagert, wobei zur Längsverschiebung ein hydraulischer oder elektrischer Stellmotor (7) dient. Das Bauelement (6) ist um eine Achse (8) dreh­ bar gelagert und mittels einer Stellmotors (9) in Richtung der Querachse (y) schwenkbar. Es können auch andere Mittel zur Verschiebung des Lagerbocks (5) vorgesehen sein.

Das Fahrzeug (1) ist mit zwei Paar Hilfsrädern (10) und (11) ausgerüstet, die im normalen Fahrbetrieb nicht auf der Ebene (3) aufstehen.

Im Fahrzeug (1) ist ein Sensor (12) angeordnet, der beispielsweise als Kreiselplattform, Beschleunigungs­ messer, Drehgeschwindigkeitskreisel, Lagekreisel oder Drehbeschleunigungsmesser ausgebildet sein kann. Der Sensor (12) mißt den Nickwinkel, d. h. den Kippwinkel um die Querachse (y) und gibt ein entsprechendes Signal zu einem elektronischen Regler (13). Dieser bildet eine Stellgröße, deren Größe von der am Regler (13) einstellbaren stationären Betriebslage, d. h. von dem gewünschten Nickwinkel und der vom Sensor (12) gemessenen Abweichung von diesem Sollwert abhängt. Dieses Stellgrößen-Signal wird im Verstärker (14) verstärkt und betätigt den Stellmotor (7), der den Lagerbock (5) und damit die Radachse (4) in Längsrich­ tung (x) verschiebt.

Verlagert sich beispielsweise der Schwerpunkt (S) des Fahrzeugs (1) nach vorne in Richtung (x), so entsteht ein Drehmoment, das eine Kippung des Fahrzeugs (1) um die Achse (y) verursacht. Diese Kippung, bzw. die zugeordnete Drehbeschleunigung oder Drehgeschwindig­ keit löst ein Signal des Sensors (12) aus, das über den Regler (13) und den Verstärker (14) den Stellmotor (7) betätigt. Dieser bewegt den Lagerbock (5) in Rich­ tung (x) nach vorne und zwar solange bis ein Dreh­ moment entsteht, welches das Fahrzeug (1) um die Quer­ achse (y) nach hinten kippt und zwar solange bis die eingestellte stationäre Betriebslage wieder erreicht ist. Da die Elemente (12, 13, 14, 7) mit dem übrigen Fahrzeugkomponenten einen geschlossenen Regelkreis bilden stellt sich die Betriebslage bezüglich der Querachse (y) schnell und stabil ein.

Bei einer Kupplung um die Längsachse (x), d. h. bei einem sog. Rollen des Fahrzeugs (1) wird vom Sensor (12) ein Signal erzeugt, daß über den einstellbaren Regler (15) und den nachgeordneten Verstärker (16) den Stellmotor (9) betätigt. Dieser bewegt Fahrzeug (2) und Lagerbock (5) relativ zueinander in Richtung (y) solange bis eine stabile Lage erreicht ist. Die Elemente (12, 15, 16, 9) bilden mit den übrigen Fahr­ zeugkomponenten einen geschlossenen Regelkreis zur Stabilisierung des Fahrzeugs (1) auf den eingestellten Rollwinkel.

In den Fig. 1 und 2 sind die Elemente (13, 14, 15, 16) der Einfachheit außerhalb des Fahrzeugs (1) darge­ stellt. In Wirklichkeit sind diese Elemente im Fahr­ zeug selbst untergebracht.

Die Lenkung des Fahrzeugs (1) erfolgt durch eine kombinierte Steuerung von Radantrieb und Rollwinkel in einer hier nicht näher dargestellten Weise.

In Fig. 3 ist ein Fahrzeug (21) schematisch darge­ stellt, das mit zwei Rädern (22, 23), die auf einer Achse (24) angeordnet sind auf der Bewegungsebene (3) aufsteht. Durch diese Räder ist das Fahrzeug (21) um seine Längsachse (x) stabilisiert. Die beiden Hilfsräder (25) und (26) dienen zur Abstützung des Fahrzeugs (21) in Ruhelage; sie stehen im normalen Fahrbetrieb nicht auf der Ebene (3) auf.

Der Antrieb der Räder (22, 23) erfolgt über getrennt ansteuerbare Elektromotore (27, 28). Durch entspre­ chende Ansteuerung dieser Motoren erfolgt die Lenkung des Fahrzeugs (21). Dabei kann der Fahrzeugdrehpunkt z. B. auf das linke oder rechte Rad oder in die Fahr­ zeugmitte gelegt werden.

Mit den Rädern (22, 23) sind Sensoren (29) und (30) verbunden, welche die jeweilige Drehgeschwindigkeit messen und die entsprechenden Signale dem Regler (31) zuführen, der zweckmäßig als Rechner ausgebildet ist.

Mit dem Fahrzeug (21) ist ein Sensor (32) verbunden, der dem Drehwinkel um die Querachse (y), die Drehbe­ schleunigung und/oder die Drehgeschwindigkeit mißt und das entsprechende Signal dem Regler (31) zuführt.

Mit (33) ist ein Kommandogeber für Vortriebsgeschwin­ digkeit und Lenkung bezeichnet, der entsprechende Signale ebenfalls dem Regler (31) zuführt.

Der Regler (31) steuert über Leistungsverstärker (34) und (35) die Radantriebsmotoren (27, 28) so, daß der am Schwerpunkt (S) angreifende resultierende Vektor, der sich aus der Erdbeschleunigung (g) und der Vortriebs- oder Bremsbeschleunigung zusammensetzt, stets die Verbindungslinie der Aufstandspunkte (36) der Räder (22, 23) schneidet. Damit ist eine Stabili­ sierung der Nicklage erreicht.

Die Elemente (27, 28, 29, 30, 31, 32, 34, 35) bilden einen geschlossenen Regelkreis der eine schnelle Stabilisierung des Fahrzeugs (21) bezüglich seiner Nicklage, d. h. der Drehlage um die Querachse (y) erreicht.

Das Fahrzeug (21) kann vorteilhaft als Fahrstuhl für Behinderte ausgebildet sein. Ein solcher Fahrstuhl ist in der Lage kleinere Hindernisse, z. B. einen Bordstein zu überwinden. Zudem ist seine Manövrierfähigkeit sehr hoch.

Die Fig. 5a bis 5c zeigen die Verhältnisse beim Anfahren eines Hindernisses, beispielsweise einer Bordschwelle (40) durch das Fahrzeug der Fig. 3 und 4.

Sobald die Räder (22, 23) die Schwelle (40) berühren, existieren, wie Fig. 5a zeigt, zwei Aufstandslinien (36) und (41). Die in diesem Moment vom Kommandogeber (33) vorgegebene Antriebskraft reicht nicht aus die Räder (22, 23) weiterhin in Drehung zu halten, so daß die Sensoren (29, 30) ein Signal an den Regler (31) geben. Der Regler (31) löst dann über die Leistungs­ verstärker (34, 35) und die Antriebsmotoren (27, 28), ein Drehmoment aus, welches das Fahrzeug (21) nach vorne neigt, und zwar solange bis der Schwerpunkt (S) über der Aufstandslinie (41) liegt (Fig. 5b).

In dieser Position wird zusätzlich zu dem vom Komman­ dogeber (33) gesteuerten Drehmoment an den Rädern (22, 23) ein Drehmoment (P · a) ausgeübt, wobei (P) das am Schwerpunkt (S) angreifende Gewicht des Fahrzeugs (21) und (a) der aus Fig. 5b ersichtliche Abstand ist. Unter der Wirkung dieses Gesamt-Drehmoments hebt sich das Fahrzeug (21) auf die Stufe (40). Dabei wird die Neigung des Fahrzeugs nach vorne laufend vermindert, d. h. das Fahrzeug richtet sich auf, bis es in der Position der Fig. 5c wieder seine, der Fig. 5a entsprechende stationäre Lage erreicht hat.

Das Fahrzeug (21) hebt sich also über die Schwelle (40), ohne daß die Bedienungsperson spezielle Maßnah­ men ergreifen muß.

Aus den vorstehenden Erläuterungen läßt sich erkennen, daß das Fahrzeug nach der Erfindung bei entsprechender Auslegung der Rad-Durchmesser, der Bereifung und des Radtriebes auch in der Lage ist Treppen aufwärts zu befahren. Bei Ausbildung des Fahrzeugs als Rollstuhl wird dazu die Treppe rückwärts angefahren. Unter stän­ dig welchselndem Neigen nach hinten und Aufrichten bewegt sich der Rollstuhl dann treppauf, wobei jede Stufe so überwunden wird, wie dies die Fig. 5a bis 5c zeigen.

Es ist klar, daß auch das Einradfahrzeug der Fig. 1 und 2 bezüglich seiner Nicklage durch entsprechende Ansteuerung des Antriebsmotors im Block (5) nach dem beschriebenen Wirkungsmechanimus stabilisiert werden kann.

Es kann auch vorteilhaft sein, eine Stabilisierung der Nicklage durch eine Kombination der im Zusammenhang mit den Fig. 1, 2 und 3, 4 beschriebenen Maßnahmen zu erreichen, wobei größere Verlagerungen des Schwer­ punkts zweckmäßig durch Längsverschiebung der Radauf­ hängung kompensiert werden.

Anstelle der in Fig. 1 und 2 dargestellten Verschie­ bung der Radaufhängung in den Richtungen (x) und (y) können auch Zusatzmassen im Fahrzeug in diese Richtun­ gen verschoben werden um eine Stabilisierung zu erreichen.

Zur weiteren Unterstützung des Fahrbetriebs können Sensoren zur Erkennung von Hindernissen und Bodenun­ ebenheiten herangezogen werden, die geeignete Steue­ rungsabläufe zur Überwindung oder Umgehung der Hinder­ nisse oder zum Fahrzeugstop auslösen.

Claims (10)

1. Verfahren zum Stabilisieren eines einachsigen Radfahrzeuges mit einem oder mit zwei auf dieser Achse angeordneten Rädern in einer vorwählbaren Betriebslage relativ zur Horizontalebene, bei dem ein der Ist-Lage entsprechendes Signal erzeugt wird, dadurch gekennzeichnet, daß dieses Signal in einem geschlossenen Regelkreis die Richtung und Größe von auf das Fahrzeug ausgeübten Zusatzkräf­ ten so regelt, daß die Resultierende aller am Fahrzeugschwerpunkt angreifenden Kräfte immer durch den Aufstandspunkt eines Rades bzw. durch die Verbindungslinie der Aufstandspunkte zweier Räder auf der Bewegungsebene geht.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zusatzkräfte durch Relativverschiebung zwischen Fahrzeugschwerpunkt und Radachse aufgebracht werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Stabilisierung der Nicklage die Zusatz­ kräfte durch Verändern der Antriebskräfte aufge­ bracht werden.
4. Einrädriges Fahrzeug, das nach dem Verfahren des Anspruchs 1 in einer vorwählbaren Betriebslage relativ zur Horizontalebene stabilisiert wird, dadurch gekennzeichnet, daß Motoren (7, 9) zur Erzeugung von in Längs- und Querrichtung (x, y) des Fahrzeugs (1) wirksamen Zusatzkräften, Sen­ soren (12) zur Erzeugung von dem Nick- und dem Rollwinkel des Fahrzeugs (1) entsprechenden Signa­ len und eine Schalt-Anordnung (13, 14, 15, 16) zur Umwandlung der Sensor-Signale in Stellgrößen zur Betätigung der Motoren (7, 9) einen geschlos­ senen Regelkreis bilden.
5. Einrädriges Fahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Radaufhängung (5) in Längs- und Querrichtung verschiebbar ist, und daß die Motoren (7, 9) zur Verschiebung der Radauf­ hängung dienen.
6. Einrädriges Fahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Radaufhängung (5) in Quer­ richtung (y) verschiebbar und ein auf der Radachse sitzender Motor (5) zum Antrieb des Fahrzeugs (1) vorgesehen ist, und daß die Schalt-Anordnung (13, 14, 15, 16) Stellgrößen zur Querverschiebung der Radaufhängung und zur Steuerung des Radantriebes erzeugt.
7. Einachsiges Fahrzeug mit zwei auf dieser Achse angeordneten Rädern, welche das Fahrzeug um seine Längsachse stabilisieren und das um seine Quer­ achse nach dem Verfahren des Anspruchs 1 in einer vorwählbaren Betriebslage relativ zur Horizontal­ ebene stabilisiert wird, dadurch gekennzeichnet, daß Motoren (27, 28) zur Erzeugung von in Längs­ richtung des Fahrzeugs (21) wirksamen Zusatzkräf­ ten, Sensoren (29, 30, 32) zur Erzeugung von der Fahrgeschwindigkeit, der Nickwinkelgeschwindigkeit und dem Nickwinkel des Fahrzeugs entsprechenden Signalen und eine Schalt-Anordnung (31) zur Umwandlung der Sensor-Signale in Stellgrößen zur Betätigung der Motoren (27, 28) einen geschlosse­ nen Regelkreis bilden.
8. Einachsiges Fahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Radaufhängung in Längs­ richtung des Fahrzeugs verschiebbar ist, und daß die Motoren zur Verschiebung der Radaufhängung dienen.
9. Einachsiges Fahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß jedes der Räder (22, 23) mit einem auf der Achse sitzenden Antriebsmotor (27, 28) versehen ist, und daß die Schalt-Anordnung (31) Stellgrößen zur Steuerung des Radantriebs erzeugt.
10. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß Hilfsräder (10, 11, 25, 26) vorgesehen sind, die nur im nicht stabilisierten Zustand des Fahrzeugs (1, 21) auf der Bewegungs­ ebene (3) aufliegen und damit ein Umkippen des Fahrzeugs verhindern.
DE19883800476 1988-01-11 1988-01-11 Verfahren zum stabilisieren eines einachsigen radfahrzeugs und fahrzeug, das nach diesem verfahren stabilisiert ist Withdrawn DE3800476A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19883800476 DE3800476A1 (de) 1988-01-11 1988-01-11 Verfahren zum stabilisieren eines einachsigen radfahrzeugs und fahrzeug, das nach diesem verfahren stabilisiert ist

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19883800476 DE3800476A1 (de) 1988-01-11 1988-01-11 Verfahren zum stabilisieren eines einachsigen radfahrzeugs und fahrzeug, das nach diesem verfahren stabilisiert ist
EP19890901849 EP0378588A1 (de) 1988-01-11 1989-01-11 Verfahren zum stabilisieren eines einachsigen radfahrzeugs und fahrzeug, das nach diesem verfahren stabilisiert ist
PCT/EP1989/000018 WO1989006117A1 (en) 1988-01-11 1989-01-11 Process for stabilizing a single-axle wheeled vehicle and vehicle so stabilized

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE3800476A1 true true DE3800476A1 (de) 1989-07-20

Family

ID=6345037

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19883800476 Withdrawn DE3800476A1 (de) 1988-01-11 1988-01-11 Verfahren zum stabilisieren eines einachsigen radfahrzeugs und fahrzeug, das nach diesem verfahren stabilisiert ist

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP0378588A1 (de)
DE (1) DE3800476A1 (de)
WO (1) WO1989006117A1 (de)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001015962A1 (en) * 1999-08-31 2001-03-08 Deka Products Limited Partnership Vehicle stabilizing system having pivotal support
EP1174334A2 (de) * 2000-06-02 2002-01-23 Klaus Prof. Dr. Hofer Elektrisches Einrad-Fahrzeug
EP1298041A2 (de) 1995-02-03 2003-04-02 Deka Products Limited Partnership Balancierende Kraftfahrzeuge für eine Einzelperson
WO2004040746A1 (en) * 2002-10-29 2004-05-13 Seiko Epson Corporation Displacement control system for a vehicle axle
DE10009924B4 (de) * 2000-03-01 2005-11-17 Sauer-Danfoss Holding Aps Einrichtung zur Dämpfung von Nickschwingungen eines motorgetriebenen Fahrzeugs
DE102004022892A1 (de) * 2004-05-10 2005-12-08 Adam Opel Ag Verfahren zum Ausgleichen einer dynamischen Achslastverlagerung
KR100789906B1 (ko) * 2006-05-03 2008-01-02 안 데이비드 개인용 이동 차량
EP2128012A1 (de) * 2007-03-27 2009-12-02 Equos Research Co., Ltd. Fahrzeug
DE202012008151U1 (de) 2012-08-27 2012-11-29 Klaus Hofer Einrädriges Elektrofahrzeug mit breitem Luftreifen
DE10196992B4 (de) * 2000-12-04 2016-09-15 Robcab Ab Robotersystem

Families Citing this family (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1991003222A1 (en) * 1989-08-28 1991-03-21 William Barry Kilburn Transport apparatus
DE4305592A1 (en) * 1992-02-29 1993-09-16 Sasse Maschinen Und Apparateba Tractor coupled to wheelchair - has pair of wheels with differential driven by battery-powered motor with coupling to second pair of wheels
US6311794B1 (en) 1994-05-27 2001-11-06 Deka Products Limited Partneship System and method for stair climbing in a cluster-wheel vehicle
US7090040B2 (en) * 1993-02-24 2006-08-15 Deka Products Limited Partnership Motion control of a transporter
US6799649B2 (en) 1999-03-15 2004-10-05 Deka Products Limited Partnership Control of a balancing personal vehicle
US5971091A (en) * 1993-02-24 1999-10-26 Deka Products Limited Partnership Transportation vehicles and methods
US6443250B1 (en) 1993-02-24 2002-09-03 Deka Products Limited Partnership Control of a balancing personal vehicle
US6543564B1 (en) 1994-05-27 2003-04-08 Deka Products Limited Partnership Balancing personal vehicle
US5701965A (en) * 1993-02-24 1997-12-30 Deka Products Limited Partnership Human transporter
US6003624A (en) * 1995-06-06 1999-12-21 University Of Washington Stabilizing wheeled passenger carrier capable of traversing stairs
ES2121678B1 (es) * 1995-12-19 1999-05-01 Schmidt Jose Luis Defez Vehiculo de dos ruedas paralelas.
CN1163209C (zh) * 1996-07-17 2004-08-25 德卡产品有限公司 防倾倒机构
EP0932543A1 (de) * 1996-10-26 1999-08-04 Imtec Limited Fahrzeug
US6601863B1 (en) 1997-10-06 2003-08-05 Invacare Corporation Mid-wheel drive wheelchair with rigid front wheel anti-tip stabilizer
EP0958997B1 (de) * 1998-01-28 2001-08-08 Franz Hueber Fahrbares Gerät
GB9825171D0 (en) * 1998-11-17 1999-01-13 Manashe Saul Wheelchairs
US6357544B1 (en) * 1999-04-08 2002-03-19 Deka Products Limited Partnership Balancing vehicle with camber and toe-in
US7275607B2 (en) 1999-06-04 2007-10-02 Deka Products Limited Partnership Control of a personal transporter based on user position
US6435535B1 (en) 2000-03-01 2002-08-20 Deka Products Limited Partnership Trailer for balancing vehicle
US6554086B1 (en) 2000-10-27 2003-04-29 Invacare Corporation Obstacle traversing wheelchair
US7040429B2 (en) 2001-10-10 2006-05-09 Invacare Corporation Wheelchair suspension
DE10209093A1 (de) * 2002-03-01 2003-09-18 Ms Handelsvertretung Consultin Fahrzeug
WO2004007264A1 (en) 2002-07-12 2004-01-22 Deka Products Limited Partnership Control of a transporter based on attitude
US7293801B2 (en) 2003-08-18 2007-11-13 Invacare Corporation Self-stabilizing suspension for wheeled vehicles
DE102004033820B4 (de) * 2004-04-22 2007-08-30 Ortwin Heckl Zweispur-Kraftfahrzeug
WO2007129505A1 (ja) * 2006-05-09 2007-11-15 Equos Research Co., Ltd. 車両、特性量推定装置及び搭載物判定装置
EP2111203B1 (de) 2007-02-08 2011-01-05 Invacare Corporation Rollstuhlaufhängung
DE602008006167D1 (de) 2007-02-14 2011-05-26 Invacare Corp Stabilitätskontrollsystem
US8170780B2 (en) * 2008-11-06 2012-05-01 Segway, Inc. Apparatus and method for control of a vehicle
EP2485698B1 (de) 2009-10-09 2017-05-17 Invacare Corporation Rollstuhlaufhängung
US8219308B2 (en) 2010-02-02 2012-07-10 Leeser Karl F Monowheel type vehicle
EP2539216B1 (de) 2010-02-26 2015-09-02 Segway Inc. Vorrichtung und verfahren zur ansteuerung eines fahrzeuges
EP2814441B9 (de) 2012-02-15 2017-11-15 Invacare Corporation Rollstuhlaufhängung
RU2601485C2 (ru) * 2014-08-25 2016-11-10 Александр Поликарпович Лялин Одноосное транспортное средство
USD807457S1 (en) 2016-07-20 2018-01-09 Razor Usa Llc Two wheeled board
USD803963S1 (en) 2016-07-20 2017-11-28 Razor Usa Llc Two wheeled board

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US880823A (en) * 1904-11-14 1908-03-03 Casper L Redfield Motor-vehicle.
US2224411A (en) * 1938-10-17 1940-12-10 Homer P Smith Motor driven wheel chair
US2415056A (en) * 1943-08-26 1947-01-28 Wellington B Wheeler Gyroscopically controlled motor vehicle
US3145797A (en) * 1960-09-21 1964-08-25 Charles F Taylor Vehicle
US3399742A (en) * 1966-06-23 1968-09-03 Franklin S. Malick Powered unicycle
DE3103961C2 (de) * 1981-02-02 1990-05-17 Hessari Navid 8700 Wuerzburg De Bastani

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6561294B1 (en) 1995-02-03 2003-05-13 Deka Products Limited Partnership Balancing vehicle with passive pivotable support
EP1298041A3 (de) * 1995-02-03 2006-03-22 Deka Products Limited Partnership Balancierende Kraftfahrzeuge für eine Einzelperson
EP1298041A2 (de) 1995-02-03 2003-04-02 Deka Products Limited Partnership Balancierende Kraftfahrzeuge für eine Einzelperson
WO2001015962A1 (en) * 1999-08-31 2001-03-08 Deka Products Limited Partnership Vehicle stabilizing system having pivotal support
DE10009924B4 (de) * 2000-03-01 2005-11-17 Sauer-Danfoss Holding Aps Einrichtung zur Dämpfung von Nickschwingungen eines motorgetriebenen Fahrzeugs
EP1174334A2 (de) * 2000-06-02 2002-01-23 Klaus Prof. Dr. Hofer Elektrisches Einrad-Fahrzeug
EP1174334A3 (de) * 2000-06-02 2003-08-06 Klaus Prof. Dr. Hofer Elektrisches Einrad-Fahrzeug
DE10196992B4 (de) * 2000-12-04 2016-09-15 Robcab Ab Robotersystem
WO2004040746A1 (en) * 2002-10-29 2004-05-13 Seiko Epson Corporation Displacement control system for a vehicle axle
CN101143568B (zh) 2002-10-29 2011-11-23 精工爱普生株式会社 车辆及驱动器的姿态控制系统
US7317293B2 (en) 2002-10-29 2008-01-08 Seiko Epson Corporation Displacement control system for a vehicle axle
DE102004022892A1 (de) * 2004-05-10 2005-12-08 Adam Opel Ag Verfahren zum Ausgleichen einer dynamischen Achslastverlagerung
KR100789906B1 (ko) * 2006-05-03 2008-01-02 안 데이비드 개인용 이동 차량
EP2128012A1 (de) * 2007-03-27 2009-12-02 Equos Research Co., Ltd. Fahrzeug
EP2128012A4 (de) * 2007-03-27 2012-04-11 Equos Res Co Ltd Fahrzeug
US8423274B2 (en) 2007-03-27 2013-04-16 Equos Research Co., Ltd. Vehicle
DE202012008151U1 (de) 2012-08-27 2012-11-29 Klaus Hofer Einrädriges Elektrofahrzeug mit breitem Luftreifen

Also Published As

Publication number Publication date Type
EP0378588A1 (de) 1990-07-25 application
WO1989006117A1 (en) 1989-07-13 application

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US3410223A (en) Race track with cooperating race car retaining means
US4128137A (en) Peripatetic vehicles
US5273296A (en) Obstacle overcoming vehicle suspension system
US5022476A (en) Wheelchair
US5697465A (en) Personal mobility vehicle
US4798255A (en) Four-wheeled T-handlebar invalid carriage
US6443250B1 (en) Control of a balancing personal vehicle
US6799649B2 (en) Control of a balancing personal vehicle
US5752710A (en) Parallel-aligned all-wheel steered vehicle III
DE19918597A1 (de) Verfahren zur Reduktion der Kippgefahr von Straßenfahrzeugen
US6415879B2 (en) Control inputs for a balancing personal vehicle
EP1502843A2 (de) Unbemanntes Sonderfahrzeug mit Allradantrieb
US4823895A (en) Three wheeled vehicle with combined power transmission and steering system
US5139279A (en) Parallel-aligned all-wheel steered vehicle
DE3705520A1 (de) Regelungseinrichtung zur beeinflussung der radaufstandskraefte eines fahrzeugs
US4576245A (en) Self-propelled pedestrian-controlled tractor for towing helicopters
DE10209093A1 (de) Fahrzeug
DE19702383A1 (de) Fahrzeuglenk-Steuer/Regel-System
DE3808490A1 (de) Kraftfahrzeug-hinterradaufhaengung
EP2058154A1 (de) Fahrgestell für Spezialfahrzeuge
DE19912932C1 (de) Treppensteigvorrichtung
DE3736229A1 (de) Unabhaengige radaufhaengung
DE10338706A1 (de) Steuerungssystem, welches ein Lenkverhalten eines Kraftfahrzeugs steuert
US3704897A (en) Combinded steering and roll stabilizing means for vehicles
EP0465838A1 (de) Lastaufnahmefahrzeug mit Kippsicherung

Legal Events

Date Code Title Description
8139 Disposal/non-payment of the annual fee