KR20110123975A

KR20110123975A - 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법

Info

Publication number: KR20110123975A
Application number: KR1020100043486A
Authority: KR
Inventors: 홍승우
Original assignee: 모빌토크(주)
Priority date: 2010-05-10
Filing date: 2010-05-10
Publication date: 2011-11-16

Abstract

본 발명은 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법에 관한 것으로, 이동로봇이 충전스테이션의 절대위치를 기억하고, 관제서버에서 충전명령이 내려지면, 다수의 이동로봇이 동시에 충전 가능하도록 다수의 충전스테이션이 구비된 충전스테이션 영역으로 이동 접근하고, 충전스테이션 영역의 장애물 또는 이상 상황에 따라 이동모션에 대하여 재연산한 후 충전단자로 도킹 및 충전을 수행하며, 좁은 공간의 충전스테이션 영역에서 다수의 이동로봇이 사용할 경우 각 이동로봇의 우선순위를 정하여 순차적으로 충전하므로 혼잡도를 제어하도록 하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적은 다수의 충전기가 구비된 충전스테이션 영역에 다수의 이동로봇이 접근할 경우 이를 관제서버에서 감시 및 제어하여 우선순위에 따라 순차적으로 상기 충전기에 이동로봇을 도킹 및 충전수행하도록 제어하는 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법에 있어서, 이동로봇이 관제서버로부터 충전명령이 수신되면 저장된 충전스테이션 위치로 이동하는 과정, 이동로봇이 충전스테이션 영역에 진입할 경우 로봇의 현재위치를 연산하여 관제서버로 전송하는 과정, 관제서버는 이동로봇이 충전기와의 도킹을 위한 이동모션을 연산하는 과정, 이동로봇이 연산된 이동모션에 의하여 충전기로 도킹을 위해 이동하는 과정, 충전기 도킹에 성공하면 충전을 시작하는 과정을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

Description

충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법 {Method for Battery Charge of Mobile Robot in Charging Station}

본 발명은 이동로봇의 충전방법에 관한 것으로서, 이동로봇이 충전스테이션의 절대위치를 기억하고, 관제서버에서 충전명령이 내려지면 충전영역에 접근하고, 충전영역의 장애물 및 이상상황에 따라 이동모션에 대하여 재연산한 후 충전단자로 도킹 및 충전을 수행하는 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법에 관한 것이다.

최근 로봇기술은 이동바퀴를 이용한 이동형 뿐만아니라, 인간과 같이 직립보행하는 로봇 등 다양하게 개발되고 있다.

이동로봇은 간단한 청소용 로봇에서부터, 박람회나 전시회 등에서 홍보 또는 안내, 식당에서의 주문접수, 배달 등 다양한 로봇이 개발 활용되고 있다.

이러한 이동로봇은 일정한 공간에서 자율 주행하며, 관제서버로부터의 무선전송된 명령데이터를 실행하며, 자기위치 확인 및 탑재된 카메라와 다양한 센서등을 이용하여 인식된 데이터를 상기 관제서버로 전송한다.

한편, 이동로봇은 임무수행을 위하여 지정된 대기위치로 이동하거나, 임무수행 완료 후 지정된 대기위치 또는 충전스테이션으로 복귀하여 충전을 수행하도록 한다.

종래기술에 따른 이동로봇의 충전방법은 국내 등록특허 제10-854653호(충전스테이션을 이용한 이동로봇의 위치 인식장치)에 개시되어 있다.

도 1은 종래기술에 따른 충전스테이션의 위치인식 영역을 표시한 도이고, 도 2는 충전스테이션에서 이동로봇의 충전과정을 보인 흐름도이다.

즉, 전방인식 마크와 천정인식 마크의 촬영을 통해 자기 위치를 산출하는 이동로봇(1)과, 상기 이동로봇(1)에 장착되어 있는 배터리의 충전기능과 전방 및 천정부에 발광 인식 마크를 형성하는 충전스테이션(2)으로 구성된 것을 주요 기술 구성으로 하고 있다.

충전스테이션(2)은 주행공간 바닥에 부착되고, 충전스테이션(2)의 전원 플러그를 주행공간상의 전원 콘센트에 삽입하며, 전방 및 천정인식 마크 조사부가 장착되고(S1), 이동로봇(1)은 전방 및 천정인식 마크의 위치를 측정하며(S2), 또 전방 및 천정인식 마크를 통해 이동로봇의 위치를 인식(S3)한 후 자동 주행하고(S4), 배터리 잔량이 한계치 이하이면 자동 충전하는 단계(S5)로 이루어진다.

여기서 인식마크의 위치를 측정하는 단계(S2)는 인식마크 위치측정 명령이 수신되면 천정인식 마크를 인식하고, 인식된 영상상의 인식마크 위치점을 저장하며, 정해진 거리만큼 직선 주행한다. 또한, 천정인식 마크를 재인식하고, 재인식된 영상상의 인식마크 위치점을 저장하며, 이동 전,후의 인식마크 위치점간의 거리차와 주행거리간의 비율을 계산한 후 계산된 거리차와 주행거리간의 비율을 근거로 천정높이를 산출 및 저장하므로 충전스테이션(2)의 위치를 측정하게 된다.

인식마크의 위치 측정 후 이동로봇(1)의 위치를 인식하게 된다.(S3) 이동로봇(1)의 위치 측정명령이 수신되면 천정인식 마크 위치인식 영역인지를 판단하고, 천정영상 상의 위치인식마크를 탐색하여 영상상의 인식마크 위치를 추출한다. 상기 천정인식 마크 위치 추출값을 근거로 상기 이동로봇의 현재위치를 계산하게 된다.

만약, 배터리 자동충전 명령이 수신되면, 충전스테이션(2)의 위치 인식영역인지를 판단하여, 전방에 인식마크가 존재하는지를 판단하고, 이동로봇(1)의 현재위치를 계산한다.

상기 계산된 이동로봇(1)의 현재위치를 토대로 충전스테이션(2)과 도킹을 위한 이동모션을 계산하고, 이동모션 계산값을 근거로 충전스테이션(2)과 도킹을 위해 이동로봇(1)을 이동시킨다. 도킹이 완료되면 배터리를 충전시킨다.

종래기술은 이와 같은 과정으로 이동로봇(1)의 충전을 위해 충전스테이션(2)의 위치인식 영역에서 이동로봇(1)의 위치인식 및 이동모션을 계산하여 도킹 및 충전을 수행하게 된다.

그러나, 종래기술에 따른 이동로봇의 충전방법은 충전스테이션 영역에서 장애물 또는 이상상황 발생시 이를 대처하지 못하며, 다른 이동로봇이 충전 중일 때 이에 대한 대책이 전혀 없어, 충전을 위한 충전스테이션 영역에서의 추돌사고가 예상되는 문제점이 있었다.

한국특허등록번호 제 10-854653 호 (2008년08월21일)

따라서, 본 발명은 종래기술의 문제점을 개선하고자, 이동로봇이 충전스테이션의 절대위치를 기억하고, 관제서버에서 충전명령이 내려지면, 서로다른 기종의 다수의 이동로봇이 동시에 충전가능하도록 다수의 충전기가 구비된 충전스테이션 영역으로 이동 접근하고, 충전스테이션 영역의 장애물 또는 이상 상황에 따라 이동모션에 대하여 재연산한 후 충전단자로 도킹 및 충전을 수행하는 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적은 좁은 공간의 충전스테이션 영역에서 다수(다기종)의 이동로봇이 사용할 경우 각 이동로봇의 우선순위를 정하여 순차적으로 충전하므로 혼잡도를 제어하도록 하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 목적을 달성하기 위한 충전스테이션에서의 이동로봇 충전과정은 다수의 충전기가 구비된 충전스테이션 영역에 다수의 이동로봇이 접근할 경우 이를 관제서버에서 감시 및 제어하여 우선순위에 따라 순차적으로 상기 충전기에 이동로봇을 도킹 및 충전수행하도록 제어하는 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법에 있어서, 상기 이동로봇이 상기 관제서버로부터 충전명령이 수신되면 저장된 충전스테이션 위치로 이동하는 제1과정; 상기 이동로봇이 충전스테이션 영역에 진입할 경우 로봇의 현재위치를 연산하여 상기 관제서버로 전송하는 제2과정; 상기 관제서버는 상기 이동로봇이 충전기와의 도킹을 위한 이동모션을 연산하는 제3과정; 상기 이동로봇을 상기 연산된 이동모션에 의하여 상기 충전기로 도킹을 위해 이동하는 제4과정; 및 상기 제4과정에서 상기 충전기 도킹에 성공하면 충전을 시작하는 제5과정;을 포함하여 이루어지되, 상기 제2과정에서 상기 이동로봇이 충전스테이션 영역에 진입하지 못할 경우 상기 관제서버에 장애물 및 이상상황에 대한 에러메시지를 전송하며, 상기 제4과정에서 도킹에 실패하면 재도킹 위치이동모션을 재 연산하여 도킹을 다시 시도하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 제4과정은 상기 이동로봇이 충전스테이션 입구로 진입한 후 지정된 충전기 방향(a)으로 이동하는 단계; 상기 이동로봇이 지정된 충전기 앞에서 충전기 방향(b)으로 90°회전한 후 충전기로 근접하는 단계; 상기 이동로봇이 충전기로 근접한 후 180°회전하여 상기 충전기의 충전단자와 이동로봇의 충전단자가 마주보도록 하는 단계; 및 상기 이동로봇이 충전기 방향으로 후진하여 충전기와 이동로봇의 각 충전단자의 접점을 접속하는 단계;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제2과정에서 관제서버는 상기 이동로봇이 충전스테이션 영역에 진입함에 따라, 상기 이동로봇이 충전기에 도킹 완료할 때까지 다른 충전기에 충전중인 이동로봇은 이동을 대기시키는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법은 이동로봇이 충전을 위해 충전스테이션 영역에 접근할 경우 이동로봇이 바닥면에 색인된 바코드 또는 천정에 부착된 랜드마크를 인식하므로 이동로봇의 현재위치를 정확하게 인식할 수 있는 효과가 있으며,

또한, 충전스테이션에서의 장애물 또는 이상 상황에 따라 관제서버에 알리고, 충전을 위한 이동모션을 재연산한 후 충전기에 도킹하도록 하므로, 장애물 또는 이상상황에 대처하여 충전할 수 있는 효과가 있으며,

또한, 좁은 공간의 충전스테이션 영역에서 다수의 이동로봇이 사용할 경우 관제서버에 의해 각 이동로봇의 우선순위를 정하여 순차적으로 충전기에 도킹시킴으로 혼잡도를 제어할 수 있는 효과가 있다.

도 1a, 1b 는 종래기술에 따른 충전스테이션을 이용한 이동로봇의 위치 인식장치의 블록도 및 인식과정의 흐름도 이고,
도 2는 본 발명을 구현하기 위한 충전스테이션의 충전기 및 이동로봇 배치도 이고,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충전스테이션에서의 이동로봇 충전과정의 흐름도 이고,
도 4a는 이동로봇의 바닥면에 탑재된 바코드리더기(121) 및 바코드 인식을 설명하기 위한 도이고, 도 4b는 충전스테이션 바닥면에 부착된 실제 바코드 및 이동로봇을 표시한 도 이고
도 5a, 5b는 스타게이져 및 랜드마크를 이용한 이동로봇의 위치인식 및 이동을 설명하기 위한 도 이고,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 두 대의 이동로봇이 충전스테이션에 진입할 경우 우선순위에 따른 이동을 설명하기 위한 도 이고,
도 7은 충전기와 이동로봇의 각 충전단자를 표시한 도 이다.

본 발명의 실시예에 따른 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법을 첨부된 도 2 내지 도 7을 참조하여 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법을 구현하기 위한 충전스테이션의 충전기 및 이동로봇 이동모션을 설명하기 위한 도로서, 충전스테이션에 다수의 충전기(101)(102)이 설치되어 있으며, 이동로봇(111)(112)들은 관제서버(100)에서 지정한 충전기(101)(102)로 이동하여 충전하도록 구성되어 있으며, 바코드 네비게이션 스티커(122)를 충전스테이션 바닥면에 부착하여 정밀하게 이동로봇(111)(112)이 이동하도록 한다.

상기 관제서버(100)는 상기 이동로봇(111)의 배터리 충전상태를 감시하고, 충전량이 설정된 20 ~ 30% 범위로 방전될 경우 이를 수신하여, 상기 이동로봇(111)을 충전스테이션으로의 이동명령을 전송하고, 상기 이동로봇(111)이 충전스테이션 영역에 있을 경우 이동로봇(111)의 현재위치를 전송받고 이동모션을 산출한 후 다른 이동로봇(112)과의 충돌을 방지하도록 우선순위에 따라 해당 충전기(101)로의 이동을 명령한다.

여기서, 이동로봇을 운영하는 해당 지역에 다수의 충전스테이션이 설치되어 있을 경우 상기 관제서버(100)는 충전이 필요한 이동로봇의 현재 위치에서 가장 가까운 충전스테이션 및 충전기로 이동을 명령한다.

또한, 여기서 이동로봇(111)(112)은 안내로봇, 패트롤로봇, 서빙로봇, 포터로봇 등 이동 가능한 다기종의 이동로봇으로 이루어진다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충전스테이션에서의 이동로봇 충전과정의 흐름도로서, 이동로봇(111)이 설정된 배터리 충전량 이하일 경우 이를 관제서버(100)에 전송하면 관제서버(100)에서는 상기 이동로봇(111)의 서비스를 중지하고, 다른 이동로봇으로 대체하는 등의 조치를 취한 후 상기 이동로봇(111)에 충전명령을 전송한다.

상기 이동로봇(111)은 충전명령에 따라 저장된 격자맵상의 충전스테이션의 절대위치를 기억하고, 해당 충전스테이션으로 이동한다.(S101)(S103)

상기 충전스테이션 영역에 진입되면 상기 이동로봇(111)의 현재위치를 산출한다.(S105)(S107)

여기서, 상기 이동로봇(111)의 현재위치는 탑재된 위치인식 센서인 스타게이져(Stargazer)와 바코드리더기(Barcode reader)를 통해 인식된 천정에 부착된 랜드마크 또는 바닥면에 부착된 바코드를 읽어들여 현재 위치를 인식한다.

한편, 만약 충전스테이션 영역에 접근하지 못하는 경우, 상기 이동로봇(111)은 관제서버(100)에 장애물 및 이상상황에 대한 에러 메시지를 전송한다.

상기 관제서버(100)는 이동로봇(111)이 상기 장애물 및 이상상황에 대한 에러 해결 후 충전스테이션 영역에 접근하도록 한다.

상기 산출된 이동로봇(111)의 현재위치와 충전하고자 하는 충전기(101)까지의 이동모션을 연산하고, 산출된 이동모션에 따라 상기 이동로봇(111)의 이동 및 도킹명령을 전송한다.(S109)

도 4a는 이동로봇의 바닥면에 탑재된 바코드리더기(121) 및 바코드 인식을 설명하기 위한 도이고, 도 4b는 충전스테이션 바닥면에 부착된 실제 바코드 및 이동로봇을 표시한 도이다. 도 4c는 도 4a, 4b에서 바닥면에 부착된 바코드 확대도이다.

이와 같이, 충전스테이션의 바닥면에 2차원 바코드(122)가 부착되어 이동로봇의 이동모션을 안내하기 위한 동선을 따라 부착되어 있으며, 상기 이동로봇(111)의 바닥면에 장착된 바코드리더기(121)는 2차원 바코드(122)를 인식함에 따라, 인식된 바코드의 위치 데이터에 의해 상기 이동로봇(111)의 현재위치를 인식하고, 상기 관제서버(100)으로 전송하게 된다.

상기 이동로봇(111)은 관제서버(100)로부터의 도킹명령이 수신됨에 따라 바닥에 부착된 바코드(122)를 따라 지정된 충전기(101)까지 이동한 후 도킹을 수행한다.(S111)

도 5a, 5b는 스타게이져 및 랜드마크를 이용한 이동로봇의 위치인식 및 이동을 설명하기 위한 도로서, 스타게이져(131)는 상기 이동로봇(111)의 머리부분에 탑재되어 천정에 부착된 랜드마크(132)를 인식하게 된다.

이와 같이 스타게이져와 랜드마크를 이용하여 상기 이동로봇(111)의 현재위치를 인식하고, 상기 관제서버(100)의 산출된 이동모션에 따라, 충전을 위한 충전기(101)까지의 이동 동선을 안내하게 된다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 두 대의 이동로봇(111)(112)이 충전스테이션에 진입할 경우 우선순위에 따른 이동을 설명하기 위한 도이다.

상기 이동로봇(111)은 바코드리더기(121) 또는 스타게이져(131)를 이용하여 관제서버(100)의 명령에 의해 지정된 충전기(101)로 이동 및 도킹하게 되는데, 이때, 다른 충전기(102)에 충전중 또는 충전 완료된 다른 이동로봇(112)은 상기 이동로봇(111)이 상기 관제서버(100)의 제어에 의하여 현재 충전을 위해 충전스테이션 영역에서 충전기(101)로 이동하여 도킹할 때까지 대기시키며, 상기 이동로봇(111)이 해당 충전기(101)에 도킹완료 된 후에 이동하게 된다.

상기 충전을 위해 충전스테이션에 진입한 이동로봇(111)은 충전스테이션 영역의 바코드리더기(121) 또는 스타게이져(131)에 의해 인식된 현재위치에서 상기 관제서버(100)의 명령에 따라 해당 충전기(101)로 이동하게 되는데, 상기 이동로봇(111)은 지정된 충전기(101)가 위치한 방향(a)으로 직진 이동하다가 지정된 충전기(101) 앞에서 정지한 후 해당 충전기(101)를 향하여 90°회전한다. 다시 충전기(101) 방향(b)으로 근접 이동한 후 정지한다. 정지한 후 이동로봇(111)은 180°회전하여 이동로봇(111)의 충전단자(111a)와 충전기(101)의 충전단자(101a)가 마주보도록 한다. 상기 이동로봇(111)과 충전기(101)의 각 충전단자가 마주본 상태에서 이동로봇(111)은 도킹될 때까지 후진한다. 도킹이 완료되면 충전을 시작한다.

도 7은 충전기와 이동로봇의 각 충전단자를 표시한 도이다.

충전스테이션의 모든 충전기(101)는 안내로봇, 포터로봇, 서빙로봇, 패트롤로봇 등 다기종의 이동로봇을 충전가능하도록 배터리 및 충전단자를 단일 규격화하도록 한다.

여기서, 상기 충전기(101)의 충전단자(101a)는 이동로봇(111)의 충전단자(111a)와의 안정적인 도킹을 위해 충전단자(P+, P-)와, P-단과 일정한 저항으로 연결한 ID단으로 3개의 단자로 구성된다.

상기 충전기(101)의 충전단자(101a)와 이동로봇(111)의 충전단자(111a)는 동일 높이로 장착되며, 상기 각 충전단자(101a)(111a)의 도킹 성공여부는 이동로봇(111)과 충전기(101)의 ID단이 접촉되면서 발생하는 신호로 인식하며, 상기 ID단의 접점 신호가 감지되고 일정시간 후 P+단의 릴레이(도면에 미도시)가 동작되어 충전이 시작된다.

만약, 상기 ID단의 접점신호가 감지되지 않으면, 도킹 실패로 판단하여, 상기 이동로봇(111)은 이를 상기 관제서버(100)으로 전송하고, 재도킹을 위해 위치 이동모션을 재연산하고, 상기 이동로봇(111)은 다시 일정거리를 이탈한 후 재도킹을 시도한다.(S113~117)

도킹에 실패할 경우 상기 과정(S111~S117)을 반복한다.

상기 이동로봇(111)이 도킹이 완료되면, 상기 이동로봇(111)에 충전을 시작한다.(S119)

상기 이동로봇(111)의 도킹을 위해 홀딩 중인 상기 이동로봇(112)은 상기 관제서버(100)의 이동 명령이 수신되면 해당 충전기(102)로부터 이탈하여 지정된 위치로 이동하게 된다.

이와 같이 좁은 공간의 충전스테이션에서의 다수의 이동로봇(111)(112)들이 충전을 위해 접근할 경우 상기 관제서버(100)에서 지정된 우선순위에 따라 이동함으로 서로 충돌없이 혼잡도 문제를 해결할 수 있게 된다.

100 : 관제서버 101, 102 : 충전기
111, 112 : 이동로봇 101a,111a : 충전단자
121 : 바코드리더기 122 : 바코드
131 : 스타게이져 132 : 랜드마크

Claims

다수의 충전기가 구비된 충전스테이션 영역에 다수의 이동로봇이 접근할 경우 이를 관제서버에서 감시 및 제어하여 우선순위에 따라 순차적으로 상기 충전기에 이동로봇을 도킹 및 충전수행하도록 제어하는 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법에 있어서,
상기 이동로봇이 상기 관제서버로부터 충전명령이 수신되면 저장된 충전스테이션 위치로 이동하는 제1과정;
상기 이동로봇이 충전스테이션 영역에 진입할 경우 로봇의 현재위치를 연산하여 상기 관제서버로 전송하는 제2과정;
상기 관제서버는 상기 이동로봇과 충전기의 도킹을 위한 이동모션을 연산하는 제3과정;
상기 이동로봇이 상기 연산된 이동모션에 의하여 상기 충전기로 도킹을 위해 이동하는 제4과정; 및
상기 제4과정에서 상기 이동로봇이 충전기와의 도킹에 성공하면 충전을 시작하는 제5과정;을 포함하여 이루어지되,
상기 제2과정에서 상기 이동로봇이 충전스테이션 영역에 진입하지 못할 경우 상기 관제서버에 장애물 및 이상 상황에 대한 에러메시지를 전송하며, 상기 제4과정에서 도킹에 실패하면 재도킹 위치이동모션을 재 연산하여 도킹을 다시 시도하는 것을 특징으로 하는 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제1과정에서 충전명령은 로봇의 배터리 잔여량이 20~30%이하로 방전되면 상기 관제서버로 충전필요 메시지를 전송한 후 충전스테이션 영역으로 이동하는 것을 특징으로 하는 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제1과정에서 충전스테이션이 해당 지역에 다수의 충전스테이션이 설치되어 있을 경우 상기 관제서버는 충전이 필요한 이동로봇의 현재 위치에서 가장 가까운 충전스테이션 및 충전기로 이동을 명령하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법.
제 1 항에 있어서,
상기 충전기는 서로 다른 기종의 이동로봇이 충전 가능하도록 배터리 및 충전단자가 규격화된 것을 특징으로 하는 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제2과정에서 관제서버는 상기 이동로봇이 충전스테이션 영역에 진입함에 따라, 상기 이동로봇이 충전기에 도킹완료할 때까지 다른 충전기에 충전중인 이동로봇은 이동을 대기시키는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제4과정에서 도킹 성공여부는 충전단자의 접촉여부에 따라 판단되며,
도킹에 실패하면 도킹동작을 중지 및 이동모션을 재연산한 후 일정거리를 이탈 이동하여 재도킹을 시도하는 것을 특징으로 하는 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제4과정은 상기 이동로봇이 충전스테이션 입구로 진입한 후 지정된 충전기 방향(a)으로 이동하는 단계;
상기 이동로봇이 지정된 충전기 앞에서 충전기 방향(b)으로 90°회전한 후 충전기로 근접하는 단계;
상기 이동로봇이 충전기로 근접한 후 180°회전하여 상기 충전기의 충전단자와 이동로봇의 충전단자가 마주보도록 하는 단계; 및
상기 이동로봇이 충전기 방향으로 후진하여 충전기와 이동로봇의 각 충전단자의 접점을 접속하는 단계;를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제2 내지 제4과정은 상기 이동로봇의 바닥면에 구비된 바코드리더기를 통해 충전 스테이션 영역의 바닥에 부착된 바코드를 인식한 정보에 의해 상기 이동로봇의 현재위치를 인식한 후, 충전기까지의 이동모션을 연산하고, 바코드를 따라 이동로봇이 이동하는 것을 특징으로 하는 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법.
제 1 항에 있어서,
상기 제2 내지 제4과정은 상기 이동로봇의 머리부분에 부착된 스타게이져에 의해 천정에 부착된 랜드마크를 인식하고, 인식된 랜드마크에 의해 이동로봇의 현재 위치좌표를 산출하고, 충전기까지의 이동모션을 연산 및 이동하는 것을 특징으로 하는 충전스테이션에서의 이동로봇 충전방법.