JPH10278787A - ドア開閉制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の各ドア毎に乗降口の状態を検出して、
各ドア毎にドア閉め制御を行なう。ドアに障害物等が挟
まった際に、そのドアを障害物が脱出できる程度に自動
的に開けることのできるドア開閉制御装置を提供する。 【解決手段】 ドア状態認識手段１４は、ドア（乗降
口）の周辺を撮影する撮像部と、撮像画像にデジタル画
像処理を施し、障害物の有無，ドア閉時のドア隙間を検
出するドア状態認識処理部を備える。ドア制御部１６
は、開閉操作部１３からドア閉指令１３ｂが供給される
と、ドア状態認識手段１４から供給されるドア状態認識
結果１４ａに基づいて障害物が無いことを確認した後
に、ドア閉信号１６ｂを駆動装置１２へ供給して、ドア
１１を閉める。ドアに障害物が挟まった場合にドア制御
部１６は、ドア状態認識手段１４から供給されるドアの
隙間量に基づいて、ドア開き量が隙間量よりも広くなる
ようドア１１を一時的に開ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は鉄道車両等のドア
開閉制御装置に係り、詳しくは、個々のドアの開閉状態
を認識し、その認識結果に基づいて個々のドアの開閉を
制御するようにしたドア開閉制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図８は従来の列車ドア開閉制御装置のブ
ロック構成図である。従来の列車ドア開閉制御装置１０
０は、列車の乗降口のドア１０１と、そのドア１０１を
開閉するための駆動装置１０２と、各駆動装置１０２の
開閉動作を制御する開閉操作部１０３と、ドア１０１が
閉まっていることを確認するドア閉確認手段１０４と、
ドア閉の状態を監視して列車が出発可能であるか否かを
判定する発車可能判断部１０５とから構成されている。

【０００３】開閉操作部１０３は列車の数箇所に存在す
る。いずれかの開閉操作部１０３を人間が操作すること
によって全部の駆動装置１０２を一斉に動作させて、す
べてのドア１０１を同時に開閉させることができる。

【０００４】列車が出発する際には、開閉操作部１０３
の扱いにより各駆動装置１０２を介してすべてのドア１
０１を閉め、実際にドア１０１が閉まったことが各ドア
閉確認手段１０４により確認されて、すべてのドア１０
１が閉まっていることを発車可能判断部１０５が確認で
きたとき列車は発車することができる。

【０００５】特公昭５２−１７６５号公報には、戸閉ス
イッチの回路にタイマーを設け、所定時間経過後完全に
閉まらないドアーの電磁弁のみ再開指令を与えるため通
電させる回路を設けることで、再開閉操作を簡単にする
とともに開閉間隔の選択を可能にした乗客出入口ドアー
の自動再開閉装置が記載されている。

【０００６】特開昭５２−７５７１４号公報には、再開
閉スイッチを操作することで、他の扉を閉じたまま、閉
まらない扉を開閉する方法（転換式スイッチを使用した
電車等車両のとびらの開閉方法）が記載されている。

【０００７】特公平１−３３３８０号公報には、扉の開
指令を出力する手段と、その出力によって制御器から扉
閉器へ開動指令を出力する手段を設けることにより、扉
に乗客等が挟まった場合にその扉のみを開閉可能にし、
安全性の向上を図るようにした鉄道車両の扉開閉装置が
記載されている。

【０００８】特開平３−１８９２６５号公報には、開閉
動作の中途位置にある扉の開閉速度が零，減少状態また
はマイナス状態にあるとき、扉の戸先等に異物が挟まれ
たとして報知するようにした戸ばさみ検知装置が記載さ
れている。

【０００９】特開平６−２７２４４９号公報には、戸挟
み状態を検知した場合は減圧用電磁弁に減圧指令を与え
ることで、満員でも扉が全閉位置に達するまでの時間を
できるだけ短縮し、かつ戸閉スイッチオン後に扉を再開
閉しないで戸挟み状態から脱出可能にした車両用扉の戸
締め装置が記載されている。

【００１０】特開平７−１２７３３０号公報には、戸閉
動作期間中の戸挟み検知に基づいて扉を所定ストローク
開いてから閉じるように制御する再開閉制御部を設ける
ことで、閉扉時において扉が全閉位置に達する時間を、
満員の状態で戸挟みがあってもできるだけ短縮して列車
の発車遅延を防止するようにした車両用扉の戸締め装置
が記載されている。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】図８に示した従来の列
車ドア開閉制御装置は、列車に乗務している車掌または
運転士が開閉操作部１０３を操作することによって、各
ドアを一斉に開閉することができる。車掌または運転士
は、ドアを閉めるに際して乗客の乗降状態を確認して、
ドアに乗客が挟まらないようなタイミングを見計らって
ドア閉めの操作を行なっている。しかし、ホームが曲っ
ている場合や列車が長大である場合には、車掌または運
転士がすべてのドアの乗客の状態を見て確認することは
不可能であり、さらに、すべてのドアにおいて乗客が挟
まれないような瞬間を捉えるのは困難である。

【００１２】また、ドア閉めにおいて、乗客ならびにそ
の所持品や衣服などがドアに挟まれた場合には、開閉操
作部１０３の操作により一旦ドアを開く操作を行なって
ドア閉め支障の解消を期待する。しかしながら、すべて
のドアを開くことにより、別の利用者が隙間をねらって
無理な乗車を試みることがあったり、別のドアで新たな
ドア閉め支障が起こることがある。このため、停車時間
が増大して所定の出発時刻になっても発車できず、列車
運行の乱れを発生させることになる。

【００１３】このため、完全に閉まらないドアだけを再
開閉できるようにする技術が前述の各種公報で提案され
ているが、それぞれ以下に示すような課題を有してい
る。戸閉スイッチの回路にタイマーを設け、所定時間経
過後完全に全てのドアが閉まらない場合は、いずれかの
ドアが閉まっていないと判定する構成では、ドア挟まり
状態を検知するまでに所定時間の遅れを生ずる。また、
所定時間経過後完全に閉まらないドアの電磁弁のみ再開
閉させるためには、閉まっているドアが開かないように
するため逆流防止ダイオード等を設ける必要がある。通
常の開閉指令の他に再開指令を各ドアに供給する必要が
あり、配線が複雑となる。戸挟み検知のためにドア位置
を検出するためのエンコーダ等を設けると、ドアの構造
が複雑となる。

【００１４】従来の開閉装置等では、ドア閉め指令に基
づいてすべてのドアが一斉に閉動作を開始してしまう。
このため、ドア挟まりが生ずることがある。ドア部を通
過中の人や物がある場合、そのドアだけ閉動作を開始す
るタイミングが少しずれればドア挟まりが生ずることが
少なくなるが、そのようなドア閉め動作を行なうことは
できなかった。このため、各ドアの状態に基づいてドア
閉め制御を可能にする装置が望まれていた。また、従来
の開閉装置等では、ドア挟まりが生じた場合、駅係員が
ホームから遠隔操作によって個別のドアの開閉を制御す
ることができなかった。

【００１５】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、各ドア毎の状態に基づいてドア閉め制
御を行なうことのできるドア開閉制御装置を提供するこ
とを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係るドア開閉制御装置は、ドアを開閉駆動す
る駆動装置と、ドア毎に開閉状態を認識するドア状態認
識手段と、ドア状態認識手段の認識結果に基づいて駆動
装置の開閉動作を制御するドア制御部とを、複数のドア
に対してそれぞれ設けてなる。

【００１７】ドア状態認識手段は、ドアおよびその周辺
を撮像する撮像部と、この撮像部で撮像された画像に基
づいてドア開口部の障害物の有無ならびにドア挟まりの
有無を認識するドア状態認識処理部を備える。

【００１８】ドア制御部は、ドア開閉操作部からドア閉
指令を受け、かつ、ドア状態認識手段から供給される認
識結果がドア開口部に障害物がないことを示している場
合は、駆動装置に対してドア閉指令を供給する。

【００１９】ドア制御部は、駆動装置に対してドア閉指
令を供給した後に、ドア状態認識手段からドア挟まりが
生じていることを示す認識結果が供給された場合は、駆
動装置に対してドア開指令を供給した後にドア閉指令を
供給する。

【００２０】ドア制御部は、ドア開を要求する遠隔指令
信号を受信した場合は、駆動装置に対してドア開指令を
供給する。

【００２１】この発明に係るドア開閉制御装置は、ドア
状態認識手段によってドアの開閉状態を認識し、その認
識結果に基づいてドアの開閉を制御する構成としたの
で、例えば車掌室に設けらたドア開閉操作部からドア閉
指令が供給された際に、ドア状態認識手段の認識結果が
ドア開口部に障害物があることを示している場合は、障
害物がない状態になった時点でドア閉動作を行なわせる
ことができる。また、ドア閉動作を行なった後に、ドア
状態認識手段からドア挟まりが生じていることを示す認
識結果が供給された場合は、そのドアを再開閉させるこ
とができる。さらに、駅係員等が所持する遠隔操作送信
器等によってドア開を要求する遠隔指令信号が送信され
た場合は、それを受信してドアを開かせることができ
る。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下この発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。図１はこの発明に係るドア開
閉制御装置のブロック構成図である。この発明に係るド
ア開閉制御装置１０は、列車の乗降口のドア１１と、そ
のドア１１を開閉するための駆動装置１２と、各駆動装
置１２の開閉動作を制御する開閉操作部１３と、ドア１
１の開閉状態を認識するドア状態認識手段１４と、開閉
操作部１３からの指令とドア状態認識手段１４の認識結
果とに基づいてドアの開閉を判断して駆動装置１２を制
御するドア制御部１６と、ドア閉の状態を監視して列車
が出発可能であるか否かを判定する発車可能判断部１５
とからなる。駆動装置１２，ドア状態認識手段１４なら
びにドア制御部１６は、各ドア１１毎に対応してそれぞ
れ設けている。

【００２３】開閉操作部１３は、列車の数箇所（例えば
車掌室と運転士室）に設けている。いずれかの開閉操作
部１３を人間（例えば車掌や運転士）が操作することに
よって全部のドア制御部１６へドア開指令１３ａならび
にドア閉指令１３ｂを供給する。なお、列車ダイヤ等に
基づいて列車の自動運転を行なう場合には、車掌または
運転士に代わって列車内に設けられた時計を用いて所定
の時刻に自動的にドア閉指令を発生する構成としてもよ
い。また、駅設備と列車との間に通信手段と設けるとと
もに、進路制御装置等の駅装置からの情報に基づいてド
ア閉指令を発生させる構成としてもよい。

【００２４】ドア制御部１６は、開閉操作部１３からド
ア開指令１３ａが供給されると、駆動装置１２へドア開
信号１６ａを出力してドア１１を開かせる。ドア制御部
１６は、開閉操作部１３からドア閉指令１３ｂが供給さ
れると、ドア状態認識手段１４の認識結果がドアが閉可
能であることを示しているか否かを判断し、ドア状態認
識手段１４の認識結果がドアが閉可能であることを示し
た時点で、駆動装置１２へドア閉信号１６ｂを出力して
ドア１１を閉めさせる。

【００２５】ドア状態認識手段１４は、ドア開口部の障
害物の有無を検出し、ドア開口部に障害物が存在しない
状態では、ドアが閉可能であることを示す認識結果を出
力する。ドア状態認識手段１４の認識結果１４ａはドア
制御部１６へ供給される。ドア状態認識手段１４は、ド
アが完全に閉まった状態を認識すると、ドア閉完了信号
１４ｂを出力する。このドア閉完了信号１４ｂは発車可
能判断部１５へ供給される。

【００２６】ドア状態認識手段１４は、ドアの間（２枚
ドア構成）またはドアと車体の間（１枚ドア構成）に、
乗客の身体，衣類，所持品などが挟まってドアが完全に
閉じない状態を検出すると、このドア閉支障によって発
生した隙間の量（長さ）を計測するとともに、障害物の
大きさを計測し、障害物が自由に動くことができるドア
開き量の最小値を求める。そして、ドア状態認識手段１
４は、求めたドア開き量の最小値をドア制御部１６へ供
給して、その量だけドアを開かせる。

【００２７】なお、ドア状態認識手段１４は、ドア挟ま
りを検出した際には、ドア制御部１６へドア開指令を供
給してドアを開かせるとともに、ドアの開き量を監視し
ていてドアの開き量が障害物が自由に動くことができる
量を越えた時点で、または、障害物が自由に動くことが
できる量を越えた時点から所定時間が経過した時点で、
ドア閉指令を出力してドアを閉じさせるようにしてもよ
い。

【００２８】発車可能判断部１５は、各ドア１１毎に設
けられているすべてのドア状態認識手段１４からドア閉
完了信号１４ｂが供給されたことに基づいて、すべての
ドアが完全に閉められていることを判断し、発車可能な
状態になったことを判断する。なお、各ドア状態認識手
段１４は、ドア閉完了信号１４ｂの出力を、例えばオー
プンコレクタ型の出力とし、ドア開状態ではそのオープ
ンコレクタ型の出力をローレベルとし、ドア閉状態では
ハイレベルにする構成とすることで、各ドア状態認識手
段１４のドア閉完了信号１４ｂのワイヤードオアをとる
ことで、すべてのドアが閉められた状態を１本の信号線
で検出することができる。

【００２９】図２は図１に示したドア開閉制御装置のド
ア開閉操作例ならびに開閉動作例を示すフローチャート
である。列車が駅に到着すると、乗客を乗降させるため
に車掌または運転士は開閉操作部１３でドア開（開扉）
操作を行なう（ステップＳ１）。開閉操作部１３からの
ドア開指令１３ａは、各ドアのドア制御部１６へ供給さ
れる。ドア制御部１６は、ドア開指令１３ａを受けて駆
動装置１２へドア開信号１６ａを供給する。これによ
り、すべてのドア１１は一斉に全開状態になり（ステッ
プＳ２）、乗客が乗降することができる（ステップＳ
３）。

【００３０】車掌または運転士は、列車の出発の一定時
間前になったとき（ステップＳ４）、開閉操作部１３に
よりドア閉操作を行なう（ステップＳ５）。列車ダイヤ
による自動運転を行なう場合には、車掌または運転士に
代わって列車が持つ時計を用いて電気的にドア閉操作を
行なったり、駅設備との通信手段を設けて進路制御装置
等の駅装置からの情報で電気的にドア閉操作を行なう方
法も可能である。

【００３１】ドア制御部１６は、開閉操作部１３からの
ドア閉指令１３ｂを受け取ると、ドア状態認識手段１４
により制御対象であるドアが閉可能な状態になったこと
を検知して、駆動装置１２へドア閉信号１６ｂを出力す
る。ドア毎に対応して設けたドア状態認識手段１４によ
ってドアが閉可能な状態になったことを検知して、ドア
を閉じるようにしているので、各ドアの状態に応じたド
ア閉制御が可能である。

【００３２】ドア閉信号１６ｂを出力し、駆動装置１２
を介してドア１１を閉じるようにした場合でも、ドア閉
動作中に欠け込み乗車等により、ドアの間（２枚ドアの
場合）またはドアと車体との間（１枚ドアの場合）に、
乗客の身体，衣類，所持品などが挟まって、ドア１１が
完全に閉じない状態が起き得る。この場合には、ドア状
態認識手段１４が、ドア閉支障によって発生した隙間の
量（長さ）を計測し、障害物がその隙間を自由に動くこ
とができる最小値を求め、その量だけドアを開くドア開
信号を駆動装置１２へ出力する（ステップＳ７〜Ｓ１
０）。この処理により、ドアに挟まった障害物の除去が
容易になる。

【００３３】ステップＳ７で、ドア状態認識手段１４に
よってドアが完全に閉まった状態が検出されると、ドア
状態認識手段１４はドア閉完了信号１４ｂを発車可能判
断部１５に出力する。ステップＳ１２で発車可能判断部
１５は、すべてのドア状態認識手段１４からドア閉完了
信号１４ｂが出力されたことを確認する。これが確認で
きると、列車は出発可能になる。

【００３４】図３は画像処理によるドア状態認識手段を
駅プラットホーム上に設けるようにしたドア開閉制御装
置の構成図である。図３に示すドア開閉制御装置２０
は、例えば車掌室に設けられた開閉操作部１３と、例え
ば運転士室に設けられた発車可能判断部１５と、各ドア
１０毎に設けれらたドア制御部１６ならびに駆動装置１
２と、駅ホームの上方の天井部分等に設置されたドア状
態認識手段１４と、ドア状態認識手段１４から送信され
る認識結果等を受信する受信部１７とからなる。ドアの
駆動装置１２，ドア制御部１６ならびに受信部１７は、
各ドア（乗降口）１１に１組ずつ配置している。

【００３５】図４はドア状態認識手段の構成例ならびに
ドア状態認識手段と列車の詳細な位置関係を示す説明図
である。ドア状態認識手段１４は、１つの乗降口（ド
ア）全体を撮影できる撮像部２１と、この撮像部２１で
撮像した画像に基づいてドア状態と障害物を認識する処
理を行なうドア状態認識処理部２２と、車両側に設けら
れた受信部１７と通信を行なうための送信部２３とから
構成している。

【００３６】図４では車両側の受信部１７を車両の上方
に設けた例を示したが、受信部１７は車両の両側面にそ
れぞれ設けるようにしてもよい。また、受信部１７は、
車両の側面と車両の天井面の角部に設けるようにしても
よい。送信部２３は、ドア状態認識処理部２２から供給
されるドア状態認識結果を光信号へ変換して送信するよ
うにしている。なお、送信部２３は、赤外線，超音波，
電波等を利用してドア状態認識結果を送信するようにし
てもよい。

【００３７】受信部１７は、駅係員等が所持する小形操
作機１８から送信されたドア開遠隔指令信号を受信する
と、受信したドア開遠隔指令信号をドア制御部１６へ供
給する。ドア制御部１６は、ドア開遠隔指令信号が供給
されると、ドア開信号１６ａを駆動装置１２へ供給して
ドア１１を開けるよう構成している。

【００３８】図５は撮像部の撮像範囲ならびに撮像部が
捉えた障害物の一例を示す説明図である。撮像部２１は
ドア周辺を図５に示すように撮影できるように設置して
いる。撮像された画像は、ドア状態認識処理部２２へ伝
送される。ドア状態認識処理部２２は、画像入力をデジ
タル化して以下の画像処理を行なう。

【００３９】（１）ドア位置の検出 列車が駅に停車してドアが開くと、画像上の水平方向の
走査と垂直方向の走査によってドア開口部と車体ならび
にプラットホームとの境界線を検出する。以降の処理は
この境界線を使って画像処理を行なう。

【００４０】（２）ドア閉めのタイミング決定 車体とプラットホームの境界線上を走査し、ドア開口部
の障害物の有無を判定して、その結果を送信部２３を介
して常時送信する。これにより、車両側に設置した受信
部１７を介してドア制御部１６へドア開口部の障害物の
有無の判定結果が常時供給される。

【００４１】（３）ドア開口部幅の計測 ドア最上部とドア最上部に臨む車体部分との境界線上を
走査して開口幅を計測し、送信部２３，受信部１７を介
して開口幅の計測結果を車両側のドア制御部１６へ常時
供給する。ドアの最上部を走査しているので、乗降客が
開口幅計測の障害になることはない。

【００４２】（４）ドア閉時の隙間幅の計測 ドア閉動作によって、開口幅が予め設定した基準値を下
回った場合には、ドア中央部を認識して、戸当り部分に
隙間があるか否かを判別する。その結果を送信部２３，
受信部１７を介して車両側のドア制御部１６へ常時供給
する。

【００４３】図３ならびに図４に示したようにドア状態
認識手段１４を車両上ではなく例えば駅プラットホーム
の上部等に設置した場合、車両のドア部（乗降口）を正
確に撮像するためには、列車が所定の位置に停止する必
要がある（定点停止）。そこで、ドア状態認識手段１４
の送信部２３と車両上の受信部１７との通信データに基
づいて車両の定点停止制御を行なわせることができる。
例えば、各ドア状態認識手段１４の予め降順または昇順
等の個別番号を付与しておき、各ドア状態認識手段１４
の送信部２３はこの個別番号を常時送信するよう構成す
る。一方、列車側は、進行方向に向って最前の乗降口に
対応するドア状態認識手段１４の番号を停車位置情報と
して記憶しておく。列車がホームに進入する際には、列
車の最前の乗降口に対応して設置された受信部１７で受
信したドア状態認識手段１４の個別番号に基づいて列車
の速度制御を行ない、所定位置で列車を停止させるよう
定定停止制御を行なう。

【００４４】図６はドア制御部の動作を示すフローチャ
ートである。車両側のドア制御部１６は、ドア状態認識
手段１４から常時転送されてくる各種の情報（障害物の
有無，ドア閉めＯＫ，ドア開口部幅の計測値，ドア閉時
の隙間幅の計測値）に基づいて、駆動装置１２への指令
を決定する。

【００４５】ドア制御部１６は、開閉操作部１３からド
ア閉指令１３ｂが供給されると（ステップＳ２１）、ド
ア状態認識手段１４から供給される障害物の有無情報に
基づいて障害物の有無を判定し（ステップＳ２２）、障
害物が存在しない場合はその障害物が存在しない状態の
継続時間を計時して、予め設定した一定時間に亘って障
害物が存在しないことを検出すると（ステップＳ２
３）、駆動装置１２に対してドア閉信号１６ｂを供給し
てドアを閉めさせる（ステップＳ２４）。また、ドア制
御部１６は、ステップＳ２３で障害物が存在しない状態
が一定時間経過しないうちに、出発時刻の直前になった
場合は（ステップＳ２５）、駆動装置１２に対してドア
閉信号１６ｂを供給してドアを閉めさせる（ステップＳ
２４）。

【００４６】ドア制御部１６は、駆動装置１２に対して
ドア閉信号１６ｂを供給した以降は、ドア状態認識手段
１４から供給されるドア開口部幅の計測値に基づいてド
ア閉時の間隔幅がゼロになったか否かを監視する（ステ
ップＳ２６）。ドア制御部１６は、ドアの間隔幅がゼロ
になったことを検出すると、ドア閉完了信号１４ｂを出
力する。これにより、ドア閉制御が完了する。

【００４７】ドア制御部１６は、ステップＳ２６でドア
の間隔幅がゼロにならない場合は、ステップＳ２７でド
アの開口幅を認識し、ステップＳ２８で駆動装置１２に
対してドア開信号を出力して、開口部幅よりも例えば５
センチメートルだけ余分にドアを開かせる。そして、ド
ア制御部１６は、ドアを適量の開口幅に開かせた状態を
一定時間保持した後に（ステップ２９）、駆動装置１２
へドア閉信号１６ｂを供給してドアを閉じさせる（ステ
ップＳ３０）。これにより、ドアに障害物等が挟まった
際に、挟まった際の開口幅よりも広くなるようドアを開
かせるので、ドアに挟まった障害物が脱出することがで
きる。なお、ステップＳ２９でドアを適量の開口幅に開
かせた状態を一定時間保持するようにしたが、ドアを適
量の開口幅に開かせた後に直ちにドアを閉じるようにし
てもよい。

【００４８】ドアに挟まった障害物が除去されると、ド
ア隙間幅はゼロになるので、ドア制御部１６は、ドア隙
間幅がゼロになったことを検出して、ドア閉完了信号１
４ｂを出力する（ステップＳ２６）。これにより、ドア
閉制御が完了する。

【００４９】なお、ドア制御部１６は、ステップＳ２７
ならびにステップＳ２８で、ドアに障害物が挟まった際
には、障害物が挟まった状態のドア開口部幅よりも少し
広くドアを開けるよう制御する例を示したが、ドア状態
認識手段１４で障害物の幅を検出し、検出した障害物の
幅データをドア制御部１６へ供給するよう構成し、さら
に、ドア制御部１６は供給された障害物の幅データに基
づいて障害物が脱出できる程度（障害物の幅よりもドア
の開き幅が広くなるよう）に、ドアを一時開くようにし
てもよい。

【００５０】このように、車掌室の開閉操作部１３で車
掌がドア閉操作を行なった後は、ドア制御部１６が車掌
に代わってドアを操作するが、ドア制御部１６は開閉操
作部１３からのドア開指令を優先する構成としている。
したがって、開閉操作部１３でドア開操作を行なえば、
各ドアを開けることができる。よって、ドア制御部１６
によるドア閉制御状態になっていても、非常時等には車
掌等の判断でドアを開けることができる。

【００５１】さらに、小形操作機１８を使用することに
より、ホーム上の駅係員がドア挟まりを生じているドア
を遠隔操作によって一時的に開けることができる。

【００５２】図７は画像処理によるドア状態認識手段を
車両上に設けるようにしたドア開閉制御装置の構成図で
ある。図７に示すドア開閉制御装置３０は、ドア状態認
識手段１４を車両の乗降口（ドア）上方部に配置したも
のである。ドア状態認識手段１４は、１つの乗降口（ド
ア）全体を撮影できる撮像部３１と、この撮像部３１で
撮像した画像に基づいてドア状態と障害物を認識する処
理を行なうドア状態認識処理部３２とから構成してい
る。

【００５３】ドア状態認識処理部３２は、撮像部３１で
撮像した乗降口周辺の画像をデジタル化して画像処理を
施し、画像処理を施して得た各種の情報（障害物の有
無，ドア閉めＯＫ情報，ドア開口部幅の計測値，ドア閉
時の隙間幅の計測値）をドア制御部１６へ供給するとと
もに、ドア閉時の隙間幅がゼロになったことに基づいて
ドア閉完了信号を発車可能判断部１５へ供給する。ドア
制御部１６，駆動装置１２，開閉操作部１３，発車可能
判断部１５の構成は図１ならびに図３に示したものと同
じである。

【００５４】図７に示したドア開閉制御装置３０は、ド
ア状態認識手段１４を車両側に設けているので、図３に
示したようにドア状態認識手段１４と車両側との間の通
信手段（送信部，受信部）は不要である。図７に示した
ドア開閉制御装置３０は、ドア状態認識手段１４を車両
側に設けているので、列車が定点に停車する必要がな
く、列車がどの位置に停車しても乗降口の状態を監視
し、ドアの状態を認識することができる。

【００５５】なお、図１，図３ならびに図７では、ドア
状態認識手段１４でドア閉完了状態を検出し、ドア状態
認識手段１４から発車可能判断部１５へドア閉完了信号
１４ｂを供給する構成を示したが、ドア制御部１６側で
ドア状態認識手段１４から供給されるドア閉時の隙間幅
に基づいてドア閉完了状態を検出し、ドア制御部１６か
ら発車可能判断部１５へドア閉完了信号１４ｂを供給す
る構成としてもよい。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したようにこの発明に係るドア
開閉制御装置は、ドア状態認識手段によってドアの開閉
状態を認識し、その認識結果に基づいてドアの開閉を制
御する構成としたので、例えば車掌室に設けらたドア開
閉操作部からドア閉指令が供給された際に、ドア状態認
識手段の認識結果がドア開口部に障害物があることを示
している場合は、障害物がない状態になった時点でドア
閉動作を行なわせることができる。また、ドア閉動作を
行なった後に、ドア状態認識手段からドア挟まりが生じ
ていることを示す認識結果が供給された場合は、そのド
アを再開閉させることができる。さらに、駅係員等が所
持する遠隔操作送信器等によってドア開を要求する遠隔
指令信号が送信された場合は、それを受信してドアを開
かせることができる。よって、乗客が乗降する際のドア
閉め支障を早期に解消することができ、ドア閉め支障に
伴う列車運行の遅延を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係るドア開閉制御装置のブロック構
成図である。

【図２】図１に示したドア開閉制御装置のドア開閉操作
例ならびに開閉動作例を示すフローチャートである。

【図３】画像処理によるドア状態認識手段を駅プラット
ホーム上に設けるようにしたドア開閉制御装置の構成図
である。

【図４】ドア状態認識手段の構成例ならびにドア状態認
識手段と列車の詳細な位置関係を示す説明図である。

【図５】撮像部の撮像範囲ならびに撮像部が捉えた障害
物の一例を示す説明図である。

【図６】ドア制御部の動作を示すフローチャートであ
る。

【図７】画像処理によるドア状態認識手段を車両上に設
けるようにしたドア開閉制御装置の構成図である。

【図８】従来の列車ドア開閉制御装置のブロック構成図
である。

【符号の説明】

１０，２０，３０…ドア開閉制御装置、１１…ドア、１
２…駆動装置、１３…開閉操作部、１４…ドア状態認識
手段、１５…発車可能判断部、１６…ドア制御部、１７
…受信部、１８…小形操作機、２１，３１…撮像部、２
２，３２…ドア状態認識処理部、２３…送信部。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ドア開閉操作部を操作して複数のドアの
   開閉を制御するドア開閉制御装置において、 ドアを開閉駆動する駆動装置と、ドア毎に開閉状態を認
   識するドア状態認識手段と、前記ドア状態認識手段の認
   識結果に基づいて前記駆動装置の開閉動作を制御するド
   ア制御部とを前記複数のドアに対してそれぞれ設けたこ
   とを特徴とするドア開閉制御装置。
2. 【請求項２】 前記ドア状態認識手段は、ドアおよびそ
   の周辺を撮像する撮像部と、この撮像部で撮像された画
   像に基づいてドア開口部の障害物の有無ならびにドア挟
   まりの有無を認識するドア状態認識処理部を備えたこと
   を特徴とする請求項１記載のドア開閉制御装置。
3. 【請求項３】 前記ドア制御部は、前記ドア開閉操作部
   からドア閉指令を受け、かつ、前記ドア状態認識手段か
   ら供給される認識結果がドア開口部に障害物がないこと
   を示している場合は、前記駆動装置に対してドア閉指令
   を供給することを特徴とする請求項１記載のドア開閉制
   御装置。
4. 【請求項４】 前記ドア制御部は、前記駆動装置に対し
   て前記ドア閉指令を供給した後に、前記ドア状態認識手
   段からドア挟まりが生じていることを示す認識結果が供
   給された場合は、前記駆動装置に対してドア開指令を供
   給した後にドア閉指令を供給することを特徴とする請求
   項１記載のドア開閉制御装置。
5. 【請求項５】 前記ドア制御部は、ドア開を要求する遠
   隔指令信号を受信した場合は、前記駆動装置に対してド
   ア開指令を供給することを特徴とする請求項１記載のド
   ア開閉制御装置。