CN110363470A - 一种基于机器人的物件派送方法、装置、系统及机器人 - Google Patents
一种基于机器人的物件派送方法、装置、系统及机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110363470A CN110363470A CN201910544090.3A CN201910544090A CN110363470A CN 110363470 A CN110363470 A CN 110363470A CN 201910544090 A CN201910544090 A CN 201910544090A CN 110363470 A CN110363470 A CN 110363470A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- elevator
- robot
- floor
- charge free
- destination
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 76
- 238000013439 planning Methods 0.000 claims abstract description 32
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims abstract description 31
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 26
- 238000012876 topography Methods 0.000 claims description 26
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 17
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 17
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 8
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 67
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 8
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 6
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 5
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 5
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 230000007474 system interaction Effects 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000010485 coping Effects 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000002716 delivery method Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 238000012216 screening Methods 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/083—Shipping
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/60—Analysis of geometric attributes
- G06T7/62—Analysis of geometric attributes of area, perimeter, diameter or volume
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/10—Terrestrial scenes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Economics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Marketing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Geometry (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Abstract
本发明提供了一种基于机器人的物件派送方法、装置、系统及机器人，适用于数据处理技术领域，该方法包括：获取物件对应的目的地，并向用户终端发送派送时间确认信息，其中，目的地内包含用户所在目标楼层；接收用户终端针对派送时间确认信息发送的派送时间，并基于机器人当前位置、目的地和派送时间进行路径规划，生成对应的派送路径信息；基于派送路径信息对机器人进行导航，直至机器人将物件派送至目的地。本发明实施例中机器人可以实现高效准确的派送物件，使得用户足不出户也可以在楼宇内及时接收到所需物件，极大地提升了楼宇内对用户物件派送的效率。
Description
技术领域
本发明属于数据处理技术领域，尤其涉及基于机器人的物件派送方法及机器人。
背景技术
现在快递行业基本都是快递员人工派送/揽收快递，但很多时候快递员是不允许进入楼宇内的，即无法达到用户所处的楼层，因此还是需要用户出来取放快递，导致派送/揽收效率较低，随着快递柜的兴起，也有很多快递是直接放在快递柜由用户自行去取放，但这同样需要用户出来取放快递，使得派送/揽收效率仍然较低。
因此，亟需一种新的物件派送方法，以提高对楼宇内用户物件派送/揽收的效率。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于机器人的物件派送方法、装置、系统及机器人，以解决现有技术中楼宇内对用户物件派送效率较低的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种基于机器人的物件派送方法，包括：
获取物件对应的目的地，并向用户终端发送派送时间确认信息，其中，目的地内包含用户所在目标楼层；
接收所述用户终端针对所述派送时间确认信息发送的派送时间，并基于机器人当前位置、所述目的地和所述派送时间进行路径规划，生成对应的派送路径信息；
基于所述派送路径信息对所述机器人进行导航，直至所述机器人将所述物件派送至所述目的地。
本发明实施例的第二方面提供了一种基于机器人的物件揽收方法，包括：
接收用户终端发送的寄件请求，所述寄件请求中包含用户寄件位置以及寄件时间；
基于机器人当前位置、所述寄件位置和所述寄件时间进行路径规划，生成对应的揽件路径信息；
基于所述揽件路径信息对所述机器人进行导航，直至所述机器人到达所述寄件位置并完成当次揽收。
本发明实施例的第三方面提供了一种物件派送装置，包括：
信息获取模块，用于获取物件对应的目的地，并向用户终端发送派送时间确认信息，其中，目的地内包含用户所在目标楼层；
路径规划模块，用于接收所述用户终端针对所述派送时间确认信息发送的派送时间，并基于机器人当前位置、所述目的地和所述派送时间进行路径规划，生成对应的派送路径信息；
派送模块，用于基于所述派送路径信息对所述机器人进行导航，直至所述机器人将所述物件派送至所述目的地。
本发明实施例的第四方面提供了一种物件派送系统，包括：服务器、机器人以及用户终端；
所述机器人，用于获取物件对应的目的地，并向所述服务器发送派送时间确认信息，其中，目的地内包含用户所在目标楼层；
所述服务器，用于接收所述派送时间确认信息，并将所述派送时间确认信息转发至所述用户终端；
所述用户终端，用于接收显示所述派送时间确认信息，并将接收到的用户针对所述派送时间确认信息输入的派送时间发送至所述服务器；
所述服务器，还用于接收所述派送时间并转发至所述机器人；
所述机器人，还用于接收所述派送时间，并基于所述机器人当前位置、所述目的地和所述派送时间进行路径规划，生成对应的派送路径信息；
所述机器人，还用于基于所述派送路径信息进行导航，直至所述机器人将所述物件派送至所述目的地。
本发明实施例的第五方面提供了一种机器人，所述机器人包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的基于机器人的物件派送方法的步骤。
本发明实施例的第六方面提供了一种计算机可读存储介质，包括：存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于机器人的物件派送方法的步骤。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例中，机器人通过短信的方式与用户进行派送前的交互，并确定出适宜的派送时间，再根据派送时间、机器人位置以及派送的目的地位置(至少可以精确度用户所处楼宇内具体楼层)，自适应的进行路径规划并导航，从而使得机器人可以实现高效准确的派送物件，使得用户足不出户也可以在楼宇内及时接收到所需物件，相对现有技术而言，极大地提升了楼宇内对用户物件派送的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的基于机器人的物件派送方法的实现流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的基于机器人的物件派送方法的实现流程示意图；
图3是本发明实施例三提供的基于机器人的物件派送方法的实现流程示意图；
图4是本发明实施例四提供的基于机器人的物件派送方法的实现流程示意图；
图5是本发明实施例五提供的基于机器人的物件派送方法的实现流程示意图；
图6是本发明实施例六提供的基于机器人的物件派送方法的实现流程示意图；
图7是本发明实施例七提供的物件派送系统的系统交互图；
图8是本发明实施例八提供的基于机器人的物件揽收方法的实现流程示意图；
图9是本发明实施例九提供的物件派送装置的结构示意图；
图10是本发明实施例十提供的机器人的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
为了便于理解本发明，此处先对本发明实施例进行简要说明，出于对楼宇安全性管理的考虑，现有技术中快递员常常不能进入楼宇进行派送，而快递柜也仍需要用户出来，直接导致了物件派送的效率较低，因此，为了提高对物件派送的效率，考虑到现有技术中机器人技术日渐成熟，且机器人没有楼宇安全管理的问题，因此本发明实施例中使用机器人来进行物件派送，机器人通过短信的方式与用户进行派送前的交互，并确定出适宜的派送时间，再根据派送时间、机器人位置以及派送的目的地位置(精确度至少为用户所处楼宇内具体楼层)，自适应的进行路径规划并导航，从而使得机器人可以实现高效准确的派送物件，使得用户足不出户也可以在楼宇内及时接收到所需物件，相对现有技术而言，极大地提升了楼宇内对用户物件派送的效率。详述如下：
图1示出了本发明实施例一提供的基于机器人的物件派送方法的实现流程图，详述如下：
S101，获取物件对应的目的地，并向用户终端发送派送时间确认信息，其中，目的地内包含用户所在目标楼层。
实际应用中，派送之前需要获知物件的相关派送信息，即收件人姓名、地址(即目的地)和联系方式等，在本发明实施例中，对派送信息的获取方式不进行限定，包括但不限于如由工作人员(如快递员)手动录入，也可以预先利用服务器来对这些派送信息进行储存，并在需要进行派送时建立机器人与服务器的连接，从服务器获取所需的派送信息。其中，为了保证对楼宇内用户物件的派送，本发明实施例中，目的地的精确度至少应当达到用户所在楼宇的楼层，在此基础上，根据实际应用需求不同还可以进一步地提升精确度，例如可以精确到第几层第几户等，此处不予限定。
作为本发明的一个可选实施例，在本发明实施例中，派送信息由工作人员在将物件放置机器人储物柜内时手动录入。
考虑到实际应用中用户实际情况难以预测，因此在派送时若直接进行将物件送到目的地，极有可能出现用户不在的情况，从而导致派送失败，因此为了提高派送的效率及有效性，本发明实施例在获取到派送信息后，会基于其中的联系方式与用户进行交互，向用户发送派送时间确认信息以询问用户合适的派送时间，具体而言，可以以向用户终端如手机发送短信的方式询问用户合适派送时间。
S102，接收用户终端针对派送时间确认信息发送的派送时间，并基于机器人当前位置、目的地和派送时间进行路径规划，生成对应的派送路径信息。
在接收到用户利用手机等终端回复的派送时间之后，本发明实施例会进一步地将机器人当前位置作为出发位置，派送时间作为达到目的地的最晚时间，来对机器人进行从出发位置到目的地的路径规划，得到对应的最优派送路径信息，以尽可能地提高派送效率。其中，派送路径信息中至少包含：派送的起始时间、具体的派送路线，以及路线内机器人需要历经的具体场景和场景相关的参数，以保证后续机器人安全可靠的导航，例如，假设机器人需要过一个红绿灯、穿过一扇自动门以及乘坐一个直升电梯才能到达目的地，那此时的派送路径信息内就会包含这些具体的场景，并会记录对应的场景参数，如红绿灯的具体位置、自动门的开门区域以及电梯的等候区域等。
应当说明地，在本发明实施例中，路径规划过程至少包含两部分内容，一部分时传统意义上的最优路径规划，另一部分是在最优路径规划完成的基础上，根据机器人的行驶速度等参数结合最优路径和派送时间，确定出机器人的派送起始时间，以得到本发明实施例中所需的派送路径信息。其中，具体的路径规划方法此处不予限定，可由技术人员根据实际需求设计或选定，包括但不限于如Dijkstra算法、Bellman-Ford算法和Floyd-Warshall算法等，派送起始时间只需要计算出最优路径的预估行驶时长后，基于派送时间计算即可。
作为本发明的另一个可选实施例，考虑到实际情况中每次机器人派送的物件数量往往都不止一件，即此时派送的目的地数量大于1，因此在对多目的地进行路径规划时，优选地采用一些多目的地的路径规划方法，以得到整体派送角度下各个物件对应的最优路径(此时对于单个物件派送而言，对应的路径可以不是最佳路径)，再基于整体最优路径下各个物体分别对应的派送路径，以实现对整体物件派送效率的最大化，但应当保证整体最优路径下，到达最后一个目的地的时间，要先于最后一个目的地对应的派送时间，以保证派送的有效性。其中，具体的多目的地路径规划方法此处不予限定，包括但不限于如基于回溯蚁群-粒子群混合算法和多点路径规划算法等，但无论使用何种方法，最后在进行整体最优路径筛选的时候，条件都应当为：先筛选出到达最后一个目的地的时间先于最后一个目的地对应的派送时间的路径，再从中挑选出最短路径，而不是简单地直接挑选出所有路径中的最短路径。
作为本发明的一个可选实施例，若预设时长内没有接收到用户回复的派送时间，则用户终端针对所述派送时间确认信息发送的派送时间默认为用户随时可以接收物件，此时在进行路径规划时可以无需参考派送时间进行规划，只需要直接计算最优路径即可。作为本发明的另一个可选实施例，若有多个目的地，且对于物件A机器人预设时长内没有接收到对应的派送时间，则在进行整体最优路径规划时，无需考虑物件A的派送时间，只需要保证整体最优路径中会经过物件A对应的目的地即可。其中，等候回复的预设时长值可由技术人员自行设置。
S103，基于派送路径信息对机器人进行导航，直至机器人将物件派送至目的地。
在本发明实施例中，为了保证对机器人的顺利导航，首先会在机器人或者其他设备中预设好对机器人可能遇到的场景的处理策略，例如如何等红绿灯、如何过自动门以及如何乘坐电梯等，并在得到对物件的派送路径信息之后，基于派送路径信息和场景处理策略控制机器人从出发位置开始行使，一直到机器人到达对应的目的地位置，例如到达用户所在楼层或者用户家门口，使得用户不用出楼宇不用下楼也可以拿到所需物件，提高对物件的派送效率。其中，若场景处理策略若是储存在其他设备中，机器人在导航时会以实时通信的方式来获取对应的场景处理策略数据，以保证机器人的正常导航行驶。同时，由于实际应用中机器人可能遇到的场景种类极多，但在不同的固定区域内包含的场景又是相对固定的，因此本发明实施例不会具体的场景处理策略进行限定，可由技术人员根据实际应用时机器人所处的区域环境情况来设计对应的策略，或者也可以参考本发明的其他实施例来进行场景处理。
作为本发明的一个实施例，为了提高派送效率，机器人在到达目的地后，会向用户终端再次发送信息，提醒用户机器人已到达目的地请及时取件，并同时开始计时，若用户在预设等候时长内成功取走了物件，则成功完成此次派送，若在预设时长内物件未被取走，即用户在预设等候时长内没有来取物件，或者没有成功取走物件，机器人都会判定此次派件失败，并离开当前目的地继续执行其他任务。其中预设等候时长的具体值可由技术人员自行设定，优选地，可以设置为5～10分钟。
同时，作为本发明的一个实施例，在本发明实施例中，机器人主要包含储物柜、显示屏和底盘，其中储物柜用于存放待派送或寄件的物件，显示屏用于显示派件/揽收相关的信息，底盘用于行驶，为了实现工作人员对信息的输入，进一步地，本发明实施例中机器人还包含输入模块，具体而言，若显示屏为可触控显示屏，则显示屏即为输入模块，若显示屏不能进行信息输入，则需要设置一个如键盘之类的信息输入硬件装置。
为了保证物件的安全，本发明实施例中机器人的储物柜用户无法直接打开，需要用户通过输入取件码等方式进行身份校验并通过后才会打开，从而保证了取件人就是此次派送物件的用户。
在本发明实施例中，机器人通过短信的方式与用户进行派送前的交互，并确定出适宜的派送时间，再根据派送时间、机器人位置以及派送的目的地位置(至少可以精确度用户所处楼宇内具体楼层)，自适应的进行最优路径规划并导航，从而使得机器人可以实现高效准确的派送物件，使得用户足不出户也可以在楼宇内及时接收到所需物件，相对现有技术而言，极大地提升了楼宇内对用户物件派送的效率。
作为本发明的一个实施例，为了实现机器人派送，在本发明实施例中机器人内必须设置有对应的储物柜以存放物件，且理论上每一个待派送的物件都需放置在独立的一格储物柜之中以保证物件的安全性，但考虑到实际情况中对于同一派送目标可能会有多件物件待派送，例如公司前台负责直接收全公司员工的物件，此时若仍一物一柜将会造成极大的储物柜资源浪费，降低派送效率，因此在本发明实施例中，对于同一派送目标有多件物件派送的情况，会将所有物件均放在同一储物柜内，实现高密度派送，极大地提高派送效率。
作为本发明的另一实施例，为了方便工作人员进行派送，在本发明实施例中，机器人具有触摸屏，以显示物件等信息并接受工作人员和用户的信息输入，具体而言：
机器人触摸屏待机界面(笑脸或者广告)任意位置点击，进入主界面，选择快递员登录。
快递员输入用户手机号，用户地址和储物柜大小。如果是送到前台，则输入前台手机号，前台位置和储物柜大小即可。
机器人的储物柜锁控打开指定大小的空储物柜。如果是前台，则打开前台对应的储物柜。
快递员关上门，点击完成。
作为本发明实施例一中对乘坐电梯跨楼层的一种具体场景处理策略，如图2所示，本发明实施例二，包括：
S201，控制机器人行驶至派送路径信息内包含的电梯等候区域，并向电梯发出乘梯请求，乘梯请求中包含目标楼层。
其中，电梯等待区为预先定义好的在电梯门口的一个区域，具体区域大小和位置由技术人员设定，优选地，可以设置为在距离电梯门口1.5米左右的一个矩形区域。
为了保证机器人能精确行驶到电梯等候区域，在本发明实施例中，机器人在到达与电梯等候区域属于同一平面的预设位置点时，开始进行从预设位置点到电梯等候区域的路径规划导航，其中具体使用的路径规划算法此处不予限定，包括但不限于基于栅格或节点地图的A*或者D*的方法，也可以是基于时间约束的最优化方法等，可由技术人员自行设置。
S202，若检测到电梯门开启，控制机器人从电梯等候区域行驶至电梯内。
为了保证机器人正常乘坐电梯，本发明实施例会在机器人到的电梯等候区域之后，持续监测电梯门的状态，即监测电梯门是否开启，其中，为了实现对电梯门状态的精确识别，本发明实施例中，优选地在机器人中设置激光或者超声波等障碍物传感器，并基于这些障碍物传感器来识别电梯门状态。
当电梯门开启，机器人会从电梯等候区域向电梯内行驶，直至机器人达到电梯内可乘坐区域，完成进入电梯的动作。
作为本发明实施例二中机器人向电梯内行驶的一种具体实现方法，考虑到实际情况中电梯经常会出现满载的情况，此时若机器人还直接进入电梯，极有可能对乘坐电梯的人员和机器人都带来安全隐患，因此，如图3，在本发明实施例中，包括：
S301，若检测到电梯门开启，检测电梯内可乘坐空间面积是否大于预设空间面积，其中预设空间面积大等于机器人占地面积。
S304，若电梯内可乘坐空间面积大于预设空间面积，控制机器人从电梯等候区域行驶至电梯内。
考虑到机器人乘坐电梯时需要一定的空间，因此为了保证机器人可以安全行驶到电梯内，本发明实施例中首先会根据机器人实际占地面积，来预设一个机器人安全乘坐电梯的空间面积，并机器人在电梯等候区域检测到电梯门开启后，进一步地检测电梯内的剩余空间面积(即可乘坐空间面积)是否大于该空间面积，只有大于时，才说明机器人可以安全乘坐电梯，此时才会从电梯等候区域行驶至电梯内，反之，若不大于预设空间面积，则说明机器人进入电梯可能存在安全隐患，此时即使电梯门开了机器人也仍会在电梯等候区域继续等待。其中，预设空间面积的具体大小此处不予限定，可由技术人员根据实际情况设定，但需保证只是大等于机器人实际占地面积。
在本发明实施例中，通过对电梯可乘坐空间面积进行检查并判定是否可以安全乘坐电梯，从而保证了即使在不同乘坐梯场景，机器人也可以安全乘坐电梯。
S203，监测电梯所处当前楼层，并判断电梯所处当前楼层是否为目标楼层。
S204，若电梯所处当前楼层为目标楼层，且检测到电梯门开启，控制机器人行驶出电梯。
为了保证机器人可以准确进行跨楼层，需要确保机器人能够准确识别电梯所处楼层，以保证机器人不会在电梯停在非目标楼层时误下电梯，因此本发明实施例中机器人会监测电梯所处的楼层，并在识别出机器人所处楼层为目标楼层且电梯门开启时，才会控制机器人出电梯。其中，监测电梯楼层的方法此处不予限定，可由技术人员根据实际需求选取设定，包括但不限于如通过电梯提供的接口与电梯建立通信，并通过与电梯的通信来获取电梯当前楼层，或者以主动数据识别的方式来得到当前楼层，亦可以参考本发明实施例四至六。
在本发明实施例中，通过控制机器人在电梯等候区域等候电梯，根据电梯开门状态控制机器人进入电梯，并对电梯所处楼层进行监控，从而保证了机器人可以精确安全的乘坐电梯进行跨楼层行驶。
作为本发明实施例二中监测电梯所处当前楼层的一种具体实现方式，如图4所示，在本发明实施例一至三的基础上，本发明实施例四，包括：
S401，获取预先对各个楼层采集的电梯楼层显示屏图像，并采集电梯当前楼层的层数图像，其中，电梯楼层显示屏图像内记录有对应楼层的楼层数，层数图像内包含电梯楼层显示屏。
首先应当说明地，在本发明实施例中，电梯楼层显示屏图像专指对电梯内进行电梯楼层数显示的显示屏(以下简称显示屏)进行拍摄得到的图像，如液晶屏图像，层数图像是指对显示屏方向进行拍摄后得到图像，但需保证图像中包含显示屏，由于机器人乘坐电梯的实际环境比较复杂，在实际操作电梯时往往难以有很好的条件专门针对显示屏进行拍摄，因此在本发明实施例中，机器人只需要对显示屏方向拍摄即可。其中，电梯楼层显示屏图像既可以是机器人预先在电梯处于各个楼层时，专门针对正在进行楼层数显示的显示屏进行拍摄得到，也可以是预先对各个楼层的层数图像进行拍摄，再从中截取出对应的电梯楼层显示屏图像，具体可由技术人员根据需求自行设定，此处不予限定。
S402，基于每张电梯楼层显示屏图像分别对层数图像进行局部图像差异度匹配，得到每张电梯楼层显示屏图像在层数图像内分别对应的差异度最低的局部图像，以及一一对应的多个最低差异度值。
由于预先进行图像采集时的环境因素相对可控，而实际应用中的环境因素是不可控的，因此即使是以完全相同的角度对显示屏进行拍摄，实际应用中拍摄的层数图像内也会包含大量的噪声，从而使得直接进行层数图像匹配的可信度较低难以进行准确匹配，且实际情况中，往往拍摄的角度还难以保证完全一致，因此干扰因素会更多，因此在本发明实施例中，采用的是预先设置各个楼层的电梯楼层显示屏图像，并对机器人实际采集的电梯当前楼层图像进行局部图像匹配，查找出电梯当前楼层图像内的显示器图像以及对应的差异度，具体而言，对每张电梯楼层显示屏图像的匹配方式均相同，步骤如下：
从层数图像中确定一个与电梯楼层显示屏图像进行匹配的初始局部图像，并计算初始局部图像与电梯楼层显示屏图像的差异度，再对初始局部图像进行步进位移，并在每次位移后重新计算新局部图像与层数图像的差异度，直至对整个层数图像进行历遍为止，完成对单个电梯楼层显示屏图像的差异度匹配，并得到对应的多个差异度，再筛选出其中差异度最低即相似度最高的，即可实现基于该电梯楼层显示屏图像对层数图像中显示屏图像的筛选和匹配。其中，步进位移的具体方式可由技术人员根据实际需求自行设置。初始局部图像的大小和具体在层数图像中的位置，均可由技术人员自行选定，同时在本发明实施例中，若局部图像(包括初始局部图像和位移过程中产生的局部图像)尺寸小于电梯楼层显示屏图像，则对局部图像进行像素填充，直至尺寸等于电梯楼层显示屏图像，再进行图像匹配。图像差异度的计算此处不予限定，包括但不限于如使用图像欧式距离等。
作为本发明计算最低差异度值的一种具体实现方式，包括：
设电梯楼层显示屏图像为B，Bk为B内第k个像素，M为B内所有像素的个数，对于每个楼层M都一样，C为采集的层数图像，Ck为C内第k个像素，N为的层数图像总像素个数。
基于以下公式(1)对每层电梯楼层显示屏图像Bk分别与当前层数图像Ck进行处理，得到每层电梯楼层显示屏图像的最低差异度值D：
其中，i为步进距离，用于基于电梯楼层显示屏图像历遍层数图像进行匹配。
S403，筛选出最低差异度值最小的电梯楼层显示屏图像，并将最低差异度值最小的电梯楼层显示屏图像对应的楼层数，判定为电梯所处当前楼层。
由于每个最低差异度值都是单个电梯楼层显示屏图像与层数图像内显示屏的差异度，因此本发明实施例进一步地筛选出其中最低差异度值最小的电梯楼层显示屏图像，即与可确定出当前楼层最为匹配的楼层数，进而识别出电梯当前楼层数。
其中应当说明地，本发明实施例中的差异度和一般图像匹配的相似度，是负相关的两个参数，两张图像差异度越大说明相似度越低，因此在实际应用中，也可以将本发明实施例中的差异度替换成图像的相似度，此时最需要筛选出最高相似度的局部图像，并将其中最高相似度最大值电梯楼层显示屏图像对应的楼层数判定为电梯所处当前楼层即可。
在本发明实施例中，通过使用预先采集的每一楼层的电梯楼层显示屏图像来对实时采集的层数图像进行局部图像的匹配，使得对图像匹配的抗干扰能力得到了极大的提升，保证了对楼层识别的准确可靠，同时考虑到实际情况中可能会由于信号干扰或权限制限等问题，机器人有时候并不能顺利拿到及时有效的楼层信息，而即使拿到了楼层信息，由于电梯持续在运行，若楼层信息存在延迟也会使得对楼层数的误识别，因此，本发明实施例还保证了即使在机器人无法与电梯接口进行正常通信获取楼层信息的情况下，也可以实现对楼层的准确获取。
作为本发明的一个优选实施例，考虑到实际情况中，机器人在预先采集电梯楼层显示屏图像和采集电梯当前楼层的层数图像的过程中，每次拍摄时的环境光线等因素都可能存在差别，拍摄时的曝光时间等也有可能存在差别，最终导致拍摄的图像亮度可能存在较大差异，此时若直接利用拍摄的图像进行图像匹配和差异度计算的话，势必会对图像匹配结果造成一定的影响，因此在本发明实施例中，一方面，对预先采集的电梯各个楼层层数图像，都会进行像素亮度调整，即将每张图像内像素点亮度都减去该图像所有像素点亮度的均值，再对调整后的图像进行显示器图像裁剪，得到对应的电梯楼层显示屏图像，另一方面，也会对采集到的电梯当前楼层的层数图像进行相同的像素亮度调整，并基于调整后的图像来进行后续的局部图像匹配等操作，从而使得进行局部图像匹配的所有图像在亮度上不会受到太大的环境因素的干扰，极大地提高了局部图像匹配对环境因素的抗干扰能力，提高了匹配结果的准确性。同时，将亮度调整和局部图像匹配，可以很大程度上提高对显示屏图像查找的精确度，防止因为曝光过度导致的显示屏无法正常匹配的情况发生。
作为本发明实施例二中监测电梯所处当前楼层的一种具体实现方式，如图5所示，在本发明实施例一至三的基础上，本发明实施例五，包括：
S501，基于距离当前时间最近的一次电梯门关闭时电梯所处楼层，更新预设的缓存楼层。
S502，检测电梯门的开启和关闭状态以及电梯运行方向，并基于电梯门的开启和关闭状态统计单次电梯运行时长。
S503，基于单次电梯运行时长、电梯运行方向以及缓存楼层，识别电梯所处当前楼层。
由于电梯的加速度和稳定运行速度都是可以预先获知的数据，因此对于每次运行而言，运行的时长和跨越的层数都是具有对应关系的(可以根据加速度、加速时间、稳定运行速度、稳定运行时间以及楼层高计算出来的)，为了实现对电梯当前楼层的识别，本发明实施例中会预先设好单次电梯运行时长和跨越楼层数的对应关系(对不同运行方向分别进行设置)，并对电梯门的开启和关闭状态进行监测，当电梯每次关闭时，将缓存楼层更新此时电梯所处楼层数，并开始计时，直至电梯开门时停止计时，即可得到此次运行对应的单次电梯运行时长以及运行前的出发楼层，再基于得到的单次电梯运行时长和运行方向查询出对应跨越楼层数，并与缓存楼层求和或求差(依据运行方向而定)，从而得到电梯开门时，所处的当前楼层数。其中，对单次电梯运行时长和跨越楼层数的对应关系，既可以是根据根据加速度、加速时间、稳定运行速度、稳定运行时间以及楼层高计算得到，也可以是由技术人员实际测试跨越不同楼层数所需的单次电梯运行时长并记录，此处不予限定。
同时，作为本发明的一个实施例，当本发明实施例五得到的当前楼层不是目标楼层时，说明电梯还没到目标楼层需要进行监测，因此本发明实施例会继续返回执行步骤S501，即将最近一次电梯门关闭时电梯所处楼层更新为缓存楼层(由于电梯在开启后又会再次关闭，因此此时检测出的当前楼层，即为下一次计算时的缓存楼层)，并继续进行监测。
在本发明实施例中，利用速度、加速度、时间和距离的物理关系，预先推算出单次电梯运行时长和跨楼层数的对应关系，或者预先测试记录下单次电梯运行时长和跨楼层数的对应关系，使得机器人只需要测量每次运行的时长和进电梯的楼层即可准确获取楼层数，保证了楼层获取的准确性，由于无需依靠外部软硬件等支持，使得本发明实施例不会受到过多的环境因素的干扰，因此对图像匹配的抗干扰能力得到了极大的提升，保证了对楼层识别的准确可靠，同时考虑到实际情况中可能会由于信号干扰或权限制限等问题，机器人有时候并不能顺利拿到及时有效的楼层信息，而即使拿到了楼层信息，由于电梯持续在运行，若楼层信息存在延迟也会使得对楼层数的误识别，因此，本发明实施例还保证了即使在机器人无法与电梯接口进行正常通信获取楼层信息的情况下，也可以实现对楼层的准确获取。
作为本发明实施例二中监测电梯所处当前楼层的一种具体实现方式，如图6所示，在本发明实施例一至三的基础上，本发明实施例六，包括：
S601，获取预先对各个楼层采集的电梯楼层显示屏图像，并采集电梯当前楼层的层数图像，其中，电梯楼层显示屏图像内记录有对应楼层的楼层数，层数图像内包含电梯楼层显示屏。
S602，基于每张电梯楼层显示屏图像分别对层数图像进行局部图像差异度匹配，得到每张电梯楼层显示屏图像在层数图像内分别对应的差异度最低的局部图像，以及一一对应的多个最低差异度值。
S603，筛选出最低差异度值最小的电梯楼层显示屏图像对应的楼层数。
S604，基于距离当前时间最近的一次电梯门关闭时电梯所处楼层，更新预设的缓存楼层。
S605，检测电梯门的开启和关闭状态以及电梯运行方向，并基于电梯门的开启和关闭状态统计单次电梯运行时长。
S606，基于单次电梯运行时长、电梯运行方向以及缓存楼层，识别电梯所处的楼层数。
S607，若最低差异度值最小的电梯楼层显示屏图像对应的楼层数，与基于单次电梯运行时长、电梯运行方向以及缓存楼层识别出电梯所处的楼层数相同，将相同的楼层数判定为电梯所处当前楼层。
其中，本发明实施例内的两种对当前楼层识别方法原理与本发明实施例四和五相同，因此不予赘述，与本发明实施例四和五不同之处在于，本发明实施例中采用了图像识别+单次电梯运行时长统计两种方法同时进行当前楼层识别，并仅会在两者的结果一致时，将得到的一致结果作为电梯所处当前楼层，以保证对楼层识别的精确可靠。
作为本发明的一个可选实施例，由于单次电梯运行时长原理中是假设电梯的加速度和稳定运行速度都是已知且固定的，但实际情况中，对单次运行跨越楼层数较少或者楼层高度较短等情况，利用预设方法计算出的理论跨楼层数，或者预先测试的理论跨楼层数可能会存在一定误差，因此在本发明实施例中，当图像识别和单次电梯运行时长统计两者方法得到的结果不一致时，会将基于单次电梯运行时长识别出电梯所处的楼层数±n范围内的所有楼层数与图像识别出的楼层数进行匹配，若其中存在相同的楼层数，则将其识别为当前楼层，以减小可能误差对识别影响，提高识别的准确性，其中，n的具体值由技术人员根据实际情况设定，优选地，n的值与楼宇总楼层数，和电梯老旧程度，呈正相关，优选地，n可以设置为1。
图7示出了本发明实施例七提供的物件派送系统的系统交互图，物件派送系统，包括：服务器71、机器人72以及用户终端73，详述如下：
机器人72，用于获取物件对应的目的地，并向服务器发送派送时间确认信息，其中，目的地内包含用户所在目标楼层。
服务器71，用于接收派送时间确认信息，并将派送时间确认信息转发至用户终端。
用户终端73，用于接收显示派送时间确认信息，并将接收到的用户针对派送时间确认信息输入的派送时间发送至服务器。
服务器71，还用于接收派送时间并转发至机器人。
机器人72，还用于接收派送时间，并基于机器人当前位置、目的地和派送时间进行路径规划，生成对应的派送路径信息。
机器人72，还用于基于派送路径信息进行导航，直至机器人将物件派送至目的地。
为了实现对物件的准确派送，本发明实施例中由服务器、机器人和用户终端共同构建了一套物件派送系统，其中具体的派送原理和有益效果等说明，可以参考本发明实施例一，此处不予赘述，但与本发明实施例一不同之处在于，本发明实施例中，机器人与用户的信息交互，是由服务器作为信息中转站完成的，而本发明实施例一中的信息交互没有进行相关限定，既可以是直接由机器人与用户终端进行信息交互，也可以是中间经由其他设备中转完成。
应当说明地，本发明实施例中的机器人，可以为上述本发明实施例一至六以及其他相关方法实施例的执行主体并执行对应的相关操作，以完成对物件派送、导机器人航和乘坐电梯等操作，具体原理和有益效果等说明可参考本发明实施例一至六以及其他相关方法实施例的说明，此处不予赘述。
图8示出了本发明实施例八提供的基于机器人的物件揽收方法的实现流程图，详述如下：
S801，接收用户终端发送的寄件请求，寄件请求中包含用户寄件位置以及寄件时间。
S802，基于机器人当前位置、寄件位置和寄件时间进行路径规划，生成对应的揽件路径信息。
S803，基于揽件路径信息对机器人进行导航，直至机器人到达寄件位置并完成当次揽收。
本发明实施例是八是与本发明实施例一相对应的物件揽收方法，其基本的路径规划导航原理与本发明实施例一相同，此处不予赘述，可参考本发明实施例一及其他相关实施例的说明，但本发明实施例面对的场景是对用户寄件时的物件揽收，目的在于提高对用户物件揽收的效率，使得用户无需走出楼宇也可以实现快速方便的寄件，因此在本发明实施例中为了适应物件揽收场景的需求在路径规划中，用户的寄件位置相当于本发明实施例一中的目的地，寄件时间相当于本发明实施例一中的派送时间，生成的揽件路径信息相当于本发明实施例一中的派送路径信息。
在本发明实施例中，使用机器人来进行物件揽收，机器人通过用户发送的寄件请求确定出适宜的揽收时间，再根据揽收时间、机器人位置以及寄件位置，自适应的进行路径规划并导航，从而使得机器人可以实现高效准确的揽收物件，使得用户足不出户也可以在楼宇内及时寄送物件，相对现有技术而言，极大地提升了楼宇内对用户物件揽收的效率。
作为本发明实施例八中对乘坐电梯跨楼层的一种具体场景处理策略，包括：
控制机器人行驶至揽件路径信息内包含的电梯等候区，并向电梯发出乘梯请求，乘梯请求中包含寄件位置所处的目标楼层。
若检测到电梯门开启，控制机器人从电梯等候区行驶至电梯内。
监测电梯所处当前楼层，并判断电梯所处当前楼层是否为目标楼层。
若电梯所处当前楼层为目标楼层，且检测到电梯门开启，控制机器人行驶出电梯。
本发明实施例原理及有益效果等与本发明实施例二相同，因此不予赘述，可参考本发明实施例二及其他相关实施例的说明。
作为本机器人向电梯内行驶的一种具体实现方法，考虑到实际情况中电梯经常会出现满载的情况，此时若机器人还直接进入电梯，极有可能对乘坐电梯的人员和机器人都带来安全隐患，因此，本发明实施例包括：
若检测到电梯门开启，检测电梯内可乘坐空间面积是否大于预设空间面积，其中预设空间面积大等于机器人占地面积。
若电梯内可乘坐空间面积大于预设空间面积，控制机器人从电梯等候区行驶至电梯内。
本发明实施例原理及有益效果等与本发明实施例三相同，因此不予赘述，可参考本发明实施例三及其他相关实施例的说明。
作为监测电梯所处当前楼层的一种具体实现方式，在上述本发明实施例的基础上，本发明实施例，包括：
获取预先对各个楼层采集的电梯楼层显示屏图像，并采集电梯当前楼层的层数图像，其中，电梯楼层显示屏图像内记录有对应楼层的楼层数，层数图像内包含电梯楼层显示屏。
基于每张电梯楼层显示屏图像分别对层数图像进行局部图像差异度匹配，得到每张电梯楼层显示屏图像在层数图像内分别对应的差异度最低的局部图像，以及一一对应的多个最低差异度值。
筛选出最低差异度值最小的电梯楼层显示屏图像，并将最低差异度值最小的电梯楼层显示屏图像对应的楼层数，判定为电梯所处当前楼层。
本发明实施例原理及有益效果等与本发明实施例四相同，因此不予赘述，可参考本发明实施例四及其他相关实施例(包括基于公式(1)计算最低差异度值等实施例)的说明。
作为监测电梯所处当前楼层的一种具体实现方式，在上述实施例的基础上，本发明实施例，包括：
基于距离当前时间最近的一次电梯门关闭时电梯所处楼层，更新预设的缓存楼层。
检测电梯门的开启和关闭状态以及电梯运行方向，并基于电梯门的开启和关闭状态统计单次电梯运行时长。
基于单次电梯运行时长、电梯运行方向以及缓存楼层，识别电梯所处当前楼层。
本发明实施例原理及有益效果等与本发明实施例五相同，因此不予赘述，可参考本发明实施例五及其他相关实施例的说明。
作为监测电梯所处当前楼层的一种具体实现方式，在上述本发明实施例基础上，本发明实施例，包括：
获取预先对各个楼层采集的电梯楼层显示屏图像，并采集电梯当前楼层的层数图像，其中，电梯楼层显示屏图像内记录有对应楼层的楼层数，层数图像内包含电梯楼层显示屏。
基于每张电梯楼层显示屏图像分别对层数图像进行局部图像差异度匹配，得到每张电梯楼层显示屏图像在层数图像内分别对应的差异度最低的局部图像，以及一一对应的多个最低差异度值。
筛选出最低差异度值最小的电梯楼层显示屏图像对应的楼层数。
基于距离当前时间最近的一次电梯门关闭时电梯所处楼层，更新预设的缓存楼层。
检测电梯门的开启和关闭状态以及电梯运行方向，并基于电梯门的开启和关闭状态统计单次电梯运行时长。
基于单次电梯运行时长、电梯运行方向以及缓存楼层，识别电梯所处的楼层数。
若最低差异度值最小的电梯楼层显示屏图像对应的楼层数，与基于单次电梯运行时长、电梯运行方向以及缓存楼层识别出电梯所处的楼层数相同，将相同的楼层数判定为电梯所处当前楼层。
本发明实施例原理及有益效果等与本发明实施例六相同，因此不予赘述，可参考本发明实施例六及其他相关实施例的说明。
作为本发明的一个实施例，本发明实施例八到达寄件位置之后，还包括：
向用户终端发送取件提示信息，以告知用户机器人已到达寄件位置，并开始计时。
若在开始计时后的预设等候时长内，检测到用户物件成功放置在机器人的储物柜内，判定此次揽收成功。
若在开始计时后的预设等候时长内，未检测到物件被放置在机器人的储物柜内，判定此次揽收失败。
为了提高派送效率，机器人在到达寄件位置后，会向用户终端再次发送信息，提醒用户机器人已到达寄件位置请及时寄件，并同时开始计时，若用户在预设等候时长内成功将物件放置在机器人的储物柜内完成寄件件，则成功完成此次揽收，若在预设等候时长没有将物件放置在储物柜内，机器人都会判定此次揽收失败，并离开当前寄件位置继续执行其他任务。其中预设等候时长的具体值可由技术人员自行设定，优选地，可以设置为5～10分钟。
对应于上文实施例的方法，图9示出了本发明实施例提供的物件派送装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。图9示例的物件派送装置可以是前述实施例一提供的基于机器人的物件派送方法的执行主体。
参照图9，该物件派送装置包括：
信息获取模块91，用于获取物件对应的目的地，并向用户终端发送派送时间确认信息，其中，目的地内包含用户所在目标楼层。
路径规划模块92，用于接收所述用户终端针对所述派送时间确认信息发送的派送时间，并基于机器人当前位置、所述目的地和所述派送时间进行路径规划，生成对应的派送路径信息。
派送模块93，用于基于所述派送路径信息对所述机器人进行导航，直至所述机器人将所述物件派送至所述目的地。
进一步地，派送模块93，包括：
电梯等候模块，用于控制所述机器人行驶至所述派送路径信息内包含的电梯等候区，并向电梯发出乘梯请求，所述乘梯请求中包含所述目标楼层。
驶入控制模块，用于若检测到电梯门开启，控制所述机器人从所述电梯等候区行驶至电梯内。
楼层监测模块，用于监测电梯所处当前楼层，并判断电梯所处当前楼层是否为所述目标楼层。
驶出控制模块，用于若电梯所处当前楼层为所述目标楼层，且检测到电梯门开启，控制所述机器人行驶出电梯。
进一步地，驶入控制模块，包括：
若检测到电梯门开启，检测电梯内可乘坐空间面积是否大于预设空间面积，其中预设空间面积大等于所述机器人占地面积。
若电梯内可乘坐空间面积大于所述预设空间面积，控制所述机器人从所述电梯等候区行驶至电梯内。
进一步地，楼层监测模块，包括：
获取预先对各个楼层采集的电梯楼层显示屏图像，并采集电梯当前楼层的层数图像，其中，所述电梯楼层显示屏图像内记录有对应楼层的楼层数，所述层数图像内包含电梯楼层显示屏。
基于每张所述电梯楼层显示屏图像分别对所述层数图像进行局部图像差异度匹配，得到每张所述电梯楼层显示屏图像在所述层数图像内分别对应的差异度最低的局部图像，以及一一对应的多个最低差异度值。
筛选出所述最低差异度值最小的所述电梯楼层显示屏图像，并将所述最低差异度值最小的所述电梯楼层显示屏图像对应的楼层数，判定为电梯所处当前楼层。
进一步地，楼层监测模块，还包括：
基于距离当前时间最近的一次电梯门关闭时电梯所处楼层，更新预设的缓存楼层。
检测电梯门的开启和关闭状态以及电梯运行方向，并基于电梯门的开启和关闭状态统计单次电梯运行时长。
基于所述单次电梯运行时长、所述电梯运行方向以及所述缓存楼层，识别电梯所处当前楼层。
进一步地，楼层监测模块，包括：
获取预先对各个楼层采集的电梯楼层显示屏图像，并采集电梯当前楼层的层数图像，其中，所述电梯楼层显示屏图像内记录有对应楼层的楼层数，所述层数图像内包含电梯楼层显示屏。
基于每张所述电梯楼层显示屏图像分别对所述层数图像进行局部图像差异度匹配，得到每张所述电梯楼层显示屏图像在所述层数图像内分别对应的差异度最低的局部图像，以及一一对应的多个最低差异度值。
筛选出所述最低差异度值最小的所述电梯楼层显示屏图像对应的楼层数。
基于距离当前时间最近的一次电梯门关闭时电梯所处楼层，更新预设的缓存楼层。
检测电梯门的开启和关闭状态以及电梯运行方向，并基于电梯门的开启和关闭状态统计单次电梯运行时长。
基于所述单次电梯运行时长、所述电梯运行方向以及所述缓存楼层，识别电梯所处的楼层数。
若所述最低差异度值最小的所述电梯楼层显示屏图像对应的楼层数，与基于所述单次电梯运行时长、所述电梯运行方向以及所述缓存楼层识别出电梯所处的楼层数相同，将相同的楼层数判定为电梯所处当前楼层。
进一步地，该物件派送装置，还包括：
到达提示模块，用于向所述用户终端发送取件提示信息，以告知用户所述机器人已到达所述目的地，并开始计时。
成功判定模块，用于若在开始计时后的预设等候时长内，检测到所述物件被所述用户取走，判定此次派件成功。
失败判定模块，用于若在开始计时后的预设等候时长内，检测到所述物件未被取走，判定此次派件失败。
本发明实施例提供的潜在客户的识别装置中各模块实现各自功能的过程，具体可参考前述图1所示实施例一以及其他相关物件派送方法实施例的描述，此处不再赘述。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
还应理解的是，虽然术语“第一”、“第二”等在文本中在一些本发明实施例中用来描述各种元素，但是这些元素不应该受到这些术语的限制。这些术语只是用来将一个元素与另一元素区分开。例如，第一表格可以被命名为第二表格，并且类似地，第二表格可以被命名为第一表格，而不背离各种所描述的实施例的范围。第一表格和第二表格都是表格，但是它们不是同一表格。
图10是本发明一实施例提供的机器人的示意图。如图10所示，该实施例的机器人10包括：处理器1000、存储器10001，所述存储器1001中存储有可在所述处理器1000上运行的计算机程序1002。所述处理器1000执行所述计算机程序1002时实现上述各个基于机器人的物件派送方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103，或者实现上述各个基于机器人的物件揽收方法实施例中的步骤，例如图8所示的步骤801至803。
所述机器人可包括，但不仅限于，处理器1000、存储器1001。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是机器人10的示例，并不构成对机器人10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入发送设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器1000可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器1001可以是所述机器人10的内部存储单元，例如机器人10的硬盘或内存。所述存储器1001也可以是所述机器人100的外部存储设备，例如所述机器人10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器1001还可以既包括所述机器人10的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器1001用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器1001还可以用于暂时地存储已经发送或者将要发送的数据。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使对应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (14)
1.一种基于机器人的物件派送方法，其特征在于，包括：
获取物件对应的目的地，并向用户终端发送派送时间确认信息，其中，目的地内包含用户所在目标楼层；
接收所述用户终端针对所述派送时间确认信息发送的派送时间，并基于机器人当前位置、所述目的地和所述派送时间进行路径规划，生成对应的派送路径信息；
基于所述派送路径信息对所述机器人进行导航，直至所述机器人将所述物件派送至所述目的地。
2.如权利要求1所述的基于机器人的物件派送方法，其特征在于，所述基于所述派送路径信息对所述机器人进行导航，包括：
控制所述机器人行驶至所述派送路径信息内包含的电梯等候区，并向电梯发出乘梯请求，所述乘梯请求中包含所述目标楼层；
若检测到电梯门开启，控制所述机器人从所述电梯等候区行驶至电梯内；
监测电梯所处当前楼层，并判断电梯所处当前楼层是否为所述目标楼层；
若电梯所处当前楼层为所述目标楼层，且检测到电梯门开启，控制所述机器人行驶出电梯。
3.如权利要求2所述的基于机器人的物件派送方法，其特征在于，所述若检测到电梯门开启，控制所述机器人从所述电梯等候区行驶至电梯内，包括：
若检测到电梯门开启，检测电梯内可乘坐空间面积是否大于预设空间面积，其中预设空间面积大等于所述机器人占地面积；
若电梯内可乘坐空间面积大于所述预设空间面积，控制所述机器人从所述电梯等候区行驶至电梯内。
4.如权利要求2或3所述的基于机器人的物件派送方法，其特征在于，所述监测电梯所处当前楼层，包括：
获取预先对各个楼层采集的电梯楼层显示屏图像，并采集电梯当前楼层的层数图像，其中，所述电梯楼层显示屏图像内记录有对应楼层的楼层数，所述层数图像内包含电梯楼层显示屏；
基于每张所述电梯楼层显示屏图像分别对所述层数图像进行局部图像差异度匹配，得到每张所述电梯楼层显示屏图像在所述层数图像内分别对应的差异度最低的局部图像，以及一一对应的多个最低差异度值；
筛选出所述最低差异度值最小的所述电梯楼层显示屏图像，并将所述最低差异度值最小的所述电梯楼层显示屏图像对应的楼层数，判定为电梯所处当前楼层。
5.如权利要求2或3所述的基于机器人的物件派送方法，其特征在于，所述监测电梯所处当前楼层，还包括：
基于距离当前时间最近的一次电梯门关闭时电梯所处楼层，更新预设的缓存楼层；
检测电梯门的开启和关闭状态以及电梯运行方向，并基于电梯门的开启和关闭状态统计单次电梯运行时长；
基于所述单次电梯运行时长、所述电梯运行方向以及所述缓存楼层，识别电梯所处当前楼层。
6.如权利要求2或3所述的基于机器人的物件派送方法，其特征在于，所述监测电梯所处当前楼层，包括：
获取预先对各个楼层采集的电梯楼层显示屏图像，并采集电梯当前楼层的层数图像，其中，所述电梯楼层显示屏图像内记录有对应楼层的楼层数，所述层数图像内包含电梯楼层显示屏；
基于每张所述电梯楼层显示屏图像分别对所述层数图像进行局部图像差异度匹配，得到每张所述电梯楼层显示屏图像在所述层数图像内分别对应的差异度最低的局部图像，以及一一对应的多个最低差异度值；
筛选出所述最低差异度值最小的所述电梯楼层显示屏图像对应的楼层数；
基于距离当前时间最近的一次电梯门关闭时电梯所处楼层，更新预设的缓存楼层；
检测电梯门的开启和关闭状态以及电梯运行方向，并基于电梯门的开启和关闭状态统计单次电梯运行时长；
基于所述单次电梯运行时长、所述电梯运行方向以及所述缓存楼层，识别电梯所处的楼层数；
若所述最低差异度值最小的所述电梯楼层显示屏图像对应的楼层数，与基于所述单次电梯运行时长、所述电梯运行方向以及所述缓存楼层识别出电梯所处的楼层数相同，将相同的楼层数判定为电梯所处当前楼层。
7.如权利要求2或3所述的基于机器人的物件派送方法，其特征在于，在所述机器人将所述物件派送至所述目的地之后，还包括：
向所述用户终端发送取件提示信息，以告知用户所述机器人已到达所述目的地，并开始计时；
若在开始计时后的预设等候时长内，检测到所述物件被所述用户取走，判定此次派件成功；
若在开始计时后的预设等候时长内，检测到所述物件未被取走，判定此次派件失败。
8.一种基于机器人的物件揽收方法，其特征在于，包括：
接收用户终端发送的寄件请求，所述寄件请求中包含用户寄件位置以及寄件时间；
基于机器人当前位置、所述寄件位置和所述寄件时间进行路径规划，生成对应的揽件路径信息；
基于所述揽件路径信息对所述机器人进行导航，直至所述机器人到达所述寄件位置并完成当次揽收。
9.如权利要求8所述的基于机器人的物件揽收方法，其特征在于，所述基于所述揽件路径信息对所述机器人进行导航，包括：
控制所述机器人行驶至所述揽件路径信息内包含的电梯等候区，并向电梯发出乘梯请求，所述乘梯请求中包含寄件位置所处的目标楼层；
若检测到电梯门开启，控制所述机器人从所述电梯等候区行驶至电梯内；
监测电梯所处当前楼层，并判断电梯所处当前楼层是否为所述目标楼层；
若电梯所处当前楼层为所述目标楼层，且检测到电梯门开启，控制所述机器人行驶出电梯。
10.如权利要求9所述的基于机器人的物件揽收方法，其特征在于，所述监测电梯所处当前楼层，包括：
获取预先对各个楼层采集的电梯楼层显示屏图像，并采集电梯当前楼层的层数图像，其中，所述电梯楼层显示屏图像内记录有对应楼层的楼层数，所述层数图像内包含电梯楼层显示屏；
基于每张所述电梯楼层显示屏图像分别对所述层数图像进行局部图像差异度匹配，得到每张所述电梯楼层显示屏图像在所述层数图像内分别对应的差异度最低的局部图像，以及一一对应的多个最低差异度值；
筛选出所述最低差异度值最小的所述电梯楼层显示屏图像，并将所述最低差异度值最小的所述电梯楼层显示屏图像对应的楼层数，判定为电梯所处当前楼层。
11.一种物件派送装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取物件对应的目的地，并向用户终端发送派送时间确认信息，其中，目的地内包含用户所在目标楼层；
路径规划模块，用于接收所述用户终端针对所述派送时间确认信息发送的派送时间，并基于机器人当前位置、所述目的地和所述派送时间进行路径规划，生成对应的派送路径信息；
派送模块，用于基于所述派送路径信息对所述机器人进行导航，直至所述机器人将所述物件派送至所述目的地。
12.一种物件派送系统，其特征在于，包括：服务器、机器人以及用户终端；
所述机器人，用于获取物件对应的目的地，并向所述服务器发送派送时间确认信息，其中，目的地内包含用户所在目标楼层；
所述服务器，用于接收所述派送时间确认信息，并将所述派送时间确认信息转发至所述用户终端；
所述用户终端，用于接收显示所述派送时间确认信息，并将接收到的用户针对所述派送时间确认信息输入的派送时间发送至所述服务器；
所述服务器，还用于接收所述派送时间并转发至所述机器人；
所述机器人，还用于接收所述派送时间，并基于所述机器人当前位置、所述目的地和所述派送时间进行路径规划，生成对应的派送路径信息；
所述机器人，还用于基于所述派送路径信息进行导航，直至所述机器人将所述物件派送至所述目的地。
13.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至10任一项所述方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910544090.3A CN110363470A (zh) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | 一种基于机器人的物件派送方法、装置、系统及机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910544090.3A CN110363470A (zh) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | 一种基于机器人的物件派送方法、装置、系统及机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110363470A true CN110363470A (zh) | 2019-10-22 |
Family
ID=68217576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910544090.3A Pending CN110363470A (zh) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | 一种基于机器人的物件派送方法、装置、系统及机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110363470A (zh) |
Cited By (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110937480A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-03-31 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种机器人自主搭乘电梯的方法及系统 |
| CN110941264A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-03-31 | 深圳市中电数通智慧安全科技股份有限公司 | 一种物品运输机器人和物业管理系统 |
| CN110989633A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-10 | 苏州极智嘉机器人有限公司 | 一种机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| CN111047246A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-04-21 | 深圳市中电数通智慧安全科技股份有限公司 | 一种物品运输方法、装置和存储介质 |
| CN111064703A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-04-24 | 日立楼宇技术（广州）有限公司 | 机器人乘梯的授权方法、装置、认证设备和机器人 |
| CN111667221A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-09-15 | 北京京东乾石科技有限公司 | 楼宇快递配送系统 |
| CN111747247A (zh) * | 2020-07-01 | 2020-10-09 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种机器人搭乘电梯的方法 |
| CN111832995A (zh) * | 2020-07-17 | 2020-10-27 | 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 | 物流配送方法、装置、系统及计算机可读存储介质 |
| CN111994186A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-11-27 | 上海海事大学 | 一种全自动快递投放设备用运输小车系统 |
| CN112053065A (zh) * | 2020-09-09 | 2020-12-08 | 上海有个机器人有限公司 | 一种机器人的本地递送方法、装置和机器人 |
| CN112116764A (zh) * | 2020-07-28 | 2020-12-22 | 徐宁 | 一种包裹收发的智能方法及智慧服务机器人系统 |
| CN112199646A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-08 | 北京书礼行知文化传媒有限公司 | 出版物的分发方法、分发装置、电子设备及可读存储介质 |
| CN112214018A (zh) * | 2020-09-10 | 2021-01-12 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人路径规划方法及装置 |
| CN112374310A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-02-19 | 深圳优地科技有限公司 | 电梯控制方法、装置及设备 |
| CN112433528A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-02 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人乘用电梯的方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN112631310A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-04-09 | 泗阳县人民医院 | 一种多机器人协作的楼内物件配送系统 |
| CN112882845A (zh) * | 2021-02-09 | 2021-06-01 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 一种信息传输方法、系统及可读存储介质 |
| WO2021109943A1 (zh) * | 2019-12-04 | 2021-06-10 | 苏州优智达机器人有限公司 | 底盘、自行走设备及控制方法 |
| CN112947420A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-06-11 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 一种设备运行状态识别方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN112984945A (zh) * | 2021-02-03 | 2021-06-18 | 北京戴纳实验科技有限公司 | 一种样本进出冰箱的管理方法 |
| CN113222500A (zh) * | 2021-04-26 | 2021-08-06 | 深圳市智莱科技股份有限公司 | 包裹配送方法、系统及计算机可读存储介质 |
| CN113759970A (zh) * | 2021-09-04 | 2021-12-07 | 杭州西湖喷泉设备成套有限公司 | 多漂浮水秀平台共同表演的控制方法、系统及存储介质 |
| CN113780918A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-12-10 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种任务单分配方法和装置 |
| CN113807761A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-12-17 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种物品配送方法、装置、电子设备及其存储介质 |
| CN114180432A (zh) * | 2022-02-17 | 2022-03-15 | 深圳市海清视讯科技有限公司 | 电梯楼层的定位方法、装置、计算机设备和系统 |
| CN114237242A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-03-25 | 北京云迹科技股份有限公司 | 基于光学编码器对机器人进行控制的方法及装置 |
| CN115003616A (zh) * | 2020-02-03 | 2022-09-02 | 通力股份公司 | 控制信号的产生 |
| CN116823084A (zh) * | 2023-06-28 | 2023-09-29 | 江苏同为科技有限公司 | 一种智慧楼宇协同管理方法及系统 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103914686A (zh) * | 2014-03-11 | 2014-07-09 | 辰通智能设备(深圳)有限公司 | 一种基于证件照与采集照的人脸比对认证方法及系统 |
| CN105293223A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-02-03 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 电梯楼层自动获取方法及装置 |
| CN105373938A (zh) * | 2014-08-27 | 2016-03-02 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 识别视频图像中的商品和展示其信息的方法、装置及系统 |
| CN107199570A (zh) * | 2017-07-07 | 2017-09-26 | 成都普诺思博科技有限公司 | 机器人进出电梯控制方法 |
| CN108694543A (zh) * | 2018-05-14 | 2018-10-23 | 星络科技有限公司 | 社区自动派送快递方法及社区自动派送快递系统 |
-
2019
- 2019-06-21 CN CN201910544090.3A patent/CN110363470A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103914686A (zh) * | 2014-03-11 | 2014-07-09 | 辰通智能设备(深圳)有限公司 | 一种基于证件照与采集照的人脸比对认证方法及系统 |
| CN105373938A (zh) * | 2014-08-27 | 2016-03-02 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 识别视频图像中的商品和展示其信息的方法、装置及系统 |
| CN105293223A (zh) * | 2015-12-01 | 2016-02-03 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 电梯楼层自动获取方法及装置 |
| CN107199570A (zh) * | 2017-07-07 | 2017-09-26 | 成都普诺思博科技有限公司 | 机器人进出电梯控制方法 |
| CN108694543A (zh) * | 2018-05-14 | 2018-10-23 | 星络科技有限公司 | 社区自动派送快递方法及社区自动派送快递系统 |
Cited By (41)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110941264A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-03-31 | 深圳市中电数通智慧安全科技股份有限公司 | 一种物品运输机器人和物业管理系统 |
| CN111047246A (zh) * | 2019-11-01 | 2020-04-21 | 深圳市中电数通智慧安全科技股份有限公司 | 一种物品运输方法、装置和存储介质 |
| CN111064703A (zh) * | 2019-11-19 | 2020-04-24 | 日立楼宇技术（广州）有限公司 | 机器人乘梯的授权方法、装置、认证设备和机器人 |
| CN111064703B (zh) * | 2019-11-19 | 2021-12-24 | 日立楼宇技术（广州）有限公司 | 机器人乘梯的授权方法、装置、认证设备和机器人 |
| CN114829084A (zh) * | 2019-12-04 | 2022-07-29 | 苏州优智达机器人有限公司 | 底盘、自行走设备及控制方法 |
| WO2021109943A1 (zh) * | 2019-12-04 | 2021-06-10 | 苏州优智达机器人有限公司 | 底盘、自行走设备及控制方法 |
| CN110937480B (zh) * | 2019-12-12 | 2022-01-04 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种机器人自主搭乘电梯的方法及系统 |
| CN110937480A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-03-31 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种机器人自主搭乘电梯的方法及系统 |
| CN110989633B (zh) * | 2019-12-31 | 2023-02-28 | 苏州极智嘉机器人有限公司 | 一种机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| CN110989633A (zh) * | 2019-12-31 | 2020-04-10 | 苏州极智嘉机器人有限公司 | 一种机器人控制方法、装置、计算机设备及存储介质 |
| CN115003616A (zh) * | 2020-02-03 | 2022-09-02 | 通力股份公司 | 控制信号的产生 |
| CN111667221A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-09-15 | 北京京东乾石科技有限公司 | 楼宇快递配送系统 |
| CN111667221B (zh) * | 2020-06-12 | 2023-09-26 | 北京京东乾石科技有限公司 | 楼宇快递配送系统 |
| CN111747247A (zh) * | 2020-07-01 | 2020-10-09 | 广州赛特智能科技有限公司 | 一种机器人搭乘电梯的方法 |
| CN111832995A (zh) * | 2020-07-17 | 2020-10-27 | 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 | 物流配送方法、装置、系统及计算机可读存储介质 |
| CN112116764A (zh) * | 2020-07-28 | 2020-12-22 | 徐宁 | 一种包裹收发的智能方法及智慧服务机器人系统 |
| WO2022022400A1 (zh) * | 2020-07-28 | 2022-02-03 | 徐宁 | 一种包裹收发的智能方法及智慧服务机器人系统 |
| CN111994186A (zh) * | 2020-08-25 | 2020-11-27 | 上海海事大学 | 一种全自动快递投放设备用运输小车系统 |
| CN112053065A (zh) * | 2020-09-09 | 2020-12-08 | 上海有个机器人有限公司 | 一种机器人的本地递送方法、装置和机器人 |
| CN112214018A (zh) * | 2020-09-10 | 2021-01-12 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人路径规划方法及装置 |
| CN112214018B (zh) * | 2020-09-10 | 2024-08-20 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人路径规划方法及装置 |
| CN112374310A (zh) * | 2020-09-29 | 2021-02-19 | 深圳优地科技有限公司 | 电梯控制方法、装置及设备 |
| CN112199646A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-08 | 北京书礼行知文化传媒有限公司 | 出版物的分发方法、分发装置、电子设备及可读存储介质 |
| CN112433528A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-02 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人乘用电梯的方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN113780918A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-12-10 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种任务单分配方法和装置 |
| CN113780918B (zh) * | 2020-11-30 | 2024-05-24 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种任务单分配方法和装置 |
| CN113807761A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-12-17 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种物品配送方法、装置、电子设备及其存储介质 |
| CN112947420B (zh) * | 2021-01-27 | 2024-05-28 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 一种设备运行状态识别方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN112947420A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-06-11 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 一种设备运行状态识别方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN112631310A (zh) * | 2021-01-29 | 2021-04-09 | 泗阳县人民医院 | 一种多机器人协作的楼内物件配送系统 |
| CN112984945B (zh) * | 2021-02-03 | 2022-06-17 | 北京戴纳实验科技有限公司 | 一种样本进出冰箱的管理方法 |
| CN112984945A (zh) * | 2021-02-03 | 2021-06-18 | 北京戴纳实验科技有限公司 | 一种样本进出冰箱的管理方法 |
| CN112882845A (zh) * | 2021-02-09 | 2021-06-01 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 一种信息传输方法、系统及可读存储介质 |
| CN113222500A (zh) * | 2021-04-26 | 2021-08-06 | 深圳市智莱科技股份有限公司 | 包裹配送方法、系统及计算机可读存储介质 |
| CN113759970A (zh) * | 2021-09-04 | 2021-12-07 | 杭州西湖喷泉设备成套有限公司 | 多漂浮水秀平台共同表演的控制方法、系统及存储介质 |
| CN113759970B (zh) * | 2021-09-04 | 2024-02-02 | 杭州西湖喷泉设备成套有限公司 | 多漂浮水秀平台共同表演的控制方法、系统及存储介质 |
| CN114237242A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-03-25 | 北京云迹科技股份有限公司 | 基于光学编码器对机器人进行控制的方法及装置 |
| CN114237242B (zh) * | 2021-12-14 | 2024-02-23 | 北京云迹科技股份有限公司 | 基于光学编码器对机器人进行控制的方法及装置 |
| CN114180432B (zh) * | 2022-02-17 | 2022-05-13 | 深圳市海清视讯科技有限公司 | 电梯楼层的定位方法、装置、计算机设备和系统 |
| CN114180432A (zh) * | 2022-02-17 | 2022-03-15 | 深圳市海清视讯科技有限公司 | 电梯楼层的定位方法、装置、计算机设备和系统 |
| CN116823084A (zh) * | 2023-06-28 | 2023-09-29 | 江苏同为科技有限公司 | 一种智慧楼宇协同管理方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110363470A (zh) | 一种基于机器人的物件派送方法、装置、系统及机器人 | |
| WO2019154445A2 (zh) | 用于货架阵列的出入库控制方法和搬运系统 | |
| CN110998467B (zh) | 确定运送位置处的下放点的模型 | |
| CN106683474B (zh) | 一种基于车位自控的停车预约系统及方法 | |
| WO2020136844A1 (ja) | 情報処理装置、方法、及び、プログラム | |
| CN104809601B (zh) | 基于电子地图的快递互助系统 | |
| CN110415420A (zh) | 一种基于人脸识别的访客智能管理系统及其管理方法 | |
| CN108985688A (zh) | 全自动物流派送服务方法 | |
| CA3042178A1 (en) | Pre-selection of drivers in a passenger transport system | |
| US20210019699A1 (en) | Unmanned aerial vehicle (uav) delivery with drop beacon | |
| CN108960730A (zh) | 物品运输和交付方法 | |
| CN110189483A (zh) | 机器人收发件方法、相关装置、收发件机器人及存储介质 | |
| CN106200677A (zh) | 一种基于无人机的快递投递系统及方法 | |
| JP2021064233A (ja) | 物品搬送ロボット、物品搬送システム、ロボット管理装置 | |
| CN107390721A (zh) | 机器人随行控制方法、装置及机器人 | |
| WO2020238315A1 (zh) | 配送机器人的控制方法、装置、设备、系统及存储介质 | |
| CN108846617A (zh) | 全自动物流统筹派送服务方法 | |
| CN113359554A (zh) | 机器人的乘梯调度方法、机器人调度器及机器人调度系统 | |
| CN113657565A (zh) | 机器人跨楼层移动方法、装置、机器人及云端服务器 | |
| RU2719272C1 (ru) | Серверное устройство, транспортное средство, система предоставления услуг и энергонезависимый носитель информации для записи программы | |
| CN112013857A (zh) | 一种激光、视觉的agv导航方法及系统 | |
| CN112700193A (zh) | 订单配送方法及装置、计算设备、计算机可读存储介质 | |
| CN107656546A (zh) | 利用云数据平台管理无人机的方法和装置 | |
| US11816627B2 (en) | Transport system, control device, and method | |
| CN110046857A (zh) | 一种基于遗传算法的无人机物流系统及配送方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20191022 |