JP2021064233A - 物品搬送ロボット、物品搬送システム、ロボット管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】従来よりも物品搬送ロボットが建物内外をスムーズに自律走行可能な、物品搬送ロボット、物品搬送システム、及びロボット管理装置を開示する。【解決手段】物品搬送ロボットである自走パレット１０は、地図データ記憶部であるダイナミックマップ記憶部４０、内部構造記憶部であるＢＩＭデータ記憶部４２、路上経路作成部３６Ａ、連携部３６Ｂ、および建物内経路作成部３６Ｃを備える。路上経路作成部３６Ａは、地図データに基づく経路であって届先建物の入館口を目的地とする路上経路を取得する。連携部３６Ｂは、路上経路にて目的地とされた地図データ上の入館口に対応する、内部構造データ中の入館口である対応入館口を求める。建物内経路作成部３６Ｃは、内部構造データに基づく経路であって、対応入館口から、内部構造データに基づいて特定される届先人の位置である居所までの建物内経路を取得する。【選択図】図３

Description

本明細書では、自律走行する物品搬送ロボット、当該ロボットのデータを管理するロボット管理装置、ならびに、物品搬送ロボット及びロボット管理装置を含む物品搬送システムが開示される。

例えば特許文献１のように、従来から、物品を搬送するサービスロボットが知られている。このような物品搬送ロボットは、搬送対象の物品を保持した状態で目的地まで自律走行する。

自律走行では、例えば地図データに基づいて目的地までの経路が設定される。地図データには、道路及び建物の位置や３次元形状、建物の入館口、退館口等の情報が含まれる。また自律走行に当たり、周辺環境を認識するセンサを用いて、自己位置推定や環境認識を行い、これに基づいて走行制御が実行される。

特許第６３３６２３５号公報

ところで、物品搬送の目的地を、届先人の所在するビル等の建物とする代わりに、更に一歩踏み込んで、当該ビル内の、届先人の居所（例えば、届先人の執務席）とする、いわゆるダイレクトデリバリーサービスが実施される場合がある。このサービスを物品搬送ロボットが行う場合、建物外を自律走行するのに加えて、建物内でも自律走行する必要がある。

建物外の自律走行のためには、上述したように経路作成のために地図データが用いられる。また、建物内の自律走行の為には、経路作成のために建物の内部構造データが用いられる。

ここで、従来は、地図データと建物の内部構造データとの連携が十分に取られているとは言えない。例えば地図データでは緯度、経度を含む地理座標系が用いられるのに対して、建物の内部構造データでは、その建物の特定点を原点とする３次元直交座標系（ワールド座標系とも呼ばれる）が用いられる場合がある。このような場合、例えば建物外の自律走行時の目的地と、内部構造データの建物内の自律走行時の出発地との連携が困難となり、建物内外に亘る物品搬送ロボットの自律走行の妨げとなるおそれがある。

そこで、本明細書では、従来よりも物品搬送ロボットが建物内外をスムーズに自律走行可能な、物品搬送ロボット、物品搬送システム、及びロボット管理装置を開示する。

本明細書で開示する物品搬送ロボットは、自律走行して物品を搬送する。当該物品搬送ロボットは、地図データ記憶部、内部構造記憶部、路上経路取得部、連携部、及び建物内経路取得部を備える。地図データ記憶部は、道路及び建物の位置及び形状、ならびに建物の入館口の位置が記憶された地図データを記憶可能となっている。内部構造記憶部は、地図データに基づいて特定される届先人の位置である届先建物の内部構造データを記憶可能となっている。路上経路取得部は、地図データに基づく経路であって届先建物の入館口を目的地とする路上経路を取得する。連携部は、路上経路にて目的地とされた地図データ上の入館口に対応する、内部構造データ中の入館口である対応入館口を求める。建物内経路取得部は、内部構造データに基づく経路であって、対応入館口から、内部構造データに基づいて特定される届先人の位置である居所までの建物内経路を取得する。

上記構成によれば、路上経路の目的地となった、地図データ上の入館口と、建物内経路の出発地となる、内部構造データ中の入館口（対応入館口）とが対応付けられるので、物品搬送ロボットは建物内外をスムーズに自律走行可能となる。

また上記構成において、連携部は、路上経路にて目的地とされた地図データ上の入館口の名称と一致する名称を持つ内部構造データ中の入館口を対応入館口としてもよい。

上記構成によれば、地図データと内部構造の入館口同士の対応付けが、それぞれの名称を基準に行われることにより、確実な対応付けが可能となる。

また本明細書にて開示される物品搬送システムは、上述の物品搬送ロボットと、物品搬送ロボットが保有するデータを管理するロボット管理装置と、を備える。ロボット管理装置は、物品搬送ロボットの届先建物への入館時に、当該物品搬送ロボットに内部構造データを提供する、データ提供部を備える。ロボット管理装置及び物品搬送ロボットの少なくとも一方は、物品搬送ロボットの届先建物からの退館時に、当該物品搬送ロボットに提供された内部構造データを内部構造記憶部から消去する、データ消去部を備える。

上記構成によれば、機密情報として取り扱われることがある内部構造データの、建物外の流出を抑制可能となる。

また上記構成において、データ提供部は、物品搬送ロボットの届先建物への入館時に、届先建物に設置されたエレベータの運行情報を前記物品搬送ロボットに提供してもよい。この場合に、物品搬送ロボットの建物内経路取得部は、運行情報を基にして建物内経路を作成する。

上記構成によれば、エレベータの停止スキップ階や運行休止中のエレベータ等の情報が得られるため、建物内経路の作成に当たり、届先人のフロアに停止するエレベータを選択可能となる。

また上記構成において、データ提供部は、届先建物内の進入禁止エリアの位置情報を含めて、内部構造データを物品搬送ロボットに提供してもよい。

上記構成によれば、進入禁止エリアを避けて建物内経路を作成可能となり、建物のセキュリティポリシーを遵守した、物品の搬送が可能となる。

また上記構成において、データ提供部は、届先建物に設けられた荷物集配エリアの位置情報を含めて、内部構造データを物品搬送ロボットに提供してもよい。この場合、物品搬送ロボットの建物内経路取得部は、建物内経路の作成の際に、届先人の居所が進入禁止エリアに含まれる場合に、届先人の居所に代えて、荷物集配エリアを目的地に設定してもよい。

上記構成によれば、進入禁止エリアに立ち入ることなく、届先人に物品を届けることが可能となる。

また、本明細書にて開示されるロボット管理装置は、自律走行して物品を搬送する物品搬送ロボットが保有するデータを管理する。当該ロボット管理装置は、データ提供部及び連携部を備える。データ提供部は、道路及び建物の位置及び形状、ならびに建物の入館口の位置が記憶された地図データと、地図データに基づいて特定される届先人の位置である届先建物の内部構造データを物品搬送ロボットに提供する。連携部は、地図データに基づいて目的地とされた地図データ上の届先建物の入館口に対応する、内部構造データ中の入館口である対応入館口を求める。

本明細書で開示する物品搬送ロボット、物品搬送システム、及びロボット管理装置によれば、従来よりも物品搬送ロボットが建物内外をスムーズに自律走行可能となる。

本実施形態に係る物品搬送システムのハードウェア構成を例示する図である。 コモンサーバ及びビル管理装置の機能ブロックを例示する図である。 物品搬送ロボット（自走パレット）の機能ブロックを例示する図である。 ダイナミックマップを例示する図である。 届先建物の平面図（１階）を例示する図である。 届先建物の平面図（４階）を例示する図である。 ＢＩＭデータに基づくウォークスルー機能を説明する図である。 利用者情報リストを例示する図である。 自走パレットと、当該パレットを運ぶ配送車両について説明する図である。 路上経路について説明する図である。 カメラによる撮像画像を例示する図である。 図１１と同一の風景に対応する、ライダーセンサによる３次元点群データを例示する図である。 ３次元点群データのクラスタリングプロセスを例示する図である。 物体認識後の画像を例示する図である。 自走パレットがロボット用入館口から建物内に進入したときの様子を説明する図である。 本実施形態に係る物品搬送システムにおける、入館時処理フローを例示する図である。 届先建物の平面図（４階）であって、進入禁止エリアが示された図である。 届先建物の平面図（４階）であって、進入禁止エリア及び荷物集配エリアが示された図である。 建物内のビーコンを用いて自走パレットが建物内経路を自律走行する様子を例示する図である。 本実施形態に係る物品搬送システムにおける、退館時処理フローを例示する図である。 コモンサーバの機能ブロックの別例を示す図である。

＜物品搬送システム＞
以下、図面を参照して、本実施形態に係る物品搬送システムについて説明する。図１には、本実施形態に係る物品搬送システムが例示される。当該システムは、自走パレット１０（物品搬送ロボット）、コモンサーバ５０（ロボット管理装置）、及びビル管理装置７０を含んで構成される。図１には、これらの物品搬送システムを構成する各装置のハードウェア構成が例示される。さらに図２には、コモンサーバ５０及びビル管理装置７０の機能ブロック図が例示される。また図３には、自走パレット１０の制御部３０の機能ブロック図が例示される。

＜コモンサーバ（ロボット管理装置）＞
コモンサーバ５０は、複数台の自走パレット１０が保有するデータを管理するロボット管理装置である。また、コモンサーバ５０は、当該複数台の自走パレット１０の挙動を、無線通信等により遠隔から操作可能となっている。例えばコモンサーバ５０は、自走パレット１０の配車センターとしての機能を備える。またコモンサーバ５０は、例えば自走パレット１０の管理会社に設置される。

コモンサーバ５０は、例えばコンピュータから構成され、そのクライアントには、自走パレット１０を利用するユーザーが含まれる。例えばコモンサーバ５０は、自走パレット１０を介して、ユーザーに対して配送サービスを提供する。またコモンサーバ５０は、例えば、自走パレット１０の管理会社に設置される。

図１を参照して、コモンサーバ５０は、そのハードウェア構成として、データの入出力を制御する入出力コントローラ２１を備える。またコモンサーバ５０は、演算素子として、ＣＰＵ２２、ＧＰＵ２３（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、及びＤＬＡ２４（Ｄｅｅｐ Ｌｅａｒｎｉｎｇ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒｓ）を備える。またコモンサーバ５０は、記憶部として、ＲＯＭ２５、ＲＡＭ２６、及びハードディスクドライブ２７（ＨＤＤ）を備える。これらの構成部品は内部バス２８に接続される。

またコモンサーバ５０は、適宜データを入力するキーボードやマウス等の入力部２９Ａを備える。さらにコモンサーバ５０は、同サーバに記憶された各種情報を閲覧表示するための、ディスプレイ等の表示部２９Ｂを備える。入力部２９Ａ及び表示部２９Ｂは内部バス２８に接続される。

図２には、コモンサーバ５０の機能ブロックが例示される。コモンサーバ５０は、データ管理部５１、スキャンデータ記憶部５２、ＢＩＭデータ記憶部５３（内部構造記憶部）、エレベータ運行情報記憶部５４、ＩＤ記憶部５５、ダイナミックマップ記憶部５６（地図記憶部）、宛先情報記憶部５７、及びサービス記憶部５８を含んで構成される。

スキャンデータ記憶部５２は、コモンサーバ５０の管理下にある自走パレット１０が取得した周辺環境のデータが記憶される。図３を参照して、それぞれの自走パレット１０には、後述するようにカメラ１１及びライダーユニット１２が設けられる。カメラ１１にて撮像された自走パレット１０の周辺画像（図１１参照）と、ライダーユニット１２によって計測された周辺環境の測距データを示す３次元点群（図１２参照）とが、スキャンデータとしてスキャンデータ記憶部５２に記憶される。加えて、スキャンデータとして、後述するような周辺画像に映り込んだ物体の認識結果（図１４参照）や、クラスタ処理された３次元点群データ（図１３）も、スキャンデータ記憶部５２に記憶される。

例えばこれらのスキャンデータは、当該データ取得時の自走パレット１０の位置座標や時刻と対応付けられる。例えばそれぞれのスキャンデータには、その撮像時の自走パレット１０の緯度及び経度の座標ならびに時刻が対応付けられる。

図２に戻り、ＢＩＭデータ記憶部５３は、ビル管理装置７０から提供されたＢＩＭデータを記憶する。ＢＩＭデータは、建物の内部構造データである。例えば、ＢＩＭデータ記憶部５３には、自走パレット１０による配送サービスの提供を受ける、複数の企業のビルのＢＩＭデータ（内部構造データ）が記憶される。このことから、ＢＩＭデータ記憶部５３は、内部構造記憶部と言い換えられてもよい。

なお、建物の内部構造データであるところのＢＩＭデータは、本来建物外への持ち出しが禁止される機密情報として扱われる場合があるが、建物外に設置されたコモンサーバ５０には、ビルオーナーとの契約等に基づいて、常時保有が認められる。

ＢＩＭ（Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｍｏｄｅｌｌｉｎｇ）とは、コンピュータによる仮想空間に３Ｄの構造物を仮想的に設計する手法である。例えばビル等の建物の構成部品の３次元寸法や、柱、梁、鉄骨、配管、空調ダクトといった部品の種類及び名称、ならびに部品の材質等が、属性情報としてＢＩＭデータに含まれる。さらに建物の３次元モデル（ＢＩＭモデルとも呼ばれる）が仮想的に構築され、当該建物の各部屋の名称や床面積等の情報が属性情報としてＢＩＭデータに含まれる。

また、ＢＩＭモデルを水平方向に切断することで、図５、図６に例示されるような建物の各フロアの平面図を得ることができる。さらに、図７に例示されるように、建物のＢＩＭモデル内を仮想的に歩き回る「ウォークスルー」と呼ばれる機能が利用可能となる。後述するように、各フロアの平面図を用いて自走パレット１０の建物内経路が作成される。さらに、ウォークスルー機能を用いて、自走パレット１０の自己位置推定が行われる。

また、図５や図６に示されるように、ＢＩＭデータには、建物に置かれる机、椅子、電話機、複合機等の什器の属性情報も含まれる。例えば各什器の３次元形状や建物内の位置、及び各什器に付された固定資産番号等の識別番号（ＩＤ）がＢＩＭデータに含まれる。

例えばＢＩＭモデルでは、仮想空間上の特定点を原点とするワールド座標系が用いられる。例えば図１９に例示されるように、建物内の各位置はＸ，Ｙ，Ｚの３次元直交座標で示される。

図２に戻り、エレベータ運行情報記憶部５４には、ビル管理装置７０から提供されたエレベータ運行情報が記憶される。エレベータ運行情報は、ビル管理装置７０の管理下にあるビルに設置されたエレベータ、例えば図５のエレベータＥＶ１，ＥＶ２の運行情報を指す。

エレベータの運行情報は、例えば、スキップ階（停止しない階）の設定情報や、運転休止等の稼働情報が含まれる。後述するように、エレベータ運行情報を得ることで、建物内を自走パレット１０が自律走行する際に、目的階に移動するためのエレベータを適切に選択可能となる。

なお、エレベータの運行設定は時間帯等や日によって変更される場合があるので、後述するようにビル管理装置７０からコモンサーバ５０に、更新されたエレベータ運行情報が適宜送られる。

ＩＤ記憶部５５には、コモンサーバ５０の管理下にある自走パレット１０の識別番号が記憶されている。後述するように、自走パレット１０にＢＩＭデータ等を提供する際に、提供先の自走パレット１０を識別するために、当該パレットの識別番号（ＩＤ）が利用される。

ダイナミックマップ記憶部５６には、地図データであるダイナミックマップが記憶される。この点から、ダイナミックマップ記憶部５６は、地図データ記憶部と言い換えられてもよい。

ダイナミックマップは、３次元地図であって、例えば図４に例示されるように、車道８０の位置及び形状（３次元形状）が記憶される。車道８０の３次元形状とは、例えば勾配や幅員等が含まれる。また車道８０に引かれた車線８１、横断歩道８６、停止線８８等の位置もダイナミックマップに記憶される。

加えて、建物８２や車両用信号機８３等の構造物の位置及び形状（３次元形状）もダイナミックマップに記憶される。さらに、駐車場８４の位置及び形状がダイナミックマップに記憶される。

上記のデータは、主に車両が車道を自律走行する際に用いられる情報であるが、ダイナミックマップには、これらのデータに加えて、歩行者用のデータも記憶されている。このようなデータは歩行空間ネットワークデータとも呼ばれ、歩道８５の位置及び形状（幅員や勾配を含む）が記憶される。つまり、ダイナミックデータには、車道８０及び歩道８５を含む道路の位置及び形状が記憶される。また、歩行者用のデータとして、ダイナミックマップには、歩行者用信号機８７の位置及び形状も記憶される。

さらにダイナミックマップには、例えば車両や歩行者の移動の目的地として、建物８２の入館口及び退館口の位置が記憶される。例えば後述する届先建物８２Ａには、一般入館口９２及び一般退館口９３の位置が記憶される。さらに自走パレット１０専用の出入り口として、ロボット用入館口９０及びロボット用退館口９１の位置が記憶される。

例えばダイナミックマップでは、緯度及び経度を含む地理座標系が用いられる。後述するように、自走パレット１０が路上を自律走行する際には、当該自走パレット１０がナビゲーションシステム１３（図３参照）から自己位置の緯度、経度を取得し、これにより、ダイナミックマップ上の自己位置が推定される。

図２に戻り、宛先情報記憶部５７には、自走パレット１０の物品の搬送先が記憶される。例えばコモンサーバ５０は、自走パレット１０による配送サービスを利用するユーザーから、物品の配送依頼を受ける。この際に入力された宛先住所や届先人の氏名等の宛先情報が、宛先情報記憶部５７に記憶される。物品搬送の際には、この宛先情報がコモンサーバ５０から自走パレット１０に送信される。

サービス記憶部５８は、ユーザーにより選択されたサービス内容が記憶される。例えば配送サービスについて、配送物品名称（書類、ピザ等）や当該配送サービスの提供会社（配送会社、ピザ屋等）等が記憶される。また、自走パレット１０の、当該サービス提供に掛かった拘束時間や走行距離等がサービス記憶部５８に記憶され、料金計算等に利用される。

データ管理部５１は、自走パレット１０（物品搬送ロボット）が保有するデータを管理する。データ管理部５１は、インターネット６０や無線通信等の通信網を介して、自走パレット１０やビル管理装置７０と通信可能となっている。後述するようにデータ管理部５１は、自走パレット１０に対するデータ提供部としての機能や、データ消去部としての機能を備える。

例えばデータ管理部５１は、自走パレット１０が保有するスキャンデータを取得するとともに、取得したデータと同一のデータを自走パレット１０から消去して、同パレットの記憶領域を確保する。また後述するように、データ管理部５１は、建物の内部構造データ（ＢＩＭデータ）を、同建物内に限り、自走パレット１０に保有させる。

＜ビル管理装置＞
ビル管理装置７０は、ビルの保守、点検や電力管理を行うための装置であって、例えば各ビルに設置された中央管理装置がこれに対応する。図１を参照して、ビル管理装置７０は、そのハードウェア構成として、入出力コントローラ２１、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２５、ＲＡＭ２６、ハードディスクドライブ２７（ＨＤＤ）、入力部２９Ａ及び表示部２９Ｂを備え、これらの構成部品が内部バス２８に接続される。

図２には、ビル管理装置７０の機能ブロックが例示される。ビル管理装置７０は、データ管理部７１、利用者情報記憶部７２、ＢＩＭデータ記憶部７３、及びエレベータ運行情報記憶部７４を備える。

利用者情報記憶部７２には、ビル管理装置７０の管理下にあるビルの利用者情報が記憶される。例えば当該ビルがいわゆるオフィスビルである場合に、利用者情報記憶部７２には、当該ビルに勤務する社員の情報が記憶される。

図８には利用者情報記憶部７２に記憶される利用者情報リストが例示される。当該リストには、利用者ＩＤ、氏名、所属、及び執務席ＩＤが項目として設けられる。

使用者ＩＤは、各利用者の識別番号であって、例えば社員番号や従業員コードがこれに対応する。また所属として、各利用者の所属部署が記憶される。また執務席ＩＤとして、各利用者の執務席として利用される机や椅子等の管理番号（例えば、固定資産番号）が記憶される。後述するように、執務席ＩＤはＢＩＭデータに含まれており、当該執務席ＩＤをもとにして、建物の内部構造データ（ＢＩＭモデル）上の、届先人の居所が設定される。

図２に戻り、ＢＩＭデータ記憶部７３には、ビル管理装置７０の管理下にあるビル（建物）の内部構造データであるＢＩＭデータが記憶される。このＢＩＭデータは、データ管理部７１を介してコモンサーバ５０のＢＩＭデータ記憶部５３に記憶される。

エレベータ運行情報記憶部７４は、ビル管理装置７０の管理下にあるビル（建物）に設置された、エレベータの運行情報（スキップ階や休止情報等）が記憶される。このエレベータの運行情報は、データ管理部７１を介して、コモンサーバ５０のエレベータ運行情報記憶部５４に記憶される。

＜自走パレット（物品搬送ロボット）＞
図９には、自走パレット１０が例示される。自走パレット１０は物品搬送ロボットであって、自律走行して物品を搬送する。例えば自走パレット１０は内部に物品１８を収容した状態で届先まで自律走行する。

例えば自走パレット１０は、配送車両１１０に搭載された状態で、届先の近傍まで移動する。例えば自走パレット１０は、物品を乗せる台車及びこれを押して届先人まで物品を運ぶ配達員に代わる車両と捉えてもよい。

図１を参照して、自走パレット１０は、回転電機１７（モータ）を駆動源とし、図示しないバッテリを電源とする電動車両である。さらに自走パレット１０には、自律走行を可能とするための機構が搭載されている。具体的には、自走パレット１０は、自律走行を可能とするための機構として、カメラ１１、ライダーユニット１２、ナビゲーションシステム１３、及び制御部３０を備える。

図９を参照して、自走パレット１０には、その前面、後面、及び両側面に、センサユニット１９が設けられる。センサユニット１９は、カメラ１１（図３参照）及びライダーユニット１２を含んで構成される。

ライダーユニット１２は、自律走行用のセンサユニットであり、ライダー（ＬｉＤＡＲ、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、すなわちレーザー光を用いて周辺物体との距離を測定する技術が用いられる。ライダーユニット１２は、赤外線のレーザー光を車外に向かって照射するエミッタと、その反射光を受光するレシーバ、ならびにエミッタ及びレシーバを回転させるモータを含んで構成される。

例えば、エミッタは車外に向かって赤外線のレーザー光を照射する。エミッタから照射されたレーザー光が自走パレット１０の周辺の物体に当たると、その反射光がレシーバに受信される。エミッタの照射からレシーバの受光までに係る時間に基づいて、反射点とレシーバとの距離が求められる。またエミッタ及びレシーバがモータにより回動させられることで、水平方向及び鉛直方向にレーザー光線が走査され、これにより、例えば図１２に例示されるように、自走パレット１０の周辺環境についての３次元点群データを得ることが出来る。

図１に戻り、カメラ１１は、ライダーユニット１２と同様の視野を撮像する。カメラ１１は、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサ等のイメージセンサを備える。カメラ１１が撮像した画像（撮像画像）は、後述するように、自律走行制御に利用される。

ナビゲーションシステム１３は人工衛星によって測位を行うシステムであって、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）が用いられる。後述するように、ナビゲーションシステム１３及びダイナミックマップを用いることで、人工衛星の測位誤差範囲内の精度で、自車位置の推定が可能となる。

制御部３０は、例えば自走パレット１０の電子コントロールユニット（ＥＣＵ）であってよく、コンピュータから構成される。制御部３０は、コモンサーバ５０と同様の回路構成であってよく、例えば、入出力コントローラ２１、ＣＰＵ２２、ＧＰＵ２３、ＤＬＡ２４、ＲＯＭ２５、ＲＡＭ２６、及びハードディスクドライブ２７（ＨＤＤ）を備える。これらの構成部品は内部バス２８に接続される。

記憶装置であるＲＯＭ２５及びハードディスク２７の少なくとも一方には、自走パレット１０の自律運転制御を行うためのプログラムが記憶される。具体的には、これらの記憶装置には、後述する、路上経路作成フロー、入館時処理フロー、建物内経路作成フロー、退館時処理フローを実行するためのプログラムが記憶されている。

上記フローの実行プログラムが実行されることで、制御部３０には、図３に示されるような機能ブロックが設けられる。この機能ブロックは、データ管理部３１（データ消去部）、サービス管理部３２、撮像データ解析部３３、ライダーデータ解析部３４、自己位置推定部３５、経路作成部３６、及び自律走行制御部３７を含んで構成される。これらの機能ブロックの働きについては後述する。

また自走パレット１０は、記憶部として、ダイナミックマップ記憶部４０（地図データ記憶部）、スキャンデータ記憶部４１、ＢＩＭデータ記憶部４２（内部構造記憶部）、エレベータ運行情報記憶部４３、届先情報記憶部４４、及びＩＤ記憶部４５を備える。

ダイナミックマップ記憶部４０（地図データ記憶部）は、地図データであるダイナミックマップデータを記憶可能となっている。このダイナミックマップデータは、コモンサーバ５０のデータ管理部５１（図２参照）から提供される。例えば、ダイナミックマップ記憶部４０に記憶されるダイナミックマップデータは、コモンサーバ５０が保有するデータの一部であってよい。例えば上述したように、自走パレット１０が配送車両１１０（図９参照）によって届先の近傍まで運ばれる場合には、届先、つまり宛先住所の周辺領域のダイナミックマップデータが、ダイナミックマップ記憶部４０に提供される。これにより、自走パレット１０の記憶領域の負荷が抑制される。

ＢＩＭデータ記憶部４２（内部構造記憶部）は、届先人が所在する建物である届先建物８２Ａ（図４参照）の、内部構造データであるＢＩＭデータを記憶可能となっている。このＢＩＭデータは、コモンサーバ５０のデータ管理部５１（図２参照）から提供される。後述するように、このＢＩＭデータは、自走パレット１０が届先建物８２Ａ内に滞在する期間に限り、同パレットに提供される。

図３に戻り、エレベータ運行情報記憶部４３には、届先建物８２Ａ（図４参照）に設置されたエレベータの運行情報が記憶される。当該運行情報は、届先建物８２Ａを管理下に置くビル管理装置７０から、コモンサーバ５０を経由して、自走パレット１０に提供される。

届先情報記憶部４４には、届先住所、届先人の氏名等の届先情報が記憶される。例えば、図示しない配送センター等で物品が自走パレット１０に収容される際に、その届先情報がコモンサーバ５０から自走パレット１０に提供される。

ＩＤ記憶部４５は、自走パレット１０の識別番号が記憶される。例えば自走パレット１０の初期設定として、当該識別番号がＩＤ記憶部４５に記憶される。

＜路上での自律走行＞
以下では、本実施形態に係る自走パレット１０（物品搬送ロボット）による自律走行制御が説明される。具体的には、路上、つまり建物外における自律走行制御と、建物内における自律走行制御とが説明され、さらにこれらの切り替わり点である、入館時処理及び退館時処理が以下に説明される。

図１０に例示されるように、届先建物８２Ａの近傍の駐車場８４に、配送車両１１０が駐車する。配送車両１１０に運ばれた自走パレット１０は、配送車両１１０から降り、自律走行により届先建物８２Ａまで物品を搬送する。

なお、届先人の所在する建物である届先建物８２Ａは、地図データであるダイナミックマップに基づいて特定される届先人の位置に建てられた建物となる。例えば届先情報記憶部４４に記憶された届先住所を指すダイナミックマップ上の位置に建てられた建物が届先建物８２Ａとなる。

なお、このとき、建物外にいる自走パレット１０には、届先建物８２Ａの内部構造データであるＢＩＭデータはまだ提供されていない。後述するように、当該ＢＩＭデータは、届先建物８２Ａへの入館時に、自走パレット１０に提供される。

図３を参照して、ダイナミックマップ記憶部４０に記憶された、届先建物８２Ａの周辺地図データと、ナビゲーションシステム１３を用いて、自走パレット１０の自己位置推定が行われる。衛星測位システムであるナビゲーションシステム１３から自己位置推定部３５に、自走パレット１０の緯度、経度情報が送られる。さらにダイナミックマップ上の、自走パレット１０の緯度、経度情報に対応する地点が求められる。これにより、衛星測位の誤差の範囲内（例えば±１０ｃｍ）での、自走パレット１０の自己位置が推定される。

さらに自己位置推定部３５は、ライダーユニット１２から、図１２に例示されるような、自走パレット１０の周辺の３次元点群データ（スキャンデータ）を取得する。この３次元点群データと、ダイナミックマップの３次元地図データとをマッチングさせることで、衛星測位の誤差よりもより少ない誤差での、自走パレット１０の自己位置推定が行われる。

さらに経路作成部３６の路上経路作成部３６Ａ（路上経路取得部）は、ダイナミックマップ（地図データ）を用いて、推定された自己位置を出発地とし、届先建物８２Ａのロボット用入館口９０（図１０参照）を目的地とする路上経路を作成する。

例えば自走パレット１０の最高速度が時速１５ｋｍ等の低速である場合に、自走パレット１０が車道８０を走行すると、渋滞の原因となるおそれがある。このような場合、自走パレット１０を、物品を積んだ台車及びこれを押す配達員に代わるものと捉えて、自走パレット１０の経路として、歩行者と同様の経路が作成される。路上経路作成部３６Ａは、ダイナミックマップに記憶された歩道８５及び横断歩道８６等のデータから、自己位置からロボット用入館口９０までの路上経路Ｐ１を作成する。

路上経路作成部３６Ａが路上経路Ｐ１を作成及び取得すると、この路上経路Ｐ１に基づいて、自走パレット１０が自律走行を実行する。自走パレット１０の周辺環境の３次元点群データがライダーユニット１２により取得される。またカメラ１１によって自走パレット１０の周辺環境の画像が撮像される。

撮像データ解析部３３は、カメラ１１が撮像した、図１１に例示されるような撮像画像を取得する。なお図１１では、車道走行時の撮像画像の例が示される。この画像に対して、教師有り学習を用いたＳＳＤ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｈｏｔ Ｍｕｌｔｉｂｏｘ Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）やＹＯＬＯ（Ｙｏｕ Ｏｎｌｙ Ｌｏｏｋ Ｏｎｃｅ）といった既知のディープラーニング手法が利用されることで、画像内の物体が検出され、さらにその属性（車両、通行人、構造物等）が認識される。例えば図１４に例示されるように、撮像画像から、車両８９、車道８０、車線８１、及び歩道８５が認識される。

図３を参照してライダーデータ解析部３４は、ライダーユニット１２から３次元点群データ（図１２参照）を取得する。さらにライダーデータ解析部３４は、３次元点群を複数のクラスタに分けるクラスタリングを実行する。

すなわちライダーデータ解析部３４は、３次元点群を任意の点群に切り分けてクラスタとする。クラスタリングの手法は既知のものを利用してよく、例えば各反射点のユークリッド距離を用いて同距離が近い点群をクラスタに纏める、ユークリディアンクラスタリングが用いられる。例えば図１３ではクラスタリングにより、３次元点群データがクラスタＣＬ１〜ＣＬ１３に分けられる。

自律走行制御部３７では、撮像データ解析部３３により解析された撮像画像及びこれに含まれる物体情報、ライダーデータ解析部３４により解析されたクラスタリング済みの３次元点群データ、及び、自己位置推定部３５により推定された自己位置情報を用いて、自走パレット１０の走行制御が行われる。

例えば撮像画像と３次元点群データが重ね合わせられることで、どのような属性の物体が、自走パレット１０からどのような距離に存在するかといった情報が得られる。この重ね合わせ情報を用いて、自律走行制御部３７は、インバータ等の駆動機構１４及びアクチュエータ等の操舵機構１５を制御する。

＜入館時処理フロー＞
図１５には、自走パレット１０が届先建物８２Ａのロボット用入館口９０に到着したときの様子が例示される。ロボット用入館口９０にはセキュリティゲート９５が設置され、当該ゲートを介して、ビル管理装置７０及びコモンサーバ５０と自走パレット１０との間で入館時処理が行われる。以下に説明されるように、入館時処理フローにおいて、建物内の移動が許可された自走パレット１０には、当該建物の内部構造データであるＢＩＭデータが、入館時に提供される。

図１６には、入館時処理のフローチャートが例示される。なお、各ブロックにおいて、＜Ｐ＞は自走パレット１０の制御部３０により実行されるブロックを示す。また＜Ｂ＞はビル管理装置７０により実行されるブロックを示す。＜Ｃ＞はコモンサーバ５０により実行されるブロックを示す。この入館時処理のフローチャートでは、自走パレット１０がロボット用入館口９０に到着し、入館用のセキュリティゲート９５との通信を開始した時点がフローの起点となる。

自走パレット１０の制御部３０は、無線通信等によりセキュリティゲート９５を介してビル管理装置７０と通信する。例えば制御部３０は、ＩＤ記憶部４５（図３参照）から自機ＩＤを抽出して、これをビル管理装置７０に送信する。さらに制御部３０は、届先情報記憶部４４から届先住所及び届先人の情報をビル管理装置７０に送信する（Ｓ１０）。

ビル管理装置７０は、自走パレット１０から送られた届先住所が届先建物８２Ａの住所と一致するか否かを判定する（Ｓ１２）。住所が一致しない場合、ビル管理装置７０は自走パレット１０の入館を拒否する（Ｓ２８）。これを受けて自走パレット１０及びこれを管理するコモンサーバ５０は異常時処理を実行する（Ｓ３０）。例えばコモンサーバ５０に常駐するオペレータから届先人に電話確認が行われる。またはコモンサーバ５０は、配送車両１１０（図１０参照）に自走パレット１０を戻させる。

ステップＳ１２において、自走パレット１０から送られた住所が届先建物８２Ａ（図４参照）の住所と一致すると、ビル管理装置７０は、届先人の氏名が利用者情報リスト（図８参照）に含まれるか否かを判定する（Ｓ１４）。届先人の氏名が利用者情報リストに含まれていない場合、ビル管理装置７０は上述のように自走パレット１０の入館を拒否する（Ｓ２８、Ｓ３０）。

ステップＳ１４において、届先人の氏名が利用者情報リストに含まれる場合、ビル管理装置７０は、コモンサーバ５０に、自走パレット１０へのＢＩＭデータの提供を許可する（Ｓ１６）。

ダイナミックマップ等の地図データとは異なり、建物の内部構造データであるＢＩＭデータは、保安上の理由等で、機密情報として扱われ、建物外の持ち出しが禁止される場合がある。そこで、本実施形態に係る物品搬送システムでは、建物の立ち入りに正当理由のある自走パレット１０に対して、建物内に限定して、当該建物の内部構造データであるＢＩＭデータが提供される。

なお、自走パレット１０に提供されるＢＩＭデータは、届先人への物品配送に際して必要最低限のデータに留められてよい。例えば、図５に例示されるように、ロボット用入館口９０が設置されたフロア（１階）と、図６に例示されるように、届先人の執務席１００が設置されたフロア（４階）のＢＩＭデータが、自走パレット１０に提供されてよい。

なお、建物内には、特定の権限が無ければ進入が禁止される進入禁止エリアが設けられる場合がある。このような場合に、コモンサーバ５０は、図１７に例示されるように、届先建物内の進入禁止エリア１０２の位置情報を含めて、自走パレット１０にＢＩＭデータを提供する。

また、図１８に例示されるように、フロアに荷物集配エリア１０３が設けられている場合には、その位置情報を含めたＢＩＭデータが自走パレット１０に提供されてもよい。

図１６を参照して、ビル管理装置７０のデータ管理部７１（図２参照）は、コモンサーバ５０のデータ管理部５１を介して、届先建物８２Ａに設置されたエレベータの運行情報を提供する（Ｓ１８）。これを受けてコモンサーバ５０のデータ管理部５１は、提供されたエレベータの運行情報を、エレベータ運行情報記憶部５４に格納するとともに、同情報を自走パレット１０に提供する（Ｓ２０）。またデータ管理部５１は、エレベータ運行情報とともに、ＢＩＭデータを自走パレット１０に提供する。

コモンサーバ５０のデータ管理部５１から提供を受けたＢＩＭデータ及びエレベータ運行情報は、自走パレット１０のデータ管理部３１（図３参照）を介して、それぞれ、ＢＩＭデータ記憶部４２及びエレベータ運行情報記憶部４３に格納される。

次に自走パレット１０の連携部３６Ｂは、地図データであるダイナミックマップと、建物の内部構造データであるＢＩＭデータとの連携を取る。具体的には、路上経路の目的地に設定された、ダイナミックデータ上の入館口に対応する、ＢＩＭデータ中の入館口（対応入館口）が求められる（Ｓ２２）。

例えば上述のように、路上経路では目的としてロボット用入館口９０（図１０参照）が設定されていたため、連携部３６Ｂは、ＢＩＭデータ記憶部４２に記憶されたＢＩＭデータ中の、ロボット用入館口９０（図５参照）を探索する。例えば連携部３６Ｂは、ダイナミックデータ上の入館口の名称「ロボット用入館口」と同一の名称をもつ、ＢＩＭデータ中の入館口を対応入館口とする。入館口名称については、上述したＢＩＭデータの属性情報を参照することで探索可能となる。

また、ダイナミックデータ上の、建物の外観情報を用いて、自走パレット１０のＢＩＭデータ上の向き（視線方向）が特定されてもよい。例えばダイナミックデータには、図４に例示されるように、ロボット用入館口９０の他に、ロボット用退館口９１、一般入館口９２、及び一般退館口９３の位置が記憶される。これら複数の入退館口の位置及び角度とＢＩＭデータ上のこれらの入退館口の位置及び角度を合わせる、例えばパターンマッチングさせることで、自走パレット１０の、ＢＩＭデータ上の向き（視線方向）が特定可能となる。

次に図３を参照して、建物内経路作成部３６Ｃ（建物内経路取得部）は、ＢＩＭデータ上の対応入館口、つまりロボット用入館口９０（図５参照）の位置を、自走パレット１０の自己位置に設定する（Ｓ２４）。例えばロボット用入館口９０の３次元座標点が自走パレット１０の自己位置座標点に設定される。

次に建物内経路作成部３６Ｃは、自己位置と届先人の居所とを結ぶ経路である建物内経路を作成する（Ｓ２６）。届先人の居所とは、内部構造データであるＢＩＭデータに基づいて特定される届先人の位置を指す。上述した路上経路走行時には、地図データに基づいて特定される届先人の位置、言い換えると届先人の所在する建物が、届先建物８２Ａとして目的地に設定された。これに対して建物内経路走行では、届先建物８２Ａ内の、ＢＩＭデータに基づいて特定される届先人の位置が届先人の居所として目的地に設定される。

届先人の居所として、例えば図６に例示されるような、届先人の執務席１００が設定される。さらにこの執務席１００の３次元座標点が目的地として設定される。なお、届先人が社内ビーコン等の、位置特定デバイスを携行している場合は、当該デバイスの位置が届先人の居所（つまり目的地）として設定されてもよい。

なお、届先人の居所として、届先人個人の位置に代えて、届先人の所属する部署や係等の組織が設定されてもよい。この場合、届先人の居所は、届先人の所属する部署や係等が配置された部屋の３次元座標点、例えば当該部屋の中心点や出入口の座標点が届先人の居所として設定されてもよい。

さらに建物内経路作成部３６Ｃは、エレベータ運行情報を参照して、目的地フロアに到着可能なエレベータを選択する。例えば正常運行中のエレベータであって、停止階に目的地フロアが含まれるエレベータを建物内経路の一部に含める。なお、エレベータのカゴの呼び及び停止階の指定について、エレベータの制御装置と無線通信可能なコントローラが自走パレット１０に設けられてよい。

建物内経路が作成されると、図１６に例示される入館時処理フローは終了する。自走パレット１０は、建物内経路作成部３６Ｃは作成及び取得された建物内経路に沿って、目的地である届先人の執務席１００まで自律走行する。

この、建物内の自律走行は、上述した路上経路の自律走行と基本的には同様である。ただし、ダイナミックマップの代わりにＢＩＭデータが用いられる。例えば図７に例示されるようなウォークスルー機能を用いた３Ｄ画像とカメラ１１（図３参照）による撮像画像とのマッチングを行うことで自己位置推定が行われる。

また、衛星測位システムであるナビゲーションシステム１３は、衛星からの測位信号が建物で遮られるため、路上走行時と比較して、受信感度が低くなる。このため、例えば図１９に例示される、建物に設置されたビーコン９７Ａ〜９７Ｉを用いて、自走パレット１０の自己位置推定が行われてもよい。なお、図１９では、各ビーコン９７Ａ〜９７Ｉの３次元座標が示されている。このような自己位置推定を可能とするために、自走パレット１０には、例えばビーコン９７Ａ〜９７Ｉとの通信規格であるｉＢｅａｃｏｎ（登録商標）に準拠する通信機器が設けられる。

自走パレット１０が目的地である届先人の執務席１００に到着すると、自走パレット１０は届先人の認証や物品の受け渡しを行う。例えば届先人が所持する端末により届先人を認証し、さらに同端末に設けられたスマートロック機能等により、自走パレット１０のロックを解除して、届先人に物品を取り出させる。このとき、自走パレット１０のサービス管理部３２（図３参照）は、搬送サービスの終了信号をコモンサーバ５０に送信する。

物品の受け渡しが完了すると、自走パレット１０の建物内経路作成部３６Ｃは、退館用の経路を作成する。例えば建物内経路作成部３６Ｃは、自己位置を出発地とし、ロボット用退館口９１（図５参照）を目的地とする経路を作成する。

自走パレット１０がロボット用退館口９１に到着すると、図２０に例示される退館時処理フローが実行される。図１５に例示されるように、ロボット用退館口９１にはセキュリティゲート９６が設置される。当該ゲートを介して、ビル管理装置７０及びコモンサーバ５０と自走パレット１０との間で退館時処理が行われる。以下に説明されるように、退館時処理フローにおいて、自走パレット１０に記憶された建物内の情報が消去される。

図２０には、退館時処理のフローチャートが例示される。なお、図１６と同様にして、各ブロックにおける実行主体は、＜Ｐ＞（自走パレット１０）、＜Ｂ＞（ビル管理装置７０）、及び＜Ｃ＞（コモンサーバ５０）のように示される。この退館時処理のフローチャートでは、自走パレット１０がロボット用退館口９１に到着し、退館用のセキュリティゲート９６との通信を開始した時点がフローの起点となる。

図３を参照して、自走パレット１０のデータ管理部３１（データ消去部）は、届先建物８２Ａ（図４参照）への入館時から現在時（退館時）までのスキャンデータを消去する（Ｓ４０）。例えばデータ管理部３１は、スキャンデータ記憶部４１に記憶された、届先建物８２Ａへの入館時刻から現在時刻までのデータを消去する。

次にデータ管理部３１は、エレベータ運行情報記憶部４３に記憶されたエレベータ運行情報を消去する（Ｓ４２）。加えてデータ管理部３１は、ＢＩＭデータ記憶部４２に記憶されたＢＩＭデータを消去する（Ｓ４４）。例えばこれらの消去プロセスでは、エレベータ運行情報記憶部４３及びＢＩＭデータ記憶部４２に記憶されるデータが全て消去される。

次にデータ管理部３１は、コモンサーバ５０のデータ管理部５１（図２参照）に、ステップＳ４０〜Ｓ４４のデータ消去プロセスの完了報告をする（Ｓ４６）。コモンサーバ５０のデータ管理部５１はこれを受けて、ビル管理装置７０のデータ管理部７１に、データ消去プロセスの完了報告をする（Ｓ４８）。これにより、自走パレット１０の退館が認められる。

次に自走パレット１０の路上経路作成部３６Ａは、ダイナミックマップを用いて、自己位置を出発地とし（Ｓ５０）、配送車両１１０を目的地とする路上経路を作成する（Ｓ５２）。この路上経路作成は、例えば図１０にて例示された路上経路Ｐ１と逆向きの経路であってよい。

このように本実施形態に係る物品搬送システムでは、建物外の地図データであるダイナミックマップと、建物内の内部構造データであるＢＩＭデータとが、路上経路の目的地である入館口を基準にして、対応付けされる。これにより、路上経路に沿った自律走行から建物内での自律走行への移行がスムーズに行われる。

また本実施形態では、自走パレット１０へのＢＩＭデータの保有が建物内に限定されており、建物外への持ち出しが防止される。これにより、ＢＩＭデータの機密性を維持しつつ、建物内の自走パレット１０の自律走行が可能となる。

＜ＢＩＭデータ消去についての別例＞
上述の実施形態では、図２０のステップＳ４０〜Ｓ４４に示された、建物内のデータ消去プロセスが、自走パレット１０のデータ管理部３１（図３参照）により実行されていたが、本実施形態は当該形態に限られない。要するに、自走パレット１０及びコモンサーバ５０の少なくとも一方に、自走パレット１０内のＢＩＭデータを消去する機能が設けられていればよい。

例えば、コモンサーバ５０のデータ管理部５１により、Ｓ４０〜Ｓ４４のデータ消去プロセスが実行されてもよい。つまり、図２１に例示されるように、データ管理部５１は、データ提供部５１Ａ及びデータ消去部５１Ｂを備える。データ提供部５１Ａは、自走パレット１０の建物への入館時に、ＢＩＭデータ記憶部４２にＢＩＭデータを提供してこれを記憶させる。また、データ提供部５１Ａは、同入館時に、エレベータ運行情報記憶部４３にエレベータ運行情報を提供してこれを記憶させる。またデータ消去部５１Ｂは、自走パレット１０の建物からの退館時に、ＢＩＭデータ記憶部４２からＢＩＭデータを消去させ、また、エレベータ運行情報記憶部４３からエレベータ運行情報を消去させる。

＜ダイナミックデータとＢＩＭデータの対応付けについての別例＞
また、上述の実施形態では、図１６のステップＳ２２に示された、ダイナミックデータの入館口とＢＩＭデータの入館口との対応付けが、自走パレット１０の制御部３０（図３参照）、より詳細には連携部３６Ｂにより実行されていたが、本実施形態は当該形態に限られない。例えば、コモンサーバ５０のデータ管理部５１が、Ｓ２２の対応付けプロセスを実行した上で、対応付け処理済みのＢＩＭデータを、自走パレット１０のＢＩＭデータ記憶部４２に提供してもよい。この点において、コモンサーバ５０のデータ管理部５１は、図２１に例示されるように、自走パレット１０にＢＩＭデータやエレベータ運行情報を提供するデータ提供部５１Ａと、ダイナミックデータとＢＩＭデータの対応付けを行う連携部５１Ｃを備える。

＜目的地についての別例＞
また、上述の実施形態では、図１６のステップＳ２６において、届先人の居所が建物内経路の目的地となっていたが、本実施形態は当該形態に限られない。例えば図１８に示されるように、届先人の居所である執務席１００が、進入禁止エリア１０２に含まれる場合がある。このような場合、自走パレット１０は執務席１００に行けないため、代わりの目的地が設定される。

例えば、コモンサーバ５０のデータ管理部５１（図２参照）は、届先建物８２Ａに設けられた荷物集配エリア１０３（図１８）の位置情報を含めて、ＢＩＭデータを自走パレット１０に提供する。これを受けて図１６のステップＳ２６では、届先人の居所である執務席１００が進入禁止エリア１０２に含まれる場合に、当該荷物集配エリア１０３が目的地として設定され、さらに建物内経路が作成される。これにより、進入禁止エリア１０２に立ち入ることなく、届先人に物品を届けることが可能となる。

＜経路作成についての別例＞
上述の実施形態では、自走パレット１０の路上経路作成部３６Ａ及び建物内経路作成部３６Ｃが路上経路及び建物内経路を作成していたが、本実施形態は当該形態に限られない。例えばコモンサーバ５０により路上経路及び建物内経路が作成され、路上経路作成部３６Ａ及び建物内経路作成部３６Ｃが作成された路上経路及び建物内経路を取得してもよい。つまり、路上経路作成部３６Ａ及び建物内経路作成部３６Ｃから経路作成機能を省略して、経路取得機能のみが用いられてもよい。このような点から、路上経路作成部３６Ａ及び建物内経路作成部３６Ｃは、路上経路取得部及び建物内経路取得部ということが出来る。

１０ 自走パレット（物品搬送ロボット）、１１ カメラ、１２ ライダーユニット、１３ ナビゲーションシステム、１４ 駆動機構、１５ 操舵機構、１７ 回転電機、１８ 物品、３１ 自走パレットのデータ管理部、３２ サービス管理部、３３ 撮像データ解析部、３４ ライダーデータ解析部、３５ 自己位置推定部、３６ 経路作成部、３６Ａ 路上経路作成部（路上経路取得部）、３６Ｂ 連携部、３６Ｃ 建物内経路作成部（建物内経路取得部）、３７ 自律走行制御部、４０ 自走パレットのダイナミックマップ記憶部（地図データ記憶部）、４１ 自走パレットのスキャンデータ記憶部、４２ 自走パレットのＢＩＭデータ記憶部（内部構造記憶部）、４３ 自走パレットのエレベータ運行情報記憶部、４４ 届先情報記憶部、４５ 自走パレットのＩＤ記憶部、５０ コモンサーバ（ロボット管理装置）、５１ コモンサーバのデータ管理部、５２ コモンサーバのスキャンデータ記憶部、５３ コモンサーバのＢＩＭデータ記憶部（内部構造記憶部）、５４ コモンサーバのエレベータ運行情報記憶部、５５ ＩＤ記憶部、５６ コモンサーバのダイナミックマップ記憶部（地図データ記憶部）、５７ 宛先情報記憶部、５８ サービス記憶部、７０ ビル管理装置、８０ 車道、８１ 車線、８２Ａ 届先建物、８３ 車両用信号機、８４ 駐車場、８５ 歩道、８６ 横断歩道、８７ 歩行者用信号機、８８ 停止線、８９ 車両、９０ ロボット用入館口、９１ ロボット用退館口、９２ 一般入館口、９３ 一般退館口、９５，９６ セキュリティゲート、１００ 執務席、１０２ 進入禁止エリア、１０３ 荷物集配エリア、１１０ 配送車両。

Claims (7)

1. 自律走行して物品を搬送する物品搬送ロボットであって、
   道路及び建物の位置及び形状、ならびに建物の入館口の位置が記憶された地図データを記憶可能な地図データ記憶部と、
   前記地図データに基づいて特定される届先人の位置である届先建物の内部構造データを記憶可能な内部構造記憶部と、
   前記地図データに基づく経路であって前記届先建物の入館口を目的地とする路上経路を取得する路上経路取得部と、
   前記路上経路にて目的地とされた前記地図データ上の入館口に対応する、前記内部構造データ中の入館口である対応入館口を求める連携部と、
   前記内部構造データに基づく経路であって、前記対応入館口から、前記内部構造データに基づいて特定される届先人の位置である居所までの建物内経路を取得する建物内経路取得部と、
   を備える、物品搬送ロボット。
2. 請求項１に記載の物品搬送ロボットであって、
   前記連携部は、前記路上経路にて目的地とされた前記地図データ上の入館口の名称と一致する名称を持つ前記内部構造データ中の入館口を前記対応入館口とする、
   物品搬送ロボット。
3. 請求項１または２に記載の物品搬送ロボットと、
   前記物品搬送ロボットが保有するデータを管理するロボット管理装置と、
   を備える物品搬送システムであって、
   前記ロボット管理装置は、前記物品搬送ロボットの前記届先建物への入館時に、当該物品搬送ロボットに前記内部構造データを提供する、データ提供部を備え、
   前記ロボット管理装置及び前記物品搬送ロボットの少なくとも一方は、前記物品搬送ロボットの前記届先建物からの退館時に、当該物品搬送ロボットに提供された前記内部構造データを前記内部構造記憶部から消去する、データ消去部を備える、
   物品搬送システム。
4. 請求項３に記載の物品搬送システムであって、
   前記データ提供部は、前記物品搬送ロボットの前記届先建物への入館時に、前記届先建物に設置されたエレベータの運行情報を前記物品搬送ロボットに提供し、
   前記物品搬送ロボットの前記建物内経路取得部は、前記運行情報を基にして前記建物内経路を作成する、
   物品搬送システム。
5. 請求項４に記載の物品搬送システムであって、
   前記データ提供部は、前記届先建物内の進入禁止エリアの位置情報を含めて、前記内部構造データを前記物品搬送ロボットに提供する、
   物品搬送システム。
6. 請求項５に記載の物品搬送システムであって、
   前記データ提供部は、前記届先建物に設けられた荷物集配エリアの位置情報を含めて、前記内部構造データを前記物品搬送ロボットに提供し、
   前記物品搬送ロボットの前記建物内経路取得部は、前記建物内経路の作成の際に、前記届先人の居所が前記進入禁止エリアに含まれる場合に、前記届先人の居所に代えて、前記荷物集配エリアを目的地に設定する、
   物品搬送システム。
7. 自律走行して物品を搬送する物品搬送ロボットが保有するデータを管理する、ロボット管理装置であって、
   道路及び建物の位置及び形状、ならびに建物の入館口の位置が記憶された地図データと、前記地図データに基づいて特定される届先人の位置である届先建物の内部構造データを前記物品搬送ロボットに提供するデータ提供部と、
   前記地図データに基づいて目的地とされた前記地図データ上の前記届先建物の入館口に対応する、前記内部構造データ中の入館口である対応入館口を求める連携部と、
   を備える、ロボット管理装置。
   
   

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