KR102454678B1

KR102454678B1 - 로봇 이동 제어 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR102454678B1
Application number: KR1020220027448A
Authority: KR
Inventors: 윤인섭; 김명석; 차맹규; 나기탁; 변기완
Original assignee: 삼성물산 주식회사; 주식회사 씨브이네트
Priority date: 2022-03-03
Filing date: 2022-03-03
Publication date: 2022-10-13

Abstract

본 발명은 공동 주택 단지 내에서의 로봇의 이동을 제어하는 장치에 관한 것으로서, 목적지를 설정할 수 있는 인터페이스를 제공하며, 상기 인터페이스를 통해 설정된 목적지와 자신의 위치 정보를 출발지로 설정한 후 이를 기반으로 이동 정지점에 해당되는 적어도 하나 이상의 스팟 위치를 포함한 이동 경로 데이터를 생성하는 이동 경로 생성부와, 공동 주택 단지 내에 지정된 복수의 스팟 위치에 설치된 외부 설비 각각을 제어할 수 있는 공동 주택 단지 서버와 무선으로 통신을 수행하는 통신회로와, 상기 이동 경로 데이터를 토대로 상기 로봇을 이동시킴과 더불어 스팟 위치에 도달한 것으로 인식됨에 따라 상기 로봇의 이동을 정지시킨 후 상기 공동 주택 단지 서버에 도착 정보를 전송하며, 이에 대한 응답이 수신됨에 따라 상기 로봇을 이동 경로 데이터에 의거하여 상기 로봇을 다음 스팟 위치로 이동시키는 이동 제어부를 포함하는 공동 주택 단지에서의 로봇 이동 제어 장치를 제공할 수 있다.

Description

로봇 이동 제어 시스템 및 방법{Method and system for controlling a movement of robot}

본 발명은 로봇 이동 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.

최근 해외 직구 사이트, 인터넷 쇼핑몰, 오픈 마켓, TV 홈쇼핑, 중고 물품 판매 사이트를 통한 물물 거래가 활발해짐에 따라 판매되는 물품, 상품 등(이하, '배송물품')을 배송하기 위한 배송 서비스의 이용량 또한 급증하고 있는 추세이다.

이러한 배송 서비스는 판매처로부터 배송물품을 인수한 후 이를 수취인의 댁내까지 방문하여 직접 전달하는 프로세스를 거치는 것이 일반적이다.

구체적으로, 배송 서비스에서는 배송물품 전송 요청을 접수한 뒤 배송물품을 배송지 별로 분류하여 해당하는 지역 영업소로 배송물품을 보내고, 지역 영업소의 배송원들은 배송물품을 인수하여 배송지로 물품을 직접 배달하는 일련의 과정을 통해서 서비스가 완료될 수 있다.

헌데, 최근에는 아파트, 건물, 상가 등 보안상의 문제 등을 이유로 배송원이 직접 배송지에 방문하는 것을 제한하는 곳이 늘고 있으며, 때로는 배송원이 배송물품의 무게, 수취인의 부재중 시간 등을 이유로 배송지에 방문하는 것을 원하지 않는 경우도 있다.

이에, 대안으로서 배송 영역(예: 빌딩, 아파트, 상가) 별로 무인 택배함을 마련하여, 배송원은 배송물품을 무인택배함에 보관하고, 나중에 수취인이 직접 무인 택배함에 보관된 배송물품을 찾아가는 무인 택배 보관 서비스가 제안되고 있다.

그러나, 이러한 무인 택배 보관 서비스 또한 무인 택배함 내 배송물품의 분실과, 수취인이 직접 배송물품을 찾아가야 한다는 불편함 등으로 인해 서비스 개선이 필요한 실정이다.

대한민국공개특허 제10-2018-0123298호(2018.11.16.공개.)

본 발명은 공동 주택 단지 내 배송지에 해당되는 목적지까지의 로봇의 이동을 제어하기 위한 로봇 제어 장치 및 방법을 제공한다.

또한, 본 발명은 비콘 신호를 기반으로 로봇이 외부 설비의 제어가 필요한 지점에 도달하였는지를 인식할 수 있는 공동 주택 단지에서의 로봇 이동 제어 장치 및 방법을 제공한다.

상기한 해결하고자 하는 과제를 달성하기 위해서, 본 발명의 실시예에 따른 공동 주택 단지 내에서의 로봇의 이동을 제어하는 장치는 목적지를 설정할 수 있는 인터페이스를 제공하며, 상기 인터페이스를 통해 설정된 목적지와 자신의 위치 정보를 출발지로 설정한 후 이를 기반으로 이동 정지점에 해당되는 적어도 하나 이상의 스팟 위치를 포함한 이동 경로 데이터를 생성하는 이동 경로 생성부와, 공동 주택 단지 내에 지정된 복수의 스팟 위치에 설치된 외부 설비 각각을 제어할 수 있는 공동 주택 단지 서버와 무선으로 통신을 수행하는 통신회로와, 상기 이동 경로 데이터를 토대로 상기 로봇을 이동시킴과 더불어 스팟 위치에 도달한 것으로 인식됨에 따라 상기 로봇의 이동을 정지시킨 후 상기 공동 주택 단지 서버에 도착 정보를 전송하며, 이에 대한 응답이 수신됨에 따라 상기 로봇을 이동 경로 데이터에 의거하여 상기 로봇을 다음 스팟 위치로 이동시키는 이동 제어부를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 공동 주택 단지에는, 상기 스팟 위치와 인접한 영역에 소정의 비콘 신호를 송출하는 비콘 송신기가 설치되고, 상기 로봇은 상기 비콘 신호를 수신하기 위한 비콘 수신기를 더 포함하며, 상기 이동 제어부는 상기 비콘 수신기를 통해 비콘 신호가 수신됨에 따라 상기 스팟 위치에 도달한 것으로 인식할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 이동 경로 데이터에 대응되는 이동 경로 상에는 공동 주택 단지의 현관 로비 출입문 및 엘리베이터를 포함하며, 상기 비콘 송신기는 현관 로비 출입문 내외부, 엘리베이터 내외부 및 상기 공동 주택 단지의 각 세대 외부에 설치되며, 상기 이동 경로 데이터 상에 스팟 위치는 출입문 내외부와 인접한 위치, 엘리베이터 내외부와 인접한 위치 및 각 세대 외부와 인접한 위치이며, 상기 공동 주택 단지 서버는 상기 스팟 위치 각각에 대한 외부 설비에 대한 제어 정보를 관리하며, 상기 스팟 위치의 도착 정보가 상기 로봇으로부터 수신됨에 따라 상기 스팟 위치에서의 필요한 제어 정보에 의거하여 외부 설비를 제어할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 비콘 신호는 동번호, 라인번호, 층번호 및 위치를 포함하는 식별 데이터를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 이동 경로 생성부는 상기 공동 주택 단지의 설계 데이터를 기반으로 생성된 맵 데이터를 기반으로 상기 이동 경로 데이터를 생성할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 이동 제어부는 상기 응답이 수신됨에 따라 상기 로봇이 상기 다음 스팟 위치까지의 이동 시 임의의 지점에서 이동이 불가할 경우 이동을 정지한 후 이동 불가 메시지를 상기 공동 주택 단지 서버에 전송하며, 상기 이동 불가 메시지에 대한 응답이 상기 공동 주택 단지 서버로부터 수신됨에 따라 상기 다음 스팟 위치까지의 이동을 재시작할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 이동 경로 생성부는 상기 목적지를 마지막 스팟 위치로 설정하여 이동 경로 데이터를 생성하며, 상기 이동 제어부는 상기 이동 경로 데이터의 마지막 스팟 위치에 도달함에 따라 상기 이동 경로 데이터를 토대로 복귀용 이동 경로 데이터를 생성할 수 있다.

상기한 해결하고자 하는 과제를 달성하기 위해서, 본 발명의 실시예에 따른 공동 주택 단지 내에서의 로봇의 이동을 제어하는 방법은 상기 로봇에 설치된 제어 장치에서 복수의 스팟 위치에 설치된 외부 설비 각각을 제어할 수 있는 공동 주택 단지 서버와 상기 로봇을 무선으로 연결시키는 단계와, 상기 제어 장치에서 인터페이스를 통해 목적지가 설정됨에 따라 자신의 위치 정보를 출발지로 설정한 후 이를 기반으로 이동 정지점에 해당되는 적어도 하나 이상의 스팟 위치를 포함한 이동 경로 데이터를 생성하는 단계와, 상기 제어 장치에서 상기 이동 경로 데이터를 토대로 상기 로봇을 이동시킴과 더불어 스팟 위치에 도달한 것으로 인식됨에 따라 상기 로봇의 이동을 정지시키는 단계와, 상기 공동 주택 단지 서버에 스팟 위치에 대한 도착 정보를 전송하며, 이에 대한 응답이 수신됨에 따라 상기 로봇을 이동 경로 데이터에 의거하여 상기 로봇을 다음 스팟 위치로 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 공동 주택 단지에는 상기 스팟 위치와 인접한 영역에 소정의 비콘 신호를 송출하는 비콘 송신기가 설치되고, 상기 로봇은 상기 비콘 신호를 수신하기 위한 비콘 수신기를 더 포함하며, 상기 정지시키는 단계는 상기 비콘 수신기를 통해 비콘 신호가 수신됨에 따라 상기 스팟 위치에 도달한 것으로 인식하여 상기 로봇의 이동을 정지시킬 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 로봇 이동 제어 방법은 상기 응답이 수신됨에 따라 상기 로봇이 상기 다음 스팟 위치까지의 이동 시 임의의 지점에서 이동이 기 설정된 시간 동안 불가할 경우 이동을 정지한 후 이동 불가 메시지를 상기 공동 주택 단지 서버에 전송하는 단계와, 상기 이동 불가 메시지에 대한 응답이 상기 공동 주택 단지 서버로부터 수신됨에 따라 상기 다음 스팟 위치까지의 이동을 재시작하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 이동 경로 데이터를 생성하는 단계는 상기 목적지를 마지막 스팟 위치로 설정하여 이동 경로 데이터를 생성하며, 상기 로봇 이동 제어 방법은 상기 이동 경로 데이터의 마지막 스팟 위치에 도달함에 따라 상기 이동 경로 데이터를 토대로 복귀용 이동 경로 데이터를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.

전술한 본 발명의 실시예들에 따르면, 공동 주택 단지 내 배송지에 해당되는 목적지까지의 로봇의 이동을 스팟 위치 기반으로 제어함으로써, 공동 주택 단지 내에서의 로봇의 이동성을 보장할 수 있다.

또한, 전술한 본 발명의 실시예들에 따르면, 비콘 신호를 기반으로 로봇이 외부 설비의 제어가 필요한 지점에 도달하였는지를 인식함으로써, 공동 주택 단지 내에서 로봇의 이동성을 보장할 수 있을 뿐만 아니라 배송 서비스 구축에 비용을 절감할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 이동 제어 장치와 그 주변 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 이동 제어 장치와 그 주변 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 비콘 송신기가 송신하는 비콘 신호 내 포함된 식별 데이터의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 배송 로봇의 이동을 제어하는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 배송 로봇이 공동 주택 단지에 적용된 예시도이다.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 이하의 상세한 설명은 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이여서는 안 된다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 로봇 이동 제어 장치 및 방법에 대해 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 이동 제어 장치와 그 주변 구성을 도시한 도면이며, 도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 이동 제어 장치와 그 주변 구성을 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 비콘 송신기가 송신하는 비콘 신호 내 포함된 식별 데이터의 구조를 설명하기 위한 도면이다.

설명의 편의를 위해서, 로봇은 공동 주택 단지에 배치되어 목적지인 배송지까지 이동하여 소정의 물품을 배송할 수 배송 로봇을 예로 들어 설명하고, 로봇의 이동과 관련되어 동작하는 것은 주지 관용에 기술에 해당되기 때문에 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 배송 로봇(100)은 공동 주택 단지 내 스팟 위치를 기반으로 제어 장치(110)를 구비하며, 무선 통신으로 공동 주택 단지 서버(200)와 연결되어 동작할 수 있다.

특히, 본 발명의 실시예에 따른 제어 장치(110)는 이동 경로 생성부(112), 통신회로(114), 이동 제어부(116) 및 메모리(118) 등을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 배송 로봇(100)의 메모리(118)에는 배송 로봇(100)이 배송을 위해 이동하는 공동 주택 단지의 설계 데이터를 기반으로 생성된 맵 데이터가 저장되어 있다.

특히, 본 발명의 실시예에서 맵 데이터는 복수의 스팟 위치가 설정되어 있다. 여기에서, 스팟 위치는 이동에 필요한 외부 설비의 제어가 필요한 지점, 즉 위치를 의미할 수 있다.

배송 로봇(100)의 이동 경로 생성부(112)는 목적지를 설정할 수 있는 인터페이스를 제공하며, 인터페이스를 통해 설정된 목적지와 자신의 위치 정보를 기반으로 이동 정지점에 해당되는 적어도 하나 이상의 스팟 위치를 포함한 이동 경로 데이터를 생성할 수 있다. 구체적으로, 이동 경로 생성부(112)는 자신의 위치 정보와 목적지를 기반으로 맵 데이터에서 최적의 이동 경로 데이터를 생성할 수 있는데, 특히 맵 데이터에서 적어도 둘 이상의 이동 경로 데이터가 생성되는 경우 이동 경로 데이터에서 스팟 위치가 적은 이동 경로 데이터를 선택하여 최적의 이동 경로 데이터를 생성할 수 있다.

또한, 이동 경로 생성부(112)는 스팟 위치간의 이동 방법, 예컨대 이동 속도, 이동 거리 등을 계산하여 이동 경로 데이터에 셋팅할 수 있다.

또한, 이동 경로 생성부(112)는 이동 경로 데이터를 공동 주택 단지 서버(200)에 전송할 수 있다.

통신회로(114)는 공동 주택에 대한 관리를 위한 공동 주택 단지 서버(200)와 배송 로봇(100)간의 통신을 수행하기 위한 것으로서, 구체적으로 공동 주택 단지 서버(200)와 배송 로봇(100)간의 근거리 무선 통신망 또는 무선 통신망을 통해 연결시킬 수 있다.

근거리 무선 통신망을 통해 공동 주택 단지 서버(200)와 배송 로봇(100)간을 연결시키기 위해서 통신회로(114)는 공동 주택 단지 내 설치된 와이파이 공유기(미도시됨)에 접속 가능한 수단이며, 무선 통신망을 통해 공동 주택 단지 서버(200)와 배송 로봇(100)간을 연결시키기 위해서 무선 통신망(예컨대, 3G, 4G, 5G 무선 통신망)에 접속 가능한 수단일 수 있다.

본 발명의 실시예에서 따른 공동 주택 단지 서버(200)는 공동 주택 단지 내 설치되고 제어가 필요한 외부 설비(210)에 대한 정보(예컨대 설비가 설치된 위치 정보) 및 스팟 위치를 매칭시킨 매칭 데이터를 관리할 수 있다.

구체적으로, 공동 주택 단지 서버(200)는 스팟 위치별로 제어가 필요한 외부 설비(210)에 대한 제어 정보가 매칭된 매칭 데이터를 관리할 수 있다. 여기에서, 로비 현관문과 인접한 스팟 위치에 대한 제어 정보는 로비 현관문의 개방 제어와 관련된 것이고, 엘리베이터 외부와 인접한 스팟 위치에 매칭된 제어 정보는 엘리베이터의 호출과 관련된 것이고, 엘리베이터 내부에 존재하는 스팟 위치에 매칭된 제어 정보는 엘리베이터의 층수 제어와 관련된 것일 수 있다.

이동 제어부(116)는 이동 경로 생성부(112)에 의해 생성된 이동 경로 데이터를 토대로 배송 로봇(100)을 이동시킴과 더불어 위치 정보를 수집하고, 수집한 위치 정보를 토대로 스팟 위치에 도달한 것으로 인식됨에 따라 배송 로봇(100)의 이동을 정지시킨 후 공동 주택 단지 서버(200)에 스팟 위치에 대한 정보를 전송하며, 이에 대한 응답이 수신됨에 따라 배송 로봇(100)을 이동 경로 데이터에 의거하여 배송 로봇(100)을 다음 스팟 위치로 이동시킬 수 있다.

또한, 이동 제어부(116)는 이동 경로 데이터에 의거하여 스팟 위치 사이 구간에서의 배송 로봇(100)의 이동을 제어할 때, 이동 경로 생성부(112)에 의해 생성된 이동 방법에 의거하여 배송 로봇(100)의 이동을 제어할 수 있다.

또한, 이동 제어부(116)는 이동 경로 데이터에 의거하여 배송 로봇(100)을 이동시킴과 더불어 위치 정보 획득부(예컨대, GPS, Indoor GPS, 위치 인식 센서 등을 포함함)(미도시됨)를 토대로 실시간으로 위치 정보를 수집하며, 수집한 위치 정보를 기반으로 스팟 위치 도달을 인식할 수 있다.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 배송 로봇(100)의 배송을 위한 이동을 위해 공동 주택 단지에는, 도 2에 도시된 바와 같이, 스팟 위치와 인접한 영역에 소정의 비콘 신호를 송출하는 비콘 송신기(220)가 설치될 수 있다. 여기에서, 공동 주택 단지 서버(200)는 외부 설비(210)와 유선으로 연결될 수 있으며, 유선을 통해 외부 설비(210)를 제어할 수 있다.

본 발명의 실시예에서 비콘 신호는 NFC 신호, 블루투스 기반의 신호, 소정의 식별 패턴을 갖는 초음파 신호, 초대광대역 신호(UWB :Ultra-Wideband) 중 어느 하나일 수 있으나, 이에 한정하지는 않는다.

또한, 비콘 신호는 비콘 송신기(220)가 설치된 위치를 기반으로 셋팅된 정보로서, 도 3에 도시된 바와 같이, 동번호, 라인번호, 층번호 및 세부 위치 등으로 이루어진 식별 데이터를 포함할 수 있다. 예컨대 공동 주택 단지의 107동의 3-5라인 지하1층 로비입구에 설치된 비콘 송신기(220)는 0107-0305-1001-01를 포함한 식별 데이터를 포함한 비콘 신호를 송출할 수 있다.

이 경우, 배송 로봇(100)의 제어 장치(110)는 비콘 신호를 수신하기 위한 비콘 수신기(120)를 더 구비할 수 있다. 이때, 비콘 수신기(120)는 기 설정된 임계값 이상의 비콘 신호만을 인식할 수 있다.

이동 제어부(116)는 비콘 수신기(120)를 통해 비콘 신호가 수신됨에 따라 스팟 위치에 도달한 것으로 인식하며, 배송 로봇(100)의 이동을 정지시킨 후 공동 주택 단지 서버(200)에 스팟 위치에 대한 도착 정보를 전송하며, 이에 대한 응답이 수신됨에 따라 배송 로봇(100)을 이동 경로 데이터에 의거하여 배송 로봇(100)을 다음 스팟 위치로 이동시킬 수 있다. 여기에서, 공동 주택 단지 서버(200)는 스팟 위치에 대한 정보를 기반으로 제어가 필요한 외부 설비(210)를 선택하며, 선택한 외부 설비(210)에 대한 제어를 수행한 후 응답을 배송 로봇(100)에 전송할 수 있다.

특히, 본 발명의 실시예에 따른 이동 경로 생성부(112)는 배송지를 마지막 스팟 위치로 설정하여 이동 경로 데이터를 생성할 수 있으며, 이동 제어부(116)에 의해 배송 로봇(100)이 마지막 스팟 위치에 도달한 경우 이동 경로 데이터를 기반으로 복귀용 이동 경로 데이터를 생성할 수 있다. 이 경우, 이동 제어부(116)는 마지막 스팟 위치에서 배송을 완료한 후 복귀용 이동 경로 데이터를 이용하여 최초 출발지로 복귀할 수 있다.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 이동 제어부(116)는 공동 주택 단지 서버(200)로부터 응답이 수신됨에 따라 다음 스팟 위치까지의 이동 시 기 설정된 시간 동안 임의의 위치에서의 이동이 불가할 경우 이동 불가한 지점의 위치 정보 또는 이동 불가한 지점에서 비콘 수신기(120)를 통해 수신한 비콘 신호 내 식별 데이터를 포함한 이동 불가 메시지를 공동 주택 단지 서버(200)에 전송할 수 있다. 이에 따라, 공동 주택 단지 서버(200)는 해당 위치 또는 식별 데이터를 토대로 제어가 필요한 외부 설비(210)에 제어 요청 신호를 전송하여 외부 설비(210)를 제어한 후 외부 설비(210)로부터 응답이 수신됨에 따라 배송 로봇(100)에 이동 제어 명령을 송신할 수 있다.

특히, 본 발명의 실시예에 따른 이동 제어부(116)는 기 설정된 시간 동안 임의의 위치에서 이동이 불가할 경우 비콘 신호의 신호 세기값과 식별 데이터를 포함한 이동 불가 메시지를 공동 주택 단지 서버(200)에 전송할 수 있다. 이 경우, 공동 주택 단지 서버(200)는 신호 세기값을 기반으로 비콘 송신기(220)와 배송 로봇(100)간의 거리를 계산한 후 계산한 거리를 토대로 제어가 필요한 외부 설비(210)를 선택하며, 선택한 외부 설비(210)에 제어 요청 신호를 전송하여 외부 설비(210)를 제어한 후 외부 설비(210)로부터 응답이 수신됨에 따라 배송 로봇(100)에 이동 제어 명령을 송신할 수 있다.

상술한 바와 같은 구성을 갖는 배송 로봇의 제어 장치(110)가 동작하는 과정에 대해 도 4를 참조하여 설명하기로 한다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 배송 로봇의 이동을 제어하는 과정을 도시한 흐름도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 제어 장치(110)의 이동 경로 생성부(112) 인터페이스를 통해 배송지가 입력(S300)됨에 따라 메모리(118)에 저장된 맵 데이터를 기반으로 복수의 스팟 위치를 포함한 이동 경로 데이터를 생성한(S302). 이때, 이동 경로 생성부(112)는 배송지에 해당되는 정보를 기반으로 마지막 스팟 위치를 포함하고, 각 스팟 위치간의 이동 방법을 계산하여 이동 경로 데이터를 생성할 수 있다. 구체적으로, 이동 경로 생성부(112)는 스팟 위치간의 이동 방법이 설정된 이동 경로 데이터를 생성할 수 있다.

이와 더불어, 이동 경로 생성부(112)는 이동 경로 데이터를 공동 주택 단지 서버(200)에 전송할 수 있다.

이후, 이동 제어부(116)는 이동 경로 데이터를 토대로 배송 로봇(100)을 이동(S304)시킴과 더불어 이동 경로 데이터 상에 존재하는 스팟 위치에 배송 로봇(100)이 도달하였는지를 판단한다(S306). 이때, 판단은 배송 로봇(100) 상에 장착된 위치 정보 획득부를 통해 이루어지거나 비콘 수신기(110)에 의해 기 설정된 임계 값 이상의 비콘 신호가 수신되는지를 통해 이루어질 수 있다.

S306의 판단 결과, 스팟 위치에 도달한 것으로 판단되는 경우, 이동 제어부(116)는 배송 로봇(100)의 이동을 정지시킴과 더불어 스팟 위치에 도달하였음을 알리기 위한 도착 정보를 공동 주택 단지 서버(200)에 전송한다(S308). 이에 따라, 공동 주택 단지 서버(200)는 도착 정보에 의거하여 스팟 위치에 필요한 외부 설비(210)를 선택하며, 선택한 외부 설비(210)에 제어를 요청한 후 이에 대한 응답으로 제어 완료 메시지가 외부 설비(210)로부터 수신됨에 따라 배송 로봇(100)에 제어 완료에 대응되는 응답을 전송할 수 있다.

이후, 이동 제어부(116)는 공동 주택 단지 서버(200)로부터 응답이 수신되는지를 판단한다(S310).

S310의 판단 결과, 응답이 수신되는 경우 이동 제어부(116)는 이동 방법에 의거하여 다음 스팟 위치로의 이동을 시작한다(S312).

상술한 S304∼S312를 반복적으로 수행하여 이동 경로 데이터 상의 마지막 스팟 위치, 즉 배송지에 대응되는 스팟 위치에 도달함에 따라 이동 경로 생성부(112)는 배송지를 출발점으로 하고 출발점을 도착지로 하는 복귀용 이동 경로 데이터를 생성한 후 이를 기반으로 배송 로봇(100)을 이동(S314)시킬 수 있다.

구체적으로, 배송 로봇(100)은 배송지에서 이동 경로 데이터 상의 출발점까지의 복귀용 경로 데이터를 생성한 후 이를 토대로 복귀 절차를 수행하는데, S304에서 S312까지의 단계를 출발점에 해당되는 위치까지 수행하여 배송 로봇(100)을 복귀시킬 수 있다.

한편, 상술한 바와 같은 구성을 갖는 배송 로봇(100)의 이동을 제어하는 제어 장치(110)가 공동 주택 단지에 적용되는 경우 배송 로봇(100)이 이동하는 경로 상에는 외부설비로 현관 로비 출입문과 엘리베이터가 존재할 수 있는데, 이에 따른 배송 로봇의 이동 과정에 대해 도 5 및 도 6을 참조하여 설명하기로 한다.

도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 배송 로봇이 공동 주택 단지에 적용된 예시도이다.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 배송지가 입력된 배송 로봇(100)은 이동 경로 데이터를 토대로 이동하면서 비콘 수신기(120)를 통해 비콘 신호를 수신할 수 있다.이때, 이동 경로 데이터에 대응되는 이동 경로 상에는 제 1 내지 제 4 스팟 위치를 포함할 수 있다.

배송 로봇(100)은 제 1 스팟 위치(로비 현관문 외부 위치)에 도달함에 따라 일시 정지할 수 있다. 즉, 제 1 스팟 위치에 인접한 위치에 설치된 비콘 송신기(220)로부터 송출되는 비콘 신호가 비콘 수신기(120)에 의해 수신됨에 따라 제 1 스팟 위치에 도달한 것으로 인식하여 일시 정지할 수 있다. 이에 따라, 배송 로봇(100)은 비콘 신호 내 식별 데이터를 포함한 도착 정보를 공동 주택 단지 서버(200)에 전송할 수 있다.

공동 주택 단지 서버(200)는 배송 로봇(100)이 로비 현관문 앞에 도착한 것으로 인지하고, 로비 현관문에 소정의 제어 신호(개방을 위한 제어 신호)를 전송하여 로비 현관문을 개방시키며, 이와 더불어 배송 로봇(100)에 로비 현관문이 개방되었음을 알리는 메시지, 즉 응답을 전송한다.

이에 따라, 배송 로봇(100)은 제 2 스팟 위치까지의 이동을 시작한다.

이후, 배송 로봇(100)은 로비의 엘리베이터 외부에 설치된 비콘 송신기(220)로부터 비콘 신호가 수신됨에 따라 로비의 엘리베이터 외부, 즉 제 2 스팟 위치에 도달한 것으로 인식하여 일시 정지함과 더불어 비콘 신호 내 식별 데이터를 포함한 도착 정보를 공동 주택 단지 서버(200)에 전송할 수 있다.

공동 주택 단지 서버(200)는 배송 로봇(100)이 로비의 엘리베이터 외부에 도달한 것으로 인지하고, 엘리베이터와의 연동을 통해 엘리베이터의 현재 위치를 획득하고 로비층으로 이동이 필요한 경우 엘리베이터를 로비층으로 호출할 수 있다.

이후, 공동 주택 단지 서버(200)는 엘리베이터와의 연동을 통해 엘리베이터가 로비층에 도착했음이 인식됨에 따라 배송 로봇(100)에 엘리베이터가 로비층에 도착하였음을 알리는 메시지, 즉 응답을 전송한다.

이에 따라, 배송 로봇(100)은 제 3 스팟 위치까지의 이동을 시작한다.

이후, 배송 로봇(100)은 로비의 엘리베이터 내부에 설치된 비콘 송신기(220)로부터 비콘 신호가 수신됨에 따라 로비의 엘리베이터 내부, 즉 제 3 스팟 위치에 도달한 것으로 인식하여 일시 정지함과 더불어 비콘 신호 내 식별 데이터를 포함한 도착 정보를 공동 주택 단지 서버(200)에 전송할 수 있다.

공동 주택 단지 서버(200)는 배송 로봇(100)이 로비의 엘리베이터 내부에 도달한 것으로 인지하고, 엘리베이터와의 연동을 통해 엘리베이터를 목적지층까지의 이동을 제어할 수 있다.

이후, 공동 주택 단지 서버(200)는 엘리베이터와의 연동을 통해 엘리베이터가 목적지층에 도착했음이 인식됨에 따라 배송 로봇(100)에 엘리베이터가 목적지층에 도착하였음을 알리는 메시지, 즉 응답을 전송한다.

이에 따라, 배송 로봇(100)은 제 4 스팟 위치까지의 이동을 시작한다.

이후, 배송 로봇(100)은 배송지에 해당되는 세대 외부에 설치된 비콘 송신기(220)로부터 비콘 신호가 수신됨에 따라 배송지에 해당되는 세대 외부, 즉 제 4 스팟 위치에 도달한 것으로 인식하여 일시 정지함과 더불어 비콘 신호 내 식별 데이터를 포함한 도착 정보를 공동 주택 단지 서버(200)에 전송함으로써, 배송이 완료되었음을 알려줄 수 있으며, 복귀용 이동 경로 데이터를 생성한 후 이를 토대로 상술한 바와 같은 과정을 통해 배송 로봇(100)은 복귀할 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100 : 배송 로봇
110 : 비콘 수신기
200 : 공동 주택 단지 서버
210 : 외부 설비
220 : 비콘 송신기

Claims

적어도 둘 이상의 층으로 구성된 공동 주택 단지 내에서의 로봇의 이동을 제어하는 장치에 있어서,
목적지를 설정할 수 있는 인터페이스를 제공하며, 상기 인터페이스를 통해 설정된 목적지와 자신의 위치 정보를 출발지로 설정한 후 이를 기반으로 이동 정지점에 해당되는 적어도 하나 이상의 스팟 위치를 포함한 이동 경로 데이터를 생성하는 이동 경로 생성부와,
공동 주택 단지 내에 지정된 복수의 스팟 위치에 설치된 외부 설비 각각을 제어할 수 있는 공동 주택 단지 서버와 무선으로 통신을 수행하는 통신회로와,
상기 이동 경로 데이터를 토대로 상기 로봇을 이동시킴과 더불어 스팟 위치에 도달한 것으로 인식됨에 따라 상기 로봇의 이동을 정지시킨 후 상기 공동 주택 단지 서버에 도착 정보를 전송하며, 이에 대한 응답이 수신됨에 따라 상기 로봇을 이동 경로 데이터에 의거하여 상기 로봇을 다음 스팟 위치로 이동시키는 이동 제어부를 포함하며,
상기 공동 주택 단지에는,
상기 스팟 위치와 인접한 영역에 소정의 비콘 신호를 송출하는 비콘 송신기가 설치되며,
상기 비콘 신호는,
동번호, 라인번호, 층번호 및 위치를 포함하는 식별 데이터를 포함하며,
상기 로봇은,
상기 비콘 신호를 수신하기 위한 비콘 수신기를 더 포함하며,
상기 이동 제어부는,
상기 비콘 수신기를 통해 비콘 신호가 수신됨에 따라 상기 스팟 위치에 도달한 것으로 인식하는 공동 주택에서의 로봇 이동 제어 장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 이동 경로 데이터에 대응되는 이동 경로 상에는 공동 주택 단지의 현관 로비 출입문 및 엘리베이터를 포함하며,
상기 비콘 송신기는 현관 로비 출입문 내외부, 엘리베이터 내외부 및 상기 공동 주택 단지의 각 세대 외부에 설치되며,
상기 이동 경로 데이터 상에 스팟 위치는 출입문 내외부와 인접한 위치, 엘리베이터 내외부와 인접한 위치 및 각 세대 외부와 인접한 위치이며,
상기 공동 주택 단지 서버는,
상기 스팟 위치 각각에 대한 외부 설비에 대한 제어 정보를 관리하며, 상기 스팟 위치의 도착 정보가 상기 로봇으로부터 수신됨에 따라 상기 스팟 위치에서의 필요한 제어 정보에 의거하여 외부 설비를 제어하는 공동 주택 단지에서의 로봇 이동 제어 장치.
삭제
제1항 또는 제3항에 있어서,
상기 이동 경로 생성부는,
상기 공동 주택 단지의 설계 데이터를 기반으로 생성된 맵 데이터를 기반으로 상기 이동 경로 데이터를 생성하는 공동 주택 단지에서의 로봇 이동 제어 장치.
제1항 또는 제3항에 있어서,
상기 이동 제어부는,
상기 응답이 수신됨에 따라 상기 로봇이 상기 다음 스팟 위치까지의 이동 시 임의의 지점에서 이동이 불가할 경우 이동을 정지한 후 이동 불가 메시지를 상기 공동 주택 단지 서버에 전송하며, 상기 이동 불가 메시지에 대한 응답이 상기 공동 주택 단지 서버로부터 수신됨에 따라 상기 다음 스팟 위치까지의 이동을 재시작하는 공동 주택 단지에서의 로봇 이동 제어 장치.
제1항 또는 제3항에 있어서,
상기 이동 경로 생성부는,
상기 목적지를 마지막 스팟 위치로 설정하여 이동 경로 데이터를 생성하며,
상기 이동 제어부는,
상기 이동 경로 데이터의 마지막 스팟 위치에 도달함에 따라 상기 이동 경로 데이터를 토대로 복귀용 이동 경로 데이터를 생성하는 공동 주택 단지에서의 로봇 이동 제어 장치.
적어도 둘 이상의 층으로 구성된 공동 주택 단지 내에서의 로봇의 이동을 제어하는 방법에 있어서,
상기 로봇에 설치된 제어 장치에서 복수의 스팟 위치에 설치된 외부 설비 각각을 제어할 수 있는 공동 주택 단지 서버와 상기 로봇을 무선으로 연결시키는 단계와,
상기 제어 장치에서 인터페이스를 통해 목적지가 설정됨에 따라 자신의 위치 정보를 출발지로 설정한 후 이를 기반으로 이동 정지점에 해당되는 적어도 하나 이상의 스팟 위치를 포함한 이동 경로 데이터를 생성하는 단계와,
상기 제어 장치에서 상기 이동 경로 데이터를 토대로 상기 로봇을 이동시킴과 더불어 스팟 위치에 도달한 것으로 인식됨에 따라 상기 로봇의 이동을 정지시키는 단계와,
상기 공동 주택 단지 서버에 스팟 위치에 대한 도착 정보를 전송하며, 이에 대한 응답이 수신됨에 따라 상기 로봇을 이동 경로 데이터에 의거하여 상기 로봇을 다음 스팟 위치로 이동시키는 단계를 포함하며,
상기 공동 주택 단지에는,
상기 스팟 위치와 인접한 영역에 소정의 비콘 신호를 송출하는 비콘 송신기가 설치되며,
상기 비콘 신호는,
동번호, 라인번호, 층번호 및 위치를 포함하는 식별 데이터를 포함하며,
상기 로봇은 상기 비콘 신호를 수신하기 위한 비콘 수신기를 더 포함하며,
상기 정지시키는 단계는,
상기 비콘 수신기를 통해 비콘 신호가 수신됨에 따라 상기 스팟 위치에 도달한 것으로 인식하여 상기 로봇의 이동을 정지시키는 공동 주택에서의 로봇 이동 제어 방법.
삭제
삭제
제8항에 있어서,
상기 로봇 이동 제어 방법은,
상기 응답이 수신됨에 따라 상기 로봇이 상기 다음 스팟 위치까지의 이동 시 임의의 지점에서 이동이 기 설정된 시간 동안 불가할 경우 이동을 정지한 후 이동 불가 메시지를 상기 공동 주택 단지 서버에 전송하는 단계와,
상기 이동 불가 메시지에 대한 응답이 상기 공동 주택 단지 서버로부터 수신됨에 따라 상기 다음 스팟 위치까지의 이동을 재시작하는 단계를 더 포함하는 공동 주택 단지에서의 로봇 이동 제어 방법.
제8항에 있어서,
상기 이동 경로 데이터를 생성하는 단계는,
상기 목적지를 마지막 스팟 위치로 설정하여 이동 경로 데이터를 생성하며,
상기 로봇 이동 제어 방법은,
상기 이동 경로 데이터의 마지막 스팟 위치에 도달함에 따라 상기 이동 경로 데이터를 토대로 복귀용 이동 경로 데이터를 생성하는 단계를 더 포함하는 공동 주택 단지에서의 로봇 이동 제어 방법.