CN112984945B - 一种样本进出冰箱的管理方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种样本进出冰箱的管理方法，包括：通过设置在冰箱上的扫描设备扫描移动终端上展示的二维码信息，获取样本转运信息；判断样本转运信息的类型，在确定类型为存放类型时，根据样本转运信息确定待存放至冰箱的第一目标样本；获取第一目标样本的属性信息及承载第一目标样本的容器的尺寸信息；根据属性信息及所述尺寸信息确定第一目标样本的所需区域；判断冰箱中是否存在第一目标样本的所需区域，在确定存在时，确定第一目标样本在冰箱中的存放区域，并将所述存放区域发送至移动终端；待将第一目标样本存放至存放区域内时，记录第一目标样本的存放记录并发送至后台服务器。实现对样本进出冰箱的有效管理。

Description

一种样本进出冰箱的管理方法
技术领域
本发明涉及监控管理技术领域，特别涉及一种样本进出冰箱的管理方法。
背景技术
在各种医学实验室中通过需要将获取的样本进行存储，以保证样本的可用性。现有技术中缺乏出样本进行有效管理，用户可以随意对样本进行存放至冰箱或者从冰箱中取出，缺乏存放记录及取出记录，在发生样本丢失后，无法进行有效溯源。用户在存放样本时，若冰箱内没有足够多的存放空间时，用户需要去到另一个冰箱进行存储，极其浪费时间，造成用户不好的体验。
发明内容
本发明旨在至少一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种样本进出冰箱的管理方法，对样本进出冰箱进行有效管理，在发生样本丢失后，可以通过存放记录及取出记录进行溯源，同时在存放过程中，保证冰箱内具有足够大的空间存储样本，避免用户浪费时间，提高用户体验。
为达到上述目的，本发明实施例提出了一种样本进出冰箱的管理方法，包括：
通过设置在冰箱上的扫描设备扫描移动终端上展示的二维码信息，获取样本转运信息；
判断所述样本转运信息的类型，在确定所述类型为存放类型时，根据所述样本转运信息确定待存放至冰箱的第一目标样本；
获取所述第一目标样本的属性信息及承载所述第一目标样本的容器的尺寸信息；根据所述属性信息及所述尺寸信息确定所述第一目标样本的所需区域；
判断所述冰箱中是否存在第一目标样本的所需区域，在确定存在时，确定第一目标样本在冰箱中的存放区域，并将所述存放区域发送至移动终端；
待将第一目标样本存放至存放区域内时，记录第一目标样本的存放记录并发送至后台服务器。
根据本发明的一些实施例，还包括：
在确定所述类型为取出类型时，根据所述样本转运信息确定从冰箱中待取出的第二目标样本；
根据所述第二目标样本查询样本存放记录表，获取第二目标样本的位置信息，并将所述位置信息发送至移动终端；
待将第二目标样本根据所述位置信息从冰箱中取出后，记录第二目标样本的取出记录并发送至后台服务器。
根据本发明的一些实施例，基于移动机器人将第一目标样本存放至存放区域内，包括：
用户将第一目标样本放置在移动机器人上，基于移动终端发送存放区域的坐标信息及样本放置完成确认信息至移动机器人；
移动机器人根据所述坐标信息规划移动路径并进行移动；
在移动机器人移动到所述坐标信息对应的位置后，将第一目标样本存放至存放区域，并生成存放完成信息至移动终端。
根据本发明的一些实施例，在将第一目标样本存放至存放区域后，还包括：
检测冰箱中是否存在异物，所述异物的温度高于预设温度；
在确定冰箱中存在异物时，获取包括异物的第一热成像图像，确定异物在第一热成像图像中的第一位置信息；
在预设时间段后，获取包括异物的第二热成像图像，确定异物在第二热成像图像中的第二位置信息；
根据所述第一位置信息及所述第二位置信息判断是否为同一位置，在确定不是同一位置时，确定所述异物为移动状态；
获取异物的位置信息及异物的移动轨迹并实时发送至移动机器人；移动机器人移动至异物的实时位置处，对所述异物进行灭杀处理，在灭杀处理后检测异物是否处于不移动状态；
在确定异物处于不移动状态时，移动机器人将异物进行清扫处理。
根据本发明的一些实施例，在灭杀处理后检测到异物仍处于移动状态时，发出报警提示。
根据本发明的一些实施例，移动机器人根据所述坐标信息规划移动路径，包括：
根据所述坐标信息判断所述存放区域是否在移动机器人当前所在存放层，在确定不在移动机器人当前所在存放层时，控制移动机器人移动到升降电梯处；
升降电梯检测到移动机器在电梯门处停留预设时间时，打开电梯门，机器人获取与电梯门的距离信息及角度信息，规划进梯路径并执行；
获取进梯路径上的全景图像，根据所述全景图像对进梯路径进行不断修正；
根据所述全景图像确定所述机器人经过电梯缝且设置在电梯内的射频识别器件识别出设置在移动机器人上的射频标签，表示移动机器人进入升降电梯的目标区域内；
升降电梯关闭电梯门，并根据通过识别出的射频标签内存储的目标存放层信息进行升降动作。
根据本发明的一些实施例，移动机器人移动到升降电梯处，在移动过程中，根据设置在地面的路标及车道线进行移动。
根据本发明的一些实施例，在确定将第二目标样本根据所述位置信息从冰箱中取出后，还包括：在预设时间内检测冰箱预设范围内是否存在人体感应信号；
在确定不存在人体感应信号时，自动关闭冰箱门。
根据本发明的一些实施例，所述根据所述全景图像对进梯路径进行不断修正，包括：
根据全景图像确定移动机器人当前所处的节点，计算移动机器人在当前所处节点的通行安全因子kε：
Figure BDA0002932449870000041
其中，T为移动机器人移动至当前所处节点前的整条路径的通行安全度；Li为移动机器人移动至当前所处节点前在节点i与障碍物之间的安全距离；di为移动机器人移动至当前所处节点前在节点i的道路的宽度；
根据移动机器人在当前所处节点的通行安全因子kε，对移动机器人的进梯路径进行不断修正；
Figure BDA0002932449870000051
其中，F(x’)为修正后的进梯路径；xε为移动机器人当前所处的节点；x’为移动机器人未到达的路径点；w(x)为初始节点到目标节点的代价函数；g(xε)为当前所处节点到目标节点的代价函数；xm为当前所处节点的横坐标；xn为未到达的路径点的横坐标；ym为当前所处节点的纵坐标；yn为未到达的路径点的纵坐标。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是根据本发明一个实施例的一种样本进出冰箱的管理方法的流程图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明实施例提出了一种样本进出冰箱的管理方法，包括步骤S1-S5：
S1、通过设置在冰箱上的扫描设备扫描移动终端上展示的二维码信息，获取样本转运信息；
S2、判断所述样本转运信息的类型，在确定所述类型为存放类型时，根据所述样本转运信息确定待存放至冰箱的第一目标样本；
S3、获取所述第一目标样本的属性信息及承载所述第一目标样本的容器的尺寸信息；根据所述属性信息及所述尺寸信息确定所述第一目标样本的所需区域；
S4、判断所述冰箱中是否存在第一目标样本的所需区域，在确定存在时，确定第一目标样本在冰箱中的存放区域，并将所述存放区域发送至移动终端；
S5、待将第一目标样本存放至存放区域内时，记录第一目标样本的存放记录并发送至后台服务器。
上述技术方案的工作原理：通过设置在冰箱上的扫描设备扫描移动终端上展示的二维码信息，获取样本转运信息；样本转运信息是通过样本申请人撰写样本转运单，发送至领导，领导批准后得到的。判断所述样本转运信息的类型，在确定所述类型为存放类型时，根据所述样本转运信息确定待存放至冰箱的第一目标样本；获取所述第一目标样本的属性信息及承载所述第一目标样本的容器的尺寸信息；根据所述属性信息及所述尺寸信息确定所述第一目标样本的所需区域；属性信息包括样本的形状、固态或液体等；判断所述冰箱中是否存在第一目标样本的所需区域，在确定存在时，确定第一目标样本在冰箱中的存放区域，并将所述存放区域发送至移动终端；预先判断冰箱中是否有空间存储第一目标样本，待将第一目标样本存放至存放区域内时，记录第一目标样本的存放记录并发送至后台服务器。
上述技术方案的有益效果：对样本进出冰箱进行有效管理，在发生样本丢失后，可以通过存放记录及取出记录进行溯源，同时在存放过程中，保证冰箱内具有足够大的空间存储样本，避免用户浪费时间，提高用户体验，使得用户可以查询样本的存储位置，避免遗忘，在取出样本时可以快速取出。
根据本发明的一些实施例，还包括：
在确定所述类型为取出类型时，根据所述样本转运信息确定从冰箱中待取出的第二目标样本；
根据所述第二目标样本查询样本存放记录表，获取第二目标样本的位置信息，并将所述位置信息发送至移动终端；
待将第二目标样本根据所述位置信息从冰箱中取出后，记录第二目标样本的取出记录并发送至后台服务器。
上述技术方案的工作原理：在确定所述类型为取出类型时，根据所述样本转运信息确定从冰箱中待取出的第二目标样本；根据所述第二目标样本查询样本存放记录表，获取第二目标样本的位置信息，并将所述位置信息发送至移动终端；待将第二目标样本根据所述位置信息从冰箱中取出后，记录第二目标样本的取出记录并发送至后台服务器。
上述技术方案的有益效果：记录取出记录，实现对样本进行存放及取出记录，实现样本进出冰箱的有效管理，提高用户体验。
根据本发明的一些实施例，基于移动机器人将第一目标样本存放至存放区域内，包括：
用户将第一目标样本放置在移动机器人上，基于移动终端发送存放区域的坐标信息及样本放置完成确认信息至移动机器人；
移动机器人根据所述坐标信息规划移动路径并进行移动；
在移动机器人移动到所述坐标信息对应的位置后，将第一目标样本存放至存放区域，并生成存放完成信息至移动终端。
上述技术方案的工作原理：用户将第一目标样本放置在移动机器人上，基于移动终端发送存放区域的坐标信息及样本放置完成确认信息至移动机器人；移动机器人根据所述坐标信息规划移动路径并进行移动；在移动机器人移动到所述坐标信息对应的位置后，将第一目标样本存放至存放区域，并生成存放完成信息至移动终端。
上述技术方案的有益效果：实现移动机器人在冰箱中运输，将第一目标样本存在至存放区域，实现智能化管理，同时有利于提高冰箱空间的利用率，可以将第一目标样本存放至冰箱内人体够不到的区域。
根据本发明的一些实施例，在将第一目标样本存放至存放区域后，还包括：
检测冰箱中是否存在异物，所述异物的温度高于预设温度；
在确定冰箱中存在异物时，获取包括异物的第一热成像图像，确定异物在第一热成像图像中的第一位置信息；
在预设时间段后，获取包括异物的第二热成像图像，确定异物在第二热成像图像中的第二位置信息；
根据所述第一位置信息及所述第二位置信息判断是否为同一位置，在确定不是同一位置时，确定所述异物为移动状态；
获取异物的位置信息及异物的移动轨迹并实时发送至移动机器人；移动机器人移动至异物的实时位置处，对所述异物进行灭杀处理，在灭杀处理后检测异物是否处于不移动状态；
在确定异物处于不移动状态时，移动机器人将异物进行清扫处理。
上述技术方案的工作原理：检测冰箱中是否存在异物，所述异物的温度高于预设温度；异物可以是在存取样本时，带入冰箱内的虫子等。在确定冰箱中存在异物时，获取包括异物的第一热成像图像，确定异物在第一热成像图像中的第一位置信息；在预设时间段后，获取包括异物的第二热成像图像，确定异物在第二热成像图像中的第二位置信息；根据所述第一位置信息及所述第二位置信息判断是否为同一位置，在确定不是同一位置时，确定所述异物为移动状态；获取异物的位置信息及异物的移动轨迹并实时发送至移动机器人；移动机器人移动至异物的实时位置处，对所述异物进行灭杀处理，在灭杀处理后检测异物是否处于不移动状态；在确定异物处于不移动状态时，移动机器人将异物进行清扫处理。
上述技术方案的有益效果：基于移动机器人对带入冰箱内的异物进行有效的灭杀后进行清扫，保证冰箱内的干净，同时避免异物对样本进行损坏，避免样本出现变异，便于更好的保证样本的安全存储，基于移动机器人可以进行全面的灭杀及清扫，即使在人体够不到的地方也能进行，省时省力，提高用户体验。
根据本发明的一些实施例，在灭杀处理后检测到异物仍处于移动状态时，发出报警提示。
上述技术方案的有益效果：发出报警提示，便于用户及时进行查看并采取相应的措施进行解决。
根据本发明的一些实施例，移动机器人根据所述坐标信息规划移动路径，包括：
根据所述坐标信息判断所述存放区域是否在移动机器人当前所在存放层，在确定不在移动机器人当前所在存放层时，控制移动机器人移动到升降电梯处；
升降电梯检测到移动机器在电梯门处停留预设时间时，打开电梯门，机器人获取与电梯门的距离信息及角度信息，规划进梯路径并执行；
获取进梯路径上的全景图像，根据所述全景图像对进梯路径进行不断修正；
根据所述全景图像确定所述机器人经过电梯缝且设置在电梯内的射频识别器件识别出设置在移动机器人上的射频标签，表示移动机器人进入升降电梯的目标区域内；
升降电梯关闭电梯门，并根据通过识别出的射频标签内存储的目标存放层信息进行升降动作。
上述技术方案的工作原理：冰箱包括多个存放层，设置有升降电梯，便于移动机器人在各个存放层之间移动，提高移动效率，进而提高存放样本及取出样本的效率。根据所述坐标信息判断所述存放区域是否在移动机器人当前所在存放层，在确定不在移动机器人当前所在存放层时，控制移动机器人移动到升降电梯处；升降电梯检测到移动机器在电梯门处停留预设时间时，打开电梯门，机器人获取与电梯门的距离信息及角度信息，规划进梯路径并执行；获取进梯路径上的全景图像，根据所述全景图像对进梯路径进行不断修正；根据所述全景图像确定所述机器人经过电梯缝且设置在电梯内的射频识别器件识别出设置在移动机器人上的射频标签，表示移动机器人进入升降电梯的目标区域内；升降电梯关闭电梯门，并根据通过识别出的射频标签内存储的目标存放层信息进行升降动作。
上述技术方案的有益效果：根据所述全景图像对进梯路径进行不断修正，保证进梯路径的准确性，便于移动机器人准确进入升降电梯内。基于全景图像确定机器人经过电梯缝及对移动机器人上射频标签的识别，可以实现移动机器人在升降电梯内的准确定位，即移动机器人处于目标区域内。射频标签内存储有移动机器人所要去的目标存放层，进而实现将移动机器人移动至目标存放层。
根据本发明的一些实施例，移动机器人移动到升降电梯处，在移动过程中，根据设置在地面的路标及车道线进行移动。
上述技术方案的有益效果：保证移动机器人可以准确去到升降电梯处。
根据本发明的一些实施例，在确定将第二目标样本根据所述位置信息从冰箱中取出后，还包括：在预设时间内检测冰箱预设范围内是否存在人体感应信号；
在确定不存在人体感应信号时，自动关闭冰箱门。
上述技术方案的工作原理：在确定将第二目标样本根据所述位置信息从冰箱中取出后，在预设时间内检测冰箱预设范围内是否存在人体感应信号；在确定不存在人体感应信号时，自动关闭冰箱门。
上述技术方案的有益效果：避免样本出现丢失及变异。
根据本发明的一些实施例，所述根据所述全景图像对进梯路径进行不断修正，包括：
根据全景图像确定移动机器人当前所处的节点，计算移动机器人在当前所处节点的通行安全因子kε：
Figure BDA0002932449870000121
其中，T为移动机器人移动至当前所处节点前的整条路径的通行安全度；Li为移动机器人移动至当前所处节点前在节点i与障碍物之间的安全距离；di为移动机器人移动至当前所处节点前在节点i的道路的宽度；
根据移动机器人在当前所处节点的通行安全因子kε，对移动机器人的进梯路径进行不断修正；
Figure BDA0002932449870000122
其中，F(x’)为修正后的进梯路径；xε为移动机器人当前所处的节点；x’为移动机器人未到达的路径点；w(x)为初始节点到目标节点的代价函数；g(xε)为当前所处节点到目标节点的代价函数；xm为当前所处节点的横坐标；xn为未到达的路径点的横坐标；ym为当前所处节点的纵坐标；yn为未到达的路径点的纵坐标。
上述技术方案的工作原理及有益效果：根据全景图像确定移动机器人当前所处的节点，在移动机器人移动过程中对通行安全因子不断更新，保证移动机器人的安全通行。示例的，从初始节点移动至当前所处节点这一路径中，经过P个节点，在P个节点中找到
Figure BDA0002932449870000123
最大的i节点，再根据与这一路径中的通行安全度，得到通行安全因子，进而对移动机器人的进梯路径进行不断修正，得到修正的进梯路径，该进梯路径更加优化，更加安全，同时也减少了在路径优化中的计算量，提高了优化效率。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种样本进出冰箱的管理方法，其特征在于，包括：
通过设置在冰箱上的扫描设备扫描移动终端上展示的二维码信息，获取样本转运信息；
判断所述样本转运信息的类型，在确定所述类型为存放类型时，根据所述样本转运信息确定待存放至冰箱的第一目标样本；
获取所述第一目标样本的属性信息及承载所述第一目标样本的容器的尺寸信息；根据所述属性信息及所述尺寸信息确定所述第一目标样本的所需区域；
判断所述冰箱中是否存在第一目标样本的所需区域，在确定存在时，确定第一目标样本在冰箱中的存放区域，并将所述存放区域发送至移动终端；
待将第一目标样本存放至存放区域内时，记录第一目标样本的存放记录并发送至后台服务器；
其中，所述将第一目标样本存放至存放区域内，包括：
用户将第一目标样本放置在移动机器人上，基于移动终端发送存放区域的坐标信息及样本放置完成确认信息至移动机器人；
移动机器人根据所述坐标信息规划移动路径并进行移动；
在移动机器人移动到所述坐标信息对应的位置后，将第一目标样本存放至存放区域，并生成存放完成信息至移动终端；
其中，所述移动机器人根据所述坐标信息规划移动路径，包括：
根据所述坐标信息判断所述存放区域是否在移动机器人当前所在存放层，在确定不在移动机器人当前所在存放层时，控制移动机器人移动到升降电梯处；
升降电梯检测到移动机器在电梯门处停留预设时间时，打开电梯门，机器人获取与电梯门的距离信息及角度信息，规划进梯路径并执行；
获取进梯路径上的全景图像，根据所述全景图像对进梯路径进行不断修正；
根据所述全景图像确定所述机器人经过电梯缝且设置在电梯内的射频识别器件识别出设置在移动机器人上的射频标签，表示移动机器人进入升降电梯的目标区域内；
升降电梯关闭电梯门，并根据通过识别出的射频标签内存储的目标存放层信息进行升降动作；
其中，所述获取进梯路径上的全景图像，根据所述全景图像对进梯路径进行不断修正，包括：
根据全景图像确定移动机器人当前所处的节点，计算移动机器人在当前所处节点的通行安全因子kε：
Figure FDA0003536148260000021
其中，T为移动机器人移动至当前所处节点前的整条路径的通行安全度；Li为移动机器人移动至当前所处节点前在节点i与障碍物之间的安全距离；di为移动机器人移动至当前所处节点前在节点i的道路的宽度；
根据移动机器人在当前所处节点的通行安全因子kε，对移动机器人的进梯路径进行不断修正；
Figure FDA0003536148260000031
其中，F(x’)为修正后的进梯路径；xε为移动机器人当前所处的节点；x’为移动机器人未到达的路径点；w(x)为初始节点到目标节点的代价函数；g(xε)为当前所处节点到目标节点的代价函数；xm为当前所处节点的横坐标；xn为未到达的路径点的横坐标；ym为当前所处节点的纵坐标；yn为未到达的路径点的纵坐标。
2.如权利要求1所述的样本进出冰箱的管理方法，其特征在于，还包括：
在确定所述类型为取出类型时，根据所述样本转运信息确定从冰箱中待取出的第二目标样本；
根据所述第二目标样本查询样本存放记录表，获取第二目标样本的位置信息，并将所述位置信息发送至移动终端；
待将第二目标样本根据所述位置信息从冰箱中取出后，记录第二目标样本的取出记录并发送至后台服务器。
3.如权利要求1所述的样本进出冰箱的管理方法，其特征在于，在将第一目标样本存放至存放区域后，还包括：
检测冰箱中是否存在异物，所述异物的温度高于预设温度；
在确定冰箱中存在异物时，获取包括异物的第一热成像图像，确定异物在第一热成像图像中的第一位置信息；
在预设时间段后，获取包括异物的第二热成像图像，确定异物在第二热成像图像中的第二位置信息；
根据所述第一位置信息及所述第二位置信息判断是否为同一位置，在确定不是同一位置时，确定所述异物为移动状态；
获取异物的位置信息及异物的移动轨迹并实时发送至移动机器人；移动机器人移动至异物的实时位置处，对所述异物进行灭杀处理，在灭杀处理后检测异物是否处于不移动状态；
在确定异物处于不移动状态时，移动机器人将异物进行清扫处理。
4.如权利要求1所述的样本进出冰箱的管理方法，其特征在于，在灭杀处理后检测到异物仍处于移动状态时，发出报警提示。
5.如权利要求1所述的样本进出冰箱的管理方法，其特征在于，移动机器人移动到升降电梯处，在移动过程中，根据设置在地面的路标及车道线进行移动。
6.如权利要求2所述的样本进出冰箱的管理方法，其特征在于，在确定将第二目标样本根据所述位置信息从冰箱中取出后，还包括：在预设时间内检测冰箱预设范围内是否存在人体感应信号；
在确定不存在人体感应信号时，自动关闭冰箱门。
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