CN112578785B - 路径规划方法、调度服务器及存储介质 - Google Patents

路径规划方法、调度服务器及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请公开了路径规划方法、调度服务器及存储介质。根据本申请一个方面，提供一种路径规划方法，包括：获取与移动机器人的工作区域对应的地图，其中所述地图包括多条道路和每条道路的宽度；获取所述移动机器人在所述工作区域中的起始位置点、目标位置点和负载状态，其中，所述负载状态用于描述所述移动机器人是否运载物品；根据所述负载状态，确定所述移动机器人对应的占用宽度；根据所述占用宽度和地图中每条道路的宽度，规划从所述起始位置点到所述目标位置点的路径，其中，所述路径通过的道路的宽度大于所述移动机器人对应的占用宽度。

Description

路径规划方法、调度服务器及存储介质
技术领域
本申请涉及移动机器人技术领域，特别涉及路径规划方法、调度服务器及存储介质。
背景技术
移动机器人越来越多地部署在物流仓储等应用场景中。调度平台可以控制移动机器人在目标区域中按照路径移动。这里，同一个目标区域可以存在多种尺寸型号的移动机器人。另外，目标区域中道路也可以按照需要设计为多种路宽。在调度平台控制移动机器人移动时，可能出现移动机器人尺寸与道路宽度不匹配(例如，移动机器人的宽度超过道路宽度)的问题。
发明内容
为此，本申请提出了一种路径规划方案，能够解决移动机器人尺寸与道路宽度不匹配的问题。
根据本申请一个方面，提供一种路径规划方法，包括：
获取与移动机器人的工作区域对应的地图，其中所述地图包括多条道路和每条道路的宽度；
获取所述移动机器人在所述工作区域中的起始位置点、目标位置点和负载状态，其中，所述负载状态用于描述所述移动机器人是否运载物品；
根据所述负载状态，确定所述移动机器人对应的占用宽度，其中，在所述负载状态表示所述移动机器人为空载时所述占用宽度为所述移动机器人的车身宽度，在所述负载状态表示所述移动机器人运载有物品时，所述占用宽度为所述物品的宽度与所述移动机器人的车身宽度中的最大值；
根据所述占用宽度和所述地图中每条道路的宽度，规划从所述起始位置点到所述目标位置点的路径，其中，所述路径通过的道路的宽度大于所述移动机器人对应的占用宽度。
在一些实施例中，所述根据所述占用宽度和所述地图中每条道路的宽度，规划从所述起始位置点到所述目标位置点的路径，包括：根据所述占用宽度和所述地图中每条道路的宽度，从所述地图中筛选出宽度大于所述占用宽度的道路；基于筛选出的道路，规划所述路径。
在一些实施例中，所述获取与移动机器人的工作区域对应的地图，包括：接收对所述移动机器人的路径规划任务，其中，所述路径规划任务包括地图标识；获取与所述地图标识对应的地图，并将其作为与所述工作区域对应的地图。
在一些实施例中，所述获取所述移动机器人在所述工作区域中的起始位置点、目标位置点和负载状态，包括：接收对所述移动机器人的路径规划任务，所述路径规划任务包括：所述目标位置点、所述负载状态和所述移动机器人的标识；接收所述移动机器人的标识对应的移动机器人发送的位置信息，并将所述位置信息作为所述移动机器人的起始位置点。
在一些实施例中，所述根据所述负载状态，确定所述移动机器人对应的占用宽度，包括：
在所述负载状态为表示所述移动机器人运载的物品为货架时，向所述移动机器人发送货架宽度测量请求，以便所述移动机器人响应于所述货架宽度测量请求、而利用激光测距方式确定所述货架的宽度；接收来自所述移动机器人的所述货架的宽度，并将其作为所述物品的宽度；接收对所述移动机器人的路径规划任务，所述路径规划任务包括所述移动机器人的型号；根据所述移动机器人的型号确定所述移动机器人的车身宽度；将所述物品的宽度和所述车身宽度中最大值作为所述占用宽度。在一些实施例中，在所述负载状态为表示所述移动机器人运载有物品时，所述路径规划任务进一步包括所述移动机器人的型号和所述物品的型号；所述根据所述负载状态，确定所述移动机器人对应的占用宽度，包括：在所述负载状态表示所述移动机器人为空载时，根据所述移动机器人的型号确定所述移动机器人的车身宽度，并将所述车身宽度作为所述占用宽度；在所述负载状态表示所述移动机器人运载有物品时，根据所述物品的型号确定所述物品的宽度，并将所述物品的宽度和所述移动机器人的车身宽度中最大值作为所述占用宽度。
在一些实施例中，所述根据所述移动机器人的型号确定所述移动机器人的车身宽度，包括：获取多个移动机器人的型号与车身尺寸的对应关系；基于所述与车身尺寸的对应关系，查询所述移动机器人的型号对应的车身尺寸；根据所述车身尺寸，确定所述移动机器人的车身宽度。
在一些实施例中，所述根据所述物品的型号确定所述物品的宽度包括：获取多个物品的型号与物品尺寸的对应关系；基于所述与物品尺寸的对应关系，查询所述物品的型号对应的物品尺寸；根据所述物品尺寸，确定所述物品的宽度。
根据本申请一个方面，提供一种调度服务器，包括：
地图获取单元，用于获取与移动机器人的工作区域对应的地图，其中所述地图包括多条道路和每条道路的宽度；
状态获取单元，用于获取所述移动机器人在所述工作区域中的起始位置点、目标位置点和负载状态，其中，所述负载状态用于描述所述移动机器人是否运载物品；
宽度确定单元，用于根据所述负载状态，确定所述移动机器人对应的占用宽度，其中，在所述负载状态表示所述移动机器人为空载时所述占用宽度为所述移动机器人的车身宽度，在所述负载状态表示所述移动机器人运载有物品时，所述占用宽度为所述物品的宽度与所述移动机器人的车身宽度中的最大值；
规划单元，用于根据所述占用宽度和所述地图中每条道路的宽度，规划从所述起始位置点到所述目标位置点的路径，其中，所述路径通过的道路的宽度大于所述移动机器人对应的占用宽度。
在一些实施例中，所述规划单元根据下述方式执行所述根据所述占用宽度和所述地图中每条道路的宽度，规划从所述起始位置点到所述目标位置点的路径：根据所述占用宽度和所述地图中每条道路的宽度，从所述地图中筛选出宽度大于所述占用宽度的道路；基于筛选出的道路，规划所述路径。
在一些实施例中，所述状态获取单元根据下述方式执行所述获取所述移动机器人在所述工作区域中的起始位置点、目标位置点和负载状态：接收对移动机器人的路径规划任务，路径规划任务包括：所述目标位置点、所述负载状态和所述移动机器人的标识；接收所述移动机器人的标识对应的移动机器人发送的位置信息，并将所述位置信息作为所述移动机器人的起始位置点。
综上，根据本申请实施例的路径规划方案，可以根据负载状态确定移动机器人的占用宽度。在此基础上，本申请的路径规划方案可以根据占用宽度和道路的实际宽度而生成移动机器人的路径。显然，通过综合考虑占用宽度和道路的宽度，根据本申请的路径规划方案可以避免移动机器人实际占用宽度与道路的宽度不匹配的情况，从而可以避免移动机器人无法通过路径中道路的情况，进而提高了移动机器人的通行安全性。
附图说明
图1示出了根据本申请一些实施例的应用场景；
图2示出了工作区域120的地图200的示意图；
图3示出了根据本申请一些实施例的对移动机器人的路径规划方法300的流程图；
图4A示出了根据本申请一些实施例的货架的示意图；
图4B示出了根据本申请一些实施例的确定货架的宽度的示意图；
图5A示出了根据本申请一些实施例的规划路径的方法500的流程图；
图5B示出了根据本申请一些实施例的地图中路径的示意图；
图6示出了根据本申请一些实施例的确定占用宽度的方法600的流程图；
图7示出了根据本申请一些实施例的调度服务器110的示意图。
附图标记说明
110 调度服务器
111 地图获取单元
112 状态获取单元
113 宽度确定单元
114 规划单元
115 调度单元
120 工作区域
130 用户终端
140 移动机器人
150 货架
151,152 货架腿
200 地图
201-206 仓储区域
207-214 道路
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本申请进一步详细说明。
图1示出了根据本申请一些实施例的应用场景。如图1所示，应用场景100可以包括调度服务器110、工作区域120、用户终端130和一个或多个移动机器人140(图1示出了一个移动机器人140)。
移动机器人140例如可以是自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,缩写为AGV)等移动设备。工作区域120例如为用于物品的仓储和运输的空间区域，但不限于此。
调度服务器110例如可以包括一个或多个服务器节点。每个服务器节点例如是物理独立的计算设备或者虚拟服务器。调度服务器110可以规划移动机器人140在工作区域120中的路径，并根据路径调度移动机器140在工作区域中移动。这里，调度服务器110例如可以规划移动机器人140在工作区域120的地图中的路径。
在一些实施例中，用户终端130可以根据用户的绘制操作生成工作区域120的地图。用户终端130可以是笔记本电脑、平板电脑、移动终端等各种计算设备。调度服务器110可以从用户终端130获取地图。调度服务器110例如可以通过网络与用户终端130通信。这里，网络可以是有线通信网络或者无线通信网路，本申请对此不做限制。在一些实施例中，调度服务器110也可以根据用户请求(例如来自用户终端130等设备的地图绘制请求)生成工作区域120的地图。在一些实施例中，调度服务器110可以根据工作区域120的参数信息，自动生成相应的地图。这里，参数信息例如为工作区域120中储位(即用于存放物品的存储位置)的分布和工作区域120中道路的分布信息。
例如图2示出了工作区域120的地图200的示意图。如图2所示，地图200可以包括多个仓储区域，例如图2中标出的201-206。地图200可以包括纵横交错的道路。图2中标出了地图200的部分道路，例如207-212。需要说明的是，图2中标出的道路布局为示例性说明。在实际应用场景中，工作区域120的地图200可以根据需求进行任意设置道路布局。另外，为了简化描述，图2没有示出每条道路的实际宽度。本申请的实施例可以根据需求任意设计道路的宽度。图2中每条道路可以包括一个或多个路段。每条道路中各路段宽度相同，并处于一条直线上。另外，不同道路可以具有重叠区域。重叠区域例如为十字路口等。一个路段可以是相邻路口之间的通路，一个仓储区域与相邻的路口之间的通路，或者两个相邻的仓储区域之间的通路。例如，道路207包括仓储区域203和204之间的一个路段，道路210可以包括路段2101、路段2102、以及二者之间的十字路口。另外，地图200中道路可以根据需要设计为双向通路或者单向通路。
调度服务器110可以基于地图200，规划移动机器人140的路径。下面结合图3对路径规划方案进行说明。图3示出了根据本申请一些实施例的对移动机器人的路径规划方法300的流程图。方法300例如可以由调度服务器110执行。
如图3所示，在步骤S301中，获取与移动机器人140的工作区域120对应的地图。其中地图包括多条道路和每条道路的宽度。步骤S301获取的地图例如为图2中地图200。
在一些实施例中，步骤S301可以从用户终端130获取地图，例如地图200。调度服务器110可以将获取的地图进行本地存储。这里，地图可以由用户终端130响应于地图绘制操作而生成。在一些实施例中，步骤S301可以实施为：由调度服务器110根据用户请求(例如来自用户终端130等设备的地图绘制请求)生成并存储工作区域120的地图。在一些实施例中，步骤S301可以实施为：由调度服务器110根据工作区域120的参数信息，自动生成相应的地图，并存储地图。这里，参数信息例如为工作区域120中储位(即用于存放物品的存储位置)的分布信息和工作区域120中实际道路的布局信息。
在一些实施例中，调度服务器110在执行方法300之前，在本地存储设备中存储有工作区域120的地图200。这样，在执行步骤S301时，调度服务器110可以存本地读取地图200。
在一些实施例中，调度服务器110可以管理多个工作区域，并存储有与多个工作区域对应的多个地图。每个地图对应一个工作区域。为了获取与移动机器人140的工作区域120对应的地图，调度服务器110首先接收对移动机器人140的路径规划任务。例如，调度服务器110可以从管理物品运输的服务器(例如仓库管理服务器等等)获取路径规划任务。路径规划任务例如可以包括地图标识。在此基础上，调度服务器110可以获取与地图标识对应的地图，并将其作为与工作区域120对应的地图。这里，由于地图与工作区域对应，地图标识既可以是地图编号，也可以作为工作区域的编号。调度服务器110可以根据地图编号获取工作区域的编号，查询与编号对应的地图，并将其作为工作区域120对应的地图。
在步骤S302中，获取移动机器人140在工作区域120中的起始位置点、目标位置点和负载状态。其中，负载状态用于描述移动机器人是否运载物品。这里，物品例如是货架、托盘或者物料等被运输的对象。在一些实施例中，路径规划任务还包括移动机器人的标识、负载状态和目标位置点。步骤S302可以从路径规划任务获取目标位置点、负载状态和移动机器人的标识。在此基础上，步骤S302可以接收与该标识对应的移动机器人发送的位置信息，并将位置信息作为移动机器人的起始位置点。位置信息例如为移动机器人140在地图200中的坐标位置。这样，调度服务器110可以将坐标位置作为移动机器人的起始位置点。
在步骤S303中，根据负载状态，确定移动机器人对应的占用宽度。
其中，在负载状态表示移动机器人140为空载时，步骤S303可以确定占用宽度为移动机器人的车身宽度。在负载状态表示移动机器人运载物品时，步骤S303可以确定占用宽度为物品的宽度与移动机器人的车身宽度中的最大值。例如，物品为货架，货架的宽度超过移动机器人140的车身宽度。步骤S303可以确定占用宽度为货架的宽度。
在一些实施例中，在负载状态为表示移动机器人120运载的物品为货架时，调度服务器110向移动机器人120发送货架宽度测量请求，以便移动机器人120响应于货架宽度测量请求、而利用激光测距方式确定货架的宽度。例如，图4A示出了一个货架的示意图。货架150底部四周具有伸出的货架腿，例如标出的151和152。图4B示出了移动机器人120确定货架150的宽度的示意图。如图4B所示，移动机器人140可以通过激光测距仪141测量货架腿151和152分别到激光测距仪的距离。例如，激光测距仪141通过激光束m1测量与货架腿151之间第一距离，通过激光束m2测量与货架腿152之间第二距离。根据第一距离、第二距离和激光束m1和m2的夹角a，移动机器人140可以确定货架腿151和152之间的距离，即货架150的宽度。
调度服务器110可以接收来自移动机器人140的货架150的宽度，并将其作为物品的宽度。另外，调度服务器110可以从路径规划任务获取移动机器人140的型号，根据移动机器人140的型号确定移动机器人140的车身宽度。调度服务器110可以将物品的宽度和车身宽度中最大值作为占用宽度。
在步骤S304中，根据占用宽度和每条道路的宽度，规划从起始位置点到目标位置点的路径。其中，路径通过的道路的宽度大于所述移动机器人对应的占用宽度。综上，根据本申请实施例的路径规划方法300，可以根据负载状态确定移动机器人的占用宽度。在此基础上，路径规划方法300可以根据占用宽度和道路的实际宽度而生成移动机器人的路径。显然，通过综合考虑占用宽度和道路的宽度，路径规划方法300可以避免移动机器人实际占用宽度与道路的宽度不匹配(即道路的宽度小于占用宽度)的情况，从而可以避免移动机器人无法通过路径中道路的情况，进而提高了移动机器人140的通行安全性。
在一些实施例中，路径规划方法300还可以包括步骤S305,根据步骤S304生成的路径，控制移动机器人140移动。
在一些实施例中，步骤S304可以实施为方法500。
如图5A所示，在步骤S501中，根据占用宽度和每条道路的宽度，从地图200中的道路中筛选出与宽度大于占用宽度的道路。在步骤S502中，基于筛选出的道路，规划路径。在一些实施例中，对于多条道路中每条道路，步骤S501可以确定每条道路的宽度是否大于占用宽度。宽度未超过占用宽度的道路为移动机器人不可通行的道路。宽度大于占用宽度的道路为备选的道路。步骤S501可以将备选的道路作为筛选出的道路。步骤S502可以根据各种路径规划算法进行路径生成。例如，步骤S502可以基于筛选出的道路生成移动距离最短的路径。又例如，步骤S502可以基于筛选出的道路，利用A星寻路算法等寻路方式确定起始位置点与目标位置点之间的路径。又例如，移动机器人140的目标位置点为仓储区域202。方法500可以生成图5B中路径501。具体而言，调度服务器110根据地图200中道路的宽度，确定道路207、208、212等道路为不可通行的道路。另外，调度服务器110筛选出的道路包括道路209、210、211、213、215。基于寻路算法，调度服务器110可以生成依次经过道路211的一段、道路213、道路209的一段、道路215的路径501。
在一些实施例中，步骤S303可以实施为方法600。
如图6所示，在步骤S601中，在负载状态表示移动机器人140为空载时，根据移动机器人的型号，确定移动机器人的车身宽度，并将车身宽度作为占用宽度。这里，调度服务器110例如可以存储多个移动机器人的型号与车身尺寸的对应关系。调度服务器110可以根据移动机器人的型号，从对应关系中查询到移动机器人140的车身尺寸。在此基础上，调度服务器110可以根据车身尺寸确定车身宽度。
在步骤S602中，在负载状态表示移动机器人运载有物品时，根据物品的型号确定物品的宽度，并将物品的宽度和移动机器人的车身宽度中最大值作为占用宽度。在一些实施例中，调度服务器110存储有多个物品的型号与物品尺寸的对应关系。基于与物品尺寸的对应关系，调度服务器可以查询移动机器人140运载的物品的尺寸。例如，调度服务器110可以存储各种货架型号与货架宽度的对应关系。这样，步骤S602可以根据货架型号，查询到货架的尺寸。又例如，调度服务器110存储有各种物料的型号与物料尺寸的对应关系。调度服务器110可以根据与物料尺寸的对应关系，查询移动机器人140运载的物料的尺寸。根据物品的尺寸，调度服务器110可以确定物体的宽度。
综上，方法600可以根据移动机器人140的负载状态、移动机器人的型号和物品的型号来确定移动机器人140的实际占用宽度。
图7示出了根据本申请一些实施例的调度服务器110的示意图。如图7所示，调度服务器110可以包括地图获取单元111、状态获取单元112、宽度确定单元113和规划单元114。
地图获取单元111用于获取与移动机器人(例如140)的工作区域(例如120)对应的地图，其中所述地图包括多条道路和每条道路的宽度。
状态获取单元112用于获取移动机器人在工作区域中的起始位置点、目标位置点和负载状态，其中，所述负载状态用于描述移动机器人是否运载物品。
宽度确定单元113用于根据负载状态，确定移动机器人对应的占用宽度。其中，在负载状态表示移动机器人为空载时，占用宽度为移动机器人的车身宽度。在负载状态表示移动机器人运载物品时，占用宽度为物品的宽度与移动机器人的车身宽度中的最大值。
规划单元114用于根据占用宽度和地图中每条道路的宽度，规划从起始位置点到目标位置点的路径。其中，路径通过的道路的宽度大于移动机器人对应的占用宽度。
综上，根据本申请实施例的调度服务器110，可以根据负载状态确定移动机器人的占用宽度。在此基础上，调度服务器110可以根据占用宽度和道路的实际宽度而生成移动机器人的路径。显然，通过综合考虑占用宽度和道路的宽度，调度服务器110可以避免移动机器人实际占用宽度与道路的宽度不匹配的情况，从而可以避免移动机器人140无法通过路径中道路的情况，进而提高了移动机器人140的通行安全性。在一些实施例中，规划单元114可以根据所述占用宽度和所述地图中每条道路的宽度，从所述地图中筛选出宽度大于所述占用宽度的道路。基于筛选出的道路，规划单元114规划路径。
在一些实施例中，调度服务器110进一步包括调度单元115，用于根据路径，控制移动机器人140移动。
在一些实施例中，地图获取单元111可以接收对移动机器人的路径规划任务。其中，路径规划任务包括地图标识。地图获取单元111可以获取与地图标识对应的地图，并将其作为与工作区域对应的地图。
在一些实施例中，状态获取单元112可以从路径规划任务获取目标位置点、负载状态和移动机器人的标识。状态获取单元112还可以接收移动机器人的标识对应的移动机器人发送的位置信息，并将位置信息作为移动机器人的起始位置点。
在一些实施例中，在负载状态为表示移动机器人运载的物品为货架时，宽度确定单元113可以向移动机器人发送货架宽度测量请求，以便移动机器人响应于货架宽度测量请求、而利用激光测距方式确定货架的宽度。宽度确定单元113可以接收来自移动机器人的货架的宽度，并将其作为物品的宽度。宽度确定单元113可以从路径规划任务获取移动机器人的型号，根据移动机器人的型号确定移动机器人的车身宽度。宽度确定单元113可以将物品的宽度和车身宽度中最大值作为占用宽度。
在一些实施例中，在负载状态为表示移动机器人运载有物品时，路径规划任务进一步包括所述移动机器人的型号和所述物品的型号。在负载状态表示移动机器人为空载时，宽度确定单元113根据移动机器人的型号确定移动机器人的车身宽度，并将车身宽度作为占用宽度。在负载状态表示移动机器人运载有物品时，宽度确定单元113可以根据物品的型号确定物品的宽度，并将物品的宽度和移动机器人的车身宽度中最大值作为占用宽度。
在一些实施例中，宽度确定单元113获取多个移动机器人的型号与车身尺寸的对应关系。基于与车身尺寸的对应关系，宽度确定单元113查询移动机器人的型号对应的车身尺寸。根据车身尺寸，宽度确定单元113确定移动机器人的车身宽度。另外，宽度确定单元113可以获取多个物品的型号与物品尺寸的对应关系。基于与物品尺寸的对应关系，宽度确定单元113查询物品的型号对应的物品尺寸。根据物品尺寸，宽度确定单元113可以确定物品的宽度。综上，根据本申请实施例的调度服务器110，可以根据负载状态确定移动机器人的占用宽度。在此基础上，调度服务器110可以根据占用宽度和道路的实际宽度而生成移动机器人的路径。显然，通过综合考虑占用宽度和道路的宽度，调度服务器110可以避免移动机器人实际占用宽度与道路的宽度不匹配(即占用宽度大于道路的宽度)的情况，从而可以避免移动机器人无法通过路径中道路的情况，进而提高了移动机器人的通行安全性。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (8)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
接收对移动机器人的路径规划任务；
获取与移动机器人的工作区域对应的地图，其中所述地图包括多条道路和每条道路的宽度；
获取所述移动机器人在所述工作区域中的起始位置点、目标位置点和负载状态，其中，所述负载状态用于描述所述移动机器人是否运载物品；
根据所述负载状态，确定所述移动机器人对应的占用宽度，其中，在所述负载状态表示所述移动机器人为空载时所述占用宽度为所述移动机器人的车身宽度，在所述负载状态表示所述移动机器人运载有物品时，所述占用宽度为所述物品的宽度与所述移动机器人的车身宽度中的最大值；在所述负载状态为表示所述移动机器人运载的物品为货架时，向所述移动机器人发送货架宽度测量请求，以便所述移动机器人响应于所述货架宽度测量请求、而利用激光测距方式确定货架的宽度，接收来自所述移动机器人的货架的宽度，并将所述货架的宽度作为物品的宽度，且，当所述货架的宽度超过所述移动机器人的车身宽度时，确定所述占用宽度为所述货架的宽度；
根据所述占用宽度和所述地图中每条道路的宽度，规划从所述起始位置点到所述目标位置点的路径，其中，所述路径通过的道路的宽度大于所述移动机器人对应的占用宽度；
所述根据所述占用宽度和所述地图中每条道路的宽度，规划从所述起始位置点到所述目标位置点的路径，包括：
根据所述占用宽度和所述地图中每条道路的宽度，从所述地图中筛选出宽度大于所述占用宽度的道路；其中，宽度未超过占用宽度的道路为移动机器人不可通行的道路，宽度大于占用宽度的道路为备选的道路，将备选的道路作为筛选出的道路；
基于筛选出的道路，规划所述路径。
2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取与移动机器人的工作区域对应的地图，包括：
接收对所述移动机器人的路径规划任务，其中，所述路径规划任务包括地图标识；
获取与所述地图标识对应的地图，并将其作为与所述工作区域对应的地图。
3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取所述移动机器人在所述工作区域中的起始位置点、目标位置点和负载状态，包括：
接收对所述移动机器人的路径规划任务，所述路径规划任务包括：所述目标位置点、所述负载状态和所述移动机器人的标识；
接收所述移动机器人的标识对应的移动机器人发送的位置信息，并将所述位置信息作为所述移动机器人的起始位置点。
4.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述负载状态，确定所述移动机器人对应的占用宽度，进一步包括：
接收对所述移动机器人的路径规划任务，所述路径规划任务包括所述移动机器人的型号；
根据所述移动机器人的型号确定所述移动机器人的车身宽度。
5.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，
所述根据所述移动机器人的型号确定所述移动机器人的车身宽度，包括：
获取多个移动机器人的型号与车身尺寸的对应关系；
基于所述与车身尺寸的对应关系，查询所述移动机器人的型号对应的车身尺寸；
根据所述车身尺寸，确定所述移动机器人的车身宽度。
6.一种调度服务器，其特征在于，包括：
地图获取单元，用于接收对移动机器人的路径规划任务，获取与移动机器人的工作区域对应的地图，其中所述地图包括多条道路和每条道路的宽度；
状态获取单元，用于获取所述移动机器人在所述工作区域中的起始位置点、目标位置点和负载状态，其中，所述负载状态用于描述所述移动机器人是否运载物品；
宽度确定单元，用于根据所述负载状态，确定所述移动机器人对应的占用宽度，其中，在所述负载状态表示所述移动机器人为空载时所述占用宽度为所述移动机器人的车身宽度，在所述负载状态表示所述移动机器人运载有物品时，所述占用宽度为所述物品的宽度与所述移动机器人的车身宽度中的最大值；在所述负载状态为表示所述移动机器人运载的物品为货架时，向所述移动机器人发送货架宽度测量请求，以便所述移动机器人响应于所述货架宽度测量请求、而利用激光测距方式确定货架的宽度，接收来自所述移动机器人的货架的宽度，并将所述货架的宽度作为物品的宽度，且，当所述货架的宽度超过所述移动机器人的车身宽度时，确定所述占用宽度为所述货架的宽度；
规划单元，用于根据所述占用宽度和所述地图中每条道路的宽度，规划从所述起始位置点到所述目标位置点的路径，其中，所述路径通过的道路的宽度大于所述移动机器人对应的占用宽度；
所述规划单元根据下述方式执行所述根据所述占用宽度和所述地图中每条道路的宽度，规划从所述起始位置点到所述目标位置点的路径：
根据所述占用宽度和所述地图中每条道路的宽度，从所述地图中筛选出宽度大于所述占用宽度的道路；其中，宽度未超过占用宽度的道路为移动机器人不可通行的道路，宽度大于占用宽度的道路为备选的道路，将备选的道路作为筛选出的道路；
基于筛选出的道路，规划所述路径。
7.如权利要求6所述的调度服务器，其特征在于，所述状态获取单元根据下述方式执行所述获取所述移动机器人在所述工作区域中的起始位置点、目标位置点和负载状态：
接收对所述移动机器人的路径规划任务，所述路径规划任务包括：所述目标位置点、所述负载状态和所述移动机器人的标识；
接收所述标识对应的移动机器人发送的位置信息，并将所述位置信息作为所述移动机器人的起始位置点。
8.一种存储介质，其特征在于，存储有一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当由调度服务器执行时，使得所述调度服务器执行如权利要求1-5中任一项所述的路径规划方法。
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