CN109213093A - 一种agv小车运输路径的智能化调控系统 - Google Patents

一种agv小车运输路径的智能化调控系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109213093A
CN109213093A CN201810818179.XA CN201810818179A CN109213093A CN 109213093 A CN109213093 A CN 109213093A CN 201810818179 A CN201810818179 A CN 201810818179A CN 109213093 A CN109213093 A CN 109213093A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv trolley
conveying track
transport
track
width
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810818179.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN109213093B (zh
Inventor
张魏魏
周洋洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Library Automation Equipment Co Ltd
Original Assignee
Anhui Library Automation Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Library Automation Equipment Co Ltd filed Critical Anhui Library Automation Equipment Co Ltd
Priority to CN201810818179.XA priority Critical patent/CN109213093B/zh
Publication of CN109213093A publication Critical patent/CN109213093A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109213093B publication Critical patent/CN109213093B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31086—Communication of carriage, agv data, workpiece data at each station
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种AGV小车运输路径的智能化调控系统，包括：轨道设置模块用于在工作区内设置m条可容纳宽度均不相同且可承载重量均不相同的运输轨道；任务存储模块用于接收向工作区内的n个AGV小车下发的运输任务，并将每一个运输任务与对应的AGV小车关联并存储；信息确定模块用于基于每一个AGV小车的运输任务的内容确定该AGV小车的物料宽度和物料重量；智能调控模块用于基于每一个AGV小车的物料宽度和物料重量为其选择目标运输轨道。本发明不仅能够避免轨道较窄而影响AGV小车的运输效率，而且有利于提高运输轨道的使用寿命，防止过重的负荷影响承载重量较轻的运输轨道的质量。

Description

一种AGV小车运输路径的智能化调控系统
技术领域
本发明涉及AGV小车路径规划技术领域，尤其涉及一种AGV小车运输路径的智能化调控系统。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。目前的AGV路径运行系统一般只有一条环路，即单环路，AGV的所有操作，例如上料、下料、运输等过程均在这一条线路上完成。如此便造成了运输轨道设置的单一性，当某个或某些AGV小车运输物料较大或较重时，仍然采用此种功能单一的运输轨道不仅会造成运输效率的降低，而且也会对运输轨道的质量和使用寿命造成影响；因此，需要一种高匹配度的运输路径调控系统，促进AGV小车运输效率和运输安全性的提高。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种AGV小车运输路径的智能化调控系统。
本发明提出的AGV小车运输路径的智能化调控系统，包括：
轨道设置模块，用于在工作区内设置m条可容纳宽度均不相同且可承载重量均不相同的运输轨道；
任务存储模块，用于接收向工作区内的n个AGV小车下发的运输任务，并将每一个运输任务与对应的AGV小车关联并存储；
信息确定模块，用于基于每一个AGV小车的运输任务的内容确定该AGV小车的物料宽度和物料重量；
智能调控模块，用于基于每一个AGV小车的物料宽度和物料重量为其选择目标运输轨道。
优选地，所述轨道设置模块中，所述m条可容纳宽度均不相同的运输轨道的可容纳宽度随着运输轨道序号的增加依次增大；
所述m条可承载重量均不相同的运输轨道的可承载重量随着运输轨道序号的增加依次增大。
优选地，所述任务存储模块中，所述下发至工作区内的AGV小车的运输任务具体包括：运输品横向最大宽度、运输品重量。
优选地，所述信息确定模块具体用于：
基于每一个AGV小车的运输品横向最大宽度确定该AGV小车的物料宽度；
基于每一个AGV小车的运输品重量确定该AGV小车的物料重量。
优选地，所述智能调控模块中预设有m个宽度参考值，记为A1、A2、A3……Am，以及m个重量参考值，记为B1、B2、B3……Bm；
所述智能调控模块具体用于：
获取第i个AGV小车的物料宽度Ai和物料重量Bi：
当Ai≥Aj时，将第j条运输轨道作为第一备选轨道；
当Bi≥Bk时，将第k条运输轨道作为第二备选轨道；
比较j与k的大小，并根据比较结果为第i个AGV小车选择目标运输轨道：
若j＝k，将第j条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道；
若j<k，将第k条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道；
若j>k，将第j条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道；
其中，1≤i≤n，1≤j≤m，1≤k≤m。
优选地，所述任务存储模块中，所述下发至工作区内的AGV小车的运输任务还包括运输出发地和运输目的地。
优选地，所述信息确定模块还用于：
基于每一个AGV小车的运输出发地和运输目的地确定该AGV小车的运输路径。
本发明提出的AGV小车运输路径的智能化调控系统，根据工作区内每一个AGV小车所需运载物料的大小和重量分别为该AGV小车选择宽度合适以及承载重量合适的运输轨道，一方面能够避免轨道较窄而影响AGV小车的运输效率，另一方面有利于提高运输轨道的使用寿命，防止过重的负荷影响承载重量较轻的运输轨道的质量。具体地：本发明通过获取下发至工作区内所有AGV小车的运输任务来分析每一个AGV小车的运输任务中的物料宽度和物料重量，其中，本发明将运输品的横向最大宽度作为物料宽度，能够全面避免AGV小车在运输过程发生碰撞或剐蹭等情况，提高AGV小车运行的安全性；然后分别根据物料宽度和物料重量的区间值分别为AGV小车选择备选轨道，最后综合上述选择的两条备选轨道确定AGV小车的目标运输轨道，一方面避免出现运输轨道可容纳宽度足够但可承载重量不足的情况，另一方面避免出现运输轨道可承载重量足够而可容纳宽度不够的情况，实现目标运输轨道的可容纳宽度和可承载重量的双动态平衡，全面提高AGV小车的运输效率以及运输安全性。
附图说明
图1为一种AGV小车运输路径的智能化调控系统的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，图1为本发明提出的一种AGV小车运输路径的智能化调控系统。
参照图1，本发明提出的AGV小车运输路径的智能化调控系统，包括：
轨道设置模块，用于在工作区内设置m条可容纳宽度均不相同且可承载重量均不相同的运输轨道；
本实施方式中，所述m条可容纳宽度均不相同的运输轨道的可容纳宽度随着运输轨道序号的增加依次增大；
所述m条可承载重量均不相同的运输轨道的可承载重量随着运输轨道序号的增加依次增大；
如此，按照依次增大的顺序来设置m条运输轨道，有利于保证相邻运输轨道之间关于可容纳宽度和可承载重量的顺序增长，简化为AGV小车选择目标运输轨道的后续操作步骤。
任务存储模块，用于接收向工作区内的n个AGV小车下发的运输任务，并将每一个运输任务与对应的AGV小车关联并存储；
本实施方式中，所述下发至工作区内的AGV小车的运输任务具体包括：运输品横向最大宽度、运输品重量；
通过采集运输品横向最大宽度和运输品重量两个参数，能够方便且直接地计算出每一个AGV小车的运输任务中的物料宽度和物料重量。
信息确定模块，用于基于每一个AGV小车的运输任务的内容确定该AGV小车的物料宽度和物料重量；
本实施方式中，所述信息确定模块具体用于：
基于每一个AGV小车的运输品横向最大宽度确定该AGV小车的物料宽度；可保证物料宽度确定的有效性；
基于每一个AGV小车的运输品重量确定该AGV小车的物料重量，能够直接准确的确定物料重量的实际值。
智能调控模块，用于基于每一个AGV小车的物料宽度和物料重量为其选择目标运输轨道。
本实施方式中，所述智能调控模块中预设有m个宽度参考值，记为A1、A2、A3……Am，以及m个重量参考值，记为B1、B2、B3……Bm；
所述智能调控模块具体用于：
获取第i个AGV小车的物料宽度Ai和物料重量Bi：
当Ai≥Aj时，表明第i个AGV小车的物料宽度达到第j个等级，为使第i个AGV小车能够顺畅通行，则将第j条运输轨道作为第一备选轨道；
当Bi≥Bk时，表明第i个AGV小车的物料重量达到第k个等级，为保证第i个AGV小车在运输过程中的安全性，则将第k条运输轨道作为第二备选轨道；
比较j与k的大小，并根据比较结果为第i个AGV小车选择目标运输轨道，如此，可避免出现为第i个AGV小车选择的目标运输轨道的可容纳宽度不够或可承载重量不够的情况：
若j＝k，表明第j条运输轨道即可同时满足可容纳宽度和可承载重量两个要求，则将第j条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道；
若j<k，表明只有第k条运输轨道才能满足第i个AGV小车的物料重量，则将第k条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道，保证AGV小车运输过程中的安全性；
若j>k，表明只有第j条运输轨道才能满足第i个AGV小车的物料宽度，则将第j条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道，避免AGV小车运输过程中发生碰撞和剐蹭等不安全情况；
其中，1≤i≤n，1≤j≤m，1≤k≤m。
在进一步的实施例中，所述任务存储模块中，所述下发至工作区内的AGV小车的运输任务还包括运输出发地和运输目的地；对应地，所述信息确定模块还用于：基于每一个AGV小车的运输出发地和运输目的地确定该AGV小车的运输路径，以全面且精确地为工作区内的每一个AGV小车选择合适的运输轨道，实现每一个AGV小车对运输轨道可容纳宽度和可承载重量的双动态需求。
本实施方式提出的AGV小车运输路径的智能化调控系统，根据工作区内每一个AGV小车所需运载物料的大小和重量分别为该AGV小车选择宽度合适以及承载重量合适的运输轨道，一方面能够避免轨道较窄而影响AGV小车的运输效率，另一方面有利于提高运输轨道的使用寿命，防止过重的负荷影响承载重量较轻的运输轨道的质量。具体地：本实施方式通过获取下发至工作区内所有AGV小车的运输任务来分析每一个AGV小车的运输任务中的物料宽度和物料重量，其中，本实施方式将运输品的横向最大宽度作为物料宽度，能够全面避免AGV小车在运输过程发生碰撞或剐蹭等情况，提高AGV小车运行的安全性；然后分别根据物料宽度和物料重量的区间值分别为AGV小车选择备选轨道，最后综合上述选择的两条备选轨道确定AGV小车的目标运输轨道，一方面避免出现运输轨道可容纳宽度足够但可承载重量不足的情况，另一方面避免出现运输轨道可承载重量足够而可容纳宽度不够的情况，实现目标运输轨道的可容纳宽度和可承载重量的双动态平衡，全面提高AGV小车的运输效率以及运输安全性。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种AGV小车运输路径的智能化调控系统，其特征在于，包括：
轨道设置模块，用于在工作区内设置m条可容纳宽度均不相同且可承载重量均不相同的运输轨道；
任务存储模块，用于接收向工作区内的n个AGV小车下发的运输任务，并将每一个运输任务与对应的AGV小车关联并存储；
信息确定模块，用于基于每一个AGV小车的运输任务的内容确定该AGV小车的物料宽度和物料重量；
智能调控模块，用于基于每一个AGV小车的物料宽度和物料重量为其选择目标运输轨道。
2.根据权利要求1所述的AGV小车运输路径的智能化调控系统，其特征在于，所述轨道设置模块中，所述m条可容纳宽度均不相同的运输轨道的可容纳宽度随着运输轨道序号的增加依次增大；
所述m条可承载重量均不相同的运输轨道的可承载重量随着运输轨道序号的增加依次增大。
3.根据权利要求1所述的AGV小车运输路径的智能化调控系统，其特征在于，所述任务存储模块中，所述下发至工作区内的AGV小车的运输任务具体包括：运输品横向最大宽度、运输品重量。
4.根据权利要求3所述的AGV小车运输路径的智能化调控系统，其特征在于，所述信息确定模块具体用于：
基于每一个AGV小车的运输品横向最大宽度确定该AGV小车的物料宽度；
基于每一个AGV小车的运输品重量确定该AGV小车的物料重量。
5.根据权利要求4所述的AGV小车运输路径的智能化调控系统，其特征在于，所述智能调控模块中预设有m个宽度参考值，记为A1、A2、A3……Am，以及m个重量参考值，记为B1、B2、B3……Bm；
所述智能调控模块具体用于：
获取第i个AGV小车的物料宽度Ai和物料重量Bi：
当Ai≥Aj时，将第j条运输轨道作为第一备选轨道；
当Bi≥Bk时，将第k条运输轨道作为第二备选轨道；
比较j与k的大小，并根据比较结果为第i个AGV小车选择目标运输轨道：
若j＝k，将第j条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道；
若j<k，将第k条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道；
若j>k，将第j条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道；
其中，1≤i≤n，1≤j≤m，1≤k≤m。
6.根据权利要求1所述的AGV小车运输路径的智能化调控系统，其特征在于，所述任务存储模块中，所述下发至工作区内的AGV小车的运输任务还包括运输出发地和运输目的地。
7.根据权利要求6所述的AGV小车运输路径的智能化调控系统，其特征在于，所述信息确定模块还用于：
基于每一个AGV小车的运输出发地和运输目的地确定该AGV小车的运输路径。
CN201810818179.XA 2018-07-24 2018-07-24 一种agv小车运输路径的智能化调控系统 Active CN109213093B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810818179.XA CN109213093B (zh) 2018-07-24 2018-07-24 一种agv小车运输路径的智能化调控系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810818179.XA CN109213093B (zh) 2018-07-24 2018-07-24 一种agv小车运输路径的智能化调控系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109213093A true CN109213093A (zh) 2019-01-15
CN109213093B CN109213093B (zh) 2021-07-20

Family

ID=64990692

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810818179.XA Active CN109213093B (zh) 2018-07-24 2018-07-24 一种agv小车运输路径的智能化调控系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109213093B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112578785A (zh) * 2019-09-29 2021-03-30 杭州海康机器人技术有限公司 路径规划方法、调度服务器及存储介质
CN112849301A (zh) * 2020-12-31 2021-05-28 江苏小角星科技有限公司 一种智能工厂agv货物自动运输系统
CN115271402A (zh) * 2022-07-19 2022-11-01 中环洁环境有限公司 基于道路环境的环卫车选择方法、系统、介质及设备
CN117590740A (zh) * 2024-01-19 2024-02-23 艾信智慧医疗科技发展（苏州）有限公司 医用轨道小车智能调控系统

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004110287A (ja) * 2002-09-17 2004-04-08 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Ａｇｖ経路探索方法及びプログラム
JP2004252631A (ja) * 2003-02-19 2004-09-09 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Ａｇｖ運行制御方法、ａｇｖ運行制御装置、及びａｇｖを利用した物流システム
CN102030023A (zh) * 2006-10-02 2011-04-27 通用电气公司 用于优化运行在多交叉铁路网上的多个轨道车辆的参数的方法
CN104023923A (zh) * 2012-03-22 2014-09-03 丰田自动车株式会社 轨道生成装置、移动体、轨道生成方法
CN104571106A (zh) * 2014-12-16 2015-04-29 华南农业大学 一种用于果园单轨车的紧急避险装置及控制方法
CN204549450U (zh) * 2014-12-16 2015-08-12 北京京煤化工有限公司 多通道气流输送自动上料系统
CN104895369A (zh) * 2015-06-10 2015-09-09 深圳怡丰机器人科技有限公司 一种可侧向搬运汽车的智能机器人
CN105204462A (zh) * 2015-08-17 2015-12-30 国家电网公司 Agv生产调度系统中agv数量与工作任务的匹配方法
CN106200651A (zh) * 2016-09-23 2016-12-07 深圳市虹鹏能源科技有限责任公司 一种隧道建设新能源轨道电机车无人驾驶系统

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004110287A (ja) * 2002-09-17 2004-04-08 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Ａｇｖ経路探索方法及びプログラム
JP2004252631A (ja) * 2003-02-19 2004-09-09 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Ａｇｖ運行制御方法、ａｇｖ運行制御装置、及びａｇｖを利用した物流システム
CN102030023A (zh) * 2006-10-02 2011-04-27 通用电气公司 用于优化运行在多交叉铁路网上的多个轨道车辆的参数的方法
CN104023923A (zh) * 2012-03-22 2014-09-03 丰田自动车株式会社 轨道生成装置、移动体、轨道生成方法
CN104571106A (zh) * 2014-12-16 2015-04-29 华南农业大学 一种用于果园单轨车的紧急避险装置及控制方法
CN204549450U (zh) * 2014-12-16 2015-08-12 北京京煤化工有限公司 多通道气流输送自动上料系统
CN104895369A (zh) * 2015-06-10 2015-09-09 深圳怡丰机器人科技有限公司 一种可侧向搬运汽车的智能机器人
CN105204462A (zh) * 2015-08-17 2015-12-30 国家电网公司 Agv生产调度系统中agv数量与工作任务的匹配方法
CN106200651A (zh) * 2016-09-23 2016-12-07 深圳市虹鹏能源科技有限责任公司 一种隧道建设新能源轨道电机车无人驾驶系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
苗岱: "无人化物料自动精密搬运控制", 《电子工业专用设备》 *

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112578785A (zh) * 2019-09-29 2021-03-30 杭州海康机器人技术有限公司 路径规划方法、调度服务器及存储介质
CN112578785B (zh) * 2019-09-29 2024-05-17 杭州海康机器人股份有限公司 路径规划方法、调度服务器及存储介质
CN112849301A (zh) * 2020-12-31 2021-05-28 江苏小角星科技有限公司 一种智能工厂agv货物自动运输系统
CN115271402A (zh) * 2022-07-19 2022-11-01 中环洁环境有限公司 基于道路环境的环卫车选择方法、系统、介质及设备
CN115271402B (zh) * 2022-07-19 2023-06-27 中环洁环境有限公司 基于道路环境的环卫车选择方法、系统、介质及设备
CN117590740A (zh) * 2024-01-19 2024-02-23 艾信智慧医疗科技发展（苏州）有限公司 医用轨道小车智能调控系统
CN117590740B (zh) * 2024-01-19 2024-03-22 艾信智慧医疗科技发展（苏州）有限公司 医用轨道小车智能调控系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN109213093B (zh) 2021-07-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109213093A (zh) 一种agv小车运输路径的智能化调控系统
KR101713081B1 (ko) 대차 시스템
CN110182509B (zh) 一种物流仓储用智能避障的寻迹导引搬运车及避障方法
CN100572134C (zh) 经由全球定位系统的伸缩集电器控制
CN114862226B (zh) 一种仓储物流智能调度及装卸货管理方法及系统
US20170137219A1 (en) Transport vehicle system and transport method
CN107601062A (zh) 一种基于agv小车的高铁物流智能装卸系统及方法
CN208377726U (zh) 轨道智能分拣系统
KR102577677B1 (ko) 물류센터 자동화 시스템
CN110271827A (zh) 轨道智能分拣系统
US20220118857A1 (en) Altitude control along segmented track
CN106516940A (zh) 电梯智能物流运送系统
CN113743773B (zh) 一种高效出库方法
CN104220220A (zh) 机器人系统及机器人控制装置
CN107555109A (zh) 一种用于管式物流系统的树状轨道
CN109191035A (zh) 一种基于物料分析的agv小车路径规划调控系统
CN109062203A (zh) 一种分轨道运行的agv小车智能化调控系统
CN107600935A (zh) 一种用于管式物流系统的物流车
CN205187061U (zh) 一种仓储物流输送系统
CN115630895A (zh) 货物管理方法及装置、搬运设备及计算机可读存储介质
US20220105828A1 (en) Information processing apparatus, information processing system, non-transitory computer readable medium, and autonomous vehicle
CN115629587A (zh) 轨道搬运小车的调度方法及装置
CN115617049A (zh) 基于混凝土运输平台的agv小车控制系统
US20200310464A1 (en) Operation management system
CN114819849A (zh) 一种物流管理系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 230000 room 218, building 1, area a, intelligent equipment science and Technology Park, 3963 Susong Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province

Applicant after: Hefei Hagong kuxun Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 230000 room 218, building 1, area a, intelligent equipment science and Technology Park, 3963 Susong Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province

Applicant before: Anhui kuxun Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address after: 230000 room 218, building 1, area a, intelligent equipment science and Technology Park, 3963 Susong Road, Hefei Economic and Technological Development Zone, Anhui Province

Applicant after: Anhui kuxun Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: 230000 room 2301, block a, jinzhonghuan Plaza, Wangjiang East Road, Baohe District, Hefei City, Anhui Province

Applicant before: ANHUI KUXUN AUTOMATION EQUIPMENT Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant