CN109062203A - 一种分轨道运行的agv小车智能化调控系统 - Google Patents

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    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0293—Convoy travelling

Abstract

本发明公开了一种分轨道运行的AGV小车智能化调控系统；轨道设置模块用于设置m个运行速度均不相同的运输区域，并在每一个运输区域内设置n条可容纳宽度均不相同且可承载重量均不相同的运输轨道；任务存储模块用于接收向工作区内的k个AGV小车下发的运输任务，并将每一个运输任务与对应的AGV小车关联并存储；信息确定模块用于基于每一个AGV小车的运输任务的内容确定其物料体积、物料宽度和物料重量；智能调控模块用于基于每一个AGV小车的物料体积、物料宽度和物料重量为其选择目标运输区域和标运输轨道。本发明从运输轨道的配速、可容纳宽度和可承载重量三个方面来对运输轨道进行挑选，以保证AGV小车在已选择的运输轨道上运行的安全性和效率。

Description

一种分轨道运行的AGV小车智能化调控系统
技术领域
本发明涉及AGV小车轨道调控技术领域，尤其涉及一种分轨道运行的AGV小车智能化调控系统。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备设有电磁或光学等自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。目前的AGV路径运行系统一般只有一条环路，即单环路，AGV的所有操作，例如上料、下料、运输等过程均在这一条线路上完成。如此便造成了运输轨道设置的单一性，当某个或某些AGV小车运输物料较大或较重时，仍然采用此种功能单一的运输轨道不仅会造成运输效率的降低，而且也会对运输轨道的质量和使用寿命造成影响；因此，需要一种高匹配度的运输路径调控系统，促进AGV小车运输效率和运输安全性的提高。
发明内容
基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种分轨道运行的AGV小车智能化调控系统。
本发明提出的分轨道运行的AGV小车智能化调控系统，包括：
轨道设置模块，用于在工作区内设置m个运行速度均不相同的运输区域，并在每一个运输区域内设置n条可容纳宽度均不相同且可承载重量均不相同的运输轨道；
任务存储模块，用于接收向工作区内的k个AGV小车下发的运输任务，并将每一个运输任务与对应的AGV小车关联并存储；
信息确定模块，用于基于每一个AGV小车的运输任务的内容确定该AGV小车的物料体积、物料宽度和物料重量；
智能调控模块，用于基于每一个AGV小车的物料体积、物料宽度和物料重量为其选择目标运输区域和标运输轨道。
优选地，所述轨道设置模块中，所述m个运行速度均不相同的运输区域的运行速度随着运输区域序号的增加依次减小；
所述每一个运输区域内n条可容纳宽度均不相同运输轨道的可容纳宽度随着运输轨道序号的增加依次增大；
所述每一个运输区域内n条可承载重量均不相同运输轨道的可承载重量随着运输轨道序号的增加依次增大。
优选地，所述轨道设置模块中，m个运输区域中，序号相同的运输轨道的可容纳宽度相同、可承载重量相同。
优选地，所述任务存储模块中，所述下发至工作区内的AGV小车的运输任务具体包括：运输品体积、运输品横向最大宽度和运输品重量。
优选地，所述信息确定模块具体用于：
基于每一个AGV小车的运输品体积确定该AGV小车的物料体积；
基于每一个AGV小车的运输品横向最大宽度确定该AGV小车的物料宽度；
基于每一个AGV小车的运输品重量确定该AGV小车的物料重量。
优选地，所述智能调控模块中预设有m个体积参考值，记为A1、A2、A3……Am，以及n个宽度参考值，记为B1、B2、B3……Bn，以及n个重量参考值，记为C1、C2、C3……Cn；
所述智能调控模块具体用于：
获取第i个AGV小车的物料体积Ai、物料宽度Bi、物料重量Ci：
当Ai≥Aj时，将第j个运输区域作为第i个AGV小车的目标运输区域；
当Bi≥Bp时，将第p条运输轨道作为第一备选轨道；
当Ci≥Cq时，将第q条运输轨道作为第二备选轨道；
比较p与q的大小，并根据比较结果为第i个AGV小车选择目标运输轨道：
若p＝q，将第j个运输区域内的第p条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道；
若p<q，将第j个运输区域内的第q条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道；
若p>q，将第j个运输区域内的第p条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道；
其中，1≤i≤k，1≤j≤m，1≤p≤n，1≤q≤n。
优选地，所述所述任务存储模块中，所述下发至工作区内的AGV小车的运输任务还包括运输出发地和运输目的地。
优选地，所述所述信息确定模块还用于：
基于每一个AGV小车的运输出发地和运输目的地确定该AGV小车的运输路径。
本发明提出的分轨道运行的AGV小车智能化调控系统，从执行运输任务的AGV小车所运输物料的特征进行分析，为每一个执行任务的AGV小车选择高匹配度的运输轨道，即从运输轨道的配速、可容纳宽度和可承载重量三个方面来对运输轨道进行挑选，以保证AGV小车在已选择的运输轨道上运行的安全性和效率。具体地：本发明第一方面通过采集和分析每一个AGV小车运输品的体积来为其选择不同配速的运输区域，即为体积较大的运输品选择较低配速的运输区域，防止AGV小车运行速度过快造成体积较大的运输品倾覆或掉落的情况，提高运输过程的安全性；第二方面通过采集每一个AGV小车运输品的横向最大宽度来为其选择可容纳宽度不同的运输轨道，避免AGV小车在运输过程中由于轨道宽度窄而造成通行困难的情况，以提高AGV小车的运输效率；第三方面为通过采集每一个AGV小车运输品的重量来为其选择可承载重量合适的运输轨道，防止出现AGV小车运输品过重对不合适的运输轨道造成压损的情况，以提高运输轨道的使用寿命，也能够进一步保证AGV小车运输过程的安全性。
附图说明
图1为一种分轨道运行的AGV小车智能化调控系统的结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，图1为本发明提出的一种分轨道运行的AGV小车智能化调控系统。
参照图1，本发明提出的分轨道运行的AGV小车智能化调控系统，包括：
轨道设置模块，用于在工作区内设置m个运行速度均不相同的运输区域，并在每一个运输区域内设置n条可容纳宽度均不相同且可承载重量均不相同的运输轨道；
本实施方式中，所述m个运行速度均不相同的运输区域的运行速度随着运输区域序号的增加依次减小；设置多个运行速度不同的运输区域，有利于对工作区内每一个AGV小车的实际运行速度进行调控，防止出现AGV小车运输品体积较大而运行速度过快造成的运输品倾覆或掉落的情况，提高AGV小车的运输效率和安全性；
所述每一个运输区域内n条可容纳宽度均不相同运输轨道的可容纳宽度随着运输轨道序号的增加依次增大；
所述每一个运输区域内n条可承载重量均不相同运输轨道的可承载重量随着运输轨道序号的增加依次增大；
如此，按照依次增大的顺序来设置n条运输轨道，有利于保证相邻运输轨道之间关于可容纳宽度和可承载重量的顺序增长，简化为AGV小车选择目标运输轨道的后续操作步骤。
进一步的，m个运输区域中，序号相同的运输轨道的可容纳宽度相同、可承载重量相同，可进一步简化后续步骤中为AGV小车选择目标运输轨道的操作。
任务存储模块，用于接收向工作区内的k个AGV小车下发的运输任务，并将每一个运输任务与对应的AGV小车关联并存储；
本实施方式中，所述下发至工作区内的AGV小车的运输任务具体包括：运输品体积、运输品横向最大宽度和运输品重量；
通过采集运输品体积、运输品横向最大宽度和运输品重量三个参数，能够方便且直接地计算出每一个AGV小车的运输任务中的物料体积、物料宽度和物料重量。
信息确定模块，用于基于每一个AGV小车的运输任务的内容确定该AGV小车的物料体积、物料宽度和物料重量；
本实施方式中，所述信息确定模块具体用于：
基于每一个AGV小车的运输品体积确定该AGV小车的物料体积；能够直接且准确的确定每一个AGV小车的物料体积；
基于每一个AGV小车的运输品横向最大宽度确定该AGV小车的物料宽度；保证每一个AGV小车物料宽度确定的简便性；
基于每一个AGV小车的运输品重量确定该AGV小车的物料重量；提高每一个AGV小车物料重量确定的有效性。
智能调控模块，用于基于每一个AGV小车的物料体积、物料宽度和物料重量为其选择目标运输区域和标运输轨道。
本实施方式中，所述智能调控模块中预设有m个体积参考值，记为A1、A2、A3……Am，以及n个宽度参考值，记为B1、B2、B3……Bn，以及n个重量参考值，记为C1、C2、C3……Cn；
所述智能调控模块具体用于：
获取第i个AGV小车的物料体积Ai、物料宽度Bi、物料重量Ci：
当Ai≥Aj时，表明第i个AGV小车的物料体积达到了第j个等级，则将第j个运输区域作为第i个AGV小车的目标运输区域，实现AGV小车的物料体积与运行配速的动态平衡；
当Bi≥Bp时，表明第i个AGV小车的物料宽度达到了第p个等级，则将第p条运输轨道作为第一备选轨道；
当Ci≥Cq时，表明第i个AGV小车的物料重量达到了第q个等级，则将第q条运输轨道作为第二备选轨道；
比较p与q的大小，并根据比较结果为第i个AGV小车选择目标运输轨道，如此，可避免出现为第i个AGV小车选择的目标运输轨道的可容纳宽度不够或可承载重量不够的情况：
若p＝q，表明第p条运输轨道即可同时满足可容纳宽度和可承载重量两个要求，则将第j个运输区域内的第p条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道；
若p<q，表明只有第q条运输轨道才能满足第i个AGV小车的物料重量，则将第j个运输区域内的第q条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道，保证AGV小车运输过程中的安全性；
若p>q，表明只有第p条运输轨道才能满足第i个AGV小车的物料宽度，则将第j个运输区域内的第p条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道，避免AGV小车运输过程中发生碰撞和剐蹭等不安全情况；
其中，1≤i≤k，1≤j≤m，1≤p≤n，1≤q≤n。
在进一步的实施例中，所述所述任务存储模块中，所述下发至工作区内的AGV小车的运输任务还包括运输出发地和运输目的地；对应地，所述所述信息确定模块还用于：基于每一个AGV小车的运输出发地和运输目的地确定该AGV小车的运输路径，以全面且精确地为工作区内的每一个AGV小车选择合适的运输轨道，实现每一个AGV小车对运输轨道的配速、可容纳宽度和可承载重量三方面的动态需求。
本实施方式提出的分轨道运行的AGV小车智能化调控系统，从执行运输任务的AGV小车所运输物料的特征进行分析，为每一个执行任务的AGV小车选择高匹配度的运输轨道，即从运输轨道的配速、可容纳宽度和可承载重量三个方面来对运输轨道进行挑选，以保证AGV小车在已选择的运输轨道上运行的安全性和效率。具体地：本实施方式第一方面通过采集和分析每一个AGV小车运输品的体积来为其选择不同配速的运输区域，即为体积较大的运输品选择较低配速的运输区域，防止AGV小车运行速度过快造成体积较大的运输品倾覆或掉落的情况，提高运输过程的安全性；第二方面通过采集每一个AGV小车运输品的横向最大宽度来为其选择可容纳宽度不同的运输轨道，避免AGV小车在运输过程中由于轨道宽度窄而造成通行困难的情况，以提高AGV小车的运输效率；第三方面为通过采集每一个AGV小车运输品的重量来为其选择可承载重量合适的运输轨道，防止出现AGV小车运输品过重对不合适的运输轨道造成压损的情况，以提高运输轨道的使用寿命，也能够进一步保证AGV小车运输过程的安全性。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种分轨道运行的AGV小车智能化调控系统，其特征在于，包括：
轨道设置模块，用于在工作区内设置m个运行速度均不相同的运输区域，并在每一个运输区域内设置n条可容纳宽度均不相同且可承载重量均不相同的运输轨道；
任务存储模块，用于接收向工作区内的k个AGV小车下发的运输任务，并将每一个运输任务与对应的AGV小车关联并存储；
信息确定模块，用于基于每一个AGV小车的运输任务的内容确定该AGV小车的物料体积、物料宽度和物料重量；
智能调控模块，用于基于每一个AGV小车的物料体积、物料宽度和物料重量为其选择目标运输区域和标运输轨道。
2.根据权利要求1所述的分轨道运行的AGV小车智能化调控系统，其特征在于，所述轨道设置模块中，所述m个运行速度均不相同的运输区域的运行速度随着运输区域序号的增加依次减小；
所述每一个运输区域内n条可容纳宽度均不相同运输轨道的可容纳宽度随着运输轨道序号的增加依次增大；
所述每一个运输区域内n条可承载重量均不相同运输轨道的可承载重量随着运输轨道序号的增加依次增大。
3.根据权利要求1所述的分轨道运行的AGV小车智能化调控系统，其特征在于，所述轨道设置模块中，m个运输区域中，序号相同的运输轨道的可容纳宽度相同、可承载重量相同。
4.根据权利要求1所述的分轨道运行的AGV小车智能化调控系统，其特征在于，所述任务存储模块中，所述下发至工作区内的AGV小车的运输任务具体包括：运输品体积、运输品横向最大宽度和运输品重量。
5.根据权利要求4所述的分轨道运行的AGV小车智能化调控系统，其特征在于，所述信息确定模块具体用于：
基于每一个AGV小车的运输品体积确定该AGV小车的物料体积；
基于每一个AGV小车的运输品横向最大宽度确定该AGV小车的物料宽度；
基于每一个AGV小车的运输品重量确定该AGV小车的物料重量。
6.根据权利要求5所述的分轨道运行的AGV小车智能化调控系统，其特征在于，所述智能调控模块中预设有m个体积参考值，记为A1、A2、A3……Am，以及n个宽度参考值，记为B1、B2、B3……Bn，以及n个重量参考值，记为C1、C2、C3……Cn；
所述智能调控模块具体用于：
获取第i个AGV小车的物料体积Ai、物料宽度Bi、物料重量Ci：
当Ai≥Aj时，将第j个运输区域作为第i个AGV小车的目标运输区域；
当Bi≥Bp时，将第p条运输轨道作为第一备选轨道；
当Ci≥Cq时，将第q条运输轨道作为第二备选轨道；
比较p与q的大小，并根据比较结果为第i个AGV小车选择目标运输轨道：
若p＝q，将第j个运输区域内的第p条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道；
若p<q，将第j个运输区域内的第q条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道；
若p>q，将第j个运输区域内的第p条运输轨道作为第i个AGV小车的目标运输轨道；
其中，1≤i≤k，1≤j≤m，1≤p≤n，1≤q≤n。
7.根据权利要求1所述的分轨道运行的AGV小车智能化调控系统，其特征在于，所述所述任务存储模块中，所述下发至工作区内的AGV小车的运输任务还包括运输出发地和运输目的地。
8.根据权利要求7所述的分轨道运行的AGV小车智能化调控系统，其特征在于，所述所述信息确定模块还用于：
基于每一个AGV小车的运输出发地和运输目的地确定该AGV小车的运输路径。
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