CN110653161A - 货物分拣装置、货物分拣系统和货物分拣方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货物分拣装置、货物分拣系统和货物分拣方法。货物分拣装置包括：分拣平台，其台面具有沿第一方向延伸的边缘，多个输出部布置于该边缘，台面上设置有输送逻辑轨道和连接逻辑轨道，多个输送逻辑轨道沿第一方向并排延伸并包括送货轨道和回程轨道，连接逻辑轨道连接相邻的输送逻辑轨道并使二者之间具有三条以上通路；行走小车在一输入部处承载货物并在台面上按设定的行走轨迹行走以将该货物输送至对应的输出部卸载货物，之后返回一输入部；和控制装置，与行走小车耦合并设定行走轨迹，以控制行走小车至少通过送货轨道行走至对应的输出部，并且在卸载货物后至少通过回程轨道返回一输入部。本发明技术方案中行走小车的灵活性较高。

Description

货物分拣装置、货物分拣系统和货物分拣方法

技术领域

本发明涉及货物分拣技术领域，特别涉及一种货物分拣装置、货物分拣系统和货物分拣方法。

背景技术

交叉带分拣技术作为主流且成熟的货物分拣技术被广泛应用。采用交叉带分拣技术的货物分拣装置(交叉带分拣装置)包括闭环的单行轨道和交叉带小车。分拣货物时，交叉带小车承载着待分拣的货物沿着单行轨道向前运动，单行轨道的两侧布置多个接收装置，当交叉带小车运动到货物对应的输出部时，控制装置控制交叉带小车上的皮带横向运动，将货物投入到正确的接收装置中，完成该货物的分拣。

在实现本发明的过程中，设计人员发现：

交叉带分拣装置中交叉带小车只能沿单行轨道运动，即使在载货失败或者卸货完成后，还是需要沿着单行轨道行走完全程后才能运载下一件货物，从而交叉带小车的利用率较低。

采用交叉带分拣装置分拣货物时，无论分拣量大小，各交叉带小车均需沿相同的行进路径运动，即需消耗几乎相同的能耗才能实现分拣，因此，在分拣量小时会造成资源浪费。

交叉带分拣装置布局复杂，单行轨道较为单一，需要根据不同的场地个性化定制，生产成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种货物分拣装置、货物分拣系统和货物分拣方法，旨在提高行走小车的灵活性。

本发明第一方面提供一种货物分拣装置，包括：

分拣平台，包括台面，所述台面具有用于接收货物的至少一个输入部和用于输出货物的多个输出部，所述台面具有沿第一方向延伸的边缘，所述多个输出部沿所述第一方向布置于所述台面的所述边缘，所述台面上还设置有多个输送逻辑轨道和多个连接逻辑轨道，所述多个输送逻辑轨道沿所述第一方向并排延伸，包括送货轨道和回程轨道，所述连接逻辑轨道连接相邻的所述输送逻辑轨道并使相连接的所述输送逻辑轨道之间具有三条以上通路；

行走小车，在一输入部处承载货物并在所述台面上按设定的行走轨迹行走以将所承载货物输送至与该货物的货物信息对应的输出部卸载货物，之后返回一输入部；和

控制装置，与所述行走小车耦合并设定所述行走轨迹，以控制所述行走小车至少通过所述送货轨道行走至对应的输出部，并且在卸载货物后至少通过所述回程轨道返回一输入部。

在一些实施例中，货物分拣装置包括信息识别装置，所述信息识别装置与所述控制装置耦合，用于获取所述货物信息并将所述货物信息输送至所述控制装置，所述控制装置根据所述行走小车所承载货物的货物信息设定所述行走小车的行走轨迹。

在一些实施例中，

所述台面具有沿第一方向延伸的相对的两个所述边缘，所述多个输出部沿所述第一方向分别布置于所述两个边缘；

所述多个输送逻辑轨道包括一个或两个以上所述送货轨道和一个或两个以上所述回程轨道。

在一些实施例中，货物分拣装置包括沿所述输送逻辑轨道布置的多个轨道定位装置，所述行走小车通过所述轨道定位装置确定沿所述输送逻辑轨道行走时的行走轨迹。

在一些实施例中，货物分拣装置包括与所述输出部对应的多个格口定位装置，所述行走小车通过所述格口定位装置确定所承载货物对应的输出部的位置。

在一些实施例中，货物分拣装置包括与所述控制装置耦合的多个所述行走小车。

在一些实施例中，所述行走小车为带带货物卸载装置的行走机器人。

在一些实施例中，所述送货轨道靠近所述边缘，所述回程轨道位于所述送货轨道的远离所述边缘的一侧。

本发明第二方面提供一种货物分拣系统，包括多个货物分拣装置，所述多个货物分拣装置分为两级以上分拣装置，其中，所述下一级分拣装置对上一级分拣装置的部分输出部卸载的货物进行分拣，其中至少一级分拣装置为本发明第一方面所述的货物分拣装置。

本发明第三方面提供一种货物分拣方法，应用本发明第一方面所述的货物分拣装置或本发明第二方面所述的货物分拣系统分拣货物，所述货物分拣方法包括设定所述行走小车的行走轨迹，以控制所述行走小车从一输入部至少通过所述送货轨道行走至对应的输出部，并且在卸载货物之后至少通过所述回程轨道返回一输入部。

在一些实施例中，货物分拣方法包括判断所述行走小车是否具备安全返回条件，如果所述判断结果为是，执行返回步骤，如果所述判断结果为否，执行返回过渡步骤；其中，

所述返回步骤包括：控制所述行走小车至少通过所述回程轨道向一输入部行驶；

所述返回过渡步骤包括：避让步骤，包括控制所述行走小车或妨碍所述行走小车具备安全返回条件的其它行走小车行走或暂停行走，在避让步骤之后再次判断所述行走小车是否具备安全返回条件，如果所述判断结果为是，执行所述返回步骤，如果所述判断结果为否，重新执行所述返回过渡步骤。

在一些实施例中，所述避让步骤包括以下步骤中的至少一个：

控制所述行走小车沿所在的输送逻辑轨道继续行驶预定距离；

控制所述行走小车暂停行走；

控制所述其它行走小车暂停行走。

在一些实施例中，货物分拣方法包括调整与所述控制装置耦合的所述行走小车的数量。

在一些实施例中，货物分拣方法包括调整所述行走小车卸载货物的所述输出部的数量。

基于本发明提供的货物分拣装置、货物分拣系统和货物分拣方法，由于货物分拣装置设置包括送货轨道和回程轨道的多个输送逻辑轨道和连接相邻的输送逻辑轨道的多个连接逻辑轨道并使相连接输送逻辑轨道之间具有三条以上通路，相比于交叉带分拣装置，行走小车卸载货物后，可以按控制装置设定的行走轨迹进入回程轨道，利于就近返回输入部，从而不必如交叉带小车那样必需沿单行轨道行走完全程才能返回输入部，因此行走小车的灵活性较高。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明一示意性实施例的货物分拣装置的结构示意图。

图2为本发明一示意性实施例的货物分拣装置的原理示意图。

图3为本发明一示意性实施例的货物分拣系统的原理示意图。

图1至图3中，各附图标记分别代表：

1、分拣平台；11、台面；2、行走小车；3、接收装置；4、信息识别装置；5、轨道定位装置；6、格口定位装置；G、支撑面；L1、送货轨道；L2、回程轨道；L3、连接逻辑轨道；D、第一方向；I、输入部；O、输出部；F、第一级分拣装置；R、第二级分拣装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图1和图2所示，本发明实施例提供一种货物分拣装置。该货物分拣装置主要包括分拣平台1、行走小车2和控制装置。

如图1和图2所示，分拣平台1包括台面11。台面11具有用于接收货物9的至少一个输入部I和用于输出货物9的多个输出部O。台面11具有沿第一方向D延伸的边缘。多个输出部O沿第一方向D布置于台面11的边缘。台面11上还设置有多个输送逻辑轨道和多个连接逻辑轨道L3。多个输送逻辑轨道沿第一方向D并排延伸，包括送货轨道L1和回程轨道L2。连接逻辑轨道L3连接相邻的输送逻辑轨道并使相连接的输送逻辑轨道之间具有三个以上通路。

如图1所示，分拣平台1还包括支撑台面11的支撑结构。本实施例中，支撑结构为钢构件，具体包括多个支撑立柱，支撑台面11固定设置于支撑立柱上。支撑结构支撑于支撑面G上，支撑面G例如为地面或楼面。

如图2所示，在一些实施例中，输送逻辑轨道和连接逻辑轨道为逻辑轨道。即可以为不存在实物轨道的虚拟轨道。

本实施例中，货物分拣装置包括沿输送逻辑轨道布置的多个轨道定位装置5，行走小车2通过轨道定位装置5确定沿输送逻辑轨道行走时的行走轨迹。也即，在本实施例中，多个沿第一方向D布置的轨道定位装置5的连线即能确定一个输送逻辑轨道。轨道定位装置5可以被行走小车2的控制调度系统识别。轨道定位装置5例如可以为二维码标签或RFID标签等。

本实施例中，位于两个输送逻辑轨道的相邻近的轨道定位装置5之间的连线即能确定一个连接逻辑轨道L3。当然，为了确定连接逻辑轨道L3，也可以设置专门的轨道定位装置。在一些实施例中，连接逻辑轨道L3为与输送逻辑轨道垂直直线型轨道，在一些实施例中，连接逻辑轨道还可以为与输送逻辑轨道成非直角的直线形轨道、曲线型轨道等。

如图2所示，在一些实施例中，送货轨道L1靠近边缘，回程轨道L2位于送货轨道L1的远离边缘的一侧。在一些实施例中，也可以是回程轨道L2靠近边缘，送货轨道L1位于回程轨道L2的远离边缘的一侧。

行走小车2在一输入部I处承载货物9并在台面11上按设定的行走轨迹行走以将所承载货物9输送至与该货物9的货物信息对应的输出部O卸载货物9，之后返回输入部I。

其中，在台面11上可以设置单个输入部I，也可以设置多个输入部I。在设置多个输入部I时，行走小车2卸载货物9后可以返回到最近一次承载货物时的输入部I，也可以返回到其它输入部I，例如可以返回到距离卸载货物的输出部O最近的输入部I，或者行走小车2准备回程时没有行走小车2接收货物或等待接收货物的行走小车2数量最少的输入部I。

如图2所示，在一些实施例中，输入部I临近送货轨道L1设置，该设置利于行走小车2承载货物后直接沿送货轨道L1输送货物，利于缩短每个送货周期的载货行程。

控制装置与行走小车2耦合并设定行走小车2的行走轨迹，以控制行走小车2至少通过送货轨道L1行走至对应的输出部O，并且在卸载货物9后至少通过回程轨道L2返回一输入部I。

控制装置可以为计算机、可编程控制器等能实现行走小车2的前述控制功能的装置。

行走轨迹的设置可以基于全局最优考虑，例如综合考虑本辆行走小车2返回的输入部I的位置，本辆行走小车2可以沿输送逻辑轨道和连接逻辑轨道L3行走的最短路径，同时考虑其他行走小车2的行走轨迹等因素，得出各行走小车的行走路径最短、行走时间最少的全局最优路径。

台面11如图2所示，货物分拣装置还包括信息识别装置4。信息识别装置4与控制装置耦合，用于获取货物信息并将货物信息输送至控制装置，控制装置根据行走小车2所承载货物9的货物信息设定行走轨迹并根据行走轨迹控制行走小车2行走。信息识别装置4可以设置于输入部I处或输入部I至输出部O的输送逻辑轨道处。信息识别装置4可以识别出货物标签上携带的货物信息，信息识别装置4例如为扫码装置。货物标签可以为存储有货物信息的条形码、二维码或者RFID标签等。货物可以待配送的包裹，货物信息可以包括包裹的地址信息。

由于设置包括送货轨道L1和回程轨道L2的多个输送逻辑轨道和连接相邻的输送逻辑轨道的多个连接逻辑轨道并使相连接输送逻辑轨道之间具有三条以上通路，相比于交叉带分拣装置，行走小车2卸载货物后，可以按控制装置设定的行走轨迹进入回程轨道L2，利于就近返回输入部，而不必如交叉带小车那样必需沿单行轨道行走完全程才能返回输入部，因此行走小车的灵活性较高，利于提高行走小车2的利用率。

输送逻辑轨道和连接逻辑轨道的数量可根据分拣量大小和输出部O的数量等因素按需设定。图2所示的实施例中，仅示意性地示出两个输送逻辑轨道，包括一个送货轨道L1和回程轨道L2。在未图示的实施例中，输送逻辑轨道可以包括更多的送货轨道L1和回程轨道L2。各送货轨道L1和回程轨道L2通过多个连接逻辑轨道L3连接成网状。

在一些实施例中，台面11具有沿第一方向D延伸的相对的两个边缘，多个输出部O沿第一方向D分别布置于两个边缘。多个输送逻辑轨道可以包括一个或两个以上送货轨道L1和一个或两个以上回程轨道L2。例如多个输送逻辑轨道可以包括两个送货轨道L1和设置在两个送货轨道L1之间的一个或两个以上回程轨道L2。

例如，如果在两个送货轨道L1之间设置一个回程轨道L2，则该回程轨道L2与两个送货轨道L1配合使用。如果在两个送货轨道L1之间设置两个以上回程轨道L2，可以是两个送货轨道L1各自对应确定的回程轨道L2，也可以是两个送货轨道L1共用两个以上回程轨道L2，还可以是部分回程轨道L2对应确定的送货轨道L1，部分回程轨道L2为两个送货轨道L1共用。另外，可以是两个以上回程轨道L2上的行走小车的行走方向均相同，也可以是两个以上回程轨道L2中至少一个回程轨道L2上的行走小车的行走方向与其余回程轨道L2上的行走小车2的行走方向不同等等。

如图1和图2所示，货物分拣装置包括多个接收装置3，多个接收装置3与多个输出部O对应连通以接收从输出部O卸载的货物9。接收装置3可以为固定容器、可移动容器、软体袋子等多种形式，甚至可以如图3所示是另一货物分拣装置的台面11。

在一些实施例中，接收装置3与台面11分开布置，通过连接定位装置完成彼此之间相对位置的固定。可以根据货物9卸载相对便捷、高效的要求，将接收装置3设置在适宜位置，如设置在更靠近输入部I的位置。

货物分拣装置可以包括与输出部O对应的多个格口定位装置6，行走小车2通过格口定位装置6确定所承载货物9对应的输出部O的位置。格口定位装置6例如可以为二维码标签或RFID标签等。

在一些实施例中，货物分拣装置包括与控制装置耦合的多个行走小车2。行走小车2的数量可以根据分拣量大小设置。

在一些实施例中，行走小车2为带货物卸载装置的行走机器人，例如为自动导引运输车(AGV)。货物卸载装置例如可以为翻板、移载机构或机械臂等。

本实施例还提供一种货物分拣系统。货物分拣系统包括多个货物分拣装置，多个货物分拣装置分为两级以上分拣装置，其中，每个下一级分拣装置对上一级分拣装置的部分输出部卸载的货物进行分拣，其中至少一级分拣装置为前述的货物分拣装置。

如图3所示，货物分拣系统包括多个前述的货物分拣装置，多个货物分拣装置分为两级分拣装置，分别为第一级分拣装置F和第二级分拣装置R。本实施例中，第二级分拣装置R(对应于下一级分拣装置)的台面11作为第一级分拣装置F(对应于上一级分拣装置)的接收装置与第一级分拣装置F的输出部连通，以利于对该输出部卸载的货物进行分拣。

该货物分拣系统可以利用简单的货物分拣装置完成复杂的分拣任务。如果需要，可以将多个货物分拣装置分成三级以上分拣装置。

例如，前述货物可以是包裹，前述货物信息可以是包裹的地址信息，该货物分拣系统可以用于根据地址信息分拣包裹。在进行包裹分拣时，可以在利用第一级分拣装置F进行分拣时按包含较大范围的地区对地址信息进行分类以对应不同的输出部。按第一级分拣装置F完成初步分拣后的包裹进入第二级分拣装置R进一步分拣。可以将第二级分拣装置R对应的第一级分拣装置F的输出部输出的货物的包含较大范围的地区划分为小范围的地区对地址信息进行分类以对应该第二级分拣装置R的各输出部，并依此分类完成分拣。

通过分级组合多个货物分拣装置形成货物分拣系统，可以根据分拣场地、分拣量以及分拣的精细程度更灵活地配置分拣资源。

需要说明的是，本发明实施例的货物分拣装置可以配合其它货物分拣装置形成货物分拣系统，例如，可以配合交叉带货物分拣装置组合成货物分拣系统，将前述多个货物分拣装置作为交叉带货物分拣装置的下一级分拣装置，例如使前述货物分拣装置的台面11与交叉带货物分拣装置的输出部连通，以对经交叉带分拣装置初步分拣的货物进行再次分拣。

本发明还提供一种货物分拣方法，应用前述的货物分拣装置或货物分拣系统分拣货物9，包括设定行走小车2的行走轨迹，以控制行走小车2从一输入部I至少通过送货轨道L1行走至对应的输出部O，并且在卸载货物9之后至少通过回程轨道L2返回一输入部I。

在一些实施例中，货物分拣方法还包括判断行走小车2是否具备安全返回条件，如果判断结果为是，执行返回步骤，如果判断结果为否，执行返回过渡步骤。

其中返回步骤包括控制行走小车2至少通过回程轨道L2向输入部I行驶。例如，在图2所示的实施例中，判断结果如为是，可以控制行走小车2先经最接近的连接逻辑轨道L3进入回程轨道L2，沿回程轨道L2行驶至与待返回的输入部I最接近的连接逻辑轨道L3后，经该连接逻辑轨道L3返回至输入部I处。

其中返回过渡步骤包括：避让步骤，包括控制行走小车2或妨碍行走小车2具备安全返回条件的其它行走小车2行走或暂停行走，在避让步骤之后再次判断行走小车2是否具备安全返回条件，如果判断结果为是，执行返回步骤，如果判断结果为否，重新执行返回过渡步骤。

在一些实施例中，避让步骤包括以下步骤中的至少一个：控制行走小车2沿所在的输送逻辑轨道继续行驶预定距离(例如，图2所示的实施例中，卸载货物后行走小车2处于送货轨道L1上，控制行走小车2沿送货轨道L1继续行驶预定距离)；控制行走小车2暂停行走；控制其它行走小车2暂停行走。

在一些实施例中，货物分拣方法包括调整与控制装置耦合的行走小车2的数量。该设置利于实现根据分拣量大小动态调整参与运行的行走小车2的数量，当分拣量大时可以增加行走小车2的数量，而当分拣量小时可以设置一部分行走小车2休眠而停止运转，从而节约资源。

在一些实施例中，货物分拣方法包括调整行走小车2卸载货物的输出部O的数量。例如，当不需要那么多接收装置3时，可以拆解部分格口定位装置6，并移除对应的接收装置3，同时在控制装置中进行相应的设置，使相应的输出部O不再作为行走小车2卸载货物的目的地即可。当需要更多的接收装置3时，也可以通过在台面11边缘空位置上增加接收装置3，在该空位置处增加格口定位装置6，使该空位置形成输出部O，同时在控制装置中进行相应的设置，使相应的输出部O作为行走小车2的卸载货物的目的地即可。

以下结合图2对利用本发明一实施例的货物分拣装置分拣货物的具体过程进行描述。

货物9在一输入部I由人工或自动化机械投入装置投入到行走小车2的承载平台(例如带有翻板的行走机器人的翻板)上；

行走小车2承载着货物9开始沿着送货轨道L1向输出部O的方向运动，经过信息识别装置4识别出货物信息；

控制装置获取货物信息后给出与货物信息对应的输出部O的位置并计算行走小车2的行走轨迹。控制装置将计算好的行走轨迹反馈给行走小车2的控制调度系统，操纵行走小车2机械装置沿设定的行走轨迹完成指定的行走运动。

行走小车2沿着设定的行走轨迹行走到与货物信息对应的输出部O处，将承载平台上的货物9卸载至与输出部O连通的接收装置3内。

卸载货物之后，空的行走小车2经由设定的行走轨迹返回控制装置设定的输入部I，准备开始下一个送货周期。

在一个具体应用实施例中，如图2所示，台面11上设置两个相邻的输送逻辑轨道，一条输送逻辑轨道靠近台面11的边缘，作为行走小车2运送货物的送货轨道L1，另一条输送逻辑轨道作为行走小车2卸货后返回的回程轨道L2。行走小车2的行走轨迹的最短路径的一种实现方式是：行走小车2在输出部O处卸完货物9后可直接从最近的连接逻辑轨道L3进入回程轨道L2，沿回程轨道L2行走至距离欲返回的输入口I最近的连接逻辑轨道L3，经该连接逻辑轨道L3行驶至输入口I，从而有效减少行走小车2的行程，行走轨迹的设定灵活。

根据以上描述可知，本发明实施例的货物分拣装置、货物分拣系统和货物分拣方法具有以下优点至少之一：

在相邻输送逻辑轨道之间设置三个以上通路，取代传统交叉带分拣技术中的单行轨道，将行走小车从确定的单行轨道上解放出来，无需如交叉带分拣技术中采用的交叉带小车那样必需沿单行轨道行走完全程才能返回输入部，行走小车的灵活性较高，利于提高行走小车2的利用率。

控制装置可判断行走小车2是否具备安全返回条件，如判断结果为否，则执行避让步骤，例如可以控制后方行走小车2暂停行驶，或者行走小车2继续沿所在输送逻辑轨道运行到合适距离再返回输入口I的等。避让步骤可根据行走小车2运行效率最大化原则进行设置。

将输出部O布置在台面11的边缘，相比于现有技术中自动导引运输车需在重型钢平台上运行的模式，可以根据需要组合货物分拣装置为货物分拣系统，利于增加货物分拣系统布局的灵活性、降低货物分拣系统的成本，减少现场施工时间。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (14)

1.一种货物分拣装置，其特征在于，包括：

分拣平台(1)，包括台面(11)，所述台面(11)具有用于接收货物(9)的至少一个输入部(I)和用于输出货物(9)的多个输出部(O)，所述台面(11)具有沿第一方向(D)延伸的边缘，所述多个输出部(O)沿所述第一方向(D)布置于所述台面(11)的所述边缘，所述台面(11)上还设置有多个输送逻辑轨道和多个连接逻辑轨道(L3)，所述多个输送逻辑轨道沿所述第一方向(D)并排延伸，包括送货轨道(L1)和回程轨道(L2)，所述连接逻辑轨道(L3)连接相邻的所述输送逻辑轨道并使相连接的所述输送逻辑轨道之间具有三条以上通路；

行走小车(2)，在一输入部(I)处承载货物(9)并在所述台面(11)上按设定的行走轨迹行走以将所承载货物(9)输送至与该货物(9)的货物信息对应的输出部(O)卸载货物(9)，之后返回一输入部(I)；和

控制装置，与所述行走小车(2)耦合并设定所述行走轨迹，以控制所述行走小车(2)至少通过所述送货轨道(L1)行走至对应的输出部(O)，并且在卸载货物(9)后至少通过所述回程轨道(L2)返回一输入部(I)。

2.根据权利要求1所述的货物分拣装置，其特征在于，包括信息识别装置(4)，所述信息识别装置(4)与所述控制装置耦合，用于获取所述货物信息并将所述货物信息输送至所述控制装置，所述控制装置根据所述行走小车(2)所承载货物(9)的货物信息设定所述行走小车(2)的行走轨迹。

3.根据权利要求1所述的货物分拣装置，其特征在于，

所述台面(11)具有沿第一方向(D)延伸的相对的两个所述边缘，所述多个输出部(O)沿所述第一方向(D)分别布置于所述两个边缘；

所述多个输送逻辑轨道包括一个或两个以上所述送货轨道(L1)和一个或两个以上所述回程轨道(L2)。

4.根据权利要求1所述的货物分拣装置，其特征在于，包括沿所述输送逻辑轨道布置的多个轨道定位装置(5)，所述行走小车(2)通过所述轨道定位装置(5)确定沿所述输送逻辑轨道行走时的行走轨迹。

5.根据权利要求1所述的货物分拣装置，其特征在于，包括与所述输出部(O)对应的多个格口定位装置(6)，所述行走小车(2)通过所述格口定位装置(6)确定所承载货物(9)对应的输出部(O)的位置。

6.根据权利要求1所述的货物分拣装置，其特征在于，包括与所述控制装置耦合的多个所述行走小车(2)。

7.根据权利要求1所述的货物分拣装置，其特征在于，所述行走小车(2)为带货物卸载装置的行走机器人。

8.根据权利要求1所述的货物分拣装置，其特征在于，所述送货轨道(L1)靠近所述边缘，所述回程轨道(L2)位于所述送货轨道(L1)的远离所述边缘的一侧。

9.一种货物分拣系统，其特征在于，包括多个货物分拣装置，所述多个货物分拣装置分为两级以上分拣装置，其中，所述下一级分拣装置对上一级分拣装置的部分输出部卸载的货物进行分拣，其中至少一级分拣装置为根据权利要求1至8中任一项所述的货物分拣装置。

10.一种货物分拣方法，应用根据权利要求1至8中任一项所述的货物分拣装置或权利要求9所述的货物分拣系统分拣货物(9)，所述货物分拣方法包括设定所述行走小车(2)的行走轨迹，以控制所述行走小车(2)从一输入部(I)至少通过所述送货轨道(L1)行走至对应的输出部(O)，并且在卸载货物(9)之后至少通过所述回程轨道(L2)返回一输入部(I)。

11.根据权利要求10所述的货物分拣方法，其特征在于，包括判断所述行走小车(2)是否具备安全返回条件，如果所述判断结果为是，执行返回步骤，如果所述判断结果为否，执行返回过渡步骤；其中，

所述返回步骤包括：控制所述行走小车(2)至少通过所述回程轨道(L2)向一输入部(I)行驶；

所述返回过渡步骤包括：避让步骤，包括控制所述行走小车(2)或妨碍所述行走小车(2)具备安全返回条件的其它行走小车(2)行走或暂停行走，在避让步骤之后再次判断所述行走小车(2)是否具备安全返回条件，如果所述判断结果为是，执行所述返回步骤，如果所述判断结果为否，重新执行所述返回过渡步骤。

12.根据权利要求11所述的货物分拣方法，其特征在于，所述避让步骤包括以下步骤中的至少一个：

控制所述行走小车(2)沿所在的输送逻辑轨道继续行驶预定距离；

控制所述行走小车(2)暂停行走；

控制所述其它行走小车(2)暂停行走。

13.根据权利要求10所述的货物分拣方法，其特征在于，包括调整与所述控制装置耦合的所述行走小车(2)的数量。

14.根据权利要求10所述的货物分拣方法，其特征在于，包括调整所述行走小车(2)卸载货物的所述输出部(O)的数量。

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