WO2021227515A1 - 根据货物属性集合货物的方法及系统 - Google Patents

根据货物属性集合货物的方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
WO2021227515A1
WO2021227515A1 PCT/CN2020/140129 CN2020140129W WO2021227515A1 WO 2021227515 A1 WO2021227515 A1 WO 2021227515A1 CN 2020140129 W CN2020140129 W CN 2020140129W WO 2021227515 A1 WO2021227515 A1 WO 2021227515A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
goods
box
robot
platform
sorting
Prior art date
Application number
PCT/CN2020/140129
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
朱建强
Original Assignee
浙江立镖机器人有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 浙江立镖机器人有限公司 filed Critical 浙江立镖机器人有限公司
Publication of WO2021227515A1 publication Critical patent/WO2021227515A1/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses

Abstract

一种根据货物属性集合货物的方法及系统，系统包括：底层平台，其边缘设置有多个用于货物的导出区（6）；多台运送机器人（41），其能行驶在底层平台上；箱子（3），用于安装货物且能由运送机器人（41）运送到预定的地点；顶层平台（11），架设在底层平台上方，顶层平台（11）设置有导入区（5），顶层平台（11）下方能穿过运送机器人（41）和箱子（3）；多台分拣机器人（12），其能在顶层平台（11）上行驶，分拣货物；多只中转货箱（2），多只中转货箱（2）均接近顶层平台（11）安装，中转货箱（2）能用于承接从分拣机器人（12）卸载的货物，并适时将货物卸载在预定的箱子（3）内；运送机器人（41）和分拣机器人（12）的定位装置；货物识别装置，能采集货物的标识信息；服务器。该方法及系统能够提高机器人的利用率，提高分拣效率，降低成本。

Description

根据货物属性集合货物的方法及系统
相关申请的交叉引用
本申请要求于2020年05月11日提交中国专利局的申请号为202010394276.8、名称为“根据货物属性集合货物的方法及系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及一种根据货物属性集合货物的方法及系统。
背景技术
一个供应商例如超市有很多货物在网上出售，客户在网购过程中，会选择不同的货物下单，供应商接到需求后，需要将这些货物从其货物仓储中选出，统一打包，最后发给客户；相反，当客户有商品需要退货时，也需要将这些退货的货物从众多的货物中选出，统一打包发给相应的供应商；如果全部用人工完成该工作将会显著增加成本。相关技术中，已有部分工作可以选用分拣机器人完成，如货物分拣，尽管分拣机器人代替人工可以获得成本的降低、效率的提升，但是，相关技术中分拣机器人的分拣量低，投入的分拣机器人的数量多，成本高，效率低。
发明内容
本申请提供了一种根据货物属性集合货物的方法及系统，本申请的方法及系统能够降低分拣机器人的数量、提高分拣机器人的分拣量，进而提高机器人的利用率，提高分拣效率，降低成本。
本申请的技术方案是：
一种根据货物属性集合货物的方法，包括如下步骤：
S1：收集多件货物，每件货物具有其属性，将多件货物运送至导入区准备分拣；
S2：在导入区提取任意一件货物，将货物装入顶层平台的分拣机器人，分拣装置在货物装入分拣机器人之前或者在货物装入分拣机器人之后采集货物的标识信息，并根据货物的标识信息确定货物的属性；
S3：由分拣机器人根据指令将货物运送至指定的卸货位置，将货物卸载在靠近顶层平台的其中一个空闲的中转货箱内，分拣机器人卸货后行驶至导入区重新装货；
S4：如果货物为货物属性的第一件货物，则位于底层平台的运送机器人将靠近中转货箱的任一空闲的箱子运送至靠近中转货箱的位置，中转货箱根据指令能将第一件货物卸载在箱子内，且由底层平台的运送机器人将箱子和货物运送到底层平台的空闲位置上，运送机器人能继续运送其它箱子；
S5：如果货物为货物属性的第二件及以后的货物，则位于底层平台的运送机器人将已装载有同一货物属性的箱子运送至靠近中转货箱的位置，中转货箱能将第二件及以后的货物卸载在箱子内且由底层平台的运送机器人将箱子和货物运送到底层平台的空闲位置上，运送机器人能继续运送其它箱子；
S6：步骤S4、S5中，如果货物为货物属性的最后一件货物，则位于底层平台的运送机器人将已装载货物属性的所有货物的箱子运送至导出区。
在可选实施方式中，货物属性包括：货物属于某个客户、货物属于某个货架、货物属于某个供应商、货物属于某个快递投递区和货物属于某个快递派送员中的至少一项。
在可选实施方式中，在导出区把有货物的箱子连同货物一起取出。
在可选实施方式中，在导出区把箱子内的货物取出，运送机器人把空的箱子运送到底层平台的空闲位置上
一种根据货物属性集合货物的系统，包括：
底层平台，底层平台的边缘设置有多个用于货物的导出区；
多台运送机器人，多台运送机器人均能行驶在底层平台上；
箱子，其用于安装货物且能由运送机器人运送到预定的地点；
顶层平台，设置有一个以上且架设在底层平台上方，靠近顶层平台的至少一边设置有导入区，顶层平台的下方能穿过运送机器人和箱子；
多台分拣机器人，分拣机器人能在顶层平台上行驶，且用于分拣货物；
多只中转货箱，多只中转货箱均接近顶层平台安装，中转货箱能用于承接从分拣机器人卸载的货物，并适时将货物卸载在预定的箱子内；
定位装置，能用于运送机器人和分拣机器人行驶时定位；
货物识别装置，其安装在导入区，能采集货物的标识信息；
服务器，其通过无线连接运送机器人和分拣机器人的控制器，通过有线或无线连接中转货箱的中转控制器和货物识别装置。
在可选实施方式中，中转货箱包括：
盒体，其能用于放置货物；
翻转电机，翻转电机的壳体经支架与顶层平台或底层平台固定连接，翻转电机的转轴与盒体固定连接，翻转电机连接中转控制器且能使盒体翻转以卸载放置于盒体内的货物。
在可选实施方式中，中转货箱包括：
底板，底板与顶层平台或底层平台固定连接；
无底盒，无底盒通过支架与底板固定，无底盒的底部设置有滑轨和能沿水平方向相对于滑轨移动的推拉门；
推杆电机，推杆电机的壳体与底板固定连接、推杆电机的连杆与推拉门固定连接，推杆电机与中转控制器连接，推杆电机能够控制推拉门的开与合，以使货物从无底盒输出或存储于无底盒内。
在可选实施方式中，中转货箱包括：
无底盒子，无底盒子通过支撑架与顶层平台或底层平台固定连接；
圆弧底门，圆弧底门对称地设置有两只折边，两只折边分别通过销轴与无底盒子的两个侧面可转动连接；
第一齿轮，第一齿轮与其中一只折边固定连接；
转动电机，转动电机的壳体与无底盒子的侧板固定、转动电机的转动轴与第二齿轮传动连接，第二齿轮与第一齿轮啮合，转动电机与中转控制器连接，转动电机能带动圆弧底门转动，以使货物能够从无底盒子的底部卸载输出。
在可选实施方式中，第一齿轮通过销轴设置于其中一个折边。
在可选实施方式中，折边呈扇形设置。
在可选实施方式中，底层平台上安装有多个支撑架，支撑架用于放置箱子，运送机器人能驶入支撑架，且通过运送机器人的升举机构将支撑架上方的箱子举升后运出，或者，将箱子放置于支撑架上后，运送机器人再独自驶出。
在可选实施方式中，支撑架呈U字型。
在可选实施方式中，每只顶层平台的两端均设置有导入区，多只顶层平台沿横向依次排列，底层平台沿竖向设置有多条通道，多条通道均用于运送机器人的行驶，多条通道的两端均设置有导出区。
在可选实施方式中，定位装置包括条码和二维码两者中的至少一者，定位装置粘贴在顶层平台或底层平台上，运送机器人和分拣机器人分别安装有摄像头，摄像头与运送机器人或分拣机器人的控制器连接。
在可选实施方式中，摄像头用于采集条码或二维码的信息，以确定运送机器人或分拣机器人的位置。
在可选实施方式中，货物识别装置为条码阅读器、二维码阅读器或RFID标签阅读器。
本申请通过设置中转货箱的方式，使得分拣机器人无需等待即可卸货，同时，运送机器人也可以选择有空闲的时候运送其它货物，大大提高了分拣效率，可以减少分拣机器人 的数量，降低通道拥堵，初步统计相同工作场地，可以增加分拣量50％以上，系统成本可以减少20％以上。
本申请提供的方法及系统包括成本低、分拣效率高的有益效果。
附图说明
图1为本申请实施例中根据货物属性集合货物的系统的结构示意图；
图2为本申请实施例中转货箱采用翻转卸载货物的结构示意图；
图3为本申请实施例中转货箱采用推杆电机卸载货物的结构示意图；
图4为本申请实施例中转货箱采用圆弧底门转动卸载货物的结构示意图；
图5为本申请实施例中箱子由运送机器人升举后运送货物的结构示意图；
图6为本申请实施例中箱子升举前的结构示意图；
图7为本申请实施例中根据货物属性集合货物的方法的流程图。
具体实施方式
现结合附图对本申请作进一步的说明：
请参照图1，本申请提供一种根据货物属性集合货物的系统，包括：
底层平台，底层平台的边缘设置有多个用于货物的导出区；
多台运送机器人41，多台运送机器人均能行驶在底层平台上；
箱子3，其用于安装货物且能由运送机器人41运送到预定的地点；
顶层平台11，设置有一个以上且架设在底层平台上方，靠近顶层平台11的至少一边设置有导入区5；顶层平台11的下方能穿过运送机器人41和箱子3；
多台分拣机器人12，分拣机器人12能在顶层平台11上行驶，且用于分拣货物；
多只中转货箱2，多只中转货箱2均接近顶层平台11安装，中转货箱2能用于承接从分拣机器人12卸载的货物，并适时将货物卸载在预定的箱子3内；
定位装置，能用于运送机器人41和分拣机器人12行驶时定位；
货物识别装置，其安装在导入区5，能采集货物的标识信息，从而能确定货物的名称、型号、重量、数量和价格等信息；
服务器，其通过无线连接运送机器人41和分拣机器人12的控制器，通过有线或无线连接中转货箱2的中转控制器和货物识别装置，服务器能直接作为需求的下单服务器，也可以连接下单服务器，还可以通过三台服务器共同工作，即第一台服务器负责顶层平台11相关的设备，第二台服务器负责底层平台相关的设备，第三台服务器负责连接第一台服务器和第二台服务器，服务器安装有软件，采集信息且控制各执行部件动作。
需要说明的是，顶层平台11可以是用桌子搭建，也可以是顶层平台11为二楼的楼面，底层平台为一楼的楼面，二楼的楼面开洞后安装中转货箱2。
还需要说明的是，定位装置、运送机器人41、分拣机器人12、货物识别装置和服务器等均为现有技术，具体可参见中国专利CN201620006569.3分拣机器人，201510433995.5包裹分捡系统及方法等等，运送机器人41与分拣机器人12的主要区别在于运送机器人41具有升举机构能用于提升货物，而分拣机器人12主要通过翻转卸载货物，两者均能运送货物。
可选地，请参照图2，中转货箱2包括：
盒体211，其能用于放置货物；
翻转电机210，翻转电机210的壳体经支架212与顶层平台11或底层平台固定连接、翻转电机210的转轴与盒体211固定连接，翻转电机210连接中转控制器且能使盒体211翻转以卸载放置于盒体211内的货物；
翻转电机210可选用伺服电机或者带减速器的伺服电机。
可选地，请参照图3，中转货箱2包括：
底板222，底板222与顶层平台11或底层平台固定连接；
无底盒221，无底盒221通过支架与底板222固定连接，无底盒221的底部设置有滑轨和能沿水平方向相对于滑轨移动的推拉门223；
推杆电机224，推杆电机224的壳体与底板222固定连接、推杆电机224的连杆与推拉门223固定连接，推杆电机224与中转控制器连接，推杆电机223能够控制推拉门223的开与合，以使货物从无底盒221输出或存储于无底盒221内。
推杆电机224可选用伺服电机。
可选地，请参照图4，中转货箱2包括：
无底盒子231，无底盒子231通过支撑架与顶层平台11或底层平台固定连接；
圆弧底门235，圆弧底门235对称地设置有两只折边，该两只折边分别通过销轴234与无底盒子231的两个侧面可转动连接；需要说明的是，折边呈扇形设置。
第一齿轮233，第一齿轮233与其中一只折边固定连接，第一齿轮233中心连接销轴234，即第一齿轮233通过销轴234设置于其中一者折边；
转动电机232，转动电机232的壳体与无底盒子231的侧板固定、转动电机232的转动轴与第二齿轮传动连接，第二齿轮与第一齿轮233啮合，转动电机232与中转控制器连接，转动电机232能带动圆弧底门235转动，即转动电机232的输出轴能驱动第二齿轮转动，以由第二齿轮带动第一齿轮转动，进而驱动圆弧底门235转动，从而能将货物从无底盒子231的底部卸载输出。
转动电机232可选用伺服电机或者带减速器的伺服电机。
可选地，请参照图5和图6，底层平台上安装有多个支撑架7，支撑架7可选U字型，支撑架7能用于放置箱子3，运送机器人41能驶入支撑架7，通过运送机器人41的升举机构将支撑架7上方的箱子3举升后运出至预定的位置，或者，将箱子3放置在支撑架7上后，运送机器人41再独自驶出。
需要说明的是，上述运送机器人41的升举机构可以选用剪叉机构、丝杠机构或电动推杆等，在此不作具体限定。
可选地，请参照图1，每只顶层平台11的两端均设置有导入区5，多只顶层平台11沿横向依次排列，底层平台竖向设置有多条通道42，多条通道42均能用于运送机器人41行驶，多条通道的两端均设置有导出区，显然，导出区的数量越多效率越高，打包通常通过人工完成，必要时，一个人可以在不同的导出区打包，导出区设置有出货单打印设备和打包设备，出货单打印设备与服务器连通。
可选地，定位装置包括条码和二维码两者中的至少一者，定位装置粘贴在顶层平台11或底层平台上，即条码和二维码两者中的至少一者粘贴在顶层平台11或底层平台上，运送机器人41和分拣机器人12分别安装有摄像头，该摄像头与运送机器人41或分拣机器人12的控制器连接，通过摄像头能采集条码或二维码的信息，从而能确定运送机器人41或分拣机器人12的位置。
可选地，货物识别装置为条码阅读器、二维码阅读器或RFID标签识别装置。
如7图所示，本申请提供一种根据货物属性集合货物的方法，其包括：
S1：收集多件货物，每件货物具有其属性，将多件货物运送至导入区5准备分拣；
S2：在导入区5提取任意一件货物，将货物装入顶层平台11的分拣机器人12，分拣装置在货物装入分拣机器人12之前或者在货物装入分拣机器人12之后采集货物的标识信息，并根据货物的标识信息确定货物的属性；
S3：由分拣机器人12根据指令将货物运送至指定的卸货位置，将货物卸载在靠近顶层平台11的其中一个空闲的中转货箱2内，分拣机器人12卸货后行驶至导入区5重新装货；
S4：如果货物为货物属性的第一件货物，则位于底层平台的运送机器人41将靠近中转货箱2的任一空闲的箱子3运送至靠近中转货箱2的位置，中转货箱2根据指令能将第一件货物卸载在箱子3内，且由底层平台的运送机器人41将箱子3和货物运送到底层平台的空闲位置上，运送机器人41能继续运送其它箱子3；
S5：如果货物为货物属性的第二件及以后的货物，则位于底层平台的运送机器人41将已装载有同一货物属性的箱子运送至靠近中转货箱2的位置，中转货箱2能将第二件及以后的货物卸载在箱子3内且由底层平台的运送机器人41将箱子3和货物运送到底层平台的 空闲位置上，运送机器人41能继续运送其它箱子3；
S6：步骤S4、S5中，如果货物为货物属性的最后一件货物，则位于底层平台的运送机器人41将已装载货物属性的所有货物的箱子3运送至导出区6。
需要说明的是，上述货物属性包括：货物属于某个客户、货物属于某个货架、货物属于某个供应商、货物属于某个快递投递区和货物属于某个快递派送员中的至少一项。
本申请的根据货物属性集合货物的方法还包括：在导出区6把有货物的箱子连同货物一起取出。
可选地，本申请的根据货物属性集合货物的方法还包括：在导出区6把箱子内的货物取出，运送机器人41把空的箱子运送到底层平台的空闲位置上。
以下以举例的方式进行说明：
一批客户向某供应商订购了一批货物，举例说有3个客户需要购货，A客户需要微型风扇、B客户需要牙膏、C客户需要牙刷和水果，根据订单先收集一批客户的多件货物，此时，A客户的微型风扇需要由仓管员A到家电的货物仓储位置取货，B客户的牙膏和C客户的牙刷需要由仓管员B到日常用品的货物仓储位置取货，C客户的水果需要由仓管员C到水果的货物仓储位置秤重取货；之后仓管员A、仓管员B、仓管员C分别将各自的货物运送到同一个或不同的导入区5准备分拣。
接着，由相同或不同的分拣员提取任意一种待分拣的货物如微型风扇、牙膏和牙刷或水果，用货物识别装置如条码或二维码阅读器进行扫描包装盒或包装袋上的信息，从而获得货物的名称、型号、重量、数量和价格等信息，服务器根据这些信息对应的确认这些货物是A客户、B客户和C客的；
假设货物属性包括的是货物属于某个客户，分拣员将微型风扇送到例如1号分拣机器人12，服务器根据数据分析后，控制1号分拣机器人12将微型风扇运送至101号顶层平台地址，将微型风扇卸载在101号中转货箱2内，之后，1号分拣机器人12行驶至导入区5重新装货，由于有了中转货箱2，分拣机器人12卸货后即可行驶至导入区5重新装货，这样可以大大提高分拣机器人的利用率，减少了通道阻塞，可有效提高分拣量；
还需要说明的是，机器人智能程度比较高，结构相对复杂，因此，其成本造价都比较高，维护成本也比较高，相对而言中转货箱2的成本比较低，因此，整个系统成本上有比较大的下降。
接着，服务器控制靠近101号中转货箱2的例如101号运送机器人41，从底层平台上将附近的101号箱子运送至接近101号中转货箱2，101号中转货箱2将微型风扇卸载在101号箱子内，由于A客户只有这么一件货物，101号运送机器人41直接将101号箱子和微型风扇运送至导出区，将出货单附上；
同理，可以将其中一只箱子和B客户的牙膏运送至导出区；
当C客户的牙刷卸载在例如103号箱子内时，C客户还有水果没有装箱，103号运送机器人41先将103号箱子运送至附近的空位上等待，此时，103号运送机器人41如果接收到服务器的信息可以运送其它箱子，显然，103号运送机器人41没有浪费等待的时间，提高了运送机器人41的利用率；
当C客户的水果被其中一个条码或二维码阅读器获得后，服务器根据103号箱子的位置，就近将水果分拣到例如109号中转货箱2内，就近控制其中的例如109号运送机器人41，将已装载有牙刷的103号箱子运送至接近109号中转货箱2，将水果卸载在103号箱子内，由于C客户的货物已全部收集完，109号运送机器人41直接将103号箱子及其内的牙刷和水果经通道42运送至导出区。
将导出区的货物打包后送出即可，此时，A客户微型风扇、B客户牙膏、C客户牙刷和水果能通过快递送出。
可选地，假设货物属性包括的是货物属于某个供应商，举例说有3个客户要退货，A客户退微型风扇、B客户退牙膏、C客户退牙刷和水果，用同样方法分拣后，可以将微型风扇分拣后退回微型风扇供应商，牙膏牙刷退回牙膏牙刷供应商，水果退回水果供应商，如果牙膏牙刷为同一个供应商，此时，同一个箱子3内可以装入牙膏牙刷，如果牙膏牙刷为不同的供应商，则通过不同的箱子3运送至导出区。
可选地，假设货物属性包括的是货物属于某个货架，举例说有微型风扇、牙膏、牙刷和水果要退回到货架上，用同样方法分拣后，可以将微型风扇分拣后退回微型风扇货架，牙膏牙刷退回牙膏牙刷货架，水果退回水果货架，此时，有一个箱子3内可以同时装入牙膏牙刷一起退回到牙膏牙刷货架。
可选地，假设货物属性包括的是货物属于某个快递投递区，用同样方法分拣后，将同一个快递投递区的多件货物集中到同一个箱子3内送出。
可选地，分配给某个快递派送员的货物，用同样方法分拣后，也可以集中到同一个箱子3内送出。
可选地，假设货物属性包括的是货物属于某个快递投递区和某个快递派送员，用同样方法分拣后，则满足该条件的所有货物可以集中到同一个箱子3内送出。
工业实用性
本申请提供的根据货物属性集合货物的方法及系统，在工作时，分拣机器人无需等待即可卸货，在分拣机器人工作时，空闲下来的运送机器人可以运送其它的货物，进而大大提高了分拣效率，可减少分拣机器人的数量，降低通道拥堵，增大分拣量，降低成本。

Claims (16)

  1. 一种根据货物属性集合货物的方法，其特征是，包括如下步骤：
    S1：收集多件货物，每件货物具有其属性，将多件货物运送至导入区(5)准备分拣；
    S2：在所述导入区(5)提取任意一件货物，将货物装入顶层平台(11)的分拣机器人(12)，分拣装置在货物装入所述分拣机器人(12)之前或者在货物装入所述分拣机器人(12)之后采集货物的标识信息，并根据货物的标识信息确定货物的属性；
    S3：由所述分拣机器人(12)根据指令将货物运送至指定的卸货位置，将货物卸载在靠近所述顶层平台(11)的其中一个空闲的中转货箱(2)内，所述分拣机器人(12)卸货后行驶至所述导入区(5)重新装货；
    S4：如果货物为货物属性的第一件货物，则位于底层平台的运送机器人(41)将靠近所述中转货箱(2)的任一空闲的箱子(3)运送至靠近所述中转货箱(2)的位置，中转货箱(2)根据指令能将所述第一件货物卸载在所述箱子(3)内，且由底层平台的运送机器人(41)将所述箱子(3)和货物运送到底层平台的空闲位置上，运送机器人(41)能继续运送其它箱子(3)；
    S5：如果货物为所述货物属性的第二件及以后的货物，则位于底层平台的运送机器人(41)将已装载有同一货物属性的箱子运送至靠近所述中转货箱(2)的位置，中转货箱(2)能将所述第二件及以后的货物卸载在所述箱子(3)内且由底层平台的运送机器人(41)将所述箱子(3)和货物运送到底层平台的空闲位置上，运送机器人(41)能继续运送其它箱子(3)；
    S6：步骤S4、S5中，如果货物为所述货物属性的最后一件货物，则位于底层平台的运送机器人(41)将已装载所述货物属性的所有货物的箱子(3)运送至导出区(6)。
  2. 如权利要求1所述的根据货物属性集合货物的方法，其特征是，所述货物属性包括：
    货物属于某个客户、货物属于某个货架、货物属于某个供应商、货物属于某个快递投递区和货物属于某个快递派送员中的至少一项。
  3. 如权利要求1所述的根据货物属性集合货物的方法，其特征是，
    在所述导出区(6)把有货物的所述箱子连同货物一起取出。
  4. 如权利要求1所述的根据货物属性集合货物的方法，其特征是，
    在所述导出区(6)把所述箱子内的货物取出，所述运送机器人(41)把空的所述箱子运送到底层平台的空闲位置上。
  5. 一种根据货物属性集合货物的系统，其特征是，包括：
    底层平台，所述底层平台的边缘设置有多个用于货物的导出区(6)；
    多台运送机器人(41)，多台所述运送机器人均能行驶在所述底层平台上；
    箱子(3)，其用于安装货物且能由所述运送机器人(41)运送到预定的地点；
    顶层平台(11)，设置有一个以上且架设在所述底层平台上方，靠近所述顶层平台(11)的至少一边设置有导入区(5)，所述顶层平台(11)的下方能穿过所述运送机器人(41)和所述箱子(3)；
    多台分拣机器人(12)，所述分拣机器人能在所述顶层平台(11)上行驶，且用于分拣货物；
    多只中转货箱(2)，多只所述中转货箱均接近顶层平台(11)安装，所述中转货箱(2)能用于承接从所述分拣机器人(12)卸载的货物，并适时将货物卸载在预定的所述箱子(3)内；
    定位装置，能用于所述运送机器人(41)和所述分拣机器人(12)行驶时定位；
    货物识别装置，其安装在所述导入区(5)，能采集货物的标识信息；
    服务器，其通过无线连接所述运送机器人(41)和所述分拣机器人(12)的控制器，通过有线或无线连接所述中转货箱(2)的中转控制器和货物识别装置。
  6. 如权利要求5所述的一种根据货物属性集合货物的系统，其特征是，所述中转货箱(2)包括：
    盒体(211)，其能用于放置所述货物；
    翻转电机(210)，所述翻转电机的壳体经支架(212)与所述顶层平台(11)或所述底层平台固定连接，所述翻转电机的转轴与盒体(211)固定连接，所述翻转电机(210)连接中转控制器且能使盒体(211)翻转以卸载放置于所述盒体(211)内的货物。
  7. 如权利要求5所述的一种根据货物属性集合货物的系统，其特征是，所述中转货箱(2)包括：
    底板(222)，所述底板与所述顶层平台(11)或所述底层平台固定连接；
    无底盒(221)，所述无底盒(221)通过支架与所述底板(222)固定，所述无底盒(221)的底部设置有滑轨和能沿水平方向相对于所述滑轨移动的推拉门(223)；
    推杆电机(224)，所述推杆电机(224)的壳体与底板(222)固定连接、所述推杆电机(224)的连杆与推拉门(223)固定连接，所述推杆电机(224)与中转控制器连接，所述推杆电机(224)能够控制推拉门(223)的开与合，以使货物从所述无底盒(221)输出或存储于所述无底盒(221)内。
  8. 如权利要求5所述的一种根据货物属性集合货物的系统，其特征是，所述中转货箱(2)包括：
    无底盒子(231)，所述无底盒子(231)通过支撑架与所述顶层平台(11)或底层平台固定连接；
    圆弧底门(235)，所述圆弧底门(235)对称地设置有两只折边，所述两只折边分别通过销轴(234)与所述无底盒子(231)的两个侧面可转动连接；
    第一齿轮(233)，所述第一齿轮与其中一只所述折边固定连接；
    转动电机(232)，所述转动电机(232)的壳体与无底盒子(231)的侧板固定、所述转动电机(232)的转动轴与第二齿轮传动连接，所述第二齿轮与所述第一齿轮(233)啮合，所述转动电机(232)与中转控制器连接，所述转动电机(232)能带动圆弧底门(235)转动，以使货物能够从所述无底盒子(231)的底部卸载输出。
  9. 如权利要求8所述的一种根据货物属性集合货物的系统，其特征是，所述第一齿轮(233)通过所述销轴(234)设置于其中一个所述折边。
  10. 如权利要求8所述的一种根据货物属性集合货物的系统，其特征是，所述折边呈扇形设置。
  11. 如权利要求5所述的一种根据货物属性集合货物的系统，其特征是，所述底层平台上安装有多个支撑架(7)，所述支撑架(7)用于放置所述箱子(3)，所述运送机器人(41)能驶入所述支撑架(7)，且通过所述运送机器人(41)的升举机构将所述支撑架(7)上方的箱子(3)举升后运出，或者，将箱子(3)放置于所述支撑架(7)上后，所述运送机器人(41)再独自驶出。
  12. 如权利要求11所述的一种根据货物属性集合货物的系统，其特征是，所述支撑架呈U字型。
  13. 如权利要求5-12任一项所述的一种根据货物属性集合货物的系统，其特征是，每只所述顶层平台(11)的两端均设置有所述导入区(5)，多只所述顶层平台(11)沿横向依次排列，所述底层平台沿竖向设置有多条通道(42)，多条所述通道(42)均用于所述运送机器人(41)的行驶，多条所述通道(42)的两端均设置有所述导出区(6)。
  14. 如权利要求5-12任一项所述的一种根据货物属性集合货物的系统，其特征是，所述定位装置包括条码和二维码两者中的至少一者，所述定位装置粘贴在所述顶层平台(11)或所述底层平台上，所述运送机器人(41)和分拣机器人(12)分别安装有摄像头，所述摄像头与所述运送机器人(41)或所述分拣机器人(12)的控制器连接。
  15. 如权利要求14所述的一种根据货物属性集合货物的系统，其特征是，所述摄 像头用于采集所述条码或所述二维码的信息，以确定所述运送机器人或所述分拣机器人的位置。
  16. 如权利要求5-12任一项所述的一种根据货物属性集合货物的系统，其特征是，所述货物识别装置为条码阅读器、二维码阅读器或RFID标签阅读器。
PCT/CN2020/140129 2020-05-11 2020-12-28 根据货物属性集合货物的方法及系统 WO2021227515A1 (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010394276.8A CN111620015B (zh) 2020-05-11 2020-05-11 根据货物属性集合货物的方法及系统
CN202010394276.8 2020-05-11

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021227515A1 true WO2021227515A1 (zh) 2021-11-18

Family

ID=72269022

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2020/140129 WO2021227515A1 (zh) 2020-05-11 2020-12-28 根据货物属性集合货物的方法及系统

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN111620015B (zh)
TW (1) TWI798648B (zh)
WO (1) WO2021227515A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111620015B (zh) * 2020-05-11 2021-08-24 浙江立镖机器人有限公司 根据货物属性集合货物的方法及系统
CN112974309B (zh) * 2021-02-21 2022-07-22 浙江立镖机器人有限公司 多循环货物分拣系统及其控制方法
CN113210294B (zh) * 2021-04-30 2022-07-22 浙江立镖机器人有限公司 基于能识别货架转移的机器人货物分拣系统及其分拣方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101108381A (zh) * 2007-08-17 2008-01-23 南京格敏思信息网络有限公司 多品种多订单高速拣选台系统及其拣选方法
US9248965B1 (en) * 2014-02-19 2016-02-02 Amazon Technologies, Inc. Item processing verification using imaging
CN108527322A (zh) * 2018-04-09 2018-09-14 北京京东尚科信息技术有限公司 拣选装置和拣选方法
CN109158320A (zh) * 2018-11-08 2019-01-08 深圳蓝胖子机器人有限公司 物流分拣系统及物流分拣方法
CN110171660A (zh) * 2019-06-16 2019-08-27 北京三快在线科技有限公司 货物分拣系统及货物分拣方法
CN110653161A (zh) * 2018-06-28 2020-01-07 天津京东深拓机器人科技有限公司 货物分拣装置、货物分拣系统和货物分拣方法
CN111620015A (zh) * 2020-05-11 2020-09-04 浙江立镖机器人有限公司 根据货物属性集合货物的方法及系统

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04333416A (ja) * 1991-05-07 1992-11-20 Tsubakimoto Chain Co 仕分けシステム
US8594835B2 (en) * 2009-04-10 2013-11-26 Symbotic, LLC Control system for storage and retrieval systems
CN204250817U (zh) * 2014-10-24 2015-04-08 上海博信机器人科技有限公司 自动循环分拣机小车
JP6937022B2 (ja) * 2015-06-09 2021-09-22 ゲット ファブリック リミテッド ロボット在庫処理
CN204702079U (zh) * 2015-06-10 2015-10-14 新疆欧安达国际物流有限公司 一种分类存储式多层物流仓库
TW201710044A (zh) * 2015-06-11 2017-03-16 傑科布哈特蘭德邏輯股份有限公司 儲存系統
CN105057219B (zh) * 2015-07-22 2018-11-27 杭州亚美利嘉科技有限公司 包裹分捡系统及方法
CN105921419B (zh) * 2016-06-15 2018-02-09 浙江德马科技股份有限公司 无人输送分拣及存储系统
AU2019280272B2 (en) * 2018-06-08 2023-01-05 Attabotics Inc. Improved storage and retrieval systems
US10399778B1 (en) * 2018-10-25 2019-09-03 Grey Orange Pte. Ltd. Identification and planning system and method for fulfillment of orders
CN110516991B (zh) * 2019-07-31 2021-10-15 深圳市海柔创新科技有限公司 一种智能分拣货物的系统、方法、仓储机器人及处理终端
CN110422529B (zh) * 2019-08-19 2021-05-04 上海智蕙林医疗科技有限公司 一种货物自动运输的实现方法和系统

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101108381A (zh) * 2007-08-17 2008-01-23 南京格敏思信息网络有限公司 多品种多订单高速拣选台系统及其拣选方法
US9248965B1 (en) * 2014-02-19 2016-02-02 Amazon Technologies, Inc. Item processing verification using imaging
CN108527322A (zh) * 2018-04-09 2018-09-14 北京京东尚科信息技术有限公司 拣选装置和拣选方法
CN110653161A (zh) * 2018-06-28 2020-01-07 天津京东深拓机器人科技有限公司 货物分拣装置、货物分拣系统和货物分拣方法
CN109158320A (zh) * 2018-11-08 2019-01-08 深圳蓝胖子机器人有限公司 物流分拣系统及物流分拣方法
CN110171660A (zh) * 2019-06-16 2019-08-27 北京三快在线科技有限公司 货物分拣系统及货物分拣方法
CN111620015A (zh) * 2020-05-11 2020-09-04 浙江立镖机器人有限公司 根据货物属性集合货物的方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
TWI798648B (zh) 2023-04-11
TW202142469A (zh) 2021-11-16
CN111620015A (zh) 2020-09-04
CN111620015B (zh) 2021-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2021227515A1 (zh) 根据货物属性集合货物的方法及系统
CN114620398B (zh) 对象处理系统
JP6965457B2 (ja) アイテムをピッキングするためのシステム及び方法
CN105517923B (zh) 订单处理系统与方法
CN106064734B (zh) 存储和提取系统
JP2023527471A (ja) 多機能在庫品取り扱いステーションアセンブリ
JP2019505454A (ja) 選別ステーションにおいて所望の順序で保管ユニットを保管設備から利用可能にすることによる注文調達方法
TWI803116B (zh) 基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統及其分揀方法
US20230230031A1 (en) High density micro fulfillment center "hd-mfc" with nightly g2p storage batch pick replenishment from store floor and method of operating same
JP2015037992A (ja) 商品ケース自動積み付けシステム
CN105160517A (zh) 一种适用于电商的物流系统
KR20230092000A (ko) 화물을 컨테이너 내에 언로딩 가능한 3차원 언로딩 시스템 및 이의 제어 방법
KR20220007885A (ko) 서비스 구역 사이에서의 작업 흐름을 위한 공간효율적 주문이행 시스템
JP6863335B2 (ja) ピッキングシステム
CN217181561U (zh) 一种网上超市物流配送系统
JP4475093B2 (ja) 仕分けシステム
JP4367310B2 (ja) 仕分けシステム
WO2022252333A1 (zh) 立体分拣站、分拣方法及订单履行方法
JP2024513602A (ja) 自動積荷取り扱いシステム
US20220356016A1 (en) Article delivery system and method that includes an overhead rail network
JP7358690B2 (ja) 仕分けステーション及びそれを備える物品集配システム
US20230112778A1 (en) Robotic put wall systems and methods with mobile destination location assemblies
RU2792923C1 (ru) Способ и устройство переработки грузов без ручного труда
US20240029145A1 (en) Micro fulfillment center with g2p storage with fresh order-line batch pick from store floor and method of operating same
JP7476451B2 (ja) 集品ステーション及びそれを備える物品集配システム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20935506

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20935506

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1