TW202142469A

TW202142469A - 根據貨物屬性集合貨物的方法及系統

Info

Publication number: TW202142469A
Application number: TW110106384A
Authority: TW
Inventors: 朱建強
Original assignee: 大陸商浙江立鏢機器人有限公司
Priority date: 2020-05-11
Filing date: 2021-02-24
Publication date: 2021-11-16
Also published as: TWI798648B; WO2021227515A1; CN111620015A; CN111620015B

Abstract

本發明關於根據貨物屬性集合貨物的方法及系統。該系統包括：底層平台，其邊緣設置有多個導出區；多台運送機器人，其能行駛在底層平台上；箱子，其用於安裝貨物且能由運送機器人運送到預定的地點；頂層平台，架設在底層平台上方，頂層平台設置有導入區，頂層平台下方能穿過運送機器人和箱子；多台分揀機器人，其能在頂層平台上行駛，分揀貨物；多只中轉貨箱，接近頂層平台安裝，中轉貨箱能用於承接從分揀機器人卸載的貨物，能將貨物卸載在預定的箱子內；運送機器人和分揀機器人的定位裝置；貨物識別裝置，能採集貨物的標識訊息；伺服器。

Description

根據貨物屬性集合貨物的方法及系統

本發明關於一種根據貨物屬性集合貨物的方法及系統。

一個供應商例如超市有很多貨物在網上出售，客戶在網購過程中，會選擇不同的貨物下單，供應商接到需求後，需要將這些貨物從其貨物倉儲中選出，統一打包，最後發給客戶；相反，當客戶有商品需要退貨時，也需要將這些退貨的貨物從眾多的貨物中選出，統一打包發給相應的供應商，如果全部用人工完成該工作將會顯著增加成本，現有的技術中，已有部分工作可以選用分揀機器人完成，如貨物分揀，儘管分揀機器人代替人工可以獲得成本的降低、效率的提升，但如何進一步提高機器人的分揀量，降低分揀機器人的數量，從而進一步降低成本、提高效率是必須考慮的問題。

本發明根據以上需求，提供了一種根據貨物屬性集合貨物的方法及系統，本方法及系統給出了降低分揀機器人的數量、進一步提高機器人的利用率，從而能提高分揀量、降低成本的技術方案。

本發明的技術方案是：一種根據貨物屬性集合貨物的方法，包括如下步驟：步驟S1：收集多件貨物，每件貨物具有其屬性，將多件貨物運送至導入區準備分揀；步驟S2：在導入區提取任意一件貨物，將貨物裝入頂層平台的分揀機器人，分揀裝置在貨物裝入分揀機器人之前或者在貨物裝入分揀機器人之後採集該貨物的標識訊息，並根據該貨物的標識訊息確定該貨物屬性；步驟S3：由該分揀機器人根據指令將貨物運送至指定的卸貨位置，將貨物卸載在靠近頂層平台的其中一個空閒的中轉貨箱內，該分揀機器人卸貨後行駛至導入區重新裝貨；步驟S4：如果該貨物為該貨物屬性的第一件貨物，則位於底層平台的運送機器人將靠近所述中轉貨箱的任一空閒箱子運送至靠近所述中轉貨箱的位置，中轉貨箱根據指令能將所述的第一件貨物卸載在所述的箱子內，且由底層平台的運送機器人將所述的箱子和貨物運送到底層平台的空閒位置上，運送機器人能繼續運送其它箱子；步驟S5：如果該貨物為該貨物屬性的第二件及以後的貨物，則位於底層平台的運送機器人將已裝載有同一貨物屬性的箱子運送至靠近所述中轉貨箱的位置，中轉貨箱能將所述的第二件及以後的貨物卸載在所述的箱子內且由底層平台的運送機器人將所述的箱子和貨物運送到底層平台的空閒位置上，運送機器人能繼續運送其它箱子；步驟S6：所述步驟S4、步驟S5中，如果該貨物為該貨物屬性的最後一件貨物，則位於底層平台的運送機器人將已裝載該貨物屬性所有貨物的箱子運送至導出區。

進一步地，所述貨物屬性包括：貨物屬於某個客戶、貨物屬於某個貨架、貨物屬於某個供應商、貨物屬於某個快遞投遞區和貨物屬於某個快遞派送員中的至少一項。顯然，貨物屬性還可以更多，只要滿足貨物能屬於某個載體，可以劃分的即可，這個載體可以是人、物或某個事件等等。進一步地，在所述導出區把有貨物的箱子連同貨物一起取出；或者，在所述導出區把箱子內的貨取出，運送機器人把空的箱子運送到底層平台的空閒位置上。

一種根據貨物屬性集合貨物的系統，包括：底層平台，其邊緣設置有多個用於貨物的導出區；運送機器人，設置有多台，其能行駛在底層平台上；箱子，其用於安裝貨物且能由運送機器人運送到預定的地點；頂層平台，設置有一個以上且架設在底層平台上方，靠近頂層平台的至少一邊設置有導入區，頂層平台下方能穿過運送機器人和箱子；分揀機器人，設置有多台，其能在頂層平台上行駛，分揀貨物；中轉貨箱，設置有多只且接近頂層平台安裝，中轉貨箱能用於承接從分揀機器人卸載的貨物，並適時將貨物卸載在預定的箱子內；定位裝置，能用於運送機器人和分揀機器人行駛時定位；貨物識別裝置，其安裝在導入區，能採集貨物的標識訊息；伺服器，其通過無線連接運送機器人和分揀機器人的控制器，通過有線或無線連接中轉貨箱的中轉貨箱控制器和貨物識別裝置。

進一步地，所述中轉貨箱包括：盒體，其能用放置所述的貨物；翻轉馬達，其殼體經支架與所述的頂層平台或底層平台固定、轉軸與盒體固定，翻轉馬達連接所述的中轉控制器且能使盒體翻轉卸載貨物；或者，所述中轉貨箱包括：底板，其與所述的頂層平台或底層平台固定；無底盒，其經支架與底板固定，無底盒的底部設置有滑軌和能沿著滑軌水平方向移動的推拉門；推桿馬達，其殼體與底板固定、連桿與推拉門固定，推桿馬達與所述的中轉控制器連接，通過控制推拉門的開與合能控制貨物的輸出或儲存；或者，所述中轉貨箱包括：無底盒子，其經支撑架與所述的頂層平台或底層平台固定；圓弧底門，其對稱地設置有兩只摺邊，該兩只扇形摺邊分別經銷軸與無底盒子的兩個側面可轉動固定；第一齒輪，其與其中一只摺邊固定；轉動馬達，其殼體與無底盒子的側板固定、轉動軸與第二齒輪固定，第二齒輪與第一齒輪嚙合，轉動馬達與所述的中轉控制器連接，能帶動圓弧底門轉動，從而能將貨物從無底盒子的底部卸載輸出。

作為較佳實施例，所述底層平台上安裝有多個支撑架，支撑架能用於放置所述的箱子，所述的運送機器人能駛入支撑架，通過運送機器人的升舉機構將支撑架上方的箱子舉升後運出，或者，將箱子放置在支撑架上後，獨自駛出。

作為較佳實施例，所述每只頂層平台的兩端分別設置有所述的導入區，多只頂層平台橫向排列，所述的底層平台豎向設置有多條通道，該多條通道能用於運送機器人行駛，多條通道的兩端均設置有所述打包處。

進一步地，所述定位裝置包括條碼、二維碼，其黏貼在頂層平台或底層平台上，所述的運送機器人和分揀機器人分別安裝有攝像頭，該攝像頭與運送機器人或分揀機器人的控制器連接。

進一步地，所述的貨物識別裝置為條碼閱讀器、二維碼閱讀器或RFID標籤閱讀器。

本發明通過設置中轉貨箱的方式，使得分機機器人無需等待即可卸貨，同時，運送機器人也可以選擇有空閒的時候運送其它貨物，大大提高了分揀效率，可以減少機器人的數量，降低通道壅堵，初步統計相同工作場地，可以增加分揀量50%以上，系統成本可以減少20%以上。

本發明具有結構簡單、成本低、分揀效率高的有益效果。

現結合圖式對本發明作進一步的說明：

如圖所示，一種根據貨物屬性集合貨物的方法，第一實施例如下：

一批客戶向某供應商訂購了一批貨物，舉例說有3個客戶需要購貨， A客戶需要微型風扇、B客戶需要牙膏、C客戶需要牙刷和水果，根據訂單先收集一批客戶的多件貨物，此時，A客戶的微型風扇需要由倉管員A到家電的貨物倉儲位置取貨，B客戶的牙膏和C客戶的牙刷需要由倉管員B到日常用品的貨物倉儲位置取貨，C客戶的水果需要由倉管員C到水果的貨物倉儲位置秤重取貨；之後倉管員A、倉管員B、倉管員C分別將各自的貨物運送到同一個或不同的導入區5準備分揀。

接著，由相同或不同的分揀員提取任意一種待分揀的貨物如微型風扇、牙膏和牙刷或水果，用貨物識別裝置如條碼或二維碼閱讀器進行掃描包裝盒或包裝袋上的訊息，從而獲得貨物的名稱、型號、重量、數量和價格等訊息，伺服器根據這些訊息對應的確認這些貨物是A客戶、B客戶和C客戶的；

假設貨物屬性包括的是貨物屬於某個客戶，分揀員將微型風扇送到例如1號分揀機器人12，伺服器根據數據分析後，控制1號分揀機器人12將微型風扇運送至101號頂層平台地址，將微型風扇卸載在101號中轉貨箱2內，之後，1號分揀機器人12行駛至導入區5重新裝貨，由於有了中轉貨箱2，分揀機器人12卸貨後即可行駛至導入區5重新裝貨，這樣可以大大提高分揀機器人的利用率，減少了通道阻塞，可有效提高分揀量；

還需要說明的是，機器人智能程度比較高，結構相對複雜，因此，其成本造價都比較高，維護成本也比較高，相對而言中轉貨箱2的成本比較低，因此，整個系統成本上有比較大的下降。

接著，伺服器控制靠近101號中轉貨箱2的例如101號運送機器人41，從底層平台上將附近的101號箱子運送至接近101號中轉貨箱2， 101號中轉貨箱2將微型風扇卸載在101號箱子內，由於A客戶只有這麼一件貨物，101號運送機器人41直接將101號箱子和微型風扇運送至導出區，將出貨單附上；

同理，可以將其中一只箱子和B客戶的牙膏運送至導出區；

當C客戶的牙刷卸載在例如103號箱子內時，C客戶還有水果沒有裝箱，103號運送機器人41先將103號箱子運送至附近的空位上等待，此時，103號運送機器人41如果接收到伺服器的訊息可以運送其它箱子，顯然，103號運送機器人41沒有浪費等待的時間，提高了運送機器人41的利用率；

當C客戶的水果被其中一個條碼或二維碼閱讀器獲得後，伺服器根據103號箱子的位置，就近將水果分揀到例如109號中轉貨箱2內，就近控制其中的例如109號運送機器人41，將已裝載有牙刷的103號箱子運送至接近109號中轉貨箱2，將水果卸載在103號箱子內，由於C客戶的貨物已全部收集完，109號運送機器人41直接將103號箱子及其內的牙刷和水果經通道42運送至導出區。

將導出區的貨物打包後送出即可，此時，A客戶微型風扇、B客戶牙膏、C客戶牙刷和水果能通過快遞送出。

第二實施例，假設貨物屬性包括的是貨物屬於某個供應商，舉例說有三個客戶要退貨， A客戶退微型風扇、B客戶退牙膏、C客戶退牙刷和水果，用同樣方法分揀後，可以將微型風扇分揀後退回微型風扇供應商，牙膏牙刷退回牙膏牙刷供應商，水果退回水果供應商，如果牙膏牙刷為同一個供應商，此時，同一個箱子3內可以裝入牙膏牙刷，如果牙膏牙刷為不同的供應商，則通過不同的箱子3運送至導出區。

第三實施例，假設貨物屬性包括的是貨物屬於某個貨架，舉例說有微型風扇、牙膏、牙刷和水果要退回到貨架上，用同樣方法分揀後，可以將微型風扇分揀後退回微型風扇貨架，牙膏牙刷退回牙膏牙刷貨架，水果退回水果貨架，此時，有一個箱子3內可以同時裝入牙膏牙刷一起退回到牙膏牙刷貨架。

第四實施例，假設貨物屬性包括的是貨物屬某個快遞投遞區，用同樣方法分揀後，將同一個快遞投遞區的多件貨物集中到同一個箱子3內送出。

第五實施例，分配給某個快遞派送員的貨物，用同樣方法分揀後，也可以集中到同一個箱子3內送出。

第六實施例，假設貨物屬性包括的是貨物屬於某個快遞投遞區和某個快遞派送員，用同樣方法分揀後，則滿足該條件的所有貨物可以集中到同一個箱子3內送出。

為了實現上述方法，一種根據貨物屬性集合貨物的系統，包括：底層平台，其邊緣設置有多個用於貨物的導出區；運送機器人41，設置有多台，其能行駛在底層平台上；箱子3，其用於安裝貨物且能由運送機器人41運送到預定的地點；頂層平台11，設置有多只且架設在底層平台上方，頂層平台11的至少一邊設置有導入區5；分揀機器人12，設置有多台，其能在頂層平台11上行駛，分揀貨物；中轉貨箱2，設置有多只靠近頂層平台11安裝，中轉貨箱2能用於承接從分揀機器人12卸載的貨物，並適時將貨物卸載在預定的箱子3內；定位裝置，能用於運送機器人41和分揀機器人12行駛時定位；貨物識別裝置，其安裝在導入區5，能採集貨物的標識訊息，從而能確定貨物的名稱、型號、重量、數量和價格等訊息；伺服器，其通過無線連接運送機器人41和分揀機器人12的控制器，通過有線或無線連接中轉貨箱2的中轉控制器和貨物識別裝置，伺服器能直接作為需求的下單伺服器，也可以連接下單伺服器，還可以通過三台伺服器共同工作，即第一台伺服器負責頂層平台11相關的設備，第二台伺服器負責底層平台相關的設備，第三台伺服器負責連接第一台伺服器和第二台伺服器，伺服器安裝有軟體，採集訊息且控制各執行部件動作。

需要說明的是，頂層平台11可以是用桌子搭建，也可以是頂層平台11為二樓的樓面，底層平台為一樓的樓面，二樓的樓面開洞後安裝中轉貨箱2。

還需要說明的是，定位裝置、運送機器人41、分揀機器人12、貨物識別裝置和伺服器等均為習知技術，具體可參見中國專利CN201620006569.3分揀機器人，201510433995.5包裹分撿系統及方法等等，運送機器人41與分揀機器人12的主要區別在於運送機器人41具有升舉機構能用於提升貨物，而分揀機器人12主要通過翻轉卸載貨物，兩者均能運送貨物。

進一步地，中轉貨箱2的第一個實施例，其包括：盒體211，其能用放置所述的貨物；翻轉馬達210，其殼體經支架212與所述的頂層平台11或底層平台固定、轉軸與盒體211固定，翻轉馬達210連接所述的中轉貨箱控制器且能使盒體212翻轉卸載貨物；翻轉馬達210可選用伺服馬達或者帶減速器的伺服馬達。

中轉貨箱2的第二個實施例，其包括：底板222，其與所述的頂層平台11或底層平台固定；無底盒221，其經支架與底板222固定，無底盒221的底部設置有滑軌和能沿著滑軌水平方向移動的推拉門223；推桿馬達224，其殼體與底板222固定、連桿與推拉門223固定，推桿馬達224與中轉控制器連接，通過控制推拉門223的開與合能控制貨物的輸出或儲存，推桿馬達224可選用伺服馬達。

中轉貨箱2的第三個實施例，其包括：無底盒子231，其經支撑架與頂層平台11或底層平台固定；圓弧底門235，其對稱地設置有兩只摺邊，該兩只扇形摺邊分別經銷軸234與無底盒子231的兩個側面可轉動固定；第一齒輪233，其與其中一只摺邊固定，第一齒輪233中心聯接銷軸234；轉動馬達232，其殼體與無底盒子231的側板固定、轉動軸與第二齒輪固定，第二齒輪與第一齒輪233嚙合，轉動馬達232與中轉控制器連接，能帶動圓弧底門235轉動，從而能將貨物從無底盒子231的底部卸載輸出，轉動馬達232可選用伺服馬達或者帶減速器的伺服馬達。

進一步地，底層平台上安裝有多個支撑架7，支撑架7可選U字型，支撑架7能用於放置所述的箱子3，所述的運送機器人41能駛入支撑架7，通過運送機器人41的升舉機構將支撑架7上方的箱子3舉升後運出至預定的位置，或者，將箱子3放置在支撑架7上後，獨自駛出。

進一步地，每只頂層平台11的兩端分別設置有導入區5，多只頂層平台11橫向排列，底層平台豎向設置有多條通道42，該多條通道42能用於運送機器人41行駛，多條通道的兩端均設置有導出區，顯然，導出區的數量越多效率越高，打包通常藉由人工完成，必要時，一個人可以在不同的導出區打包，導出區設置有出貨單打印設備和打包設備，出貨單打印設備與伺服器連通。

作為較佳實施例，定位裝置包括條碼或二維碼，其黏貼在頂層平台11或底層平台上，運送機器人41和分揀機器人12分別安裝有攝像頭，該攝像頭與運送機器人41或分揀機器人12的控制器連接，通過攝像頭能採集條碼或二維碼的訊息，從而能確定運送機器人41和分揀機器人12的位置。

作為較佳實施例，貨物識別裝置為條碼閱讀器、二維碼閱讀器或RFID標籤識別裝置。

11:頂層平台 12:分揀機器人 2:中轉貨箱 210:翻轉馬達 211:盒體 212:支架 221:無底盒 222:底板 223:推拉門 224:推桿馬達 231:無底盒子 232:轉動馬達 233:第一齒輪 234:銷軸 235:圓弧底門 3:箱子 41:運送機器人 42:通道 5:導入區 6:導出區 7:支撑架

圖1為本發明的整體結構示意圖。

圖2為本發明中轉貨箱採用翻轉卸載貨物的結構示意圖。

圖3為本發明中轉貨箱採用推桿馬達卸載貨物的結構示意圖。

圖4為本發明中轉貨箱採用圓弧底門轉動卸載貨物的結構示意圖。

圖5為本發明箱子由運送機器人升舉後運送貨物的結構示意圖。

圖6為本發明箱子升舉前的結構示意圖。

2:中轉貨箱

3:箱子

5:導入區

6:導出區

11:頂層平台

12:分撿機器人

41:運送機器人

42:通道

Claims

一種根據貨物屬性集合貨物的方法，包括以下步驟：步驟S1：收集多件貨物，每件貨物具有其屬性，將多件貨物運送至導入區（5）準備分揀；步驟S2：在所述導入區（5）提取任意一件貨物，將所述貨物裝入頂層平台（11）的分揀機器人（12），分揀裝置在所述貨物裝入所述分揀機器人（12）之前或者在所述貨物裝入所述分揀機器人（12）之後採集所述貨物的標識訊息，並根據所述貨物的所述標識訊息確定貨物屬性；步驟S3：由所述分揀機器人（12）根據指令將所述貨物運送至指定的卸貨位置，將所述貨物卸載在靠近所述頂層平台（11）的其中一個空閒的中轉貨箱（2）內，所述分揀機器人（12）卸貨後行駛至所述導入區（5）重新裝貨；步驟S4：如果所述貨物為所述貨物屬性的第一件貨物，則位於底層平台的運送機器人（41）將靠近所述中轉貨箱（2）的任一空閒箱子（3）運送至靠近所述中轉貨箱（2）的位置，所述中轉貨箱（2）根據所述指令能將所述第一件貨物卸載在所述箱子（3）內，且由所述底層平台的所述運送機器人（41）將所述箱子（3）和所述貨物運送到所述底層平台的空閒位置上，所述運送機器人（41）能繼續運送其它箱子（3）；步驟S5：如果所述貨物為所述貨物屬性的第二件及以後的貨物，則位於所述底層平台的所述運送機器人（41）將已裝載有同一貨物屬性的箱子運送至靠近所述中轉貨箱（2）的位置，所述中轉貨箱（2）能將所述第二件及以後的貨物卸載在所述箱子（3）內且由所述底層平台的所述運送機器人（41）將所述箱子（3）和所述貨物運送到所述底層平台的所述空閒位置上，所述運送機器人（41）能繼續運送其它箱子（3）；步驟S6：所述步驟S4、所述步驟S5中，如果所述貨物為所述貨物屬性的最後一件貨物，則位於所述底層平台的所述運送機器人（41）將已裝載所述貨物屬性所有貨物的箱子（3）運送至導出區（6）。
如請求項1所述的根據貨物屬性集合貨物的方法，其中，所述貨物屬性包括：所述貨物屬於某個客戶、所述貨物屬於某個貨架、所述貨物屬於某個供應商、所述貨物屬於某個快遞投遞區和所述貨物屬於某個快遞派送員中的至少一項。
如請求項1所述的根據貨物屬性集合貨物的方法，其中，在所述導出區（6）把有貨物的箱子連同貨物一起取出；或者在所述導出區（6）把箱子內的貨物取出，所述運送機器人（41）把空的箱子運送到所述底層平台的所述空閒位置上。
一種根據貨物屬性集合貨物的系統，包括：底層平台，其邊緣設置有多個用於貨物的導出區（6）；多台運送機器人（41），其能行駛在所述底層平台上；箱子（3），其用於安裝貨物且能由所述多台運送機器人（41）運送到預定的地點；一個以上的頂層平台（11），其架設在所述底層平台上方，靠近所述頂層平台（11）的至少一邊設置有導入區（5），所述頂層平台（11）下方能穿過所述多台運送機器人（41）和所述箱子（3）；多台分揀機器人（12），其能在所述頂層平台（11）上行駛，分揀貨物；多只中轉貨箱（2），其接近所述頂層平台（11）安裝，所述多只中轉貨箱（2）能用於承接從所述多台分揀機器人（12）卸載的貨物，並適時將貨物卸載在預定的所述箱子（3）內；定位裝置，能用於所述多台運送機器人（41）和所述多台分揀機器人（12）行駛時定位；貨物識別裝置，其安裝在所述導入區（5），能採集貨物的標識訊息；伺服器，其通過無線連接所述多台運送機器人（41）和所述多台分揀機器人（12）的控制器，通過有線或無線連接所述多只中轉貨箱（2）的中轉貨箱控制器和所述貨物識別裝置。
如請求項4所述的根據貨物屬性集合貨物的系統，其中，所述多只中轉貨箱（2）各包括：盒體（211），其能用放置所述的貨物；翻轉馬達（210），其殼體經支架（212）與所述頂層平台（11）或所述底層平台固定、轉軸與所述盒體（211）固定，翻轉馬達（210）連接所述中轉貨箱控制器且能使所述盒體（212）翻轉卸載貨物；或者所述多只中轉貨箱（2）各包括：底板（222），其與所述頂層平台（11）或所述底層平台固定；無底盒（221），其經支架與所述底板（222）固定，所述無底盒（221）的底部設置有滑軌和能沿著所述滑軌水平方向移動的推拉門（223）；推桿馬達（224），其殼體與所述底板（222）固定、連桿與所述推拉門（223）固定，所述推桿馬達（224）與所述中轉貨箱控制器連接，通過控制所述推拉門（223）的開與合能控制貨物的輸出或儲存；或者所述多只中轉貨箱（2）各包括：無底盒子（231），其經支撑架與所述頂層平台（11）或所述底層平台固定；圓弧底門（235），其對稱地設置有兩只扇形摺邊，所述兩只扇形摺邊分別經銷軸（234）與所述無底盒子（231）的兩個側面可轉動固定；第一齒輪（233），其與所述兩只扇形摺邊中的一只固定；轉動馬達（232），其殼體與所述無底盒子（231）的側板固定、轉動軸與第二齒輪固定，所述第二齒輪與所述第一齒輪（233）嚙合，所述轉動馬達（232）與所述中轉貨箱控制器連接，能帶動所述圓弧底門（235）轉動，從而能將貨物從所述無底盒子（231）的底部卸載輸出。
如請求項4所述的根據貨物屬性集合貨物的系統，其中，所述底層平台上安裝有多個支撑架（7），所述多個支撑架（7）能用於放置所述箱子（3），所述多台運送機器人（41）能駛入所述多個支撑架（7），通過所述多台運送機器人（41）的升舉機構將所述多個支撑架（7）上方的所述箱子（3）舉升後運出，或者，將所述箱子（3）放置在所述支撑架（7）上後，獨自駛出。
如請求項4至6中任一項所述的根據貨物屬性集合貨物的系統，其中，每只所述頂層平台（11）的兩端分別設置有所述導入區（5），多只所述頂層平台（11）橫向排列，所述底層平台豎向設置有多條通道（42），所述多條通道（42）能用於所述多台運送機器人（41）行駛，所述多條通道（42）的兩端均設置有所述的打包處（6）。
如請求項4至6中任一項所述的根據貨物屬性集合貨物的系統，其中，所述定位裝置包括條碼、二維碼，其黏貼在所述頂層平台（11）或所述底層平台上，所述多台運送機器人（41）和所述多台分揀機器人（12）分別安裝有攝像頭，所述攝像頭與所述多台運送機器人（41）或所述多台分揀機器人（12）的控制器連接。
如請求項4至6中任一項所述的根據貨物屬性集合貨物的系統，其中，所述貨物識別裝置為條碼閱讀器、二維碼閱讀器或RFID標籤閱讀器。