CN108527322A - 拣选装置和拣选方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了拣选装置和拣选方法。该拣选装置的一具体实施方式包括：搬运机器人，用于根据订单信息将放置有目标存放箱的货架搬运至第一位置，其中，目标存放箱为各存放箱中用于存储订单信息所指示的货品的存放箱；取箱机器人，用于将位于第一位置的货架上的目标存放箱运输至拣货台；图像采集设备，位于拣货台的上方，用于采集位于拣货台上的目标存放箱内的货品的状态信息；拣选机器人，用于根据订单信息和货品的状态信息，对位于拣货台上的目标存放箱内的货品进行拣选。这种结构的拣选装置可以代替人工，实现货品的自动拣选，有助于提高拣选效率。

Description

拣选装置和拣选方法

技术领域

本申请实施例涉及仓储物流技术领域，具体涉及拣选装置和拣选方法。

背景技术

随着互联网技术的发展，网络购物的人数和金额都在进一步扩大。这就促使电商提供的货物的种类和数量越来越多。因此，良好的电商接单配货流程有利于电商管理，也使消费者网购货物更加方便快捷，有助于提高消费体验。其中，配送分拣一般是指物流配送中心依据顾客的订单要求或配送计划，迅速、准确地将商品从其储位或其他区位拣取出来，并按一定的方式进行分类、集中的作业过程。

发明内容

本申请实施例提出了拣选装置和拣选方法。

第一方面，本申请实施例提出了一种拣选装置，包括：搬运机器人，用于根据订单信息将放置有目标存放箱的货架搬运至第一位置，其中，目标存放箱为各存放箱中用于存储订单信息所指示的货品的存放箱；取箱机器人，用于将位于第一位置的货架上的目标存放箱运输至拣货台；图像采集设备，位于拣货台的上方，用于采集位于拣货台上的目标存放箱内的货品的状态信息；拣选机器人，用于根据订单信息和货品的状态信息，对位于拣货台上的目标存放箱内的货品进行拣选。

在一些实施例中，该拣选装置还包括集包设备，用于将拣选机器人所拣选的、属于同一订单的货品输送至目标工序。

在一些实施例中，集包设备包括：设置于第一输送线上的至少两个分拣窗，且各分拣窗靠近拣选机器人的侧边设置有滑槽，其中，位于同一分拣窗的货品属于同一订单；各分拣窗与第一输送线之间分别设置有暂存板，用于暂存拣选机器人拣选至分拣窗的货品，其中，当同一订单的货品被拣选完成后，暂存该订单货品的暂存板打开，以使货品落在第一输送线上；第一输送线，用于输送从至少两个分拣窗落下的货品。

在一些实施例中，集包设备还包括：第二输送线，用于将空载的第一订单箱输送至第一输送线的末端，以承载第一输送线上的货品；以及第二输送线还用于将装载有货品的第一订单箱输送至目标工序，其中，位于同一第一订单箱的货品属于同一订单。

在一些实施例中，集包设备还包括：识别部件，设置于第一输送线的末端，用于识别第二输送线上的第一订单箱的标识。

在一些实施例中，集包设备包括：第三输送线，用于向拣选机器人输送空载的第二订单箱，以承载拣选机器人所拣选的货品；以及第三输送线还用于将装载有货品的第二订单箱输送至目标工序，其中，位于同一第二订单箱的货品属于同一订单。

在一些实施例中，集包设备还包括：运输机器人，用于向拣选机器人输送空载的第三订单箱，以承载拣选机器人所拣选的货品；以及运输机器人还用于将装载有货品的第三订单箱输送至目标工序，其中，位于同一第三订单箱的货品属于同一订单。

在一些实施例中，取箱机器人上还设置有图像采集部件，用于采集位于第一位置的货架的状态信息；以及搬运机器人还用于根据货架的状态信息，调整位于第一位置的货架相对于取箱机器人的位置，以使放置目标存放箱的货架面朝向取箱机器人。

在一些实施例中，取箱机器人还用于根据图像采集设备所采集的货品的状态信息，将位于拣货台上的目标存放箱运输至第二位置，以对空载的存放箱进行回收，或者运回至位于第一位置的货架。

第二方面，本申请实施例提出了一种拣选方法，用于如第一方面中任一实施例所描述的拣选装置，包括：根据待分拣订单的订单信息，确定目标存放箱的位置信息，其中，目标存放箱为各存放箱中用于存储订单信息所指示的货品的存放箱；将目标存放箱的位置信息发送给搬运机器人，以使搬运机器人将放置有目标存放箱的货架搬运至第一位置；将目标存放箱的位置信息发送给取箱机器人，以在搬运机器人将货架搬运至第一位置时，使取箱机器人将位于第一位置的货架上的目标存放箱运输至拣货台；接收图像采集设备采集的位于拣货台上的目标存放箱内的货品的状态信息；将订单信息和货品的状态信息发送给拣选机器人，以使拣选机器人对位于拣货台上的目标存放箱内的货品进行拣选。

在一些实施例中，该方法还包括：从设置于第一输送线上的至少两个分拣窗中，选取与订单信息对应的分拣窗，其中，位于同一分拣窗的货品属于同一订单；将选取的分拣窗的位置信息发送给拣选机器人，以使拣选机器人将拣选的订单信息所指示的货品放置于选取的分拣窗中的暂存板上；以及在订单信息包含的货品被拣选完成时，向驱动部件发送控制信号，以使驱动部件打开所选取的分拣窗中的暂存板，订单信息包含的货品落在第一输送线上；通过第一输送线将订单信息包含的货品输送至末端。

在一些实施例中，该方法还包括：通过第二输送线将空载的第一订单箱输送至第一输送线的末端；接收位于第一输送线的末端的识别部件所识别的空载的第一订单箱的标识信息；以及在订单信息包含的货品落入标识信息所指示的第一订单箱时，建立订单信息与该标识信息的对应关系；通过第二输送线将装载有订单信息包含的货品的第一订单箱输送至目标工序。

本申请实施例提供的拣选装置和拣选方法，通过搬运机器人可以将放置有目标存放箱的货架搬运至第一位置；之后，取箱机器人可以将该目标存放箱从位于第一位置的货架上运输至拣货台上；随后，位于拣货台上方的图像采集设备可以采集该目标存放箱内的货品的状态信息；最后，拣选机器人根据订单信息和货品的状态信息，可以对该目标存放箱内的货品进行拣选。也就是说，从接收到订单信息开始，到将货品从货架上拣选出的所有流程，可以由这种拣选装置来自动完成，从而代替人工拣选。这样不仅可以降低人工劳动强度，还可以提高拣选效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请的拣选装置的一个实施例的结构示意图；

图2是图1所示的拣选装置中的取箱机器人的一个实施例的结构示意图；

图3是根据本申请的拣选方法的一个实施例的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参见图1，其示出了本申请提供的拣选装置的一个实施例的结构示意图。如图1所示，本实施例的拣选装置可以包括：搬运机器人1、取箱机器人4、图像采集设备5和拣选机器人6。

在本实施例中，搬运机器人1可以根据订单信息确定库存信息中目标存放箱的存储位置，从而可以将放置有目标存放箱的货架2搬运至第一位置。这里的第一位置可以根据实际情况设置。第一位置可以是在取箱机器人4的操作范围内的任意位置，例如图1中货架2所在的位置。其中，目标存放箱可以为各存放箱3中用于存储订单信息所指示的货品的存放箱。

需要说明的是，搬运机器人1可以是仓储物流行业常用的各种无人搬运小车(AGV，Automated Guided Vehicle)。例如图1所示，搬运机器人1可以从货架2的底部托起货架2，从而实现货架的搬运。再例如，若货架的底部安装有滚轮，则搬运机器人也可以从货架的侧面施加推力或拉力，从而实现货架的搬运。

在本实施例中，当搬运机器人1将货架搬运至第一位置后，取箱机器人4可以根据目标存放箱的在货架上的位置信息，将位于第一位置的货架上的目标存放箱运输至拣货台7。这里的取箱机器人4可以是各种常用的机械手，通常可以包括驱动部件、机械臂和端拾器。其中，端拾器可以根据实际情况设置，如可以是吸盘、机械爪或托盘等。作为示例，取箱机器人的结构可以参见图2所示。

首先，驱动部件可以驱动机械臂做多自由度运动，以使位于机械臂端部的端拾器到达预定位置，如目标存放箱的前面。之后，驱动部件可以驱动端拾器拾取目标存放箱。随后，驱动部件可以继续驱动机械臂运动，以将端拾器所拾取的目标存放箱运输至拣货台处，进而可以驱动端拾器将目标存放箱放置在拣货台上。

在本实施例中，当拣货台7上放置有目标存放箱时，位于拣货台7上方的图像采集设备5，可以采集位于拣货台7上的目标存放箱内的货品的状态信息。其中，状态信息可以包括有无货品以及货品的位置坐标等。图像采集设备5可以包括(但不限于)摄像头。

在这里，图像采集设备5可以周期性(如间隔5秒)地采集拣货台7的图像信息。当图像信息中包含目标存放箱的图像时，可以进一步地从该图像信息中提取目标存放箱内的货品的状态信息。再例如，图像采集设备5在接收到控制信号时，可以采集上述状态信息。该控制信号可以用于指示拣货台上放置有目标存放箱。其可以利用设置于拣货台或图像采集设备上的传感器来实现。

在本实施例中，当拣选机器人6获取到上述状态信息后，可以根据订单信息和货品的状态信息，对位于拣货台7上的目标存放箱内的货品进行拣选。即拣选机器人6可以根据货品的状态信息，将订单信息所指示的数目个货品从目标存放箱中拣选出。这里的拣选机器人6同样可以是各种常用的机械手，此处不再赘述。

可以理解的是，当接收到订单信息后，首先，搬运机器人1可以将放置有订单信息所指示的货品的货架搬运至第一位置。之后，取箱机器人、图像采集设备和拣选机器人可以代替人工，完成从货架中拣选货品的过程。这样可以实现自动化拣选，降低人工劳动强度，也有助于提高拣选效率。

从图1中可以看出，为了增加存储能力，货架2通常可以包括至少两层，且各层中可以放置有至少两个存放箱。例如图1中货架2可以设置有五层，且每层可以放置四个存放箱。为了便于存放箱的放置或取下，每层中的存放箱都可以沿货架2中相对的两侧面放置。例如图1中，每层的两个存放箱可以沿货架2的第一侧面摆放，而每层的另外两个存放箱可以沿货架2的第二侧面摆放。其中，第一侧面可以是货架2中朝向取箱机器人4的侧面；而第二侧面可以是货架2中与第一侧面对向的侧面，即背离取箱机器人4的侧面。

需要说明的是，同一存放箱可以用于存储多种货品。此时，不同货品可以存储在存放箱的不同区域，且用于唯一识别货品的标识可以均向上摆放。这样，图像采集设备5可以通过识别标识，来确定目标存放箱内的货品，并且可以采集到各货品的状态信息。可选地，存储在同一存放箱中的货品也可以相同，即同一存放箱可以用于存储同种货品。这样可以有利于提高拣选效率。

此外，为了进一步地提高拣选效率，拣选装置还可以包括集包设备。集包设备可以用于将拣选机器人所拣选的、属于同一订单的货品输送至目标工序。这里的目标工序可以根据实际的工作流程设置，如打包工序。

集包设备的具体结构在本申请中并不限制。作为示例，集包设备的结构可以参见图1所示，包括第一输送线10。第一输送线10上可以设置有至少两个分拣窗。其中，位于同一分拣窗的货品属于同一订单。也就是说，一个订单可以对应至少一个分拣窗。

同时，为了便于拣选机器人6将货品投放到分拣窗中，各分拣窗靠近拣选机器人6的侧边可以设置有滑槽8。此时，拣选机器人6可以将目标存放箱内的货品投放在滑槽8上。而货品在自身重力的作用下，就可以沿滑槽8落入对应的分拣窗中。这样可以减少拣选机器人6的移动距离，从而提高拣选效率。

此外，为了实现同一订单货品的收集，如图1所示，各分拣窗与第一输送线10之间可以分别设置有暂存板9。暂存板9可以对拣选机器人6拣选至分拣窗中的货品进行暂存。这样，当同一订单的货品被拣选完成后，暂存该订单货品的暂存板9可以打开，从而可以使货品落在第一输送线10上。此时，运行的第一输送线10可以对从至少两个分拣窗落下的货品进行输送。

需要说明的是，在拣选机器人6向分拣窗拣选货品的过程中，第一输送线10的工作状态在本申请中并不限制。例如其可以处于运行状态。这样当货品落下时，可以直接输送这些货品，从而提高输送效率。再例如其也可以处于暂停状态或低速运行状态。而当暂存板9打开或当有货品落在其上时，第一输送线10可以正常启动运行。这样有利于降低第一输送线的能耗，从而减少生产成本。

进一步地，如图1所示，集包设备还可以包括第二输送线12。第二输送线12可以设置在第一输送线10的末端，且第二输送线12的传输方向可以(但不限于)与第一输送线10的传输方向相交。其中，末端一般是指输送线中位于传输方向后端的一端。第二输送线12可以用于将空载的第一订单箱11输送至第一输送线10的末端。这样，货品从第一输送线10的末端落下时，空载的第一订单箱11可以承载这些货品。其中，位于同一第一订单箱的货品可以属于同一订单。也就是说，一个订单通常对应至少一个第一订单箱，从而便于同一订单货品的收集。

同时，在同一订单的所有货品被放置在第一订单箱11后，第二输送线12还可以将装载有该订单货品的第一订单箱11输送至目标工序。即通过第一输送线10和第二输送线12的相互配合，实现将拣选机器人所拣选的、属于同一订单的货品输送至目标工序。这样，能够使第一输送线和第二输送线分别独立工作，互不影响。而且可以根据实际场地来布置两者的位置和尺寸参数，增加使用的灵活性。

此外，为了实现拣选过程中订单信息的跟踪，集包设备还可以包括识别部件(图1中未示出)。识别部件可以用于识别第二输送线12上的第一订单箱11的标识。这样便可以将第一订单箱11的标识与其所承载的货品所属的订单信息进行绑定，从而在目标工序通过第一订单箱的标识就可以获取对应的订单信息。其中，标识可以包括数字、字母、符号等字符中的一种或多种。且标识的展现形式在本申请中并不限制，如可以是条形码或二维码等。识别部件的设置位置同样可以根据实际情况设置，如可以设置于第一输送线10的末端，还可以设置于第二输送线12的两侧。

在一些可选的实现方式中，为了简化集包设备的结构，降低生产成本，可以用第三输送线来代替第一输送线和第二输送线。第三输送线可以围绕拣选机器人设置，也可以沿拣选机器人的一侧设置。第三输送线可以用于向拣选机器人输送空载的第二订单箱，以承载拣选机器人所拣选的货品。以及还可以用于将装载有货品的第二订单箱输送至目标工序。其中，位于同一第二订单箱的货品属于同一订单。上述第一、第二和第三输送线可以是各种常用的传输线，如皮带输送线或滚筒输送线等。

可选地，为了提高拣选效率，还可以采用运输机器人来代替上述第三输送线。运输机器人可以用于向拣选机器人输送空载的第三订单箱，以承载拣选机器人所拣选的货品。以及还可以用于将装载有货品的第三订单箱输送至目标工序。其中，位于同一第三订单箱的货品属于同一订单。这样，一个运输机器人运送一个第三订单箱，各运输机器人之间不会相互影响。

可以理解的是，为了提高运输机器人的使用率，减少等待时间，各运输机器人可以根据实时的拣选进程而动态调整。例如在将空载的第三订单箱输送至拣选机器人后，若此时存在订单货品被拣选完成，则可以将承载该订单货品的第三订单箱输送至目标工序。这里的运输机器人同样可以是各种常用的无人搬运小车。

在一些应用场景中，为了便于实现取箱机器人的功能，取箱机器人4上还可以设置有图像采集部件(图1中未示出)。图像采集部件相当于取箱机器人4的眼睛，可以采集覆盖范围内的图像。这样通过对采集的图像进行分析，可以确定取箱机器人的运动轨迹。例如，图像采集部件可以用于采集位于第一位置的货架的状态信息，从而确定目标存放箱在货架上的位置，实现目标存放箱的取下或放回。其中，货架的状态信息可以包括货架在第一位置处的位置信息以及货架上各存放箱的相关信息(如标识、位置等)。

同时，根据图像采集部件采集的货架的状态信息，搬运机器人1还可以调整位于第一位置的货架2相对于取箱机器人4的位置，从而可以使放置目标存放箱的货架面朝向取箱机器人4。也就是说，搬运机器人1将货架2搬运至第一位置后，取箱机器人4中的图像采集部件可以采集货架2的状态信息。若朝向取箱机器人4的货架面上放置有目标存放箱，则可以进行取箱操作。若朝向取箱机器人4的货架面上不存在目标存放箱，说明目标存放箱放置在其他货架面，则搬运机器人1可以转动货架2，以使放置目标存放箱的货架面朝向取箱机器人4。

可以理解的是，在图像采集部件的配合作用下，可以减少或弥补各运动部件所产生的误差，从而保证目标存放箱的准确取出或放回。此外，在位于拣货台7上的目标存放箱内的货品被拣选完成后，取箱机器人4还可以根据图像采集设备5所采集的货品的状态信息，将位于拣货台7上的目标存放箱运输至第二位置，以对空载的存放箱进行回收，或者运回至位于第一位置的货架。其中，第二位置可以是取箱机器人操作范围内的任意位置。

也就是说，若货品的状态信息表示目标存放箱内已没有货品，则取箱机器人4可以将当前位于拣货台7上的目标存放箱运输至第二位置。若货品的状态信息表示目标存放箱内还有货品，则取箱机器人4可以将当前位于拣货台7上的目标存放箱运回至原位，即目标存放箱在货架上的放置位置。

需要说明的是，为了提高拣选效率，本申请实施例中的拣选装置可以同时对多个订单进行处理。而且拣货台上可以设置有至少两个工位，用于放置目标存放箱。此外，第一位置处也可以同时容纳至少两个货架。下面以同时处理四个订单为例，具体描述拣选装置的整体工作流程。

首先，需要统计四个订单信息所包含的货品种类和数量，进而确定各货品的存储位置。存储位置包括放置目标存放箱的货架的位置和目标存放箱在该货架上的放置位置。例如订单A为一个货品A和两个货品B；订单B、订单C和订单D均为一个货品A。即四个货品A和两个货品B。

之后，根据各货品的拣选顺序(例如先货品A，再货品B)，搬运机器人可以先将第一个拣选的货品(如货品A)所在的货架搬运至第一位置。

随后，取箱机器人可以根据目标存放箱在货架上的放置位置，将其从货架运输至拣货台，并放在拣货台的其中一个工位上。

而后，图像采集设备可以采集目标存放箱内货品的状态，并输出货品的坐标给拣选机器人。

之后，对于四个订单中的每个订单，拣选机器人可以从目标存放箱内拾取该订单信息所指示的数目个货品，并投放到该订单所对应的分拣窗的滑槽内。例如订单A、B、C和D分别对应分拣窗A、B、C和D，拣选机器人可以分别向分拣窗A、B、C和D的滑槽内投放一个货品A。

接着，取箱机器人可以将该存放货品A的目标存放箱运回原位，即位于第一位置的货架上。以及可以将存放货品B的目标存放箱从货架上取出，并放在拣货台的其中一个工位上。图像采集设备和拣选机器人按照上述操作流程完成货品B的拣选。

需要说明的是，为了降低拣选时长，在拣选机器人拣选货品A的过程中，取箱机器人也可以先将存放货品B的目标存放箱放在拣货台的其他工位(未放置目标存放箱的工位)上。这样，拣选机器人完成货品A的拣选任务后，可以继续执行货品B的拣选任务，有利于减少等待时长。

同时，在拣选机器人拣选的过程中，对于拣选完成的订单所对应的分拣窗，该分拣窗的暂存板会打开。例如，在拣选机器人向分拣窗B的滑槽内投放一个货品A之后，订单B相当于被拣选完成。此时，分拣窗B的暂存板会打开，使得货品A落在第一输送线上。

接着，第一输送线会将分拣窗B中的货品A输送至末端。而在此之前，第二输送线会将空的第一订单箱输送至第一输送线的末端。这样，第一输送线可以将货品A转移至事先在末端等待的空的第一订单箱内。

需要说明的是，在第一订单箱到达第一输送线的末端的同时或之前，可以对该第一订单箱的标识进行识别记录。从而，在分拣窗B中的货品A落入该第一订单箱后，可以将该第一订单箱的标识与订单B的信息绑定。

最后，第二输送线可以将该第一订单箱，即装在订单B的货品的第一订单箱，输送至下游工序，以进行打包配送。

可以理解的是。当同一订单的货品较多时，该订单也可以对应至少两个分拣窗和/或至少两个订单箱(如第一订单箱、第二订单箱或第三订单箱)。而且在某一订单被分拣完成，且对应的分拣窗中的货品全部落在第一输送线上后，该分拣箱的暂存板可以关闭。此时，可以向该分拣窗分配新对应的订单信息，以完成其他订单货品的拣选。

在实际生产应用中，往往会包括多个拣选生产线，每个拣选生产线可以包括上述拣选装置中的取箱机器人、拣货台、图像采集设备、拣选机器人和集包设备，以同时进行货品拣选。此时，为了进一步地提高拣选效率，减少等待时间，上述拣选装置中的搬运机器人1可以搬运着货架在各拣选生产线之间穿梭。

例如，若第一拣选生产线需要对货品A进行拣选，第二拣选生产线需要对货品B进行拣选，而同一货架上既有存储货品A的存放箱，又有存储货品B的存放箱。此时，搬运机器人可以先将该货架搬运至第一拣选生产线的第一位置，以使第一拣选生产线中的取箱机器人取出存储货品A的存放箱。之后，搬运机器人可以将该货架搬运至第二拣选生产线的第一位置，以使第二拣选生产线中的取箱机器人取出存储货品B的存放箱。在这里，搬运机器人的搬运路线可以根据拣选生产线的位置、拣选生产线所需拣选的货品的时间顺序等因素进行调整设置。

本申请实施例还提供了一种拣选方法。该拣选方法可以用于上述各实施例所描述的拣选装置。在这里，拣选方法通常是由控制拣选装置的控制器执行。参见图3所示，其示出了本申请提供的拣选方法的一个实施例的流程300。该拣选方法可以包括以下步骤：

步骤301，根据待分拣订单的订单信息，确定目标存放箱的位置信息。

在本实施例中，拣选方法的执行主体(例如拣选装置的控制器或服务器等)可以根据待分拣订单的订单信息，确定待分拣订单包含的货品。从而根据货品的库存信息，便可以确定目标存放箱的位置信息。其中，目标存放箱可以为各存放箱中用于存储订单信息所指示的货品的存放箱。

可以理解的是，库存信息中通常会包括货品的标识和货品的存储位置。货品的标识可以用于唯一表示货品，如货品的名称、编号等。货品的存储位置可以包括放置存放箱的货架的位置和存放箱在该货架上的放置位置。其中，这里的存放箱是指存放有标识所指示的货品的存放箱。

在这里，目标存放箱的位置信息可以用于描述目标存放箱在货架上的放置位置。例如目标存放箱的位置信息可以为其上所存放的货品的存储位置。再例如目标存放箱的位置信息可以包括其所在货架的标识以及在货架上的放置位置。其中，货架的标识可以唯一表示货架。

在本实施例中，执行主体可以通过多种方法来得到待分拣订单的订单信息。例如执行主体可以接收管理人员输入的待分拣订单的订单编号，从而在订单数据库中获取待分拣订单的订单信息。这里的输入入方式在本申请中并不限制，如手动输入、语音输入或扫码等。再例如执行主体可以周期性地从订单数据库中获取待分拣订单的订单信息；或者订单数据库可以周期性地向执行主体发送待分拣订单的订单信息。

步骤302，将目标存放箱的位置信息发送给搬运机器人。

在本实施例中，执行主体可以将步骤301中确定的目标存放箱的位置信息发送给搬运机器人(例如图1所示的搬运机器人1)。这样，搬运机器人可以将放置有该位置信息所指示的目标存放箱的货架搬运至第一位置。其中，第一位置通常是在取箱机器人的操作范围内的任意位置。

在这里，若该位置信息中包括货架的位置，则搬运机器人可以将该位置处的货架搬运至第一位置。若该位置信息中包括货架的标识，则搬运机器人可以在上述的库存信息中查找到该标识所指示的货架的位置，从而将该位置处的货架搬运至第一位置。搬运方式在本申请中并不限制，可以参见图1实施例中的相关描述，此处不再赘述。

步骤303，将目标存放箱的位置信息发送给取箱机器人。

在本实施例中，执行主体同样可以将步骤301中确定的目标存放箱的位置信息发送给取箱机器人(例如图1所示的取箱机器人4)。这样，在搬运机器人将货架搬运至第一位置时，取箱机器人可以将位于第一位置的货架上的位置信息所指示的目标存放箱运输至拣货台(例如图1所示的拣货台7)。取箱机器人的具体工作原理在本申请中并不限制，可以参见图1实施例中的相关描述，此处不再赘述。

步骤304，接收图像采集设备采集的位于拣货台上的目标存放箱内的货品的状态信息。

在本实施例中，当拣货台上放置有目标存放箱时，图像采集设备(例如图1所示的图像采集设备5)可以采集位于拣货台上的目标存放箱内的货品的状态信息。并可以将采集的货品的状态信息发送给执行主体。其中，状态信息可以包括有无货品以及货品的位置坐标等。这样，执行主体可以接收图像采集设备所采集的位于拣货台上的目标存放箱内的货品的状态信息。

步骤305，将订单信息和货品的状态信息发送给拣选机器人。

在本实施例中，执行主体可以将步骤301中的订单信息和步骤304中的货品的状态信息，发送给拣选机器人(例如图1所示的拣选机器人6)。这样，拣选机器人可以对位于拣货台上的目标存放箱内的货品进行拣选，从而完成待分拣订单的拣选。

可以理解的是，执行主体与拣选装置之间以及拣选装置中的各部分之间可以通过有线连接方式或无线连接方式进行通信。这种拣选方法可以通过上述拣选装置，来自动完成将货品从货架上拣选出的过程，从而代替人工拣选。这样不仅可以降低人工劳动强度，还可以提高拣选效率。

在本实施例的一些可选地实现方式中，本实施例中的拣选装置还可以包括集包设备。集包设备可以用于将拣选机器人所拣选的、属于同一订单的货品输送至目标工序。

作为示例，当集包设备为图1所示的结构时，该方法还可以包括：

首先，执行主体可以从设置于第一输送线(例如图1所示的第一输送线10)上的至少两个分拣窗中，选取与订单信息对应的分拣窗。其中，位于同一分拣窗的货品属于同一订单。

之后，执行主体可以将选取的分拣窗的位置信息发送给拣选机器人，以使拣选机器人将拣选的订单信息所指示的货品放置于选取的分拣窗中的暂存板(例如图1所示的暂存板9)上。

接着，在订单信息包含的货品被拣选完成时，执行主体可以向驱动部件发送控制信号，以使驱动部件打开所选取的分拣窗中的暂存板。这样订单信息包含的货品就会落在第一输送线上。这里的驱动部件可以与上述取箱机器人中的驱动部件相同或不同。

随后，执行主体可以通过第一输送线将订单信息包含的货品输送至第一输送线的末端。

进一步地，执行主体还可以通过第二输送线(例如图1所示的第二输送线12)将空载的第一订单箱(例如图1所示的第一订单箱11)输送至第一输送线的末端。

而后，当空载的第一订单箱到达第一输送线的末端附近时，执行主体可以接收位于第一输送线的末端的识别部件所识别的该第一订单箱的标识信息。

最后，在订单信息包含的货品落入标识信息所指示的第一订单箱时，执行主体可以建立该订单信息与该标识信息的对应关系。并且可以通过第二输送线将装载有该订单信息包含的货品的第一订单箱输送至目标工序。

需要说明的是，为了提高拣选效率，这里的待分拣订单可以包括至少一个订单。每个订单中可以包括至少一种货品。同一订单中的每种货品的数目可以为至少一个。详细的拣选过程可以参见图1实施例中的相关描述，此处不再赘述。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种拣选装置，包括：

搬运机器人(1)，用于根据订单信息将放置有目标存放箱的货架(2)搬运至第一位置，其中，所述目标存放箱为各存放箱中用于存储所述订单信息所指示的货品的存放箱；

取箱机器人(4)，用于将位于所述第一位置的货架(2)上的目标存放箱运输至拣货台(7)；

图像采集设备(5)，位于所述拣货台(7)的上方，用于采集位于所述拣货台(7)上的目标存放箱内的货品的状态信息；

拣选机器人(6)，用于根据所述订单信息和货品的状态信息，对位于所述拣货台(7)上的目标存放箱内的货品进行拣选。

2.根据权利要求1所述的拣选装置，其中，所述拣选装置还包括集包设备，用于将所述拣选机器人(6)所拣选的、属于同一订单的货品输送至目标工序。

3.根据权利要求2所述的拣选装置，其中，所述集包设备包括：

设置于第一输送线(10)上的至少两个分拣窗，且各分拣窗靠近所述拣选机器人(6)的侧边设置有滑槽(8)，其中，位于同一分拣窗的货品属于同一订单；

各分拣窗与所述第一输送线(10)之间分别设置有暂存板(9)，用于暂存所述拣选机器人(6)拣选至分拣窗的货品，其中，当同一订单的货品被拣选完成后，暂存该订单货品的暂存板(9)打开，以使货品落在所述第一输送线(10)上；

所述第一输送线(10)，用于输送从所述至少两个分拣窗落下的货品。

4.根据权利要求3所述的拣选装置，其中，所述集包设备还包括：

第二输送线(12)，用于将空载的第一订单箱(11)输送至所述第一输送线(10)的末端，以承载所述第一输送线(10)上的货品；以及

所述第二输送线(12)还用于将装载有货品的第一订单箱(11)输送至目标工序，其中，位于同一第一订单箱(11)的货品属于同一订单。

5.根据权利要求4所述的拣选装置，其中，所述集包设备还包括：

识别部件，设置于所述第一输送线(10)的末端，用于识别所述第二输送线(12)上的第一订单箱(11)的标识。

6.根据权利要求2所述的拣选装置，其中，所述集包设备包括：

第三输送线，用于向所述拣选机器人(6)输送空载的第二订单箱，以承载所述拣选机器人(6)所拣选的货品；以及

所述第三输送线还用于将装载有货品的第二订单箱输送至目标工序，其中，位于同一第二订单箱的货品属于同一订单。

7.根据权利要求2所述的拣选装置，其中，所述集包设备还包括：

运输机器人，用于向所述拣选机器人(6)输送空载的第三订单箱，以承载所述拣选机器人(6)所拣选的货品；以及

所述运输机器人还用于将装载有货品的第三订单箱输送至目标工序，其中，位于同一第三订单箱的货品属于同一订单。

8.根据权利要求1所述的拣选装置，其中，所述取箱机器人(4)上还设置有图像采集部件，用于采集位于所述第一位置的货架(2)的状态信息；以及

所述搬运机器人(1)还用于根据货架(2)的状态信息，调整位于所述第一位置的货架(2)相对于所述取箱机器人(4)的位置，以使放置目标存放箱的货架面朝向所述取箱机器人(4)。

9.根据权利要求1-8之一所述的拣选装置，其中，所述取箱机器人(4)还用于根据所述图像采集设备(5)所采集的货品的状态信息，将位于所述拣货台(7)上的目标存放箱运输至第二位置，以对空载的存放箱进行回收，或者运回至位于所述第一位置的货架(2)。

10.一种拣选方法，用于如权利要求1-9之一所述的拣选装置，包括：

根据待分拣订单的订单信息，确定目标存放箱的位置信息，其中，所述目标存放箱为各存放箱中用于存储所述订单信息所指示的货品的存放箱；

将目标存放箱的位置信息发送给搬运机器人，以使所述搬运机器人将放置有目标存放箱的货架搬运至第一位置；

将目标存放箱的位置信息发送给取箱机器人，以在所述搬运机器人将货架搬运至所述第一位置时，使所述取箱机器人将位于所述第一位置的货架上的目标存放箱运输至拣货台；

接收图像采集设备采集的位于所述拣货台上的目标存放箱内的货品的状态信息；

将所述订单信息和货品的状态信息发送给拣选机器人，以使所述拣选机器人对位于所述拣货台上的目标存放箱内的货品进行拣选。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述方法还包括：

从设置于第一输送线上的至少两个分拣窗中，选取与所述订单信息对应的分拣窗，其中，位于同一分拣窗的货品属于同一订单；

将选取的分拣窗的位置信息发送给所述拣选机器人，以使所述拣选机器人将拣选的所述订单信息所指示的货品放置于选取的分拣窗中的暂存板上；以及

在所述订单信息包含的货品被拣选完成时，向驱动部件发送控制信号，以使所述驱动部件打开所选取的分拣窗中的暂存板，所述订单信息包含的货品落在所述第一输送线上；

通过所述第一输送线将所述订单信息包含的货品输送至末端。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述方法还包括：

通过第二输送线将空载的第一订单箱输送至所述第一输送线的末端；

接收位于所述第一输送线的末端的识别部件所识别的空载的第一订单箱的标识信息；以及

在所述订单信息包含的货品落入标识信息所指示的第一订单箱时，建立所述订单信息与该标识信息的对应关系；

通过所述第二输送线将装载有所述订单信息包含的货品的第一订单箱输送至目标工序。