CN109552856A - 自动分拣线及加工生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动分拣线及加工生产线，涉及自动生产技术领域。该自动分拣线，包括分拣存储组件和传送组件，传送组件包括第一传送机构，第一传送机构用于接收板材生产机构传送至的待分拣部件，并向其末端传送，分拣存储组件包括存储单元和分拣机器人，分拣机器人和存储单元均靠近第一传送机构设置，分拣机器人能够由第一传送机构上拾取待分拣部件，并放置待分拣部件至存储单元，还能够由存储单元上拾取同一订单的待分拣部件，并放置于第一传送机构，以使第一传送机构向其末端传送属于同一订单的板材。该自动分拣线及加工生产线及具有分拣效率高，且分拣精准的特点。

Description

自动分拣线及加工生产线

技术领域

本发明涉及自动生产技术领域，具体而言，涉及一种自动分拣线及加工生产线。

背景技术

在家具行业，对于板材的生产加工方式一般为：多批次多订单一并进行加工生产，依次进行开料工序、封边工序及排孔工序，且在排孔工序后，由人工将板件按订单分拣。

其中，人工分拣的方式效率较低，且板材摆放整齐不易，操作者劳动强度大，易出错。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的自动分拣线及加工生产线显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动分拣线，该自动分拣线具有分拣效率高，且分拣精准的特点。

本发明的另一目的在于提供一种加工生产线，该加工生产线具有分拣效率高，且分拣精准的特点。

本发明提供一种技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种自动分拣线，包括分拣存储组件和传送组件；所述传送组件包括第一传送机构，所述第一传送机构用于接收板材生产机构传送至的待分拣部件，并向其末端传送；所述分拣存储组件包括存储单元和分拣机器人，所述分拣机器人和存储单元均靠近所述第一传送机构设置，所述分拣机器人能够由所述第一传送机构上拾取所述待分拣部件，并放置所述待分拣部件至所述存储单元，还能够由所述存储单元上拾取同一订单的所述待分拣部件，并放置于第一传送机构，以使所述第一传送机构向其末端传送属于同一订单的所述板材。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述存储单元的数量为多个；且多个所述存储单元呈环形设置，并形成环形立体库，所述分拣机器人为关节机器人，并设置于所述环形立体库的圆心。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述分拣机器人的数量为多个，所述存储单元的数量为多个；多个所述存储单元分多组呈环形设置，并形成多个环形立体库，多个所述分拣机器人分别设置于多个环形立体库的圆心。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述第一传送机构穿过所述环形立体库设置。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述第一传送机构的数量为多条；多条所述第一传送机构并列设置，且每条所述第一传送机构上均设置有所述环形立体库和所述分拣机器人。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述传送组件还包括第二传送机构；所述第二传送机构设置于多条所述第一传送机构的末端，并用于接收所述待分拣部件。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述第二传送机构包括至少一个第二传送件和多个第二横移件；所述第二传送件的两侧分别设置有两个所述第二横移件，两个所述横移件远离所述第二传送件的一端分别靠近相邻两个所述第一传送机构末端的侧边设置，以使待分拣部件能够依次经所述第一传送机构、所述第二横移件及所述第二传送件来向外传送。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，所述传送组件还包括第三传送机构，所述第三传送机构包括多个第三传送件及多个第三横移件；多个所述第三传送件分别用于连接于同样的或者不同的加工设备，并能够接收所述加工设备传送的所述待分拣部件；相邻两条所述第一传送机构之间依次设置有所述第三传送件和所述第三横移件，以使所述待分拣部件能够依次经所述第三传送件和所述第三横移件传送至两个所述第一传送机构的首端。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第八种实现方式中，所述传送组件还包括第四传送机构，所述第四传送机构包括多个第四传送件及多个第四横移件；多个所述第四传送件并列设置，相邻两个所述第四传送件之间通过所述第四横移件连接，多个所述第四传送件分别用于连接于同样的或者不同的加工设备，并能够接收所述待分拣部件并传送至对应的所述加工设备，以使所述待分拣部件能够依次经所述第四横移件及所述第四传送件传送至对应的所述加工设备。

第二方面，本发明实施例提供了一种加工生产线，包括所述的自动分拣线。所述自动分拣线包括分拣存储组件和传送组件；所述传送组件包括第一传送机构，所述第一传送机构用于接收板材生产机构传送至的待分拣部件，并向其末端传送；所述分拣存储组件包括存储单元和分拣机器人，所述分拣机器人和存储单元均靠近所述第一传送机构设置，所述分拣机器人能够由所述第一传送机构上拾取所述待分拣部件，并放置所述待分拣部件至所述存储单元，还能够由所述存储单元上拾取同一订单的所述待分拣部件，并放置于第一传送机构，以使所述第一传送机构向其末端传送属于同一订单的所述板材。

相比现有技术，本发明实施例提供的自动分拣线及加工生产线的有益效果是：

传送组件包括第一传送机构，第一传送机构能够接收板材生产机构传送至的待分拣部件，并向其末端传送。而分拣存储组件包括存储单元和分拣机器人，分拣机器人和存储单元均靠近第一传送机构设置，分拣机器人能够由第一传送机构上拾取待分拣部件，并放置待分拣部件至存储单元，还能够由存储单元上拾取同一订单的待分拣部件，并放置于第一传送机构，以使第一传送机构向其末端传送属于同一订单的板材，换言之，分拣机器人可以由司仪传送机构拾取待分拣部件至存储单元，也能够由存储单元拾取待分拣部件至第一传送机构，且放置于第一传送机构的待分拣部件为同一订单的。

这样一来，通过分拣机器人完成的拾取和放置动作，并通过存储单元暂存待分拣部件，且经分拣机器人完成于存储单元上同一订单的待分拣部件的拾取放置于第一传送机构的操作，以使传送至第一传送机构末端的待分拣部件为同一订单的，进而完成待分拣部件的分拣操作，其代替人工分拣操作，提高了分拣效率，和其分拣的准确度。

为使本发明的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的自动分拣线应用于加工生产线的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的自动分拣线的结构示意图。

图3为本发明实施例提供的自动分拣线的多条第一传送机构时的结构示意图。

图4为本发明实施例提供的自动分拣线具有第三传送机构和第四传送机构时的结构示意图。

图标：100-加工生产线；20-加工设备；10-自动分拣线；12-分拣存储组件；121-分拣机器人；1221-存储单元；122-环形立体库；15-传送组件；151-第一传送机构；1513-缓冲传送件；152-第二传送机构；1521-第二传送件；1522-第二横移件；153-第三传送机构；1531-第三传送件；1532-第三横移件；155-第四传送机构；1551-第四传送件；1552-第四横移件；50-待分拣部件。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。

实施例：

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的自动分拣线10应用于加工生产线100的结构示意图。

本发明实施例提供一种自动分拣线10，该自动分拣线10能够自动分拣同一订单的待分拣部件50，其具有分拣效率高，且分拣精准的特点。该自动分拣线10能够应用于加工生产线100或者货物存储等场景，当然，该自动分拣线10也能够独立使用。

其中，以自动分拣线10应用于加工生产线100为例，该加工生产线100包括自动分拣线10，并通过自动分拣线10分拣同一订单的待分拣部件50，以便于加工生产线100能够以同一订单为单位输出，当然，该加工生产线100还可以包括加工设备20，加工设备20设置于所述自动分拣线10的首端，并用于加工待分拣部件50，且传送至自动分拣线10，再由自动分拣线10按订单分拣。

由于加工生产线100采用了本发明实施例提供的自动分拣线10，所以该加工生产线100也具有分拣效率高，且分拣精准的特点。

以下将具体介绍本发明实施例提供的自动分拣线10的结构组成、工作原理及有益效果。

请参阅图2，图2为本发明实施例提供的自动分拣线10的结构示意图。

该自动分拣线10，用于分拣待分拣部件50，其包括分拣存储组件12和传送组件15，传送组件15用于传送待分拣部件50，分拣存储组件12用于存储待分拣部件50，并将同一订单的所有待分拣部件50向外传送，以提高分拣效率，和分拣精准度。

其中，传送组件15包括第一传送机构151，第一传送机构151能够接收板材生产机构传送至的待分拣部件50，并向其末端传送。

而分拣存储组件12包括存储单元1221和分拣机器人121，分拣机器人121和存储单元1221均靠近第一传送机构151设置，分拣机器人121能够由第一传送机构151上拾取待分拣部件50，并放置待分拣部件50至存储单元1221，还能够由存储单元1221上拾取同一订单的待分拣部件50，并放置于第一传送机构151，以使第一传送机构151向其末端传送属于同一订单的板材，换言之，分拣机器人121可以由司仪传送机构拾取待分拣部件50至存储单元1221，也能够由存储单元1221拾取待分拣部件50至第一传送机构151，且放置于第一传送机构151的待分拣部件50为同一订单的。

这样一来，通过分拣机器人121完成的拾取和放置动作，并通过存储单元1221暂存待分拣部件50，且经分拣机器人121完成于存储单元1221上同一订单的待分拣部件50的拾取放置于第一传送机构151的操作，以使传送至第一传送机构151末端的待分拣部件50为同一订单的，进而完成待分拣部件50的分拣操作，其代替人工分拣操作，提高了分拣效率，和其分拣的准确度。

需要说明的是，自动分拣线10还可以包括主控制器(图未示)，主控制器分别与第一传送机构151和分拣机器人121通信连接，以控制分拣机器人121和第一传送机构151运动，以使第一传送机构151完成传送作业，分拣机器人121完成拾取和放置作业，并使得分拣机器人121拾取第一传送机构151上的待分拣部件50进行存储，并拾取并放置自存储单元1221上的同一订单的待分拣部件50至第一传送机构151上，以使传送至第一传送机构151末端的待分拣部件50为同一批次的。

可以理解的是，上述的主控制器也可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。主控制器也可以是任何常规的处理器，如PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)、单片机等。当然，主控制器也可以是继电接触器控制系统，采用开关、继电器及按钮等控制电器的组合，实现接收信号，并做出线路的切换、开关及调节等功能。该主控制器也可以为分离设置的控制器。

需要说明的是，在其他实施例中，也可以不包括主控器，例如，分拣机器人121依据待分拣部件50上的标识进行放置于存储单元1221，并对同一订单的待分拣部件50进行计数，在计数达到该订单总数时，分拣机器人121再于存储单元1221上就该订单的待分拣部件50进行拾取并放置至第一传送机构151，第一传送机构151配合分拣机器人121的拾取放置动作进行减缓传送或者停止传送。

进一步地，存储单元1221的可以数量为多个，并且，多个存储单元1221呈环形设置，并形成环形立体库122，且该分拣机器人121为关节机器人，其设置于环形立体库122的圆心。换言之，存储单元1221绕设于分拣机器人121，且环形的存储单元1221形成环形立体库122，这样的设置使得分拣机器人121能够直接转动到达环形立体库122的放置或者拾取的位置，进一步提高分拣效率，并且，提高了分拣存储组件12的存储能力，以适应对数量较多的订单分拣。

进一步地，存储单元1221的数量可以为多个，分拣机器人121的数量也可以为多个，这样一来，多个存储单元1221分多组呈环形设置，并形成多个环形立体库122，而多个分拣机器人121分别设置于多个环形立体库122的圆心。换言之，沿第一传送机构151设置有多个环形立体库122，且在立体库的圆心均设置有分拣机器人121，这样一来，以一个环形立体库122和对应的分拣机器人121作一个分拣单元的话，各个分拣单元可以分别独立完成或者同时完成待分拣部件50的分拣入库和对同一订单的待分拣部件50进行分拣出库的操作。进一步地增加了存储量和分拣速率。

并且，第一传送机构151穿过上述的环形立体库122设置。分拣机器人121由第一传送机构151上拾取或者放置待分拣部件50，并能够快速的拾取或者放置待分拣部件50于存储单元1221上，以提高分拣速率。

请参阅图3，图3为本发明实施例提供的自动分拣线10的多条第一传送机构151时的结构示意图。

第一传送机构151的数量可以为多条，并且，多条第一传送机构151并列设置，每条第一传送机构151上均设置有环形立体库122和分拣机器人121。换言之，多条第一传送机构151同时进行分拣和传送作业，进一步提高分拣速率和存储量，且能够对同一订单的多条生产线的待分拣部件50进行同时的分拣，以使多个第一传送机构151的末端的待分拣部件50为同一订单的。

进一步地，传送组件15还可以包括第二传送机构152，该第二传送机构152设置于多条第一传送机构151的末端，并用于接收待分拣部件50，或者说，第二传送机构152能够同时接收多条第一传送机构151传送的待分拣部件50，以将待分拣部件50汇聚于一处，便于进行打包等操作。

需要说明的是，该第二传送机构152包括至少一个第二传送件1521和多个第二横移件1522，在第二传送件1521的两侧分别设置有两个第二横移件1522，两个横移件远离第二传送件1521的一端分别靠近相邻两个第一传送机构151末端的侧边设置，以使待分拣部件50能够依次经第一传送机构151、第二横移件1522及第二传送件1521来向外传送。其中，第一传送机构151和第二传送件1521均为辊筒传送线，第二横移件1522为带式或者链式的传送机构，且设置于第一传送机构151和第二传送件1521各自的辊筒的缝隙中，第二横移件1522能够将待分拣部件50由多条第一传送件上横移至第二传送件1521上，以使同一订单的待分拣部件50汇聚至第二待分拣部件50。

在本实施例中，具有两条第一传送机构151，其两者之间依次设置有第二横移件1522、第二传送件1521及第二横移件1522，且第二传送件1521为相的三条，以同时向外传送至多三个订单的待分拣部件50，而在其他实施例中，也可以为，重复的第二横移件1522和第二传送件1521的连接形式，多条第一传送机构151的末端连接于第二传送件1521，或者多条第一传送机构151的末端的侧边连接于第二横移件1522，同一订单的待分拣部件50经横移件移动至同一第二传送件1521，待分拣部件50于第二横移件1522完成传送交换。

可以理解的是，在第一传送机构151的末端还可以设置有缓冲传送件1513，其设置于第一传送机构151的末端的侧边，其为链式或者带式传送机构，并设置于第一传送机构151的缝隙中，在待分拣部件50较多，或者需要更换待分拣部件50的传送顺时，可通过缓冲传送件1513件待分拣部件50移动至缓冲传送件1513上，待下一待分拣部件50经过后再传送至第一传送机构151上。

请参阅图4，图4为本发明实施例提供的自动分拣线10具有第三传送机构153和第四传送机构155时的结构示意图。

该传送组件15还可以包括第三传送机构153，该第三传送机构153包括多个第三传送件1531及多个第三横移件1532，且多个第三传送件1531分别用于连接于同样的或者不同的加工设备20，并能够接收加工设备20传送的待分拣部件50；

其中，相邻两条第一传送机构151之间依次设置有第三传送件1531和第三横移件1532，以使待分拣部件50能够依次经第三传送件1531和第三横移件1532传送至两个第一传送机构151的首端。同样的是，第三横移件1532为链式或者带式的传送机构且，第三横移件1532设置于第三传送件1531和/或第一传送机构151的辊筒缝隙中，以横向的传送待分拣部件50，使得待分拣部件50能够由不同的加工设备20进入同一或者不同的第一传送机构151，以使多加工设备20加工的待分拣部件50能够汇聚至同一第一传送机构151存储分拣，且能够分别存储于不同的第一传送机构151上的存储单元1221上，使得同一订单的待分拣部件50能够存储于同一条第一传送机构151。

进一步地，传送组件15还可以包括第四传送机构155，第四传送机构155包括多个第四传送件1551及多个第四横移件1552，其中，多个第四传送件1551并列设置，相邻两个第四传送件1551之间通过第四横移件1552连接，多个第四传送件1551分别用于连接于同样的或者不同的加工设备20，并能够接收待分拣部件50并传送至对应的加工设备20，其中，第四横移件1552为链式或者带式的传送机构，并设置于第四传送件1551的辊筒缝隙中，以于多个第四传送件1551之间横移待分拣部件50，以使待分拣部件50能够依次经第四横移件1552及第四传送件1551传送至对应的加工设备20，提高自动分拣线10的灵活性。

需要说明的是，上述的加工设备20可以为开料加工设备20、封边加工设备20及排钻加工设备20，或者上述设备的组合。

本发明实施例提供的自动分拣线10的工作原理是：

传送组件15包括第一传送机构151，第一传送机构151能够接收板材生产机构传送至的待分拣部件50，并向其末端传送。而分拣存储组件12包括存储单元1221和分拣机器人121，分拣机器人121和存储单元1221均靠近第一传送机构151设置，分拣机器人121能够由第一传送机构151上拾取待分拣部件50，并放置待分拣部件50至存储单元1221，还能够由存储单元1221上拾取同一订单的待分拣部件50，并放置于第一传送机构151，以使第一传送机构151向其末端传送属于同一订单的板材，换言之，分拣机器人121可以由司仪传送机构拾取待分拣部件50至存储单元1221，也能够由存储单元1221拾取待分拣部件50至第一传送机构151，且放置于第一传送机构151的待分拣部件50为同一订单的。

这样一来，通过分拣机器人121完成的拾取和放置动作，并通过存储单元1221暂存待分拣部件50，且经分拣机器人121完成于存储单元1221上同一订单的待分拣部件50的拾取放置于第一传送机构151的操作，以使传送至第一传送机构151末端的待分拣部件50为同一订单的，进而完成待分拣部件50的分拣操作，其代替人工分拣操作，提高了分拣效率，和其分拣的准确度。

综上所述：

本发明实施例提供一种自动分拣线10，该自动分拣线10具有分拣效率高，且分拣精准的特点。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本发明也可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种自动分拣线，其特征在于，包括分拣存储组件和传送组件；

所述传送组件包括第一传送机构，所述第一传送机构用于接收板材生产机构传送至的待分拣部件，并向其末端传送；

所述分拣存储组件包括存储单元和分拣机器人，所述分拣机器人和存储单元均靠近所述第一传送机构设置，所述分拣机器人能够由所述第一传送机构上拾取所述待分拣部件，并放置所述待分拣部件至所述存储单元，还能够由所述存储单元上拾取同一订单的所述待分拣部件，并放置于第一传送机构，以使所述第一传送机构向其末端传送属于同一订单的所述板材。

2.根据权利要求1所述的自动分拣线，其特征在于，所述存储单元的数量为多个；

且多个所述存储单元呈环形设置，并形成环形立体库，所述分拣机器人为关节机器人，并设置于所述环形立体库的圆心。

3.根据权利要求1所述的自动分拣线，其特征在于，所述分拣机器人的数量为多个，所述存储单元的数量为多个；

多个所述存储单元分多组呈环形设置，并形成多个环形立体库，多个所述分拣机器人分别设置于多个环形立体库的圆心。

4.根据权利要求2-3任意一项所述的自动分拣线，其特征在于，所述第一传送机构穿过所述环形立体库设置。

5.根据权利要求3所述的自动分拣线，其特征在于，所述第一传送机构的数量为多条；

多条所述第一传送机构并列设置，且每条所述第一传送机构上均设置有所述环形立体库和所述分拣机器人。

6.根据权利要求5所述的自动分拣线，其特征在于，所述传送组件还包括第二传送机构；

所述第二传送机构设置于多条所述第一传送机构的末端，并用于接收所述待分拣部件。

7.根据权利要求6所述的自动分拣线，其特征在于，所述第二传送机构包括至少一个第二传送件和多个第二横移件；

所述第二传送件的两侧分别设置有两个所述第二横移件，两个所述横移件远离所述第二传送件的一端分别靠近相邻两个所述第一传送机构末端的侧边设置，以使待分拣部件能够依次经所述第一传送机构、所述第二横移件及所述第二传送件来向外传送。

8.根据权利要求5所述的自动分拣线，其特征在于，所述传送组件还包括第三传送机构，所述第三传送机构包括多个第三传送件及多个第三横移件；

多个所述第三传送件分别用于连接于同样的或者不同的加工设备，并能够接收所述加工设备传送的所述待分拣部件；

相邻两条所述第一传送机构之间依次设置有所述第三传送件和所述第三横移件，以使所述待分拣部件能够依次经所述第三传送件和所述第三横移件传送至两个所述第一传送机构的首端。

9.根据权利要求5所述的自动分拣线，其特征在于，所述传送组件还包括第四传送机构，所述第四传送机构包括多个第四传送件及多个第四横移件；

多个所述第四传送件并列设置，相邻两个所述第四传送件之间通过所述第四横移件连接，多个所述第四传送件分别用于连接于同样的或者不同的加工设备，并能够接收所述待分拣部件并传送至对应的所述加工设备，以使所述待分拣部件能够依次经所述第四横移件及所述第四传送件传送至对应的所述加工设备。

10.一种加工生产线，其特征在于，包括如权利要求1-9中任意一项所述的自动分拣线。