CN202473063U - 模块化制造培训单元装置和模块化组合制造培训系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型是模块化制造培训单元装置和模块化组合制造培训系统。培训用模块单元是由加工/装配模块单元、直线行走机械手模块单元、固定机械手模块单元、立体仓库模块单元、载货台模块单元、传送带检测模块单元、斜滑道模块单元、水平滑道模块单元、井式供料模块单元、电机模块单元和可控制模块单元组成，培训用模块单元各自独立组装运行培训，安设在组合安装培训平台上分别组合构成模块化组合制造培训系统，各自独立组装运行培训，相互组合构成制造培训体系。本实用新型设计科学，结构合理，造价低，占地小，多用途培训，每个模块单元可以独立运行，还可以进行模块单元组合构成新的培训系统，实现各类货物的加工、装配、搬运、检测、分类、识别、传输、仓储、管理等过程，对每个操作环节过程监控、管理等。

Description

模块化制造培训单元装置和模块化组合制造培训系统

技术领域

本实用新型涉及一种工业生产过程的教学训练装置，尤其涉及一种模块化制造培训单元装置和模块化组合制造培训系统。

背景技术

目前，我国中职、中专、高职、高专、高校的毕业生就业形势日趋严峻，论其原因是多方面的，现阶段我国普遍采用传统的教育模式，传统的教育模式注重知识的灌输，忽视了学生实践能力的培养。纵观中国教育文化的历史来看，实践始终都是得不到重视，教育界轻视实践的观念依然存在。由于受传统教育的影响，国内大多数高等学校把实验室定位为教辅部门，实践考核和实践成绩只作为理论成绩的参考，仅有的实践教学也只是作为对理论知识的验证，除了完成正常的实验任务外几乎没有提供其它实践教学的服务。实验时，学生只是按照实验指导书中的步骤去做，只知其然而不知其所以然，实验设备以及实验场所谓能充分发挥参与服务教学的作用，在一定程度上阻碍了实践与教学的有机联系。

近年来，高校实行扩招，由于各高校经费不足，学生人数猛增，导致实验课时少，实验设备严重不足。通常实验都是4-5个人一组，实验是由一个学生进行操作，而其它人旁观实验。同时现有的教学设备也存在自身的不足，一台设备所包含的各组件模块独立性差，无法完成独立训练，更无法实施各模块间的任意组合，灵活性差，使学生不能充分参与到实验设备培训的各个环节中，更无法满足一些学生按照自己的思路、想法对设备实施各模块间的任意组合，造成学生的创新意识在实验课上得不到有效的锻炼。学生毕业后在工作岗位上就暴露出实践技能低、动手能力较差的情况，普遍存在“高分低能”的现象。

发明内容

本实用新型的主要目的在于解决上述教育培训实践课中存在的问题，提供一种模块化制造培训单元装置和模块化组合制造培训系统。

随着我国市场经济的发展，对人才的需求量以及人才的水平的要求越来越高，尤其对创新性人才的需求越来越突显，这就要求我国教育行业必须先行。首先要解决的就是培训设备能否满足对创新性人才的培养，培养理论联系实际、加强学生的实践技能，进一步强化学生实践动手能力的培养，提升和拓展学生的就业竞争力。基于上述原因，本实用新型是比较适于社会培训机构以及各院校进行培训的模块化柔性组合制造系统培训装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

模块化制造培训单元装置是培训用模块单元和组合安装培训平台构成，该培训用模块单元是由加工/装配模块单元、直线行走机械手模块单元、固定机械手模块单元、立体仓库模块单元、载货台模块单元、传送带检测模块单元、斜滑道模块单元、水平滑道模块单元、井式供料模块单元、电机模块单元和可控制模块单元组成，培训用模块单元各自独立组装运行培训，每个培训用模块单元组装后均安设在组合安装培训平台上，培训用模块单元分别组合构成模块化组合制造培训系统，模块化组合制造培训系统是在组合安装培训平台上至少设置4个培训用模块单元构成双上料/加工/装配/入库/出库系统、原料/加工/周转/入库/出库系统、双工位装配/入库/出库系统、上料/检验/除残/入库系统、检验/修正/分拣系统、单序/两序加工/出库/入库-周转系统、单序/双位加工/出件系统、检验/修正/入库系统、多点上料/加工/装配/入库系统、配料/出库/分类系统、双上料/双装配/检测/入库/出库系统、粗精加工/检测/除废/入库/出库系统、上料/检修/废品/入库系统、零乱整理/排序系统和传送带排序系统，模块化组合制造培训系统各自独立组装运行培训，至少2组模块化组合制造培训系统相互组合构成制造培训体系。

本实用新型共包含十二个模块单元，每个模块单元不仅可以独立运行，还可以进行模块单元组合构成新的制造培训系统。改进了目前我国现有培训设备的不足之处，每个模块单元可脱离制作培训系统实施自身的机电集成，模块单元中所涉及的各类传感器、电机、电磁控制阀等输入、输出设备都汇总到带保护装置的接线端子排模组中，便于各模块单元之间的灵活组合，每个模块单元分别采用PLC控制，应用PC-LINK网络和PROFIBUS现场总线，实施整个制作培训系统控制、计算机管理和监控。本实用新型可实现货物的加工、装配、搬运、检测、分类、识别、传输、仓储、管理等过程，通过上微机软件可对每个操作环节进行全过程监控、管理等。

加工/装配模块单元由固位板、取料定位气缸、加工/装配机械手、导轨、定位块、取料台、升降气缸、夹紧气缸、底座、升降柱、机械夹、接线端子排、型材基体、固定底板和电磁阀组组成，加工/装配模块组的下部固定底板上的两侧边缘处相对设置型材基体，固定底板整体呈矩形，型材基体的上部设置固位板，固定底板的两侧边缘处相对设置固定定位孔，固定定位孔之间的间距与组合安装培训平台上的基准安装标识点相吻合，通过固定定位孔用螺栓把加工/装配模块单元固定在组合安装培训平台上。固位板上设置电磁阀组件、加工/装配机械手、定位块和取料台，固位板整体呈矩形，固位板的一端部上设置电磁阀，型材基体的一侧设置取料定位气缸和导轨，型材基体的一端部设置接线端子排，电磁阀的控制线路与加工/装配模块单元的接线端子排相连接，加工/装配模块单元的接线端子排通过线路与可控制模块单元相连接，电磁阀接收主控制器和可控制模块单元的指令，按照指令执行气动管路的开启和关闭，电磁阀的气动管路通过管路分别各自与加工/装配模块单元的升降气缸、取料定位气缸和夹紧气缸相连接，驱动升降气缸、取料定位气缸和夹紧气缸的开启和关闭且提取和放置工件。固位板的中部设置加工/装配机械手，加工/装配机械手的下部为底座，底座上垂直设置升降柱，升降柱上设置升降气缸、夹紧气缸和机械夹，升降柱的一侧设置升降气缸，升降柱的另一侧设置夹紧气缸，夹紧气缸的端部固定设置机械夹，夹紧气缸和机械夹通过升降气缸沿升降柱升降，机械夹通过夹紧气缸抓握工件。底座前设置定位块，定位块前为加工/装配工位，加工/装配工位与机械夹相对应，通过定位块可实现加工/装配工位同心度精确定位。固位板的另一端部设置取料定位块，取料定位块呈L型，L形的取料定位块的一端部与取料定位气缸的伸缩杆的端部相连接，取料定位块的一端部嵌入导轨，取料定位块随着取料定位气缸的伸缩杆的伸缩沿导轨达到自动定位，L形的取料定位块的另一端部整体呈凹形，L形的取料定位块的另一端部的凹口与工件相吻合，L形的取料定位块的另一端部的凹口与固定板上的定位块相对应，通过定位块达到同心度精确定位并实现工件的加工、装配，固位板的另一端部L形的取料定位块的凹口处构成上下料工位。

加工/装配模块单元通过取料定位气缸可执行工件的自动定位、夹紧，通过升降气缸和机械夹可实施工件的加工、装配，通过V型定位块可实施同心度精确定位。针对国内现有培训设备的安全性较差的缺点，各个模块单元、制作培训系统中都设有漏电保护、短路保护、急停保护、隔离保护、智能保护等各种保护功能，一旦运行中出现故障，制作培训系统能够自动诊断停止，在培训的过程中可确保人身与设备的安全。

直线行走机械手模块单元是由右限位端子组、位移电磁阀组、左限位端子组、从动轴承块、传送支撑架、电机、连接线拖链、机械手、平移底盘、二层升降气缸、Y型取料机械手、一层升降气缸、机械手电磁阀组、旋转底盘、取料机械手支架、旋转气缸、导轨、传送带、接线端子排和旋转编码器组成。传送支撑架的两端部设置从动轴承块，传送支撑架的一端部的从动轴承块上设置旋转编码器，旋转编码器与从动轴承块相连接，传送支撑架的一端部的一侧设置左限位端子组和位移电磁阀组，左限位端子组与位移电磁阀组通过线路相连接，位移电磁阀组与可控制模块单元相连接。传送支撑架的另一端部的一侧设置右限位端子组和位移电磁阀组，右限位端子组和位移电磁阀组通过线路相连接，位移电磁阀组与可控制模块单元相连接，左限位端子组和右限位端子组限制机械手在传送支撑架上的位移，左限位端子组和右限位端子组根据设计要求在传送支撑架上沿传送支撑架调整移动位置，抑制机械手在传送支撑架上的控制移动位置。传送支撑架的另一端部从动轴承块上设置电机，电机输出端与从动轴承块相连接，根据设计要求电机选用步进电机或交流伺服电机或无刷电机，在同一个模块单元内实现对不同电机的训练要求。直线行走机械手模块单元的两端部的下部各自设置支撑架，用螺栓通过支撑架把直线行走机械手模块单元固定设置在组合安装培训平台上。传送支撑架内设置传送带和导轨，机械手的下部设置平移底盘，平移底盘嵌在导轨上，平移底盘与传送带固定相连接，驱动传送带，传送带带动平移动底盘，平移底盘载着机械手沿导轨在传送支撑架上位移；连接线托链的一端部与平移底盘相连接，连接线托链的另一端部与接线端子排相连接，连接线托链内放置连接线，连接线的两端部各自与机械手和接线端子排相连接。平移底盘上设置旋转气缸，旋转气缸的上部设置旋转底盘，旋转底盘上设置机械手电磁阀组、一层升降气缸、二层升降气缸、取料机械手支架和Y型取料机械手，旋转底盘的一端部设置机械手电磁阀组，机械手电磁阀组的控制线路与接线端子排，接线端子排与可控制模块单元相连接，执行主控制器和可控制模块单元传输来的指令，旋转底盘的另一端部设置一层升降气缸和二层升降气缸，驱动旋转气缸，旋转气缸带动旋转底盘旋转0-360°范围，旋转底盘上的一层升降气缸、二层升降气缸、取料机械手支架和Y型取料机械手一同随旋转底盘旋转。一层升降气缸和二层升降气缸上设置取料机械手支架，取料机械手支架呈L型，取料机械手支架的一端部与一层升降气缸和二层升降气缸相连接，启动一层升降气缸和二层升降气缸驱动取料机械手支架和Y型取料机械手上下升降，取料机械手支架的另一端与夹持气缸固定相连接，夹持气缸的另一端部设置Y型取料机械手，启动夹持气缸Y型取料机械手提取或放置工件。机械手电磁阀组的气动管路通过管路分别各自与一层升降气缸、二层升降气缸和夹持气缸相连接，机械手电磁阀组接收主控制器和可控制模块单元的指令，按照指令执行气动管路的开启和关闭，驱动一层升降气缸、二层升降气缸和夹持气缸的开启和关闭且提取和放置工件。

直线行走机械手模块单元其中二层升降气缸、一层升降气缸、旋转气缸内含有高精度磁传感器，实时检测气缸的位置，左限位端子组、右限位端子组可沿着型材基体左右移动调整限位的位置和距离，培训用电机根据设计的要求可互换步进电机、交流伺服电机和无刷电机，达到应用不同的电机的培训要求。其中接线端子排中设有漏电保护、短路保护、急停保护、隔离保护、智能保护等各种保护功能，一旦运行过程中出现故障可确保人身和设备的安全。

固定机械手模块单元是由旋转臂、支撑柱、取料平行夹、旋转台、旋转气缸、接线端子排、型材基体、固定底板、旋转电磁阀组和固定定位孔组成，固定底板整体呈矩形，固定底板上的两侧边缘处相对固定设置型材基体，型材基体的一端部与固定底板固定相连接，型材基体的一侧设置接线端子排，至少2个接线端子排。固定底板上的两侧边缘处相对设置固定定位孔，固定定位孔之间的间距与组合安装培训平台上的基准安装标识点相吻合，通过固定定位孔用螺栓把固定机械手模块单元固定在组合安装培训平台上。型材基体的另一端部的上部固定设置固位板，固位板上固定设置旋转气缸，旋转气缸上设置旋转台，旋转台上设置支撑柱，支撑柱的上端部固定设置旋转臂，驱动旋转气缸带动旋转台和支撑柱旋转旋转臂。旋转臂的一端部固定设置电磁阀，电磁阀的控制线路与接线端子排相连接，接线端子排通过线路与可控制模块单元相连接，电磁阀接收主控制器和可控制模块单元的指令，按照指令执行气动管路的开启和关闭，电磁阀的气动管路通过管路分别各自与旋转气缸和取料平行夹相连接，驱动旋转气缸和取料平行夹的开启和关闭且提取和放置工件。旋转臂的另一端部固定设置取料平行夹，取料平行夹的一端部与旋转臂的另一端部相连接，通过取料平行夹提取或放置工件。

固定机械手模块单元的旋转气缸通过调节油压缓冲器的行程可方便实施机械手在0-360°范围内对工件进行提取或放置。其中机械手的接线端子排中设有漏电保护、短路保护、急停保护、隔离保护、智能保护等各种保护功能，一旦运行过程中出现故障可确保人身和设备的安全。

立体仓库模块单元是由货位、货架、型材底座、型材端盖和型材基体组成，相对设置型材底座，至少2个型材底座，型材底座的两端部的顶端部固定设置型材端盖，型材底座的一端部上各自设置型材基体，型材基体的一端部与型材底座的一端部相连接，型材基体的另一端部的顶端部固定设置型材端盖。型材基体的侧面固定设置货架，至少2层货架，每层货架上设置货位，至少5个货位，每个货位上放置工件，立体仓库模块单元的货位存放工件，通过可控制模块单元记录立体仓库模块单元内工件的数量和位置；

立体仓库模块单元通过调整库体快装连接件，在型材基体上实施调整库体的货架和货位，增加或减少货架和货位，灵活调整，便于拆装。

载货台模块单元是由工件定位台、载货平台、光电传感器、接线端子排、型材基体和固定底板组成，固定底板整体呈矩形，固定底板上两侧相对固定设置型材基体，型材基体的上部的一侧设置接线端子排。型材基体的上部固定设置载货平台，载货平台整体呈矩形，载货平台上设置工件定位台，工件定位台整体截面形状为凹形，工件放置在载货平台及工件定位台的凹形豁口内。工件定位台的一端部上固定设置光电传感器，光电传感器通过线路与接线端子排相连接，接线端子排与可控制模块单元相连接，光电传感器检测由工件定位台的豁口放入到载货平台上的工件，并把检测到的数字信息反馈给主控制器和可控制模块单元；固定定位板上的两侧边缘处相对设置固定定位孔，固定定位孔之间的间距与组合安装培训平台上的基准安装标识点相吻合，通过固定定位孔用螺栓把载货台模块固定在组合安装培训平台上。

载货台模块单元通过光电传感器可对料块实施自动判断，工件定位台可沿着载货平台调整实施的位置，便于培训。其中载货台的接线端子排中设有漏电保护、短路保护、急停保护、隔离保护、智能保护等各种保护功能，一旦运行过程中出现故障，可确保人身和设备的安全。

传送带检测模块单元是由驱动轮、支架、工件检测设备、检测探头、气缸支架、推料窗、定位支架、选料气缸、接线端子排、电磁阀、定位支架、选料气缸、传送带、传送带支撑架、驱动轮支架和旋转编码器组成，传送带支撑架的下部设置支架，支架的下部设置固定定位孔，固定定位孔之间的间距与组合安装培训平台上的基准安装标识点相吻合，通过固定定位孔用螺栓把传送带检测模块单元固定在组合安装培训平台上，支架的上部与传送带支撑架相连接，支架支撑传送带支撑架，传送带支撑架的两端部各自设置驱动轮支架，驱动轮支架呈凹字形，驱动轮支架上设置调节滑道。驱动轮支架上安设驱动轮，传送带支撑架和两端部的驱动轮上安设环形传送带，驱动轮通过驱动轮支架的调节滑道调整传送带的张紧度，传送带支撑架上的传送带上部的两端部为工件的上下料工位，启动驱动轮，驱动轮带动传送带传送工件。旋转编码器与传送带支撑架两端部的驱动轮中的其中之一驱动轮相连接，旋转编码器的位置互换仍实现驱动传送带，电机模块单元与驱动轮相连接，旋转编码器实施传送带的正传运行或反转运行。传送带支撑架上固定设置工件检测设备，至少1组工件检测设备，工件检测设备在传送带上构成检测区域，工件检测设备检测传送带上流经的工件并把检测出的工件推出传送带进入滑道，传送带的两端部分别为上下料工位，以便分别从传送带两端供料和取料。工件检测设备是由检测探头、气缸支架、推料窗、定位支架、选料气缸、接线端子排和电磁阀组成，定位支架的上部安设检测探头，检测探头选用电感检测探头或电容检测探头或光电检测探头，根据不同的检测要求安设相应的检测探头，检测探头与接线端子排相连接，向主控制器和可控制模块单元反馈检测工件的数字信息；定位支架固定设置在传送带支撑架上，定位支架整体呈L形，定位支架的下部设置接线端子排、电磁阀和气缸支架，电磁阀的控制线路与接线端子排相连接，接线端子排通过线路与可控制模块单元相连接，执行主控制器和可控制模块单元传输来的指令，电磁阀的气动管路与选料气缸相连接，电磁阀按照指令驱动选料气缸把选定的工件推出传送带。定位支架的中部开设推料窗，推料窗与检测传送带相对应，气缸支架整体呈L形，气缸支架的一端部与定位支架固定相连接，气缸支架的另一端部安设选料气缸，选料气缸的伸缩杆与定位支架的推料窗相对应，选料气缸的伸缩杆穿过推料窗把传送带上的工件推出传送带。

传送带检测模块单元主要是实施货物（即工件）的传送，通过调节驱动轮可调节传送带的张紧度，防止传送带打滑，提高传送带的工作效率。在传送带上的检测区域范围设置工件检测设备，工件检测设备可沿着传送带支撑架调整工件检测设备在传送带上的位置。工件检测设备依据设计要求采用电感检测探头或电容检测探头或光电检测探头，在电感检测探头、电容检测探头和光电检测探头中设有漏电保护、短路保护、急停保护、隔离保护、智能保护等保护功能，一旦运行过程中出现故障可确保人身和设备的安全。旋转编码器的位置根据设计要求在传送带上调整旋转编码器的位置，有利于传送带检测模块单元在制造培训系统中最佳使用状态。旋转编码器适用于自动化测量及自动控制系统，能测量角位移，旋转速度等；并能将测量值以循环二进制码或自然二进制码输出。精密结构紧凑，体积小重量轻，性能稳定可靠。在传送带检测模块单元中通过旋转编码器实现对工件的精确定位，并通过编码器实现各种电机的位置、速度检测。

斜滑道模块单元是由滑道支架、滑道、检测组和限位块组成，滑道支架整体呈直角梯形，滑道支架的直角的两个边上分别设置沿边缘直角延伸的底板，底板上至少设置2个固定定位孔，固定定位孔之间的间距与组合安装培训平台上的基准安装标识点相吻合，通过固定定位孔用螺栓把斜滑道检测模块单元固定在组合安装培训平台上。滑道支架的斜边的边缘和直边的边缘上至少设置3个固定孔，通过固定孔把滑道固定在滑道支架上。滑道支架的上斜边上固定安设滑道，滑道呈倾斜状构成倾斜的滑道，滑道截面形状呈凹形，滑道的表面设有若干条凹槽，降低工件与滑道的摩擦力。滑道的一端部设置限位挡，限制工件在滑道的端部准确定位。滑道的一端部的一侧设置检测探头，检测探头与接线端子排相连接，接线端子排通过线路与可控制模块单元相连接，把工件进入滑道的数字信息传输给主控制器和可控制模块单元。工件从滑道的上部滑下，滑至滑道的下部，限位挡挡住工件，滑道一侧的检测探头检测滑道上的工件情况。

斜滑道模块单元的限位挡对滑道中的货物（即工件）自动定位，滑道采用表面硬质氧化工艺，提高滑道的耐磨性，滑道表面设有若干凹槽，降低货物与滑道的摩擦力。改变滑道支架安装角度，可转换滑道呈水平或倾斜的状态，便于安装与调整。检测探头中设有漏电保护、短路保护、急停保护、隔离保护、智能保护等各种保护功能，一旦运行过程中出现故障可确保人身和设备的安全。

水平滑道模块单元是由滑道支架、滑道、检测探头和限位块组成，滑道支架整体呈直角梯形，滑道支架的直角的两个边上分别设置沿边缘直角延伸的底板，底板上至少设置2个固定定位孔，固定定位孔之间的间距与组合安装培训平台上的基准安装标识点相吻合，通过固定定位孔用螺栓把水平滑道检测模块单元固定在组合安装培训平台上。滑道支架的斜边的边缘和直边的边缘上至少设置3个固定孔，通过固定孔把滑道固定在滑道支架上。滑道支架的直边上固定安设滑道，滑道呈水平状构成水平的滑道，滑道截面形状呈凹形，滑道的表面设有若干条凹槽，降低工件与滑道的摩擦力。滑道的一端部设置限位挡，限制工件在滑道的端部准确定位。滑道的一端部的一侧设置检测探头，检测探头与接线端子排相连接，接线端子排通过线路与可控制模块单元相连接，把工件进入滑道的数字信息传输给主控制器和可控制模块单元。工件从滑道的另一端进入，直至工件装满滑道，滑道一侧的检测探头检测滑道上的工件装满情况。

水平滑道模块单元的限位挡对滑道中的货物（即工件）自动定位，滑道表面采用硬质氧化工艺制作，提高滑道的耐磨性，滑道的表面设置若干凹槽，可降低货物与滑道的摩擦力。改变滑道支架安装角度，可转换滑道呈水平或倾斜的状态，便于安装与调整。检测探头中设有漏电保护、短路保护、急停保护、隔离保护、智能保护等各种保护功能，一旦运行过程中出现故障可确保人身和设备的安全。

井式供料模块单元是由井式供料仓、检测传感器、电磁阀、推料气缸、出料仓、仓底平台、接线端子排组、型材基体和固定底板组成，固定底板整体呈矩形，固定底板的两侧边缘处相对设置固定定位孔，固定定位孔之间的间距与组合安装培训平台上的基准安装标识点相吻合，通过固定定位孔用螺栓把井式供料模块单元固定在组合安装培训平台上。固定底板的两侧相对设置型材基体，型材基体的一端部与固定底板固定相连接，型材基体的侧壁上设置检测传感器、电磁阀和接线端子排，检测传感器与接线端子排相连接，接线端子排通过线路把检测到的工件的数字信息反馈给可控制模块单元和主控制器，并接收可控制模块单元和主控制器传输来的指令，电磁阀的控制线路与接线端子排相连接，接线端子排通过线路与可控制模块单元相连接，执行主控制器和可控制模块单元传输来的指令，电磁阀的气动管路与推料气缸相连接，电磁阀按照指令驱动推料气缸的开启和关闭且把工件推出出料仓。型材基体的另一端部上固定设置井式供料仓，井式供料仓下部为出料仓和仓底平台，仓底平台整体呈矩形，型材基体的另一端部与仓地平台固定相连接，仓底平台的一端部设置出料仓，出料仓整体呈立方体，出料仓的一侧设置出料口，出料仓的上部设置进料口，出料仓的上部固定设置井式供料仓，出料仓的进料口与井式供料仓的出料口相连接，出料仓的进料口与井式供料仓的出料口相对应。井式供料仓整体呈柱状，井式供料仓内截面形状根据工件设计要求需要设定为矩形或圆形，井式供料仓上部设置进料口，井式供料仓的下部设置出料口。仓底平台的另一端部设置推料气缸，推料气缸的伸缩杆与出料仓的进料口和出料口相对应，启动推料气缸，推料气缸的伸缩杆把出料仓内的工件从出料口推出。

井式供料模块单元的井式供料仓改变截面形状可以放置若干种工件，便于模块单元的安装与调整。井式供料模块单元的接线端子排中设有漏电保护、短路保护、急停保护、隔离保护、智能保护等功能，一旦运行过程中出现故障可确保人身和设备的安全。

电机模块单元是由变频控制器、接线端子排、电机、接线盒和固定底板组成，固定底板整体呈矩形，固定底板的两侧边缘处相对设置固定定位孔，固定定位孔之间的间距与组合安装培训平台上的基准安装标识点相吻合，通过固定定位孔用螺栓把电机模块单元固定在组合安装培训平台上。固定底板的一端部上设置接线盒，接线盒上设置接线端子排，固定底板的另一端部上设置变频控制器和电机，变频控制器和电机通过线路与接线端子排相连接，接线端子排与可控制模块单元相连接，接线端子排与主控制器相连接，电机模块单元接收主控制器和可控制模块单元传输来的指令，按照指令驱动电机的开启、正转、反转和关闭。电机根据培训要求的需要选用交流电机或伺服电机或步进电机或无刷电机，在同一个模块单元内通过互换不同的电机实现对不同电机的训练要求。电机模块单元的电机与传送带检测模块单元的驱动轮相连接，驱使电机实施正反转，通过同步齿形带传动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮带动传送带正反方向运行，工件在传送带上实施不同操作的培训要求。

电机模块单元的电机采用交流电机、伺服电机、步进电机、无刷电机，不同的电机安装在同一尺寸的底座上，便于电机的互换性，在不改变设备的情况下更换电机可达到对不同电机训练的要求。在变频端子排中设有漏电保护、短路保护、急停保护、隔离保护、智能保护等保护功能，一旦运行过程中出现故障，可确保人身和设备的安全。

可控制模块单元是由限位堵、底座、可编程控制器、扩展模块和接线端子排组成，底座整体呈矩形，固定底板的两侧边缘处相对设置固定定位孔，固定定位孔之间的间距与组合安装培训平台上的基准安装标识点相吻合，通过固定定位孔用螺栓把可控制模块单元固定在组合安装培训平台上。底座的一侧安设接线端子排，底座上一端部安设可编程控制器，可编程控制器的一端部设置限位堵，底座上的另一端部安设扩展模块，限位堵稳固可编程控制器和扩展模块，可编程控制器和扩展模块与接线端子排相连接，各模块单元的接线端子排与可控制模块单元的接线端子排相连接；底座上的可编程控制器和扩展模块根据培训要求在同一个底座上更换主机模块实施不同的主机训练的要求。主控制器由控制盒、主控制板、急停以及若干组启动、停止按钮组成，通过线路与可编程控制器模块单元的接线端子排相连，主控制器和可控制模块单元共同接收反馈的数字信息以及发出操作指令，驱动各模块单元执行培训操作启动、停止按钮可实现相对应模块单元的点动、连动动作，便于模块的训练、检修、排故障等。

可控制模块单元的可编程控制器采用松下主机模块、欧姆龙主机模块、西门子主机模块、三菱主机模块，不同的可编程控制器在同一个底座上互换，在不改变设备硬件的情况下，通过更换不同的可编程控制器，实施对不同的品牌、型号的可编程控制器训练的要求。可编程控制器的接线端子排中设有漏电保护、短路保护、急停保护、隔离保护、智能保护等各种保护功能，一旦运行过程中出现故障，可确保人身和设备的安全。主控制器由控制盒、主控制板、急停以及若干组启动、停止按钮组成，通过电缆与可编程控制器模块单元相连，通过启动、停止按钮可实现相对应模块单元的点动、连动动作，便于模块的训练、检修、排故等。

组合安装培训平台整体呈矩形，组合安装培训平台上安设电路接线槽和基准安装标识，组合安装培训平台上设置基准安装标识，至少设置4个基准安装标识，基准安装标识相互之间X和Y方向间距均为整倍数，依照基准安装标识安设培训用模块单元实现培训要求。组合安装培训平台的台面上设置电路接线槽，电路接线槽整体截面形状呈矩形，电路接线槽的下部为线槽基座，线槽基座整体截面形状呈凹形，线槽基座的凹形底部设置固定定位孔，依照设计要求在组合安装培训平台上铺设线槽基座，并通过螺栓把线槽基座固定在组合安装培训平台上，线槽基座的两侧槽壁上等距设置进出线孔，各模块单元之间连接的线路通过进出线孔进出电路接线槽，电路接线槽的上部为线槽盖，线槽盖的整体截面形状呈凹形，线槽基座的上端口设置内卡扣，线槽盖的下端口设置外卡扣，线槽盖盖在线槽基座的上端口上，线槽基座的上端口的内卡扣扣入线槽盖的下端口的外卡扣，线槽盖与线槽基座相吻合。培训用模块单元的线路通过电路接线槽相连接，且构成模块化组合制造培训系统，电路接线槽构成培训用模块单元的网络线路和电路接线，实施模块化组合制造培训系统的各部件的运行。

双上料/加工/装配/入库/出库系统是由加工/装配模块单元、直线行走机械手模块单元、固定机械手模块单元、立体仓库模块单元、载货台模块单元、传送带检测模块单元、斜滑道模块单元、水平滑道模块单元、井式供料模块单元、电机模块单元、可控制模块单元、组合安装培训平台和主控制器构成，双上料/加工/装配/入库/出库系统中至少2组加工/装配模块单元、至少2组斜滑道模块单元、至少2组井式供料模块单元和至少2组可控制模块单元，2组加工/装配模块单元执行连续加工操作和装配的操作，2组井式供料模块单元各自供给不同的工件，2种不同的工件实现送料、检测、加工、装配、入库存储、出库、检测、分拣的操作培训要求。

组合安装培训平台的一端部固定设置直线行走机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把直线行走机械手模块单元固定在组合安装培训平台上，组合安装培训平台的另一端部固定设置传送带检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓把传送带检测模块单元固定在组合安装培训平台上，直线行走机械手模块单元和传送带检测模块单元在组合安装培训平台上呈丁字形。直线行走机械手模块单元的一侧固定设置2组加工/装配模块单元和2组可控制模块单元。2组加工/装配模块单元沿直线行走机械手模块单元的一侧平行设置，通过固定定位孔用螺栓分别把2组加工/装配模块单元固定在组合安装培训平台上，2组加工/装配模块单元上的上下料工位与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械夹从2组加工/装配模块单元的上下料工位上提取或放置工件，2组加工/装配模块单元各自加工或装配不同的工件。2组可控制模块单元固定设置在2组加工/装配模块单元的一侧，且与加工/装配模块单元相对应，通过固定定位孔用螺栓分别把2组可控制模块单元固定在组合安装培训平台上，2组可控制模块单元通过线路分别与主控制器相连接。直线行走机械手模块单元的另一侧固定设置立体仓库模块单元，通过固定定位孔用螺栓把立体仓库模块单元固定在组合安装培训平台上，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械夹对准立体仓库模块单元的货位便从立体仓库模块单元的货位上提取或放置工件。直线行走机械手模块单元的另一侧固定设置载货台模块单元，载货台模块单元与立体仓库模块单元并排固定设置，通过固定定位孔用螺栓把载货台模块单元固定在组合安装培训平台上，载货台模块单元的工件定位台与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械夹对准载货台模块单元的工件定位台便从载货台模块单元的工件定位台上提取或放置工件，固定机械手模块单元的取料平行夹对准载货台模块单元的工件定位台便从载货台模块单元的工件定位台上提取或放置工件。

传送带检测模块单元的一端部的一侧固定设置2组井式供料模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把2组井式供料模块单元固定在组合安装培训平台上，2组井式供料模块单元的出料仓与传送带检测模块单元的传送带对接，出料仓与传送带检测模块单元的上下料工位相对应。传送带检测模块单元的另一端部的一侧固定设置固定机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把固定机械手模块单元固定在组合安装培训平台上，固定机械手模块单元的取料平行夹对准传送带检测模块单元另一端部的上下料工位或者固定机械手模块单元的取料平行夹对准载货台模块单元的工件定位台，便从传送带检测模块单元另一端部的上下料工位上提取或放置工件，或者从载货台模块单元的工件定位台上提取或放置工件。传送带检测模块单元的另一端部的另一侧固定设置电机模块单元、水平滑道模块单元和2组斜滑道模块单元，电机模块单元通过固定定位孔用螺栓固定设置在组合安装培训平台上，电机模块单元与传送带检测模块单元的驱动轮相连接，启动电机模块单元的电机，电机带动传送带检测模块单元的传送带运转。水平滑道模块单元固定设置在传送带检测模块单元的另一侧，通过固定定位孔用螺栓把水平滑道模块单元固定在组合安装培训平台上，水平滑道模块单元的滑道的端口与传送带检测模块单元的传送带对接，滑道的端口与传送带检测模块单元工件检测设备相对应。

2组斜滑道模块单元固定设置在传送带检测模块单元的另一侧，通过固定定位孔用螺栓分别把2组斜滑道模块单元固定在组合安装培训平台上，斜滑道模块单元的滑道的端口与传送带检测模块单元的传送带对接，滑道的端口各自与传送带检测模块单元工件检测设备相对应，传送带检测模块单元、2组斜滑道模块单元和工件检测设备在传送带上构成检测区域。传送带检测模块单元的一端部的另一侧固定设置主控制器，主控制器分别与2组可控制模块单元相连接。主控制器、可控制模块单元通过电路接线槽与各组培训用模块单元相连接，主控制器和可控制模块单元发出指令和接收反馈数字信息，在组合安装培训平台上培训组装培训用模块单元，实施双上料/加工/装配/入库/出库系统的安装布局的培训要求。

直线行走机械手模块单元和传送带检测模块单元呈丁字形固定设置在组合安装培训平台上，直线行走机械手模块单元的两侧固定设置2组加工/装配模块单元、2组可控制模块单元、立体仓库模块单元和载货台模块单元，传送带检测模块单元两侧固定设置固定机械手模块单元、2组井式供料模块单元、2组斜滑道模块单元、水平滑道模块单元、电机模块单元和主控制器。传送带检测模块单元接收和输送2组井式供料模块单元中放置的不同工件，对工件实施检测和分拣，通过固定机械手模块单元移送到2组加工/装配模块单元实施加工和装配。直线行走机械手模块单元实施把工件分别移送到2组加工/装配模块单元上实施加工和装配，加工装配后的工件移送到立体仓库模块单元的货位上，待库满将立体仓库模块单元中的工件出库。

2组井式供料模块单元的井式供料仓中放置2种不同的工件即工件1和工件2，主控制器和可控制模块单元发出指令启动其中一组井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的工件1从出料仓的出料口推到传送带检测模块单元的传送带一端的上下料工位上。

本实用新型设定2个井式供料模块单元，其中一组井式供料模块单元放置外圈（大件）、另一组井式供料模块单元放置内圈（小件），通过推料气缸将其中一组井式供料模块单元内的外圈（大件）推出使其进入传送带检测模块单元。

启动电机模块单元的电机实施正转，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正转运行，传送带上的工件1从的传送带一端的上下料工位传输到传送带另一端的上下料工位。启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带一端的上下料工位上的工件1；启动电磁阀，取料平行夹夹持住工件1。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹离开传送带另一端的上下料工位对准载货台模块单元的工件定位台。启动电磁阀把工件1放置在载货台模块单元的工件定位台上，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开载货台模块单元的工件定位台，通过载货台模块单元把工件1从传送带检测模块单元向直线行走机械手模块单元移送操作的培训要求。

外圈（大件）放置在传送带检测模块单元上的一端上下料工位，通过检测区域的工件检测设备，工件检测设备上设置电感探头或电容探头或光电探头，使外圈（大件）到达另一端上下料工位即固定机械手模块单元的夹持工位，工件检测设备把检测到的数字信息反馈给主控制器，主控制器接收到外圈（大件）的数字信息，经数据处理后发出指令，此时固定机械手模块单元中的旋转气缸启动，通过升降气缸、取料平行夹，把工件被放入载货台模块单元的工件定位台。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组和电机，电机带动直线行走机械手模块单元的传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手沿导轨平移到Y型取料机械手对准载货台模块单元的工件定位台上的工件1，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械夹提取工件1。启动机械手上的一层升降气缸和二层升降气缸，提升Y型取料机械手，工件1随着Y型取料机械手一起提升，工件1离开载货台模块单元的工件定位台，Y型取料机械手保持夹持工件1的状态。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组和电机，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移且对准加工/装配模块单元的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，把Y型取料机械手夹持的工件1放置在上下料工位上，启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，移开Y型取料机械手，实施上料加工工件操作的培训要求。

本实用新型的直线行走机械手模块单元由步进电机（或伺服电机）、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和Y型取料机械手联动把载货台模块单元上的外圈（大件）放入其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，等待对外圈（大件）的加工。

启动其中一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件1沿固位板推向加工/装配工位，工件1平移到加工/装配工位的位置则被固位板上的V型定位块挡住，工件1停留在加工/装配工位上。启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持住加工/装配工位上的工件1，启动升降气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手提升工件1。待工件1加工后，启动夹紧气缸，机械夹把工件1放置到加工/装配工位上，启动取料定位气缸把加工后的工件1归位到上下料工位上。

其中一组加工/装配模块单元由夹紧气缸、升降气缸、加工气缸联动对对外圈（大件）实施加工。

同时，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动另一组井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的工件2从出料仓的出料口推到传送带检测模块单元的传送带一端的上下料工位上。

启动电机模块单元的电机实施正转，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正传运行，传送带上的工件2从的传送带一端的上下料工位传输到传送带另一端的上下料工位。启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带另一端的上下料工位上的工件2。启动电磁阀，取料平行夹夹持住工件2；启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹离开传送带另一端的上下料工位对准载货台模块单元的工件定位台。启动电磁阀把工件2放置在准载货台模块单元的工件定位台上，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开载货台模块单元的工件定位台，通过载货台模块单元把工件2从传送带检测模块单元向直线行走机械手模块单元移送操作的培训要求。

本实用新型的直线行走机械手模块单元由步进电机（或伺服电机）、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和Y型取料机械手联动把载货台模块单元上的内圈（小件）放入另一组加工/装配模块单元的上下料工位，等待对内圈（小件）的装配。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组和电机，电机带动直线行走机械手模块单元的传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，Y型取料机械手对准载货台模块单元的工件定位台上的工件2，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械夹夹持并提取工件2。启动机械手上的一层升降气缸和二层升降气缸，提升Y型取料机械手，工件2随着Y型取料机械手一起提升，工件2离开载货台模块单元的工件定位台，Y型取料机械手保持夹持工件2的状态。

启动机械手上的旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸，把Y型取料机械手夹持的工件2对准另一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，把Y型取料机械手夹持的工件2放置在上下料工位上，启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，移开Y型取料机械手。

启动另一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件2沿固位板推向加工/装配工位，工件2平移到加工/装配工位的位置则被固位板上的V型定位块挡住，工件2停留在加工/装配工位的位置实施装配。启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持住加工/装配工位上的工件2，启动升降气缸，加工/装配机械手提升加工/装配工位上的工件2。

与此同时，另一组井式供料模块单元放置的内圈（小件）被推料气缸推出，置于传送带检测模块单元的一端的上下料工位上，通过传送带检测模块单元、固定机械手模块单元、载货台模块单元和直线行走机械手模块单元，把内圈（小件）放置另一组加工/装配模块单元的上下料工位，通过夹紧气缸、升降气缸、机械夹，机械夹夹持内圈（小件）等待装配。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组和电机，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移， Y型取料机械手对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位的工件1，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手提取工件1。

待外圈（大件）加工后，通过直线行走机械手模块单元把外圈（大件）移送到另一组加工/装配模块单元的上下料工位上，待装配外圈（大件）。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组和电机，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移对准另一组加工/装配模块单元的上下料工位，把机械手夹持的工件1放置在另一组加工/装配模块单元的上下料工位上。启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，移开Y型取料机械手，实施加工工件操作的培训要求。

当其中一组加工/装配模块单一上的外圈（大件）加工完毕后，把外圈（大件）放入上下料工位，直线行走机械手模块单元将加工好的外圈（大件）放入另一组加工/装配模块单元的上下料工位。

启动另一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件1沿固位板推向加工/装配工位，工件2平移到加工/装配工位则被V型定位块挡住，工件2停留在加工/装配工位的位置实施装配。

启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹把夹持住的工件2放入工件1内，启动升降气缸加工/装配机械手提升离开加工/装配工位，工件2套装装配到工件1内，装配后的套装的工件1和工件2制作成套装装配的工件。启动取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块归位，取料定位块把套装装配的工件放置回上下料工位，实施套装装配工件操作的培训要求。

另一组加工/装配模块单元把外圈（大件）放入加工/装配工位，通过升降气缸、加工/装配机械手联动把内圈（小件）放入外圈（大件）内，联动加工后制成套装装配的工件。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移， Y型取料机械手对准另一组加工/装配模块单元的上下料工位上套装装配的工件，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持并提取上下料工位上的套装装配的工件，启动旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸离开另一组加工/装配模块单元，对准立体仓库模块单元的货位，启动机械手上的夹持气缸，把套装装配的工件放置在货位上。启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，移动Y型取料机械手离开立体仓库模块单元，反复循环操作直至立体仓库模块单元的各个货位上装满套装装配的工件，实施工件入库操作的培训要求。

通过直线行走机械手模块单元将装配好的套装装配的工件放入立体仓库模块单元的库位中，完成工件的装配工作循环，

当立体仓库模块单元内套装装配的工件的排序出现杂乱，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持货位上排序杂乱的套装装配的工件。启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，Y型取料机械手对准载货台模块单元的工件定位台，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把夹持的排序杂乱的套装装配的工件放置到工件定位台上。启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开工件定位台，立体仓库模块单元的货位腾出空位，利用立体仓库模块单元上腾出的空位，通过直线行走机械手模块单元的机械手调整立体仓库模块单元货架上排序杂乱的套装装配的工件，把立体仓库模块单元货架上套装装配的工件排列有序。主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手提取货位上的工件调整立体仓库模块单元的货位上工件的排列有序，反复循环操作直至立体仓库模块单元内的工件的排序。

当立体仓库模块单元货架上工件排列有序后，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，Y型取料机械手对准载货台模块单元的工件定位台，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把工件定位台上的工件夹持并归位放置到立体仓库模块单元中腾空的货位上，实施立体仓库模块单元的工件有序排列操作的培训要求。

立体仓库模块单元中存储的工件往往排序会杂乱无序，通过直线行走机械手模块单元和载货台模块单元对立体仓库模块单元内的工件调整排序。

当立体仓库模块单元的各个货位装满套装装配的工件时，主控制器和可控制模块单元收到立体仓库模块单元库满的数据信息，经数据信息处理后，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移， Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位上的装配的工件，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手提取装配的工件。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移， Y型取料机械手对准载货台模块单元的工件定位台，启动机械手上的夹持气缸，把装配的工件放置在工件定位台上，启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，从载货台模块单元的工件定位台移开Y型取料机械手，通过载货台模块单元把装配的工件从直线行走机械手模块单元向传送带检测模块单元转移，并达到装配的工件出库操作的培训要求。

启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，取料平行夹对准载货台模块单元的工件定位台，启动电磁阀，取料平行夹夹持住装配的工件。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，取料平行夹对准传送带检测模块单元的传送带一端的上下料工位，启动电磁阀把装配的工件放置在传送带一端的上下料工位上；启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开传送带一端的上下料工位。

当立体仓库模块单元中的库位被装满后，通过直线行走机械手模块单元、载货台模块单元和固定机械手模块单元把工件移送到传送带检测模块单元，对工件实施检测。通过传送带检测模块单元分拣工件，将工件分别送入传送带检测模块单元的斜滑道检测模块单元和水平滑道检测模块单元中，往复循环，完成工件的出库操作，进入初始工作。

启动电机模块单元的电机实施反转，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带检测模块单元的传送带反转运行，装配的工件从的传送带另一端的上下料工位向检测区域传输，装配的工件经过检测区域时工件检测设备上的检测探头对装配的工件实施检测，当检测出合格装配的工件，启动固定在气缸支架的选料气缸，选料气缸的伸缩杆穿过定位支架上的推料窗把装配的工件推入相对应的水平滑道模块单元的滑道内。当检测出不合格装配的工件，固定在气缸支架的选料气缸启动，选料气缸的伸缩杆穿过定位支架上的推料窗把装配的工件推入相对应的斜滑道模块单元的滑道内，反复循环操作直至立体仓库模块单元的库存的装配的工件清库，实施检测、分拣和出库操作的培训要求，执行双上料/加工/装配/入库/出库系统对2种不同的工料实施加工、装配、入库、出库、检测和分拣操作的培训要求。

直线行走机械手模块单元、载货台模块单元和固定机械手模块单元把工件移送到传送带检测模块单元，对工件实施检测。套装的工件途经检测区域，工件检测设备检测出合格工件送入水平滑道模块单元内，工件检测设备检测出不合格工件送入斜滑道模块单元内。

原料/加工/周转/入库/出库系统是由加工/装配模块单元、直线行走机械手模块单元、立体仓库模块单元、载货台模块单元、组合安装培训平台、主控制器和可控制模块单元组成，原料/加工/周转/入库/出库系统中至少2个加工/装配模块单元，单组加工/装配模块单元执行单序加工操作或2组加工/装配模块单元执行双序加工操作或2组加工/装配模块单元执行连续加工操作、装配操作、工件周转、工件入库和工件出库的操作培训要求。

组合安装培训平台的中部固定设置直线行走机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把直线行走机械手模块单元固定在组合安装培训平台上，直线行走机械手模块单元一侧固定设置立体仓库模块单元和载货台模块单元，载货台模块单元固定设置在立体仓库模块单元的一侧，通过固定定位孔用螺栓分别把立体仓库模块单元和载货台模块单元固定在组合安装培训平台上，立体仓库模块单元的货架与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手从立体仓库模块单元的货架上提取或放置工件，载货台模块单元的工件定位台与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手从载货台模块单元的工件定位台上提取或放置工件。

直线行走机械手模块单元另一侧固定设置2组加工/装配模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把2组加工/装配模块单元固定在组合安装培训平台上，2组加工/装配模块单元与直线行走机械手模块单元相对应，且并排排列，2组加工/装配模块单元的上下料工位与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手从2组加工/装配模块单元的上下料工位上提取或放置工件，组合安装培训平台上的一端部固定设置主控制器，通过固定定位孔用螺栓把主控制器固定在组合安装培训平台上，主控制器与和可控制模块单元相连接，主控制器、可控制模块单元通过电路接线槽与各组培训用模块单元相连接，主控制器和可控制模块单元发出指令和接收反馈数字信息，在组合安装培训平台上组装培训用模块单元的培训，实施原料/加工/周转/入库/出库系统的安装布局的培训要求。

直线行走机械手模块单元设置在2个加工/装配模块单元跟立体仓库模块单元和载货台模块单元之间，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手实施连续加工操作、装配操作、工件周转、工件入库和工件出库的操作培训要求。

主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货架的货位，启动机械手上的夹持气缸，提取并夹持住货位上的工件，启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手夹持着工件移开货位，Y型取料机械手对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，把Y型取料机械手夹持的工件放置在加工/装配模块单元的上下料工位上，启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，移开Y型取料机械手，实施出库和上料操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件推向加工/装配工位，工件沿固位板向加工/装配工位平移，工件平移到加工/装配工位的位置则被固位板上的V型定位块挡住，工件停留在加工/装配工位上；启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持住加工/装配工位上的工件，启动升降气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手提升工件；启动电磁阀、升降气缸和夹紧气缸把加工工件放到加工/装配工位上，启动取料定位气缸，带动取料定位块归位，把加工后的工件放置回上下料工位上，实施单序出库、加工和入库操作的培训要求。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移， 机械手的Y型取料机械手对准加工/装配模块单元的上下料工位；启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持放置在加工/装配模块单元的上下料工位上的工件；启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，把夹持住工件的Y型取料机械手移开；启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组和电机，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移， Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位，启动机械手上的夹持气缸，把Y型取料机械手夹持的工件放置到货位上，启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开货位，反复循环操作直至将立体仓库模块单元内工件加工完毕。

直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手从立体仓库模块单元中取出工件，放置到其中一组加工/装配模块单元的加工/装配工位上，实施出库和单序加工，加工后的工件放回立体仓库模块单元中。

直线行走机械手模块单元的机械手从立体仓库模块单元的货架上取出工件，同时分别向其中一组加工/装配模块单元和另一组加工/装配模块单元输送工件，其中一组加工/装配模块单元和另一组加工/装配模块单元同时分别加工工件，其中一组加工/装配模块单元和另一组加工/装配模块单元加工后的工件再由直线行走机械手模块单元的机械手分别移送回立体仓库模块单元的货架上，反复循环操作直至把立体仓库模块单元中的工件加工完毕，实施出库、双序加工和入库操作的培训要求。

直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手从立体仓库模块单元中取出工件，放置到其中一组加工/装配模块单元和另一组加工/装配模块单元的加工/装配工位上，实施出库和双序加工，加工后的工件放回立体仓库模块单元中。

当立体仓库模块单元内的工件的排序出现杂乱，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持货位上排序杂乱的工件；启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，Y型取料机械手对准载货台模块单元的工件定位台，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把夹持的排序杂乱的工件放置到工件定位台上；启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开工件定位台，立体仓库模块单元的货位腾出空位，载货台模块单元的光电传感器检测到工件定位台上的排序杂乱的工件，光电传感器通过线路向主控制器和可控制模块单元反馈排序杂乱的工件的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后，经过处理后发出指令，直线行走机械手模块单元的机械手调整立体仓库模块单元货架上排序杂乱的工件；利用立体仓库模块单元货架上腾出的空位，把立体仓库模块单元货架上的工件排列有序。

主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移， Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手提取货位上的工件调整立体仓库模块单元的货位上工件的排列有序；反复循环操作直至立体仓库模块单元内的工件的排序；

当立体仓库模块单元货架上工件排列有序后，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移， Y型取料机械手对准载货台模块单元的工件定位台，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把工件定位台上的工件夹持并归位放置到立体仓库模块单元中腾空的货位上，通过载货台模块单元实施立体仓库模块单元的工件有序排列操作的培训要求。

直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手从立体仓库模块单元中取出工件，放置到载货台模块单元上，立体仓库模块单元的货位上腾出空位，利用货位上的腾出空位整理立体仓库模块单元的货位上工件的排序，立体仓库模块单元的货位上的工件排列有序后，再把载货台模块单元上的工件放回立体仓库模块单元的货位上，实施完立体仓库模块单元的货位上的工件排序。

2组加工/装配模块单元执行加工操作，重复加工操作，实施双加工操作的培训要求；2组加工/装配模块单元执行连续2次加工操作，对工件进行2次加工的操作，实施对工件2次加工操作的培训要求，实施原料/加工/周转/入库/出库系统实施单序加工、双序加工、周转、入库和出库的操作的培训要求。

双工位装配/入库/出库系统是由加工/装配模块单元、直线行走机械手模块单元、立体仓库模块单元、传送带检测模块单元、井式供料模块单元、电机模块单元、可控制模块单元、组合安装培训平台和主控制器组成，双工位装配/入库/出库系统中至少2组加工/装配模块单元、至少2组井式供料模块单元、至少2组可控制模块单元，2组井式供料模块单元各自供给不同的工件，对2种不同的工件各自实施检测、装配、入库存储和库满出库的操作培训要求。

组合安装培训平台的中部一端部固定设置直线行走机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把直线行走机械手模块单元固定在组合安装培训平台上，组合安装培训平台的中部另一端部固定设置传送带检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓把传送带检测模块单元固定在组合安装培训平台上，传送带检测模块单元的一端部与直线行走机械手模块单元的另一端部相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手对准传送带检测模块单元的一端部的上下料工位便从传送带检测模块单元的一端部的上下料工位上提取或放置工件。直线行走机械手模块单元的一侧固定设置2组加工/装配模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把2组加工/装配模块单元固定在组合安装培训平台上，2组加工/装配模块单元并排设置，2组加工/装配模块单元的上下料工位分别与直线行走机械手模块单元相对应。组合安装培训平台的一侧固定设置2组可控制模块单元，2组可控制模块单元并排排列在加工/装配模块单元的一侧，通过固定定位孔用螺栓分别把2组可控制模块单元固定在组合安装培训平台上，2组可控制模块单元与主控制器相连接。直线行走机械手模块单元的另一侧固定设置立体仓库模块单元，通过固定定位孔用螺栓把立体仓库模块单元固定设置在组合安装培训平台上，立体仓库模块单元的货位与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位便从立体仓库模块单元的货位上提取或放置工件。传送带检测模块单元另一端部的一侧固定设置电机模块单元，通过固定定位孔用螺栓把电机模块单元固定在组合安装培训平台上，电机模块单元与传送带检测模块单元的驱动轮相连接，电机模块单元的电机执行正转或反转，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正向运行或反向运行。传送带检测模块单元的中部的一侧固定设置2组井式供料模块单元，通过固定定位孔用螺栓把2组井式供料模块单元固定在组合安装培训平台上，井式供料模块单元的出料仓的端口与传送带检测模块单元传送带对接，出料仓与传送带检测模块单元的检测区域相对应。传送带检测模块单元的另一侧固定设置主控制器，通过固定定位孔用螺栓把主控制器固定在组合安装培训平台上，主控制器与2组可控制模块单元相连接，主控制器、可控制模块单元通过电路接线槽与各组培训用模块单元相连接，主控制器和可控制模块单元发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台上培训组装培训用模块单元，实施双工位装配/入库/出库系统的安装布局的培训要求。

直线行走机械手模块单元与传送带检测模块单元平行交错设置，2组井式供料模块单元放置两种不同的工件，通过传送带检测模块单元检验和输送工料，由直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手把工件送入2组加工/装配模块单元实施加工和装配，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手将加工和装配完的工件送入立体仓库模块单元存储，实现2种不同的工件各自实施检测、加工/装配和入库存储的操作培训要求。

2组井式供料模块单元的井式供料仓中放置2种不同的工件即工件1和工件2，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动其中一组井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把其中一组井式供料仓中的工件1从出料仓的出料口推到传送带检测模块单元的传送带的检测区域上。

启动电机模块单元的电机执行正转，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正向运行，传送带上的工件1从传送带的检测区域传输到传送带一端的上下料工位。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动直线行走机械手模块单元的传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移， Y型取料机械手对准传送带一端的上下料工位，启动机械手电磁阀组，Y型取料机械夹夹持住工件1，提取工件1，实施工件1上料操作的培训要求。

启动机械手上的一层升降气缸和二层升降气缸，提升Y型取料机械手，工件1随着Y型取料机械手一起提升，Y型取料机械手离开传送带的上下料工位，Y型取料机械手保持夹持工件1的状态。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移， Y型取料机械手夹持的工件1对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，把Y型取料机械手夹持的工件1放置在其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上，启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，移开Y型取料机械手，通过直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手把工件1移送到其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上，实施工件1上料操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件1沿固位板推向加工/装配工位，工件1平移到加工/装配工位的位置则被固位板上的V型定位块挡住，工件1停留在加工/装配工位的位置；启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持住加工/装配工位上的工件1，启动电磁阀和升降气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手夹持住工件1，启动升降气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手提升工件1，实施装配工件1操作的培训要求。

其中一组井式供料模块单元放置的工件1，通过传送带检测模块单元检验和输送工料，由直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手把工件1送入其中一组加工/装配模块单元实施加工，加工后等待装配。

启动2组井式供料模块单元中的另一组井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的工件2从出料仓的出料口推到传送带检测模块单元的传送带的检测区域上；启动电机模块单元的电机执行正转，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正向运行，传送带上的工件2从传送带的检测区域传输到传送带一端的上下料工位。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动直线行走机械手模块单元的传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手沿导轨平移到Y型取料机械手对准传送带一端的上下料工位；启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械夹夹持住工件2，提取工件2，实施工件2上料操作的培训要求。

启动机械手上的一层升降气缸和二层升降气缸，提升Y型取料机械手，工件2随着Y型取料机械手一起提升，Y型取料机械手离开传送带的上下料工位，Y型取料机械手保持夹持工件2的状态。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移， Y型取料机械手夹持的工件2对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，把Y型取料机械手夹持的工件2放置在其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上，启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，移开Y型取料机械手，通过直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手把工件2转移到其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上，实施工件2上料操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件2沿固位板推向加工/装配工位平移，工件2平移到加工/装配工位的位置则被固位板上的V型定位块挡住，工件2停留在加工/装配工位的位置；启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持的工件1放入工件2内，工件2套装装配到工件1内，装配后的工件1和工件2制作成装配的工件；启动电磁阀和升降气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手离开加工/装配工位，启动取料定位气缸，带动取料定位块把装配的工件回归到上下料工位，实施装配工件1和工件2操作的培训要求。

另一组井式供料模块单元放置的工件2，通过传送带检测模块单元检验和输送工料，由直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手把工件2送入其中一组加工/装配模块单元实施加工和装配，在其中一组加工/装配模块单元上实施工件1和工件2的装配。通过夹紧气缸把工件2送入装配工位，通过升降气缸和加工/装配机械手联动把工件1（内圈）装入工件2（外圈）中，完成工件1（内圈）和工件2（外圈）的装配工序。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手沿导轨平移到其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持住上下料工位上的装配的工件。启动机械手上的一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，提取装配的工件，启动旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸，Y型取料机械手离开其中一组加工/装配模块单元的上下料工位。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，对准立体仓库模块单元的货架上的货位，启动机械手上的夹持气缸，把Y型取料机械手夹持的装配的工件放置在货位上。启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，移开Y型取料机械手，反复循环操作直至立体仓库模块单元的各个货位上装满装配的工件，实施装配的工件入库操作的培训要求，反复循环操作直至将立体仓库模块单元内装满装配的工件的培训要求，达到单工位装配和入库操作的培训要求。

装配完的装配工件直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手将装配工件送入立体仓库模块单元存储，完成装配工作的一个工序循环。

直线行走机械手模块单元的机械手从传送带检测模块单元的传送带一端的上下料工位上获取工件1和工件2，同时分别向其中一组加工/装配模块单元和另一组加工/装配模块单元输送工件1和工件2，其中一组加工/装配模块单元和另一组加工/装配模块单元同时分别装配工件1和工件2，其中一组加工/装配模块单元和另一组加工/装配模块单元装配后的工件再由直线行走机械手模块单元的机械手输送到立体仓库模块单元的货架上，反复循环操作直至把立体仓库模块单元中的货架装满，实施双工位装配和入库操作的培训要求。

2组井式供料模块单元内的两种不同的工件即工件1和工件2，通过传送带检测模块单元检验和输送工料，由直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手把工件1和工件2送入2组加工/装配模块单元实施加工和装配，装配完的装配工件由直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手送入立体仓库模块单元存储，实现2种不同的工件各自实施检测、加工/装配和入库存储的操作培训要求。

当立体仓库模块单元的各个货位装满装配的工件时，需要将装配的工件出库，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位上的装配的工件，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手提取装配的工件。

启动直线行走机械手模块单元的电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移， Y型取料机械手对准传送带检测模块单元的传送带一端的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，把Y型取料机械手夹持的装配的工件放置到传送带一端的上下料工位；启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组和电机，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手离开传送带一端的上下料工位，实施装配的工件出库操作的培训要求。

当立体仓库模块单元中的库位被装满后，启动直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手从立体仓库模块单元中的库位上取出装配工件，然后移送到传送带检测模块单元的一端部的上下料工位上。

启动电机模块单元的电机执行反转，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带反向运行，传送带一端的上下料工位上装配的工件向检测区域传输；装配的工件经过检测区域时，工件检测设备上的检测探头对装配的工件实施检测，检测后的装配的工件进入传送带一端的上下料工位，待转入下一工序，实施装配的工件出库和检测操作的培训要求，执行双工位装配/入库/出库系统实施单工位装配、双工位装配、工件入库和工件出库操作的培训要求。

装配工件从传送带检测模块单元的一端部的上下料工位上经工件检测设备检测后移送到下一工作工序。

上料/检验/除残/入库系统是由直线行走机械手模块单元、立体仓库模块单元、载货台模块单元、传送带检测模块单元、斜滑道检测模块单元、井式供料模块单元、电机模块单元、可控制模块单元、组合安装培训平台和主控制器组成，上料/检验/除残/入库系统中至少2组可控制模块单元。

组合安装培训平台的一端部固定设置传送带检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓把传送带检测模块单元固定在组合安装培训平台上，传送带检测模块单元的一端部的一侧固定设置井式供料模块单元，通过固定定位孔用螺栓把井式供料模块单元固定在组合安装培训平台上，井式供料模块单元的出料仓的端口与传送带检测模块单元传送带对接，出料仓与传送带检测模块单元一端部的上下料工位相对应。传送带检测模块单元的另一端部的一侧固定设置斜滑道检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓把斜滑道检测模块单元固定在组合安装培训平台上，斜滑道检测模块单元的滑道的端口与传送带检测模块单元另一端部的上下料工位相对接。传送带检测模块单元的另一端部的另一侧固定设置电机模块单元，通过固定定位孔用螺栓把电机模块单元固定在组合安装培训平台上，电机模块单元与传送带检测模块单元的驱动轮相连接，启动电机模块单元的电机，电机带动传送带检测模块单元的传送带运转。组合安装培训平台的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把直线行走机械手模块单元固定在组合安装培训平台上，直线行走机械手模块单元与传送带检测模块单元呈丁字形，传送带检测模块单元的另一端部与直线行走机械手模块单元的中部相对。传送带检测模块单元的一端部的两侧各自固定设置主控制器、立体仓库模块单元和载货台模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把主控制器、立体仓库模块单元和载货台模块单元固定在组合安装培训平台上，培训主体单元的一侧边缘上固定设置2组控制模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把2组控制模块单元固定在组合安装培训平台上，主控制器、可控制模块单元通过电路接线槽与各组培训用模块单元相连接，主控制器和可控制模块单元发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台上培训组装培训用模块单元，实施上料/检验/除残/入库系统的安装布局的培训要求。

直线行走机械手模块单元与传送带检测模块单元成丁字形安设，直线行走机械手模块单元的两侧安设立体仓库模块单元和载货台模块单元，实现工件入库和修复工件。传送带检测模块单元的侧面安设井式供料模块单元、工件检测设备和斜滑道检测模块单元，实现供料、检测和剔除残品的工序。

井式供料模块单元的井式供料仓中放置工件，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的工件从出料仓的出料口推到传送带检测模块单元的传送带一端的上下料工位上。启动电机模块单元的电机，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带运行，传送带的工件从的传送带一端的上下料工位向检测区域传输，工件经过检测区域时工件检测设备上的检测探头对工件实施检测，实施上料、检测操作的培训要求。

井式供料模块单元向传送带检测模块单元输送工件，经传送带检测模块单元上的工件检测设备检测，鉴别出工件是否合格，合格与否会有三种情况：1、不合格并无法修复的工件；2、不合格但可修复的工件；3、合格工件。工件检测设备把相关的数字信息传输给主控制器。

当工件检测设备的检测探头检测出不可修复的工件，工件检测设备通过线路向主控制器和可控制模块单元反馈数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动工件检测设备上固定在气缸支架的选料气缸，选料气缸的伸缩杆穿过定位支架上的推料窗把不可修复的工件推入相对应的斜滑道模块单元的滑道内。不可修复的工件进入滑道从滑道的端口滑到滑道的底部被限位挡挡住，不可修复的工件停止在限位挡处，滑道的侧面设置的检测探头检测到不可修复的工件，检测探头把检测到的数字信息通过线路向主控制器和可控制模块单元反馈，对工件实施检测、去除残品操作的培训要求。

主控制器收到检测出不合格且无法修复的工件，主控制器发出指令移送到斜滑道检测模块单元内，待转送到不合格工序进行处理。

当工件检测设备的检测探头检测出合格的工件，工件检测设备通过线路向主控制器和可控制模块单元反馈数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带继续运行，工件从的传送带的检测区域向传送带另一端的上下料工位传输。启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准传送带另一端的上下料工位上的工件。

启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持住工件。启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组和电机，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货架上的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把工件放置到货位上，启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，从立体仓库模块单元的货位上移开Y型取料机械手，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元装满合格的工件，通过直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手把合格工件从传送带检测模块单元的上下料工位上移送到立体仓库模块单元的货架上，实施合格工件入库操作的培训要求。

主控制器收到检测出合格的工件，主控制器发出指令直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手把合格的工件放置到立体仓库模块单元的货位上，入库存储。

当工件检测设备的检测探头检测出不合格可修复的工件，工件检测设备通过线路向主控制器和可控制模块单元反馈数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带继续运行，工件从的传送带的检测区域向传送带另一端的上下料工位传输。启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准传送带另一端的上下料工位上的工件。启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持住工件；启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手夹持住工件且沿导轨平移到Y型取料机械手对准载货台模块单元的工件定位台。

通过直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手把不合格可修复的工件从传送带检测模块单元的上下料工位上移送到载货台模块单元的工件定位台上，执行不合格可修复的工件由载货台模块单元实施修复操作的培训要求。

主控制器收到检测出不合格且可修复的工件，主控制器发出指令直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手把不合格且可修复的工件移送到载货台模块单元，载货台模块单元实施修复不合格且可修复的工件。

启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把工件放置到载货台模块单元的工件定位台上，启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，从工件定位台上移开Y型取料机械手，对载货台模块单元的工件定位台上的工件实施清除残缺、修复，工件修复后光电传感器通过线路向主控制器和可控制模块单元反馈数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组和电机，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手沿导轨平移到Y型取料机械手对准载货台模块单元的工件定位台上的已修复的工件，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手提取工件定位台上的已修复的工件。启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货架上的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把工件放置货位上，启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，从立体仓库模块单元的货位上移开Y型取料机械手，实施不合格可修复工件除残、修复和入库操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元装满合格的工件的培训要求。通过直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手实施把合格工件转移到立体仓库模块单元的货架上，把不合格可修复的工件转移到载货台模块单元修复，待修复后，再把合格工件从载货台模块单元上转移到立体仓库模块单元的货架上，执行上料/检验/除残/入库系统的上料、检验、除残、修复和入库的操作的培训要求。

主控制器收到载货台模块单元反馈已完成修复工件的数字信息，主控制器发出指令，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手把合格的工件从载货台模块单元移送到立体仓库模块单元的货位上，入库存储。

检验/修正/分拣系统是由加工/装配模块单元、固定机械手模块单元、传送带检测模块单元、斜滑道检测模块单元、水平滑道检测模块单元、井式供料模块单元、电机模块单元、可控制模块单元、组合安装培训平台和主控制器组成，检验/修正/分拣系统中至少2组斜滑道检测模块单元和至少2组可控制模块单元。

组合安装培训平台的一端部固定设置传送带检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓把传送带检测模块单元固定在组合安装培训平台上，传送带检测模块单元的一侧固定设置电机模块单元、水平滑道检测模块单元和2组斜滑道检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把电机模块单元、水平滑道检测模块单元和2组斜滑道检测模块单元固定在组合安装培训平台上，电机模块单元的电机与传送带检测模块单元的驱动轮相连接，启动电机模块单元的电机，电机带动传送带检测模块单元的传送带运转。水平滑道模块单元固定设置在传送带检测模块单元的一侧，水平滑道模块单元的滑道的端口与传送带检测模块单元的传送带对接，滑道的端口与传送带检测模块单元工件检测设备相对应。2组斜滑道模块单元固定设置在传送带检测模块单元的一侧，斜滑道模块单元的滑道的端口与传送带检测模块单元的传送带对接，滑道的端口各自与传送带检测模块单元工件检测设备相对应。传送带检测模块单元的另一侧固定设置井式供料模块单元，通过固定定位孔用螺栓把井式供料模块单元固定在组合安装培训平台上，井式供料模块单元的出料仓与传送带检测模块单元的传送带对接，出料仓与传送带检测模块单元一端部的上下料工位相对应。传送带检测模块单元的另一端部固定设置固定机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把固定机械手模块单元固定在组合安装培训平台上，固定机械手模块单元的取料平行夹对准传送带检测模块单元另一端部的上下料工位，便从传送带检测模块单元另一端部的上下料工位上提取或放置工件。固定机械手模块单元的一侧固定设置加工/装配模块单元，通过固定定位孔用螺栓把加工/装配模块单元固定在组合安装培训平台上，固定机械手模块单元的取料平行夹对准加工/装配模块单元的上下料工位，便从加工/装配模块单元的上下料工位上提取或放置工件。培训主体单元的一侧边缘上固定设置主控制器和2组可控制模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把主控制器和2组可控制模块单元固定在组合安装培训平台上，主控制器和2组可控制模块单元与主控制器相连接。主控制器和可控制模块单元通过电路接线槽与各组培训用模块单元相连接，主控制器发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台上培训组装培训用模块单元，实施检验/修正/分拣系统的安装布局的培训要求。

在传送带检测模块单元的两侧安设井式供料模块单元、斜滑道检测模块单元和水平滑道检测模块单元，实施供料、检测和分拣工件的工序。传送带检测模块单元的端部安设固定机械手模块单元和加工/装配模块单元，实施修复不合格工件。

井式供料模块单元的井式供料仓中放置工件，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的工件从出料仓的出料口推到传送带检测模块单元的传送带一端的上下料工位上。启动电机模块单元的电机正转，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正向运行，工件从的传送带一端的上下料工位向检测区域传输，工件经过检测区域时工件检测设备上的检测探头对工件实施检测。通过传送带检测模块单元的工件检测设备区分工件中合格工件和不合格工件，分拣出合格工件和不合格工件，实施检测工件、分拣合格工件和不合格工件操作的培训要求。

在井式供料模块单元里放置的工件中混杂着合格的工件和不合格的工件，从井式供料模块单元放置到传送带检测模块单元上，工件在传送带上途经检测区域经工件检测设备对工件实施检测，检测结果会有两种情况：1、合格工件；2、不合格需要修复的工件。 

当检测出无需修正的合格工件，工件检测设备通过线路向主控制器反馈数字信息，主控制器接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架的选料气缸，选料气缸的伸缩杆穿过定位支架上的推料窗把合格的工件推入相对应的斜滑道模块单元的滑道内，斜滑道模块单元上的检测探头检测的工件，工件检测设备通过线路向主控制器反馈数字信息。

工件检测设备检测出合格工件，合格工件是无需实施修复的，故此，主控制器发出指令，选料气缸将合格工件推入斜滑道检测模块单元内，待进入下一工序。

当检测出需要修正的不合格工件，工件检测设备通过线路向主控制器和可控制模块单元反馈数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带继续运行，把工件从的传送带的检测区域向传送带另一端的上下料工位传输。工件到达传送带另一端的上下料工位，主控制器和可控制模块单元经过数据处理后发出指令，启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带另一端的上下料工位上的工件，启动电磁阀取料平行夹夹持住工件。

工件检测设备检测出不合格工件，不合格工件是需要实施修复的，故此，主控制器发出指令，传送带继续运行，传输给固定机械手模块单元，固定机械手模块单元移送到加工/装配模块单元上，进入下一工序。

启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准加工/装配模块单元的上下料工位。启动电磁阀把取料平行夹夹持住的工件放置在加工/装配模块单元的上下料工位上。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开加工/装配模块单元的上下料工位，实施检测、分拣和修复操作的培训要求。

主控制器和可控制模块单元经过数据处理后发出指令，启动加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件沿固位板推向加工/装配工位，工件平移到加工/装配工位被固位板上的V型定位块挡住，工件停留在加工/装配工位上。启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持住加工/装配工位上的工件，启动升降气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手修正工件。待工件修正后，启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹把加工的工件放置在加工/装配工位上，启动取料定位气缸，带动取料定位块归位，取料定位块把修复后的工件放置回上下料工位上。

固定机械手模块单元把不合格的工件移送到加工/装配模块单元上，加工/装配模块单元对不合格的工件实施修复。

主控制器和可控制模块单元经过数据处理后发出指令，启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准加工/装配模块单元的上下料工位，启动电磁阀提取加工/装配模块单元的上下料工位上的工件，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开加工/装配模块单元的上下料工位，且旋转臂上的取料平行夹对准传送带另一端的上下料工位，启动电磁阀把取料平行夹夹持的工件放置在传送带另一端的上下料工位上，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开上下料工位。

固定机械手模块单元把修复后的工件移送到传送带检测模块单元上，由工件检测设备实施检测。

主控制器和可控制模块单元经过数据处理后发出指令，启动电机模块单元的电机，电机执行反转，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带反向运行，将工件从的传送带另一端的上下料工位向检测区域传输，工件经过检测区域时工件检测设备上的检测探头对装配的工件实施检测。工件检测设备检测到合格的工件，工件检测设备通过线路向主控制器和可控制模块单元反馈数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架的选料气缸，选料气缸的伸缩杆穿过定位支架上的推料窗把合格的工件推入相对应的水平滑道模块单元的滑道内，反复循环操作完成修复、检验和分拣的操作训练要求，实施检验/修正/分拣系统的检测、修复和分拣操作的培训要求。

工件检测设备检测工件后，把合格的工件送入斜滑道检测模块单元，仍旧不合格的工件送入水平滑道检测模块单元，不合格需要实施修复的工件一送回加工/装配模块单元实施修复，反复循环操作。

单序/两序加工/出库/入库-周转系统是由加工/装配模块单元、直线行走机械手模块单元、立体仓库模块单元、载货台模块单元、可控制模块单元、组合安装培训平台和主控制器组成，单序/两序加工/出库/入库-周转系统中至少2组加工/装配模块单元和至少2组可控制模块单元，单组加工/装配模块单元执行单序加工操作或2组加工/装配模块单元执行双序加工操作。

组合安装培训平台的中部固定设置直线行走机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把直线行走机械手模块单元固定在组合安装培训平台上，直线行走机械手模块单元的一侧固定设置2组加工/装配模块单元和载货台模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把2组加工/装配模块单元和载货台模块单元固定在组合安装培训平台上，2组加工/装配模块单元的上下料工位和载货台模块单元的工件定位台与直线行走机械手模块单元相对应，且并排排列。2组加工/装配模块单元的上下料工位与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手从2组加工/装配模块单元的上下料工位上提取或放置工件。载货台模块单元的工件定位台与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手从载货台模块单元的工件定位台上提取或放置工件。直线行走机械手模块单元另一侧固定设置立体仓库模块单元，通过固定定位孔用螺栓把立体仓库模块单元固定在组合安装培训平台上，立体仓库模块单元的货架与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手从立体仓库模块单元的货架上提取或放置工件。组合安装培训平台的一侧固定设置2组可控制模块单元和主控制器，通过固定定位孔用螺栓分别把2组可控制模块单元和主控制器固定在组合安装培训平台上， 2组可控制模块单元分别与主控制器相连接，主控制器和可控制模块单元通过电路接线槽与各组培训用模块单元相连接，主控制器发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台上培训组装培训用模块单元，实施单序/两序加工/出库/入库-周转系统安装布局的培训要求。

在直线行走机械手模块单元的两侧分别设置立体仓库模块单元以及加工/装配模块单元和载货台模块单元，直线行走机械手模块单元从立体仓库模块单元中取出工件，移送到2组加工/装配模块单元，实施单序加工/装配工件或双序加工/装配工件。并且直线行走机械手模块单元通过载货台模块单元对立体仓库模块单元中的工件实施周转工件。

主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货架的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手提取并夹持住货位上的工件。启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手夹持着工件移开货位，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，Y型取料机械手对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动Y型取料机械手，把Y型取料机械手夹持的工件放置在其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上，启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，从其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上移开Y型取料机械手，通过直线行走机械手模块单元把工件从立体仓库模块单元的货架向其中一组加工/装配模块单元的上下料工位移送操作的培训要求，实施出库、上料操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件沿固位板推向加工/装配工位平移，工件平移到加工/装配工位被固位板上的V型定位块挡住，工件停留在加工/装配工位上。启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持住加工/装配工位上的工件，启动电磁阀和升降气缸，上升加工/装配机械手，提升加工/装配工位上的工件。加工工件后，启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹把工件放置在加工/装配工位上，启动电磁阀和升降气缸，上升加工/装配机械手。启动取料定位气缸，带动取料定位块归位，取料定位块把加工后的工件放置回上下料工位上，实施加工操作的培训要求。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组和电机，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准加工/装配模块单元的上下料工位。启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把工件放置在其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上。启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，把夹持住工件的Y型取料机械手移开。启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位，启动机械手上的夹持气缸，把Y型取料机械手夹持的工件放置到货位上。启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开货位，反复循环操作直至将立体仓库模块单元内工件加工完毕，实施出库、单序加工和入库操作的培训要求。

从立体仓库模块单元提取出的工件送入其中一组加工/装配模块单元上实施加工/装配工件，加工/装配后的工件再由直线行走机械手模块单元移送回立体仓库模块单元，反复循环操作直至加工完立体仓库模块单元内的工件。

直线行走机械手模块单元的机械手从立体仓库模块单元的货架上取出工件，同时分别向其中一组加工/装配模块单元和另一组加工/装配模块单元输送工件，其中一组加工/装配模块单元和另一组加工/装配模块单元同时分别加工工件，其中一组加工/装配模块单元和另一组加工/装配模块单元加工后的工件再由直线行走机械手模块单元的机械手分别移送回立体仓库模块单元的货架上，反复循环操作直至把立体仓库模块单元中的工件加工完毕，实施出库、双序加工和入库操作的培训要求。

直线行走机械手模块单元从立体仓库模块单元内提取工件，对2组加工/装配模块单元移送工件，实施出库、双序加工和入库的操作培训要求。

当立体仓库模块单元的各个货位装满加工后的工件时，需要将加工后的工件出库，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持货位上的工件；启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组和电机，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准载货台模块单元的工件定位台，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把夹持的工件放置到工件定位台上；启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开工件定位台，工件定位台上加工后的工件等待进入下一工序；载货台模块单元的工件定位台上的加工后的工件移送到下一工序，载货台模块单元的光电传感器把数字信息反馈给主控制器和可控制模块单元，主控制器和可控制模块单元发出指令，反复循环操作直至立体仓库模块单元的货位上的加工后的工件全部出库，实施单序/两序加工/出库/入库-周转系统的单序加工、两序加工、出库、入库和周转操作的培训要求。

立体仓库模块单元中的工件全部加工完，立体仓库模块单元中的工件应出库，直线行走机械手模块单元把立体仓库模块单元中的工件逐件移送到载货台模块单元上，待进入下一工序。

单序/双位加工/出件系统是由加工/装配模块单元、固定机械手模块单元、传送带检测模块单元、斜滑道检测模块单元、水平滑道检测模块单元、井式供料模块单元、电机模块单元、可控制模块单元、组合安装培训平台和主控制器组成，单序/双位加工/出件系统中至少2组加工/装配模块单元、至少2组固定机械手模块单元、至少2组井式供料模块单元和至少2组可控制模块单元，2组固定机械手模块单元和2组加工/装配模块单元执行各自单序加工操作，2组井式供料模块单元各自供给不同的工件，2种不同的工件各自实施送料、检测、加工和分拣的操作培训要求。

组合安装培训平台的一端部固定设置传送带检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓把传送带检测模块单元固定在组合安装培训平台上，传送带检测模块单元的一端部的一侧固定设置2组井式供料模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把2组井式供料模块单元固定在组合安装培训平台上，井式供料模块单元的出料仓的端口与传送带检测模块单元传送带对接，出料仓与传送带检测模块单元一端部的上下料工位相对应。传送带检测模块单元的一端部的另一侧固定设置斜滑道检测模块单元和水平滑道检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把斜滑道检测模块单元和水平滑道检测模块单元固定在组合安装培训平台上，斜滑道检测模块单元和水平滑道检测模块单元的滑道的端口各自与传送带检测模块单元一端部的上下料工位相对接。传送带检测模块单元的另一端部的另一侧固定设置电机模块单元，通过固定定位孔用螺栓把电机模块单元固定在组合安装培训平台上，电机模块单元与传送带检测模块单元的驱动轮相连接，启动电机模块单元的电机，电机正向运行，电机带动传送带检测模块单元的传送带正向运转。

传送带检测模块单元的另一端部的一侧固定设置2组加工/装配模块单元和2组固定机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把2组加工/装配模块单元和2组固定机械手模块单元固定在组合安装培训平台上，2组加工/装配模块单元和2组固定机械手模块单元并排排列，2组加工/装配模块单元的上下料工位与传送带检测模块单元的上下料工位相对应。2组加工/装配模块单元中的其中一组加工/装配模块单元的一侧固定设置2组固定机械手模块单元中的其中一组固定机械手模块单元，其中一组固定机械手模块单元的取料平行夹对准传送带检测模块单元的上下料工位便从传送带检测模块单元的上下料工位上提取或放置工件，其中一组固定机械手模块单元的取料平行夹对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位便从其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上提取或放置工件。2组加工/装配模块单元中的另一组加工/装配模块单元的一端部固定设置2组固定机械手模块单元中另一组固定机械手模块单元，另一组固定机械手模块单元的取料平行夹对准传送带检测模块单元的上下料工位便从传送带检测模块单元的上下料工位上提取或放置工件，另一组固定机械手模块单元的取料平行夹对准另一组加工/装配模块单元的上下料工位便从另一组加工/装配模块单元的上下料工位上提取或放置工件。培训主体单元的一侧固定设置2组可控制模块单元和主控制器，通过固定定位孔用螺栓分别把2组可控制模块单元和主控制器固定在组合安装培训平台上，主控制器、可控制模块单元通过电路接线槽与各组培训用模块单元相连接，主控制器和可控制模块单元发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台上培训组装培训用模块单元，实施单序/双位加工/出件系统安装布局的培训要求。

在传送带检测模块单元的两侧设置2组井式供料模块单元、斜滑道检测模块单元和水平滑道检测模块单元，2组井式供料模块单元中各自放置2种不同的工件。在传送带检测模块单元的端部设置2组固定机械手模块单元和2组加工/装配模块单元，2种不同的工件经检测分别移送2组加工/装配模块单元，2组加工/装配模块单元分别各自加工不同的工件。加工后的2种不同的工件经检测分布移送到斜滑道检测模块单元和水平滑道检测模块单元。

2组井式供料模块单元的井式供料仓中放置2种不同的工件即工件1和工件2，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动其中一组井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的工件1从出料仓的出料口推到传送带检测模块单元的传送带一端的上下料工位上。启动电机模块单元的电机，电机正转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正方向运行，传送带的工件1从的传送带一端的上下料工位传输到传送带另一端的上下料工位。

启动其中一组固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带另一端的上下料工位上的工件1。启动电磁阀，取料平行夹夹持住工件1。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位。启动电磁阀把工件1放置在其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，实施单工序、单工位加工的上料操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件1沿固位板推向加工/装配工位平移，工件1平移到加工/装配工位被固位板上的V型定位块挡住，工件1停留在加工/装配工位上。启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持住加工/装配工位上的工件1，启动升降气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手提升工件1。待工件1加工后，启动电磁阀和升降气缸，下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹把加工后的工件1放置到加工/装配工位上，启动电磁阀和升降气缸，加工/装配机械手上升离开加工/装配工位；启动取料定位气缸，带动取料定位块归位，取料定位块把加工后的工件1放回上下料工位上。启动其中一组固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准加工/装配模块单元的上下料工位上的加工后的工件1；启动电磁阀，取料平行夹夹持住工件1。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带另一端的上下料工位，启动电磁阀把工件1放置在传送带另一端的上下料工位上，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开传送带另一端的上下料工位；启动电机模块单元的电机，电机反转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带反方向运行，传送带的工件1从的传送带另一端的上下料工位传输到传送带的检测区域，工件1经过检测区域时工件检测设备上的检测探头对工件1实施检测。当检测出加工后的工件1，启动固定在气缸支架的选料气缸，选料气缸的伸缩杆穿过定位支架上的推料窗把加工后的工件1推入相对应的斜滑道模块单元的滑道内，加工后的工件1进入斜滑道模块单元的滑道内，斜滑道模块单元的检测探头检测到加工后的工件1，把加工后的工件1的数字信息反馈到主控制器和可控制模块单元，主控制器和可控制模块单元把加工后的工件1的数字信息传输给下一工序，加工后的工件1等待进入下一工序，反复循环操作，实施单序/双位加工/出件系统的单工序、单工位加工、检测、分拣和出件操作的培训要求。

其中一组井式供料模块单元送入传送带检测模块单元，经工件检测设备检测，由其中一组固定机械手模块单元移送到其中一组加工/装配模块单元上实施加工，加工后的工件再由其中一组固定机械手模块单元移送回传送带检测模块单元，经工件检测设备检测后送入斜滑道检测模块单元，待进入下一工序。

主控制器和可控制模块单元发出指令，启动另一组井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的工件2从出料仓的出料口推到传送带检测模块单元的传送带一端的上下料工位上。启动电机模块单元的电机，电机正转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正方向运行，传送带的工件2从的传送带一端的上下料工位传输到传送带另一端的上下料工位。

启动另一组固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带另一端的上下料工位上的工件2；启动电磁阀，取料平行夹夹持住工件2。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准另一组加工/装配模块单元的上下料工位。启动电磁阀把工件2放置在另一组加工/装配模块单元的上下料工位上，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开另一组加工/装配模块单元的上下料工位，实施单工序、双工位加工的上料操作的培训要求。

启动另一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件2沿固位板推向加工/装配工位平移，工件2平移到加工/装配工位被固位板上的V型定位块挡住，工件2停留在加工/装配工位上。启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持住加工/装配工位上的工件2，启动升降气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手提升工件2。待工件2加工后，启动电磁阀和升降气缸，下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹把加工后的工件2放置到加工/装配工位上，启动电磁阀和升降气缸，加工/装配机械手上升离开加工/装配工位；启动取料定位气缸，带动取料定位块归位，取料定位块把加工后的工件2放置回上下料工位上。启动另一组固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准加工/装配模块单元的上下料工位上的工件2；启动电磁阀，取料平行夹夹持住工件2。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带另一端的上下料工位，启动电磁阀把工件2放置在传送带另一端的上下料工位上，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开传送带另一端的上下料工位。启动电机模块单元的电机，电机反转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带反方向运行，传送带的工件2从的传送带另一端的上下料工位传输到传送带的检测区域，工件2经过检测区域时工件检测设备上的检测探头对工件2实施检测。当检测出加工后的工件2，启动固定在气缸支架的选料气缸，选料气缸的伸缩杆穿过定位支架上的推料窗把加工后的工件2推入相对应的水平滑道模块单元的滑道内，加工后的工件2进入水平滑道模块单元的滑道内，水平滑道模块单元的检测探头检测到加工后的工件2，把加工后的工件2的数字信息反馈到主控制器，主控制器把加工后的工件2的数字信息传输给下一工序，加工后的工件2等待进入下一工序，反复循环操作，实施单序/双位加工/出件系统的单工序、单工位加工、双工位加工、检测、分拣和出件操作的培训要求。

另一组井式供料模块单元送入传送带检测模块单元，经工件检测设备检测，由另一组固定机械手模块单元移送到另一组加工/装配模块单元上实施加工，加工后的工件再由另一组固定机械手模块单元移送回传送带检测模块单元，经工件检测设备检测后送入水平滑道检测模块单元，待进入下一工序。

检验/修正/入库系统是由直线行走机械手模块单元、固定机械手模块单元、立体仓库模块单元、载货台模块单元、传送带检测模块单元、斜滑道检测模块单元、井式供料模块单元、电机模块单元、可控制模块单元、组合安装培训平台和主控制器组成，检验/修正/入库系统中至少2组井式供料模块单元和至少2组可控制模块单元，2组井式供料模块单元各自供给不同的工件，2种不同的工件实施各自检测、分拣、修复、入库存储的操作培训要求。

组合安装培训平台的一端部固定设置传送带检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓把传送带检测模块单元固定在组合安装培训平台上，组合安装培训平台的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把直线行走机械手模块单元固定在组合安装培训平台上，直线行走机械手模块单元固定设置在传送带检测模块单元的另一端部，传送带检测模块单元和直线行走机械手模块单元在组合安装培训平台上呈丁字形。传送带检测模块单元的一端部的一侧固定设置2组井式供料模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把2组井式供料模块单元固定在组合安装培训平台上，2组井式供料模块单元并排排列，2组井式供料模块单元的出料仓均与传送带检测模块单元的传送带对接，出料仓均与传送带检测模块单元的上下料工位相对应。传送带检测模块单元的另一端部的另一侧固定设置电机模块单元，通过固定定位孔用螺栓把电机模块单元固定在组合安装培训平台上，电机模块单元与传送带检测模块单元的驱动轮相连接，启动电机模块单元的电机，电机正反转运行，电机带动传送带检测模块单元的传送带正反方向运转；传送带检测模块单元的中部的另一侧固定设置斜滑道模块单元，通过固定定位孔用螺栓把斜滑道模块单元固定在组合安装培训平台上，斜滑道模块单元的滑道的入口与传送带检测模块单元的检测区域对接，斜滑道模块单元的滑道的入口与工件检测设备相对应。传送带检测模块单元的另一端部的一侧固定设置固定机械手模块单元和载货台模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把机械手模块单元和载货台模块单元固定在组合安装培训平台上，载货台模块单元的工件定位台与固定机械手模块单元相对应，固定机械手模块单元的取料平行夹对准载货台模块单元的工件定位台便从载货台模块单元的工件定位台上提取或放置工件，传送带检测模块单元的另一端部的上下料工位与固定机械手模块单元相对应，固定机械手模块单元的取料平行夹对准传送带检测模块单元的另一端部的上下料工位便从传送带检测模块单元的另一端部的上下料工位上提取或放置工件。传送带检测模块单元的另一端部的上下料工位与直线行走机械手模块单元的机械手的Y型取料机械手相对应，直线行走机械手模块单元的另一侧固定设置立体仓库模块单元，通过固定定位孔用螺栓把立体仓库模块单元固定在组合安装培训平台上，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手对准传送带检测模块单元的另一端部的上下料工位便从传送带检测模块单元的另一端部的上下料工位上提取或放置工件，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位便从立体仓库模块单元的货位上提取或放置工件。

组合安装培训平台一侧面组合安装培训平台上固定设置2组可控制模块单元和主控制器，通过固定定位孔用螺栓分别把2组可控制模块单元和主控制器固定在组合安装培训平台上，主控制器与2组可控制模块单元与相连接。主控制器和可控制模块单元通过电路接线槽与各组培训用模块单元相连接，主控制器发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台上培训组装培训用模块单元，实施检验/修正/入库系统安装布局的培训要求。

2组井式供料模块单元的井式供料仓中放置2种不同的工件即工件1和工件2，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动其中一组井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的工件1从出料仓的出料口推到传送带检测模块单元的传送带的一端部的上下料工位上。

启动电机模块单元的电机，电机正转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正方向运行，传送带上的工件1从的传送带一端的上下料工位传输到传送带的检测区域；工件1经过检测区域时，工件检测设备上的检测探头对工件1实施检测；通过工件检测设备上的检测探头对工件1检测判断是否需要修复，工件1会出现三种情况：不合格需修复的工件、合格工件和无法修复的不合格工件，实施对工件1的单送料、检测和分拣操作的培训要求。

直线行走机械手模块单元和传送带检测模块单元呈丁字形安设，传送带检测模块单元两侧安设2组井式供料模块单元、固定机械手模块单元、载货台模块单元和斜滑道检测模块单元，2组井式供料模块单元中存储两种不同的工件。直线行走机械手模块单元的侧面安设立体仓库模块单元，立体仓库模块单元存储工件。传送带检测模块单元的工件检测设备对移送到传送带上的2组井式供料模块单元中的两种不同的工件实施检测，工件检测设备对两种不同的工件实行检测，检测过程中会检测出三种情况，即1、合格工件；2、不合格的无法修复工件；3、不合格的工件且可修复。

当检测出无法修复的工件1，检测探头向主控制器和可控制模块单元反馈无法修复的工件1的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架的选料气缸，选料气缸的伸缩杆穿过定位支架上的推料窗把无法修复的工件1推入相对应的斜滑道模块单元的滑道内，无法修复的工件1进入滑道内，斜滑道模块单元的检测探头检测到无法修复的工件1，斜滑道模块单元的检测探头向主控制器和可控制模块单元反馈无法修复的工件1的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，无法修复的工件1等待下一工序的处理；反复循环操作，对无法修复的工件实施检测和分拣操作的培训要求。

工件在途经传送带检测模块单元的检测区域被工件检测设备检测出不合格的且无法修复的工件，检测探头通过网络把数字信息反馈给主控制器，主控制器接收到工件的数字信息后，进行数据处理后发出指令，工件检测设备把工件从传送带上推入斜滑道检测模块单元的滑道内，分拣出来的无法修复的不合格工件等待下一道工序处理。

当检测出合格工件1，检测探头向主控制器和可控制模块单元反馈合格工件1的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带检测模块单元的传送带继续运行，把合格工件1传输到传送带另一端的上下料工位。启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准传输到传送带另一端的上下料工位上的合格工件1。启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持传送带另一端的上下料工位上的合格工件1；启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把合格工件放置到货位上。启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开立体仓库模块单元的货位，反复循环操作直至立体仓库模块单元的货架上装满合格工件，对合格工件实施检测和入库操作的培训要求。

工件在途经传送带检测模块单元的检测区域被工件检测设备检测出合格的工件，检测探头通过网络把数字信息反馈给主控制器，主控制器接收到工件的数字信息后，进行数据处理后发出指令，通过直线行走机械手模块单元把合格的工件移送到立体仓库模块单元的货位上，等待下一道工序处理。

当检测出不合格需修复的工件1，检测探头向主控制器和可控制模块单元反馈不合格需修复的工件1的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带检测模块单元的传送带继续运行，把不合格需修复的工件1传输到传送带另一端的上下料工位。启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带另一端的上下料工位上不合格需修复的工件1，启动电磁阀取料平行夹夹持住工件1；启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准载货台模块单元的工件定位台，启动电磁阀把取料平行夹夹持住的不合格需修复的工件放置在载货台模块单元的工件定位台上，对工件定位台上的不合格需修复的工件1实施修复操作。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开载货台模块单元的工件定位台。实施通过固定机械手模块单元把不合格需修复的工件1从传送带检测模块单元的上下料工位上向载货台模块单元的工件定位台移送操作的培训要求。

载货台模块单元的光电传感器检测到工件定位台上不合格需修复的工件1，对不合格需修复的工件1实施修复，修复后向主控制器和可控制模块单元反馈修复后工件1的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准载货台模块单元的工件定位台上修复后的工件1，启动电磁阀取料平行夹夹持住修复后的工件1。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带另一端的上下料工位，启动电磁阀把取料平行夹夹持住的修复后的工件放置在传送带另一端的上下料工位上。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开传送带另一端的上下料工位，通过固定机械手模块单元实施把修复后的工件1从载货台模块单元的工件定位台上向传送带检测模块单元的上下料工位移送操作的培训要求。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准传输到传送带另一端的上下料工位上的修复后的工件1。启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持住传送带另一端的上下料工位上的修复后的工件1；启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位。启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把夹持住的修复后的工件放置到货位上。启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开立体仓库模块单元的货位，通过直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手实施把修复后的工件1从传送带检测模块单元的上下料工位上向立体仓库模块单元的货架上移送操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元内装满修复后的工件1，实施检验/修正/入库系统实施单供料、检验、分拣、修复和入库操作的培训要求。

工件在途经传送带检测模块单元的检测区域被工件检测设备检测出不合格的且可修复的工件，检测探头通过网络把数字信息反馈给主控制器，主控制器接收到工件的数字信息后，进行数据处理后发出指令，通过直线行走机械手模块单元把可修复的不合格工件移送到载货台模块单元实施修复操作，修复后的工件再由直线行走机械手模块单元移送到立体仓库模块单元的货位上，等待下一道工序处理。

检验/修正/入库系统对2组井式供料模块单元的井式供料仓中放置2种不同的工件实施其中一种工件单供料、检验、分拣、修复和入库的操作，检验/修正/入库系统也对2组井式供料模块单元的井式供料仓中放置2种不同的工件同时实施双供料、检验、分拣、修复和入库的操作。主控制器和可控制模块单元发出指令，同时启动2组井式供料模块单元的推料气缸，2组推料气缸把2组井式供料仓中的工件1和工件2从2组出料仓的出料口推到传送带检测模块单元的传送带一端的上下料工位上，利用2组井式供料模块单元之间的间隔，分别把工件1和工件2放置到传送带检测模块单元的传送带一端的上下料工位上；启动电机模块单元的电机正转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正方向运行，传送带上的工件1和工件2从的传送带一端的上下料工位传输到传送带的检测区域。工件1和工件2经过检测区域时，工件检测设备上的检测探头对工件1和工件2实施检测。通过工件检测设备上的检测探头对工件1和工件2检测判断是否需要修复，工件1和工件2会出现三种情况：不合格需修复的工件、合格工件和无法修复的不合格工件，实施对工件1和工件2的送料、检测和分拣操作的培训要求。

主控制器和可控制模块单元发出指令，启动电机模块单元的电机正转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正方向运行，传送带上的工件1和工件2从的传送带一端的上下料工位传输到传送带的检测区域。工件1和工件2经过检测区域时，工件检测设备上的检测探头对工件1和工件2实施检测；通过工件检测设备上的检测探头对工件1和工件2检测判断是否需要修复，工件1和工件2会出现三种情况：不合格需修复的工件、合格工件和无法修复的不合格工件，实施对工件1和工件2的双送料、检测和分拣操作的培训要求。

传送带检测模块单元的工件检测设备对移送到传送带上的2组井式供料模块单元中的两种不同的工件实施检测，工件检测设备对两种不同的工件实行检测，检测过程中会检测出三种情况，即1、合格工件；2、不合格的无法修复工件；3、不合格的工件且可修复。

当检测出工件1和工件2中出现无法修复的工件，检测探头向主控制器和可控制模块单元反馈无法修复的工件的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架的选料气缸，选料气缸的伸缩杆穿过定位支架上的推料窗把无法修复的工件推入相对应的斜滑道模块单元的滑道内，无法修复的工件进入滑道内，斜滑道模块单元的检测探头检测到无法修复的工件，斜滑道模块单元的检测探头向主控制器和可控制模块单元反馈无法修复的工件的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，无法修复的工件等待下一工序的处理。反复循环操作，对无法修复的工件实施检测和分拣操作的培训要求。

两种不同的工件即工件1和工件2，两种工件在途经传送带检测模块单元的检测区域时，工件检测设备从两种工件中检测出不合格的且无法修复的工件，检测探头通过网络把数字信息反馈给主控制器，主控制器接收到工件的数字信息后，进行数据处理后发出指令，工件检测设备把不合格的且无法修复的工件从传送带上推入斜滑道检测模块单元的滑道内，分拣出来的无法修复的不合格工件等待下一道工序处理。

当检测出工件1和工件2中出现合格工件，检测探头向主控制器和可控制模块单元反馈合格工件的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带检测模块单元的传送带继续运行，把合格工件传输到传送带另一端的上下料工位；启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准传输到传送带另一端的上下料工位上的合格工件。启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持传送带另一端的上下料工位上的合格工件1。启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持住的合格工件放置到货位上；启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开立体仓库模块单元的货位，反复循环操作直至立体仓库模块单元的货架上装满合格工件，对合格工件实施检测和入库操作的培训要求；

两种工件在途经传送带检测模块单元的检测区域被工件检测设备检测出合格的工件，检测探头通过网络把数字信息反馈给主控制器，主控制器接收到工件的数字信息后，进行数据处理后发出指令，通过直线行走机械手模块单元把合格的工件移送到立体仓库模块单元的货位上，等待下一道工序处理。

当检测出工件1和工件2中不合格需修复的工件，检测探头向主控制器和可控制模块单元反馈不合格需修复的工件的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带检测模块单元的传送带继续运行，把不合格需修复的工件传输到传送带另一端的上下料工位；启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带另一端的上下料工位上不合格需修复的工件，启动电磁阀取料平行夹夹持住工件1；启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准载货台模块单元的工件定位台，启动电磁阀把取料平行夹夹持住的不合格需修复的工件放置在载货台模块单元的工件定位台上，对工件定位台上的不合格需修复的工件1实施修复操作；启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开载货台模块单元的工件定位台；通过固定机械手模块单元实施把不合格需修复的工件从传送带检测模块单元的上下料工位上向载货台模块单元的工件定位台移送操作的培训要求；

载货台模块单元的光电传感器检测到工件定位台上不合格需修复的工件，对不合格需修复的工件实施修复，修复后向主控制器和可控制模块单元反馈修复后工件的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准载货台模块单元的工件定位台上修复后的工件，启动电磁阀取料平行夹夹持住修复后的工件；启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带另一端的上下料工位，启动电磁阀把取料平行夹夹持住的修复后的工件放置在传送带另一端的上下料工位上；启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开传送带另一端的上下料工位，通过固定机械手模块单元实施把修复后的工件从载货台模块单元的工件定位台上向传送带检测模块单元的上下料工位移送操作的培训要求。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准传输到传送带另一端的上下料工位上的修复后的工件。启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持传送带另一端的上下料工位上的修复后的工件；启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位。启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把夹持住的修复后的工件放置到货位上。启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开立体仓库模块单元的货位，通过直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手实施把修复后的工件从传送带检测模块单元的上下料工位上向体仓库模块单元的货架上移送操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元内装满修复后的工件，检验/修正/入库系统实施对2种不同的工件实施双供料、检验、分拣、修复和入库操作的培训要求。

两种工件在途经传送带检测模块单元的检测区域被工件检测设备检测出不合格的且可修复的工件，检测探头通过网络把数字信息反馈给主控制器，主控制器接收到工件的数字信息后，进行数据处理后发出指令，通过直线行走机械手模块单元把两种不同的可修复的不合格工件相继移送到载货台模块单元实施修复操作，修复后的两种不同的工件再相继由直线行走机械手模块单元移送到立体仓库模块单元的货位上，等待下一道工序处理。

多点上料/加工/装配/入库系统由加工/装配模块单元、直线行走机械手模块单元、固定机械手模块单元、立体仓库模块单元、载货台模块单元、传送带检测模块单元、井式供料模块单元、电机模块单元、可控制模块单元、组合安装培训平台和主控制器组成，多点上料/加工/装配/入库系统中至少2组加工/装配模块单元、至少2组井式供料模块单元和至少2组可控制模块单元，2组加工/装配模块单元各自实施加工和装配操作，2组加工/装配模块单元实施加工和装配的操作培训目的。2组井式供料模块单元各自供给不同的工件，2种不同的工件实施送料、检测、加工、装配、入库存储的操作培训要求。

组合安装培训平台的一端部固定设置传送带检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓把传送带检测模块单元固定在组合安装培训平台上，传送带检测模块单元一端部的一侧固定设置电机模块单元，通过固定定位孔用螺栓把电机模块单元固定在组合安装培训平台上，电机模块单元电机模块单元与传送带检测模块单元的驱动轮相连接，启动电机模块单元的电机，电机正反转运行，电机带动传送带检测模块单元的传送带正反方向运转。组合安装培训平台的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把直线行走机械手模块单元固定在组合安装培训平台上，传送带检测模块单元的另一端部与直线行走机械手模块单元的一端部相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手对准传送带检测模块单元的另一端部的上下料工位便从传送带检测模块单元的另一端部的上下料工位上提取或放置工件。

传送带检测模块单元中部的一侧固定设置固定机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把固定机械手模块单元固定在组合安装培训平台上，传送带检测模块单元的传送带的一端的上下料工位与固定机械手模块单元相对应，固定机械手模块单元的取料平行夹对准传送带检测模块单元的传送带的一端的上下料工位便从传送带检测模块单元的传送带一端的上下料工位上提取或放置工件。固定机械手模块单元的一侧固定设置载货台模块单元，通过固定定位孔用螺栓把载货台模块单元固定在组合安装培训平台上，载货台模块单元的工件定位台与固定机械手模块单元相对应，固定机械手模块单元的取料平行夹对准载货台模块单元的工件定位台便从载货台模块单元的工件定位台上提取或放置工件。

载货台模块单元的侧面固定设置2组井式供料模块单元的其中一组井式供料模块单元，通过固定定位孔用螺栓把其中一组井式供料模块单元固定在组合安装培训平台上，其中一组井式供料模块单元的出料仓与载货台模块单元的工件定位台相对应，其中一组井式供料模块单元的出料仓的出料口与载货台模块单元的工件定位台对接，通过推料气缸将出料仓内的工件推到载货台模块单元的工件定位台上。

传送带检测模块单元一端部的另一侧固定设置2组井式供料模块单元的另一组井式供料模块单元，通过固定定位孔用螺栓把另一组井式供料模块单元固定在组合安装培训平台上，另一组井式供料模块单元的出料仓与传送带检测模块单元的传送带对接，出料仓与传送带检测模块单元的上下料工位相对应。

直线行走机械手模块单元的一侧固定设置2组加工/装配模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把2组加工/装配模块单元固定在组合安装培训平台上，2组加工/装配模块单元并排排列，2组加工/装配模块单元的上下料工位与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手分别对准2组加工/装配模块单元的上下料工位便从加工/装配模块单元的上下料工位上提取或放置工件。2组加工/装配模块单元中的其中一组加工/装配模块单元对工件实施加工操作，另一组加工/装配模块单元对工件实施装配操作。

直线行走机械手模块单元的另一侧固定设置立体仓库模块单元，通过固定定位孔用螺栓把立体仓库模块单元固定在组合安装培训平台上，立体仓库模块单元与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位便从立体仓库模块单元的货位上提取或放置工件。组合安装培训平台的一侧固定设置2组可控制模块单元和主控制器，通过固定定位孔用螺栓分别把2组可控制模块单元和主控制器固定在组合安装培训平台上，主控制器与2组可控制模块单元相连接，主控制器和可控制模块单元通过电路接线槽与各组培训用模块单元相连接，主控制器和可控制模块单元发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台上培训组装培训用模块单元，实施多点上料/加工/装配/入库系统安装布局的培训要求，执行多点上料/加工/装配/入库系统的多点上料、加工工件、装配工件和入库操作的培训要求。

直线行走机械手模块单元和传送带检测模块单元在组合安装培训平台上平行交错设置，直线行走机械手模块单元和传送带检测模块单元的两侧固定设置两组井式供料模块单元、两组加工/装配模块单元、固定机械手模块单元、载货台模块单元和立体仓库模块单元，传送带检测模块单元检测工件，直线行走机械手模块单元移送工件实施加工和装配，且装配后的工件移送到立体仓库模块单元的货架上。

2组井式供料模块单元的井式供料仓中放置2种不同的工件即工件1和工件2，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动其中一组井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的工件1从出料仓的出料口推到载货台模块单元的工件定位台上。启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准载货台模块单元的工件定位台上的工件1，启动电磁阀，取料平行夹夹持住工件1。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹离开载货台模块单元的工件定位台且对准传送带检测模块单元的传送带一端部的上下料工位，启动电磁阀把工件1放置在传送带检测模块单元的传送带的一端部的上下料工位上，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开传送带检测模块单元的传送带的一端部的上下料工位。启动电机模块单元的电机，电机正转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正方向运行，传送带的工件1从的传送带一端的上下料工位传输到传送带另一端的上下料工位。

传输的过程中工件1经过传送带检测模块单元的检测区域，检测模块单元的工件检测设备对工件1实施检测，工件检测设备向主控制器和可控制模块单元反馈工件1的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的到Y型取料机械手对准传送带检测模块单元的传送带另一端的上下料工位。启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持住上下料工位上的工件1，启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开传送带检测模块单元的传送带另一端的上下料工位。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，把夹持在Y型取料机械手上的工件1放置在其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上，启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开加工/装配模块单元的上下料工位，实施对工件1的送料和检测操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件1沿固位板推向加工/装配工位平移，工件1平移到加工/装配工位被固位板上的V型定位块挡住，工件1停留在加工/装配工位上。启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持住加工/装配工位上的工件1，启动升降气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手提升工件。待工件1实施加工后，启动电磁阀和升降气缸，下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹把加工后的工件1放置到加工/装配工位上，启动电磁阀和升降气缸，加工/装配机械手上升离开加工/装配工位；启动取料定位气缸，带动取料定位块归位，取料定位块把加工后的工件1放置回上下料工位上，实施对工件1的加工操作的培训要求。

工件1通过固定机械手模块单元移送到传送带检测模块单元对工件1实施检测，再由直线行走机械手模块单元移送到其中一组加工/装配模块单元上实施加工。

主控制器和可控制模块单元发出指令，启动另一组井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的工件2从出料仓的出料口推到传送带检测模块单元的传送带一端的上下料工位上。启动电机模块单元的电机正转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正方向运行，传送带的工件2从的传送带一端的上下料工位传输到传送带另一端的上下料工位。传输的过程中工件2经过传送带检测模块单元的检测区域，检测模块单元的工件检测设备对工件2实施检测，工件检测设备向主控制器和可控制模块单元反馈工件2的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息经过数字处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准传送带检测模块单元的传送带另一端的上下料工位上的工件2，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持住工件2。启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准另一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，把夹持在Y型取料机械手上的工件2放置在另一组加工/装配模块单元的上下料工位上，启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开另一组加工/装配模块单元的上下料工位，实施对工件2送料和检测操作的培训要求。

启动另一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件2沿固位板推向加工/装配工位平移，工件2平移到加工/装配工位被固位板上的V型定位块挡住，工件2停留在加工/装配工位上。启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持住加工/装配工位上的工件2，启动电磁阀和升降气缸上升夹持住工件2的加工/装配机械手，工件2等待装配。启动取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块归位，实施对工件2的装配操作的培训要求。

工件2通过传送带检测模块单元对工件2实施检测，再由直线行走机械手模块单元移送到另一组加工/装配模块单元上实施加工。

主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手提取加工后的工件1。启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手沿导轨平移到另一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，把夹持在Y型取料机械手上的工件1放置在另一组加工/装配模块单元的上下料工位上，启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开另一组加工/装配模块单元的上下料工位。

启动另一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件1沿固位板推向加工/装配工位平移，工件1平移到加工/装配工位被固位板上的V型定位块挡住，工件1停留在加工/装配工位上。启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹把夹持的工件2放入工件1内，完成装配操作，工件1和工件2制作成装配的工件，启动取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块归位，装配的工件回到另一组加工/装配模块单元的上下料工位，实施对工件1和工件2的装配操作的培训要求。

把工件1通过直线行走机械手模块单元从其中一组加工/装配模块单元的上下料工位移送到另一组加工/装配模块单元上实施工件1和工件2的装配。

主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准另一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手提取另一组加工/装配模块单元的上下料工位上的装配的工件。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把装配的工件放置到货位上。启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开立体仓库模块单元的货位，实施装配工件入库操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元装满装配的工件，执行多点上料/加工/装配/入库系统把不同的工件由多点上料、加工工件、装配工件和入库的培训要求。

装配后的工件通过直线行走机械手模块单元从另一组加工/装配模块单元的上下料工位移送到立体仓库模块单元的货位上，完成两种工件的加工和装配操作，反复循环操作，送入立体仓库模块单元，待下一工序。

配料/出库/分类系统是由直线行走机械手模块单元、立体仓库模块单元、载货台模块单元、传送带检测模块单元、斜滑道检测模块单元、水平滑道检测模块单元、电机模块单元、可控制模块单元、组合安装培训平台和主控制器组成，配料/出库/分类系统中至少2组斜滑道检测模块单元和至少2组可控制模块单元。

组合安装培训平台的一端部固定设置传送带检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓把传送带检测模块单元固定在组合安装培训平台上，组合安装培训平台的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把直线行走机械手模块单元固定在组合安装培训平台上，传送带检测模块单元一端部的侧面固定设置电机模块单元，通过固定定位孔用螺栓把电机模块单元固定在组合安装培训平台上，电机模块单元的电机与传送带检测模块单元的驱动轮相连接，启动电机模块单元的电机，电机正反转运行，电机带动传送带检测模块单元的传送带正反方向运转。传送带检测模块单元的另一端部与直线行走机械手模块单元的一端部相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手对准传送带检测模块单元的另一端部的上下料工位便从传送带检测模块单元的另一端部的上下料工位上提取或放置工件。

传送带检测模块单元一端部的侧面固定设置水平滑道检测模块单元和2组斜滑道检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把水平滑道检测模块单元和2组斜滑道检测模块单元固定在组合安装培训平台上，水平滑道模块单元固定设置在传送带检测模块单元的侧面，水平滑道模块单元的滑道的端口与传送带检测模块单元的传送带对接，滑道的端口与传送带检测模块单元工件检测设备相对应。2组斜滑道模块单元固定设置在传送带检测模块单元的侧面，斜滑道模块单元的滑道的端口与传送带检测模块单元的传送带对接，滑道的端口各自与传送带检测模块单元工件检测设备相对应。

直线行走机械手模块单元的侧面固定设置立体仓库模块单元和载货台模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把立体仓库模块单元和载货台模块单元固定在组合安装培训平台上，立体仓库模块单元的货架与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手从立体仓库模块单元的货架上提取或放置工件。载货台模块单元的工件定位台与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手从载货台模块单元的工件定位台上提取或放置工件。

传送带检测模块单元和直线行走机械手模块单元的侧面固定设置主控制器和2组可控制模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把主控制器和2组可控制模块单元固定在组合安装培训平台上，主控制器与2组和可控制模块单元相连接，主控制器和可控制模块单元通过电路接线槽与各组培训用模块单元相连接，主控制器发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台上培训组装培训用模块单元，实施配料/出库/分类系统安装布局的培训要求，执行配料/出库/分类系统的配料、出库、检测和分拣操作的培训要求。

直线行走机械手模块单元和传送带检测模块单元在组合安装培训平台上平行交错设置，传送带检测模块单元的两侧固定设置斜滑道检测模块单元、水平滑道检测模块单元、电机模块单元、可控制模块单元和主控制器，直线行走机械手模块单元的侧面固定设置立体仓库模块单元和载货台模块单元，立体仓库模块单元的货位上存储着混杂的两种工件，直线行走机械手模块单元把工件从立体仓库模块单元的货位上取出，移送到传送带检测模块单元上检测并分拣，分别送入斜滑道检测模块单元或水平滑道检测模块单元。

立体仓库模块单元中混杂存储2种工件即工件1和工件2，通过传送带检测模块单元上设置的工件检测设备从混杂的工件中检测辨别出工件1和工件2。主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手沿导轨平移到Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货架的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手提取并夹持住货位上的混杂的工件。启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手夹持着混杂的工件移开货位，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，Y型取料机械手对准传送带检测模块单元的另一端部的上下料工位。启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把夹持住的混杂的工件放置到传送带检测模块单元的另一端部的上下料工位上，启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，从上下料工位上移开Y型取料机械手，通过直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手实施把混杂的工件从立体仓库模块单元的货架上向传送带检测模块单元的上下料工位上移送操作的培训要求。

直线行走机械手模块单元从立体仓库模块单元的货位上取出混杂的两种工件，移送到传送带检测模块单元的上下料工位上，实施检测和分拣操作。

启动电机模块单元的电机，电机反转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带反方向运行，传送带上的混杂的工件从的传送带另一端的上下料工位向检测区域传输，混杂的工件经过检测区域时工件检测设备上的检测探头对混杂的工件实施检测。当从混杂的工件中检测出工件1，工件检测设备向主控制器和可控制模块单元反馈工件1的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架的选料气缸，选料气缸的伸缩杆穿过定位支架上的推料窗把工件1推入相对应的斜滑道模块单元的滑道内，斜滑道模块单元的检测探头检测到工件1，斜滑道模块单元的检测探头向主控制器和可控制模块单元反馈工件1的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后，经过数字处理后发出指令，工件1等待进入下一工序。

混杂的工件通过直线行走机械手模块单元送入传送带检测模块单元的上下料工位上，传送带检测模块单元运送混杂的工件，混杂的工件进入检测区域，工件检测设备从混杂的工件中检测出工件1，选料气缸把工件1推入斜滑道检测模块单元的滑道内。

当从混杂的工件中检测出工件2，工件检测设备向主控制器和可控制模块单元反馈工件2的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架的选料气缸，选料气缸的伸缩杆穿过定位支架上的推料窗把工件2推入相对应的水平滑道模块单元的滑道内。水平滑道模块单元的检测探头检测到工件2，水平滑道模块单元的检测探头向主控制器和可控制模块单元反馈工件2的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后，经过数字处理后发出指令，工件2等待进入下一工序，反复循环操作直至把立体仓库模块单元中混杂工件全部出库实施检测和分拣，执行配料/出库/分类系统的配料、出库、检测和分拣操作的培训要求。

混杂的工件进入检测区域，工件检测设备从混杂的工件中检测出工件2，选料气缸把工件2推入水平滑道检测模块单元的滑道内。

双上料/双装配/检测/入库系统是由加工/装配模块单元、直线行走机械手模块单元、固定机械手模块单元、立体仓库模块单元、载货台模块单元、传送带检测模块单元、斜滑道检测模块单元、井式供料模块单元、电机模块单元、可控制模块单元、组合安装培训平台和主控制器组成，双上料/双装配/检测/入库/出库系统中至少2组加工/装配模块单元、至少2组井式供料模块单元和至少2组可控制模块单元；2组井式供料模块单元各自供给不同的工件，2组加工/装配模块单元各自实施加工和装配操作，双上料/双装配/检测/入库系统实施2种不同的工件送料、检测、加工、装配、入库存储的操作培训要求。

组合安装培训平台的一端部固定设置直线行走机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把直线行走机械手模块单元，固定在组合安装培训平台上，组合安装培训平台的另一端部固定设置传送带检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓把传送带检测模块单元固定在组合安装培训平台上，直线行走机械手模块单元固定设置在传送带检测模块单元的另一端部，传送带检测模块单元和直线行走机械手模块单元在组合安装培训平台上呈丁字形。

直线行走机械手模块单元一端部的一侧固定设置立体仓库模块单元，通过固定定位孔用螺栓把立体仓库模块单元固定在组合安装培训平台上，直线行走机械手模块单元一端部的另一侧固定设置载货台模块单元、井式供料模块单元和2组加工/装配模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把载货台模块单元、井式供料模块单元和2组加工/装配模块单元固定在组合安装培训平台上，载货台模块单元的工件定位台与井式供料模块单元出料仓相对应，出料仓的出料端口与载货台模块单元的工件定位台对接，启动井式供料模块单元的推料气缸，出料仓内的工件直接推到载货台模块单元的工件定位台上。

2组加工/装配模块单元中的其中一组加工/装配模块单元的上下料工位与固定机械手模块单元相对应，固定机械手模块单元的取料平行夹从其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上提取或放置工件。2组加工/装配模块单元中的另一组加工/装配模块单元的上下料工位与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手从另一组加工/装配模块单元的上下料工位上提取或放置工件。

组合安装培训平台的另一端部固定设置传送带检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓把传送带检测模块单元固定在组合安装培训平台上，传送带检测模块单元的一侧固定设置固定机械手模块单元、斜滑道检测模块单元、井式供料模块单元和电机模块单元，分别把固定机械手模块单元、斜滑道检测模块单元、井式供料模块单元和电机模块单元固定在组合安装培训平台上。

传送带检测模块单元的一端部设置2组井式供料模块单元的其中一组井式供料模块单元，通过固定定位孔用螺栓把其中一组井式供料模块单元固定在组合安装培训平台上，其中一组井式供料模块单元的出料仓与传送带检测模块单元的传送带对接，出料仓与传送带检测模块单元的上下料工位相对应，启动推料气缸把出料仓内的工件推到传送带检测模块单元的上下料工位上。

传送带检测模块单元的另一端部设置电机模块单元，通过固定定位孔用螺栓把电机模块单元固定在组合安装培训平台上，电机模块单元的电机与传送带检测模块单元的驱动轮相连接，启动电机模块单元的电机，电机正反转运行，电机带动传送带检测模块单元的传送带正反方向运转。

传送带检测模块单元的侧面固定设置斜滑道检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓把斜滑道检测模块单元固定在组合安装培训平台上，斜滑道模块单元的滑道的端口与传送带检测模块单元的传送带对接，滑道的端口各自与传送带检测模块单元工件检测设备相对应。

传送带检测模块单元的侧面固定设置固定机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把固定机械手模块单元固定在组合安装培训平台上，固定机械手模块单元的取料平行夹对准传送带检测模块单元的上下料工位便从传送带检测模块单元的上下料工位上提取或放置工件，固定机械手模块单元的取料平行夹对准2组加工/装配模块单元中的其中一组加工/装配模块单元的上下料工位便从2组加工/装配模块单元中的其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上提取或放置工件。

组合安装培训平台的一侧上设置2组可控制模块单元和主控制器，通过固定定位孔用螺栓分别把2组可控制模块单元和主控制器固定在组合安装培训平台上，主控制器与2组可控制模块单元相连接，主控制器和可控制模块单元通过电路接线槽与各组培训用模块单元相连接，主控制器发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台上培训组装培训用模块单元，实施双上料/双装配/检测/入库系统安装布局的培训要求，执行双上料/双装配/检测/入库系统的双位上料、双位装配工件和入库操作的培训要求。

直线行走机械手模块单元和传送带检测模块单元在组合安装培训平台上呈丁字形设置，直线行走机械手模块单元的两侧固定设置载货台模块单元、井式供料模块单元、2组加工/装配模块单元、立体仓库模块单元、可控制模块单元和主控制器，传送带检测模块单元的侧面固定设置井式供料模块单元、斜滑道检测模块单元和固定机械手模块单元。传送带检测模块单元对加工后的工件实施检测和分拣，固定机械手模块单元移送工件到其中一组加工/装配模块单元上，通过直线行走机械手模块单元把加工后的工件移送到立体仓库模块单元的货位上；直线行走机械手模块单元把待加工的工件从载货台模块单元上移送到加工/装配模块单元上，加工后的工件通过直线行走机械手模块单元移送到立体仓库模块单元的货位上。

2组井式供料模块单元的井式供料仓中放置2种不同的工件即工件1和工件2，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动其中一组井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的工件1从出料仓的出料口推到传送带检测模块单元的一端部上下料工位。启动电机模块单元的电机，电机正转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正方向运行，传送带的工件1从的传送带一端的上下料工位向传送带的另一端传输。启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带检测模块单元的上下料工位，启动电磁阀，取料平行夹夹持住工件1。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹离开传送带检测模块单元的上下料工位，且对准2组加工/装配模块单元中的其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动电磁阀把工件1放置在其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，通过固定机械手模块单元的取料平行夹把工件2转移到其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上，实施工件2上料操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件1沿固位板推向加工/装配工位，工件1平移到加工/装配工位被固位板上的V型定位块挡住，工件1停留在加工/装配工位上。启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持住加工/装配工位上的工件1，启动升降气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手提升工件1。

对其中一组加工/装配模块单元实施工件1的上料，把其中一组井式供料模块单元中的工件1放置到传送带检测模块单元上，通过固定机械手模块单元把工件1移送到其中一组加工/装配模块单元上，其中一组加工/装配模块单元对工件实施加工。

启动另一组井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的工件2从出料仓的出料口推到载货台模块单元的工件定位台上。载货台模块单元的光电传感器向主控制器反馈工件2的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准传载货台模块单元的工件定位台上的工件2，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持住工件定位台上的工件2；启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开载货台模块单元的工件定位台；Y型取料机械手对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动电磁阀把工件2放置在其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上，启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开其中一组加工/装配模块单元的上下料工位。

另一组井式供料模块单元中的工件2通过载货台模块单元和直线行走机械手模块单元移送到其中一组加工/装配模块单元上，其中一组加工/装配模块单元对工件实施装配。

启动其中一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件2推向加工/装配工位，工件2沿固位板平移到加工/装配工位被固位板上的V型定位块挡住，工件2停留在加工/装配工位上。启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹把夹持住的工件1放置到加工/装配工位上的工件2内，启动电磁阀和升降气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手离开加工/装配工位，工件1和工件2装配成装配工件，启动取料定位气缸，带动取料定位块把装配工件回归到上下料工位，实施其中一组加工/装配模块单元装配工件1和工件2操作的培训要求。

其中一组加工/装配模块单元通过取料定位气缸、取料定位块和V型定位块把工件2从上下料工位移送到加工/装配工位，其中一组加工/装配模块单元的电磁阀、升降气缸加工/装配机械手、夹紧气缸和机械夹联动实施把工件1放置到工件2内，其中一组加工/装配模块单元对工件1和工件2实施装配成装配工件。

启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上的装配工件，启动电磁阀，取料平行夹夹持住装配工件；启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹离开其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，且对准传送带检测模块单元的另一端的上下料工位，启动电磁阀把装配工件放置在上下料工位上，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开传送带检测模块单元的另一端的上下料工位。

启动电机模块单元的电机，电机正转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正方向运行，传送带把装配工件从的传送带一端的上下料工位向传送带的另一端传输；装配工件途中经检测区域时工件检测设备上的检测探头对装配工件实施检测。

其中一组加工/装配模块单元装配的装配工件通过固定机械手模块单元把装配的工件移送到传送带检测模块单元上，工件检测设备对装配工件实施检测和分拣。

当检测出不合格的装配工件，工件检测设备向主控制器和可控制模块单元反馈不合格的装配工件的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架的选料气缸，选料气缸的伸缩杆穿过定位支架上的推料窗把不合格的装配工件推入相对应的斜滑道模块单元的滑道内，斜滑道模块单元的检测探头检测到不合格的装配工件，斜滑道模块单元的检测探头向主控制器和可控制模块单元反馈不合格的装配工件的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后，经过数字处理后发出指令，不合格的装配工件等待进入下一工序。

把其中一组加工/装配模块单元装配的装配工件放置到传送带检测模块单元上，工件检测设备对装配工件实施检测和分拣，当检测出不合格的装配工件时，把不合格的装配工件送入斜滑道模块单元等待进入下一工序。

当检测出合格的装配工件，工件检测设备向主控制器和可控制模块单元反馈合格的装配工件的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动电机模块单元的电机，电机反转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带反方向运行，传送带把合格的装配工件从的传送带另一端的上下料工位向传送带的一端传输。

启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带检测模块单元的上下料工位，启动电磁阀，取料平行夹夹持住合格的工件。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹离开传送带检测模块单元的上下料工位，且对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动电磁阀把合格的工件放置在其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开其中一组加工/装配模块单元的上下料工位。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持住其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上的装配工件；启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把装配工件放置到货位上；启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开立体仓库模块单元的货位，实施其中一组加工/装配模块单元的装配工件入库操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元装满装配的工件。

把其中一组加工/装配模块单元装配的装配工件放置到传送带检测模块单元上，工件检测设备对装配工件实施检测和分拣，当检测出合格的装配工件时，通过固定机械手模块单元和直线行走机械手模块单元把不合格的装配工件移送到立体仓库模块单元内储存。

与此同时，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动其中一组井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的工件1从出料仓的出料口推到传送带检测模块单元的一端部上下料工位。启动电机模块单元的电机，电机正转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正方向运行，传送带的工件1从的传送带一端的上下料工位向传送带的另一端传输；启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带检测模块单元的上下料工位，启动电磁阀，取料平行夹夹持住工件1。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹离开传送带检测模块单元的上下料工位，且对准2组加工/装配模块单元中的其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动电磁阀把工件1放置在其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上的工件1，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持住上下料工位上的工件1。启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开其中一组加工/装配模块单元的上下料工位。Y型取料机械手对准另一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动电磁阀把工件1放置在另一组加工/装配模块单元的上下料工位上，启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开另一组加工/装配模块单元的上下料工位；通过固定机械手模块单元和直线行走机械手模块单元把工件1转移到另一组加工/装配模块单元的上下料工位上，实施工件1上料操作的培训要求。

对另一组加工/装配模块单元实施工件1的上料，把其中一组井式供料模块单元中的工件1通过传送带检测模块单元、固定机械手模块单元和直线行走机械手模块单元放置到另一组加工/装配模块单元的上下料工位上，对工件1实施加工。

启动另一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件1沿固位板推向加工/装配工位，工件1平移到加工/装配工位被固位板上的V型定位块挡住，工件1停留在加工/装配工位上。启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持住加工/装配工位上的工件1，启动升级气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手提升工件1。

另一组加工/装配模块单元通过取料定位气缸、取料定位块和V型定位块把工件1从上下料工位移送到加工/装配工位，另一组加工/装配模块单元的电磁阀、升降气缸、加工/装配机械手、夹紧气缸和机械夹联动实施工件1的加工。

启动另一组井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的工件2从出料仓的出料口推到载货台模块单元的工件定位台上。载货台模块单元的光电传感器向主控制器反馈工件2的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准传载货台模块单元的工件定位台上的工件2，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持住工件定位台上的工件2。启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开载货台模块单元的工件定位台。Y型取料机械手对准另一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动电磁阀把工件2放置在另一组加工/装配模块单元的上下料工位上，启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开另一组加工/装配模块单元的上下料工位。

对另一组加工/装配模块单元实施工件2的上料，另一组井式供料模块单元中的工件2通过载货台模块单元和直线行走机械手模块单元移送到另一组加工/装配模块单元上，另一组加工/装配模块单元对工件实施装配。

启动另一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件2推向加工/装配工位，工件2沿固位板平移到加工/装配工位被固位板上的V型定位块挡住，工件2停留在加工/装配工位上；启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹把夹持住的工件1放置到加工/装配工位上的工件2内，启动电磁阀和升降气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手离开加工/装配工位，工件1和工件2装配成装配工件，启动取料定位气缸，带动取料定位块把装配工件回归到上下料工位，实施另一组加工/装配模块单元装配工件1和工件2操作的培训要求。

另一组加工/装配模块单元通过取料定位气缸、取料定位块和V型定位块把工件2从上下料工位移送到加工/装配工位，另一组加工/装配模块单元的电磁阀、升降气缸加工/装配机械手、夹紧气缸和机械夹联动实施把工件1放置到工件2内，另一组加工/装配模块单元对工件1和工件2实施装配成装配工件。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准另一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持住另一组加工/装配模块单元的上下料工位上的装配工件；启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开另一组加工/装配模块单元的上下料工位，Y型取料机械手对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把装配工件放置其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上。启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开其中一组加工/装配模块单元的上下料工位。

启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上的装配工件，启动电磁阀，取料平行夹夹持住装配工件。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹离开其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，且对准传送带检测模块单元的另一端的上下料工位，启动电磁阀把装配工件放置在上下料工位上，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开传送带检测模块单元的另一端的上下料工位。

启动电机模块单元的电机，电机正转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正方向运行，传送带把装配工件从的传送带一端的上下料工位向传送带的另一端传输；装配工件途中经检测区域时工件检测设备上的检测探头对装配工件实施检测。

另一组加工/装配模块单元装配的装配工件通过直线行走机械手模块单元和固定机械手模块单元把装配的工件移送到传送带检测模块单元上，工件检测设备对装配工件实施检测和分拣。

当检测出不合格的装配工件，工件检测设备向主控制器和可控制模块单元反馈不合格的装配工件的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架的选料气缸，选料气缸的伸缩杆穿过定位支架上的推料窗把不合格的装配工件推入相对应的斜滑道模块单元的滑道内，斜滑道模块单元的检测探头检测到不合格的装配工件，斜滑道模块单元的检测探头向主控制器和可控制模块单元反馈不合格的装配工件的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后，经过数字处理后发出指令，不合格的装配工件等待进入下一工序。

把另一组加工/装配模块单元装配的装配工件放置到传送带检测模块单元上，工件检测设备对装配工件实施检测和分拣，当检测出不合格的装配工件时，把不合格的装配工件送入斜滑道模块单元等待进入下一工序。

当检测出合格的装配工件，工件检测设备向主控制器和可控制模块单元反馈合格的装配工件的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动电机模块单元的电机，电机反转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带反方向运行，传送带把合格的装配工件从的传送带另一端的上下料工位向传送带的一端传输。

启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带检测模块单元的上下料工位，启动电磁阀，取料平行夹夹持住合格的工件；启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹离开传送带检测模块单元的上下料工位，且对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动电磁阀把合格的工件放置在其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开其中一组加工/装配模块单元的上下料工位；

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持住其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上的装配工件；启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把装配工件放置到货位上；启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开立体仓库模块单元的货位，实施另一组加工/装配模块单元的装配工件入库操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元装满装配的工件；

把另一组加工/装配模块单元装配的装配工件放置到传送带检测模块单元上，工件检测设备对装配工件实施检测和分拣，当检测出合格的装配工件时，通过固定机械手模块单元和直线行走机械手模块单元把不合格的装配工件移送到立体仓库模块单元内储存。

实施2组井式供料模块单元放置不同的工件，2组加工/装配模块单元分别各自装配不同的工件，把2组加工/装配模块单元装配的装配工件入库操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元装满装配的工件，双上料/双装配/检测/入库/出库系统执行双工位供料、双工位装配和入库操作的培训要求。

粗精加工/检测/除废/入库/出库系统是由加工/装配模块单元、直线行走机械手模块单元、固定机械手模块单元、立体仓库模块单元、载货台模块单元、传送带检测模块单元、斜滑道检测模块单元、井式供料模块单元、电机模块单元、可控制模块单元、组合安装培训平台和主控制器组成，粗精加工/检测/除废/入库/出库系统中至少2组加工/装配模块单元、至少2组斜滑道检测模块单元和至少2组可控制模块单元，2组加工/装配模块单元各自实施粗加工和精加工的操作，粗精加工/检测/除废/入库/出库系统实施粗加工、精加工检测、提出废品、入库存储和出库的操作培训目的。

组合安装培训平台的一端部固定设置传送带检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓把传送带检测模块单元固定在组合安装培训平台上，组合安装培训平台的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把直线行走机械手模块单元固定在组合安装培训平台上。传送带检测模块单元的一端部的一侧固定设置井式供料模块单元，通过固定定位孔用螺栓把井式供料模块单元固定在组合安装培训平台上，井式供料模块单元的出料仓与传送带检测模块单元的传送带对接，出料仓与传送带检测模块单元的上下料工位相对应，启动井式供料模块单元的推料气缸，把井式供料仓内的工件推到传送带检测模块单元的一端部的上下料工位上。传送带检测模块单元的另一端部的一侧固定设置电机模块单元，通过固定定位孔用螺栓把电机模块单元固定在组合安装培训平台上，电机模块单元固定设置在组合安装培训平台上，电机模块单元与传送带检测模块单元的驱动轮相连接，启动电机模块单元的电机，电机正反转运行，电机带动传送带检测模块单元的传送带正反方向运转。传送带检测模块单元的中部的一侧固定设置2组斜滑道模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把2组斜滑道模块单元固定在组合安装培训平台上，斜滑道模块单元的滑道的入口均与传送带检测模块单元的检测区域对接，斜滑道模块单元的滑道的入口均与工件检测设备相对应。传送带检测模块单元的一端部的另一侧固定设置固定机械手模块单元和其中一组加工/装配模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把固定机械手模块单元和其中一组加工/装配模块单元固定在组合安装培训平台上，其中一组加工/装配模块单元的上下料工位与传送带检测模块单元相对应，固定机械手模块单元的取料平行夹对准传送带检测模块单元的一端部的上下料工位便从传送带检测模块单元的一端部的上下料工位上提取或放置工件，固定机械手模块单元的取料平行夹对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位便从加工/装配模块单元的上下料工位上提取或放置工件。

传送带检测模块单元的另一端部的另一侧固定设置另一组加工/装配模块单元，通过固定定位孔用螺栓把另一组加工/装配模块单元固定在组合安装培训平台上，另一组加工/装配模块单元的上下料工位与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手对准另一组加工/装配模块单元的上下料工位便从另一组加工/装配模块单元的上下料工位上提取或放置工件。

传送带检测模块单元的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把直线行走机械手模块单元固定在组合安装培训平台上，传送带检测模块单元和直线行走机械手模块单元在组合安装培训平台上呈丁字形，直线行走机械手模块单元的机械手对准传送带检测模块单元另一端部的上下料工位便从传送带检测模块单元的另一端部的上下料工位上提取或放置工件。

直线行走机械手模块单元的另一侧固定设置立体仓库模块单元和载货台模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把立体仓库模块单元和载货台模块单元固定在组合安装培训平台上，立体仓库模块单元的货位与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位便从立体仓库模块单元的货位上提取或放置工件。载货台模块单元的工件定位台与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手对准载货台模块单元的工件定位台便从载货台模块单元的工件定位台上提取或放置工件。

组合安装培训平台上的一端部固定设置主控制器和2组可控制模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把主控制器和2组可控制模块单元固定在组合安装培训平台上，主控制器与2组可控制模块单元相连接，主控制器、可控制模块单元通过电路接线槽与各组培训用模块单元相连接，主控制器和可控制模块单元发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台上组装培训用模块单元的培训，执行粗精加工/检测/除废/入库/出库系统的安装布局的培训要求。

传送带检测模块单元和直线行走机械手模块单元在组合安装培训平台上呈丁字形设置，传送带检测模块单元的两侧固定设置2组加工/装配模块单元、井式供料模块单元、固定机械手模块单元、电机模块单元、2组可控制模块单元和2组斜滑道检测模块单元，直线行走机械手模块单元的侧面固定设置立体仓库模块单元、载货台模块单元和主控制器。传送带检测模块单元监测和分拣工件，固定机械手模块单元向其中一组加工/装配模块单元移送工件，直线行走机械手模块单元向另一组加工/装配模块单元、载货台模块单元和立体仓库模块单元移送工件。

井式供料模块单元的井式供料仓内存放待加工的工件，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的待加工的工件从出料仓的出料口推到传送带检测模块单元的传送带的一端部的上下料工位上。启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带检测模块单元的一端的上下料工位上的工件，启动电磁阀取料平行夹夹持住工件。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动电磁阀把取料平行夹夹持住的工件放置在其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开加工/装配模块单元的上下料工位，通过固定机械手模块单元的取料平行夹把工件转移到其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上，实施工件上料操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件沿固位板推向加工/装配工位，工件平移到加工/装配工位被固位板上的V型定位块挡住，工件停留在加工/装配工位上。启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持住加工/装配工位上的工件，启动升降气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手提升工件，实施粗加工操作。待工件实施粗加工后，启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹把加工的工件放置在加工/装配工位上，启动取料定位气缸，带动取料定位块归位，取料定位块把加工后的工件放置回上下料工位上。

工件通过固定机械手模块单元把工件移送到其中一组加工/装配模块单元上，其中一组加工/装配模块单元对工件实施粗加工。

主控制器和可控制模块单元经过数据处理后发出指令，启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动电磁阀提取上下料工位上的工件，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开加工/装配模块单元的上下料工位，且旋转臂上的取料平行夹对准传送带检测模块单元的一端的上下料工位，启动电磁阀把取料平行夹夹持的工件放置在传送带检测模块单元的一端的上下料工位上，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开传送带检测模块单元的上下料工位，通过固定机械手模块单元的取料平行夹把工件转移到传送带检测模块单元的一端的上下料工位上，实施工件上料操作的培训要求。

主控制器和可控制模块单元发出指令，启动电机模块单元的电机，电机执行正转，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正向运行，将工件从的传送带一端的上下料工位向传送带检测模块单元的另一端的上下料工位传输，工件到达传送带检测模块单元的另一端的上下料工位上；启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准传送带检测模块单元的另一端的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手提取并夹持住传送带检测模块单元的另一端的上下料工位上的工件，通过直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手把工件转移到另一组加工/装配模块单元的上下料工位上，实施工件上料操作的培训要求。

工件经其中一组加工/装配模块单元实施粗加工，工件粗加工后再通过固定机械手模块单元把工件移送到传送带检测模块单元上，进入精加工工序。

启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手夹持着加工后的工件移开传送带检测模块单元的另一端的上下料工位，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，Y型取料机械手对准另一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动Y型取料机械手，把Y型取料机械手夹持的工件放置在另一组加工/装配模块单元的上下料工位上。启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把夹持的加工后的工件放置到另一组加工/装配模块单元的上下料工位上。启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，从另一组加工/装配模块单元的上下料工位上移开Y型取料机械手，实施加工后的工件进入精加工操作的培训要求。

启动另一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的加工后的工件沿固位板推向加工/装配工位，加工后的工件平移到加工/装配工位被固位板上的V型定位块挡住，加工后的工件停留在加工/装配工位上，实施精加工操作。启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持住加工/装配工位上粗加工后的工件，启动升降气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手提升粗加工后的工件实施精加工。对工件实施精加工后，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹把精加工后的工件放置到加工/装配工位上，启动取料定位气缸，带动取料定位块归位，取料定位块把精加工后的工件放置回上下料工位上，实施精加工操作的培训要求。

粗加工后的工件通过直线行走机械手模块单元移送到另一组加工/装配模块单元上，对粗加工后的工件实施精加工工序。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准另一组加工/装配模块单元的上下料工位上的精加工后的工件，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手提取并夹持住精加工后的工件。启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手夹持着加工后的工件移开另一组加工/装配模块单元的上下料工位平移到传送带检测模块单元的另一端的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把夹持的精加工后的工件放置到传送带检测模块单元的另一端的上下料工位上。主控制器和可控制模块单元发出指令，启动传送带检测模块单元的电机模块单元执行反转，传送带检测模块单元的传送带反向运行，把精加工的工件从另一端的上下料工位向一端的上下料工位运行，途经传送带检测模块单元的监测区域，工件检测设备对精加工的工件实施检测。通过工件检测设备上的检测探头对精加工的工件检测判断是否合格，精加工的工件会出现两种情况：不合格的废品和合格品，实施对精加工的工件的检测和分拣操作的培训要求。

精加工后的工件通过直线行走机械手模块单元移送到传送带检测模块单元的另一端上下料工位上，传送带检测模块单元反转运行，精加工的工件途径监测区域，传送带检测模块单元的工件检测设备对精加工的工件实施检测，对精加工的工件实施检测剔除精加工的工件中的不合格的废品，将合格的工件移送到立体仓库模块单元内。

当工件检测设备的检测探头检测出精加工的工件是不合格的废品，检测探头向主控制器和可控制模块单元反馈不合格的废品的工件的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架的选料气缸，选料气缸的伸缩杆穿过定位支架上的推料窗把不合格的废品的工件推入相对应的斜滑道模块单元的滑道内。不合格的废品的工件进入滑道内，斜滑道模块单元的检测探头检测到无法修复的工件，斜滑道模块单元的检测探头向主控制器和可控制模块单元反馈不合格的废品的工件的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，不合格的废品的工件等待下一工序的处理。反复循环操作，对不合格的废品的工件实施检测和分拣操作的培训要求。

传送带检测模块单元的工件检测设备的检测探头对精加工的工件中检测出不合格的废品工件，将不合格的废品工件送入斜滑道检测模块单元，待进入下一工序。

当检测出合格的工件，检测探头向主控制器和可控制模块单元反馈合格工件的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带检测模块单元的传送带正转运行，把合格的工件从检测区域传输到传送带另一端的上下料工位。启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准传输到传送带另一端的上下料工位上的合格的工件。启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持传送带另一端的上下料工位上的合格的工件；启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把夹持的精加工后的工件放置到立体仓库模块单元的货位上，启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，从立体仓库模块单元的货位上移开Y型取料机械手，反复循环操作直至立体仓库模块单元的各个货位上装满合格的精加工的工件，实施精加工后的工件入库操作的培训要求。

传送带检测模块单元的工件检测设备的检测探头对精加工的工件中检测出合格的工件，通过直线行走机械手模块单元将合格的精加工的工件移送到立体仓库模块单元的货位上，待进入下一工序。

当立体仓库模块单元的各个货位装满精加工的工件时，需要将精加工后的工件出库，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手沿导轨平移到Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持货位上精加工的工件。启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手沿导轨平移到Y型取料机械手对准载货台模块单元的工件定位台，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把夹持的精加工的工件放置到工件定位台上，待转入下一工序，反复循环操作直至立体仓库模块单元内精加工的工件全部出库；执行粗精加工/检测/除废/入库/出库系统的粗加工、精加工、检测、分拣、去除废品、入库和调整出库内工件排列有序操作的培训要求。

上料/检修/废品/入库系统是由加工/装配模块单元、直线行走机械手模块单元、固定机械手模块单元、立体仓库模块单元、传送带检测模块单元、水平滑道检测模块单元、井式供料模块单元、电机模块单元、可控制模块单元、组合安装培训平台和主控制器组成，上料/检修/废品/入库系统中至少2组加工/装配模块单元和至少2组可控制模块单元，2组加工/装配模块单元各自实施加工和精加工的操作，通过2组加工/装配模块单元实施粗加工和精加工的操作培训目的。

组合安装培训平台的一端部固定设置直线行走机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把直线行走机械手模块单元固定在组合安装培训平台上，组合安装培训平台的另一端部固定设置传送带检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓把传送带检测模块单元固定在组合安装培训平台上，直线行走机械手模块单元的两侧分别固定设置立体仓库模块单元、固定机械手模块单元和2组加工/装配模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把立体仓库模块单元、固定机械手模块单元和2组加工/装配模块单元固定在组合安装培训平台上。

立体仓库模块单元的货架与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货架便从立体仓库模块单元的货架上提取或放置工件。

2组加工/装配模块单元中的其中一组加工/装配模块单元和固定机械手模块单元固定设置在直线行走机械手模块单元的侧面，固定机械手模块单元的取料平行夹对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位便从其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上提取或放置工件，固定机械手模块单元的取料平行夹对准传送带检测模块单元一端的上下料工位便从传送带检测模块单元一端的上下料工位上提取或放置工件。

在直线行走机械手模块单元的侧面固定设置2组加工/装配模块单元中另一组加工/装配模块单元，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手对准另一组加工/装配模块单元的上下料工位便从另一组加工/装配模块单元的上下料工位上提取或放置工件。

直线行走机械手模块单元的另一端部与传送带检测模块单元的一端部相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手对准传送带检测模块单元的一端部的上下料工位便从传送带检测模块单元的另一端部的上下料工位上提取或放置工件。

传送带检测模块单元的一侧面固定设置电机模块单元，通过固定定位孔用螺栓把电机模块单元固定在组合安装培训平台上，电机模块单元与传送带检测模块单元的驱动轮相连接，启动电机模块单元的电机，电机正反转运行，电机带动传送带检测模块单元的传送带正反方向运转。

传送带检测模块单元的中部的一侧固定设置水平滑道模块单元，通过固定定位孔用螺栓把水平滑道模块单元固定在组合安装培训平台上，水平滑道模块单元的滑道的入口均与传送带检测模块单元的检测区域对接，水平滑道模块单元的滑道的入口均与工件检测设备相对应。

传送带检测模块单元的另一端部的另一侧固定设置井式供料模块单元，通过固定定位孔用螺栓把井式供料模块单元固定在组合安装培训平台上，出料仓与传送带检测模块单元另一端部的上下料工位相对应，井式供料模块单元的出料仓与传送带检测模块单元的传送带对接，启动井式供料模块单元的推料气缸，把井式供料仓内的工件推到传送带检测模块单元的另一端部的上下料工位上。

组合安装培训平台上的一端部固定设置主控制器和2组可控制模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把主控制器和2组可控制模块单元固定在组合安装培训平台上，主控制器与2组可控制模块单元相连接，主控制器和可控制模块单元通过电路接线槽与各组培训用模块单元相连接，主控制器和可控制模块单元发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台上组装培训用模块单元的培训，执行上料/检修/废品/入库系统的安装布局的培训要求。

直线行走机械手模块单元和传送带检测模块单元在组合安装培训平台上平行交错设置，直线行走机械手模块单元的两侧固定设置2组加工/装配模块单元、固定机械手模块单元立体仓库模块单元和2组可控制模块单元，传送带检测模块单元的两侧固定设置水平滑道检测模块单元、电机模块单元和井式供料模块单元。井式供料模块单元把工件放置到传送带检测模块单元的上下料工位上，传送带检测模块单元通过工件检测设备检测工件，分拣工件中不合格的工件和合格品，合格品移送到2组加工/装配模块单元，分别实施粗加工和精加工，加工后移送到立体仓库模块单元的货位上，待下一道工序。

井式供料模块单元的井式供料仓中待加工的工件，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的工件从出料仓的出料口推到传送带检测模块单元的传送带另一端的上下料工位上。启动电机模块单元的电机，电机正转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正方向运行，传送带把工件从的传送带另一端的上下料工位向传送带的一段上下料工位传输。

井式供料模块单元的井式供料仓中的工件移送到传送带检测模块单元上，通过工件检测设备实施检测，工件的检测结果会两种情况，合格品和不合格品。

将工件传输到传送带一端的上下料工位上。

启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带一端的上下料工位上的工件，启动电磁阀取料平行夹夹持住工件。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动电磁阀把取料平行夹夹持住合格工件放置在其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上，通过固定机械手模块单元实施把合格工件从传送带检测模块单元的传送带一端的上下料工位上向其中一组加工/装配模块单元的上下料工位移送操作的培训要求。

当检测出合格的工件，主控制器发出指令，传送带检测模块单元继续运行把工件传输到传送带检测模块单元一端的上下料工位上，由固定机械手模块单元移送到其中一组加工/装配模块单元实施粗加工。

启动其中一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上的工件沿固位板推向加工/装配工位，工件平移到加工/装配工位被固位板上的V型定位块挡住，工件停留在加工/装配工位上。启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持住加工/装配工位上的工件，启动升降气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手提升工件，实施粗加工操作。待工件实施粗加工后，启动电磁阀和升降气缸，下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹把粗加工后的工件放置到加工/装配工位上，启动电磁阀和升降气缸，加工/装配机械手上升离开加工/装配工位；启动取料定位气缸，带动取料定位块归位，取料定位块把粗加工后的工件放置回上下料工位上。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组和电机，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准其中一组加工/装配模块单元的上下料工位。启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手提取并夹持住其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上的工件。启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组和电机，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准另一组加工/装配模块单元的上下料工位，通过直线行走机械手模块单元实施把粗加工的工件从其中一组加工/装配模块单元的上下料工位上向另一组加工/装配模块单元的上下料工位移送操作的培训要求。

启动另一组加工/装配模块单元的取料定位气缸，取料定位气缸带动取料定位块把上下料工位上粗加工的工件沿固位板推向加工/装配工位，粗加工的工件平移到加工/装配工位的位置则被固位板上的V型定位块挡住，粗加工的工件停留在加工/装配工位上。启动电磁阀和升降气缸下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹夹持住加工/装配工位上粗加工的工件，启动升降气缸提升加工/装配机械手，加工/装配机械手提升工件实施精加工操作。待工件实施精加工后，启动电磁阀和升降气缸，下降加工/装配机械手，启动夹紧气缸，机械夹把精加工后的工件放置到加工/装配工位上，启动电磁阀和升降气缸，加工/装配机械手上升离开加工/装配工位。启动取料定位气缸，带动取料定位块归位，取料定位块把精加工后的工件放置回上下料工位上。

经其中一组加工/装配模块单元对工件实施粗加工后，通过直线行走机械手模块单元移送到另一组加工/装配模块单元的上下料工位上，对工件实施精加工的工序。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准另一组加工/装配模块单元的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手提取并夹持住另一组加工/装配模块单元的上下料工位上的工件。启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，把夹持住精加工后的工件的Y型取料机械手移开。

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准传送带检测模块单元的传送带一端的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把工件放置到送带检测模块单元的传送带一端的上下料工位上；

启动电机模块单元的电机，电机反转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带反方向运行，工件从的传送带一端的上下料工位向另一端的上下料工位传送带传输，经过传送带检测模块单元的检测区域，传送带检测模块单元的工件检测设备对工件实施检测，工件检测设备向主控制器和可控制模块单元反馈工件的数字信息；

工件检测设备检测到不合格工件，工件检测设备通过线路把检测到的不合格工件数字信息反馈到主控制器和可控制模块单元，主控制器和可控制模块单元经过数据处理后发出指令，启动工件检测设备的选料气缸，选料气缸的伸缩杆穿过定位支架上的推料窗把不合格工件推入相对应的水平滑道模块单元的滑道内，不合格工件进入滑道内，水平滑道模块单元的检测探头检测到不合格工件，水平滑道模块单元的检测探头向主控制器和可控制模块单元反馈不合格的工件的数字信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，不合格工件等待下一工序的处理；

工件检测设备检测到合格工件，工件检测设备通过线路把检测到的合格工件数字信息反馈到主控制器和可控制模块单元，主控制器和可控制模块单元经过数据处理后发出指令，启动电机模块单元的电机，电机正转运行，电机带动传送带检测模块单元的驱动轮，驱动轮驱动传送带正方向运行，把合格工件传输到传送带一端的上下料工位；启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准传输到传送带一端的上下料工位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持住工件；

启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货架。启动机械手上的夹持气缸，把Y型取料机械手夹持的精加工的工件放置到货位上。启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手移开货位，反复循环操作直至立体仓库模块单元内装满精加工的工件，通过直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手实施把检测合格的精加工的工件从传送带检测模块单元的上下料工位上转移到立体仓库模块单元的货架上，执行上料/检修/废品/入库系统的上料、检验、去除不合格工件、粗加工、精加工和入库的操作的培训要求。

工件经过精加工后，通过直线行走机械手模块单元把精加工的工件移送到立体仓库模块单元的货位上，待下一工序。

零乱整理/排序系统是由直线行走机械手模块单元、立体仓库模块单元、载货台模块单元、可控制模块单元、组合安装培训平台和主控制器组成，零乱整理/排序系统中至少2组可控制模块单元。

组合安装培训平台的中部固定设置直线行走机械手模块单元，通过固定定位孔用螺栓把直线行走机械手模块单元固定在组合安装培训平台上，直线行走机械手模块单元的一侧固定设置2组可控制模块单元和主控制器，通过固定定位孔用螺栓分别把2组可控制模块单元和主控制器固定在组合安装培训平台上，直线行走机械手模块单元的另一侧固定设置立体仓库模块单元和载货台模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把立体仓库模块单元和载货台模块单元固定在组合安装培训平台上，立体仓库模块单元的货架与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手从立体仓库模块单元的货架上提取或放置工件。载货台模块单元的工件定位台与直线行走机械手模块单元相对应，直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手从载货台模块单元的工件定位台上提取或放置工件。主控制器和2组可控制模块单元固定设置在组合安装培训平台上，通过固定定位孔用螺栓分别把主控制器和2组可控制模块单元固定在组合安装培训平台上，主控制器与2组可控制模块单元相连接，主控制器和可控制模块单元通过电路接线槽与各组培训用模块单元相连接，主控制器和可控制模块单元发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台上培训组装培训用模块单元，执行零乱整理/排序系统的安装布局的培训要求。

在组合安装培训平台上一字排列直线行走机械手模块单元，直线行走机械手模块单元的两侧固定设置立体仓库模块单元、载货台模块单元、2组可控制模块单元和主控制器。通过直线行走机械手模块单元和载货台模块单元对立体仓库模块单元的货位上的工件重新排序。

立体仓库模块单元的货架上的工件零乱排列，通过直线行走机械手模块单元和载货台模块单元将立体仓库模块单元中零乱排列的工件排列的有序化。主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货架的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手提取并夹持住货位上零乱排列的工件。启动直线行走机械手模块单元的旋转气缸、位移电磁阀组和电机，Y型取料机械手夹持着零乱排列的工件移开货位，机械手的Y型取料机械手对准载货台模块单元的工件定位台，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把夹持的工件放置到载货台模块单元的工件定位台上。通过直线行走机械手模块单元的Y型取料机械手把零乱排列的工件从立体仓库模块单元的货架上移送到载货台模块单元的工件定位台上，零乱整理/排序系统实施将立体仓库模块单元的货架上零乱排列的工件排列有序操作的培训要求。

启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，从载货台模块单元的工件定位台上移开Y型取料机械手。

放置在立体仓库模块单元的货架上的工件呈零乱排列的状态，通过直线行走机械手模块单元把立体仓库模块单元内呈零乱排列的工件中的一件移送到载货台模块单元的工件定位台上，将立体仓库模块单元的货位腾出空位，再通过直线行走机械手模块单元整理立体仓库模块单元内的零乱排列的工件。

立体仓库模块单元的货架上腾出空位，载货台模块单元的光电传感器检测到工件定位台上的工件，光电传感器向主控制器和可控制模块单元反馈数据信息，主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货架的货位，整理货架上零乱排列的工件的位置，反复循环操作直到立体仓库模块单元中的零乱排列的工件达到整理有序，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准载货台模块单元的工件定位台。启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手夹持住载货台模块单元的工件定位台上的工件，启动直线行走机械手模块单元的位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸、二层升降气缸和机械手电磁阀组，电机带动传送带，传送带带动机械手沿导轨平移，连接线拖链带着连接线一起平移，机械手的Y型取料机械手对准立体仓库模块单元的货架的货位，启动机械手上的夹持气缸，Y型取料机械手把夹持的工件放置到立体仓库模块单元中相应的货位上。启动位移电磁阀组、电机、旋转气缸、一层升降气缸和二层升降气缸和机械手电磁阀组，从立体仓库模块单元的货位上移开Y型取料机械手，零乱整理/排序系统执行对立体仓库模块单元的货架上零乱排列的工件整理排序操作的培训要求。

立体仓库模块单元上零乱排列的工件整理有序后，最后直线行走机械手模块单元把载货台模块单元的工件定位台上的工件移送到立体仓库模块单元内相应的货位上。

传送带排序系统是由固定机械手模块单元、载货台模块单元、传送带检测模块单元、井式供料模块单元、电机模块单元、可控制模块单元、组合安装培训平台和主控制器组成，传送带排序系统中至少2组可控制模块单元。

组合安装培训平台的中部固定设置传送带检测模块单元，通过固定定位孔用螺栓把传送带检测模块单元固定在组合安装培训平台上，传送带检测模块单元的一端部的一侧固定设置电机模块单元、固定机械手模块单元和载货台模块单元，通过固定定位孔用螺栓分别把电机模块单元、固定机械手模块单元和载货台模块单元固定在组合安装培训平台上，电机模块单元与传送带检测模块单元的驱动轮相连接，启动电机模块单元的电机，电机正反转运行，电机带动传送带检测模块单元的传送带正反方向运转。固定机械手模块单元与传送带检测模块单元的传送带相对应，固定机械手模块单元的取料平行夹对准传送带检测模块单元的上下料工位便从传送带检测模块单元的上下料工位上提取或放置工件。

载货台模块单元的工件定位台与固定机械手模块单元相对应，固定机械手模块单元的取料平行夹对准载货台模块单元的工件定位台便从载货台模块单元的工件定位台上提取或放置工件。

传送带检测模块单元的另一端部的另一侧固定设置井式供料模块单元，通过固定定位孔用螺栓把井式供料模块单元固定在组合安装培训平台上，井式供料模块单元的出料仓与传送带检测模块单元的传送带对接，出料仓与传送带检测模块单元的上下料工位相对应。组合安装培训平台上的一端部固定设置主控制器和2组可控制模块单元，主控制器与2组可控制模块单元相连接，主控制器和可控制模块单元通过电路接线槽与各组培训用模块单元相连接，主控制器发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台上培训组装培训用模块单元，实施传送带排序系统安装布局的培训要求。

在组合安装培训平台上一字排列传送带检测模块单元，传送带检测模块单元两侧固定设置固定机械手模块单元、载货台模块单元、井式供料模块单元、电机模块单元、可控制模块单元和主控制器，井式供料模块单元向传送带检测模块单元工料，固定机械手模块单元从传送带检测模块单元提取和放置工件，载货台模块单元周转工件。

井式供料模块单元的井式供料仓内存放无序排列的工件，主控制器和可控制模块单元发出指令，启动井式供料模块单元的推料气缸，推料气缸把井式供料仓中的工件从出料仓的出料口推到传送带检测模块单元的传送带的另一端部的上下料工位上。启动电机模块单元的电机，电机正转运行，电机带动传送带检测模块单元的传送带正方向运转。

井式供料模块单元不断的向传送带检测模块单元的传送带输送工件，传送带检测模块单元的传送带把传送带上的工件从传送带的另一端部的上下料工位向传送带的检测区域传输，工件经过检测区域，传送带检测模块单元的工件检测设备对工件实施检测，同时工件检测设备把检测到工件的数据信息反馈到主控制器和可控制模块单元。主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后，经过数据处理后发出指令，启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准传送带检测模块单元的一端的上下料工位上无序排列的工件，启动电磁阀取料平行夹夹持住无序排列的工件。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹夹持住无序排列的工件移开传送带检测模块单元的一端的上下料工位。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准载货台模块单元的工件定位台，启动电磁阀把取料平行夹夹持住无序排列的工件放置到载货台模块单元的工件定位台上，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开载货台模块单元的工件定位台。载货台模块单元的光电传感器把工件定位台上的无序排列的工件的数字信息反馈到主控制器，传送带继续运行，工件检测设备的检测探头检测出无序排列的工件在传送带上的位置，工件检测设备把检测到的数据信息反馈到主控制器和可控制模块单元。主控制器和可控制模块单元接收到数字信息后，经过数据处理后发出指令，启动固定机械手模块单元的旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹对准载货台模块单元的工件定位台上的无序排列的工件，启动电磁阀取料平行夹夹持住无序排列的工件。启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹夹持住无序排列的工件移开载货台模块单元的工件定位台，旋转臂上的取料平行夹对准传送带检测模块单元检测探头检测出无序排列的工件在传送带上的位置，启动电磁阀把取料平行夹夹持住无序排列的工件放置到传送带上的位置，传送带上的工件排列有序，启动旋转气缸，旋转气缸带动旋转台、支撑柱和旋转臂旋转，旋转臂上的取料平行夹移开传送带检测模块单元的传送带，反复循环操作直至传送带上的工件达到排列有序，执行传送带排序系统的传送带上的工件整理有序操作的培训要求。

井式供料模块单元的井式供料仓内放置的工件是无序排列的，井式供料模块单元向传送带检测模块单元移送工件同样是无序排列的，则造成对下一工序产生影响，需要对传送带检测模块单元的传送带上的工件调整排序，通过固定机械手模块单元和载货台模块单元调整传送带检测模块单元的传送带上的工件的排序。

模块化制造培训单元装置包括：加工/装配模块单元、直线行走机械手模块单元、固定机械手模块单元、立体仓库模块单元、载货台模块单元、传送带检测模块单元、斜滑道模块单元、水平滑道模块单元、井式供料模块单元、电机模块单元和可控制模块单元，对模块化制造培训单元装置的培训方法为：

每一种模块化制造培训单元装置实施组装培训要求，能够正常运行的培训要求。

电磁阀的控制线路与接线端子排相连接，接线端子排通过线路与可控制模块单元相连接，电磁阀接收主控制器和可控制模块单元的指令，按照指令执行气动管路的开启和关闭，电磁阀的气动管路通过管路分别各自与模块化制造培训单元装置的气缸相连接，驱动气缸的开启和关闭，执行操作训练。机械手的旋转气缸通过调节油压缓冲器的行程可方便实施机械手在0-360°范围内对工件进行提取或放置的培训要求。

接线端子排中设有漏电保护、短路保护、急停保护、隔离保护、智能保护等各种保护功能，一旦运行过程中出现故障可确保人身和设备的安全。检测传感器与接线端子排相连接，向主控制器和可控制模块单元反馈数字信息的操作训练。

培训用电机根据设计的要求可互换步进电机、交流伺服电机和无刷电机，达到应用不同的电机的培训要求。

检测设备依据设计要求采用电感检测探头或电容检测探头或光电检测探头，在电感检测探头、电容检测探头和光电检测探头中设有漏电保护、短路保护、急停保护、隔离保护、智能保护等保护功能，一旦运行过程中出现故障可确保人身和设备的安全。

旋转编码器的位置根据设计要求在传送带上调整旋转编码器的位置，有利于传送带检测模块单元在制造培训系统中最佳使用状态。旋转编码器适用于自动化测量及自动控制系统，能测量角位移，旋转速度等；并能将测量值以循环二进制码或自然二进制码输出。精密结构紧凑，体积小重量轻，性能稳定可靠。在传送带检测模块单元中通过旋转编码器实现对工件的精确定位，并通过编码器实现各种电机的位置、速度检测的操作培训要求。

依照设计要求在组合安装培训平台的台面上设置电路接线槽，培训用模块单元的线路通过电路接线槽相连接，且构成模块化组合制造培训系统，电路接线槽构成培训用模块单元的网络线路和电路接线，实施模块化组合制造培训系统的各部件的运行的培训要求。

在不改变设备硬件的情况下，通过更换不同的可编程控制器，不同的可编程控制器在同一个底座上互换，实施对不同的品牌、型号的可编程控制器训练的要求。通过电缆与可编程控制器模块单元相连，通过启动、停止按钮可实现相对应模块单元的点动、连动动作，便于模块的训练、检修、排故等。

本实用新型是模块化制造培训单元装置和模块化组合制造培训系统。设计科学，结构合理，造价低，占地小，多用途培训，每个模块单元不仅可以独立运行，还可以进行模块单元组合构成新的培训系统。每个模块单元可脱离系统实施自身的机电集成，模块单元中的各类传感器、电机、电磁控制阀等输入、输出设备都汇总到带保护装置的接线端子排模组中，便于各模块单元之间的灵活组合，每个模块单元分别采用PLC控制，应用PC-LINK网络和PROFIBUS现场总线实施整个系统控制和计算机管理与监控。本实用新型可实现各类货物的加工、装配、搬运、检测、分类、识别、传输、仓储、管理等过程，通过上微机软件可对每个操作环节进行过程监控、管理等。本实用新型作为培训的实物模型，是机械、电气一体化，培训、组装的教学平台，每套培训系统占地面积约为3平方米，是培训、组装、创新训练的理想设备，解决了目前我国现阶段机电一体化培训的教学手段，填补了国内外空白。适用于有效集中的培训，可以针对设备分模块、分知识点进行培训，有利于学生学习设备中所涉及的机电类专业的各类知识点，进行机电类专业各知识点的实物培训、毕业实习、毕业设计、课程设计、技能训练、创新型人才等的培训和培养，与现有的培训设备相比在培养学生掌握专业知识方面起到了事半功倍的效果，尤其是在创新型人才的选拔、培养方面起到了举足轻重的作用。培训装置安全可靠，各个模块、系统整体中都设有漏电保护、短路保护、急停保护、隔离保护、智能保护等各种保护功能，一旦系统运行中出现故障，系统能够自动诊断停止，培训的过程中可确保人身和设备的安全。本实用新型采用的是实际工业元器件，最大程度地缩短培训过程与实际生产过程的差距，提高学生的多学科专业知识的综合应用能力。机电气一体化多学科知识培训的教学平台每个独立模块可独立工作，又可多模块重新组合构成多种不同的教学培训装置，根据自己的需要进行梯级配置，每种配置都具有新技术新内容，充分体现了教学培训平台所涵盖培训技术的先进性、多样性和创新性。涵盖了机电气一体化所涉及的机械结构、传感器检测、电机（交流电机、直流电机、步进电机、伺服电机）驱动控制、PROFIBUS现场总线、计算机管理与监控、PC-LINK网络等技术，有利于机电气一体化和多学科知识的培训。

附图说明

以下结合附图和实施例对本实用新型详细说明。

图1  模块化制造培训单元装置的加工/装配模块单元的示意图

图2  模块化制造培训单元装置的直线行走机械手模块单元的示意图

图3  模块化制造培训单元装置的固定机械手模块单元的示意图

图4  模块化制造培训单元装置的立体仓库模块单元的示意图

图5  模块化制造培训单元装置的载货台模块单元的示意图

图6  模块化制造培训单元装置的传送带检测模块单元的示意图

图7  模块化制造培训单元装置的工件检测设备的示意图

图8  模块化制造培训单元装置的斜滑道模块单元组的示意视图

图9  模块化制造培训单元装置的水平滑道模块单元的示意图

图10  模块化制造培训单元装置的井式供料模块单元的示意图

图11  模块化制造培训单元装置的电机模块单元的示意图

图12  模块化制造培训单元装置的可控制模块单元的示意图

图13  模块化制造培训单元装置的组合安装培训平台的示意图

图14  模块化制造培训单元装置的电缆接线槽的示意图

图15  模块化组合制造培训系统的双上料/加工/装配/入库/出库系统的示意图

图16  模块化组合制造培训系统的原料/加工/周转/入库/出库系统的示意图

图17  模块化组合制造培训系统的双工位装配/入库/出库系统的示意图

图18  模块化组合制造培训系统的上料/检验/除残/入库系统的示意图

图19  模块化组合制造培训系统的检验/修正/分拣系统的示意图

图20  模块化组合制造培训系统的单序、两序加工/出库/入库/周转系统的示意图

图21  模块化组合制造培训系统的单序/双位加工/出件系统的示意图

图22  模块化组合制造培训系统的检验/修正/入库系统的示意图

图23  模块化组合制造培训系统的多点上料/加工/装配/入库系统的示意图

图24  模块化组合制造培训系统的配料/出库/分类系统的示意图

图25  模块化组合制造培训系统的双上料/双装配/检测/入库系统的示意图

图26  模块化组合制造培训系统的粗精加工/检测/除废/入库/出库系统的示意图

图27  模块化组合制造培训系统的上料/检修/废品/入库系统的示意图

图28  模块化组合制造培训系统的零乱整理/排序系统的示意图

图29  模块化组合制造培训系统的传送带排序系统的示意图

图30  双上料/加工/装配/入库/出库系统的培训框架示意图

图31  原料/加工/周转/入库/出库系统的培训框架示意图

图32  双工位装配/入库/出库系统的培训框架示意图

图33  上料/检验/除残/入库系统的培训框架示意图

图34  检验/修正/分拣系统的培训框架示意图

图35  单序、两序加工/出库/入库/周转系统的培训框架示意图

图36  单序/双位加工/出件系统的培训框架示意图

图37  检验/修正/入库系统的培训框架示意图

图38  多点上料/加工/装配/入库系统的培训框架示意图

图39  配料/出库/分类系统的培训框架示意图

图40  双上料/双装配/检测/入库系统的培训框架示意图

图41  粗精加工/检测/除废/入库/出库系统的培训框架示意图

图42  上料/检修/废品/入库系统的培训框架示意图

图43  零乱整理/排序系统的培训框架示意图

图44  传送带排序系统的培训框架示意图

1加工/装配模块单元，2直线行走机械手模块单元，3固定机械手模块单元，4立体仓库模块单元，5载货台模块单元，6传送带检测模块单元，7斜滑道模块单元，8水平滑道模块单元，9井式供料模块单元，10电机模块单元，11可控制模块单元，12组合安装培训平台，13双上料/加工/装配/入库/出库系统，14原料/加工/周转/入库/出库系统，15双工位装配/入库/出库系统，16上料/检验/除残/入库系统，17检验/修正/分拣系统，18单序、两序加工/出库/入库/周转系统，19单序/双位加工/出件系统，20检验/修正/入库系统，21多点上料/加工/装配/入库系统，22配料/出库/分类系统，23双上料/双装配/检测/入库系统，24粗精加工/检测/除废/入库/出库系统，25上料/检修/废品/入库系统，26零乱整理/排序系统，27传送带排序系统，28接线端子排，29型材基体，30固定底板，31旋转气缸，32型材端盖，33滑道，34检测探头，35限位挡，36工件，37电路接线槽，38固定定位孔，39基准安装标识，40旋转编码器，41电磁阀，42滑道支架，43固定孔，44主控制器，45上下料工位，46检测区域，47加工/装配工位，48线槽盖，49线槽基座，50进出线孔，1-1升降气缸，1-2固位板，1-3取料定位气缸，1-4加工/装配机械手，1-5直线导轨，1-6夹紧气缸，1-7V型定位块，1-8取料定位块，1-9底座，1-10升降柱，1-11机械夹，2-1右限位端子组，2-2位移电磁阀组，2-3左限位端子组，2-4从动轴承块，2-5传送支撑架，2-6二层升降气缸，2-7Y型取料机械手，2-8一层升降气缸，2-9机械手电磁阀组，2-10电机，2-11平移底盘，2-12连接线拖链，2-13机械手，2-14导轨，2-15传送带，2-16旋转底盘，2-17取料机械手支架，2-18夹持气缸，2-19支撑架，3-1旋转臂、3-2支撑柱、3-3取料平行夹，3-4旋转台，3-5固位板，4-1货位，4-2货架，4-3型材底座， 5-1工件定位台，5-2载货平台，5-3光电传感器，6-1驱动轮，6-2支架，6-3检测探头，6-4气缸支架，6-5推料窗，6-6工件检测设备，6-7传送带，6-8定位支架，6-9选料气缸，6-10传送带支撑架，6-11驱动轮支架，9-1井式供料仓，9-2检测传感器，9-3电磁阀，9-4推料气缸，9-5出料仓，9-6仓底平台，10-1变频控制器，10-2电机，10-3接线盒，11-1限位堵，11-2底座，11-3可编程序控制器，11-4扩展模块。

具体实施方式

实施例1

模块化制造培训单元装置是培训用模块单元和组合安装培训平台（12）构成，该培训用模块单元是由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、固定机械手模块单元（3）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道模块单元（7）、水平滑道模块单元（8）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）和可控制模块单元（11）组成，培训用模块单元各自独立组装运行培训，每个培训用模块单元组装后均安设在组合安装培训平台（12）上，培训用模块单元分别组合构成模块化组合制造培训系统，模块化组合制造培训系统是在组合安装培训平台（12）上至少设置4个培训用模块单元构成双上料/加工/装配/入库/出库系统（13）、原料/加工/周转/入库/出库系统（14）、双工位装配/入库/出库系统（15）、上料/检验/除残/入库系统（16）、检验/修正/分拣系统（17）、单序/两序加工/出库/入库-周转系统（18）、单序/双位加工/出件系统（19）、检验/修正/入库系统（20）、多点上料/加工/装配/入库系统（21）、配料/出库/分类系统（22）、双上料/双装配/检测/入库系统（23）、粗精加工/检测/除废/入库/出库系统（24）、上料/检修/废品/入库系统（25）、零乱整理/排序系统（26）和传送带排序系统（27），模块化组合制造培训系统各自独立组装运行培训，至少2组模块化组合制造培训系统相互组合构成制造培训体系，如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14所示。

实施例2

加工/装配模块单元（1）由固位板（1-2）、取料定位气缸（1-3）、加工/装配机械手（1-4）、导轨（1-5）、定位块（1-7）、取料台（1-8）、升降气缸（1-1）、夹紧气缸（1-6）、底座（1-9）、升降柱（1-10）、机械夹（1-11）、接线端子排（28）、型材基体（29）、固定底板（30）和电磁阀组（41）组成，加工/装配模块组（1）的下部固定底板（30）上的两侧边缘处相对设置型材基体（29），固定底板（30）整体呈矩形，型材基体（29）的上部设置固位板（1-11），固定底板（30）的两侧边缘处相对设置固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上。固位板（1-2）上设置电磁阀组件（41）、加工/装配机械手（1-4）、定位块（1-7）和取料台（1-8），固位板（1-2）整体呈矩形，固位板（1-2）的一端部上设置电磁阀（41），型材基体（29）的一侧设置取料定位气缸（1-3）和导轨（1-5），型材基体（29）的一端部设置接线端子排（28），电磁阀（41）的控制线路与加工/装配模块单元（1）的接线端子排（28）相连接，加工/装配模块单元（1）的接线端子排（28）通过线路与可控制模块单元（11）相连接，电磁阀（41）接收主控制器（44）和可控制模块单元（11）的指令，按照指令执行气动管路的开启和关闭，电磁阀（41）的气动管路通过管路分别各自与加工/装配模块单元（1）的升降气缸（1-1）、取料定位气缸（1-3）和夹紧气缸（1-6）相连接，驱动升降气缸（1-1）、取料定位气缸（1-3）和夹紧气缸（1-6）的开启和关闭且提取和放置工件（36）。固位板（1-2）的中部设置加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）的下部为底座（1-9），底座（1-9）上垂直设置升降柱（1-10），升降柱（1-10）上设置升降气缸（1-1）、夹紧气缸（1-6）和机械夹（1-11），升降柱（1-10）的一侧设置升降气缸（1-1），升降柱（1-10）的另一侧设置夹紧气缸（1-6），夹紧气缸（1-6）的端部固定设置机械夹（1-11），夹紧气缸（1-6）和机械夹（1-11）通过升降气缸（1-1）沿升降柱（1-10）升降，机械夹（1-6）通过夹紧气缸（1-6）抓握工件（36）。底座（1-9）前设置定位块（1-7），定位块（1-7）前为加工/装配工位（47），加工/装配工位（47）与机械夹（1-6）相对应，通过定位块（1-7）可实现加工/装配工位（47）同心度精确定位。固位板（1-2）的另一端部设置取料定位块（1-8），取料定位块（1-8）呈L型，L形的取料定位块（1-8）的一端部与取料定位气缸（1-3）的伸缩杆的端部相连接，取料定位块（1-8）的一端部嵌入导轨（1-5），取料定位块（1-8）随着取料定位气缸（1-3）的伸缩杆的伸缩沿导轨（1-5）达到自动定位，L形的取料定位块（1-8）的另一端部整体呈凹形，L形的取料定位块（1-8）的另一端部的凹口与工件（36）相吻合，L形的取料定位块（1-8）的另一端部的凹口与固定板（1-2）上的定位块（1-7）相对应，通过定位块（1-7）达到同心度精确定位并实现工件（36）的加工、装配，固位板（1-2）的另一端部L形的取料定位块（1-8）的凹口处构成上下料工位（45），如图1所示。

实施例3

直线行走机械手模块单元（2）是由右限位端子组（2-1）、位移电磁阀组（2-2）、左限位端子组（2-3）、从动轴承块（2-4）、传送支撑架（2-5）、电机（2-10）、连接线拖链（2-12）、机械手（2-13）、平移底盘（2-11）、二层升降气缸（2-6）、Y型取料机械手（2-7）、一层升降气缸（2-8）、机械手电磁阀组（2-9）、旋转底盘（2-16）、取料机械手支架（2-17）、旋转气缸（31）、导轨（2-14）、传送带（2-15）、接线端子排（28）和旋转编码器（40）组成。传送支撑架（2-5）的两端部设置从动轴承块（2-4），传送支撑架（2-5）的一端部的从动轴承块（2-4）上设置旋转编码器（40），旋转编码器（40）与从动轴承块（2-4）相连接，传送支撑架（2-5）的一端部的一侧设置左限位端子组（2-3）和位移电磁阀组（2-2），左限位端子组（2-3）与位移电磁阀组（2-2）通过线路相连接，位移电磁阀组（2-2）与可控制模块单元（11）相连接。传送支撑架（2-5）的另一端部的一侧设置右限位端子组（2-1）和位移电磁阀组（2-2），右限位端子组（2-1）和位移电磁阀组（2-2）通过线路相连接，位移电磁阀组（2-2）与可控制模块单元（11）相连接，左限位端子组（2-3）和右限位端子组（2-1）限制机械手（2-13）在传送支撑架（2-5）上的位移，左限位端子组（2-3）和右限位端子组（2-1）根据设计要求在传送支撑架（2-5）上沿传送支撑架（2-5）调整移动位置，抑制机械手（2-13）在传送支撑架（2-5）上的控制移动位置。传送支撑架（2-5）的另一端部从动轴承块（2-4）上设置电机（2-10），电机（2-10）输出端与从动轴承块（2-4）相连接，根据设计要求电机（2-10）选用步进电机或交流伺服电机或无刷电机，在同一个模块单元内实现对不同电机的训练要求。直线行走机械手模块单元（2）的两端部的下部各自设置支撑架（2-19），用螺栓通过支撑架（2-19）把直线行走机械手模块单元（2）固定设置在组合安装培训平台（12）上。传送支撑架（2-5）内设置传送带（2-15）和导轨（2-14），机械手（2-13）的下部设置平移底盘（2-11），平移底盘（2-11）嵌在导轨（2-14）上，平移底盘（2-11）与传送带（2-15）固定相连接，驱动传送带（2-15），传送带（2-15）带动平移动底盘（2-11），平移底盘（2-11）载着机械手（2-13）沿导轨（2-14）在传送支撑架（2-15）上位移；连接线托链（2-12）的一端部与平移底盘（2-11）相连接，连接线托链（2-12）的另一端部与接线端子排（28）相连接，连接线托链（2-12）内放置连接线，连接线的两端部各自与机械手（2-13）和接线端子排（28）相连接。平移底盘（2-11）上设置旋转气缸（31），旋转气缸（31）的上部设置旋转底盘（2-16），旋转底盘（2-16）上设置机械手电磁阀组（2-9）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）、取料机械手支架（2-17）和Y型取料机械手（2-7），旋转底盘（2-16）的一端部设置机械手电磁阀组（2-9），机械手电磁阀组（2-9）的控制线路与接线端子排（28），接线端子排（28）与可控制模块单元（11）相连接，执行主控制器（44）和可控制模块单元（11）传输来的指令，旋转底盘（2-16）的另一端部设置一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6），驱动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转底盘（2-16）旋转0-360°范围，旋转底盘（2-16）上的一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）、取料机械手支架（2-17）和Y型取料机械手（2-7）一同随旋转底盘（2-16）旋转。一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）上设置取料机械手支架（2-17），取料机械手支架（2-17）呈L型，取料机械手支架（2-17）的一端部与一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）相连接，启动一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）驱动取料机械手支架（2-17）和Y型取料机械手（2-7）上下升降，取料机械手支架（2-17）的另一端与夹持气缸（2-18）固定相连接，夹持气缸（2-18）的另一端部设置Y型取料机械手（2-7），启动夹持气缸（2-18）Y型取料机械手（2-7）提取或放置工件（36），机械手电磁阀组（2-9）的气动管路通过管路分别各自与一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和夹持气缸（2-18）相连接，机械手电磁阀组（2-9）接收主控制器（44）和可控制模块单元（11）的指令，按照指令执行气动管路的开启和关闭，驱动一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和夹持气缸（2-18）的开启和关闭且提取和放置工件（36），如图2所示。

实施例4

固定机械手模块单元（3）是由旋转臂（3-1）、支撑柱（3-2）、取料平行夹（3-3）、旋转台（3-4）、旋转气缸（31）、接线端子排（28）、型材基体（29）、固定底板（30）、旋转电磁阀组（41）和固定定位孔（38）组成，固定底板（30）整体呈矩形，固定底板（30）上的两侧边缘处相对固定设置型材基体（29），型材基体（29）的一端部与固定底板（30）固定相连接，型材基体（29）的一侧设置接线端子排（28），至少2个接线端子排（28）。固定底板（30）上的两侧边缘处相对设置固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把固定机械手模块单元（3）固定在组合安装培训平台（12）上。型材基体（29）的另一端部的上部固定设置固位板（3-5），固位板（3-5）上固定设置旋转气缸（31），旋转气缸（31）上设置旋转台（3-4），旋转台（3-4）上设置支撑柱（3-2），支撑柱（3-2）的上端部固定设置旋转臂（3-1），驱动旋转气缸（31）带动旋转台（3-4）和支撑柱（3-2）旋转旋转臂（3-1）。旋转臂（3-1）的一端部固定设置电磁阀（41），电磁阀（41）的控制线路与接线端子排（28）相连接，接线端子排（28）通过线路与可控制模块单元（11）相连接，电磁阀（41）接收主控制器（44）和可控制模块单元（11）的指令，按照指令执行气动管路的开启和关闭，电磁阀（41）的气动管路通过管路分别各自与旋转气缸（31）和取料平行夹（3-3）相连接，驱动旋转气缸（31）和取料平行夹（3-3）的开启和关闭且提取和放置工件（36）；旋转臂（3-1）的另一端部固定设置取料平行夹（3-3），取料平行夹（3-3）的一端部与旋转臂（3-1）的另一端部相连接，通过取料平行夹（3-3）提取或放置工件（36），如图3所示。

实施例5

立体仓库模块单元（4）是由货位（4-1）、货架（4-2）、型材底座（4-3）、型材端盖（32）和型材基体（29）组成，相对设置型材底座（4-3），至少2个型材底座（4-3），型材底座（4-3）的两端部的顶端部固定设置型材端盖（32），型材底座（4-3）的一端部上各自设置型材基体（29），型材基体（29）的一端部与型材底座（4-3）的一端部相连接，型材基体（29）的另一端部的顶端部固定设置型材端盖（32）。型材基体（29）的侧面固定设置货架（4-2），至少2层货架（4-2），每层货架（4-2）上设置货位（4-1），至少5个货位（4-1），每个货位（4-1）上放置工件（36），立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）存放工件（36），通过可控制模块单元（11）记录立体仓库模块单元（4）内工件（36）的数量和位置，如图4所示。

实施例6

载货台模块单元（5）是由工件定位台（5-1）、载货平台（5-2）、光电传感器（5-3）、接线端子排（28）、型材基体（29）和固定底板（30）组成，固定底板（30）整体呈矩形，固定底板（30）上两侧相对固定设置型材基体（29），型材基体（29）的上部的一侧设置接线端子排（28）。型材基体（29）的上部固定设置载货平台（5-2），载货平台（5-2）整体呈矩形，载货平台（5-2）上设置工件定位台（5-1），工件定位台（5-1）整体截面形状为凹形，工件（36）放置在载货平台（5-2）及工件定位台（5-1）的凹形豁口内。工件定位台（5-1）的一端部上固定设置光电传感器（5-3），光电传感器（5-3）通过线路与接线端子排（28）相连接，接线端子排（28）与可控制模块单元（11）相连接，光电传感器（5-3）检测由工件定位台（5-1）的豁口放入到载货平台（5-2）上的工件（36），并把检测到的数字信息反馈给主控制器（44）和可控制模块单元（11）；固定定位板（30）上的两侧边缘处相对设置固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把载货台模块（5）固定在组合安装培训平台（12）上，如图5所示。

实施例7

传送带检测模块单元（6）是由驱动轮（6-1）、支架（6-2）、工件检测设备（6-6）、检测探头（6-3）、气缸支架（6-4）、推料窗（6-5）、定位支架（6-8）、选料气缸（6-9）、接线端子排（28）、电磁阀（41）、定位支架（6-8）、选料气缸（6-9）、传送带（6-7）、传送带支撑架（6-10）、驱动轮支架（6-11）和旋转编码器（40）组成，传送带支撑架（6-10）的下部设置支架（6-2），支架（6-2）的下部设置固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，支架（6-2）的上部与传送带支撑架（6-10）相连接，支架（6-2）支撑传送带支撑架（6-10），传送带支撑架（6-10）的两端部各自设置驱动轮支架（6-11），驱动轮支架（6-11）呈凹字形，驱动轮支架（6-11）上设置调节滑道。驱动轮支架（6-11）上安设驱动轮（6-1），传送带支撑架（6-10）和两端部的驱动轮（6-1）上安设环形传送带（6-7），驱动轮（6-1）通过驱动轮支架（6-11）的调节滑道调整传送带（6-7）的张紧度，传送带支撑架（6-10）上的传送带（6-7）上部的两端部为工件（36）的上下料工位（45），启动驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）带动传送带（6-7）传送工件（36）。旋转编码器（40）与传送带支撑架（6-10）两端部的驱动轮（6-1）中的其中之一驱动轮（6-1）相连接，旋转编码器（40）的位置互换仍实现驱动传送带（6-7），电机模块单元（10）与驱动轮（6-1）相连接，旋转编码器（40）实施传送带（6-7）的正传运行或反转运行。传送带支撑架（6-10）上固定设置工件检测设备（6-6），至少1组工件检测设备（6-6），工件检测设备（6-6）在传送带（6-7）上构成检测区域（46），工件检测设备（6-6）检测传送带（6-7）上流经的工件（36）并把检测出的工件（36）推出传送带（6-7）进入滑道（33），传送带（6-7）的两端部分别为上下料工位（45），以便分别从传送带（6-7）两端供料和取料。工件检测设备（6-6）是由检测探头（6-3）、气缸支架（6-4）、推料窗（6-5）、定位支架（6-8）、选料气缸（6-9）、接线端子排（28）和电磁阀（41）组成，定位支架（6-8）的上部安设检测探头（6-3），检测探头（6-3）选用电感检测探头或电容检测探头或光电检测探头，根据不同的检测要求安设相应的检测探头，检测探头（6-3）与接线端子排（28）相连接，向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈检测工件的数字信息；定位支架（6-8）固定设置在传送带支撑架（6-10）上，定位支架（6-8）整体呈L形，定位支架（6-8）的下部设置接线端子排（28）、电磁阀（41）和气缸支架（6-4），电磁阀（41）的控制线路与接线端子排（28）相连接，接线端子排（28）通过线路与可控制模块单元（11）相连接，执行主控制器（44）和可控制模块单元（11）传输来的指令，电磁阀（41）的气动管路与选料气缸（6-9）相连接，电磁阀（41）按照指令驱动选料气缸（6-9）把选定的工件（36）推出传送带（6-7）。定位支架（6-8）的中部开设推料窗（6-5），推料窗（6-5）与检测传送带（6-7）相对应，气缸支架（6-4）整体呈L形，气缸支架（6-4）的一端部与定位支架（6-8）固定相连接，气缸支架（6-4）的另一端部安设选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆与定位支架（6-8）的推料窗（6-5）相对应，选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过推料窗（6-5）把传送带（6-7）上的工件推出传送带（6-7），如图6、图7所示。

实施例8

斜滑道模块单元（7）是由滑道支架（42）、滑道（33）、检测组（34）和限位块（35）组成，滑道支架（42）整体呈直角梯形，滑道支架（42）的直角的两个边上分别设置沿边缘直角延伸的底板，底板上至少设置2个固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把斜滑道检测模块单元（7）固定在组合安装培训平台（12）上。滑道支架（42）的斜边的边缘和直边的边缘上至少设置3个固定孔（43），通过固定孔（43）把滑道（33）固定在滑道支架（42）上。滑道支架（42）的上斜边上固定安设滑道（33），滑道（33）呈倾斜状构成倾斜的滑道（33），滑道（33）截面形状呈凹形，滑道（33）的表面设有若干条凹槽，降低工件（36）与滑道（33）的摩擦力。滑道（33）的一端部设置限位挡（35），限制工件（36）在滑道（33）的端部准确定位。滑道（33）的一端部的一侧设置检测探头（34），检测探头（34）与接线端子排（28）相连接，接线端子排（28）通过线路与可控制模块单元（11）相连接，把工件（36）进入滑道（33）的数字信息传输给主控制器（44）和可控制模块单元（11）；工件（36）从滑道（33）的上部滑下，滑至滑道（33）的下部，限位挡（35）挡住工件（36），滑道（33）一侧的检测探头（34）检测滑道（33）上的工件（36）情况，如图8所示。

实施例9

水平滑道模块单元（8）是由滑道支架（42）、滑道（33）、检测探头（34）和限位块（35）组成，滑道支架（42）整体呈直角梯形，滑道支架（42）的直角的两个边上分别设置沿边缘直角延伸的底板，底板上至少设置2个固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把水平滑道检测模块单元（8）固定在组合安装培训平台（12）上。滑道支架（42）的斜边的边缘和直边的边缘上至少设置3个固定孔（43），通过固定孔（43）把滑道（33）固定在滑道支架（42）上。滑道支架（42）的直边上固定安设滑道（33），滑道（33）呈水平状构成水平的滑道（33），滑道（33）截面形状呈凹形，滑道（33）的表面设有若干条凹槽，降低工件（36）与滑道（33）的摩擦力。滑道（33）的一端部设置限位挡（35），限制工件（36）在滑道（33）的端部准确定位。滑道（33）的一端部的一侧设置检测探头（34），检测探头（34）与接线端子排（28）相连接，接线端子排（28）通过线路与可控制模块单元（11）相连接，把工件（36）进入滑道（33）的数字信息传输给主控制器（44）和可控制模块单元（11）。工件（36）从滑道（33）的另一端进入，直至工件（36）装满滑道（33），滑道（33）一侧的检测探头（34）检测滑道（33）上的工件（36）装满情况，如图9所示。

实施例10

井式供料模块单元（9）是由井式供料仓（9-1）、检测传感器（9-2）、电磁阀（9-3）、推料气缸（9-4）、出料仓（9-5）、仓底平台（9-6）、接线端子排组（28）、型材基体（29）和固定底板（30）组成，固定底板（30）整体呈矩形，固定底板（30）的两侧边缘处相对设置固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上。固定底板（30）的两侧相对设置型材基体（29），型材基体（29）的一端部与固定底板（30）固定相连接，型材基体（29）的侧壁上设置检测传感器（9-2）、电磁阀（9-3）和接线端子排（28），检测传感器（9-2）与接线端子排（28）相连接，接线端子排（28）通过线路把检测到的工件（36）的数字信息反馈给可控制模块单元（11）和主控制器（44），并接收可控制模块单元（11）和主控制器（44）传输来的指令，电磁阀（9-3）的控制线路与接线端子排（28）相连接，接线端子排（28）通过线路与可控制模块单元（11）相连接，执行主控制器（44）和可控制模块单元（11）传输来的指令，电磁阀（9-3）的气动管路与推料气缸（9-4）相连接，电磁阀（9-3）按照指令驱动推料气缸（9-4）的开启和关闭且把工件（36）推出出料仓（9-5）。型材基体（29）的另一端部上固定设置井式供料仓（9-1），井式供料仓（9-1）下部为出料仓（9-5）和仓底平台（9-6），仓底平台（9-6）整体呈矩形，型材基体（29）的另一端补语仓地平台（9-6）固定相连接，仓底平台（9-6）的一端部设置出料仓（9-5），出料仓（9-5）整体呈立方体，出料仓（9-5）的一侧设置出料口，出料仓（9-5）的上部设置进料口，出料仓（9-5）的上部固定设置井式供料仓（9-1），出料仓（9-5）的进料口与井式供料仓（9-1）的出料口相连接，出料仓（9-5）的进料口与井式供料仓（9-1）的出料口相对应。井式供料仓（9-1）整体呈柱状，井式供料仓（9-1）内截面形状根据工件（36）设计要求需要设定为矩形或圆形，井式供料仓（9-1）上部设置进料口，井式供料仓（9-1）的下部设置出料口。仓底平台（9-6）的另一端部设置推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）的伸缩杆与出料仓（9-5）的进料口和出料口相对应，启动推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）的伸缩杆把出料仓（9-5）内的工件（36）从出料口推出，如图10所示。

实施例11

电机模块单元（10）是由变频控制器（10-1）、接线端子排（28）、电机（10-2）、接线盒（10-3）和固定底板（30）组成，固定底板（30）整体呈矩形，固定底板（30）的两侧边缘处相对设置固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上。固定底板（30）的一端部上设置接线盒（10-3），接线盒（10-3）上设置接线端子排（28），固定底板（30）的另一端部上设置变频控制器（10-1）和电机（10-3），变频控制器（10-1）和电机（10-3）通过线路与接线端子排（28）相连接，接线端子排（28）与可控制模块单元（11）相连接，接线端子排（28）与主控制器（44）相连接，电机模块单元（10）接收主控制器（44）和可控制模块单元（11）传输来的指令，按照指令驱动电机（10-3）的开启、正转、反转和关闭。电机（10-2）根据培训要求的需要选用交流电机或伺服电机或步进电机或无刷电机，在同一个模块单元内通过互换不同的电机实现对不同电机的训练要求。电机模块单元（10）的电机（10-2）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，驱使电机（10-3）实施正反转，通过同步齿形带传动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）带动传送带（6-7）正反方向运行，工件（36）在传送带（6-7）上实施不同操作的培训要求，如图11所示。

实施例12

可控制模块单元（11）是由限位堵（11-1）、底座（11-2）、可编程控制器（11-3）、扩展模块（11-4）和接线端子排（28）组成，底座（11-2）整体呈矩形，固定底板（30）的两侧边缘处相对设置固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把可控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上。底座（11-2）的一侧安设接线端子排（28），底座（11-2）上一端部安设可编程控制器（11-3），可编程控制器（11-3）的一端部设置限位堵（11-1），底座（11-2）上的另一端部安设扩展模块（11-4），限位堵（11-1）稳固可编程控制器（11-3）和扩展模块（11-4），底座（11-2）上的可编程控制器（11-3）和扩展模块（11-4）根据培训要求在同一个底座（11-2）上更换主机模块实施不同的主机训练的要求。主控制器（44）由控制盒、主控制板、急停以及若干组启动、停止按钮组成，通过线路与可编程控制器模块单元（11）的接线端子排（28）相连，主控制器（44）和可控制模块单元（11）共同接收反馈的数字信息以及发出操作指令，驱动各模块单元执行培训操作启动、停止按钮可实现相对应模块单元的点动、连动动作，便于模块的训练、检修、排故障等，如图12所示。

实施例13

组合安装培训平台（12）整体呈矩形，组合安装培训平台（12）上安设电路接线槽（37）和基准安装标识（39），组合安装培训平台（12）上至少设置4个基准安装标识（39），基准安装标识（39）相互之间X和Y方向间距均为整倍数，依照基准安装标识（39）安设培训用模块单元实现培训要求；组合安装培训平台（12）的台面上设置电路接线槽（37），电路接线槽（37）整体截面形状呈矩形，电路接线槽（37）的下部为线槽基座（49），线槽基座（49）整体截面形状呈凹形，线槽基座（49）的凹形底部设置固定定位孔，依照设计要求在组合安装培训平台（12）上铺设线槽基座（49），并通过螺栓把线槽基座（49）固定在组合安装培训平台（12）上，线槽基座（49）的两侧槽壁上等距设置进出线孔（50），各模块单元之间连接的线路通过进出线孔（50）进出电路接线槽（37），电路接线槽（37）的上部为线槽盖（48），线槽盖（48）的整体截面形状呈凹形，线槽基座（49）的上端口设置内卡扣，线槽盖（48）的下端口设置外卡扣，线槽盖（48）盖在线槽基座（49）的上端口上，线槽基座（49）的上端口的内卡扣扣入线槽盖（48）的下端口的外卡扣，线槽盖（48）与线槽基座（49）相吻合。培训用模块单元的线路通过电路接线槽（37）相连接，且构成模块化组合制造培训系统，电路接线槽（37）构成培训用模块单元的网络线路和电路接线，实施模块化组合制造培训系统的各部件的运行，如图13、图14所示。

实施例14

双上料/加工/装配/入库/出库系统（13）是由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、固定机械手模块单元（3）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道模块单元（7）、水平滑道模块单元（8）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）构成，双上料/加工/装配/入库/出库系统（13）中至少2组加工/装配模块单元（1）、至少2组斜滑道模块单元（7）、至少2组井式供料模块单元（9）和至少2组可控制模块单元（11），2组加工/装配模块单元（1）执行连续加工操作和装配的操作，2组井式供料模块单元（9）各自供给不同的工件，2种不同的工件实现送料、检测、加工、装配、入库存储、出库、检测、分拣的操作培训要求。

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）和传送带检测模块单元（6）在组合安装培训平台（12）上呈丁字形。直线行走机械手模块单元（2）的一侧固定设置2组加工/装配模块单元（1）和2组可控制模块单元（11）。2组加工/装配模块单元（1）沿直线行走机械手模块单元（2）的一侧平行设置，通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上，2组加工/装配模块单元（1）上的上下料工位（45）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械夹（2-7）从2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），2组加工/装配模块单元（1）各自加工或装配不同的工件（36）。2组可控制模块单元（11）固定设置在2组加工/装配模块单元（1）的一侧，且与加工/装配模块单元（1）相对应，通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组可控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上，2组可控制模块单元（11）通过线路分别与主控制器（44）相连接。直线行走机械手模块单元（2）的另一侧固定设置立体仓库模块单元（4），通过固定定位孔（38）用螺栓把立体仓库模块单元（4）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械夹（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）便从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上提取或放置工件（36）。直线行走机械手模块单元（2）的另一侧固定设置载货台模块单元（5），载货台模块单元（5）与立体仓库模块单元（4）并排固定设置，通过固定定位孔（38）用螺栓把载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械夹（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）便从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36），固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）便从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）。

传送带检测模块单元（6）的一端部的一侧固定设置2组井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，2组井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）相对应。传送带检测模块单元（6）的另一端部的一侧固定设置固定机械手模块单元（3），通过固定定位孔（38）用螺栓把固定机械手模块单元（3）固定在组合安装培训平台（12）上，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）另一端部的上下料工位（45）或者固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），便从传送带检测模块单元（6）另一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），或者从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）。传送带检测模块单元（6）的另一端部的另一侧固定设置电机模块单元（10）、水平滑道模块单元（8）和2组斜滑道模块单元（7），电机模块单元（10）通过固定定位孔（38）用螺栓固定设置在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）运转。水平滑道模块单元（8）固定设置在传送带检测模块单元（6）的另一侧，通过固定定位孔（38）用螺栓把水平滑道模块单元（8）固定在组合安装培训平台（12）上，水平滑道模块单元（8）的滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）工件检测设备（6-6）相对应。

2组斜滑道模块单元（7）固定设置在传送带检测模块单元（6）的另一侧，通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组斜滑道模块单元（7）固定在组合安装培训平台（12）上，斜滑道模块单元（7）的滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，滑道（33）的端口各自与传送带检测模块单元（6）工件检测设备（6-6）相对应，传送带检测模块单元（6）、2组斜滑道模块单元（7）和工件检测设备（6-6）在传送带（6-7）上构成检测区域（46）。传送带检测模块单元（6）的一端部的另一侧固定设置主控制器（44），主控制器（44）分别与2组可控制模块单元（11）相连接。主控制器（44）、可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈数字信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施双上料/加工/装配/入库/出库系统（13）的安装布局的培训要求。

2组井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置2种不同的工件（36）即工件1（36）和工件2（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令启动其中一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件1（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上。

启动电机模块单元（10）的电机（10-3）实施正转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正转运行，传送带（6-7）上的工件1（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）。启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上的工件1（36）；启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件1（36）。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）。启动电磁阀（41）把工件1（36）放置在载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），通过载货台模块单元（5）把工件1（36）从传送带检测模块单元（6）向直线行走机械手模块单元（2）移送操作的培训要求。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动直线行走机械手模块单元（2）的传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移到Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的工件1（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械夹（2-7）提取工件1（36）。启动机械手（2-13）上的一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6），提升Y型取料机械手（2-7），工件1（36）随着Y型取料机械手（2-7）一起提升，工件1（36）离开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），Y型取料机械手（2-7）保持夹持工件1（36）的状态。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移且对准加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件1（36）放置在上下料工位（45）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），移开Y型取料机械手（2-7），实施上料加工工件操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件1（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件1（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件1（36）停留在加工/装配工位（47）上。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件1（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件1（36）。待工件1（36）加工后，启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把工件1（36）放置到加工/装配工位（47）上，启动取料定位气缸（1-3）把加工后的工件1（36）归位到上下料工位（45）上。

同时，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动另一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件2（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上。

启动电机模块单元（10）的电机（10-3）实施正转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正传运行，传送带（6-7）上的工件2（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）。启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的工件2（36）。启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件2（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）。启动电磁阀（41）把工件2（36）放置在准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），通过载货台模块单元（5）把工件2（36）从传送带检测模块单元（6）向直线行走机械手模块单元（2）移送操作的培训要求。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动直线行走机械手模块单元（2）的传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的工件2（36），，启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械夹（2-7）夹持并提取工件2（36）。启动机械手（2-13）上的一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6），提升Y型取料机械手（2-7），工件2（36）随着Y型取料机械手（2-7）一起提升，工件2（36）离开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），Y型取料机械手（2-7）保持夹持工件2（36）的状态。

启动机械手（2-13）上的旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件2（36）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件2（36）放置在上下料工位（45）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），移开Y型取料机械手（2-7）。

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件2（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件2（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件2（36）停留在加工/装配工位（47）上实施装配。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件2（36），启动升降气缸（1-1），加工/装配机械手（1-4）提升加工/装配工位（47）上的工件2（36）。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）的工件1（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取工件1（36）。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），把机械手（2-13）夹持的工件1（36）放置在另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上。启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），移开Y型取料机械手（2-7），实施加工工件操作的培训要求。

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件1（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件2（36）平移到加工/装配工位（47）被V型定位块（1-7）挡住，工件2（36）停留在加工/装配工位（47）上实施装配。

启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把夹持住的工件2（36）放入工件1内，启动升降气缸（1-1）加工/装配机械手（1-4）提升离开加工/装配工位（47），工件2（36）套装装配到工件1（36）内，装配后的套装的工件1（36）和工件2（36）制作成套装装配的工件（36）。启动取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把套装装配的工件（36）放置回上下料工位（45），实施套装装配工件操作的培训要求。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上套装装配的工件（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持并提取上下料工位（45）上的套装装配的工件（36），启动旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）离开另一组加工/装配模块单元（1），对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把套装装配的工件（36）放置在货位（4-1）上。启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），移动Y型取料机械手（2-7）离开立体仓库模块单元（4），反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）的各个货位（4-1）上装满套装装配的工件（36），实施工件入库操作的培训要求。

当立体仓库模块单元（4）内套装装配的工件（36）的排序出现杂乱，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持货位（4-1）上排序杂乱的套装装配的工件（36）。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的排序杂乱的套装装配的工件（36）放置到工件定位台（5-1）上。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开工件定位台（5-1），立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）腾出空位，利用立体仓库模块单元（4）腾出的空位，通过直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）调整立体仓库模块单元（4）货架（4-2）上排序杂乱的套装装配的工件（36），把立体仓库模块单元（4）货架（4-2）上套装装配的工件（36）排列有序。主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取货位（4-1）上的工件（36）调整立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上工件（36）的排列有序，反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）内的工件（36）的排序。

当立体仓库模块单元（4）货架（4-2）上工件（36）排列有序后，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把工件定位台（5-1）上的工件（36）夹持并归位放置到立体仓库模块单元（4）中腾空的货位（4-1）上，实施立体仓库模块单元（4）的工件（36）有序排列操作的培训要求。

当立体仓库模块单元（4）的各个货位（4-1）装满套装装配的工件（36）时，主控制器（44）和可控制模块单元（11）收到立体仓库模块单元（4）库满的数据信息，经数据信息处理后，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上的装配的工件（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取装配的工件（36）。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把装配的工件（36）放置在工件定位台（5-1）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）移开Y型取料机械手（2-7），通过载货台模块单元（5）把装配的工件（36）从直线行走机械手模块单元（2）向传送带检测模块单元（6）转移，并达到装配的工件出库操作的培训要求。

启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住装配的工件（36）。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把装配的工件（36）放置在传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带（6-7）一端的上下料工位（45）。

启动电机模块单元（10）的电机（10-3）实施反转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）反转运行，装配的工件（36）从的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）向检测区域（46）传输，装配的工件（36）经过检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对装配的工件（36）实施检测，当检测出合格装配的工件（36），启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把装配的工件（36）推入相对应的水平滑道模块单元（8）的滑道（33）内。当检测出不合格装配的工件（36），固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9）启动，选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把装配的工件（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）的库存的装配的工件（36）清库，实施检测、分拣和出库操作的培训要求，执行双上料/加工/装配/入库/出库系统（13）对2种不同的工料实施加工、装配、入库、出库、检测和分拣操作的培训要求，如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图30所示。

实施例15

原料/加工/周转/入库/出库系统（14）是由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、组合安装培训平台（12）、主控制器（44）和可控制模块单元（11）组成，原料/加工/周转/入库/出库系统（14）中至少2个加工/装配模块单元（1），单组加工/装配模块单元（1）执行单序加工操作或2组加工/装配模块单元（1）执行双序加工操作或2组加工/装配模块单元（1）执行连续加工操作、装配操作、工件周转、工件入库和工件出库的操作培训要求。

组合安装培训平台（12）的中部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）一侧固定设置立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5），载货台模块单元（5）固定设置在立体仓库模块单元（4）的一侧，通过固定定位孔（38）用螺栓分别把立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上提取或放置工件（36），载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）。

直线行走机械手模块单元（2）另一侧固定设置2组加工/装配模块单元（1），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上，2组加工/装配模块单元（1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，且并排排列，2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），组合安装培训平台（12）上的一端部固定设置主控制器（44），通过固定定位孔（38）用螺栓把主控制器（44）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）与可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）、可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈数字信息，在组合安装培训平台（12）上组装培训用模块单元的培训，实施原料/加工/周转/入库/出库系统（14）的安装布局的培训要求。

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），提取并夹持住货位（4-1）上的工件（36），启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）夹持着工件（36）移开货位（4-1），Y型取料机械手（2-7）对准其中1组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件（36）放置在加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），移开Y型取料机械手（2-7），实施出库和上料操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件（36）推向加工/装配工位（47），工件（36）沿固位板（1-2）向加工/装配工位（47）平移，工件（36）平移到加工/装配工位（47）的位置则被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件（36）停留在加工/装配工位（47）上。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件（36）。启动电磁阀（41）、升降气缸（1-1）和夹紧气缸（1-6）把加工工件（36）放到加工/装配工位（47）上，启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，把加工后的工件（36）放置回上下料工位（45）上，实施单序出库、加工和入库操作的培训要求。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， 机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）。启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持放置在加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的工件（36）；启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），把夹持住工件（36）的Y型取料机械手（2-7）移开。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件（36）放置到货位（4-1）上，启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开货位（4-1），反复循环操作直至将立体仓库模块单元（4）内工件（36）加工完毕。

直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上取出工件（36），同时分别向其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）输送工件（36），其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）同时分别加工工件（36），其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）加工后的工件（36）再由直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）分别移送回立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上，反复循环操作直至把立体仓库模块单元（4）中的工件（36）加工完毕，实施出库、双序加工和入库操作的培训要求。

当立体仓库模块单元（4）内的工件（36）的排序出现杂乱，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持货位（4-1）上排序杂乱的工件（36）。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的排序杂乱的工件（36）放置到工件定位台（5-1）上。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开工件定位台（5-1），立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）腾出空位，载货台模块单元（5）的光电传感器（5-3）检测到工件定位台（5-1）上的排序杂乱的工件（36），光电传感器（5-3）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈排序杂乱的工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后，经过处理后发出指令，直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）调整立体仓库模块单元（4）货架（4-2）上排序杂乱的工件（36）；利用立体仓库模块单元（4）货架（4-2）上腾出的空位，把立体仓库模块单元（4）货架（4-2）上的工件（36）排列有序。

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取货位（4-1）上的工件（36）调整立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上工件（36）的排列有序，反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）内的工件（36）的排序。当立体仓库模块单元（4）货架（4-2）上工件（36）排列有序后，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把工件定位台（5-1）上的工件（36）夹持并归位放置到立体仓库模块单元（4）中腾空的货位（4-1）上，通过载货台模块单元（5）实施立体仓库模块单元（4）的工件（36）有序排列操作的培训要求，如图1、图2、图4、图5、图12、图13、图14、图16、图31所示。

实施例16

2组加工/装配模块单元（1）执行加工操作，重复加工操作，实施双加工操作的培训要求。2组加工/装配模块单元（1）执行连续2次加工操作，对工件（36）进行2次加工的操作，实施对工件2次加工操作的培训要求，实施原料/加工/周转/入库/出库系统（14）实施单序加工、双序加工、周转、入库和出库的操作的培训要求，如图1、图2、图4、图5、图12、图13、图14、图16、图31所示。

实施例17

双工位装配/入库/出库系统（15）是由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、立体仓库模块单元（4）、传送带检测模块单元（6）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，双工位装配/入库/出库系统（15）中至少2组加工/装配模块单元（1）、至少2组井式供料模块单元（9）、至少2组可控制模块单元（11），2组井式供料模块单元（9）各自供给不同的工件，对2种不同的工件各自实施检测、装配、入库存储和库满出库的操作培训要求。

组合安装培训平台（12）的中部一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，组合安装培训平台（12）的中部另一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）的一端部与直线行走机械手模块单元（2）的另一端部相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的一端部的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。直线行走机械手模块单元（2）的一侧固定设置2组加工/装配模块单元（1），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上，2组加工/装配模块单元（1）并排设置，2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）分别与直线行走机械手模块单元（2）相对应；组合安装培训平台（12）的一侧固定设置2组可控制模块单元（11），2组可控制模块单元（11）并排排列在加工/装配模块单元（1）的一侧，通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组可控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上，2组可控制模块单元（11）与主控制器（44）相连接。直线行走机械手模块单元（2）的另一侧固定设置立体仓库模块单元（4），通过固定定位孔（38）用螺栓把立体仓库模块单元（4）固定设置在组合安装培训平台（12）上，立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）便从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上提取或放置工件（36）。传送带检测模块单元（6）另一端部的一侧固定设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，电机模块单元（10）的电机（10-3）执行正转或反转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正向运行或反向运行；传送带检测模块单元（6）的中部的一侧固定设置2组井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把2组井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）的端口与传送带检测模块单元（6）传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的检测区域（46）相对应。传送带检测模块单元（6）的另一侧固定设置主控制器（44），通过固定定位孔（38）用螺栓把主控制器（44）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）与2组可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）、可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施双工位装配/入库/出库系统（15）的安装布局的培训要求。

2组井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置2种不同的工件（36）即工件1（36）和工件2（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动其中一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把其中一组井式供料仓（9-1）中的工件1（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的检测区域（46）上。

启动电机模块单元（10）的电机（10-3）执行正转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正向运行，传送带（6-7）上的工件1（36）从传送带（6-7）的检测区域（46）传输到传送带（6-7）一端的上下料工位（45）。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动直线行走机械手模块单元（2）的传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， Y型取料机械手（2-7）对准传送带（6-7）一端的上下料工位（45），启动机械手电磁阀组（2-9），Y型取料机械夹（2-7）夹持住工件1（36），提取工件1（36），实施工件1上料操作的培训要求。

启动机械手（2-13）上的一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6），提升Y型取料机械手（2-7），工件1（36）随着Y型取料机械手（2-7）一起提升，Y型取料机械手（2-7）离开传送带（6-7）的上下料工位（45），Y型取料机械手（2-7）保持夹持工件1（36）的状态。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）夹持的工件1（36）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件1（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），移开Y型取料机械手（2-7），通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）把工件1移送到其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，实施工件1上料操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件1（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件1（36）平移到加工/装配工位（47）的位置则被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件1（36）停留在加工/装配工位（47）的位置。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件1（36），启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）夹持住工件1（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件1（36），实施装配工件1操作的培训要求。

启动2组井式供料模块单元（9）中的另一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件2（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的检测区域（46）上。启动电机模块单元（10）的电机（10-3）执行正转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正向运行，传送带（6-7）上的工件2（36）从传送带（6-7）的检测区域（46）传输到传送带（6-7）一端的上下料工位（45）。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动直线行走机械手模块单元（2）的传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移到Y型取料机械手（2-7）对准传送带（6-7）一端的上下料工位（45）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械夹（2-7）夹持住工件2（36），提取工件2（36），实施工件2上料操作的培训要求。

启动机械手（2-13）上的一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6），提升Y型取料机械手（2-7），工件2（36）随着Y型取料机械手（2-7）一起提升，Y型取料机械手（2-7）离开传送带（6-7）的上下料工位（45），Y型取料机械手（2-7）保持夹持工件2（36）的状态。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）夹持的工件2（36）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件2（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），移开Y型取料机械手（2-7），通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）把工件2转移到其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，实施工件2上料操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件2（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件2（36）平移到加工/装配工位（47）的位置则被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件2（36）停留在加工/装配工位（47）的位置。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持的工件1（36）放入工件2（36）内，工件2（36）套装装配到工件1（36）内，装配后的工件1（36）和工件2（36）制作成装配的工件（36）。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）离开加工/装配工位（47），启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）把装配的工件（36）回归到上下料工位（45），实施装配工件1和工件2操作的培训要求。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移到其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住上下料工位（45）上的装配的工件（36）。启动机械手（2-13）上的一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），提取装配的工件（36），启动旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6），Y型取料机械手（2-7）离开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的装配的工件（36）放置在货位（4-1）上。启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），移开Y型取料机械手（2-7），反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）的各个货位（4-1）上装满装配的工件（36），实施装配的工件入库操作的培训要求，反复循环操作直至将立体仓库模块单元（4）内装满装配的工件（36）的培训要求，达到单工位装配和入库操作的培训要求。

直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）从传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上获取工件1（36）和工件2（36），同时分别向其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）输送工件1（36）和工件2（36），其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）同时分别装配工件1（36）和工件2（36），其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）装配后的工件（36）再由直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）输送到立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上，反复循环操作直至把立体仓库模块单元（4）中的货架（4-2）装满，实施双工位装配和入库操作的培训要求。

当立体仓库模块单元（4）的各个货位（4-1）装满装配的工件（36）时，需要将装配的工件（36）出库，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上的装配的工件（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取装配的工件（36）。

启动直线行走机械手模块单元（2）的电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的装配的工件（36）放置到传送带（6-7）一端的上下料工位（45）。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）离开传送带（6-7）一端的上下料工位（45），实施装配的工件出库操作的培训要求。

启动电机模块单元（10）的电机（10-3）执行反转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）反向运行，传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上装配的工件（36）向检测区域（46）传输；装配的工件（36）经过检测区域（46）时，工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对装配的工件（36）实施检测，检测后的装配的工件（36）进入传送带（6-7）一端的上下料工位（45），待转入下一工序，实施装配的工件出库和检测操作的培训要求，执行双工位装配/入库/出库系统（15）实施单工位装配、双工位装配、工件入库和工件出库操作的培训要求，如图1、图2、图4、图6、图7、图10、图11、图12、图13、图14、图17、图32所示。

实施例18

上料/检验/除残/入库系统（16）是由直线行走机械手模块单元（2）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道检测模块单元（7）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，上料/检验/除残/入库系统（16）中至少2组可控制模块单元（11）。

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）的一端部的一侧固定设置井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）的端口与传送带检测模块单元（6）传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）一端部的上下料工位（45）相对应。传送带检测模块单元（6）的另一端部的一侧固定设置斜滑道检测模块单元（7），通过固定定位孔（38）用螺栓把斜滑道检测模块单元（7）固定在组合安装培训平台（12）上，斜滑道检测模块单元（7）的滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）另一端部的上下料工位（45）相对接；传送带检测模块单元（6）的另一端部的另一侧固定设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）运转；组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）与传送带检测模块单元（6）呈丁字形，传送带检测模块单元（6）的另一端部与直线行走机械手模块单元（2）的中部相对。传送带检测模块单元（6）的一端部的两侧各自固定设置主控制器（44）、立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把主控制器（44）、立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，培训主体单元（12）的一侧边缘上固定设置2组控制模块单元（11），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）、可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施上料/检验/除残/入库系统（16）的安装布局的培训要求。

井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置工件（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上；启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）运行，传送带（6-7）的工件（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）向检测区域（46）传输，工件（36）经过检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件（36）实施检测，实施上料、检测操作的培训要求。

当工件检测设备（6-6）的检测探头（6-3）检测出不可修复的工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动工件检测设备（6-6）上固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把不可修复的工件（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内。不可修复的工件（36）进入滑道（33）从滑道（33）的端口滑到滑道（33）的底部被限位挡（35）挡住，不可修复的工件（36）停止在限位挡（35）处，滑道（33）的侧面设置的检测探头（34）检测到不可修复的工件（36），检测探头（34）把检测到的数字信息通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈，对工件实施检测、去除残品操作的培训要求。

当工件检测设备（6-6）的检测探头（6-3）检测出合格的工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带（6-7）继续运行，工件（36）从的传送带（6-7）的检测区域（46）向传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）传输。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的工件（36）。

启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住工件（36）。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把工件（36）放置到货位（4-1）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上移开Y型取料机械手（2-7），反复循环操作直至达到立体仓库模块单元（4）装满合格的工件（36），通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）把合格工件从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上移送到立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上，实施合格工件入库操作的培训要求。

当工件检测设备（6-6）的检测探头（6-3）检测出不合格可修复的工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带（6-7）继续运行，工件（36）从的传送带（6-7）的检测区域（46）向传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）传输。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的工件（36）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住工件（36）。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）夹持住工件（36）且沿导轨（2-14）平移到Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）。

通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）把不合格可修复的工件从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上移送到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上，执行不合格可修复的工件由载货台模块单元（5）实施修复操作的培训要求。

启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把工件（36）放置到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从工件定位台（5-1）上移开Y型取料机械手（2-7），对载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的工件（36）实施清除残缺、修复，工件（36）修复后光电传感器（5-3）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移到Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的已修复的工件（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取工件定位台（5-1）上的已修复的工件（36）。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把工件（36）放置货位（4-1）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上移开Y型取料机械手（2-7），实施不合格可修复工件除残、修复和入库操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元（4）装满合格的工件（36）的培训要求。通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）实施把合格工件转移到立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上，把不合格可修复的工件转移到载货台模块单元（5）修复，待修复后，再把合格工件从载货台模块单元（5）上转移到立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上，执行上料/检验/除残/入库系统（16）的上料、检验、除残、修复和入库的操作的培训要求，如图2、图4、图5、图6、图7、图8、图10、图11、图12、图13、图14、图18、图33所示。

实施例19

检验/修正/分拣系统（17）是由加工/装配模块单元（1）、固定机械手模块单元（3）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道检测模块单元（7）、水平滑道检测模块单元（8）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，检验/修正/分拣系统（17）中至少2组斜滑道检测模块单元（7）和至少2组可控制模块单元（11）。

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）的一侧固定设置电机模块单元（10）、水平滑道检测模块单元（8）和2组斜滑道检测模块单元（7），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把电机模块单元（10）、水平滑道检测模块单元（8）和2组斜滑道检测模块单元（7）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）的电机（10-3）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）运转。水平滑道模块单元（8）固定设置在传送带检测模块单元（6）的一侧，水平滑道模块单元（8）的滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）工件检测设备（6-6）相对应。2组斜滑道模块单元（7）固定设置在传送带检测模块单元（6）的一侧，斜滑道模块单元（7）的滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，滑道（33）的端口各自与传送带检测模块单元（6）工件检测设备（6-6）相对应。传送带检测模块单元（6）的另一侧固定设置井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）一端部的上下料工位（45）相对应。传送带检测模块单元（6）的另一端部固定设置固定机械手模块单元（3），通过固定定位孔（38）用螺栓把固定机械手模块单元（3）固定在组合安装培训平台（12）上，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）另一端部的上下料工位（45），便从传送带检测模块单元（6）另一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。固定机械手模块单元（3）的一侧固定设置加工/装配模块单元（1），通过固定定位孔（38）用螺栓把加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），便从加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。培训主体单元（12）的一侧边缘上固定设置主控制器（44）和2组可控制模块单元（11），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把主控制器（44）和2组可控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）和2组可控制模块单元（11）与主控制器（44）相连接；主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施检验/修正/分拣系统（17）的安装布局的培训要求。

井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置工件（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上。启动电机模块单元（10）的电机（10-3）正转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正向运行，工件（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）向检测区域（46）传输，工件（36）经过检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件（36）实施检测。通过传送带检测模块单元（6）的工件检测设备（6-6）区分工件（36）中合格工件和不合格工件，分拣出合格工件和不合格工件，实施检测工件、分拣合格工件和不合格工件操作的培训要求。

当检测出无需修正的合格工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把合格的工件（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，斜滑道模块单元（7）上的检测探头（34）检测的工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数字信息。

当检测出需要修正的不合格工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带（6-7）继续运行，把工件（36）从的传送带（6-7）的检测区域（46）向传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）传输。工件（36）到达传送带（6-7）另一端的上下料工位（45），主控制器（44）和可控制模块单元（11）经过数据处理后发出指令，启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的工件（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住工件（36）。

启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住的工件（36）放置在加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），实施检测、分拣和修复操作的培训要求。

主控制器（44）和可控制模块单元（11）经过数据处理后发出指令，启动加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件（36）停留在加工/装配工位（47）上。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）修正工件（36）；待工件（36）修正后，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把加工的工件（36）放置在加工/装配工位（47）上，启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把修复后的工件（36）放置回上下料工位（45）上。

主控制器（44）和可控制模块单元（11）经过数据处理后发出指令，启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）提取加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的工件（36），启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），且旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持的工件（36）放置在传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开上下料工位（45）。

主控制器（44）和可控制模块单元（11）经过数据处理后发出指令，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）执行反转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）反向运行，将工件（36）从的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）向检测区域（46）传输，工件（36）经过检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对装配的工件（36）实施检测。工件检测设备（6-6）检测到合格的工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把合格的工件（36）推入相对应的水平滑道模块单元（8）的滑道（33）内，反复循环操作完成修复、检验和分拣的操作训练要求，实施检验/修正/分拣系统（17）的检测、修复和分拣操作的培训要求，如图1、图3、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图19、图34所示。

实施例20

单序/两序加工/出库/入库-周转系统（18）是由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，单序/两序加工/出库/入库-周转系统（18）中至少2组加工/装配模块单元（1）和至少2组可控制模块单元（11），单组加工/装配模块单元（1）执行单序加工操作或2组加工/装配模块单元（1）执行双序加工操作。

组合安装培训平台（12）的中部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）的一侧固定设置2组加工/装配模块单元（1）和载货台模块单元（5），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组加工/装配模块单元（1）和载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）和载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，且并排排列。2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）；直线行走机械手模块单元（2）另一侧固定设置立体仓库模块单元（4），通过固定定位孔（38）用螺栓把立体仓库模块单元（4）固定在组合安装培训平台（12）上，立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上提取或放置工件（36）。组合安装培训平台（12）的一侧固定设置2组可控制模块单元（11）和主控制器（44），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组可控制模块单元（11）和主控制器（44）固定在组合安装培训平台（12）上，2组可控制模块单元（11）分别与主控制器（44）相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施单序/两序加工/出库/入库-周转系统（18）安装布局的培训要求。

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取并夹持住货位（4-1）上的工件（36）。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）夹持着工件（36）移开货位（4-1），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准其中1组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动Y型取料机械手（2-7），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上移开Y型取料机械手（2-7），通过直线行走机械手模块单元（2）把工件（36）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）向其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）移送操作的培训要求，实施出库、上料操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件（36），启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），上升加工/装配机械手（1-4），提升加工/装配工位（47）上的工件（36）。加工工件（36）后，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把工件（36）放置在加工/装配工位（47）上，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），上升加工/装配机械手（1-4）。启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把加工后的工件（36）放置回上下料工位（45）上，实施加工操作的培训要求。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）。启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把工件（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上。启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），把夹持住工件（36）的Y型取料机械手（2-7）移开；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件（36）放置到货位（4-1）上。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开货位（4-1），反复循环操作直至将立体仓库模块单元（4）内工件（36）加工完毕，实施出库、单序加工和入库操作的培训要求。

直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上取出工件（36），同时分别向其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）输送工件（36），其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）同时分别加工工件（36），其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）加工后的工件（36）再由直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）分别移送回立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上，反复循环操作直至把立体仓库模块单元（4）中的工件（36）加工完毕，实施出库、双序加工和入库操作的培训要求。

当立体仓库模块单元（4）的各个货位（4-1）装满加工后的工件（36）时，需要将加工后的工件（36）出库，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持货位（4-1）上的工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的工件（36）放置到工件定位台（5-1）上；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开工件定位台（5-1），工件定位台（5-1）上加工后的工件（36）等待进入下一工序。载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的加工后的工件（36）移送到下一工序，载货台模块单元（5）的光电传感器（5-3）把数字信息反馈给主控制器（44）和可控制模块单元（11），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上的加工后的工件（36）全部出库，实施单序/两序加工/出库/入库-周转系统（18）的单序加工、两序加工、出库、入库和周转操作的培训要求，如图1、图2、图4、图5、图12、图13、图14、图20、图35所示。

实施例21

单序/双位加工/出件系统（19）是由加工/装配模块单元（1）、固定机械手模块单元（3）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道检测模块单元（7）、水平滑道检测模块单元（8）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，单序/双位加工/出件系统（19）中至少2组加工/装配模块单元（1）、至少2组固定机械手模块单元（3）、至少2组井式供料模块单元（9）和至少2组可控制模块单元（11），2组固定机械手模块单元（3）和2组加工/装配模块单元（1）执行各自单序加工操作，2组井式供料模块单元（9）各自供给不同的工件，2种不同的工件各自实施送料、检测、加工和分拣的操作培训要求。

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）的一端部的一侧固定设置2组井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）的端口与传送带检测模块单元（6）传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）一端部的上下料工位（45）相对应。传送带检测模块单元（6）的一端部的另一侧固定设置斜滑道检测模块单元（7）和水平滑道检测模块单元（8），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把斜滑道检测模块单元（7）和水平滑道检测模块单元（8）固定在组合安装培训平台（12）上，斜滑道检测模块单元（7）和水平滑道检测模块单元（8）的滑道（33）的端口各自与传送带检测模块单元（6）一端部的上下料工位（45）相对接；传送带检测模块单元（6）的另一端部的另一侧固定设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正向运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正向运转。

传送带检测模块单元（6）的另一端部的一侧固定设置2组加工/装配模块单元（1）和2组固定机械手模块单元（3），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组加工/装配模块单元（1）和2组固定机械手模块单元（3）固定在组合安装培训平台（12）上，2组加工/装配模块单元（1）和2组固定机械手模块单元（3）并排排列，2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）与传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）相对应。2组加工/装配模块单元（1）中的其中一组加工/装配模块单元（1）的一侧固定设置2组固定机械手模块单元（3）中的其中一组固定机械手模块单元（3），其中一组固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），其中一组固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）便从其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。2组加工/装配模块单元（1）中的另一组加工/装配模块单元（1）的一端部固定设置2组固定机械手模块单元（3）中另一组固定机械手模块单元（3），另一组固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），另一组固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准另一组传加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）便从另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。培训主体单元（12）的一侧固定设置2组可控制模块单元（11）和主控制器（44），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组可控制模块单元（11）和主控制器（44）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）、可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施单序/双位加工/出件系统（19）安装布局的培训要求。

2组井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置2种不同的工件（36）即工件1（36）和工件2（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动其中一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件1（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上。启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）的工件1（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）。

启动其中一组固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的工件1（36）。启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件1（36）。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；启动电磁阀（41）把工件1（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），实施单工序、单工位加工的上料操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件1（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件1（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件1（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件1（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件1（36）。待工件1（36）加工后，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把加工后的工件1（36）放置到加工/装配工位（47）上，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），加工/装配机械手（1-4）上升离开加工/装配工位（47）；启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把加工后的工件1（36）放回上下料工位（45）上。启动其中一组固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的加工后的工件1（36）；启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件1（36）。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把工件1（36）放置在传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）。启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）反方向运行，传送带（6-7）的工件1（36）从的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）的检测区域（46），工件1（36）经过检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件1（36）实施检测。当检测出加工后的工件1（36），启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把加工后的工件1（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，加工后的工件1（36）进入斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）检测到加工后的工件1（36），把加工后的工件1（36）的数字信息反馈到主控制器（44）和可控制模块单元（11），主控制器（44）和可控制模块单元（11）把加工后的工件1（36）的数字信息传输给下一工序，加工后的工件1（36）等待进入下一工序，反复循环操作，实施单序/双位加工/出件系统（19）的单工序、单工位加工、检测、分拣和出件操作的培训要求。

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动另一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件2（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上。启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）的工件2（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）。

启动另一组固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的工件2（36）；启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件2（36）。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；启动电磁阀（41）把工件2（36）放置在另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），实施单工序、双工位加工的上料操作的培训要求。

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件2（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件2（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件2（36）停留在加工/装配工位（47）上。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件2（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件2（36）。待工件2（36）加工后，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把加工后的工件2（36）放置到加工/装配工位（47）上，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），加工/装配机械手（1-4）上升离开加工/装配工位（47）；启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把加工后的工件2（36）放置回上下料工位（45）上。启动另一组固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的工件2（36）。启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件2（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把工件2（36）放置在传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）。启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）反方向运行，传送带（6-7）的工件2（36）从的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）的检测区域（46），工件2（36）经过检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件2（36）实施检测。当检测出加工后的工件2（36），启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把加工后的工件2（36）推入相对应的水平滑道模块单元（8）的滑道（33）内，加工后的工件2（36）进入水平滑道模块单元（8）的滑道（33）内，水平滑道模块单元（8）的检测探头（34）检测到加工后的工件2（36），把加工后的工件2（36）的数字信息反馈到主控制器（44），主控制器（44）把加工后的工件2（36）的数字信息传输给下一工序，加工后的工件2（36）等待进入下一工序，反复循环操作，实施单序/双位加工/出件系统（19）的单工序、单工位加工、双工位加工、检测、分拣和出件操作的培训要求，如图1、图3、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图18、图36所示。

实施例22

检验/修正/入库系统（20）是由直线行走机械手模块单元（2）、固定机械手模块单元（3）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道检测模块单元（7）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，检验/修正/入库系统（20）中至少2组井式供料模块单元（9）和至少2组可控制模块单元（11），2组井式供料模块单元（9）各自供给不同的工件，2种不同的工件实施各自检测、分拣、修复、入库存储的操作培训要求。

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）固定设置在传送带检测模块单元（6）的另一端部，传送带检测模块单元（6）和直线行走机械手模块单元（2）在组合安装培训平台（12）上呈丁字形；传送带检测模块单元（6）的一端部的一侧固定设置2组井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，2组井式供料模块单元（9）并排排列，2组井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）均与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）均与传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）相对应。传送带检测模块单元（6）的另一端部的另一侧固定设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正反方向运转。传送带检测模块单元（6）的中部的另一侧固定设置斜滑道模块单元（7），通过固定定位孔（38）用螺栓把斜滑道模块单元（7）固定在组合安装培训平台（12）上，斜滑道模块单元（7）的滑道（33）的入口与传送带检测模块单元（6）的检测区域（46）对接，斜滑道模块单元（7）的滑道（33）的入口与工件检测设备（6-6）相对应。传送带检测模块单元（6）的另一端部的一侧固定设置固定机械手模块单元（3）和载货台模块单元（5），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把机械手模块单元（3）和载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与固定机械手模块单元（3）相对应，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）便从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36），传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）与固定机械手模块单元（3）相对应，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）与直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的另一侧固定设置立体仓库模块单元（4），通过固定定位孔（38）用螺栓把立体仓库模块单元（4）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）便从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上提取或放置工件（36）。

组合安装培训平台（12）一侧面组合安装培训平台（12）上固定设置2组可控制模块单元（11）和主控制器（44），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组可控制模块单元（11）和主控制器（44）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）与2组可控制模块单元（11）相连接。主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施检验/修正/入库系统（20）安装布局的培训要求。

2组井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置2种不同的工件（36）即工件1（36）和工件2（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动其中一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件1（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的一端部的上下料工位（45）上。

启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）上的工件1（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）的检测区域（46）。工件1（36）经过检测区域（46）时，工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件1（36）实施检测。通过工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件1（36）检测判断是否需要修复，工件1（36）会出现三种情况：不合格需修复的工件、合格工件和无法修复的不合格工件，实施对工件1（36）的单送料、检测和分拣操作的培训要求。

当检测出无法修复的工件1（36），检测探头（6-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈无法修复的工件1（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把无法修复的工件1（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，无法修复的工件1（36）进入滑道（33）内，斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）检测到无法修复的工件1（36），斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈无法修复的工件1（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，无法修复的工件1（36）等待下一工序的处理。反复循环操作，对无法修复的工件（36）实施检测和分拣操作的培训要求。

当检测出合格工件1（36），检测探头（6-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈合格工件1（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）继续运行，把合格工件1（36）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的合格工件1（36）。启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的合格工件1（36）。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把合格工件（36）放置到货位（4-1）上。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上装满合格工件（36），对合格工件（36）实施检测和入库操作的培训要求。

当检测出不合格需修复的工件1（36），检测探头（6-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格需修复的工件1（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）继续运行，把不合格需修复的工件1（36）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）。启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上不合格需修复的工件1（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住工件1（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住的不合格需修复的工件（36）放置在载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上，对工件定位台（5-1）上的不合格需修复的工件1（36）实施修复操作。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）。实施通过固定机械手模块单元（3）把不合格需修复的工件1（36）从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上向载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）移送操作的培训要求。

载货台模块单元（5）的光电传感器（5-3）检测到工件定位台（5-1）上不合格需修复的工件1（36），对不合格需修复的工件1（36）实施修复，修复后向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈修复后工件1（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后，经过处理后发出指令，启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上修复后的工件1（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住修复后的工件1（36）。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住的修复后的工件（36）放置在传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带（6-7）另一端的上下料工位（45），通过固定机械手模块单元（3）实施把修复后的工件1（36）从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上向传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）移送操作的培训要求。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的修复后的工件1（36）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的修复后的工件1（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持住的修复后的工件（36）放置到货位（4-1）上。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）实施把修复后的工件1（36）从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上向立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上移送操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元（4）内装满修复后的工件1（36），实施检验/修正/入库系统（20）实施单供料、检验、分拣、修复和入库操作的培训要求。

检验/修正/入库系统（20）对2组井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置2种不同的工件（36）实施其中一种工件（36）单供料、检验、分拣、修复和入库的操作，检验/修正/入库系统（20）也对2组井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置2种不同的工件（36）同时实施双供料、检验、分拣、修复和入库的操作。主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，同时启动2组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），2组推料气缸（9-4）把2组井式供料仓（9-1）中的工件1（36）和工件2（36）从2组出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上，利用2组井式供料模块单元（9）之间的间隔，分别把工件1（36）和工件2（36）放置到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上。启动电机模块单元（10）的电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）上的工件1（36）和工件2（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）的检测区域（46）。工件1（36）和工件2（36）经过检测区域（46）时，工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件1（36）和工件2（36）实施检测；通过工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件1（36）和工件2（36）检测判断是否需要修复，工件1（36）和工件2（36）会出现三种情况：不合格需修复的工件、合格工件和无法修复的不合格工件，实施对工件1（36）和工件2（36）的送料、检测和分拣操作的培训要求。

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动电机模块单元（10）的电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）上的工件1（36）和工件2（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）的检测区域（46）。工件1（36）和工件2（36）经过检测区域（46）时，工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件1（36）和工件2（36）实施检测；通过工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件1（36）和工件2（36）检测判断是否需要修复，工件1（36）和工件2（36）会出现三种情况：不合格需修复的工件、合格工件和无法修复的不合格工件，实施对工件1（36）和工件2（36）的双送料、检测和分拣操作的培训要求。

当检测出工件1（36）和工件2（36）中出现无法修复的工件（36），检测探头（6-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈无法修复的工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把无法修复的工件（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，无法修复的工件（36）进入滑道（33）内，斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）检测到无法修复的工件（36），斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈无法修复的工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，无法修复的工件（36）等待下一工序的处理。反复循环操作，对无法修复的工件（36）实施检测和分拣操作的培训要求。

当检测出工件1（36）和工件2（36）中出现合格工件（36），检测探头（6-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈合格工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）继续运行，把合格工件（36）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的合格工件（36）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的合格工件1（36）。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住的合格工件（36）放置到货位（4-1）上。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上装满合格工件（36），对合格工件（36）实施检测和入库操作的培训要求。

当检测出工件1（36）和工件2（36）中不合格需修复的工件（36），检测探头（6-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格需修复的工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）继续运行，把不合格需修复的工件（36）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）。启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上不合格需修复的工件（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住工件1（36）。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住的不合格需修复的工件（36）放置在载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上，对工件定位台（5-1）上的不合格需修复的工件1（36）实施修复操作。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）。通过固定机械手模块单元（3）实施把不合格需修复的工件（36）从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上向载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）移送操作的培训要求。

载货台模块单元（5）的光电传感器（5-3）检测到工件定位台（5-1）上不合格需修复的工件（36），对不合格需修复的工件（36）实施修复，修复后向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈修复后工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上修复后的工件（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住修复后的工件（36）。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住的修复后的工件（36）放置在传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带（6-7）另一端的上下料工位（45），通过固定机械手模块单元（3）实施把修复后的工件（36）从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上向传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）移送操作的培训要求。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的修复后的工件（36）。启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的修复后的工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持住的修复后的工件（36）放置到货位（4-1）上。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）实施把修复后的工件（36）从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上向体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上移送操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元（4）内装满修复后的工件（36），检验/修正/入库系统（20）实施对2种不同的工件实施双供料、检验、分拣、修复和入库操作的培训要求，如图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图10、图11、图12、图13、图14、图22、图37所示。

实施例23

多点上料/加工/装配/入库系统（21）由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、固定机械手模块单元（3）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，多点上料/加工/装配/入库系统（21）中至少2组加工/装配模块单元（1）、至少2组井式供料模块单元（9）和至少2组可控制模块单元（11），2组加工/装配模块单元（1）各自实施加工和装配操作，2组加工/装配模块单元（1）实施加工和装配的操作培训目的。2组井式供料模块单元（9）各自供给不同的工件，2种不同的工件实施送料、检测、加工、装配、入库存储的操作培训要求。

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）一端部的一侧固定设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正反方向运转。组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）的另一端部与直线行走机械手模块单元（2）的一端部相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。

传送带检测模块单元（6）中部的一侧固定设置固定机械手模块单元（3），通过固定定位孔（38）用螺栓把固定机械手模块单元（3）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的一端的上下料工位（45）与固定机械手模块单元（3）相对应，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的一端的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的传送带（45）一端的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。固定机械手模块单元（3）的一侧固定设置载货台模块单元（5），通过固定定位孔（38）用螺栓把载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与固定机械手模块单元（3）相对应，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）便从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）。

载货台模块单元（5）的侧面固定设置2组井式供料模块单元（9）的其中一组井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把其中一组井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，其中一组井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）与载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）相对应，其中一组井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）的出料口与载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）对接，通过推料气缸（9-4）将出料仓（9-5）内的工件（36）推到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上。

传送带检测模块单元（6）一端部的另一侧固定设置2组井式供料模块单元（9）的另一组井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把另一组井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，另一组井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）相对应。

直线行走机械手模块单元（2）的一侧固定设置2组加工/装配模块单元（1），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上，2组加工/装配模块单元（1）并排排列，2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）分别对准2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）便从加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；2组加工/装配模块单元（1）中的其中一组加工/装配模块单元（1）对工件（36）实施加工操作，另一组加工/装配模块单元（1）对工件（36）实施装配操作。

直线行走机械手模块单元（2）的另一侧固定设置立体仓库模块单元（4），通过固定定位孔（38）用螺栓把立体仓库模块单元（4）固定在组合安装培训平台（12）上，立体仓库模块单元（4）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）便从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上提取或放置工件（36）。组合安装培训平台（12）的一侧固定设置2组可控制模块单元（11）和主控制器（44），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组可控制模块单元（11）和主控制器（44）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器与2组可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施多点上料/加工/装配/入库系统（21）安装布局的培训要求，执行多点上料/加工/装配/入库系统（21）的多点上料、加工工件、装配工件和入库操作的培训要求。

2组井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置2种不同的工件（36）即工件1（36）和工件2（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动其中一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件1（36）从出料仓（9-5）的出料口推到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上。启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的工件1（36），启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件1（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）且对准传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端部的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把工件1（36）放置在传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的一端部的上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的一端部的上下料工位（45）；启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）的工件1（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）。

传输的过程中工件1（36）经过传送带检测模块单元（6）的检测区域（46），检测模块单元（6）的工件检测设备（6-6）对工件1（36）实施检测，工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈工件1（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住上下料工位（45）上的工件1（36），启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把夹持在Y型取料机械手（2-7）上的工件1（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），实施对工件1（36）的送料和检测操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件1（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件1（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件1（36）停留在加工/装配工位（47）上。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件1（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件（36）；待工件1（36）实施加工后，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把加工后的工件1（36）放置到加工/装配工位（47）上，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），加工/装配机械手（1-4）上升离开加工/装配工位（47）；启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把加工后的工件1（36）放置回上下料工位（45）上，实施对工件1（36）的加工操作的培训要求。

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动另一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件2（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上。启动电机模块单元（10）的电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）的工件2（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；传输的过程中工件2（36）经过传送带检测模块单元（6）的检测区域（46），检测模块单元（6）的工件检测设备（6-6）对工件2（36）实施检测，工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈工件2（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息经过数字处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的工件2（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住工件2（36）。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把夹持在Y型取料机械手（2-7）上的工件2（36）放置在另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），实施对工件2（36）送料和检测操作的培训要求。

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件2（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件2（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件2（36）停留在加工/装配工位（47）上。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件2（36），启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）上升夹持住工件2（36）的加工/装配机械手（1-4），工件2（36）等待装配。启动取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）归位，实施对工件2（36）的装配操作的培训要求。

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取加工后的工件1（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移到另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把夹持在Y型取料机械手（2-7）上的工件1（36）放置在另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）。

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件1（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件1（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件1（36）停留在加工/装配工位（47）上。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把夹持的工件2（36）放入工件1（36）内，完成装配操作，工件1（36）和工件2（36）制作成装配的工件（36），启动取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）归位，装配的工件（36）回到另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），实施对工件1（36）和工件2（36）的装配操作的培训要求。

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的装配的工件（36）。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把装配的工件（36）放置到货位（4-1）上。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），实施装配工件入库操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元装满装配的工件（36），执行多点上料/加工/装配/入库系统（21）把不同的工件由多点上料、加工工件、装配工件和入库的培训要求，如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图10、图11、图12、图13、图14、图23、图38所示。

实施例24

配料/出库/分类系统（22）是由直线行走机械手模块单元（2）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道检测模块单元（7）、水平滑道检测模块单元（8）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，配料/出库/分类系统（22）中至少2组斜滑道检测模块单元（7）和至少2组可控制模块单元（11）。

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）一端部的侧面固定设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）的电机（10-3）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正反方向运转。传送带检测模块单元（6）的另一端部与直线行走机械手模块单元（2）的一端部相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。

传送带检测模块单元（6）一端部的侧面固定设置水平滑道检测模块单元（8）和2组斜滑道检测模块单元（7），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把水平滑道检测模块单元（8）和2组斜滑道检测模块单元（7）固定在组合安装培训平台（12）上，水平滑道模块单元（8）固定设置在传送带检测模块单元（6）的侧面，水平滑道模块单元（8）的滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）工件检测设备（6-6）相对应。2组斜滑道模块单元（7）固定设置在传送带检测模块单元（6）的侧面，斜滑道模块单元（7）的滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，滑道（33）的端口各自与传送带检测模块单元（6）工件检测设备（6-6）相对应。

直线行走机械手模块单元（2）的侧面固定设置立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上提取或放置工件（36）；载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）。

传送带检测模块单元（6）和直线行走机械手模块单元（2）的侧面固定设置主控制器（44）和2组可控制模块单元（11），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把主控制器（44）和2组可控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）与2组可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施配料/出库/分类系统（22）安装布局的培训要求，执行配料/出库/分类系统（22）的配料、出库、检测和分拣操作的培训要求。

立体仓库模块单元（4）中混杂存储2种工件（36）即工件1（36）和工件2（36），通过传送带检测模块单元（6）上设置的工件检测设备（6-6）从混杂的工件（36）中检测辨别出工件1（36）和工件2（36）。主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移到Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取并夹持住货位（4-1）上的混杂的工件（36）。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）夹持着混杂的工件（36）移开货位（4-1），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持住的混杂的工件（36）放置到传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从上下料工位（45）上移开Y型取料机械手（2-7），通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）实施把混杂的工件（36）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上向传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上移送操作的培训要求。

启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）反方向运行，传送带（6-7）上的混杂的工件（36）从的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）向检测区域（46）传输，混杂的工件（36）经过检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对混杂的工件（36）实施检测。当从混杂的工件（36）中检测出工件1（36），工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈工件1（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把工件1（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）检测到工件1（36），斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈工件1（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后，经过数字处理后发出指令，工件1（36）等待进入下一工序。

当从混杂的工件（36）中检测出工件2（36），工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈工件2（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把工件2（36）推入相对应的水平滑道模块单元（8）的滑道（33）内，水平滑道模块单元（8）的检测探头（34）检测到工件2（36），水平滑道模块单元（8）的检测探头（34）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈工件2（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后，经过数字处理后发出指令，工件2（36）等待进入下一工序，反复循环操作直至把立体仓库模块单元（4）中混杂工件（36）全部出库实施检测和分拣，执行配料/出库/分类系统（22）的配料、出库、检测和分拣操作的培训要求，如图2、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图11、图12、图13、图14、图24、图39所示。

实施例25

双上料/双装配/检测/入库/出库系统（23）是由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、固定机械手模块单元（3）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道检测模块单元（7）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，双上料/双装配/检测/入库/出库系统（23）中至少2组加工/装配模块单元（1）、至少2组井式供料模块单元（9）和至少2组可控制模块单元（11）。2组井式供料模块单元（9）各自供给不同的工件，2组加工/装配模块单元（1）各自实施加工和装配操作，双上料/双装配/检测/入库系统（23）实施2种不同的工件送料、检测、加工、装配、入库存储的操作培训要求。

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2），固定在组合安装培训平台（12）上，组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）固定设置在传送带检测模块单元（6）的另一端部，传送带检测模块单元（6）和直线行走机械手模块单元（2）在组合安装培训平台（12）上呈丁字形。

直线行走机械手模块单元（2）一端部的一侧固定设置立体仓库模块单元（4），通过固定定位孔（38）用螺栓把立体仓库模块单元（4）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）一端部的另一侧固定设置载货台模块单元（5）、井式供料模块单元（9）和2组加工/装配模块单元（1），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把载货台模块单元（5）、井式供料模块单元（9）和2组加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上，载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与井式供料模块单元（9）出料仓（9-5）相对应，出料仓（9-5）的出料端口与载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）对接，启动井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），出料仓（9-5）内的工件（36）直接推到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上。

2组加工/装配模块单元（1）中的其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）与固定机械手模块单元（3）相对应，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）从其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。2组加工/装配模块单元（1）中的另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。

组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）的一侧固定设置固定机械手模块单元（3）、斜滑道检测模块单元（7）、井式供料模块单元（9）和电机模块单元（10），分别把固定机械手模块单元（3）、斜滑道检测模块单元（7）、井式供料模块单元（9）和电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上。

传送带检测模块单元（6）的一端部设置2组井式供料模块单元（9）的其中一组井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把其中一组井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，其中一组井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）相对应，启动推料气缸（9-4）把出料仓（9-5）内的工件（36）推到传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上。

传送带检测模块单元（6）的另一端部设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）的电机（10-3）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正反方向运转。

传送带检测模块单元（6）的侧面固定设置斜滑道检测模块单元（7），通过固定定位孔（38）用螺栓把斜滑道检测模块单元（7）固定在组合安装培训平台（12）上，斜滑道模块单元（7）的滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，滑道（33）的端口各自与传送带检测模块单元（6）工件检测设备（6-6）相对应。

传送带检测模块单元（6）的侧面固定设置固定机械手模块单元（3），通过固定定位孔（38）用螺栓把固定机械手模块单元（3）固定在组合安装培训平台（12）上，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准2组加工/装配模块单元（1）中的其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）便从2组加工/装配模块单元（1）中的其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。

组合安装培训平台（12）的一侧上设置2组可控制模块单元（11）和主控制器（44），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组可控制模块单元（11）和主控制器（44）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）与2组可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施双上料/双装配/检测/入库系统（23）安装布局的培训要求，执行双上料/双装配/检测/入库系统（23）的双位上料、双位装配工件和入库操作的培训要求。

2组井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置2种不同的工件（36）即工件1（36）和工件2（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动其中一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件1（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的一端部上下料工位（45）。启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）的工件1（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）向传送带（6-7）的另一端传输；启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件1（36）。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），且对准2组加工/装配模块单元（1）中的其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把工件1（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），通过固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）把工件2转移到其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，实施工件2上料操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件1（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件1（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件1（36）停留在加工/装配工位（47）上。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件1（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件1（36）。

启动另一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件2（36）从出料仓（9-5）的出料口推到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上。载货台模块单元（5）的光电传感器（5-3）向主控制器（44）反馈工件2（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的工件2（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住工件定位台（5-1）上的工件2（36）。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）；Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把工件2（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）。

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件2（36）推向加工/装配工位（47），工件2（36）沿固位板（1-2）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件2（36）停留在加工/装配工位（47）上。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把夹持住的工件1（36）放置到加工/装配工位（47）上的工件2（36）内，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）离开加工/装配工位（47），工件1（36）和工件2（36）装配成装配工件（36），启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）把装配工件（36）回归到上下料工位（45），实施其中一组加工/装配模块单元（1）装配工件1和工件2操作的培训要求。

启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的装配工件（36），启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住装配工件（36）。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），且对准传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把装配工件（36）放置在上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45）。

启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）把装配工件（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）向传送带（6-7）的另一端传输。装配工件（36）途中经检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对装配工件（36）实施检测。

当检测出不合格的装配工件（36），工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格的装配工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把不合格的装配工件（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）检测到不合格的装配工件（36），斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格的装配工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后，经过数字处理后发出指令，不合格的装配工件（36）等待进入下一工序。

当检测出合格的装配工件（36），工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈合格的装配工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）反方向运行，传送带（6-7）把合格的装配工件（36）从的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）向传送带（6-7）的一端传输。

启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住合格的工件（36）。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），且对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把合格的工件（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的装配工件（36）。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把装配工件（36）放置到货位（4-1）上。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），实施其中一组加工/装配模块单元（1）的装配工件入库操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元装满装配的工件（36）。

与此同时，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动其中一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件1（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的一端部上下料工位（45）。启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）的工件1（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）向传送带（6-7）的另一端传输；启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件1（36）。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），且对准2组加工/装配模块单元（1）中的其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把工件1（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的工件1（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住上下料工位（45）上的工件1（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）。Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把工件1（36）放置在另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；通过固定机械手模块单元（3）和直线行走机械手模块单元（2）把工件1转移到另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，实施工件1上料操作的培训要求。

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件1（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件1（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件1（36）停留在加工/装配工位（47）上。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件1（36），启动升级气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件1（36）。

启动另一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件2（36）从出料仓（9-5）的出料口推到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上；载货台模块单元（5）的光电传感器（5-3）向主控制器（44）反馈工件2（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的工件2（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住工件定位台（5-1）上的工件2（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）；Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把工件2（36）放置在另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）。

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件2（36）推向加工/装配工位（47），工件2（36）沿固位板（1-2）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件2（36）停留在加工/装配工位（47）上。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把夹持住的工件1（36）放置到加工/装配工位（47）上的工件2（36）内，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）离开加工/装配工位（47），工件1（36）和工件2（36）装配成装配工件（36），启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）把装配工件（36）回归到上下料工位（45），实施另一组加工/装配模块单元（1）装配工件1和工件2操作的培训要求。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的装配工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把装配工件（36）放置其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）。

启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的装配工件（36），启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住装配工件（36）。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），且对准传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把装配工件（36）放置在上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45）。

启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）把装配工件（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）向传送带（6-7）的另一端传输；装配工件（36）途中经检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对装配工件（36）实施检测。

当检测出不合格的装配工件（36），工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格的装配工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把不合格的装配工件（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）检测到不合格的装配工件（36），斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格的装配工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后，经过数字处理后发出指令，不合格的装配工件（36）等待进入下一工序。

当检测出合格的装配工件（36），工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈合格的装配工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）反方向运行，传送带（6-7）把合格的装配工件（36）从的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）向传送带（6-7）的一端传输。

启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住合格的工件（36）。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），且对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把合格的工件（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的装配工件（36）。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把装配工件（36）放置到货位（4-1）上。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），实施另一组加工/装配模块单元（1）的装配工件入库操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元装满装配的工件（36）。实施2组井式供料模块单元（9）放置不同的工件，2组加工/装配模块单元（1）分别各自装配不同的工件（36），把2组加工/装配模块单元（1）装配的装配工件入库操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元（4）装满装配的工件（36），双上料/双装配/检测/入库/出库系统（23）执行双工位供料、双工位装配和入库操作的培训要求，如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图10、图12、图13、图14、图25、图40所示。

实施例26

粗精加工/检测/除废/入库/出库系统（24）是由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、固定机械手模块单元（3）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道检测模块单元（7）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，粗精加工/检测/除废/入库/出库系统（24）中至少2组加工/装配模块单元（1）、至少2组斜滑道检测模块单元（7）和至少2组可控制模块单元（11），2组加工/装配模块单元（1）各自实施粗加工和精加工的操作，粗精加工/检测/除废/入库/出库系统（24）实施粗加工、精加工检测、提出废品、入库存储和出库的操作培训目的。

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上。传送带检测模块单元（6）的一端部的一侧固定设置井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）相对应，启动井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），把井式供料仓（9-1）内的工件（36）推到传送带检测模块单元（6）的一端部的上下料工位（45）上。传送带检测模块单元（6）的另一端部的一侧固定设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）固定设置在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正反方向运转。传送带检测模块单元（6）的中部的一侧固定设置2组斜滑道模块单元（7），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组斜滑道模块单元（7）固定在组合安装培训平台（12）上，斜滑道模块单元（7）的滑道（33）的入口均与传送带检测模块单元（6）的检测区域（46）对接，斜滑道模块单元（7）的滑道（33）的入口均与工件检测设备（6-6）相对应。传送带检测模块单元（6）的一端部的另一侧固定设置固定机械手模块单元（3）和其中一组加工/装配模块单元（1），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把固定机械手模块单元（3）和其中一组加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上，其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）与传送带检测模块单元（6）相对应，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的一端部的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）便从加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。

传送带检测模块单元（6）的另一端部的另一侧固定设置另一组加工/装配模块单元（1），通过固定定位孔（38）用螺栓把另一组加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上，另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）便从另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。

传送带检测模块单元（6）的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）和直线行走机械手模块单元（2）在组合安装培训平台（12）上呈丁字形，直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）对准传送带检测模块单元（6）另一端部的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。

直线行走机械手模块单元（2）的另一侧固定设置立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）便从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上提取或放置工件（36）；载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）便从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）。

组合安装培训平台（12）上的一端部固定设置主控制器（44）和2组可控制模块单元（11），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把主控制器（44）和2组可控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）与2组可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）、可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上组装培训用模块单元的培训，执行粗精加工/检测/除废/入库/出库系统（24）的安装布局的培训要求。

井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）内存放待加工的工件（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的待加工的工件（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的一端部的上下料工位（45）上；启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的一端的上下料工位（45）上的工件（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住工件（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住的工件（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），通过固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）把工件转移到其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，实施工件上料操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件（36），实施粗加工操作。待工件（36）实施粗加工后，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把加工的工件（36）放置在加工/装配工位（47）上，启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把加工后的工件（36）放置回上下料工位（45）上。

主控制器（44）和可控制模块单元（11）经过数据处理后发出指令，启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）提取上下料工位（45）上的工件（36），启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），且旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持的工件（36）放置在传送带检测模块单元（6）的一端的上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），通过固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）把工件转移到传送带检测模块单元（6）的一端的的上下料工位（45）上，实施工件上料操作的培训要求。

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）执行正转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正向运行，将工件（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）向传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45）传输，工件（36）到达传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45）上。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取并夹持住传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45）上的工件（36），通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）把工件转移到另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，实施工件上料操作的培训要求。

启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）夹持着加工后的工件（36）移开传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动Y型取料机械手（2-7），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件（36）放置在另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上。启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的加工后的工件（36）放置到另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上。启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上移开Y型取料机械手（2-7），实施加工后的工件进入精加工操作的培训要求。

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的加工后的工件（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），加工后的工件（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，加工后的工件（36）停留在加工/装配工位（47）上，实施精加工操作。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上粗加工后的工件（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升粗加工后的工件（36），实施精加工。对工件（36）实施精加工后，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把精加工后的工件（36）放置到加工/装配工位（47）上，启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把精加工后的工件（36）放置回上下料工位（45）上，实施精加工操作的培训要求。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的精加工后的工件（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取并夹持住精加工后的工件（36）。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）夹持着加工后的工件（36）移开另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），平移到传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45），，启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的精加工后的工件（36）放置到传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45）上。主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动传送带检测模块单元（6）的电机模块单元（10）执行反转，传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）反向运行，把精加工的工件（36）从另一端的上下料工位（45）向一端的上下料工位（45）运行，途经传送带检测模块单元（6）的监测区域（46），工件检测设备（6-6）对精加工的工件（36）实施检测。通过工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对精加工的工件（36）检测判断是否合格，精加工的工件（36）会出现两种情况。不合格的废品和合格品，实施对精加工的工件（36）的检测和分拣操作的培训要求。

当工件检测设备（6-6）的检测探头（6-3）检测出精加工的工件（36）是不合格的废品，检测探头（6-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格的废品的工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把不合格的废品的工件（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，不合格的废品的工件（36）进入滑道（33）内，斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）检测到无法修复的工件（36），斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格的废品的工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，不合格的废品的工件（36）等待下一工序的处理。反复循环操作，对不合格的废品的工件（36）实施检测和分拣操作的培训要求。

当检测出合格的工件（36），检测探头（6-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈合格工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正转运行，把合格的工件（36）从检测区域（46）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的合格的工件（36）。启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的合格的工件（36）。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的精加工后的工件（36）放置到立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上移开Y型取料机械手（2-7），反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）的各个货位（4-1）上装满合格的精加工的工件（36），实施精加工后的工件入库操作的培训要求。

当立体仓库模块单元（4）的各个货位（4-1）装满精加工的工件（36）时，需要将精加工后的工件（36）出库，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移到Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持货位（4-1）上精加工的工件（36）。启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移到Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的精加工的工件（36）放置到工件定位台（5-1）上，待转入下一工序，反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）内精加工的工件（36）全部出库；执行粗精加工/检测/除废/入库/出库系统（24）的粗加工、精加工、检测、分拣、去除废品、入库和调整出库内工件排列有序操作的培训要求，如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图10、图11、图12、图13、图14、图26、图41所示。

实施例27

上料/检修/废品/入库系统（25）是由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、固定机械手模块单元（3）、立体仓库模块单元（4）、传送带检测模块单元（6）、水平滑道检测模块单元（8）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，上料/检修/废品/入库系统（25）中至少2组加工/装配模块单元（1）和至少2组可控制模块单元（11），2组加工/装配模块单元（1）各自实施加工和精加工的操作，通过2组加工/装配模块单元（1）实施粗加工和精加工的操作培训要求。

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）的两侧分别固定设置立体仓库模块单元（4）、固定机械手模块单元（3）和2组加工/装配模块单元（1），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把立体仓库模块单元（4）、固定机械手模块单元（3）和2组加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上。

立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）便从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上提取或放置工件（36）。

2组加工/装配模块单元（1）中的其中一组加工/装配模块单元（1）和固定机械手模块单元（3）固定设置在直线行走机械手模块单元（2）的侧面，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）便从其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）一端的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）一端的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。

在直线行走机械手模块单元（2）的侧面固定设置2组加工/装配模块单元（1）中另一组加工/装配模块单元（1），直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）便从另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。

直线行走机械手模块单元（2）的另一端部与传送带检测模块单元（6）的一端部相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的一端部的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。

传送带检测模块单元（6）的一侧面固定设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正反方向运转。

传送带检测模块单元（6）的中部的一侧固定设置水平滑道模块单元（8），通过固定定位孔（38）用螺栓把水平滑道模块单元（8）固定在组合安装培训平台（12）上，水平滑道模块单元（8）的滑道（33）的入口均与传送带检测模块单元（6）的检测区域（46）对接，水平滑道模块单元（8）的滑道（33）的入口均与工件检测设备（6-6）相对应。

传送带检测模块单元（6）的另一端部的另一侧固定设置井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）另一端部的上下料工位（45）相对应，井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，启动井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），把井式供料仓（9-1）内的工件（36）推到传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）上。

组合安装培训平台（12）上的一端部固定设置主控制器（44）和2组可控制模块单元（11），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把主控制器（44）和2组可控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）与2组可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过线路经电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上组装培训用模块单元的培训，执行上料/检修/废品/入库系统（25）的安装布局的培训要求。

井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中待加工的工件（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上。启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）把工件（36）从的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）向传送带（6-7）的一端的上下料工位（45）传输，将工件（36）传输到传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上。

启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上的工件（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住工件（36）。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住合格工件（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，通过固定机械手模块单元（3）实施把合格工件（36）从传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上向其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）移送操作的培训要求。

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件（36）停留在加工/装配工位（47）上。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件（36），实施粗加工操作。待工件（36）实施粗加工后，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把粗加工后的工件（36）放置到加工/装配工位（47）上，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），加工/装配机械手（1-4）上升离开加工/装配工位（47）；启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把粗加工后的工件（36）放置回上下料工位（45）上。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取并夹持住其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），通过直线行走机械手模块单元（2）实施把粗加工的工件（36）从其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上向另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）移送操作的培训要求。

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上粗加工的工件（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），粗加工的工件（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，粗加工的工件（36）停留在加工/装配工位（47）上。启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上粗加工的工件（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件（36）实施精加工操作。待工件（36）实施精加工后，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把精加工后的工件（36）放置到加工/装配工位（47）上，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），加工/装配机械手（1-4）上升离开加工/装配工位（47）；启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把精加工后的工件（36）放置回上下料工位（45）上。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取并夹持住另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的工件（36）；启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），把夹持住精加工后的工件（36）的Y型取料机械手（2-7）移开。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把工件（36）放置到送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上。

启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）反方向运行，工件（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）向另一端的上下料工位（45）传送带（6-7）传输，经过传送带检测模块单元（6）的检测区域（46），传送带检测模块单元（6）的工件检测设备（6-6）对工件（36）实施检测，工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈工件（36）的数字信息。

工件检测设备（6-6）检测到不合格工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路把检测到的不合格工件（36）数字信息反馈到主控制器（44）和可控制模块单元（11），主控制器（44）和可控制模块单元（11）经过数据处理后发出指令，启动工件检测设备（6-6）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把不合格工件（36）推入相对应的水平滑道模块单元（8）的滑道（33）内，不合格工件（36）进入滑道（33）内，水平滑道模块单元（8）的检测探头（34）检测到不合格工件（36），水平滑道模块单元（8）的检测探头（34）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格的工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，不合格工件（36）等待下一工序的处理。

工件检测设备（6-6）检测到合格工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路把检测到的合格工件（36）数字信息反馈到主控制器（44）和可控制模块单元（11），主控制器（44）和可控制模块单元（11）经过数据处理后发出指令，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，把合格工件（36）传输到传送带（6-7）一端的上下料工位（45）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传输到传送带（6-7）一端的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住工件（36）。

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的精加工的工件（36）放置到货位（4-1）上。启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开货位（4-1），反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）内装满精加工的工件（36），通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）实施把检测合格的精加工的工件从传送带检测模块单元（6）的上下料工位上转移到立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上，执行上料/检修/废品/入库系统（25）的上料、检验、去除不合格工件、粗加工、精加工和入库的操作的培训要求，如图1、图2、图3、图4、图6、图7、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图27、图42所示。

实施例28

零乱整理/排序系统（26）是由直线行走机械手模块单元（2）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，零乱整理/排序系统（26）中至少2组可控制模块单元（11）。

组合安装培训平台（12）的中部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）的一侧固定设置2组可控制模块单元（11）和主控制器（44），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组可控制模块单元（11）和主控制器（44）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）的另一侧固定设置立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上提取或放置工件（36）。载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）；主控制器（44）和2组可控制模块单元（11）固定设置在组合安装培训平台（12）上，通过固定定位孔（38）用螺栓分别把主控制器（44）和2组可控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）与2组可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，执行零乱整理/排序系统（26）的安装布局的培训要求。

立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上的工件（36）零乱排列，通过直线行走机械手模块单元（2）和载货台模块单元（5）将立体仓库模块单元（4）中零乱排列的工件（36）排列的有序化；主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取并夹持住货位（4-1）上零乱排列的工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）夹持着零乱排列的工件（36）移开货位（4-1），机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的工件（36）放置到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上；通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）把零乱排列的工件（36）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上移送到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上，零乱整理/排序系统（26）实施将立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上零乱排列的工件（36）排列有序操作的培训要求。

启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上移开Y型取料机械手（2-7）。

立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上腾出空位，载货台模块单元（5）的光电传感器（5-3）检测到工件定位台（5-1）上的工件（36），光电传感器（5-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数据信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）的货位（4-1），整理货架（4-2）上零乱排列的工件（36）的位置，反复循环操作直到立体仓库模块单元（4）中零乱排列的工件达到整理有序，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的工件（36），启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的工件（36）放置到立体仓库模块单元（4）中相应的货位（4-1）上。启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上移开Y型取料机械手（2-7），零乱整理/排序系统（26）执行对立体仓库模块单元的货架上零乱排列的工件整理排序操作的培训要求，如图2、图4、图5、图12、图13、图14、图28、图43所示。

实施例29

传送带排序系统（27）是由固定机械手模块单元（3）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，传送带排序系统（27）中至少2组可控制模块单元（11）。

组合安装培训平台（12）的中部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）的一端部的一侧固定设置电机模块单元（10）、固定机械手模块单元（3）和载货台模块单元（5），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把电机模块单元（10）、固定机械手模块单元（3）和载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正反方向运转。固定机械手模块单元（3）与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）相对应，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）。

载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与固定机械手模块单元（3）相对应，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）便从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）。

传送带检测模块单元（6）的另一端部的另一侧固定设置井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）相对应。组合安装培训平台（12）上的一端部固定设置主控制器（44）和2组可控制模块单元（11），主控制器（44）与2组可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施传送带排序系统（27）安装布局的培训要求。

井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）内存放无序排列的工件（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的另一端部的上下料工位（45）上。启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正方向运转。

井式供料模块单元（9）不断的向传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）输送工件（36），传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）把传送带（6-7）上的工件（36）从传送带（6-7）的另一端部的上下料工位（45）向传送带（6-7）的检测区域（46）传输，工件（36）经过检测区域（46），传送带检测模块单元（6）的工件检测设备（6-6）对工件（36）实施检测，同时工件检测设备（6-6）把检测到工件（36）的数据信息反馈到主控制器（44）和可控制模块单元（11），主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后，经过数据处理后发出指令，启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的一端的上下料工位（45）上无序排列的工件（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住无序排列的工件（36）。启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）夹持住无序排列的工件（36）移开传送带检测模块单元（6）的一端的上下料工位（45）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住无序排列的工件（36）放置到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）。载货台模块单元（5）的光电传感器（5-3）把工件定位台（5-1）上的无序排列的工件（36）的数字信息反馈到主控制器（44），传送带（6-7）继续运行，工件检测设备（6-6）的检测探头（6-3）检测出无序排列的工件（36）在传送带（6-7）上的位置，工件检测设备（6-6）把检测到的数据信息反馈到主控制器（44）和可控制模块单元（11），主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后，经过数据处理后发出指令，启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的无序排列的工件（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住无序排列的工件（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）夹持住无序排列的工件（36）移开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）检测探头（6-3）检测出无序排列的工件（36）在传送带（6-7）上的位置，启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住无序排列的工件（36）放置到传送带（6-7）上的位置，传送带（6-7）上的工件（36）排列有序，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7），反复循环操作直至传送带上的工件达到排列有序，执行传送带排序系统（27）的传送带上的工件整理有序操作的培训要求，如图3、图5、图6、图7、图10、图11、图12、图13、图14、图29、图44所示。

Claims (16)

1.一种模块化制造培训单元装置，其特征在于，培训用模块单元和组合安装培训平台（12）构成，该培训用模块单元是由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、固定机械手模块单元（3）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道模块单元（7）、水平滑道模块单元（8）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）和可控制模块单元（11）组成，培训用模块单元各自独立组装运行培训，每个培训用模块单元组装后均安设在组合安装培训平台（12）上，培训用模块单元分别组合构成模块化组合制造培训系统，模块化组合制造培训系统是在组合安装培训平台（12）上至少设置4个培训用模块单元构成双上料/加工/装配/入库/出库系统（13）、原料/加工/周转/入库/出库系统（14）、双工位装配/入库/出库系统（15）、上料/检验/除残/入库系统（16）、检验/修正/分拣系统（17）、单序/两序加工/出库/入库-周转系统（18）、单序/双位加工/出件系统（19）、检验/修正/入库系统（20）、多点上料/加工/装配/入库系统（21）、配料/出库/分类系统（22）、双上料/双装配/检测/入库系统（23）、粗精加工/检测/除废/入库/出库系统（24）、上料/检修/废品/入库系统（25）、零乱整理/排序系统（26）和传送带排序系统（27），模块化组合制造培训系统各自独立组装运行培训，至少2组模块化组合制造培训系统相互组合构成制造培训体系；

加工/装配模块单元（1）由固位板（1-2）、取料定位气缸（1-3）、加工/装配机械手（1-4）、导轨（1-5）、定位块（1-7）、取料台（1-8）、升降气缸（1-1）、夹紧气缸（1-6）、底座（1-9）、升降柱（1-10）、机械夹（1-11）、接线端子排（28）、型材基体（29）、固定底板（30）和电磁阀组（41）组成，加工/装配模块组（1）的下部固定底板（30）上的两侧边缘处相对设置型材基体（29），固定底板（30）整体呈矩形，型材基体（29）的上部设置固位板（1-11），固定底板（30）的两侧边缘处相对设置固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上；固位板（1-2）上设置电磁阀组件（41）、加工/装配机械手（1-4）、定位块（1-7）和取料台（1-8），固位板（1-2）整体呈矩形，固位板（1-2）的一端部上设置电磁阀（41），型材基体（29）的一侧设置取料定位气缸（1-3）和导轨（1-5），型材基体（29）的一端部设置接线端子排（28），电磁阀（41）的控制线路与加工/装配模块单元（1）的接线端子排（28）相连接，加工/装配模块单元（1）的接线端子排（28）通过线路与可控制模块单元（11）相连接，电磁阀（41）接收主控制器（44）和可控制模块单元（11）的指令，按照指令执行气动管路的开启和关闭，电磁阀（41）的气动管路通过管路分别各自与加工/装配模块单元（1）的升降气缸（1-1）、取料定位气缸（1-3）和夹紧气缸（1-6）相连接，驱动升降气缸（1-1）、取料定位气缸（1-3）和夹紧气缸（1-6）的开启和关闭且提取和放置工件（36）；固位板（1-2）的中部设置加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）的下部为底座（1-9），底座（1-9）上垂直设置升降柱（1-10），升降柱（1-10）上设置升降气缸（1-1）、夹紧气缸（1-6）和机械夹（1-11），升降柱（1-10）的一侧设置升降气缸（1-1），升降柱（1-10）的另一侧设置夹紧气缸（1-6），夹紧气缸（1-6）的端部固定设置机械夹（1-11），夹紧气缸（1-6）和机械夹（1-11）通过升降气缸（1-1）沿升降柱（1-10）升降，机械夹（1-6）通过夹紧气缸（1-6）抓握工件（36）；底座（1-9）前设置定位块（1-7），定位块（1-7）前为加工/装配工位（47），加工/装配工位（47）与机械夹（1-6）相对应，通过定位块（1-7）可实现加工/装配工位（47）同心度精确定位；固位板（1-2）的另一端部设置取料定位块（1-8），取料定位块（1-8）呈L型，L形的取料定位块（1-8）的一端部与取料定位气缸（1-3）的伸缩杆的端部相连接，取料定位块（1-8）的一端部嵌入导轨（1-5），取料定位块（1-8）随着取料定位气缸（1-3）的伸缩杆的伸缩沿导轨（1-5）达到自动定位，L形的取料定位块（1-8）的另一端部整体呈凹形，L形的取料定位块（1-8）的另一端部的凹口与工件（36）相吻合，L形的取料定位块（1-8）的另一端部的凹口与固定板（1-2）上的定位块（1-7）相对应，通过定位块（1-7）达到同心度精确定位并实现工件（36）的加工、装配，固位板（1-2）的另一端部L形的取料台（1-8）的凹口处构成上下料工位（45）；

直线行走机械手模块单元（2）是由右限位端子组（2-1）、位移电磁阀组（2-2）、左限位端子组（2-3）、从动轴承块（2-4）、传送支撑架（2-5）、电机（2-10）、连接线拖链（2-12）、机械手（2-13）、平移底盘（2-11）、二层升降气缸（2-6）、Y型取料机械手（2-7）、一层升降气缸（2-8）、机械手电磁阀组（2-9）、旋转底盘（2-16）、取料机械手支架（2-17）、旋转气缸（31）、导轨（2-14）、传送带（2-15）、接线端子排（28）和旋转编码器（40）组成；传送支撑架（2-5）的两端部设置从动轴承块（2-4），传送支撑架（2-5）的一端部的从动轴承块（2-4）上设置旋转编码器（40），旋转编码器（40）与从动轴承块（2-4）相连接，传送支撑架（2-5）的一端部的一侧设置左限位端子组（2-3）和位移电磁阀组（2-2），左限位端子组（2-3）与位移电磁阀组（2-2）通过线路相连接，位移电磁阀组（2-2）与可控制模块单元（11）相连接；传送支撑架（2-5）的另一端部的一侧设置右限位端子组（2-1）和位移电磁阀组（2-2），右限位端子组（2-1）和位移电磁阀组（2-2）通过线路相连接，位移电磁阀组（2-2）与可控制模块单元（11）相连接，左限位端子组（2-3）和右限位端子组（2-1）限制机械手（2-13）在传送支撑架（2-5）上的位移，左限位端子组（2-3）和右限位端子组（2-1）根据设计要求在传送支撑架（2-5）上沿传送支撑架（2-5）调整移动位置，抑制机械手（2-13）在传送支撑架（2-5）上的控制移动位置；传送支撑架（2-5）的另一端部从动轴承块（2-4）上设置电机（2-10），电机（2-10）输出端与从动轴承块（2-4）相连接，根据设计要求电机（2-10）选用步进电机或交流伺服电机或无刷电机，在同一个模块单元内实现对不同电机的训练要求；直线行走机械手模块单元（2）的两端部的下部各自设置支撑架（2-19），用螺栓通过支撑架（2-19）把直线行走机械手模块单元（2）固定设置在组合安装培训平台（12）上；传送支撑架（2-5）内设置传送带（2-15）和导轨（2-14），机械手（2-13）的下部设置平移底盘（2-11），平移底盘（2-11）嵌在导轨（2-14）上，平移底盘（2-11）与传送带（2-15）固定相连接，驱动传送带（2-15），传送带（2-15）带动平移动底盘（2-11），平移底盘（2-11）载着机械手（2-13）沿导轨（2-14）在传送支撑架（2-15）上位移；连接线托链（2-12）的一端部与平移底盘（2-11）相连接，连接线托链（2-12）的另一端部与接线端子排（28）相连接，连接线托链（2-12）内放置连接线，连接线的两端部各自与机械手（2-13）和接线端子排（28）相连接；平移底盘（2-11）上设置旋转气缸（31），旋转气缸（31）的上部设置旋转底盘（2-16），旋转底盘（2-16）上设置机械手电磁阀组（2-9）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）、取料机械手支架（2-17）和Y型取料机械手（2-7），旋转底盘（2-16）的一端部设置机械手电磁阀组（2-9），机械手电磁阀组（2-9）的控制线路与接线端子排（28），接线端子排（28）与可控制模块单元（11）相连接，执行主控制器（44）和可控制模块单元（11）传输来的指令，旋转底盘（2-16）的另一端部设置一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6），驱动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转底盘（2-16）旋转0-360°范围，旋转底盘（2-16）上的一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）、取料机械手支架（2-17）和Y型取料机械手（2-7）一同随旋转底盘（2-16）旋转；一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）上设置取料机械手支架（2-17），取料机械手支架（2-17）呈L型，取料机械手支架（2-17）的一端部与一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）相连接，启动一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）驱动取料机械手支架（2-17）和Y型取料机械手（2-7）上下升降，取料机械手支架（2-17）的另一端与夹持气缸（2-18）固定相连接，夹持气缸（2-18）的另一端部设置Y型取料机械手（2-7），启动夹持气缸（2-18）Y型取料机械手（2-7）提取或放置工件（36）；机械手电磁阀组（2-9）的气动管路通过管路分别各自与一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和夹持气缸（2-18）相连接，机械手电磁阀组（2-9）接收主控制器（44）和可控制模块单元（11）的指令，按照指令执行气动管路的开启和关闭，驱动一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和夹持气缸（2-18）的开启和关闭且提取和放置工件（36）；

固定机械手模块单元（3）是由旋转臂（3-1）、支撑柱（3-2）、取料平行夹（3-3）、旋转台（3-4）、旋转气缸（31）、接线端子排（28）、型材基体（29）、固定底板（30）、旋转电磁阀组（41）和固定定位孔（38）组成，固定底板（30）整体呈矩形，固定底板（30）上的两侧边缘处相对固定设置型材基体（29），型材基体（29）的一端部与固定底板（30）固定相连接，型材基体（29）的一侧设置接线端子排（28），至少2个接线端子排（28）；固定底板（30）上的两侧边缘处相对设置固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把固定机械手模块单元（3）固定在组合安装培训平台（12）上；型材基体（29）的另一端部的上部固定设置固位板（3-5），固位板（3-5）上固定设置旋转气缸（31），旋转气缸（31）上设置旋转台（3-4），旋转台（3-4）上设置支撑柱（3-2），支撑柱（3-2）的上端部固定设置旋转臂（3-1），驱动旋转气缸（31）带动旋转台（3-4）和支撑柱（3-2）旋转旋转臂（3-1）；旋转臂（3-1）的一端部固定设置电磁阀（41），电磁阀（41）的控制线路与接线端子排（28）相连接，接线端子排（28）通过线路与可控制模块单元（11）相连接，电磁阀（41）接收主控制器（44）和可控制模块单元（11）的指令，按照指令执行气动管路的开启和关闭，电磁阀（41）的气动管路通过管路分别各自与旋转气缸（31）和取料平行夹（3-3）相连接，驱动旋转气缸（31）和取料平行夹（3-3）的开启和关闭且提取和放置工件（36）；旋转臂（3-1）的另一端部固定设置取料平行夹（3-3），取料平行夹（3-3）的一端部与旋转臂（3-1）的另一端部相连接，通过取料平行夹（3-3）提取或放置工件（36）；

立体仓库模块单元（4）是由货位（4-1）、货架（4-2）、型材底座（4-3）、型材端盖（32）和型材基体（29）组成，相对设置型材底座（4-3），至少2个型材底座（4-3），型材底座（4-3）的两端部的顶端部固定设置型材端盖（32），型材底座（4-3）的一端部上各自设置型材基体（29），型材基体（29）的一端部与型材底座（4-3）的一端部相连接，型材基体（29）的另一端部的顶端部固定设置型材端盖（32）；型材基体（29）的侧面固定设置货架（4-2），至少2层货架（4-2），每层货架（4-2）上设置货位（4-1），至少5个货位（4-1），每个货位（4-1）上放置工件（36），立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）存放工件（36），通过可控制模块单元（11）记录立体仓库模块单元（4）内工件（36）的数量和位置；

载货台模块单元（5）是由工件定位台（5-1）、载货平台（5-2）、光电传感器（5-3）、接线端子排（28）、型材基体（29）和固定底板（30）组成，固定底板（30）整体呈矩形，固定底板（30）上两侧相对固定设置型材基体（29），型材基体（29）的上部的一侧设置接线端子排（28）；型材基体（29）的上部固定设置载货平台（5-2），载货平台（5-2）整体呈矩形，载货平台（5-2）上设置工件定位台（5-1），工件定位台（5-1）整体截面形状为凹形，工件（36）放置在载货平台（5-2）及工件定位台（5-1）的凹形豁口内；工件定位台（5-1）的一端部上固定设置光电传感器（5-3），光电传感器（5-3）通过线路与接线端子排（28）相连接，接线端子排（28）与可控制模块单元（11）相连接，光电传感器（5-3）检测由工件定位台（5-1）的豁口放入到载货平台（5-2）上的工件（36），并把检测到的数字信息反馈给主控制器（44）和可控制模块单元（11）；固定定位板（30）上的两侧边缘处相对设置固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把载货台模块（5）固定在组合安装培训平台（12）上；

传送带检测模块单元（6）是由驱动轮（6-1）、支架（6-2）、工件检测设备（6-6）、检测探头（6-3）、气缸支架（6-4）、推料窗（6-5）、定位支架（6-8）、选料气缸（6-9）、接线端子排（28）、电磁阀（41）、定位支架（6-8）、选料气缸（6-9）、传送带（6-7）、传送带支撑架（6-10）、驱动轮支架（6-11）和旋转编码器（40）组成，传送带支撑架（6-10）的下部设置支架（6-2），支架（6-2）的下部设置固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，支架（6-2）的上部与传送带支撑架（6-10）相连接，支架（6-2）支撑传送带支撑架（6-10），传送带支撑架（6-10）的两端部各自设置驱动轮支架（6-11），驱动轮支架（6-11）呈凹字形，驱动轮支架（6-11）上设置调节滑道；驱动轮支架（6-11）上安设驱动轮（6-1），传送带支撑架（6-10）和两端部的驱动轮（6-1）上安设环形传送带（6-7），驱动轮（6-1）通过驱动轮支架（6-11）的调节滑道调整传送带（6-7）的张紧度，传送带支撑架（6-10）上的传送带（6-7）上部的两端部为工件（36）的上下料工位（45），启动驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）带动传送带（6-7）传送工件（36）；旋转编码器（40）与传送带支撑架（6-10）两端部的驱动轮（6-1）中的其中之一驱动轮（6-1）相连接，旋转编码器（40）的位置互换仍实现驱动传送带（6-7），电机模块单元（10）与驱动轮（6-1）相连接，旋转编码器（40）实施传送带（6-7）的正传运行或反转运行；传送带支撑架（6-10）上固定设置工件检测设备（6-6），至少1组工件检测设备（6-6），工件检测设备（6-6）在传送带（6-7）上构成检测区域（46），工件检测设备（6-6）检测传送带（6-7）上流经的工件（36）并把检测出的工件（36）推出传送带（6-7）进入滑道（33），传送带（6-7）的两端部分别为上下料工位（45），以便分别从传送带（6-7）两端供料和取料；工件检测设备（6-6）是由检测探头（6-3）、气缸支架（6-4）、推料窗（6-5）、定位支架（6-8）、选料气缸（6-9）、接线端子排（28）和电磁阀（41）组成，定位支架（6-8）的上部安设检测探头（6-3），检测探头（6-3）选用电感检测探头或电容检测探头或光电检测探头，根据不同的检测要求安设相应的检测探头，检测探头（6-3）与接线端子排（28）相连接，向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈检测工件的数字信息；定位支架（6-8）固定设置在传送带支撑架（6-10）上，定位支架（6-8）整体呈L形，定位支架（6-8）的下部设置接线端子排（28）、电磁阀（41）和气缸支架（6-4），电磁阀（41）的控制线路与接线端子排（28）相连接，接线端子排（28）通过线路与可控制模块单元（11）相连接，执行主控制器（44）和可控制模块单元（11）传输来的指令，电磁阀（41）的气动管路与选料气缸（6-9）相连接，电磁阀（41）按照指令驱动选料气缸（6-9）把选定的工件（36）推出传送带（6-7）；定位支架（6-8）的中部开设推料窗（6-5），推料窗（6-5）与检测传送带（6-7）相对应，气缸支架（6-4）整体呈L形，气缸支架（6-4）的一端部与定位支架（6-8）固定相连接，气缸支架（6-4）的另一端部安设选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆与定位支架（6-8）的推料窗（6-5）相对应，选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过推料窗（6-5）把传送带（6-7）上的工件推出传送带（6-7）；

斜滑道模块单元（7）是由滑道支架（42）、滑道（33）、检测组（34）和限位块（35）组成，滑道支架（42）整体呈直角梯形，滑道支架（42）的直角的两个边上分别设置沿边缘直角延伸的底板，底板上至少设置2个固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把斜滑道检测模块单元（7）固定在组合安装培训平台（12）上；滑道支架（42）的斜边的边缘和直边的边缘上至少设置3个固定孔（43），通过固定孔（43）把滑道（33）固定在滑道支架（42）上；滑道支架（42）的上斜边上固定安设滑道（33），滑道（33）呈倾斜状构成倾斜的滑道（33），滑道（33）截面形状呈凹形，滑道（33）的表面设有若干条凹槽，降低工件（36）与滑道（33）的摩擦力；滑道（33）的一端部设置限位挡（35），限制工件（36）在滑道（33）的端部准确定位；滑道（33）的一端部的一侧设置检测探头（34），检测探头（34）与接线端子排（28）相连接，接线端子排（28）通过线路与可控制模块单元（11）相连接，把工件（36）进入滑道（33）的数字信息传输给主控制器（44）和可控制模块单元（11）；工件（36）从滑道（33）的上部滑下，滑至滑道（33）的下部，限位挡（35）挡住工件（36），滑道（33）一侧的检测探头（34）检测滑道（33）上的工件（36）情况；

水平滑道模块单元（8）是由滑道支架（42）、滑道（33）、检测探头（34）和限位块（35）组成，滑道支架（42）整体呈直角梯形，滑道支架（42）的直角的两个边上分别设置沿边缘直角延伸的底板，底板上至少设置2个固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把水平滑道检测模块单元（8）固定在组合安装培训平台（12）上；滑道支架（42）的斜边的边缘和直边的边缘上至少设置3个固定孔（43），通过固定孔（43）把滑道（33）固定在滑道支架（42）上；滑道支架（42）的直边上固定安设滑道（33），滑道（33）呈水平状构成水平的滑道（33），滑道（33）截面形状呈凹形，滑道（33）的表面设有若干条凹槽，降低工件（36）与滑道（33）的摩擦力；滑道（33）的一端部设置限位挡（35），限制工件（36）在滑道（33）的端部准确定位；滑道（33）的一端部的一侧设置检测探头（34），检测探头（34）与接线端子排（28）相连接，接线端子排（28）通过线路与可控制模块单元（11）相连接，把工件（36）进入滑道（33）的数字信息传输给主控制器（44）和可控制模块单元（11）；工件（36）从滑道（33）的另一端进入，直至工件（36）装满滑道（33），滑道（33）一侧的检测探头（34）检测滑道（33）上的工件（36）装满情况；

井式供料模块单元（9）是由井式供料仓（9-1）、检测传感器（9-2）、电磁阀（9-3）、推料气缸（9-4）、出料仓（9-5）、仓底平台（9-6）、接线端子排组（28）、型材基体（29）和固定底板（30）组成，固定底板（30）整体呈矩形，固定底板（30）的两侧边缘处相对设置固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上；固定底板（30）的两侧相对设置型材基体（29），型材基体（29）的一端部与固定底板（30）固定相连接，型材基体（29）的侧壁上设置检测传感器（9-2）、电磁阀（9-3）和接线端子排（28），检测传感器（9-2）与接线端子排（28）相连接，接线端子排（28）通过线路把检测到的工件（36）的数字信息反馈给可控制模块单元（11）和主控制器（44），并接收可控制模块单元（11）和主控制器（44）传输来的指令，电磁阀（9-3）的控制线路与接线端子排（28）相连接，接线端子排（28）通过线路与可控制模块单元（11）相连接，执行主控制器（44）和可控制模块单元（11）传输来的指令，电磁阀（9-3）的气动管路与推料气缸（9-4）相连接，电磁阀（9-3）按照指令驱动推料气缸（9-4）的开启和关闭且把工件（36）推出出料仓（9-5）；型材基体（29）的另一端部上固定设置井式供料仓（9-1），井式供料仓（9-1）下部为出料仓（9-5）和仓底平台（9-6），仓底平台（9-6）整体呈矩形，型材基体（29）的另一端补语仓地平台（9-6）固定相连接，仓底平台（9-6）的一端部设置出料仓（9-5），出料仓（9-5）整体呈立方体，出料仓（9-5）的一侧设置出料口，出料仓（9-5）的上部设置进料口，出料仓（9-5）的上部固定设置井式供料仓（9-1），出料仓（9-5）的进料口与井式供料仓（9-1）的出料口相连接，出料仓（9-5）的进料口与井式供料仓（9-1）的出料口相对应；井式供料仓（9-1）整体呈柱状，井式供料仓（9-1）内截面形状根据工件（36）设设计要求需要设定为矩形或圆形，井式供料仓（9-1）上部设置进料口，井式供料仓（9-1）的下部设置出料口；仓底平台（9-6）的另一端部设置推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）的伸缩杆与出料仓（9-5）的进料口和出料口相对应，启动推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）的伸缩杆把出料仓（9-5）内的工件（36）从出料口推出；

电机模块单元（10）是由变频控制器（10-1）、接线端子排（28）、电机（10-2）接线盒（10-3）和固定底板（30）组成，固定底板（30）整体呈矩形，固定底板（30）的两侧边缘处相对设置固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上；固定底板（30）的一端部上设置接线盒（10-3），接线盒（10-3）上设置接线端子排（28），固定底板（30）的另一端部上设置变频控制器（10-1）和电机（10-3），变频控制器（10-1）和电机（10-3）通过线路与接线端子排（28）相连接，接线端子排（28）与可控制模块单元（11）相连接，接线端子排（28）与主控制器（44）相连接，电机模块单元（10）接收主控制器（44）和可控制模块单元（11）传输来的指令，按照指令驱动电机（10-3）的开启、正转、反转和关闭；电机（10-2）根据培训要求的需要选用交流电机或伺服电机或步进电机或无刷电机，在同一个模块单元内通过互换不同的电机实现对不同电机的训练要求；电机模块单元（10）的电机（10-2）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，驱使电机（10-3）实施正反转，通过同步齿形带传动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）带动传送带（6-7）正反方向运行，工件（36）在传送带（6-7）上实施不同操作的培训要求；

可控制模块单元（11）是由限位堵（11-1）、底座（11-2）、可编程控制器（11-3）、扩展模块（11-4）和接线端子排（28）组成，底座（11-2）整体呈矩形，固定底板（30）的两侧边缘处相对设置固定定位孔（38），固定定位孔（38）之间的间距与组合安装培训平台（12）上的基准安装标识点（39）相吻合，通过固定定位孔（38）用螺栓把可控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上；底座（11-2）的一侧安设接线端子排（28），底座（11-2）上一端部安设可编程控制器（11-3），可编程控制器（11-3）的一端部设置限位堵（11-1），底座（11-2）上的另一端部安设扩展模块（11-4），限位堵（11-1）稳固可编程控制器（11-3）和扩展模块（11-4），可编程控制器（11-3）和扩展模块（11-4）与接线端子排（28）相连接，各模块单元的接线端子排（28）与可控制模块单元（11）的接线端子排（28）相连接；底座（11-2）上的可编程控制器（11-3）和扩展模块（11-4）根据培训要求在同一个底座（11-2）上更换主机模块实施不同的主机训练的要求；主控制器（44）由控制盒、主控制板、急停以及若干组启动、停止按钮组成，通过线路与可编程控制器模块单元（11）的接线端子排（28）相连，主控制器（44）和可控制模块单元（11）共同接收反馈的数字信息以及发出操作指令，驱动各模块单元执行培训操作启动、停止按钮可实现相对应模块单元的点动、连动动作，便于模块的训练、检修、排故障等；

组合安装培训平台（12）整体呈矩形，组合安装培训平台（12）上安设电路接线槽（37）和基准安装标识（39），组合安装培训平台（12）上至少设置4个基准安装标识（39），基准安装标识（39）相互之间X和Y方向间距均为整倍数，依照基准安装标识（39）安设培训用模块单元实现培训要求；组合安装培训平台（12）的台面上设置电路接线槽（37），电路接线槽（37）整体截面形状呈矩形，电路接线槽（37）的下部为线槽基座（49），线槽基座（49）整体截面形状呈凹形，线槽基座（49）的凹形底部设置固定定位孔，依照设计要求在组合安装培训平台（12）上铺设线槽基座（49），并通过螺栓把线槽基座（49）固定在组合安装培训平台（12）上，线槽基座（49）的两侧槽壁上等距设置进出线孔（50），各模块单元之间连接的线路通过进出线孔（50）进出电路接线槽（37），电路接线槽（37）的上部为线槽盖（48），线槽盖（48）的整体截面形状呈凹形，线槽基座（49）的上端口设置内卡扣，线槽盖（48）的下端口设置外卡扣，线槽盖（48）盖在线槽基座（49）的上端口上，线槽基座（49）的上端口的内卡扣扣入线槽盖（48）的下端口的外卡扣，线槽盖（48）与线槽基座（49）相吻合；培训用模块单元的线路通过电路接线槽（37）相连接，且构成模块化组合制造培训系统，电路接线槽（37）构成培训用模块单元的网络线路和电路接线，实施模块化组合制造培训系统的各部件的运行。

2.一种模块化组合制造培训系统，其特征在于，根据权利要求1所述的双上料/加工/装配/入库/出库系统（13），该双上料/加工/装配/入库/出库系统（13）是由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、固定机械手模块单元（3）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道模块单元（7）、水平滑道模块单元（8）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）构成，双上料/加工/装配/入库/出库系统（13）中至少2组加工/装配模块单元（1）、至少2组斜滑道模块单元（7）、至少2组井式供料模块单元（9）和至少2组可控制模块单元（11），2组加工/装配模块单元（1）执行连续加工操作和装配的操作，2组井式供料模块单元（9）各自供给不同的工件，2种不同的工件实现送料、检测、加工、装配、入库存储、出库、检测、分拣的操作培训要求；

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）和传送带检测模块单元（6）在组合安装培训平台（12）上呈丁字形；直线行走机械手模块单元（2）的一侧固定设置2组加工/装配模块单元（1）和2组可控制模块单元（11）；2组加工/装配模块单元（1）沿直线行走机械手模块单元（2）的一侧平行设置，通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上，2组加工/装配模块单元（1）上的上下料工位（45）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械夹（2-7）从2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），2组加工/装配模块单元（1）各自加工或装配不同的工件（36）；2组可控制模块单元（11）固定设置在2组加工/装配模块单元（1）的一侧，且与加工/装配模块单元（1）相对应，通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组可控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上，2组可控制模块单元（11）通过线路分别与主控制器（44）相连接；直线行走机械手模块单元（2）的另一侧固定设置立体仓库模块单元（4），通过固定定位孔（38）用螺栓把立体仓库模块单元（4）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械夹（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）便从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上提取或放置工件（36）；直线行走机械手模块单元（2）的另一侧固定设置载货台模块单元（5），载货台模块单元（5）与立体仓库模块单元（4）并排固定设置，通过固定定位孔（38）用螺栓把载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械夹（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）便从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36），固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）便从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）；

传送带检测模块单元（6）的一端部的一侧固定设置2组井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，2组井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）相对应；传送带检测模块单元（6）的另一端部的一侧固定设置固定机械手模块单元（3），通过固定定位孔（38）用螺栓把固定机械手模块单元（3）固定在组合安装培训平台（12）上，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）另一端部的上下料工位（45）或者固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），便从传送带检测模块单元（6）另一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），或者从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）；传送带检测模块单元（6）的另一端部的另一侧固定设置电机模块单元（10）、水平滑道模块单元（8）和2组斜滑道模块单元（7），电机模块单元（10）通过固定定位孔（38）用螺栓固定设置在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）运转；水平滑道模块单元（8）固定设置在传送带检测模块单元（6）的另一侧，通过固定定位孔（38）用螺栓把水平滑道模块单元（8）固定在组合安装培训平台（12）上，水平滑道模块单元（8）的滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）工件检测设备（6-6）相对应；

2组斜滑道模块单元（7）固定设置在传送带检测模块单元（6）的另一侧，通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组斜滑道模块单元（7）固定在组合安装培训平台（12）上，斜滑道模块单元（7）的滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，滑道（33）的端口各自与传送带检测模块单元（6）工件检测设备（6-6）相对应，传送带检测模块单元（6）、2组斜滑道模块单元（7）和工件检测设备（6-6）在传送带（6-7）上构成检测区域（46）；传送带检测模块单元（6）的一端部的另一侧固定设置主控制器（44），主控制器（44）分别与2组可控制模块单元（11）相连接；主控制器（44）、可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈数字信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施双上料/加工/装配/入库/出库系统（13）的安装布局的培训要求；

2组井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置2种不同的工件（36）即工件1（36）和工件2（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令启动其中一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件1（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上；

启动电机模块单元（10）的电机（10-3）实施正转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正转运行，传送带（6-7）上的工件1（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上的工件1（36）；启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件1（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）；启动电磁阀（41）把工件1（36）放置在载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），通过载货台模块单元（5）把工件1（36）从传送带检测模块单元（6）向直线行走机械手模块单元（2）移送操作的培训要求；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动直线行走机械手模块单元（2）的传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移到Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的工件1（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械夹（2-7）提取工件1（36）；启动机械手（2-13）上的一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6），提升Y型取料机械手（2-7），工件1（36）随着Y型取料机械手（2-7）一起提升，工件1（36）离开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），Y型取料机械手（2-7）保持夹持工件1（36）的状态；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移且对准加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件1（36）放置在上下料工位（45）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），移开Y型取料机械手（2-7），实施上料加工工件操作的培训要求；

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件1（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件1（36）平移到加工/装配工位（47）的位置则被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件1（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件1（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件1（36）；待工件1（36）加工后，启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把工件1（36）放置到加工/装配工位（47）上，启动取料定位气缸（1-3）把加工后的工件1（36）归位到上下料工位（45）上；

同时，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动另一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件2（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上；

启动电机模块单元（10）的电机（10-3）实施正转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正传运行，传送带（6-7）上的工件2（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的工件2（36）；启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件2（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）；启动电磁阀（41）把工件2（36）放置在准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），通过载货台模块单元（5）把工件2（36）从传送带检测模块单元（6）向直线行走机械手模块单元（2）移送操作的培训要求；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动直线行走机械手模块单元（2）的传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的工件2（36），，启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械夹（2-7）夹持并提取工件2（36）；启动机械手（2-13）上的一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6），提升Y型取料机械手（2-7），工件2（36）随着Y型取料机械手（2-7）一起提升，工件2（36）离开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），Y型取料机械手（2-7）保持夹持工件2（36）的状态；

启动机械手（2-13）上的旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件2（36）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件2（36）放置在上下料工位（45）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），移开Y型取料机械手（2-7）；

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件2（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件2（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件2（36）停留在加工/装配工位（47）上实施装配；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件2（36），启动升降气缸（1-1），加工/装配机械手（1-4）提升加工/装配工位（47）上的工件2（36）；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）的工件1（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取工件1（36）；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），把机械手（2-13）夹持的工件1（36）放置在另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上；启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），移开Y型取料机械手（2-7），实施加工工件操作的培训要求；

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件1（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件2（36）平移到加工/装配工位（47）被V型定位块（1-7）挡住，工件2（36）停留在加工/装配工位（47）上实施装配；

启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把夹持住的工件2（36）放入工件1内，启动升降气缸（1-1）加工/装配机械手（1-4）提升离开加工/装配工位（47），工件2（36）套装装配到工件1（36）内，装配后的套装的工件1（36）和工件2（36）制作成套装装配的工件（36）；启动取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把套装装配的工件（36）放置回上下料工位（45），实施套装装配工件操作的培训要求；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上套装装配的工件（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持并提取上下料工位（45）上的套装装配的工件（36），启动旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）离开另一组加工/装配模块单元（1），对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把套装装配的工件（36）放置在货位（4-1）上；启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），移动Y型取料机械手（2-7）离开立体仓库模块单元（4），反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）的各个货位（4-1）上装满套装装配的工件（36），实施工件入库操作的培训要求；

当立体仓库模块单元（4）内套装装配的工件（36）的排序出现杂乱，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持货位（4-1）上排序杂乱的套装装配的工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的排序杂乱的套装装配的工件（36）放置到工件定位台（5-1）上；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开工件定位台（5-1），立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）腾出空位，利用立体仓库模块单元（4）腾出的空位，通过直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）调整立体仓库模块单元（4）货架（4-2）上排序杂乱的套装装配的工件（36），把立体仓库模块单元（4）货架（4-2）上套装装配的工件（36）排列有序；主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取货位（4-1）上的工件（36）调整立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上工件（36）的排列有序，反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）内的工件（36）的排序；

当立体仓库模块单元（4）货架（4-2）上工件（36）排列有序后，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把工件定位台（5-1）上的工件（36）夹持并归位放置到立体仓库模块单元（4）中腾空的货位（4-1）上，实施立体仓库模块单元（4）的工件（36）有序排列操作的培训要求；

当立体仓库模块单元（4）的各个货位（4-1）装满套装装配的工件（36）时，主控制器（44）和可控制模块单元（11）收到立体仓库模块单元（4）库满的数据信息，经数据信息处理后，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上的装配的工件（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取装配的工件（36）；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把装配的工件（36）放置在工件定位台（5-1）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）移开Y型取料机械手（2-7），通过载货台模块单元（5）把装配的工件（36）从直线行走机械手模块单元（2）向传送带检测模块单元（6）转移，并达到装配的工件出库操作的培训要求；

启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住装配的工件（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把装配的工件（36）放置在传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带（6-7）一端的上下料工位（45）；

启动电机模块单元（10）的电机（10-3）实施反转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）反转运行，装配的工件（36）从的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）向检测区域（46）传输，装配的工件（36）经过检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对装配的工件（36）实施检测，当检测出合格装配的工件（36），启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把装配的工件（36）推入相对应的水平滑道模块单元（8）的滑道（33）内；当检测出不合格装配的工件（36），固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9）启动，选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把装配的工件（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）的库存的装配的工件（36）清库，实施检测、分拣和出库操作的培训要求，执行双上料/加工/装配/入库/出库系统（13）对2种不同的工料实施加工、装配、入库、出库、检测和分拣操作的培训要求。

3.一种模块化组合制造培训系统，其特征在于，根据权利要求1所述的原料/加工/周转/入库/出库系统（14），该原料/加工/周转/入库/出库系统（14）是由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、组合安装培训平台（12）、主控制器（44）和可控制模块单元（11）组成，原料/加工/周转/入库/出库系统（14）中至少2个加工/装配模块单元（1），单组加工/装配模块单元（1）执行单序加工操作或2组加工/装配模块单元（1）执行双序加工操作或2组加工/装配模块单元（1）执行连续加工操作、装配操作、工件周转、工件入库和工件出库的操作培训要求；

组合安装培训平台（12）的中部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）一侧固定设置立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5），载货台模块单元（5）固定设置在立体仓库模块单元（4）的一侧，通过固定定位孔（38）用螺栓分别把立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上提取或放置工件（36），载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）；

直线行走机械手模块单元（2）另一侧固定设置2组加工/装配模块单元（1），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上，2组加工/装配模块单元（1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，且并排排列，2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），组合安装培训平台（12）上的一端部固定设置主控制器（44），通过固定定位孔（38）用螺栓把主控制器（44）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）与可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）、可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈数字信息，在组合安装培训平台（12）上组装培训用模块单元的培训，实施原料/加工/周转/入库/出库系统（14）的安装布局的培训要求；

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），提取并夹持住货位（4-1）上的工件（36），启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）夹持着工件（36）移开货位（4-1），Y型取料机械手（2-7）对准其中1组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件（36）放置在加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），移开Y型取料机械手（2-7），实施出库和上料操作的培训要求；

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件（36）推向加工/装配工位（47），工件（36）沿固位板（1-2）向加工/装配工位（47）平移，工件（36）平移到加工/装配工位（47）的位置则被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件（36）；启动电磁阀（41）、升降气缸（1-1）和夹紧气缸（1-6）把加工工件（36）放到加工/装配工位（47）上，启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，把加工后的工件（36）放置回上下料工位（45）上，实施单序出库、加工和入库操作的培训要求；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， 机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持放置在加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的工件（36）；启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），把夹持住工件（36）的Y型取料机械手（2-7）移开；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件（36）放置到货位（4-1）上，启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开货位（4-1），反复循环操作直至将立体仓库模块单元（4）内工件（36）加工完毕；

直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上取出工件（36），同时分别向其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）输送工件（36），其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）同时分别加工工件（36），其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）加工后的工件（36）再由直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）分别移送回立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上，反复循环操作直至把立体仓库模块单元（4）中的工件（36）加工完毕，实施出库、双序加工和入库操作的培训要求；

当立体仓库模块单元（4）内的工件（36）的排序出现杂乱，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持货位（4-1）上排序杂乱的工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的排序杂乱的工件（36）放置到工件定位台（5-1）上；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开工件定位台（5-1），立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）腾出空位，载货台模块单元（5）的光电传感器（5-3）检测到工件定位台（5-1）上的排序杂乱的工件（36），光电传感器（5-3）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈排序杂乱的工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后，经过处理后发出指令，直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）调整立体仓库模块单元（4）货架（4-2）上排序杂乱的工件（36）；利用立体仓库模块单元（4）货架（4-2）上腾出的空位，把立体仓库模块单元（4）货架（4-2）上的工件（36）排列有序；

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取货位（4-1）上的工件（36）调整立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上工件（36）的排列有序，反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）内的工件（36）的排序；当立体仓库模块单元（4）货架（4-2）上工件（36）排列有序后，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把工件定位台（5-1）上的工件（36）夹持并归位放置到立体仓库模块单元（4）中腾空的货位（4-1）上，通过载货台模块单元（5）实施立体仓库模块单元（4）的工件（36）有序排列操作的培训要求；

2组加工/装配模块单元（1）执行加工操作，重复加工操作，实施双加工操作的培训要求；2组加工/装配模块单元（1）执行连续2次加工操作，对工件（36）进行2次加工的操作，实施对工件2次加工操作的培训要求，实施原料/加工/周转/入库/出库系统（14）实施单序加工、双序加工、周转、入库和出库的操作的培训要求。

4.一种模块化组合制造培训系统，其特征在于，根据权利要求1所述的双工位装配/入库/出库系统（15），该双工位装配/入库/出库系统（15）是由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、立体仓库模块单元（4）、传送带检测模块单元（6）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，双工位装配/入库/出库系统（15）中至少2组加工/装配模块单元（1）、至少2组井式供料模块单元（9）、至少2组可控制模块单元（11），2组井式供料模块单元（9）各自供给不同的工件，对2种不同的工件各自实施检测、装配、入库存储和库满出库的操作培训要求；

组合安装培训平台（12）的中部一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，组合安装培训平台（12）的中部另一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）的一端部与直线行走机械手模块单元（2）的另一端部相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的一端部的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；直线行走机械手模块单元（2）的一侧固定设置2组加工/装配模块单元（1），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上，2组加工/装配模块单元（1）并排设置，2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）分别与直线行走机械手模块单元（2）相对应；组合安装培训平台（12）的一侧固定设置2组可控制模块单元（11），2组可控制模块单元（11）并排排列在加工/装配模块单元（1）的一侧，通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组可控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上，2组可控制模块单元（11）与主控制器（44）相连接；直线行走机械手模块单元（2）的另一侧固定设置立体仓库模块单元（4），通过固定定位孔（38）用螺栓把立体仓库模块单元（4）固定设置在组合安装培训平台（12）上，立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）便从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上提取或放置工件（36）；传送带检测模块单元（6）另一端部的一侧固定设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，电机模块单元（10）的电机（10-3）执行正转或反转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正向运行或反向运行；传送带检测模块单元（6）的中部的一侧固定设置2组井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把2组井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）的端口与传送带检测模块单元（6）传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的检测区域（46）相对应；传送带检测模块单元（6）的另一侧固定设置主控制器（44），通过固定定位孔（38）用螺栓把主控制器（44）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）与2组可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）、可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施双工位装配/入库/出库系统（15）的安装布局的培训要求；

2组井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置2种不同的工件（36）即工件1（36）和工件2（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动其中一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把其中一组井式供料仓（9-1）中的工件1（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的检测区域（46）上；

启动电机模块单元（10）的电机（10-3）执行正转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正向运行，传送带（6-7）上的工件1（36）从传送带（6-7）的检测区域（46）传输到传送带（6-7）一端的上下料工位（45）；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动直线行走机械手模块单元（2）的传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， Y型取料机械手（2-7）对准传送带（6-7）一端的上下料工位（45），启动机械手电磁阀组（2-9），Y型取料机械夹（2-7）夹持住工件1（36），提取工件1（36），实施工件1上料操作的培训要求；

启动机械手（2-13）上的一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6），提升Y型取料机械手（2-7），工件1（36）随着Y型取料机械手（2-7）一起提升，Y型取料机械手（2-7）离开传送带（6-7）的上下料工位（45），Y型取料机械手（2-7）保持夹持工件1（36）的状态；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移， Y型取料机械手（2-7）夹持的工件1（36）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件1（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），移开Y型取料机械手（2-7），通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）把工件1移送到其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，实施工件1上料操作的培训要求；

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件1（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件1（36）平移到加工/装配工位（47）的位置则被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件1（36）停留在加工/装配工位（47）的位置；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件1（36），启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）夹持住工件1（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件1（36），实施装配工件1操作的培训要求；

启动2组井式供料模块单元（9）中的另一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件2（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的检测区域（46）上；启动电机模块单元（10）的电机（10-3）执行正转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正向运行，传送带（6-7）上的工件2（36）从传送带（6-7）的检测区域（46）传输到传送带（6-7）一端的上下料工位（45）；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动直线行走机械手模块单元（2）的传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移到Y型取料机械手（2-7）对准传送带（6-7）一端的上下料工位（45）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械夹（2-7）夹持住工件2（36），提取工件2（36），实施工件2上料操作的培训要求；

启动机械手（2-13）上的一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6），提升Y型取料机械手（2-7），工件2（36）随着Y型取料机械手（2-7）一起提升，Y型取料机械手（2-7）离开传送带（6-7）的上下料工位（45），Y型取料机械手（2-7）保持夹持工件2（36）的状态；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）夹持的工件2（36）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件2（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），移开Y型取料机械手（2-7），通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）把工件2转移到其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，实施工件2上料操作的培训要求；

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件2（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件2（36）平移到加工/装配工位（47）的位置则被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件2（36）停留在加工/装配工位（47）的位置；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持的工件1（36）放入工件2（36）内，工件2（36）套装装配到工件1（36）内，装配后的工件1（36）和工件2（36）制作成装配的工件（36）；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）离开加工/装配工位（47），启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）把装配的工件（36）回归到上下料工位（45），实施装配工件1和工件2操作的培训要求；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移到其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住上下料工位（45）上的装配的工件（36）；启动机械手（2-13）上的一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），提取装配的工件（36），启动旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6），Y型取料机械手（2-7）离开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的装配的工件（36）放置在货位（4-1）上；启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），移开Y型取料机械手（2-7），反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）的各个货位（4-1）上装满装配的工件（36），实施装配的工件入库操作的培训要求，反复循环操作直至将立体仓库模块单元（4）内装满装配的工件（36）的培训要求，达到单工位装配和入库操作的培训要求；

直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）从传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上获取工件1（36）和工件2（36），同时分别向其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）输送工件1（36）和工件2（36），其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）同时分别装配工件1（36）和工件2（36），其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）装配后的工件（36）再由直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）输送到立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上，反复循环操作直至把立体仓库模块单元（4）中的货架（4-2）装满，实施双工位装配和入库操作的培训要求；

当立体仓库模块单元（4）的各个货位（4-1）装满装配的工件（36）时，需要将装配的工件（36）出库，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上的装配的工件（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取装配的工件（36）；

启动直线行走机械手模块单元（2）的电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的装配的工件（36）放置到传送带（6-7）一端的上下料工位（45）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）离开传送带（6-7）一端的上下料工位（45），实施装配的工件出库操作的培训要求；

启动电机模块单元（10）的电机（10-3）执行反转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）反向运行，传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上装配的工件（36）向检测区域（46）传输；装配的工件（36）经过检测区域（46）时，工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对装配的工件（36）实施检测，检测后的装配的工件（36）进入传送带（6-7）一端的上下料工位（45），待转入下一工序，实施装配的工件出库和检测操作的培训要求，执行双工位装配/入库/出库系统（15）实施单工位装配、双工位装配、工件入库和工件出库操作的培训要求。

5.一种模块化组合制造培训系统，其特征在于，根据权利要求1所述的上料/检验/除残/入库系统（16），该上料/检验/除残/入库系统（16）是由直线行走机械手模块单元（2）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道检测模块单元（7）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，上料/检验/除残/入库系统（16）中至少2组可控制模块单元（11）；

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）的一端部的一侧固定设置井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）的端口与传送带检测模块单元（6）传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）一端部的上下料工位（45）相对应；传送带检测模块单元（6）的另一端部的一侧固定设置斜滑道检测模块单元（7），通过固定定位孔（38）用螺栓把斜滑道检测模块单元（7）固定在组合安装培训平台（12）上，斜滑道检测模块单元（7）的滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）另一端部的上下料工位（45）相对接；传送带检测模块单元（6）的另一端部的另一侧固定设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）运转；组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）与传送带检测模块单元（6）呈丁字形，传送带检测模块单元（6）的另一端部与直线行走机械手模块单元（2）的中部相对；传送带检测模块单元（6）的一端部的两侧各自固定设置主控制器（44）、立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把主控制器（44）、立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，培训主体单元（12）的一侧边缘上固定设置2组控制模块单元（11），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）、可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施上料/检验/除残/入库系统（16）的安装布局的培训要求；

井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置工件（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上；启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）运行，传送带（6-7）的工件（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）向检测区域（46）传输，工件（36）经过检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件（36）实施检测，实施上料、检测操作的培训要求；

当工件检测设备（6-6）的检测探头（6-3）检测出不可修复的工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动工件检测设备（6-6）上固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把不可修复的工件（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内；不可修复的工件（36）进入滑道（33）从滑道（33）的端口滑到滑道（33）的底部被限位挡（35）挡住，不可修复的工件（36）停止在限位挡（35）处，滑道（33）的侧面设置的检测探头（34）检测到不可修复的工件（36），检测探头（34）把检测到的数字信息通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈，对工件实施检测、去除残品操作的培训要求；

当工件检测设备（6-6）的检测探头（6-3）检测出合格的工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带（6-7）继续运行，工件（36）从的传送带（6-7）的检测区域（46）向传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）传输；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的工件（36）；

启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把工件（36）放置到货位（4-1）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上移开Y型取料机械手（2-7），反复循环操作直至达到立体仓库模块单元（4）装满合格的工件（36），通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）把合格工件从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上移送到立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上，实施合格工件入库操作的培训要求；

当工件检测设备（6-6）的检测探头（6-3）检测出不合格可修复的工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带（6-7）继续运行，工件（36）从的传送带（6-7）的检测区域（46）向传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）传输；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的工件（36）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）夹持住工件（36）且沿导轨（2-14）平移到Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）；

通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）把不合格可修复的工件从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上移送到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上，执行不合格可修复的工件由载货台模块单元（5）实施修复操作的培训要求；

启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把工件（36）放置到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从工件定位台（5-1）上移开Y型取料机械手（2-7），对载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的工件（36）实施清除残缺、修复，工件（36）修复后光电传感器（5-3）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移到Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的已修复的工件（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取工件定位台（5-1）上的已修复的工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把工件（36）放置货位（4-1）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上移开Y型取料机械手（2-7），实施不合格可修复工件除残、修复和入库操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元（4）装满合格的工件（36）的培训要求；通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）实施把合格工件转移到立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上，把不合格可修复的工件转移到载货台模块单元（5）修复，待修复后，再把合格工件从载货台模块单元（5）上转移到立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上，执行上料/检验/除残/入库系统（16）的上料、检验、除残、修复和入库的操作的培训要求。

6.一种模块化组合制造培训系统，其特征在于，根据权利要求1所述的检验/修正/分拣系统（17），该检验/修正/分拣系统（17）是由加工/装配模块单元（1）、固定机械手模块单元（3）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道检测模块单元（7）、水平滑道检测模块单元（8）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，检验/修正/分拣系统（17）中至少2组斜滑道检测模块单元（7）和至少2组可控制模块单元（11）；

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）的一侧固定设置电机模块单元（10）、水平滑道检测模块单元（8）和2组斜滑道检测模块单元（7），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把电机模块单元（10）、水平滑道检测模块单元（8）和2组斜滑道检测模块单元（7）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）的电机（10-3）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）运转；水平滑道模块单元（8）固定设置在传送带检测模块单元（6）的一侧，水平滑道模块单元（8）的滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）工件检测设备（6-6）相对应；2组斜滑道模块单元（7）固定设置在传送带检测模块单元（6）的一侧，斜滑道模块单元（7）的滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，滑道（33）的端口各自与传送带检测模块单元（6）工件检测设备（6-6）相对应；传送带检测模块单元（6）的另一侧固定设置井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）一端部的上下料工位（45）相对应；传送带检测模块单元（6）的另一端部固定设置固定机械手模块单元（3），通过固定定位孔（38）用螺栓把固定机械手模块单元（3）固定在组合安装培训平台（12）上，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）另一端部的上下料工位（45），便从传送带检测模块单元（6）另一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；固定机械手模块单元（3）的一侧固定设置加工/装配模块单元（1），通过固定定位孔（38）用螺栓把加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），便从加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；培训主体单元（12）的一侧边缘上固定设置主控制器（44）和2组可控制模块单元（11），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把主控制器（44）和2组可控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）和2组可控制模块单元（11）与主控制器（44）相连接；主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施检验/修正/分拣系统（17）的安装布局的培训要求；

井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置工件（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上；启动电机模块单元（10）的电机（10-3）正转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正向运行，工件（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）向检测区域（46）传输，工件（36）经过检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件（36）实施检测；通过传送带检测模块单元（6）的工件检测设备（6-6）区分工件（36）中合格工件和不合格工件，分拣出合格工件和不合格工件，实施检测工件、分拣合格工件和不合格工件操作的培训要求；

当检测出无需修正的合格工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把合格的工件（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，斜滑道模块单元（7）上的检测探头（34）检测的工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数字信息；

当检测出需要修正的不合格工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带（6-7）继续运行，把工件（36）从的传送带（6-7）的检测区域（46）向传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）传输；工件（36）到达传送带（6-7）另一端的上下料工位（45），主控制器（44）和可控制模块单元（11）经过数据处理后发出指令，启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的工件（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住工件（36）；

启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住的工件（36）放置在加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），实施检测、分拣和修复操作的培训要求；

主控制器（44）和可控制模块单元（11）经过数据处理后发出指令，启动加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）修正工件（36）；待工件（36）修正后，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把加工的工件（36）放置在加工/装配工位（47）上，启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把修复后的工件（36）放置回上下料工位（45）上；

主控制器（44）和可控制模块单元（11）经过数据处理后发出指令，启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）提取加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的工件（36），启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），且旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持的工件（36）放置在传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开上下料工位（45）；

主控制器（44）和可控制模块单元（11）经过数据处理后发出指令，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）执行反转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）反向运行，将工件（36）从的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）向检测区域（46）传输，工件（36）经过检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对装配的工件（36）实施检测；工件检测设备（6-6）检测到合格的工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把合格的工件（36）推入相对应的水平滑道模块单元（8）的滑道（33）内，反复循环操作完成修复、检验和分拣的操作训练要求，实施检验/修正/分拣系统（17）的检测、修复和分拣操作的培训要求。

7.一种模块化组合制造培训系统，其特征在于，根据权利要求1所述的单序/两序加工/出库/入库-周转系统（18），该单序/两序加工/出库/入库-周转系统（18）是由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，单序/两序加工/出库/入库-周转系统（18）中至少2组加工/装配模块单元（1）和至少2组可控制模块单元（11），单组加工/装配模块单元（1）执行单序加工操作或2组加工/装配模块单元（1）执行双序加工操作；

组合安装培训平台（12）的中部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）的一侧固定设置2组加工/装配模块单元（1）和载货台模块单元（5），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组加工/装配模块单元（1）和载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）和载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，且并排排列；2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）；直线行走机械手模块单元（2）另一侧固定设置立体仓库模块单元（4），通过固定定位孔（38）用螺栓把立体仓库模块单元（4）固定在组合安装培训平台（12）上，立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上提取或放置工件（36）；组合安装培训平台（12）的一侧固定设置2组可控制模块单元（11）和主控制器（44），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组可控制模块单元（11）和主控制器（44）固定在组合安装培训平台（12）上，2组可控制模块单元（11）分别与主控制器（44）相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施单序/两序加工/出库/入库-周转系统（18）安装布局的培训要求；

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取并夹持住货位（4-1）上的工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）夹持着工件（36）移开货位（4-1），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准其中1组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动Y型取料机械手（2-7），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上移开Y型取料机械手（2-7），通过直线行走机械手模块单元（2）把工件（36）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）向其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）移送操作的培训要求，实施出库、上料操作的培训要求；

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件（36），启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），上升加工/装配机械手（1-4），提升加工/装配工位（47）上的工件（36）；加工工件（36）后，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把工件（36）放置在加工/装配工位（47）上，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），上升加工/装配机械手（1-4）；启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把加工后的工件（36）放置回上下料工位（45）上，实施加工操作的培训要求；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把工件（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上；启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），把夹持住工件（36）的Y型取料机械手（2-7）移开；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件（36）放置到货位（4-1）上；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开货位（4-1），反复循环操作直至将立体仓库模块单元（4）内工件（36）加工完毕，实施出库、单序加工和入库操作的培训要求；

直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上取出工件（36），同时分别向其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）输送工件（36），其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）同时分别加工工件（36），其中一组加工/装配模块单元（1）和另一组加工/装配模块单元（1）加工后的工件（36）再由直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）分别移送回立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上，反复循环操作直至把立体仓库模块单元（4）中的工件（36）加工完毕，实施出库、双序加工和入库操作的培训要求；

当立体仓库模块单元（4）的各个货位（4-1）装满加工后的工件（36）时，需要将加工后的工件（36）出库，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持货位（4-1）上的工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的工件（36）放置到工件定位台（5-1）上；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开工件定位台（5-1），工件定位台（5-1）上加工后的工件（36）等待进入下一工序；载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的加工后的工件（36）移送到下一工序，载货台模块单元（5）的光电传感器（5-3）把数字信息反馈给主控制器（44）和可控制模块单元（11），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上的加工后的工件（36）全部出库，实施单序/两序加工/出库/入库-周转系统（18）的单序加工、两序加工、出库、入库和周转操作的培训要求。

8.一种模块化组合制造培训系统，其特征在于，根据权利要求1所述的单序/双位加工/出件系统（19），该单序/双位加工/出件系统（19）是由加工/装配模块单元（1）、固定机械手模块单元（3）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道检测模块单元（7）、水平滑道检测模块单元（8）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，单序/双位加工/出件系统（19）中至少2组加工/装配模块单元（1）、至少2组固定机械手模块单元（3）、至少2组井式供料模块单元（9）和至少2组可控制模块单元（11），2组固定机械手模块单元（3）和2组加工/装配模块单元（1）执行各自单序加工操作，2组井式供料模块单元（9）各自供给不同的工件，2种不同的工件各自实施送料、检测、加工和分拣的操作培训要求；

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）的一端部的一侧固定设置2组井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）的端口与传送带检测模块单元（6）传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）一端部的上下料工位（45）相对应；传送带检测模块单元（6）的一端部的另一侧固定设置斜滑道检测模块单元（7）和水平滑道检测模块单元（8），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把斜滑道检测模块单元（7）和水平滑道检测模块单元（8）固定在组合安装培训平台（12）上，斜滑道检测模块单元（7）和水平滑道检测模块单元（8）的滑道（33）的端口各自与传送带检测模块单元（6）一端部的上下料工位（45）相对接；传送带检测模块单元（6）的另一端部的另一侧固定设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正向运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正向运转；

传送带检测模块单元（6）的另一端部的一侧固定设置2组加工/装配模块单元（1）和2组固定机械手模块单元（3），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组加工/装配模块单元（1）和2组固定机械手模块单元（3）固定在组合安装培训平台（12）上，2组加工/装配模块单元（1）和2组固定机械手模块单元（3）并排排列，2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）与传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）相对应；2组加工/装配模块单元（1）中的其中一组加工/装配模块单元（1）的一侧固定设置2组固定机械手模块单元（3）中的其中一组固定机械手模块单元（3），其中一组固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），其中一组固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）便从其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；2组加工/装配模块单元（1）中的另一组加工/装配模块单元（1）的一端部固定设置2组固定机械手模块单元（3）中另一组固定机械手模块单元（3），另一组固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），另一组固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）便从另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；培训主体单元（12）的一侧固定设置2组可控制模块单元（11）和主控制器（44），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组可控制模块单元（11）和主控制器（44）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）、可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施单序/双位加工/出件系统（19）安装布局的培训要求；

2组井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置2种不同的工件（36）即工件1（36）和工件2（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动其中一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件1（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上；启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）的工件1（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；

启动其中一组固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的工件1（36）；启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件1（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；启动电磁阀（41）把工件1（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），实施单工序、单工位加工的上料操作的培训要求；

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件1（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件1（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件1（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件1（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件1（36）；待工件1（36）加工后，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把加工后的工件1（36）放置到加工/装配工位（47）上，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），加工/装配机械手（1-4）上升离开加工/装配工位（47）；启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把加工后的工件1（36）放回上下料工位（45）上；启动其中一组固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的加工后的工件1（36）；启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件1（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把工件1（36）放置在传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）反方向运行，传送带（6-7）的工件1（36）从的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）的检测区域（46），工件1（36）经过检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件1（36）实施检测；当检测出加工后的工件1（36），启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把加工后的工件1（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，加工后的工件1（36）进入斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）检测到加工后的工件1（36），把加工后的工件1（36）的数字信息反馈到主控制器（44）和可控制模块单元（11），主控制器（44）和可控制模块单元（11）把加工后的工件1（36）的数字信息传输给下一工序，加工后的工件1（36）等待进入下一工序，反复循环操作，实施单序/双位加工/出件系统（19）的单工序、单工位加工、检测、分拣和出件操作的培训要求；

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动另一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件2（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上；启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）的工件2（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；

启动另一组固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的工件2（36）；启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件2（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；启动电磁阀（41）把工件2（36）放置在另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），实施单工序、双工位加工的上料操作的培训要求；

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件2（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件2（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件2（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件2（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件2（36）；待工件2（36）加工后，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把加工后的工件2（36）放置到加工/装配工位（47）上，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），加工/装配机械手（1-4）上升离开加工/装配工位（47）；启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把加工后的工件2（36）放置回上下料工位（45）上；启动另一组固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的工件2（36）；启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件2（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把工件2（36）放置在传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）反方向运行，传送带（6-7）的工件2（36）从的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）的检测区域（46），工件2（36）经过检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件2（36）实施检测；当检测出加工后的工件2（36），启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把加工后的工件2（36）推入相对应的水平滑道模块单元（8）的滑道（33）内，加工后的工件2（36）进入水平滑道模块单元（8）的滑道（33）内，水平滑道模块单元（8）的检测探头（34）检测到加工后的工件2（36），把加工后的工件2（36）的数字信息反馈到主控制器（44），主控制器（44）把加工后的工件2（36）的数字信息传输给下一工序，加工后的工件2（36）等待进入下一工序，反复循环操作，实施单序/双位加工/出件系统（19）的单工序、单工位加工、双工位加工、检测、分拣和出件操作的培训要求。

9.一种模块化组合制造培训系统，其特征在于，根据权利要求1所述的检验/修正/入库系统（20），该检验/修正/入库系统（20）是由直线行走机械手模块单元（2）、固定机械手模块单元（3）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道检测模块单元（7）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，检验/修正/入库系统（20）中至少2组井式供料模块单元（9）和至少2组可控制模块单元（11），2组井式供料模块单元（9）各自供给不同的工件，2种不同的工件实施各自检测、分拣、修复、入库存储的操作培训要求；

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）固定设置在传送带检测模块单元（6）的另一端部，传送带检测模块单元（6）和直线行走机械手模块单元（2）在组合安装培训平台（12）上呈丁字形；传送带检测模块单元（6）的一端部的一侧固定设置2组井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，2组井式供料模块单元（9）并排排列，2组井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）均与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）均与传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）相对应；传送带检测模块单元（6）的另一端部的另一侧固定设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正反方向运转；传送带检测模块单元（6）的中部的另一侧固定设置斜滑道模块单元（7），通过固定定位孔（38）用螺栓把斜滑道模块单元（7）固定在组合安装培训平台（12）上，斜滑道模块单元（7）的滑道（33）的入口与传送带检测模块单元（6）的检测区域（46）对接，斜滑道模块单元（7）的滑道（33）的入口与工件检测设备（6-6）相对应；传送带检测模块单元（6）的另一端部的一侧固定设置固定机械手模块单元（3）和载货台模块单元（5），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把机械手模块单元（3）和载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与固定机械手模块单元（3）相对应，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）便从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36），传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）与固定机械手模块单元（3）相对应，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）与直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的另一侧固定设置立体仓库模块单元（4），通过固定定位孔（38）用螺栓把立体仓库模块单元（4）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）便从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上提取或放置工件（36）；

组合安装培训平台（12）一侧面组合安装培训平台（12）上固定设置2组可控制模块单元（11）和主控制器（44），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组可控制模块单元（11）和主控制器（44）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）与2组可控制模块单元（11）相连接；主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施检验/修正/入库系统（20）安装布局的培训要求；

2组井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置2种不同的工件（36）即工件1（36）和工件2（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动其中一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件1（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的一端部的上下料工位（45）上；

启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）上的工件1（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）的检测区域（46）；工件1（36）经过检测区域（46）时，工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件1（36）实施检测；通过工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件1（36）检测判断是否需要修复，工件1（36）会出现三种情况：不合格需修复的工件、合格工件和无法修复的不合格工件，实施对工件1（36）的单送料、检测和分拣操作的培训要求；

当检测出无法修复的工件1（36），检测探头（6-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈无法修复的工件1（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把无法修复的工件1（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，无法修复的工件1（36）进入滑道（33）内，斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）检测到无法修复的工件1（36），斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈无法修复的工件1（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，无法修复的工件1（36）等待下一工序的处理；反复循环操作，对无法修复的工件（36）实施检测和分拣操作的培训要求；

当检测出合格工件1（36），检测探头（6-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈合格工件1（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）继续运行，把合格工件1（36）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的合格工件1（36）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的合格工件1（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把合格工件（36）放置到货位（4-1）上；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上装满合格工件（36），对合格工件（36）实施检测和入库操作的培训要求；

当检测出不合格需修复的工件1（36），检测探头（6-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格需修复的工件1（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）继续运行，把不合格需修复的工件1（36）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上不合格需修复的工件1（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住工件1（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住的不合格需修复的工件（36）放置在载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上，对工件定位台（5-1）上的不合格需修复的工件1（36）实施修复操作；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）；实施通过固定机械手模块单元（3）把不合格需修复的工件1（36）从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上向载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）移送操作的培训要求；

载货台模块单元（5）的光电传感器（5-3）检测到工件定位台（5-1）上不合格需修复的工件1（36），对不合格需修复的工件1（36）实施修复，修复后向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈修复后工件1（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后，经过处理后发出指令，启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上修复后的工件1（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住修复后的工件1（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住的修复后的工件（36）放置在传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带（6-7）另一端的上下料工位（45），通过固定机械手模块单元（3）实施把修复后的工件1（36）从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上向传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）移送操作的培训要求；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的修复后的工件1（36）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的修复后的工件1（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持住的修复后的工件（36）放置到货位（4-1）上；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）实施把修复后的工件1（36）从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上向立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上移送操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元（4）内装满修复后的工件1（36），实施检验/修正/入库系统（20）实施单供料、检验、分拣、修复和入库操作的培训要求；

检验/修正/入库系统（20）对2组井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置2种不同的工件（36）实施其中一种工件（36）单供料、检验、分拣、修复和入库的操作，检验/修正/入库系统（20）也对2组井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置2种不同的工件（36）同时实施双供料、检验、分拣、修复和入库的操作；主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，同时启动2组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），2组推料气缸（9-4）把2组井式供料仓（9-1）中的工件1（36）和工件2（36）从2组出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上，利用2组井式供料模块单元（9）之间的间隔，分别把工件1（36）和工件2（36）放置到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上；启动电机模块单元（10）的电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）上的工件1（36）和工件2（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）的检测区域（46）；工件1（36）和工件2（36）经过检测区域（46）时，工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件1（36）和工件2（36）实施检测；通过工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件1（36）和工件2（36）检测判断是否需要修复，工件1（36）和工件2（36）会出现三种情况：不合格需修复的工件、合格工件和无法修复的不合格工件，实施对工件1（36）和工件2（36）的送料、检测和分拣操作的培训要求；

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动电机模块单元（10）的电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）上的工件1（36）和工件2（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）的检测区域（46）；工件1（36）和工件2（36）经过检测区域（46）时，工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件1（36）和工件2（36）实施检测；通过工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对工件1（36）和工件2（36）检测判断是否需要修复，工件1（36）和工件2（36）会出现三种情况：不合格需修复的工件、合格工件和无法修复的不合格工件，实施对工件1（36）和工件2（36）的双送料、检测和分拣操作的培训要求；

当检测出工件1（36）和工件2（36）中出现无法修复的工件（36），检测探头（6-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈无法修复的工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把无法修复的工件（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，无法修复的工件（36）进入滑道（33）内，斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）检测到无法修复的工件（36），斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈无法修复的工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，无法修复的工件（36）等待下一工序的处理；反复循环操作，对无法修复的工件（36）实施检测和分拣操作的培训要求；

当检测出工件1（36）和工件2（36）中出现合格工件（36），检测探头（6-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈合格工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）继续运行，把合格工件（36）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的合格工件（36）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的合格工件1（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住的合格工件（36）放置到货位（4-1）上；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上装满合格工件（36），对合格工件（36）实施检测和入库操作的培训要求；

当检测出工件1（36）和工件2（36）中不合格需修复的工件（36），检测探头（6-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格需修复的工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）继续运行，把不合格需修复的工件（36）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上不合格需修复的工件（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住工件1（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住的不合格需修复的工件（36）放置在载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上，对工件定位台（5-1）上的不合格需修复的工件1（36）实施修复操作；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）；通过固定机械手模块单元（3）实施把不合格需修复的工件（36）从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上向载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）移送操作的培训要求；

载货台模块单元（5）的光电传感器（5-3）检测到工件定位台（5-1）上不合格需修复的工件（36），对不合格需修复的工件（36）实施修复，修复后向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈修复后工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上修复后的工件（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住修复后的工件（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）另一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住的修复后的工件（36）放置在传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带（6-7）另一端的上下料工位（45），通过固定机械手模块单元（3）实施把修复后的工件（36）从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上向传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）移送操作的培训要求；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的修复后的工件（36）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的修复后的工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持住的修复后的工件（36）放置到货位（4-1）上；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）实施把修复后的工件（36）从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上向体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上移送操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元（4）内装满修复后的工件（36），检验/修正/入库系统（20）实施对2种不同的工件实施双供料、检验、分拣、修复和入库操作的培训要求。

10.一种模块化组合制造培训系统，其特征在于，根据权利要求1所述的多点上料/加工/装配/入库系统（21），该多点上料/加工/装配/入库系统（21）由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、固定机械手模块单元（3）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，多点上料/加工/装配/入库系统（21）中至少2组加工/装配模块单元（1）、至少2组井式供料模块单元（9）和至少2组可控制模块单元（11），2组加工/装配模块单元（1）各自实施加工和装配操作，2组加工/装配模块单元（1）实施加工和装配的操作培训目的；2组井式供料模块单元（9）各自供给不同的工件，2种不同的工件实施送料、检测、加工、装配、入库存储的操作培训要求；

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）一端部的一侧固定设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正反方向运转；组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）的另一端部与直线行走机械手模块单元（2）的一端部相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；

传送带检测模块单元（6）中部的一侧固定设置固定机械手模块单元（3），通过固定定位孔（38）用螺栓把固定机械手模块单元（3）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的一端的上下料工位（45）与固定机械手模块单元（3）相对应，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的一端的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的传送带（45）一端的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；固定机械手模块单元（3）的一侧固定设置载货台模块单元（5），通过固定定位孔（38）用螺栓把载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与固定机械手模块单元（3）相对应，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）便从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）；

载货台模块单元（5）的侧面固定设置2组井式供料模块单元（9）的其中一组井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把其中一组井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，其中一组井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）与载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）相对应，其中一组井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）的出料口与载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）对接，通过推料气缸（9-4）将出料仓（9-5）内的工件（36）推到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上；

传送带检测模块单元（6）一端部的另一侧固定设置2组井式供料模块单元（9）的另一组井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把另一组井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，另一组井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）相对应；

直线行走机械手模块单元（2）的一侧固定设置2组加工/装配模块单元（1），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上，2组加工/装配模块单元（1）并排排列，2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）分别对准2组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）便从加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；2组加工/装配模块单元（1）中的其中一组加工/装配模块单元（1）对工件（36）实施加工操作，另一组加工/装配模块单元（1）对工件（36）实施装配操作；

直线行走机械手模块单元（2）的另一侧固定设置立体仓库模块单元（4），通过固定定位孔（38）用螺栓把立体仓库模块单元（4）固定在组合安装培训平台（12）上，立体仓库模块单元（4）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）便从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上提取或放置工件（36）；组合安装培训平台（12）的一侧固定设置2组可控制模块单元（11）和主控制器（44），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组可控制模块单元（11）和主控制器（44）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器与2组可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施多点上料/加工/装配/入库系统（21）安装布局的培训要求，执行多点上料/加工/装配/入库系统（21）的多点上料、加工工件、装配工件和入库操作的培训要求；

2组井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置2种不同的工件（36）即工件1（36）和工件2（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动其中一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件1（36）从出料仓（9-5）的出料口推到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上；启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的工件1（36），启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件1（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）且对准传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端部的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把工件1（36）放置在传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的一端部的上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的一端部的上下料工位（45）；启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）的工件1（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；

传输的过程中工件1（36）经过传送带检测模块单元（6）的检测区域（46），检测模块单元（6）的工件检测设备（6-6）对工件1（36）实施检测，工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈工件1（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住上下料工位（45）上的工件1（36），启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把夹持在Y型取料机械手（2-7）上的工件1（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），实施对工件1（36）的送料和检测操作的培训要求；

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件1（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件1（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件1（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件1（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件（36）；待工件1（36）实施加工后，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把加工后的工件1（36）放置到加工/装配工位（47）上，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），加工/装配机械手（1-4）上升离开加工/装配工位（47）；启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把加工后的工件1（36）放置回上下料工位（45）上，实施对工件1（36）的加工操作的培训要求；

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动另一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件2（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上；启动电机模块单元（10）的电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）的工件2（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；传输的过程中工件2（36）经过传送带检测模块单元（6）的检测区域（46），检测模块单元（6）的工件检测设备（6-6）对工件2（36）实施检测，工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈工件2（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息经过数字处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的工件2（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住工件2（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把夹持在Y型取料机械手（2-7）上的工件2（36）放置在另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），实施对工件2（36）送料和检测操作的培训要求；

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件2（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件2（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件2（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件2（36），启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）上升夹持住工件2（36）的加工/装配机械手（1-4），工件2（36）等待装配；启动取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）归位，实施对工件2（36）的装配操作的培训要求；

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取加工后的工件1（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移到另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把夹持在Y型取料机械手（2-7）上的工件1（36）放置在另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件1（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件1（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件1（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把夹持的工件2（36）放入工件1（36）内，完成装配操作，工件1（36）和工件2（36）制作成装配的工件（36），启动取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）归位，装配的工件（36）回到另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），实施对工件1（36）和工件2（36）的装配操作的培训要求；

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的装配的工件（36）；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把装配的工件（36）放置到货位（4-1）上；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），实施装配工件入库操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元装满装配的工件（36），执行多点上料/加工/装配/入库系统（21）把不同的工件由多点上料、加工工件、装配工件和入库的培训要求。

11.一种模块化组合制造培训系统，其特征在于，根据权利要求1所述的配料/出库/分类系统（22），该配料/出库/分类系统（22）是由直线行走机械手模块单元（2）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道检测模块单元（7）、水平滑道检测模块单元（8）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，配料/出库/分类系统（22）中至少2组斜滑道检测模块单元（7）和至少2组可控制模块单元（11）；

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）一端部的侧面固定设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）的电机（10-3）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正反方向运转；传送带检测模块单元（6）的另一端部与直线行走机械手模块单元（2）的一端部相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；

传送带检测模块单元（6）一端部的侧面固定设置水平滑道检测模块单元（8）和2组斜滑道检测模块单元（7），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把水平滑道检测模块单元（8）和2组斜滑道检测模块单元（7）固定在组合安装培训平台（12）上，水平滑道模块单元（8）固定设置在传送带检测模块单元（6）的侧面，水平滑道模块单元（8）的滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）工件检测设备（6-6）相对应；2组斜滑道模块单元（7）固定设置在传送带检测模块单元（6）的侧面，斜滑道模块单元（7）的滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，滑道（33）的端口各自与传送带检测模块单元（6）工件检测设备（6-6）相对应；

直线行走机械手模块单元（2）的侧面固定设置立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上提取或放置工件（36）；载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）；

传送带检测模块单元（6）和直线行走机械手模块单元（2）的侧面固定设置主控制器（44）和2组可控制模块单元（11），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把主控制器（44）和2组可控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）与2组可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施配料/出库/分类系统（22）安装布局的培训要求，执行配料/出库/分类系统（22）的配料、出库、检测和分拣操作的培训要求；

立体仓库模块单元（4）中混杂存储2种工件（36）即工件1（36）和工件2（36），通过传送带检测模块单元（6）上设置的工件检测设备（6-6）从混杂的工件（36）中检测辨别出工件1（36）和工件2（36）；主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移到Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取并夹持住货位（4-1）上的混杂的工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）夹持着混杂的工件（36）移开货位（4-1），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持住的混杂的工件（36）放置到传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从上下料工位（45）上移开Y型取料机械手（2-7），通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）实施把混杂的工件（36）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上向传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上移送操作的培训要求；

启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）反方向运行，传送带（6-7）上的混杂的工件（36）从的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）向检测区域（46）传输，混杂的工件（36）经过检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对混杂的工件（36）实施检测；当从混杂的工件（36）中检测出工件1（36），工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈工件1（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把工件1（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）检测到工件1（36），斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈工件1（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后，经过数字处理后发出指令，工件1（36）等待进入下一工序；

当从混杂的工件（36）中检测出工件2（36），工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈工件2（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把工件2（36）推入相对应的水平滑道模块单元（8）的滑道（33）内，水平滑道模块单元（8）的检测探头（34）检测到工件2（36），水平滑道模块单元（8）的检测探头（34）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈工件2（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后，经过数字处理后发出指令，工件2（36）等待进入下一工序，反复循环操作直至把立体仓库模块单元（4）中混杂工件（36）全部出库实施检测和分拣，执行配料/出库/分类系统（22）的配料、出库、检测和分拣操作的培训要求。

12.一种模块化组合制造培训系统，其特征在于，根据权利要求1所述的双上料/双装配/检测/入库系统（23），该双上料/双装配/检测/入库/出库系统（23）是由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、固定机械手模块单元（3）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道检测模块单元（7）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，双上料/双装配/检测/入库/出库系统（23）中至少2组加工/装配模块单元（1）、至少2组井式供料模块单元（9）和至少2组可控制模块单元（11）；2组井式供料模块单元（9）各自供给不同的工件，2组加工/装配模块单元（1）各自实施加工和装配操作，双上料/双装配/检测/入库系统（23）实施2种不同的工件送料、检测、加工、装配、入库存储的操作培训要求；

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2），固定在组合安装培训平台（12）上，组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）固定设置在传送带检测模块单元（6）的另一端部，传送带检测模块单元（6）和直线行走机械手模块单元（2）在组合安装培训平台（12）上呈丁字形；

直线行走机械手模块单元（2）一端部的一侧固定设置立体仓库模块单元（4），通过固定定位孔（38）用螺栓把立体仓库模块单元（4）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）一端部的另一侧固定设置载货台模块单元（5）、井式供料模块单元（9）和2组加工/装配模块单元（1），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把载货台模块单元（5）、井式供料模块单元（9）和2组加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上，载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与井式供料模块单元（9）出料仓（9-5）相对应，出料仓（9-5）的出料端口与载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）对接，启动井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），出料仓（9-5）内的工件（36）直接推到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上；

2组加工/装配模块单元（1）中的其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）与固定机械手模块单元（3）相对应，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）从其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；2组加工/装配模块单元（1）中的另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；

组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）的一侧固定设置固定机械手模块单元（3）、斜滑道检测模块单元（7）、井式供料模块单元（9）和电机模块单元（10），分别把固定机械手模块单元（3）、斜滑道检测模块单元（7）、井式供料模块单元（9）和电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上；

传送带检测模块单元（6）的一端部设置2组井式供料模块单元（9）的其中一组井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把其中一组井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，其中一组井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）相对应，启动推料气缸（9-4）把出料仓（9-5）内的工件（36）推到传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上；

传送带检测模块单元（6）的另一端部设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）的电机（10-3）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正反方向运转；

传送带检测模块单元（6）的侧面固定设置斜滑道检测模块单元（7），通过固定定位孔（38）用螺栓把斜滑道检测模块单元（7）固定在组合安装培训平台（12）上，斜滑道模块单元（7）的滑道（33）的端口与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，滑道（33）的端口各自与传送带检测模块单元（6）工件检测设备（6-6）相对应；

传送带检测模块单元（6）的侧面固定设置固定机械手模块单元（3），通过固定定位孔（38）用螺栓把固定机械手模块单元（3）固定在组合安装培训平台（12）上，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准2组加工/装配模块单元（1）中的其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）便从2组加工/装配模块单元（1）中的其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；

组合安装培训平台（12）的一侧上设置2组可控制模块单元（11）和主控制器（44），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组可控制模块单元（11）和主控制器（44）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）与2组可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施双上料/双装配/检测/入库系统（23）安装布局的培训要求，执行双上料/双装配/检测/入库系统（23）的双位上料、双位装配工件和入库操作的培训要求；

2组井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中放置2种不同的工件（36）即工件1（36）和工件2（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动其中一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件1（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的一端部上下料工位（45）；启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）的工件1（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）向传送带（6-7）的另一端传输；启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件1（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），且对准2组加工/装配模块单元（1）中的其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把工件1（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），通过固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）把工件2转移到其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，实施工件2上料操作的培训要求；

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件1（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件1（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件1（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件1（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件1（36）；

启动另一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件2（36）从出料仓（9-5）的出料口推到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上；载货台模块单元（5）的光电传感器（5-3）向主控制器（44）反馈工件2（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的工件2（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住工件定位台（5-1）上的工件2（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）；Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把工件2（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件2（36）推向加工/装配工位（47），工件2（36）沿固位板（1-2）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件2（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把夹持住的工件1（36）放置到加工/装配工位（47）上的工件2（36）内，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）离开加工/装配工位（47），工件1（36）和工件2（36）装配成装配工件（36），启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）把装配工件（36）回归到上下料工位（45），实施其中一组加工/装配模块单元（1）装配工件1和工件2操作的培训要求；

启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的装配工件（36），启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住装配工件（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），且对准传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把装配工件（36）放置在上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45）；

启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）把装配工件（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）向传送带（6-7）的另一端传输；装配工件（36）途中经检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对装配工件（36）实施检测；

当检测出不合格的装配工件（36），工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格的装配工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把不合格的装配工件（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）检测到不合格的装配工件（36），斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格的装配工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后，经过数字处理后发出指令，不合格的装配工件（36）等待进入下一工序；

当检测出合格的装配工件（36），工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈合格的装配工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）反方向运行，传送带（6-7）把合格的装配工件（36）从的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）向传送带（6-7）的一端传输；

启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住合格的工件（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），且对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把合格的工件（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的装配工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把装配工件（36）放置到货位（4-1）上；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），实施其中一组加工/装配模块单元（1）的装配工件入库操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元装满装配的工件（36）；

与此同时，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动其中一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件1（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的一端部上下料工位（45）；启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）的工件1（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）向传送带（6-7）的另一端传输；启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住工件1（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），且对准2组加工/装配模块单元（1）中的其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把工件1（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的工件1（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住上下料工位（45）上的工件1（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把工件1（36）放置在另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；通过固定机械手模块单元（3）和直线行走机械手模块单元（2）把工件1转移到另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，实施工件1上料操作的培训要求；

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件1（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件1（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件1（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件1（36），启动升级气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件1（36）；

启动另一组井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件2（36）从出料仓（9-5）的出料口推到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上；载货台模块单元（5）的光电传感器（5-3）向主控制器（44）反馈工件2（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的工件2（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住工件定位台（5-1）上的工件2（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）；Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把工件2（36）放置在另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件2（36）推向加工/装配工位（47），工件2（36）沿固位板（1-2）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件2（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把夹持住的工件1（36）放置到加工/装配工位（47）上的工件2（36）内，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）离开加工/装配工位（47），工件1（36）和工件2（36）装配成装配工件（36），启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）把装配工件（36）回归到上下料工位（45），实施另一组加工/装配模块单元（1）装配工件1和工件2操作的培训要求；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的装配工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把装配工件（36）放置其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；

启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的装配工件（36），启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住装配工件（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），且对准传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把装配工件（36）放置在上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45）；

启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）把装配工件（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）向传送带（6-7）的另一端传输；装配工件（36）途中经检测区域（46）时工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对装配工件（36）实施检测；

当检测出不合格的装配工件（36），工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格的装配工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把不合格的装配工件（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）检测到不合格的装配工件（36），斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格的装配工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后，经过数字处理后发出指令，不合格的装配工件（36）等待进入下一工序；

当检测出合格的装配工件（36），工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈合格的装配工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）反方向运行，传送带（6-7）把合格的装配工件（36）从的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）向传送带（6-7）的一端传输；

启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），启动电磁阀（41），取料平行夹（3-3）夹持住合格的工件（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）离开传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），且对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把合格的工件（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的装配工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把装配工件（36）放置到货位（4-1）上；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），实施另一组加工/装配模块单元（1）的装配工件入库操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元装满装配的工件（36）；实施2组井式供料模块单元（9）放置不同的工件，2组加工/装配模块单元（1）分别各自装配不同的工件（36），把2组加工/装配模块单元（1）装配的装配工件入库操作的培训要求，反复循环操作直至达到立体仓库模块单元（4）装满装配的工件（36），双上料/双装配/检测/入库/出库系统（23）执行双工位供料、双工位装配和入库操作的培训要求。

13.一种模块化组合制造培训系统，其特征在于，根据权利要求1所述的粗精加工/检测/除废/入库/出库系统（24），该粗精加工/检测/除废/入库/出库系统（24）是由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、固定机械手模块单元（3）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、斜滑道检测模块单元（7）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，粗精加工/检测/除废/入库/出库系统（24）中至少2组加工/装配模块单元（1）、至少2组斜滑道检测模块单元（7）和至少2组可控制模块单元（11），2组加工/装配模块单元（1）各自实施粗加工和精加工的操作，粗精加工/检测/除废/入库/出库系统（24）实施粗加工、精加工检测、提出废品、入库存储和出库的操作培训目的；

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上；传送带检测模块单元（6）的一端部的一侧固定设置井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）相对应，启动井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），把井式供料仓（9-1）内的工件（36）推到传送带检测模块单元（6）的一端部的上下料工位（45）上；传送带检测模块单元（6）的另一端部的一侧固定设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）固定设置在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正反方向运转；传送带检测模块单元（6）的中部的一侧固定设置2组斜滑道模块单元（7），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组斜滑道模块单元（7）固定在组合安装培训平台（12）上，斜滑道模块单元（7）的滑道（33）的入口均与传送带检测模块单元（6）的检测区域（46）对接，斜滑道模块单元（7）的滑道（33）的入口均与工件检测设备（6-6）相对应；传送带检测模块单元（6）的一端部的另一侧固定设置固定机械手模块单元（3）和其中一组加工/装配模块单元（1），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把固定机械手模块单元（3）和其中一组加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上，其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）与传送带检测模块单元（6）相对应，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的一端部的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）便从加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；

传送带检测模块单元（6）的另一端部的另一侧固定设置另一组加工/装配模块单元（1），通过固定定位孔（38）用螺栓把另一组加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上，另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）便从另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；

传送带检测模块单元（6）的另一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）和直线行走机械手模块单元（2）在组合安装培训平台（12）上呈丁字形，直线行走机械手模块单元（2）的机械手（2-13）对准传送带检测模块单元（6）另一端部的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；

直线行走机械手模块单元（2）的另一侧固定设置立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）便从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上提取或放置工件（36）；载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）便从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）；

组合安装培训平台（12）上的一端部固定设置主控制器（44）和2组可控制模块单元（11），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把主控制器（44）和2组可控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）与2组可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）、可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上组装培训用模块单元的培训，执行粗精加工/检测/除废/入库/出库系统（24）的安装布局的培训要求；

井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）内存放待加工的工件（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的待加工的工件（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的一端部的上下料工位（45）上；启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的一端的上下料工位（45）上的工件（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住工件（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住的工件（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），通过固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）把工件转移到其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，实施工件上料操作的培训要求；

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件（36），实施粗加工操作；待工件（36）实施粗加工后，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把加工的工件（36）放置在加工/装配工位（47）上，启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把加工后的工件（36）放置回上下料工位（45）上；

主控制器（44）和可控制模块单元（11）经过数据处理后发出指令，启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）提取上下料工位（45）上的工件（36），启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），且旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的一端的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持的工件（36）放置在传送带检测模块单元（6）的一端的上下料工位（45）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45），通过固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）把工件转移到传送带检测模块单元（6）的一端的上下料工位（45）上，实施工件上料操作的培训要求；

主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）执行正转，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正向运行，将工件（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）向传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45）传输，工件（36）到达传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45）上；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取并夹持住传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45）上的工件（36），通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）把工件转移到另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，实施工件上料操作的培训要求；

启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）夹持着加工后的工件（36）移开传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动Y型取料机械手（2-7），把Y型取料机械手（2-7）夹持的工件（36）放置在另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的加工后的工件（36）放置到另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上；启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上移开Y型取料机械手（2-7），实施加工后的工件进入精加工操作的培训要求；

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的加工后的工件（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），加工后的工件（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，加工后的工件（36）停留在加工/装配工位（47）上，实施精加工操作；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上粗加工后的工件（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升粗加工后的工件（36），实施精加工；对工件（36）实施精加工后，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把精加工后的工件（36）放置到加工/装配工位（47）上，启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把精加工后的工件（36）放置回上下料工位（45）上，实施精加工操作的培训要求；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的精加工后的工件（36），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取并夹持住精加工后的工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）夹持着加工后的工件（36）移开另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），平移到传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45），，启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的精加工后的工件（36）放置到传送带检测模块单元（6）的另一端的上下料工位（45）上；主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动传送带检测模块单元（6）的电机模块单元（10）执行反转，传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）反向运行，把精加工的工件（36）从另一端的上下料工位（45）向一端的上下料工位（45）运行，途经传送带检测模块单元（6）的监测区域（46），工件检测设备（6-6）对精加工的工件（36）实施检测；通过工件检测设备（6-6）上的检测探头（6-3）对精加工的工件（36）检测判断是否合格，精加工的工件（36）会出现两种情况：不合格的废品和合格品，实施对精加工的工件（36）的检测和分拣操作的培训要求；

当工件检测设备（6-6）的检测探头（6-3）检测出精加工的工件（36）是不合格的废品，检测探头（6-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格的废品的工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动固定在气缸支架（6-4）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把不合格的废品的工件（36）推入相对应的斜滑道模块单元（7）的滑道（33）内，不合格的废品的工件（36）进入滑道（33）内，斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）检测到无法修复的工件（36），斜滑道模块单元（7）的检测探头（34）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格的废品的工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，不合格的废品的工件（36）等待下一工序的处理；反复循环操作，对不合格的废品的工件（36）实施检测和分拣操作的培训要求；

当检测出合格的工件（36），检测探头（6-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈合格工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正转运行，把合格的工件（36）从检测区域（46）传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传输到传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的合格的工件（36）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上的合格的工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的精加工后的工件（36）放置到立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上，启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上移开Y型取料机械手（2-7），反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）的各个货位（4-1）上装满合格的精加工的工件（36），实施精加工后的工件入库操作的培训要求；

当立体仓库模块单元（4）的各个货位（4-1）装满精加工的工件（36）时，需要将精加工后的工件（36）出库，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移到Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持货位（4-1）上精加工的工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移到Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的精加工的工件（36）放置到工件定位台（5-1）上，待转入下一工序，反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）内精加工的工件（36）全部出库；执行粗精加工/检测/除废/入库/出库系统（24）的粗加工、精加工、检测、分拣、去除废品、入库和调整出库内工件排列有序操作的培训要求。

14.一种模块化组合制造培训系统，其特征在于，根据权利要求1所述的上料/检修/废品/入库系统（25），该上料/检修/废品/入库系统（25）是由加工/装配模块单元（1）、直线行走机械手模块单元（2）、固定机械手模块单元（3）、立体仓库模块单元（4）、传送带检测模块单元（6）、水平滑道检测模块单元（8）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，上料/检修/废品/入库系统（25）中至少2组加工/装配模块单元（1）和至少2组可控制模块单元（11），2组加工/装配模块单元（1）各自实施加工和精加工的操作，通过2组加工/装配模块单元（1）实施粗加工和精加工的操作培训要求；

组合安装培训平台（12）的一端部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，组合安装培训平台（12）的另一端部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）的两侧分别固定设置立体仓库模块单元（4）、固定机械手模块单元（3）和2组加工/装配模块单元（1），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把立体仓库模块单元（4）、固定机械手模块单元（3）和2组加工/装配模块单元（1）固定在组合安装培训平台（12）上；

立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）便从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上提取或放置工件（36）；

2组加工/装配模块单元（1）中的其中一组加工/装配模块单元（1）和固定机械手模块单元（3）固定设置在直线行走机械手模块单元（2）的侧面，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）便从其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36），固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）一端的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）一端的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；

在直线行走机械手模块单元（2）的侧面固定设置2组加工/装配模块单元（1）中另一组加工/装配模块单元（1），直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）便从另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；

直线行走机械手模块单元（2）的另一端部与传送带检测模块单元（6）的一端部相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的一端部的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；

传送带检测模块单元（6）的一侧面固定设置电机模块单元（10），通过固定定位孔（38）用螺栓把电机模块单元（10）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正反方向运转；

传送带检测模块单元（6）的中部的一侧固定设置水平滑道模块单元（8），通过固定定位孔（38）用螺栓把水平滑道模块单元（8）固定在组合安装培训平台（12）上，水平滑道模块单元（8）的滑道（33）的入口均与传送带检测模块单元（6）的检测区域（46）对接，水平滑道模块单元（8）的滑道（33）的入口均与工件检测设备（6-6）相对应；

传送带检测模块单元（6）的另一端部的另一侧固定设置井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）另一端部的上下料工位（45）相对应，井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，启动井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），把井式供料仓（9-1）内的工件（36）推到传送带检测模块单元（6）的另一端部的上下料工位（45）上；

组合安装培训平台（12）上的一端部固定设置主控制器（44）和2组可控制模块单元（11），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把主控制器（44）和2组可控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）与2组可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过线路经电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上组装培训用模块单元的培训，执行上料/检修/废品/入库系统（25）的安装布局的培训要求；

井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）中待加工的工件（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）上；启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，传送带（6-7）把工件（36）从的传送带（6-7）另一端的上下料工位（45）向传送带（6-7）的一端的上下料工位（45）传输，将工件（36）传输到传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上；

启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上的工件（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住工件（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住合格工件（36）放置在其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上，通过固定机械手模块单元（3）实施把合格工件（36）从传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上向其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）移送操作的培训要求；

启动其中一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上的工件（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），工件（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，工件（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上的工件（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件（36），实施粗加工操作；待工件（36）实施粗加工后，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把粗加工后的工件（36）放置到加工/装配工位（47）上，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），加工/装配机械手（1-4）上升离开加工/装配工位（47）；启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把粗加工后的工件（36）放置回上下料工位（45）上；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取并夹持住其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），通过直线行走机械手模块单元（2）实施把粗加工的工件（36）从其中一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上向另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）移送操作的培训要求；

启动另一组加工/装配模块单元（1）的取料定位气缸（1-3），取料定位气缸（1-3）带动取料定位块（1-8）把上下料工位（45）上粗加工的工件（36）沿固位板（1-2）推向加工/装配工位（47），粗加工的工件（36）平移到加工/装配工位（47）被固位板（1-2）上的V型定位块（1-7）挡住，粗加工的工件（36）停留在加工/装配工位（47）上；启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1）下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）夹持住加工/装配工位（47）上粗加工的工件（36），启动升降气缸（1-1）提升加工/装配机械手（1-4），加工/装配机械手（1-4）提升工件（36）实施精加工操作；待工件（36）实施精加工后，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），下降加工/装配机械手（1-4），启动夹紧气缸（1-6），机械夹（1-11）把精加工后的工件（36）放置到加工/装配工位（47）上，启动电磁阀（41）和升降气缸（1-1），加工/装配机械手（1-4）上升离开加工/装配工位（47）；启动取料定位气缸（1-3），带动取料定位块（1-8）归位，取料定位块（1-8）把精加工后的工件（36）放置回上下料工位（45）上；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取并夹持住另一组加工/装配模块单元（1）的上下料工位（45）上的工件（36）；启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），把夹持住精加工后的工件（36）的Y型取料机械手（2-7）移开；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把工件（36）放置到送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）上；

启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）反方向运行，工件（36）从的传送带（6-7）一端的上下料工位（45）向另一端的上下料工位（45）传送带（6-7）传输，经过传送带检测模块单元（6）的检测区域（46），传送带检测模块单元（6）的工件检测设备（6-6）对工件（36）实施检测，工件检测设备（6-6）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈工件（36）的数字信息；

工件检测设备（6-6）检测到不合格工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路把检测到的不合格工件（36）数字信息反馈到主控制器（44）和可控制模块单元（11），主控制器（44）和可控制模块单元（11）经过数据处理后发出指令，启动工件检测设备（6-6）的选料气缸（6-9），选料气缸（6-9）的伸缩杆穿过定位支架（6-8）上的推料窗（6-5）把不合格工件（36）推入相对应的水平滑道模块单元（8）的滑道（33）内，不合格工件（36）进入滑道（33）内，水平滑道模块单元（8）的检测探头（34）检测到不合格工件（36），水平滑道模块单元（8）的检测探头（34）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈不合格的工件（36）的数字信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，不合格工件（36）等待下一工序的处理；

工件检测设备（6-6）检测到合格工件（36），工件检测设备（6-6）通过线路把检测到的合格工件（36）数字信息反馈到主控制器（44）和可控制模块单元（11），主控制器（44）和可控制模块单元（11）经过数据处理后发出指令，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1），驱动轮（6-1）驱动传送带（6-7）正方向运行，把合格工件（36）传输到传送带（6-7）一端的上下料工位（45）；启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准传输到传送带（6-7）一端的上下料工位（45），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住工件（36）；

启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），把Y型取料机械手（2-7）夹持的精加工的工件（36）放置到货位（4-1）上；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）移开货位（4-1），反复循环操作直至立体仓库模块单元（4）内装满精加工的工件（36），通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）实施把检测合格的精加工的工件从传送带检测模块单元（6）的上下料工位上转移到立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上，执行上料/检修/废品/入库系统（25）的上料、检验、去除不合格工件、粗加工、精加工和入库的操作的培训要求。

15.一种模块化组合制造培训系统，其特征在于，根据权利要求1所述的零乱整理/排序系统（26），该零乱整理/排序系统（26）是由直线行走机械手模块单元（2）、立体仓库模块单元（4）、载货台模块单元（5）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，零乱整理/排序系统（26）中至少2组可控制模块单元（11）；

组合安装培训平台（12）的中部固定设置直线行走机械手模块单元（2），通过固定定位孔（38）用螺栓把直线行走机械手模块单元（2）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）的一侧固定设置2组可控制模块单元（11）和主控制器（44），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把2组可控制模块单元（11）和主控制器（44）固定在组合安装培训平台（12）上，直线行走机械手模块单元（2）的另一侧固定设置立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把立体仓库模块单元（4）和载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上提取或放置工件（36）；载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与直线行走机械手模块单元（2）相对应，直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）；主控制器（44）和2组可控制模块单元（11）固定设置在组合安装培训平台（12）上，通过固定定位孔（38）用螺栓分别把主控制器（44）和2组可控制模块单元（11）固定在组合安装培训平台（12）上，主控制器（44）与2组可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，执行零乱整理/排序系统（26）的安装布局的培训要求；

立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上的工件（36）零乱排列，通过直线行走机械手模块单元（2）和载货台模块单元（5）将立体仓库模块单元（4）中零乱排列的工件（36）排列的有序化；主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）提取并夹持住货位（4-1）上零乱排列的工件（36）；启动直线行走机械手模块单元（2）的旋转气缸（31）、位移电磁阀组（2-2）和电机（2-10），Y型取料机械手（2-7）夹持着零乱排列的工件（36）移开货位（4-1），机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的工件（36）放置到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上；通过直线行走机械手模块单元（2）的Y型取料机械手（2-7）把零乱排列的工件（36）从立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上移送到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上，零乱整理/排序系统（26）实施将立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上零乱排列的工件（36）排列有序操作的培训要求；

启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上移开Y型取料机械手（2-7）；

立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）上腾出空位，载货台模块单元（5）的光电传感器（5-3）检测到工件定位台（5-1）上的工件（36），光电传感器（5-3）向主控制器（44）和可控制模块单元（11）反馈数据信息，主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后经过处理后发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）的货位（4-1），整理货架（4-2）上零乱排列的工件（36）的位置，反复循环操作直到立体仓库模块单元（4）中零乱排列的工件达到整理有序，主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）；启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）夹持住载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的工件（36），启动直线行走机械手模块单元（2）的位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）、二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），电机（2-10）带动传送带（2-15），传送带（2-15）带动机械手（2-13）沿导轨（2-14）平移，连接线拖链（2-12）带着连接线一起平移，机械手（2-13）的Y型取料机械手（2-7）对准立体仓库模块单元（4）的货架（4-2）的货位（4-1），启动机械手（2-13）上的夹持气缸（2-18），Y型取料机械手（2-7）把夹持的工件（36）放置到立体仓库模块单元（4）中相应的货位（4-1）上；启动位移电磁阀组（2-2）、电机（2-10）、旋转气缸（31）、一层升降气缸（2-8）和二层升降气缸（2-6）和机械手电磁阀组（2-9），从立体仓库模块单元（4）的货位（4-1）上移开Y型取料机械手（2-7），零乱整理/排序系统（26）执行对立体仓库模块单元的货架上零乱排列的工件整理排序操作的培训要求。

16.一种模块化组合制造培训系统，其特征在于，根据权利要求1所述的传送带排序系统（27），该传送带排序系统（27）是由固定机械手模块单元（3）、载货台模块单元（5）、传送带检测模块单元（6）、井式供料模块单元（9）、电机模块单元（10）、可控制模块单元（11）、组合安装培训平台（12）和主控制器（44）组成，传送带排序系统（27）中至少2组可控制模块单元（11）；

组合安装培训平台（12）的中部固定设置传送带检测模块单元（6），通过固定定位孔（38）用螺栓把传送带检测模块单元（6）固定在组合安装培训平台（12）上，传送带检测模块单元（6）的一端部的一侧固定设置电机模块单元（10）、固定机械手模块单元（3）和载货台模块单元（5），通过固定定位孔（38）用螺栓分别把电机模块单元（10）、固定机械手模块单元（3）和载货台模块单元（5）固定在组合安装培训平台（12）上，电机模块单元（10）与传送带检测模块单元（6）的驱动轮（6-1）相连接，启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正反转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正反方向运转；固定机械手模块单元（3）与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）相对应，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）便从传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）上提取或放置工件（36）；

载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）与固定机械手模块单元（3）相对应，固定机械手模块单元（3）的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）便从载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上提取或放置工件（36）；

传送带检测模块单元（6）的另一端部的另一侧固定设置井式供料模块单元（9），通过固定定位孔（38）用螺栓把井式供料模块单元（9）固定在组合安装培训平台（12）上，井式供料模块单元（9）的出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）对接，出料仓（9-5）与传送带检测模块单元（6）的上下料工位（45）相对应；组合安装培训平台（12）上的一端部固定设置主控制器（44）和2组可控制模块单元（11），主控制器（44）与2组可控制模块单元（11）相连接，主控制器（44）和可控制模块单元（11）通过电路接线槽（37）与各组培训用模块单元相连接，主控制器（44）发出指令和接收反馈信息，在组合安装培训平台（12）上培训组装培训用模块单元，实施传送带排序系统（27）安装布局的培训要求；

井式供料模块单元（9）的井式供料仓（9-1）内存放无序排列的工件（36），主控制器（44）和可控制模块单元（11）发出指令，启动井式供料模块单元（9）的推料气缸（9-4），推料气缸（9-4）把井式供料仓（9-1）中的工件（36）从出料仓（9-5）的出料口推到传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）的另一端部的上下料工位（45）上；启动电机模块单元（10）的电机（10-3），电机（10-3）正转运行，电机（10-3）带动传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）正方向运转；

井式供料模块单元（9）不断的向传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）输送工件（36），传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7）把传送带（6-7）上的工件（36）从传送带（6-7）的另一端部的上下料工位（45）向传送带（6-7）的检测区域（46）传输，工件（36）经过检测区域（46），传送带检测模块单元（6）的工件检测设备（6-6）对工件（36）实施检测，同时工件检测设备（6-6）把检测到工件（36）的数据信息反馈到主控制器（44）和可控制模块单元（11），主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后，经过数据处理后发出指令，启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）的一端的上下料工位（45）上无序排列的工件（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住无序排列的工件（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）夹持住无序排列的工件（36）移开传送带检测模块单元（6）的一端的上下料工位（45）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住无序排列的工件（36）放置到载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）；载货台模块单元（5）的光电传感器（5-3）把工件定位台（5-1）上的无序排列的工件（36）的数字信息反馈到主控制器（44），传送带（6-7）继续运行，工件检测设备（6-6）的检测探头（6-3）检测出无序排列的工件（36）在传送带（6-7）上的位置，工件检测设备（6-6）把检测到的数据信息反馈到主控制器（44）和可控制模块单元（11），主控制器（44）和可控制模块单元（11）接收到数字信息后，经过数据处理后发出指令，启动固定机械手模块单元（3）的旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1）上的无序排列的工件（36），启动电磁阀（41）取料平行夹（3-3）夹持住无序排列的工件（36）；启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）夹持住无序排列的工件（36）移开载货台模块单元（5）的工件定位台（5-1），旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）对准传送带检测模块单元（6）检测探头（6-3）检测出无序排列的工件（36）在传送带（6-7）上的位置，启动电磁阀（41）把取料平行夹（3-3）夹持住无序排列的工件（36）放置到传送带（6-7）上的位置，传送带（6-7）上的工件（36）排列有序，启动旋转气缸（31），旋转气缸（31）带动旋转台（3-5）、支撑柱（3-2）和旋转臂（3-1）旋转，旋转臂（3-1）上的取料平行夹（3-3）移开传送带检测模块单元（6）的传送带（6-7），反复循环操作直至传送带上的工件达到排列有序，执行传送带排序系统（27）的传送带上的工件整理有序操作的培训要求。

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