CN111776557A - 物品拣选系统、相关方法、装置及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请的物品拣选系统、相关方法、装置及可读存储介质，系统包括：存储系统；物品出入库系统；第一运送系统，运送装载预设物品属性的物品的每个第一载具；至少一个拣选单元，设于第一运送系统的经过位置，从到来的第一载具拣选符合订单信息所需物品属性的物品，并放置于相应的一个或多个第二载具；第二运送系统，用于将完成装载当前拣选的物品第二载具运送至下一工序的对应位置；实现物品拣选的自动化执行，拣选单元可于对每个第一载具的拣选过程中获取符合多个订单需求的部分或全部物品需求量，并置于订单信息相关第二载具中，形成装载满足每个订单需求物品的第二载具而可直接执行如打包等后续工序，能有效提升拣选效率且降低错误操作的几率。

Description

物品拣选系统、相关方法、装置及可读存储介质

技术领域

本申请涉及物流仓储管理技术领域，尤其涉及物品拣选系统、相关方法、装置及可读存储介质。

背景技术

在仓库系统，尤其是电商仓库系统中，商品出库吞吐量大且商品种类多，目前针对不同订单的商品拣选完全依靠人力完成，工作内容简单且重复性高，耗费大量人力并且劳动强度高。

当前，针对不同订单的商品拣货主要有两种方式：

第一种拣选方式是针对每一份订单(即每个客户)进行拣选，执行拣选货物的人员或设备巡回于各个货物储位，将所需的货物取出，形似摘果。其特点为，每个人员人每次只处理一份订单或一个客户，简单易操作，适用于品种少而订单量大的场景。

第二种拣选方式是把多份订单(即多个客户的要货需求)集合成一批，先把其中每个种类的商品的数量分别汇总，再逐个品种对所有客户进行分货，亦可被称为“商品类别汇总分播”。其特点为可以每次处理多份订单或多个客户，但其缺点在于操作复杂，难度系数大，适用于订单品种和数量都比较多的拣选。

而无论是上述哪一种，现有技术中基本都是基于效率低下的人力执行。相较之下，第一种拣选方式对单个订单的响应速度较快，但人员行走距离大、动作多、耗时长、差错率高。

第二种拣选方式可以高效处理成批订单，其完成一份订单的平均时间要少于第一种拣选方式。但是，第二种拣选方式也有其固有的缺陷：

首先操作难度大，劳动强度高；由于需要同时处理多个订单，订单间存在各种差别，在不同位置的料框之间频繁切换会让操作人员非常疲劳，因此分拣流程的整体操作难度大。

其次，流程的管理非常困难。第一种拣选方式的工作失误可能只影响单个客户，但第二种拣选方式的工作失误影响的将会是一批客户，因此第二种拣选方式对流程管理的要求更高，对管理信息系统、人员、规章制度都有更高的要求。

目前的商品拣选都是基于以上两种方式的人工操作，存在较多弊端。

因此，如何找到一种智能化的仓库拣选方案，以解决现有技术中的问题，已称为目前业界亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供物品拣选系统、相关方法、装置及可读存储介质，旨在通过拣选自动化系统的实现，来解决现有技术的问题。

本申请的又一目的在于提供融合现有的多种拣选方式中优点的高效执行机制的拣选自动化系统。

为实现上述目标及其他相关目标，第一方面，本申请提供一种物品拣选系统，包括：存储系统、物品出入库系统、第一运送系统、及至少一个拣选单元；所述存储系统，用于存储各所述第一载具，供与第一运送系统间交接所述第一载具；所述物品出入库系统，用于在所述存储系统及第一运送系统间运送各所述第一载具；所述第一运送系统，用于运送装载预设物品属性的物品的每个第一载具；所述至少一个拣选单元，与所述第一运送系统相接，用于从到来的第一载具拣选符合订单信息所需物品属性的物品，并放置于与该订单信息相应的一个或多个第二载具。

在第一方面的一实施例中，所述物品出入库系统，用于根据所识别的各第一载具所装载物品的所在位置、或该位置相关的路径进行第一载具的收取。

在第一方面的一实施例中，各所述第一载具在第一运送系统依序运送。

在第一方面的一实施例中，各所述第一载具在第一运送系统的运送顺序根据以下中的任意一种或多种信息确定：1)根据订单信息所确定的各种物品属性的物品的需求量来排序；2)根据外部指令来调度分配；3)根据连接于所述第一运送系统的暂存区域的暂存的第一载具数量进行排序。

在第一方面的一实施例中，所述订单信息统计自多份订单；每个第二载具用于一份所述订单所需求物品的装载。

在第一方面的一实施例中，所述第一运送系统连接有用于供存取第一载具的暂存区域。

在第一方面的一实施例中，暂存区域中的第一载具用于供执行暂存、补货、盘点、及存放爆品中的一种或多种作业。

在第一方面的一实施例中，所述的物品拣选系统，包括：拣选区域，用于从所述第一运送系统收入第一载具以供一拣选单元执行拣选作业，且用于向第一运送系统输出第一载具。

在第一方面的一实施例中，所述的物品拣选系统，包括：用于固定第一载具于所述拣选区域的固定装置。

在第一方面的一实施例中，所述第一运送系统包括：对应每个拣选单元的一组第一输送部件和第二输送部件，分别用于运送供进入或离开拣选单元的第一载具。

在第一方面的一实施例中，所述第一输送部件及第二输送部件分层设置。

在第一方面的一实施例中，所述拣选单元包括：传递装置，用于在第一输送部件和第二输送部件之间传递所述第一载具。

在第一方面的一实施例中，所述传递装置设有拣选区域，用于从所述第一运送系统收入第一载具以供执行拣选作业，且用于向第一运送系统输出第一载具。

在第一方面的一实施例中，所述拣选单元，用于根据所识别的各第一载具所装载物品的所在位置、或该位置相关的路径进行物品的拣取。

在第一方面的一实施例中，所述拣选单元，用于通过采集/接收方式以获取物品属性信息和/或订单信息。

在第一方面的一实施例中，所述的物品拣选系统包括：第二运送系统，用于将完成装载当前拣选的物品第二载具运送至下一工序的对应位置。

在第一方面的一实施例中，所述的物品拣选系统，包括：提示装置，与所述拣选单元通信，用于向第二运送系统展示表示至少一第二载具完成装载所需拣选物品的提示作业。

在第一方面的一实施例中，一个或多个第二载具被一第三载具所容纳；所述提示装置，设于所述第三载具，用于提示其所在第三载具上部分或全部的第二载具完成装载所需拣选物品。

在第一方面的一实施例中，一个或多个第二载具被一第三载具所容纳；所述第三载具是可移动的，用于所述第二运送系统。

在第一方面的一实施例中，所述第二运送系统所运送的下一工序的对应位置，包括以下中的一种或多种：1)对各第二载具中物品执行打包作业的打包区域；2)位于第二载具当前所在拣选单元以外的其它拣选单元的拣选区域；3)对各第二载具中物品暂存的暂存区域。

在第一方面的一实施例中，所述的物品拣选系统，包括：控制系统，用于执行以下中的任意一种或多种作业：1)用于与所述拣选单元通信，以生成表示一第一载具送达一拣选一拣选单元的通知信息并向该拣选单元发送，以触发其拣选作业；2)用于与所述第二运送系统通信，以生成表示至少一第二载具完成装载所需拣选物品的提示信息并向所述第二运送系统发送，以触发其收取所述第二载具的作业；3)用于与物品出入库系统通信，以触发所述物品出入库系统执行在存储系统及第一运送系统间运送各所述第一载具的作业；4)用于与所述存储系统通信，以告知存储系统需要出库的物品属性信息；5)通过通信连接收集各采集部件所采集自所述第一载具、第二载具、及物品中的一者或多者的流转信息并呈现。

在第一方面的一实施例中，所述存储系统的结构为以下中的任意一种：1)环绕所述物品出入库系统设置的环形仓库；2)立体仓库。

为实现上述目标及其他相关目标，第二方面，本申请提供一种物品拣选方法，应用于动作装置；所述方法包括：获取装载预设物品属性的物品的第一载具到来的信息；从到来的第一载具拣选符合订单信息所需物品属性的物品，并放置于与该订单信息相应的一个或多个第二载具。

在第二方面的一实施例中，所述从所述第一载具拣选物品的方式，包括：根据对到来的各第一载具和/或其所装载物品的所在位置的识别结果、或该位置相关的路径进行物品的拣取。

在第二方面的一实施例中，所述的方法包括：通过获取物品属性信息和订单信息并据以执行拣选作业或者根据所获取的拣选指令执行拣选作业。

在第二方面的一实施例中，所述的方法包括：通过信息采集/接收方式以获取所述第一载具到来的信息。

在第二方面的一实施例中，所述的方法包括：生成表示至少一第二载具完成装载所需拣选物品的提示信息并向外发送，以触发对所述第二载具的收取作业。

为实现上述目标及其他相关目标，第三方面，本申请提供一种物品拣选控制方法，应用于物品拣选系统，所述物品拣选系统包括：存储系统、物品出入库系统、第一运送系统、及至少一个拣选单元；所述存储系统，用于存储各所述第一载具，供与第一运送系统间交接所述第一载具；所述物品出入库系统，用于在所述存储系统及第一运送系统间运送各所述第一载具；所述第一运送系统，用于运送装载预设物品属性的物品的每个第一载具；所述至少一个拣选单元，与所述第一运送系统相接，用于从到来的第一载具拣选符合订单信息所需物品属性的物品，并放置于与该订单信息相应的一个或多个第二载具；所述方法包括：与所述拣选单元通信，以生成表示一第一载具送达一拣选单元的通知信息并向该拣选单元发送，以触发其拣选作业；与所述第二运送系统通信，以生成表示至少一第二载具完成装载所需拣选物品的提示信息并向所述第二运送系统发送，以触发其收取所述第二载具的作业。

在第三方面的一实施例中，所述的方法，还包括：与物品出入库系统通信，以触发所述物品出入库系统执行在存储系统及第一运送系统间运送各所述第一载具的作业。

为实现上述目标及其他相关目标，第四方面，本申请提供一种动作装置，包括：动作部件及控制部件；所述控制部件包括：一个或多个存储器、及一个或多个处理器；所述一个或多个存储器，用于存储计算机可读指令；所述一个或多个处理器，用于运行所述计算机可读指令，以控制所述动作部件动作部件执行第二方面任一项所述的方法。

为实现上述目标及其他相关目标，第五方面，本申请提供一种控制装置，包括：一个或多个存储器、及一个或多个处理器；所述一个或多个存储器，用于存储计算机可读指令；所述一个或多个处理器，用于运行所述计算机可读指令，以执行如第三方面任一项所述的方法。

为实现上述目标及其他相关目标，第六方面，本申请提供一种非暂时的计算机可读存储介质，存储计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行如第二方面任一项所述的方法。

为实现上述目标及其他相关目标，第七方面，本申请提供一种非暂时的计算机可读存储介质，存储计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行如第三方面任一项所述的方法。

如上所述，本申请的物品拣选系统、相关方法、装置及可读存储介质，系统包括：存储系统；物品出入库系统；第一运送系统，运送装载预设物品属性的物品的每个第一载具；至少一个拣选单元，设于第一运送系统的经过位置，从到来的第一载具拣选符合订单信息所需物品属性的物品，并放置于相应的一个或多个第二载具；第二运送系统，用于将完成装载当前拣选的物品第二载具运送至下一工序的对应位置；实现物品拣选的自动化执行，拣选单元可于对每个第一载具的拣选过程中获取符合多个订单需求的部分或全部物品需求量，并置于订单信息相关第二载具中，形成装载满足每个订单需求物品的第二载具而可直接执行如打包等后续工序，能有效提升拣选效率且降低错误操作的几率。

附图说明

图1显示为本申请一种实施例中物品拣选系统的结构示意图。

图2显示为本申请一种实施例中物品拣选系统的结构示意图。

图3A显示为本申请一种实施例中存储系统及相应的物品出入库系统的具体实现的结构示意图。

图3B显示为本申请一种实施例中存储系统及相应的物品出入库系统的具体实现的结构示意图。

图3C显示为本申请一种实施例中存储系统及相应的物品出入库系统的具体实现的结构示意图。

图4显示为本申请一种实施例中物品拣选系统的结构示意图。

图5A显示为一种实施例中所述第一运送系统、拣选单元和第二运送系统之间配合的结构示意图。

图5B显示为一种实施例中所述第一运送系统、拣选单元和第二运送系统之间配合的结构示意图。

图5C显示为一种实施例中所述第一运送系统、拣选单元和第二运送系统之间配合的结构示意图。

图6显示为本申请一种实施例中物品拣选系统的结构示意图。

图7显示为本申请一种实施例中物品拣选系统的结构示意图。

图8显示为本申请一种实施例中物品拣选方法的流程示意图。

图9显示为本申请一种实施例中物品拣选控制方法的流程示意图。

图10显示为本申请一种实施例中动作装置的电路结构示意图。

图11显示为本申请一种实施例中控制装置的电路结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面以附图为参考，针对本申请的实施例进行详细说明，以便本申请所属技术领域的技术人员能够容易地实施。本申请可以以多种不同形态体现，并不限定于此处说明的实施例。

为了明确说明本申请，省略与说明无关的部件，对于通篇说明书中相同或类似的构成要素，赋予了相同的参照符号。

在通篇说明书中，当说某部件与另一部件“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种部件“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。

当说某部件在另一部件“之上”时，这可以是直接在另一部件之上，但也可以在其之间伴随着其它部件。当对照地说某部件“直接”在另一部件“之上”时，其之间不伴随其它部件。

虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来描述各种元件，但是这些元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区分。例如，第一接口及第二接口等描述。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

此处使用的专业术语只用于言及特定实施例，并非意在限定本申请。此处使用的单数形态，只要语句未明确表示出与之相反的意义，那么还包括复数形态。在说明书中使用的“包括”的意义是把特定特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份具体化，并非排除其它特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份的存在或附加。

表示“下”、“上”等相对空间的术语可以为了更容易地说明在附图中图示的一部件相对于另一部件的关系而使用。这种术语是指，不仅是在附图中所指的意义，还包括使用中的装置的其它意义或作业。例如，如果翻转附图中的装置，曾说明为在其它部件“下”的某部件则说明为在其它部件“上”。因此，所谓“下”的示例性术语，全部包括上与下方。装置可以旋转90°或其它角度，代表相对空间的术语也据此来解释。

虽然未不同地定义，但包括此处使用的技术术语及科学术语，所有术语均具有与本申请所属技术领域的技术人员一般理解的意义相同的意义。普通使用的字典中定义的术语追加解释为具有与相关技术文献和当前提示的内容相符的意义，只要未进行定义，不得过度解释为理想的或非常公式性的意义。

本申请所涉及的技术方案能应用于仓储物流、工业制造或其它有物品拣选功能需求的任意场景中。

在一些示例中，所述物品根据上述场景的不同而变化。例如，在仓储物流的场景中，所述物品可以是商品或货品；在工业制造的场景中，所述物品可以是制造相关的物料、半成品、成品或工具等。当然，上述物品的种类仅为示例，在实际情况中皆可加以变化，并非以上述为限。

鉴于现有技术中物品拣选依赖人力完成的低效方案的种种缺陷，本申请旨在提供能高效低误的物品拣选系统方案，以填补现有技术的缺失。

如图1所示，展示本申请一种实施例中物品拣选系统的结构示意图。

在本实施例中，所述物品拣选系统包括：第一运送系统101及至少一个拣选单元102。

第一运送系统101，用于运送装载预设物品属性的物品的每个第一载具103。

在一或多个实施例中，所述第一载具103可以是框、盘、箱、篮、柜、货架、或行动车等各种形式的承载器具，其结构不限，任何具有载物能力且适合应用场景的载具均可作为该第一载具103使用。

每个第一载具103可以装载一种或多种预设物品属性的物品。具体来讲，每个第一载具103可以装载一种预设物品属性的物品，而多个第一载具103可以装载不同预设物品属性的物品，或者，多个第一载具103中存在两个以上是装载同一预设物品属性的物品；或者，每个第一载具103可以装载两种以上预设物品属性的物品。

在一或多个实施例中，所述物品属性包括：物品类型、及物品数量等中的一种或多种信息。所述物品类型指的是根据物品信息间所包含的共性因素进行的分类。简单来讲，在对分类要求并不严格的场景下，可以采用较宽泛的物品属性，比如果蔬与肉类；在相对略严格的场景下，则对于分类需附加需求条件，比如桔子和香蕉；再进一步，在电商场景下，根据订单信息所定义的预设分类更加严格，可以附加例如品牌、商户等等各种条件，例如A商家的B品牌的桔子，C商家的B品牌的桔子等，而每种预设分类均可以通过一定范围内(如物流系统内部使用)的唯一的标识码加以区分，标识码的组成可以通过数字、字母、符号、文字等的各种组合实现。

在一或多个实施例中，所述第一运送系统101可以是输送带/线、行动机器人、人力推/拉车或其它具有相似运送功能的装置实现。具体的，所述输送带/线可以是滚筒输送带/线、或皮带输送带/线等；所述行动机器人可以是AGV、RGV等；所述人力推/拉车例如为如推车或拉车等。

其中，需说明的是，AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”。AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车；RGV，是有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle)的英文缩写，又叫有轨穿梭小车，通过预设轨道在预设地点间行动并存放物品。

所述拣选单元102可以视实际需求设置一个或多个。每个所述拣选单元102，与所述第一运送系统101相接，用于从到来的第一载具103拣选符合订单信息所需物品属性的物品，并放置于与该订单信息相应的一个或多个第二载具104。

在一或多个实施例中，可一并参考图5A～5C，所述拣选单元102可以包括一个或多个动作装置，所述动作装置包括工业机器人，如机械臂，其可配备例如吸盘、夹爪或者其他任何具有同样功能的抓具来抓取物品；机械臂的驱动方式可为液压式、气动式、电动式、机械式；并且，机械臂可编程实现多个自由度的运动，可选用不同自由度的机械臂如4轴(自由度)、5轴(自由度)、6轴(自由度)、7轴(自由度)等。

当一拣选单元102包括多个动作装置的情况下，所述多个动作装置可以对同一第一载具103中物品进行抓取，也可以分别就不同第一载具103中物品进行抓取，而第一运送系统101的结构也会随之变化，例如对应每个动作装置分别配置相互并行运作的传输通道。

所述第一运送系统101将载有第一载具103的物品送至拣选单元102，以供拣选完毕之后，还需要接收并运送经拣选的第一载具103，则所述第一运送系统101包括：至少一组第一输送部件和第二输送部件，分别用于运送供进入或离开拣选单元102的第一载具103。在一些示例中，若所述第一运送系统101为输送带/线实现，则所述第一输送部件和第二输送部件均为输送带/线，且相互之间可以是一体或分离的。

可选的，所述第一输送部件及第二输送部件分层设置，例如上下分层设置，有利于减少系统布设所需空间；在其它实施例中，第一输送部件和第二输送部件也可以在同一层实现，如一左一右设置。

可设置拣选区域，用于从所述第一运送系统101收入第一载具103以供一拣选单元102执行拣选作业，且用于向第一运送系统101输出第一载具103。由于第一载具103在静止时才能利于执行拣选作业，则所述拣选区域应不与所述第一运送系统101一并运动，使得所述拣选单元102执行拣选作业和第一运送系统101运送第一载具103间不会相互影响。

为保障第一载具103在被拣选时保持静止，则可选的，可以设置用于固定第一载具103于所述拣选区域的固定装置。在一些示例中，所述固定装置例如为夹具、压具等，可以是气动、电动或机械驱动。

可选的，还可以设置传递装置，用于在第一输送部件和第二输送部件之间传递所述第一载具103。当所述第一输送部件和第二输送部件为上下分层设置时，则所述传递装置可以例如为升降器、机器人等。进一步可选的，所述拣选区域也可以设置在所述传递装置上。

在一或多个实施例中，所述第二载具104可以是框、盘、箱、篮、柜、货架、或行动车等各种形式的承载器具，例如料盒、料框、纸箱或者是网兜等；其结构不限，任何具有载物能力且适合应用场景的载具均可作为该第二载具104使用。

所述第二载具104与订单信息相关。其中，所述订单信息可以统计自多份订单，例如对一批订单中各种物品属性的货物数量进行统计，请参阅下表1的例示：

表1

在一或多个实施例中，所述第二载具104和订单信息的相关信息可以表现为，例如每个所述第二载具104可以对应于一份订单。根据上表进一步举例来说，第二载具X对应上述订单1，订单1对应的A类型物品1份、B类型物品3份、C类型物品2份均对应拣选并置于X中。

在表1对应示例中，假设有一批订单1、2、3，分别对应第二载具X、Y、Z合计需要A类型物品5份，B类型物品8份，C类型物品6份；当载有A类型物品的第一载具103到来时，所述拣选单元102的动作装置可以从第一载具103中提取5份A类型物品，并分别将1份放入X，3份放入Y，1份放入Z。

需说明的是，上述列表仅为更形象地说明原理，而非限制以该列表作为拣选依据；而且，该列表的形式可以根据实际需求加以变化，例如行和列的标签加以互换等等，皆非以上述描述为限。

在一或多个实施例中，各所述第一载具103在第一运送系统101是依序运送的。例如，在输送带/线上依次传送各第一载具103；或者，通过多个AGV、RGV依序传送各个第一载具103。

举例阐述多种第一载具103在第一运送系统101的运送顺序的确定方式：

可选的，在第一方式中，各所述第一载具103在第一运送系统101的运送顺序是根据订单信息所确定的各种物品属性的物品的需求量来排序的，例如，按需求量从大到小来进行排序运送。根据上述表1进行举例，一批订单1、2、3中，可见B类型物品需求量为8份最多，C类型物品需求量为6份次之，A类型物品需求量为5份最少，那么所确定的将各第一载具103放置在第一运送系统101的顺序为先放置载有B类型物品的第一载具D，再放置载有C类型物品的第一载具E，最后放置载有A类型物品的第一载具F。

可选的，在第二种方式中，第一载具103在第一运送系统101的运送顺序也可以是根据外部指令来调度分配，所述外部指令的来源包括但不限于仓储管理系统(WMS)、仓库控制系统(WCS)、远程监控系统(PLC)、服务器、或人工输入等。

可选的，在第三种方式中，第一载具103在第一运送系统101的运送顺序也可以是根据连接于所述第一运送系统的暂存区域105的暂存的第一载具数量进行排序。

可选的，在其它方式中，也可以将上述第一种、第二种和第三种方式进行任意的组合，来确定第一载具103在第一运送系统101的运送顺序。

可选的，所述第一运送系统101连接有用于供存取第一载具103的暂存区域105。所述暂存区域105不随第一运送系统101的运送动作而运动，其数量可以是一个或多个；所述暂存区域105和第一运送系统101可以仅有一个进出口，也可以设置多个进出口，以提高效率。

第一载具103运送至暂存区域105中，供执行暂存、补货、盘点、及存放爆品中的一种或多种作业。其中载有爆品的第一载具103可在拣选单元102不需要被拣选时先存入暂存区域105，在需被拣选时再进入第一运送系统101送至拣选单元102进行拣选，从而减少爆品在第一运送系统101的运动时间，减小危险发生。

所述拣选单元102，用于根据所识别的各第一载具103所装载物品的所在位置、或该位置相关的路径进行物品的拣取。具体的，在一些示例中，可通过配备有一或多个相机(也可以配合深度传感器)、扫码枪等，以通过3D视觉、2D视觉、扫码、人工输入等方式来令拣选单元102获取物品所在位置，该位置可以通过所计算的空间中的二维、三维坐标来表示，并通过所规划的到达该物品所在位置的路径、或对应该位置的预设固定路径以拣取物品。

为了实现上述拣选作业，所述拣选单元102可以具备一定数据处理能力，从而可以根据订单信息进行使动作装置执行相应物品的拣选；或者，所述拣选单元102可以具备一定的通信能力，从而可以接收外部设备根据订单信息而为其分配的任务所生成的拣选指令，据以按预先关联于所述拣选指令的拣选方式执行拣选作业；又或者，所述拣选单元102可以兼具数据处理能力和通信能力，以与外部设备协作来完成所述拣选任务。

在一些示例中，所述第一载具103和/或物品上可以设有信息标识图案，例如一维码、二维码、RFID标签等，其内可包含物品属性信息(例如物品的物品属性、品牌、产地、尺寸等中的一或多种)和/或订单信息，在所述拣选单元102处可配备有相机、扫码枪、或RFID阅读器等，通过3D视觉、2D、扫码、或RFID信息读取等方式从信息标识图案中采集物品属性信息/订单信息。

在一可能的实现方式中，所述拣选单元102可以与所述相机、扫码枪、或RFID阅读器等通信连接(例如通过有线接口连接)，根据本地获取的物品属性信息和订单信息的比对可以得到当前第一载具103中物品所归属的第二载具104，从而通过包括但不仅限于3D视觉、2D视觉、扫码、人工输入、固定轨迹或者其他任何一种方式得到该第二载具104所在位置，将物品放置到该第二载具104内。

在一可能的实现方式中，所述拣选单元102的动作装置可以集成网络通信模块而具有网络通信能力，例如有线网络通信模块(如有线以太网卡等)，或无线网络通信模块(如WiFi、2G/3G/4G/5G移动网络通信模块、或物联网网络通信模块(如NB-IOT、Zigbee、Lora模块)等)；或者，拣选单元102包括与所述动作装置通信连接的网络通信设备，如路由器、交换机等。

所述拣选单元102可以通过接入通信网络来接收物品属性信息(或将所采集的物品属性信息外发)、订单信息，从而根据本地获取的物品属性信息和订单信息的比对可以得到当前第一载具103中物品所归属的第二载具104，从而通过包括但不仅限于3D视觉、2D视觉、扫码、人工输入、固定轨迹或者其他任何一种方式得到该第二载具104所在位置，将物品放置到该第二载具104内；或者，接收根据所述物品属性信息和订单信息所生成的拣选指令，其中可以指明该第二载具104所在位置或通往该位置的路径，以令拣选单元102执行对应拣选作业。

其中，从通信网络获取该些信息及指令的来源例如为仓储管理系统(WMS)、仓库控制系统(WCS)、远程监控系统(PLC)、服务器、或人工输入等。

其中，所述通信网络可以是局域网络或广域网络，可以是互联网络或基于互联网的物联网络。

可以理解的是，为提升拣选效率，在拣选单元102对当前第一载具103进行拣选作业时并不影响第一运送系统101对之后的第一载具103的运送作业，且应尽量减少之后的第一载具103的等待时间，最好是在前一第一载具103拣选完毕时，下一第一载具103恰好送到而直接进行下一波拣选作业。

可以通过控制一或多种与第一载具103的运送时间相关的因素来产生调配策略，以达到高效目的，该调配策略例如控制第一运送系统101的传输速度、每个第一载具103送上第一运送系统101的时间、利用暂存区域105进行暂存的时间、及其它因素中的一种或多种组合。

如图2所示，展示本申请一种实施例中物品拣选系统的结构示意图。

本实施例是在图1实施例基础上的变化例，本实施例的物品拣选系统除了包括第一运送系统201和拣选单元202以外，还增加了存储系统204、及物品出入库系统205。

所述存储系统204，用于存储各所述第一载具203，供与第一运送系统201间交接所述第一载具203。

在一或多个实施例中，所述存储系统204可以通过由例如货架组成，货架每层设有供放置每个第一载具的位置；所述存储系统204的结构可以有各种，例如圆形、矩形等。

在一或多个实施例中，所述物品出入库系统205可以是一或多个搬运机器人实现，而且对应不同结构的存储系统204，相应的，物品出入库系统205的实现亦不相同。

参阅图3A～3C所示，展示多种实施例中存储系统及相应的物品出入库系统的具体实现的结构示意图。

如图3A所示，在本实施例中，所述存储系统301A中的各个货架呈环形结构分布，而物品出入库系统302A包括机械臂，设于环形结构的中部，其能从各个货架上取下物品并放入能到达的邻近的第一运送系统(未图示)。可选的，所述机械臂可以是6轴(自由度)、7轴(自由度)等机械臂。

如图3B所示，在本实施例中，所述存储系统301B中的各个货架呈行列分布以呈现立体的结构，所述物品出入库系统302B包括直角坐标机器人，以所述立体的结构的行、列、及竖直方向为空间直角坐标系三轴，从而沿该三轴移动而能到达每个供容纳第一载具的容纳空间。

可选的，所述直接坐标机器人，可以通过沿该三轴预先设置的滑轨或滑道等滑动来到达所需位置，并放入能到达的邻近的第一运送系统303B。

如图3C所示，在本实施例中，存储系统301C仍可采用立体结构，所述物品出入库系统包括直角坐标机器人302C，还包括移动装置303C(如AGV、RGV、人力推/拉车等)。由于第一运送系统(未图示)与直角坐标机器人302C间相距较远，直角坐标机器人302C无法直接将第一载具放至第一运送系统，则可以配合移动装置303C来进行第一载具的运送。

当然，虽然图3B和3C实施例中采用的立体结构仓库形式的存储系统，展现为矩形体结构，但是此仅为一种例举方式，本领域技术人员完全可以根据本申请的教示加以变化，例如圆柱形、锥形、多棱柱形等，并非以上述实施例为限。

在图2实施例中，所述物品出入库系统205，用于根据所识别的各第一载具205所装载物品的所在位置、或该位置相关的路径进行第一载具205的收取。

可选的，所述存储系统204可以接收外部指令，外部指令指明需要出库的物品属性信息(如物类型和数量等)，而存储系统204选择装载对应物品属性的物品的第一载具，将其所在位置信息通知所述物品出入库系统205。

在一或多个实施例中，存储系统204可以通过包括但不限于移动、亮灯、或喇叭等手段展示处该第一载具的所在位置，所述物品出入库系统205可以通过采集部件(如相机、传感器、扫码枪)等，以通过3D视觉、2D视觉、扫码来识别该所在位置，并对该对应位置的第一载具205加以收取，当然在一些实施例中也可以通过人工识别该位置；或者，存储系统204也可以将该第一载具205的所在位置信息(例如坐标等)通过通信路径来发给物品出入库系统205，例如直接通过两者间有线或无线通信连接；或者通过外部设备进行该位置信息的转发给所述物品出入库系统205等。

可选的，所述物品出入库系统205将第一载具205收取并置入第一运送系统的动作，也可以是由所接收的外部指令所触发，即通过外部设备告知物品出入库系统205需要执行第一载具出库动作，并告知需要出库的第一载具205的所在位置。

上述实施例中的所述外部指令的来源包括：仓储管理系统(WMS)、仓库控制系统(WCS)、远程监控系统(PLC)、服务器通知、人工输入、操作键触发或者其他任何相似的指令控制方式。

需特别说明的是，在其它的实施例中，所述物品出入库系统205也可以通过人工方式代替，因此并非必须。

本实施例中，拣选单元202将拣选出的物品放入第二载具206。

如图4所示，展示本申请一种实施例中物品拣选系统的结构示意图。

本实施例是在图1基础上的变化例，相较于图1的实施例，本实施例的物品拣选系统除了包括第一运送系统401和拣选单元402以外，还增加了第二运送系统403。

其中，拣选单元402从第一载具404中拣选所需的各物品放入第二载具405；所述第二运送系统403，用于将完成装载当前拣选的物品第二载具405运送至下一工序的对应位置。

在一或多个实施例中，所述第二运送系统403包括：输送带/线、AGV、RGV、转运推车、移动货架、或具有相似对接功能的装置中的一或多种组合。

在一或多个实施例中，所述第二载具405其本申请即可以用作第二运送系统403使用，即所述第二载具405是具有移动部件(例如设有滚轮、滑块、滑轨或滑轮等)且具备载物空间的装置的，例如推车、或具有多个格部的移动货架等。

在一或多个实施例中，也可以不需要第二载具405是可以移动的，所述第二运送系统403也可以包括装载有各第二载具405的一或多个第三载具(例如移动货架)，并设于拣选单元402处，以供拣选单元402放置所拣选物品；当第三载具上的部分或全部第二载具405完成拣选物品放置(即上述完成装载由该订单信息确定的足够的所需物品属性的物品)后，所述第三载具或其装载完成拣选物品放置的的完成第二载具405可以通过人力、或机器(如AGV、RGV)带动的方式送至下一工序所对应位置。

其中，下一工序可以是进一步仓储、缓存或者其他工序，移动式货架可以被送至的区域可以是存储系统内的某个存储系统、输送系统中的某一段暂存区、移动式货架在场地内转运至其他拣选单元402、下游输送带/线上某一个区域、厂房内某一块存放区域等，只要具有相同功能的空间区域，都可以视为落入本专利保护范围之内。

相应的，所述第二载具405完成装载当前拣选的物品指的是，第二载具405已装载其对应的订单所规定的所有物品，从而可送至打包区域；或者，只装载了订单规定的部分物品，需要送至其它拣选单元402继续放置拣选物品；又或者，应需求将第二载具405送至某些预定区域加以暂存等。

在电商场景中，若对应于一订单的第二载具405完成该订单所要求的物品拣选，则其打包的包裹就对应了该订单需求，可以发货给订单对应客户。

另外，在拣选单元402有多个的情况下，进行拣选作业的第一载具404中的物品的物品属性可以不同；因此，所述第二运送系统403也可以将第二载具405在各拣选单元402之间流转以快速获取各类所需物品，相比于只在单一拣选单元402处拣选要高效得多。

以表1举例来说，假设第二载具X对应订单1，订单1对应的A类型物品1份、B类型物品3份、C类型物品2份；X初始位于拣选单元1处。

装载A类型物品的第一载具D来到拣选单元1处，拣选单元1从中拣选1份物品放入X；而不久，拣选单元2处来到装载B类型物品的第一载具E，则所述第二运送系统403再将X运送到拣选单元2处，装载2份B类型物品；需说明的是，此例并不限制A、B、C类型物品的先后拣选顺序。

又或者，装载A类型物品的第一载具D来到拣选单元1处，拣选单元1从中拣选物品放入X，但是不足1份；而拣选单元2处不久将要来到装载A类型物品的第一载具E，则所述第二运送系统403再将X运送到拣选单元2处，以装载足够1份的A类型物品。

可以理解的是，对于上述第二载具405在拣选单元402之间的流转可以根据各拣选单元402的第一载具404的到来情况、第二运送系统403的运送速度、第二运送系统403在不同拣选单元402间的运送需要时间、流转的第二载具405在能去的各拣选单元402的排队时间、及第二载具405间的竞争关系等各种因素中的一或多种设计流转策略，以能高效地对完成订单信息所要求的各个第二载具405物品装载工作。

在一或多个实施例中，所述拣选单元402或第二运送系统403可设置提示装置，例如报警灯、喇叭、显示屏或者任何其他的方式提示装置，用于向第二运送系统403展示表示至少一第二载具405完成装载所需拣选物品的提示作业，以供运送下一工序。第二运送系统403可以由人工所替代，工人在看到或听到提示装置的提示之后执行第二载具405的运送；可选的，所述第二运送系统403也可以配备视觉或听觉相关部件，通过图像或声纹分析定位需运送的第二载具405的所在位置。

更加精准的是，所述第二运送系统403可以根据外部指令来执行运送，该外部指令来源包括：仓储管理系统(WMS)、仓库控制系统(WCS)、远程监控系统(PLC)、服务器通知、人工输入、操作键触发或者其他任何相似的指令控制方式。

如图5A至5C所示，展示多个实施例中所述第一运送系统、拣选单元和第二运送系统之间配合的结构示意图。需说明的是，该些实施例仅是举例，但凡有相似或相同功能的实施例均可加以替换。

如图5A所示，在本实施例中展示为跨线式拣选方案，所述第一运送系统501A可以是输送带/线实现，上、下双层进出方式，拣选单元502A是跨设在该输送带/线上的动作装置(机器人，如机械臂)实现；所述第二运送系统503A可以是货架实现(移动或固定)。

如图5B所示，在本实施例中展示双通道跨线式拣选方案，所述第一运送系统501B可以是两路输送带/线实现，分别是上、下双层进出方式，拣选单元502B是跨设在该两路输送带/线上的动作装置(机器人，如机械臂)实现；所述第二运送系统503B可以是货架实现(移动或固定)。

如图5C所示，在本实施例中展示侧置式拣选拣选方案，所述第一运送系统501C可以是输送带/线实现，拣选单元502C和第二运送系统503C分别位于第一运送系统501C两侧。

如图6所示，展示一种实施例中物流拣选系统的结构。

在本实施例中，可以对前述实施例中的方案进行整合，物流拣选系统包括：存储系统601、物品出入库系统602、第一运送系统603、至少一个拣选单元604、及第二运送系统605。

在一具体示例中，所述物品出入库系统602可以将装载有物品的第一载具606放入存储系统601中，在接收到外部指令时，识别作为目标的第一载具606所在位置，将其出库并送至第一运送系统603；第一运送系统603将各第一载具606向一或多个拣选单元604运送；当第一载具606到达拣选单元604时，拣选单元604可以根据外部通知消息(例如来自仓储管理系统(WMS)、仓库控制系统(WCS)、远程监控系统(PLC)、服务器通知、人工输入、操作键触发等)或触发信号(例如来自感应器的感应信号、相机采集并识别处的信息)来执行拣选作业；当所述第二运送系统605获取到外部通知消息(例如来自仓储管理系统(WMS)、仓库控制系统(WCS)、远程监控系统(PLC)、服务器通知、人工输入、操作键触发等)或触发信号(例如来自感应器的感应信号、相机采集并识别例如某个移动货架上的各第二载具607都已装载完毕的提示信息)来执行运送作业，将第二载具607运往下一工序所对应位置。

此外，在实际场景中，存储系统601、第一运送系统603和拣选单元604的合理布局，例如根据场景选择图3A～3C中合适的存储系统601结构，图5A～5C中合适的拣选单元604和输送系统的结构，能充分利用垂直空间，相比于传统方式，单位面积效率获得大大提升。

如图7所示，展示一种实施例中增加控制系统的物品拣选系统的结构示意图。

结合上述可知，为提高整个物品拣选系统的自动化运作，可以通过配置控制系统708来自动化协调各个其它单元的工作，所述控制系统708可以应用在例如图1、图2、图4、图6的实施例中，本实施例中仅是以图6实施例的物品拣选系统的结构来进行举例，而非以此为限。

在一或多个实施例中，所述控制系统708可以通过中心化网络中的服务终端实现，也可以通过分布式网络中的协作的具备处理能力的各电子终端来实现，所述服务终端、电子终端可以是一个或多个服务器、PC、移动终端(智能手机或平板电脑)或其它计算机设备来实现；控制系统708中的服务终端/电子终端可用于运行软件来实现仓储管理系统(WMS)、仓库控制系统708(WCS)、和/或远程监控系统(PLC)。

所述控制系统708和物品拣选系统间通过局域网络进行连接，而控制系统708通过网关设备再接入广域网络，与云端通信；或者，所述控制系统708位于广域网络，通过网关设备访问局域网络而与物品拣选系统通信。

在一或多个实施例中，为获取物品拣选系统的情况，可以在物品拣选系统中如物品出库系统702、拣选单元704等中的一或多处设置例如相机、传感器等采集部件709，以采集相应数据，并发送给所述控制系统708进行情况分析(例如前述的3D视觉、2D视觉、物联网的各种感知算法等)，从而根据分析的情况生成控制该些单元进行相应动作的指令；当然，在其它实施例中，各个单元也可以与该些相机、传感器通信，自行分析情况并控制自身进行相应动作。

举例来说，可选但非必要的是：

在一示例中，所述708可用于与所述第一运送系统703通信，以调控其运转速度等参数。

在一示例中，所述控制系统708可用于与所述拣选单元704通信，以生成表示一第一载具706送达一拣选单元704的通知信息并向该拣选单元704发送，以触发其拣选作业。

在一示例中，所述控制系统708可用于与所述第二运送系统705通信，以生成表示至少一第二载具707完成装载所需拣选物品的提示信息并向所述第二运送系统705发送，以触发其收取所述第二载具707的作业。

在一示例中，所述控制系统708可用于与所述存储系统701通信，以告知存储系统701需要出库的物品属性信息(如物品属性和数量等)，而存储系统701选择装载对应物品属性的第一载具706的所在位置信息通知所述物品出入库系统702。可选的，存储系统701可以通过包括但不限于移动、亮灯、或喇叭等手段展示处该第一载具706的所在位置，所述物品出入库系统702可以通过采集部件709(如相机、传感器、扫码枪)等来识别该所在位置，并加以收取；存储系统701也可以将该第一载具706的所在位置信息(例如坐标等)通过通信路径来发给物品出入库系统702，例如直接通过两者间有线或无线通信连接，或者通过所述控制系统708来进行发送。

在一示例中，所述控制系统708可用于与物品出入库系统702通信，以触发所述物品出入库系统702执行在存储系统701及第一运送系统703间运送各所述第一载具706的作业。在可能的实现方式中，所述拣选单元704处可设置相机或感应器，用于感应第一载具706的到来并生成相应触发信号，且所述相机或感应器与所述所述控制系统708通信连接，所述控制系统708接收到所述触发信号后，则生成对应通知并发送给所述拣选单元704以触发其拣选作业。

在一示例中，可选的，每个所述第一载具706也可以设置物联网节点，其中包含传感器及物联网网络通信模块，传感器包括例如红外传感器、超声波传感器、压力传感器、加速度传感器、温度传感器、湿度传感器、及无线定位模块(如GPS、WiFi、蓝牙)等中的一或多种，采集数据并上报给控制系统708，控制系统708可从中分析例如第一载具706中是否缺料(如压力传感器数据显示载具底部受到压力偏小，如因缺料而产生的红外传感器或超声波传感器检测不到物品、或由于检测距离变化而信号值相较于初始值发生较大变化等；当然，也可以通过相机拍摄图像来识别是否缺料)、第一载具706是否工作异常(例如根据无线定位模块数据显示第一载具706停滞在暂存区域)、及第一载具706中的爆品是否有风险(例如温度传感器数据显示温度偏高)等中的一种或多种关于第一载具706的流转信息；相似的，第二载具707、第三载具同样可以设置上述设置物联网节点以提供其在物品拣选系统中的流转信息，令所述控制系统708能监管及控制整个物品拣选系统。

如图8所示，展示本申请实施例中的物品拣选方法的流程示意图。本实施例中的方法可以应用于前述实施例中拣选单元的动作装置，即例如机械臂等。

所述方法具体包括：

步骤S801：获取装载预设物品属性的物品的第一载具到来的信息。

在一或多个实施例中，所述第一载具到来的信息来源可以是仓储管理系统(WMS)、仓库控制系统(WCS)、远程监控系统(PLC)、服务器通知、人工输入、操作键触发等；当然，第一载具到来的信息也可以来自与动作装置通信连接的相机、传感器等采集部件。

步骤S802：从到来的第一载具拣选符合订单信息所需物品属性的物品，并放置于与该订单信息相应的一个或多个第二载具。

具体的，在一些示例中，可通过配备有一或多个相机(也可以配合深度传感器)、扫码枪等，以通过3D视觉、2D视觉、扫码、人工输入等方式来令拣选单元的动作装置获取物品所在位置，该位置可以通过所计算的空间中的二维、三维坐标来表示，并通过所规划的到达该物品所在位置的路径、或对应该位置的预设固定路径以拣取物品。

在一些示例中，所述第一载具和/或物品上可以设有信息标识图案，例如一维码、二维码、RFID标签等，其内可包含物品属性信息(例如物品的物品属性、品牌、产地、尺寸等中的一或多种)和/或订单信息，在所述拣选单元处可配备有相机、扫码枪、或RFID阅读器等，通过3D视觉、2D、扫码、或RFID信息读取等方式从信息标识图案中采集物品属性信息/订单信息。

在一可能的实现方式中，所述动作装置可以与所述相机、扫码枪、或RFID阅读器等通信连接(例如通过有线接口连接)，根据本地获取的物品属性信息和订单信息的比对可以得到当前第一载具中物品所归属的第二载具，从而通过包括但不仅限于3D视觉、2D视觉、扫码、人工输入、固定轨迹或者其他任何一种方式得到该第二载具所在位置，将物品放置到该第二载具内。

在一可能的实现方式中，所述动作装置可以集成网络通信模块而具有网络通信能力，例如有线网络通信模块(如有线以太网卡等)，或无线网络通信模块(如WiFi、2G/3G/4G/5G移动网络通信模块、或物联网网络通信模块(如NB-IOT、Zigbee、Lora模块)等)；或者，所述动作装置通信连接于网络通信设备，如路由器、交换机等。

进一步的，所述动作装置可以通过接入通信网络来接收物品属性信息(或将所采集的物品属性信息外发)、订单信息，从而根据本地获取的物品属性信息和订单信息的比对可以得到当前第一载具中物品所归属的第二载具，从而通过包括但不仅限于3D视觉、2D视觉、扫码、人工输入、固定轨迹或者其他任何一种方式得到该第二载具所在位置，将物品放置到该第二载具内；或者，接收根据所述物品属性信息和订单信息所生成的拣选指令，其中可以指明该第二载具所在位置或通往该位置的路径，以令拣选单元执行对应拣选作业。

其中，从通信网络获取该些信息及指令的来源例如为仓储管理系统(WMS)、仓库控制系统(WCS)、远程监控系统(PLC)、服务器、或人工输入等。

如图9所示，展示本申请实施例中的物品拣选控制方法的流程示意图。

所述方法可以应用于图6实施例中的控制系统，能与前述实施例的物品拣选系统中的物品出入库系统、第一运送系统、拣选单元、第三运送系统、及采集部件等中的一或多种通信，以控制它们进行协同运作。

其中，虽然图9展示的是对多个单元的协同控制过程；但是如果应用在图1实施例中，所述控制系统也可以仅发送通知信息告知拣选单元有第一载具到来亦可，而非以图9的示例为限。

所述方法包括：

步骤S901：与物品出入库系统通信，以令其识别作为目标的第一载具所在位置，将其出库并送至第一运送系统。

步骤S902：当获取第一载具到达拣选单元的信息时，与该拣选单元通信以令其执行拣选作业；

步骤S903：当获取第二载具完成当前拣选物品装载时，与该第二运送系统通信以令其运送第二载具至下一工序对应位置。

需说明的是，可选的，如果一第三载具装载多个第二载具，那么可以在第三载具中的所有第二载具都完成装载后，再运送所述第三载具至下一工序对应位置；在其它实施例中，也可以没有第三载具，第二载具可以直接自行移动，此在前述实施例中已阐述，这样的情况下，第二载具可以直接移动至下一工序对应位置。

可选的，所述方法还可以包括：当装载完物品的第一载具到达物品出入库系统时，与物品出入库系统通信，以令其将第一载具放入存储系统。

其它可选的，所述方法还可以包括：协调物品出入库系统、第一运送系统(可包括缓冲区)、拣选单元间的动作时间的协调，以提升效率降低等待时间。

以上步骤的具体实现已在前述实施例(例如图7实施例文字内容)中阐述清楚，因此，在本实施例中不作重复赘述。

如图10所示，展示本申请实施例中动作装置1000的电路结构示意图。

所述动作装置1000包括：动作部件1001及控制部件1002。

所述控制部件1002包括：一个或多个通信器1003、一个或多个存储器1004、及一个或多个处理器1005。

所述一个或多个通信器1003，其中至少一个与所述动作部件1001通信连接；其余的一个或多个通信器可以与通信网络连接，例如为有线网络通信模块(如有线以太网卡等)、无线网络通信模块(如WiFi、2G/3G/4G/5G移动网络通信模块、及物联网网络通信模块(如NB-IOT、Zigbee、Lora模块)等)中的一种或多种。

所述一个或多个存储器1004，用于存储计算机可读指令；

所述一个或多个处理器1005，用于运行所述计算机可读指令，以控制所述动作部件1001动作部件1001执行例如图8实施例所阐述的物品拣选控制方法、或前述其它实施例中动作装置1000的功能。

其中，通信器1003、存储器1004和处理器1005间可以通过总线方式连接，也可以通过其它线路结构连接。

在一实施例中，若所述动作装置1000为机器人，例如机械臂实现，则所述动作部件1001可包括该机械臂的机械部分及驱动电机部分，所述控制部件1002可以是为该机械臂的控制电路部分，以通过控制驱动电机部分来驱动机械部分。

如图11所示，展示本申请实施例中控制装置1100的电路结构示意图。

所述控制装置1100可应用例如图7实施例中的控制系统中的终端，所述终端可由一个或多个服务器、PC、移动终端(智能手机或平板电脑)或其它计算机设备来实现。

所述控制装置1100包括：一个或多个通信器1101、一个或多个存储器1102、及一个或多个处理器1103。

所述一个或多个通信器1101，用于与外部通信。其中，所述一个或多个通信器1101例如为有线网络通信模块(如有线以太网卡等)、无线网络通信模块(如WiFi、2G/3G/4G/5G移动网络通信模块、及物联网网络通信模块(如NB-IOT、Zigbee、Lora模块)等)中的一种或几种。

所述一个或多个存储器1102，用于存储计算机可读指令；

所述一个或多个处理器1103，用于运行所述计算机可读指令，以执行例如图9实施例所阐述的物品拣选控制方法、或前述其它实施例中控制系统的功能。

其中，通信器1101、存储器1102和处理器1103间可以通过总线方式连接，也可以通过其它线路结构连接。

在图10和图11的实施例中，所述存储器1002、1102可能包括但不限于高速随机存取存储器、非易失性存储器。例如一个或多个磁盘存储设备、闪存设备或其他非易失性固态存储设备。

所述处理器1003、1103可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

另外，前述方法实施例(例如图8、9的方法实施例)中所涉及的各种计算机程序可以装载在计算机可读存储介质中，所述计算机可读存储介质可包括，但不限于，软盘、光盘、CD-ROM(紧致盘-只读存储器)、磁光盘、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、磁卡或光卡、闪存、或适于存储机器可执行指令的其他物品属性的介质/机器可读介质。所述计算机可读存储介质可以是未接入计算机设备的产品，也可以是已接入计算机设备使用的部件。

在具体实现上，所述计算机程序为执行特定任务或实现特定抽象数据物品属性的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。

综上所述，本申请的物品拣选系统、相关方法、装置及可读存储介质，系统包括：存储系统；物品出入库系统；第一运送系统，运送装载预设物品属性的物品的每个第一载具；至少一个拣选单元，设于第一运送系统的经过位置，从到来的第一载具拣选符合订单信息所需物品属性的物品，并放置于相应的一个或多个第二载具；第二运送系统，用于将完成装载当前拣选的物品第二载具运送至下一工序的对应位置；实现物品拣选的自动化执行，拣选单元可于对每个第一载具的拣选过程中获取符合多个订单需求的部分或全部物品需求量，并置于订单信息相关第二载具中，形成装载满足每个订单需求物品的第二载具而可直接执行如打包等后续工序，能有效提升拣选效率且降低错误操作的几率。

在本说明书的前述实施例中，本申请的物流系统可实现自动化的批量订单的第二种拣选方式即播种式拣选过程，实现全流程的控制和监管能，提高单人人效；同时，由于执行操作的人员数量减少，作业流程得到了最大程度的简化，所以企业的管理成本降低；而且，可以通过优化的系统布局，提高单位面积平效，降低场地成本。

需特别说明的是，在未展示的其它实施例中，本申请的技术方案也可以用于也可以实现第一中拣选方式即摘果式的拣选过程，例如，通过第二运送系统的AGV拉着货架，到不同的拣选单元去拣货，就可以实现摘果式DPS拣选的方案。

另外，通过实现物联网IOT的自动化物品拣选系统，能整体调度系统优化升级，通过各环节吞吐量来实时调度系统内各部分资源，还能通过外部网络的云端实时查看整套系统内的物品信息，定位溯源。

上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (33)

1.一种物品拣选系统，其特征在于，包括：存储系统、物品出入库系统、第一运送系统、及至少一个拣选单元；

所述存储系统，用于存储各所述第一载具，供与第一运送系统间交接所述第一载具；

所述物品出入库系统，用于在所述存储系统及第一运送系统间运送各所述第一载具；

所述第一运送系统，用于运送装载预设物品属性的物品的每个第一载具；

所述至少一个拣选单元，与所述第一运送系统相接，用于从到来的第一载具拣选符合订单信息所需物品属性的物品，并放置于与该订单信息相应的一个或多个第二载具。

2.根据权利要求1所述的物品拣选系统，其特征在于，所述物品出入库系统，用于根据所识别的各第一载具所装载物品的所在位置、或该位置相关的路径进行第一载具的收取。

3.根据权利要求1所述的物品拣选系统，其特征在于，各所述第一载具在第一运送系统依序运送。

4.根据权利要求3所述的物品拣选系统，其特征在于，各所述第一载具在第一运送系统的运送顺序根据以下中的任意一种或多种信息确定：

1)根据订单信息所确定的各种物品属性的物品的需求量来排序；

2)根据外部指令来调度分配；

3)根据连接于所述第一运送系统的暂存区域的暂存的第一载具数量进行排序。

5.根据权利要求1所述的物品拣选系统，其特征在于，所述订单信息统计自多份订单；每个第二载具用于一份所述订单所需求物品的装载。

6.根据权利要求1所述的物品拣选系统，其特征在于，所述第一运送系统连接有用于供存取第一载具的暂存区域。

7.根据权利要求6所述的物品拣选系统，其特征在于，暂存区域中的第一载具用于供执行暂存、补货、盘点、及存放爆品中的一种或多种作业。

8.根据权利要求1所述的物品拣选系统，其特征在于，包括：拣选区域，用于从所述第一运送系统收入第一载具以供一拣选单元执行拣选作业，且用于向第一运送系统输出第一载具。

9.根据权利要求8所述的物品拣选系统，其特征在于，包括：用于固定第一载具于所述拣选区域的固定装置。

10.根据权利要求1所述的物品拣选系统，其特征在于，所述第一运送系统包括：对应每个拣选单元的一组第一输送部件和第二输送部件，分别用于运送供进入或离开拣选单元的第一载具。

11.根据权利要求10所述的物品拣选系统，其特征在于，所述第一输送部件及第二输送部件分层设置。

12.根据权利要求10所述的物品拣选系统，其特征在于，所述拣选单元包括：

传递装置，用于在第一输送部件和第二输送部件之间传递所述第一载具。

13.根据权利要求12所述的物品拣选系统，其特征在于，所述传递装置设有拣选区域，用于从所述第一运送系统收入第一载具以供执行拣选作业，且用于向第一运送系统输出第一载具。

14.根据权利要求1所述的物品拣选系统，其特征在于，所述拣选单元，用于根据所识别的各第一载具所装载物品的所在位置、或该位置相关的路径进行物品的拣取。

15.根据权利要求1所述的物品拣选系统，其特征在于，所述拣选单元，用于通过采集/接收方式以获取物品属性信息和/或订单信息。

16.根据权利要求1所述的物品拣选系统，其特征在于，包括：第二运送系统，用于将完成装载当前拣选的物品第二载具运送至下一工序的对应位置。

17.根据权利要求16所述的物品拣选系统，其特征在于，包括：提示装置，与所述拣选单元通信，用于向第二运送系统展示表示至少一第二载具完成装载所需拣选物品的提示作业。

18.根据权利要求17所述的物品拣选系统，其特征在于，一个或多个第二载具被一第三载具所容纳；所述提示装置，设于所述第三载具，用于提示其所在第三载具上部分或全部的第二载具完成装载所需拣选物品。

19.根据权利要求1所述的物品拣选系统，其特征在于，一个或多个第二载具被一第三载具所容纳；所述第三载具是可移动的，用于所述第二运送系统。

20.根据权利要求1所述的物品拣选系统，其特征在于，所述第二运送系统所运送的下一工序的对应位置，包括以下中的一种或多种：

1)对各第二载具中物品执行打包作业的打包区域；

2)位于第二载具当前所在拣选单元以外的其它拣选单元的拣选区域；

3)对各第二载具中物品暂存的暂存区域。

21.根据权利要求1所述的物品拣选系统，其特征在于，包括：

控制系统，用于执行以下中的任意一种或多种作业：

1)用于与所述拣选单元通信，以生成表示一第一载具送达一拣选一拣选单元的通知信息并向该拣选单元发送，以触发其拣选作业；

2)用于与所述第二运送系统通信，以生成表示至少一第二载具完成装载所需拣选物品的提示信息并向所述第二运送系统发送，以触发其收取所述第二载具的作业；

3)用于与物品出入库系统通信，以触发所述物品出入库系统执行在存储系统及第一运送系统间运送各所述第一载具的作业；

4)用于与所述存储系统通信，以告知存储系统需要出库的物品属性信息；

5)通过通信连接收集各采集部件所采集自所述第一载具、第二载具、及物品中的一者或多者的流转信息并呈现。

22.根据权利要求1或21所述的物品拣选系统，其特征在于，所述存储系统的结构为以下中的任意一种：

1)环绕所述物品出入库系统设置的环形仓库；

2)立体仓库。

23.一种物品拣选方法，其特征在于，应用于动作装置；所述方法包括：

获取装载预设物品属性的物品的第一载具到来的信息；

从到来的第一载具拣选符合订单信息所需物品属性的物品，并放置于与该订单信息相应的一个或多个第二载具。

24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述从所述第一载具拣选物品的方式，包括：

根据对到来的各第一载具和/或其所装载物品的所在位置的识别结果、或该位置相关的路径进行物品的拣取。

25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，包括：通过获取物品属性信息和订单信息并据以执行拣选作业或者根据所获取的拣选指令执行拣选作业。

26.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，包括：通过信息采集/接收方式以获取所述第一载具到来的信息。

27.一种物品拣选控制方法，其特征在于，应用于物品拣选系统，所述物品拣选系统包括：存储系统、物品出入库系统、第一运送系统、及至少一个拣选单元；所述存储系统，用于存储各所述第一载具，供与第一运送系统间交接所述第一载具；所述物品出入库系统，用于在所述存储系统及第一运送系统间运送各所述第一载具；所述第一运送系统，用于运送装载预设物品属性的物品的每个第一载具；所述至少一个拣选单元，与所述第一运送系统相接，用于从到来的第一载具拣选符合订单信息所需物品属性的物品，并放置于与该订单信息相应的一个或多个第二载具；所述方法包括：

与所述拣选单元通信，以生成表示一第一载具送达一拣选单元的通知信息并向该拣选单元发送，以触发其拣选作业。

28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，还包括：与所述第二运送系统通信，以生成表示至少一第二载具完成装载所需拣选物品的提示信息并向外发送，以触发其收取所述第二载具的作业。

29.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，还包括：与物品出入库系统通信，以触发所述物品出入库系统执行在存储系统及第一运送系统间运送各所述第一载具的作业。

30.一种动作装置，其特征在于，包括：动作部件及控制部件；

所述控制部件包括：

一个或多个存储器、及一个或多个处理器；

所述一个或多个存储器，用于存储计算机可读指令；

所述一个或多个处理器，用于运行所述计算机可读指令，以控制所述动作部件动作部件执行如权利要求23至26中任一项所述的方法。

31.一种控制装置，其特征在于，包括：一个或多个存储器、及一个或多个处理器；

所述一个或多个存储器，用于存储计算机可读指令；

所述一个或多个处理器，用于运行所述计算机可读指令，以执行如权利要求27至29项中任一项所述的方法。

32.一种非暂时的计算机可读存储介质，其特征在于，存储计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行如权利要求23至26中任一项所述的方法。

33.一种非暂时的计算机可读存储介质，其特征在于，存储计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行如权利要求27至29中任一项所述的方法。

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