CN112374010A - 边缘拣选方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种边缘拣选方法及系统，包括：订单管理单元将待拣选物品清单发送至仓储调度单元；所述仓储调度单元获取各边缘拣选单元的实时位置以及所述待拣选物品清单对应货架端位置；所述仓储调度单元根据所述货架端位置和边缘拣选单元的实时位置生成拣选调度方案，并根据所述调度方案向至少一个边缘拣选单元发送拣选调度命令；所述边缘拣选单元根据所述拣选调度命令移动至指定货架端拣选拣选调度命令中对应的物品。本发明无需将整个货箱搬出仓储区，只将待拣选物品运输出仓储区，减少了来回搬运货箱的时间，灵活性好、效率高。

Description

边缘拣选方法及系统

技术领域

本发明涉及物流技术领域，特别涉及一种边缘拣选方法及系统。

背景技术

随着交通事业的发展和产业分散化，使得现在的工业和民用物品在各地之间流通在所难免，随之而来的，就是物流业的大力发展。物流产业中，由于多个批次及不同产品的流向不同，在最后物流配送过程中，都会涉及到产品分拣，这样就使得物品的分拣在物流业中显得尤为重要。

目前，现有的物品拣选方法需要将物品从仓库中搬出，以将物品发往工位；工位上的工人根据获得的订单信息及进行物品拣选，剩余的物品返回仓库。来回搬运物品，不仅需消耗大量的人力物力，劳动强度大，工作时间长且作业效率低。

因此，亟需一种边缘拣选方法及系统来解决上述问题。

发明内容

本发明解决的技术问题在于，提供了一种边缘拣选方法及系统，无需将整个货箱搬出仓储区，只将订单对应的物品运输出仓储区，减少了来回搬运货箱的时间。

本发明解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：

一种边缘拣选方法，包括：订单管理单元将待拣选物品清单发送至仓储调度单元；仓储调度单元获取各边缘拣选单元的实时位置以及待拣选物品清单对应货架端位置；仓储调度单元根据货架端位置和边缘拣选单元的实时位置生成拣选调度方案，并根据调度方案向至少一个边缘拣选单元发送拣选调度命令；边缘拣选单元根据拣选调度命令移动至指定货架端拣选拣选调度命令中对应的物品。

在本发明的较佳实施例中，上述仓储调度单元获取各边缘拣选单元的实时位置以及待拣选物品清单对应货架端位置的步骤包括：仓储调度单元向各边缘拣选单元发送拣选任务状态查询请求；边缘拣选单元在接收到拣选任务状态查询请求时，获取拣选缓存设备的存储状态信息，并将存储状态信息和任务路线信息发送至仓储调度单元。

在本发明的较佳实施例中，上述仓储调度单元根据货架端位置和边缘拣选单元的实时位置生成拣选调度方案，并根据调度方案向至少一个边缘拣选单元发送拣选调度命令的步骤包括：仓储调度单元根据货架端位置、边缘拣选单元的实时位置、存储状态信息以及任务路线信息生成拣选调度方案。

在本发明的较佳实施例中，上述订单管理单元将待拣选物品清单发送至仓储调度单元的步骤之前包括：订单管理单元接收至少一个物品订单，并根据至少一个物品订单生成待拣选物品清单。

在本发明的较佳实施例中，上述边缘拣选单元根据拣选调度命令移动至指定货架端拣选拣选调度命令中对应的物品的步骤包括：边缘拣选单元包括拣选控制系统、拣选执行设备及拣选缓存设备；拣选控制系统根据拣选调度命令控制拣选执行设备在指定货架端拣选拣选调度命令对应的物品，并将拣选到的物品存储于拣选缓存设备中。

在本发明的较佳实施例中，上述拣选控制系统根据拣选调度命令控制拣选执行设备在指定货架端拣选拣选调度命令对应的物品，并将拣选到的物品存储于拣选缓存设备中的步骤包括：边缘拣选单元在移动至指定货架端时，获取货架端各物品的标识信息；将各物品的标识信息与待拣选物品标识信息进行对比；若一致，则确认相应物品为待拣选物品。

在本发明的较佳实施例中，上述拣选控制系统根据拣选调度命令控制拣选执行设备在指定货架端拣选拣选调度命令对应的物品，并将拣选到的物品存储于拣选缓存设备中的步骤包括：边缘拣选单元根据AI视觉算法辅助对货架端的物品进行识别、定位、拾取操作；AI视觉算法包括AI模型训练方法；AI模型训练方法，通过采集物品存储图像数据并做标注后形成训练集、测试集数据，根据训练集数据获取AI模型，并结合测试集数据进行模型测试，择优筛选出AI模型；再根据AI模型进行推理，以辅助完成对待拣选物品清单对应物品的识别、定位、拾取操作。

一种边缘拣选系统，其特征在于，边缘拣选系统包括：订单管理单元、仓储调度单元和边缘拣选单元；订单管理单元，用于将待拣选物品清单发送至仓储调度单元；仓储调度单元，用于获取各边缘拣选单元的实时位置以及待拣选物品清单对应货架端位置，根据货架端位置和边缘拣选单元的实时位置生成拣选调度方案，并根据调度方案向至少一个边缘拣选单元发送拣选调度命令；边缘拣选单元，用于根据拣选调度命令移动至指定货架端拣选拣选调度命令中对应的物品。

在本发明的较佳实施例中，上述订单管理单元接收至少一个物品订单，并根据至少一个物品订单生成待拣选物品清单。

在本发明的较佳实施例中，上述边缘拣选单元包括拣选控制系统、拣选执行设备及拣选缓存设备；拣选控制系统根据拣选调度命令控制拣选执行设备在指定货架端拣选拣选调度命令对应的物品，并将拣选到的物品存储于拣选缓存设备中。

本发明采用上述技术方案达到的技术效果是：仓储调度单元根据待拣选物品清单信息和各边缘拣选单元位置等信息生成拣选调度方案，使边缘拣选单元在仓储区的货架端完成物品拣选，无需将整个货箱搬出仓储区，只将订单对应的物品运输出仓储区，减少了来回搬运货箱的时间，具有灵活性好、效率高的优势；避免了传统“货到人”方法对货箱进行搬运后集中拣选的低效操作，实现“订单到人”。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例示出的边缘拣选方法的流程图。

图2为本发明实施例示出的AI视觉算法流程图。

图3为本发明实施例示出的边缘拣选系统的模块示意图。

图4为本发明实时例示出的边缘拣选示意图。

图5为本发明实施例示出的边缘拣选系统的结构示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的实施例保护的范围。通过具体实施方式的说明，当可对本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，而且所附图式仅是提供参考与说明之用，并非用来对本发明加以限制。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或者“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或者“单元”可以混合地使用。

请参阅图1，图1为本发明实施例示出的边缘拣选方法的流程图。本申请的边缘拣选方法，包括以下步骤：

步骤S11：订单管理单元将待拣选物品清单发送至仓储调度单元。

步骤S12：仓储调度单元获取各边缘拣选单元的实时位置以及待拣选物品清单对应货架端位置。

步骤S13：仓储调度单元根据货架端位置和边缘拣选单元的实时位置生成拣选调度方案，并根据调度方案向至少一个边缘拣选单元发送拣选调度命令。

步骤S14：边缘拣选单元根据拣选调度命令移动至指定货架端拣选拣选调度命令中对应的物品。

下面结合图1至图3对边缘拣选方法进行具体介绍：

在一实施方式中，订单管理单元10将待拣选物品清单发送至仓储调度单元20的步骤之前包括：订单管理单元10接收至少一个物品订单，并根据至少一个物品订单生成待拣选物品清单。

具体地，订单管理单元10中的订单接收单元接收至少一个用户订单，将该至少一个用户订单确认为待拣选订单，其中待拣选订单包括：客户名称、收货地址、订单号联系人、项目名称联系电话、物品名称、数量和发货时间等信息，然后从待拣选订单中获取待拣选的物品及对应数量，以生成待拣选物品清单，其中待拣选物品清单包括：物品名称和数量等信息。

步骤S12：仓储调度单元获取各边缘拣选单元的实时位置以及待拣选物品清单对应货架端位置。

具体地，在物品入库时，仓储调度单元20采集、标注物品图像数据，以建立物品图像与物品名称的关联关系，在物品入库后保存各物品入库后的存储位置。仓储调度单元20在接收到待拣选物品清单后，根据待拣选物品清单从数据库中获取待拣选物品所在货架以及在货架上的具体位置，并获取各边缘拣选单元实时发送的位置或向边缘拣选单元发送位置获取请求以获取边缘拣选单元的位置。

步骤S13：仓储调度单元根据货架端位置和边缘拣选单元的实时位置生成拣选调度方案，并根据调度方案向至少一个边缘拣选单元发送拣选调度命令。

在一实施方式中，仓储调度单元20向各边缘拣选单元发送拣选任务状态查询请求；边缘拣选单元30在接收到所述拣选任务状态查询请求时，获取拣选缓存设备的存储状态信息，并将所述存储状态信息和任务路线信息发送至所述仓储调度单元20。然后仓储调度单元20根据所述货架端位置、边缘拣选单元30的实时位置、存储状态信息以及任务路线信息生成拣选调度方案。

具体地，仓储调度单元20根据待拣选物品位置、边缘拣选单元30位置、边缘拣选单元30存储状态、边缘拣选存储单元路线规划等信息进行优化计算，以生成最优拣选调度方案。其中，待拣选物品位置包括货架位置和物品在货架上的位置。

步骤S14：边缘拣选单元根据拣选调度命令移动至指定货架端拣选拣选调度命令中对应的物品。

具体地，边缘拣选单元30在接收到拣选调度命令后根据自身任务路线将待拣选物品添加到任务清单中。

在一实施方式中，边缘拣选单元30根据拣选调度命令移动至指定货架端拣选拣选调度命令中对应的物品的步骤包括：边缘拣选单元30包括拣选控制系统301、拣选执行设备302及拣选缓存设备302；拣选控制系统301根据拣选调度命令控制拣选执行设备302在指定货架端拣选拣选调度命令对应的物品，并将拣选到的物品存储于拣选缓存设备303中。

可选地，边缘拣选单元30在移动至货架端的指定位置后，拣选控制系统301控制拣选执行设备302移动至盛放物品的货箱所在位置，然后从货箱中识别、定位待拣选物品后，将待拣选物品拣选到拣选缓存设备303中。

其中，拣选执行设备302可以但不限于是通过改造货箱支持物品拣选的堆垛机，还可以是带视觉机器人的堆垛机。

拣选执行设备302从货箱中拣选物品时，先将货箱从货架移动至指定位置(如堆垛机的托板机构上)，在拣选完成后，拣选执行设备302将货箱移动到货架原位置。拣选执行设备302在拣选到待拣选物品后将待拣选物品存储到拣选缓存设备303中。其中，拣选缓存设备303可以安装设置在拣选执行设备302上。拣选缓存设备，其可以是一到多个缓存物理单元，可以是带传输动力的缓存区物理单元，该设备可存储对应于拣选执行设备拣选到的一到多个订单的物品。

在拣选完成后，将拣选缓存设备303中存储的物品放置传送带上，由皮带线将物品运输至打包区进行打包，或拣选缓存设备303将存储的物品运输至打包区进行打包。

在一实施方式中，拣选控制系统301根据拣选调度命令控制拣选执行设备302在指定货架端拣选所述拣选调度命令对应的物品，并将拣选到的物品存储于拣选缓存设备303中的步骤包括：边缘拣选单元30在移动至指定货架端时，获取货架端各物品的标识信息；将各物品的标识信息与待拣选物品标识信息进行对比；若一致，则确认相应物品为待拣选物品。

具体地，拣选执行设备302将货架端的物品或货架端对应货箱内的物品图像信息与预设的图像模型进行匹配，在匹配度大于阈值时，确认对应物品为待拣选物品。

在一实施方式中，拣选控制系统301根据拣选调度命令控制拣选执行设备302在指定货架端拣选拣选调度命令对应的物品，并将拣选到的物品存储于拣选缓存设备303中的步骤包括：边缘拣选单元30根据AI视觉算法辅助对货架端的物品进行识别、定位、拾取操作；AI视觉算法包括AI模型训练方法；AI模型训练方法，通过采集物品存储图像数据并做标注后形成训练集、测试集数据，根据训练集数据获取AI模型，并结合测试集数据进行模型测试，择优筛选出AI模型；再根据AI模型进行推理，以辅助完成对待拣选物品清单对应物品的识别、定位、拾取操作。

具体地，在物品入库时采集各物品的图像信息，并对采集物品存储图像数据进行标注后形成训练集、测试集等数据。训练集，用于模型拟合的数据样本。测试集，用来评估模最终模型的泛化能力。通过使用大量和任务相关的数据集来训练模型，然后通过测试集数据对模型进行测试，得到对数据集拟合合理的模型即择优筛选出的AI模型。然后拣选单元30通过3D视觉单元获取货架或货箱中的物品图像信息，将物品图像与预先存储的物品图像、AI模型等进行匹配、推理，以辅助拣选单元30或拣选执行设备302完成对物品进行识别、定位、拾取等操作。在识别完成后，根据数控算法包含拣选执行设备302的控制逻辑算法驱动拣选执行设备302完成物品拣选。

在另一实施方式中，还可以通过条形码或二维码等方式对物品进行识别，边缘拣选单元30的拣选执行设备通过扫描货架端货箱内物品的条形码或二维码来识别待拣选物品。具体地，边缘拣选单元30在拣选物品时携带一个空货箱，将扫描完条形码或二维码后确认不是待拣选物品的物品放入该空货箱内，扫描完货箱内的物品后，将自身携带的货箱替代货架上的空货箱。还可以是货架端一各货箱只存储一种物品，边缘拣选设备在移动至货箱位置后，可直接从货箱中获取对应数量的物品。

本申请的边缘拣选方法，仓储调度单元根据待拣选物品清单信息、待拣选物品所在货架位置、各边缘拣选单元位置以及各拣选单元的存储状态等信息生成最优的拣选调度方案，使在仓库中的边缘拣选单元通过AI视觉算法、数控算法等在货架端完成物品识别、拣选，无需将整个货箱搬出仓储区，只将订单对应的物品运输出仓储区，减少了来回搬运货箱的时间，具有灵活性好、效率高的优势；避免了传统“货到人”方法对货箱进行搬运后集中拣选的低效操作，实现“订单到人”。

请参阅图3，其为本申请一实施例的一种边缘拣选系统的模块示意图，该边缘拣选系统可以包括：订单管理单元10、仓储调度单元20、边缘拣选单元30。其中，订单管理单元10将待拣选物品清单发送至仓储调度单元20；仓储调度单元20根据待拣选物品清单获取调度方案，并根据调度方案发送拣选调度命令至边缘拣选单元30；边缘拣选单元30根据拣选调度命令在货架端拣选待拣选物品清单对应的物品。本领域技术人员可以理解，图3中示出的边缘拣选系统的模块结构并不构成对边缘拣选系统的限定，边缘拣选系统可以包括比图示更多或更少的部件/模块，或者组合某些部件/模块，或者不同的部件/模块布置。

具体地，本申请所述边缘拣选系统可执行上述中任一边缘拣选方法。

下面结合图3和图4对本申请的边缘拣选系统进行具体介绍：

在一实施方式中，订单管理单元10接收待拣选订单，并根据待拣选订单生成待拣选物品清单。

具体地，订单管理单元10可以包括订单接收单元(图未示)和订单处理单元(图未示)。订单接收单元1至少一个用户订单后，订单处理单元根据用户订单生成待拣选物品清单。其中，待拣选物品清单包括：待拣选物品名称及对应的数量。

在一实施方式中，仓储调度单元20根据待拣选物品清单及物品对应货架所在位置、边缘拣选单元30所在位置进行目标优化计算，生成可多订单并发的拣选调度命令。具体地，仓储调度单元20根据目标优化计算结果向至少一个边缘拣选单元30发送拣选调度命令。

在一实施方式中，边缘拣选单元30包括至少一个拣选控制系统301、拣选执行设备302及拣选缓存设备303；拣选控制系统301根据拣选调度命令控制拣选执行设备302货架端拣选待拣选物品清单对应的物品，并将拣选到的物品存储于拣选缓存设备303中。

具体地，拣选控制系统301根据仓储调度单元20发送的拣选调度命令向拣选执行设备302发送拣选命令。在一实施方式中，拣选执行设备302可以但不限于是通过改造货箱支持物品拣选的堆垛机，还可以是带视觉机器人的堆垛机。拣选执行设备302根据拣选控制系统301发送的拣选命令由原点位置移动至指定的货架位置，然后从对应货架或货架上的货箱(物品存储箱)中获取对应的待拣选物品，其中，可以通过AI视觉算法分析识别货架上的物品，使得拣选执行设备302拣选到的物品为待拣选物品。若拣选执行设备302从货箱中拣选物品时，先将货箱从货架移动至指定位置(如堆垛机的托板机构上)，在拣选完成后，拣选执行设备302将货箱移动到货架原位置。拣选执行设备302在拣选到待拣选物品后将待拣选物品存储到拣选缓存设备303中。其中，拣选缓存设备303可以安装设置在拣选执行设备302上。

在一实施方式中，拣选缓存设备包括至少一个缓存物理单元(图未示)；缓存单元用于存储拣选执行设备302拣选到待拣选物品清单对应的物品。

具体地，拣选缓存设备303，可以是一到多个缓存物理单元，可以是带传输动力的缓存区物理单元，该设备可存储对应于拣选执行设备拣选到的一到多个订单的物品。然后将存储的拣选物品运输至打包区，进行打包。

在一实施方式中，边缘拣选系统还包括仓储系统，该仓储系统是一个数字孪生融合的AIoT系统，包含物联网设备及其对应的智能调度、控制系统。

请参阅图5，其为实现本发明方法实施例的边缘拣选系统的一结构示意图。

如图5所示，该边缘拣选系统包括：边缘拣选单元30、货架40、传送机构50和复合机器人60；货架40包括多个存货位，各存货位用于存放货箱，货箱用于存放物品；边缘拣选单元30用于对货箱内的一个或多个物品进行扫描并识别待抓取物品的位置，并根据识别的位置将物品抓取出；传送机构50用于传送边缘拣选单元30拣选的物品至复合机器人60；复合机器人60用于将传送机构50传送的物品搬运至取货区。

当边缘拣选单元30接收拣选调度指令时，边缘拣选单元30根据拣选调度指令移动至货架10对应的存货位；首先从存货位搬运出货箱；接着对货箱内的一个或多个物品进行扫描并识别出待拣选物品的位置，并根据识别的物品位置将物品抓取出；然后双将货箱搬运回存货位；之后边缘拣选单元30移动至传送机构50，并将物品放置在传送机构50上；传送机构50将物品传送至复合机器人60；最后复合机器人60将传送机构50传送的物品搬运至取货区。

在一实施方式中，边缘拣选系统还包括：物品暂存机构70、打包机构80和叉车90。

物品暂存机构70用于容装边缘拣选单元30拣选的物品。

打包机构80固定于传送机构50的上方，该打包机构80用于打包拣选出的物品，复合机器人60可将打包好的物品搬运至取货区。

叉车90用于搬运大件物品或货箱，叉车90可将物品或货箱直接搬运至取货区。

本申请的边缘拣选系统，仓储调度单元根据待拣选物品清单信息、待拣选物品所在货架位置、各边缘拣选单元位置以及各拣选单元的存储状态等信息生成最优的拣选调度方案，使各边缘拣选单元通过AI视觉算法、数控算法等在货架端完成物品识别、拣选，无需将整个货箱搬出仓储区，只将订单对应的物品运输出仓储区，减少了来回搬运货箱的时间，具有灵活性好、效率高的优势；避免了传统“货到人”方法对货箱进行搬运后集中拣选的低效操作，实现“订单到人”。

应该理解的是，虽然图1至图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或网络设备等)执行本发明实施例各个实施场景所述的方法。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，上述实施例及附图是示例性的，附图中的模块结构或流程并不一定是实施本发明实施例所必须的，不能理解为对本发明的限制，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型和组合，这些简单变型和组合均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种边缘拣选方法，其特征在于，所述边缘拣选方法包括：

订单管理单元将待拣选物品清单发送至仓储调度单元；

所述仓储调度单元获取各边缘拣选单元的实时位置以及所述待拣选物品清单对应货架端位置；

所述仓储调度单元根据所述货架端位置和边缘拣选单元的实时位置生成拣选调度方案，并根据所述调度方案向至少一个边缘拣选单元发送拣选调度命令；

所述边缘拣选单元根据所述拣选调度命令移动至指定货架端拣选拣选调度命令中对应的物品。

2.如权利要求1所述的边缘拣选方法，其特征在于，所述仓储调度单元获取各边缘拣选单元的实时位置以及所述待拣选物品清单对应货架端位置的步骤包括：

所述仓储调度单元向各边缘拣选单元发送拣选任务状态查询请求；

所述边缘拣选单元在接收到所述拣选任务状态查询请求时，获取拣选缓存设备的存储状态信息，并将所述存储状态信息和任务路线信息发送至所述仓储调度单元。

3.如权利要求2所述的边缘拣选方法，其特征在于，所述仓储调度单元根据所述货架端位置和边缘拣选单元的实时位置生成拣选调度方案，并根据所述调度方案向至少一个边缘拣选单元发送拣选调度命令的步骤包括：

所述仓储调度单元根据所述货架端位置、边缘拣选单元的实时位置、存储状态信息以及任务路线信息生成拣选调度方案。

4.如权利要求1所述的边缘拣选方法，其特征在于，订单管理单元将待拣选物品清单发送至仓储调度单元的步骤之前包括：

所述订单管理单元接收至少一个物品订单，并根据所述至少一个物品订单生成所述待拣选物品清单。

5.如权利要求1所述的边缘拣选方法，其特征在于，所述边缘拣选单元根据所述拣选调度命令移动至指定货架端拣选所述拣选调度命令中对应的物品的步骤包括：

所述边缘拣选单元包括拣选控制系统、拣选执行设备及拣选缓存设备；

所述拣选控制系统根据所述拣选调度命令控制所述拣选执行设备在指定货架端拣选所述拣选调度命令对应的物品，并将拣选到的物品存储于所述拣选缓存设备中。

6.如权利要求5所述的边缘拣选方法，其特征在于，所述拣选控制系统根据所述拣选调度命令控制所述拣选执行设备在指定货架端拣选所述拣选调度命令对应的物品，并将拣选到的物品存储于所述拣选缓存设备中的步骤包括：

所述边缘拣选单元在移动至指定货架端时，获取货架端各物品的标识信息；

将所述各物品的标识信息与待拣选物品标识信息进行对比；

若一致，则确认相应物品为待拣选物品。

7.如权利要求5所述的边缘拣选方法，其特征在于，所述拣选控制系统根据所述拣选调度命令控制所述拣选执行设备在指定货架端拣选所述拣选调度命令对应的物品，并将拣选到的物品存储于所述拣选缓存设备中的步骤包括：

所述边缘拣选单元根据AI视觉算法辅助对货架端的物品进行识别、定位、拾取操作；

所述AI视觉算法包括AI模型训练方法；

所述AI模型训练方法，通过采集物品存储图像数据并做标注后形成训练集、测试集数据，根据所述训练集数据获取AI模型，并结合所述测试集数据进行模型测试，择优筛选出AI模型；

再根据所述AI模型进行推理，以辅助完成对所述待拣选物品清单对应物品的识别、定位、拾取操作。

8.一种边缘拣选系统，其特征在于，所述边缘拣选系统包括：订单管理单元、仓储调度单元和边缘拣选单元；

所述订单管理单元，用于将待拣选物品清单发送至仓储调度单元；

所述仓储调度单元，用于获取各边缘拣选单元的实时位置以及所述待拣选物品清单对应货架端位置，根据所述货架端位置和边缘拣选单元的实时位置生成拣选调度方案，并根据所述调度方案向至少一个边缘拣选单元发送拣选调度命令；

所述边缘拣选单元，用于根据所述拣选调度命令移动至指定货架端拣选拣选调度命令中对应的物品。

9.如权利要求8所述的边缘拣选系统，其特征在于，所述订单管理单元接收至少一个物品订单，并根据所述至少一个物品订单生成所述待拣选物品清单。

10.如权利要求8所述的边缘拣选系统，其特征在于，所述边缘拣选单元包括拣选控制系统、拣选执行设备及拣选缓存设备；

所述拣选控制系统根据所述拣选调度命令控制所述拣选执行设备在指定货架端拣选所述拣选调度命令对应的物品，并将拣选到的物品存储于所述拣选缓存设备中。

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