WO2021031563A1 - 分拣系统和方法 - Google Patents

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  • At least one item to be sorted 150 obtained from at least one feeding station 160 is allocated to at least one sorting robot 140 in the sorting area, all items to be sorted 150 will pass through or approach the first radio frequency tag to read The position of the RFID reader 120 so that the first RFID tag reader 120 can read the tag information of the RFID tag.
  • the sorting method further includes:

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Abstract

一种分拣系统和方法，该系统（100）包括射频标签（110）、第一射频标签读取器（120）、控制服务器（130）、分拣机器人（140）、供件台（160）和集货容器（170）；供件台上放置有待分拣物品（150）；射频标签配置在待分拣物品上，射频标签的标签信息中包括分拣路向信息；第一射频标签读取器配置为读取射频标签中的标签信息并将标签信息发送给控制服务器；控制服务器配置为依据第一射频标签读取器读取的标签信息确定待分拣物品的分拣路向；以及依据分拣路向从集货容器中确定目标集货容器，并向分拣机器人发送投递指令；分拣机器人配置为响应该投递指令，将从供件台上获取的待分拣物品投递到目标集货容器。

Description

分拣系统和方法
本申请要求在2019年08月19日提交中国专利局、申请号为201910765281.2的中国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请实施例涉及物流仓储技术领域，例如涉及一种分拣系统和方法。
背景技术
在仓储物流行业，商品或包裹的分拣是仓储物流行业中的一个非常重要的环节，通过分拣环节可以将目的地不同的商品或包裹进行集合并分发，以实现对同一目的地的商品或包裹进行统一收集、存储和运输。
目前，在分拣环节中，通常是人工手持条形码识别设备对准商品或包裹的条形码，对商品或包裹的条形码进行识别，但是随着商品或包裹的数量和类型的急剧增加，使得分拣作业的任务越来越重，分拣作业所占比重越来越大，如果采用传统方式不仅会大幅度地增加人力成本，而且条形码褶皱等原因容易导致出现错误识别问题，从而严重影响分拣效率。
发明内容
本申请实施例中提供了一种分拣系统和方法，以实现提高商品或包裹的分拣效率和降低人力成本。
本申请实施例中提供了一种分拣系统，包括：至少一个射频标签、第一射频标签读取器、控制服务器、至少一个分拣机器人、至少一个供件台和至少一个集货容器；其中，
每个供件台设置为放置至少一个待分拣物品；所述至少一个射频标签设置为分别配置在至少一个待分拣物品上，每个射频标签的标签信息中包括所述每个射频标签所在的待分拣物品的分拣路向信息；
所述第一射频标签读取器配置为，读取每个射频标签中的标签信息，并将读取的标签信息发送给所述控制服务器；
所述控制服务器配置为，依据所述第一射频标签读取器读取的标签信息，确定所述每个射频标签所在的待分拣物品的分拣路向；以及，依据所述分拣路向从所述至少一个集货容器中确定目标集货容器，并向所述至少一个分拣机器 人发送投递指令；
所述至少一个分拣机器人配置为，响应所述投递指令，将从所述至少一个供件台上获取的所述每个射频标签所在的待分拣物品，将所述待分拣物品投递到所述目标集货容器。
本申请实施例中还提供了一种分拣方法，包括：
第一射频标签读取器读取至少一个射频标签中每个射频标签的标签信息，并将读取的标签信息发送给控制服务器；所述至少一个射频标签分别配置在至少一个供件台上放置的至少一个待分拣物品上，每个射频标签的标签信息中包括所述每个射频标签所在的待分拣物品的分拣路向信息；
所述控制服务器依据所述第一射频标签读取器读取的标签信息，确定所述每个射频标签所在的待分拣物品的分拣路向；以及，依据所述分拣路向从至少一个集货容器中确定目标集货容器，并向至少一个分拣机器人发送投递指令；
所述至少一个分拣机器人响应所述投递指令，从所述至少一个供件台上获取的所述每个射频标签所在的待分拣物品，将所述待分拣物品投递到所述目标集货容器。
附图说明
附图仅用于示出可选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1是本申请实施例中提供的一种分拣系统的结构示意图；
图2是本申请实施例中提供的一种分拣系统的落地式分拣场景的示意图；
图3是本申请实施例中提供的另一种分拣系统的结构示意图；
图4是本申请实施例中提供的另一种分拣系统的结构示意图；
图5是本申请实施例中提供的一种分拣系统中的物品传送设施的局部结构示意图；
图6是本申请实施例中提供的一种包含有集件台的落地式分拣场景的局部示意图；
图7是本申请实施例中提供的又一种分拣系统的结构示意图；
图8是本申请实施例中提供的一种分拣方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请进行说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
下面先简单介绍一下本实施例的待分拣物品(例如待分拣的商品或包裹)的总体分拣流程，该总体分拣流程包括：供件环节、投递环节以及集包环节这三个环节。本实施例中，供件环节实现将待分拣物品从运输设备分配到供件台上；投递环节实现将供件台上的待分拣物品投递到部署在投递区域的集货容器中；集包环节实现将容纳有待分拣物品的集货容器转移到集件台，经过上述三个环节即可完成待分拣物品的分拣流程。
下面针对本申请实施例中提供的分拣系统及方法，通过以下实施例及其可选方案进行阐述。
图1是本申请实施例中提供的一种分拣系统的结构示意图，本实施例的技术方案可适用于在分拣场景中对商品或包裹等物品进行分拣的情况，例如是在无人的分拣场景中实现对商品或包裹等物品进行分拣的情形。该分拣系统可实现本申请任意实施例中所提供的分拣方法。如图1所示，本申请实施例中提供的分拣系统100包括：至少一个射频标签110、至少一个第一射频标签读取器120、至少一个控制服务器130、至少一个分拣机器人140、至至少一个供件台160和至少一个集货容器170；其中，
至少一个供件台160上设置为放置有至少一个待分拣物品150；至少一个射频标签110设置为配置在至少一个待分拣物品150上，每个射频标签110的标签信息中包括所述每个射频标签所在的待分拣物品150的分拣路向信息；
第一射频标签读取器120配置为，读取射频标签110中的标签信息，并将读取的标签信息发送给控制服务器130；
控制服务器130配置为，依据第一射频标签读取器120读取的标签信息，确定所述每个射频标签所在的待分拣物品150的分拣路向；以及，依据分拣路向从至少一个集货容器170中确定目标集货容器，并向至少一个分拣机器人140发送投递指令；
至少一个分拣机器人140配置为，响应投递指令，将从至少一个供件台160上获取的至少一个待分拣物品150投递到目标集货容器。
下面结合图1所示的分拣系统的结构示意图，对本实施例的分拣系统的工作过程进行说明阐述。
在本实施例中，本申请的分拣系统和方法可以应用在落地式分拣场景或者在钢平台分拣场景中，并能在上述任一分拣场景下进行待分拣物品的投递。其中，在落地式分拣场景中，分拣机器人运行在地面上；而在钢平台分拣场景中，分拣机器人运行在钢平台结构上。
在本实施例中，图2是本申请实施例中提供的一种分拣系统的落地式分拣场景的示意图。参见图1和图2，在分拣区域的中部部署有多个集货容器170，多个集货容器170呈阵列排布在分拣区域，形成集货容器区。对于落地式分拣场景而言，相邻集货容器170之间的横向和纵向间隙构成分拣机器人在地面上的行走通道。此外，对于钢平台分拣场景而言，钢平台结构的每个网格口对应有一个集货容器，相邻集货容器之间的横向和纵向间隙可以保证钢平台上的相邻网格口之间保持一定的横向间隙和纵向间隙，从而使钢平台上的网格口之间的横向间隙和纵向间隙，构成分拣机器人在钢平台上的行走通道。可以理解的是，由于在钢平台分拣场景中，分拣机器人需要运行在钢平台上，钢平台具有一定的高度，分拣机器人一般不能离开钢平台，为此可以将供件台与钢平台的一侧相邻设置，方便分拣机器人从供件台获取待分拣物品，而在落地式分拣场景中，由于分拣机器人在地面上行驶，不需要考虑上述问题。
在本实施例中，参见图1，控制服务器120是指具有数据信息存储和数据信息处理能力的软件和/或硬件系统，可以通过有线或无线的方式与分拣系统中的硬件设备或软件系统进行通信连接。控制服务器120能够用于实现整个分拣系统的控制和调度。可选地，控制服务器120能够接收分拣系统中多个硬件设备或软件系统发送的信息，同时还能向分拣系统中多个硬件设备或软件系统发送任务，统计分拣情况、检测分拣系统的工作状态、向工作人员传递信息以及向分拣系统中的多个类型的机器人下达控制指令等。
在本实施例中，对于每一个供件台160而言，每一个供件台160上可以放置一个或多个待分拣物品；而对于放置在供件台160上的每一个待分拣物品150而言，每一个待分拣物品150上均携带唯一标识的射频标签。在一个实施例中，待分拣物品150携带的射频标签采用射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)标签。每个射频标签110中包含有预设的标签信息，该标签信息包括待分拣物品的分拣路向信息。在一个实施例中，分拣路向包括待分拣物品的物品收件地址所在的城市的信息，即待配送的城市的信息。例如，分拣路向信息可以包括：用于指示“天津”、“北京”等物理位置的标识数据。
在本实施例中，不同的待分拣物品可能需要被发送到不同的目的地，这时多个待分拣物品之间具有不同的分拣路向。正如前述所叙述，待分拣物品的分拣路向信息携带在待分拣物品的射频标签的标签信息中。参见图1，分拣系统中部署有一个或多个第一射频标签读取器120，当放置于供件台160上的待分拣物品150靠近第一射频标签读取器120时，第一射频标签读取器120可以扫描待分拣物品150上携带的射频标签110，并读取射频标签110中的标签信息。同时，第一射频标签读取器120与控制服务器130建立通信连接，能够将读取的射频标签110中的标签信息发送给控制服务器130。
在本实施例中，参见图1，控制服务器130可以接收第一射频标签读取器120发送的射频标签110的标签信息。进而，控制服务器130可以依据第一射频标签读取器120读取的标签信息，确定待分拣物品150的分拣路向。对于部署在分拣区域的至少一个集货容器170而言，每一个集货容器170对应至少一个分拣路向。换言之，每一个集货容器170能够与一个或多个分拣路向存在对应关系。此时，控制服务器130可以依据上述对应关系，确定与分拣路向对应的集货容器，即可依据分拣路向从至少一个集货容器170中确定目标集货容器，即确定位于供件台160上的待分拣物品所需投递到的分拣区域的集货容器。
在本实施例中，参见图1和图2，对于部署在分拣区域中的多个集货容器170，对应相同分拣路向的集货容器相邻设置，即如果两个集货容器170的分拣路向相同，则这两个集货容器170相邻设置。可选地，对于部署在分拣区域的多个集货容器170，可以将多个集货容器170划分成至少两个集货容器组，对应相近分拣路向的集货容器170可以部署在同一个集货容器组中，即如果两个集货容器170对应的分拣路向相近，则这两个集货容器170可以部署在同一个集货容器组。本实施例中，分拣路向相同是指分拣路向在物理位置上相同，比如均是“天津”；而分拣路向相近是指两个分拣路向在物理位置上相近，即两个分拣路向之间的距离小于预设阈值，比如一个是“天津”，另一个是“北京”。
在本实施例中，参见图1和图2，可选地，同一个供件台160关联有唯一的集货容器组，此时同一个供件台160对应的多个分拣路向与上述集货容器组中各多个集货容器170对应的分拣路向相同，这样可以保证同一个供件台160上的待分拣物品被投递到同一个集货容器组。可选地，同一个集货容器组能够同时关联一个或多个供件台160，可以保证从多个供件台160同时向同一集货容器组中的集货容器170进行投递，这样可以提高在集货容器组的投递效率，进而 提高总体的投递效率。
在本实施例中，参见图1，控制服务器130可以依据确定的目标集货容器生成待分拣物品的投递指令，并将生成的投递指令发送给位于分拣区域中的至少一个分拣机器人140。进而，分拣机器人140能够响应投递指令，将从供件台160上获取的至少一个待分拣物品150投递到目标集货容器。这样，集货容器170可以暂存一个或多个预设分拣路向的待分拣物品，能够保证具有与集货容器170具有对应关系的分拣路向的一个或多个待分拣物品被投递到该集货容器170中进行存放。
可选地，参见图1，分拣区域包括多个处于待命或处于工作状态的分拣机器人140，控制服务器130可以向位于分拣区域内的多个分拣机器人140中的一个目标分拣机器人发送针对待分拣物品的投递指令。可选地，当目标分拣机器人接收到控制服务器130发送的投递指令时，还可以接收控制服务器130发送的依据目标集货容器的位置所规划的待分拣物品的投递路径，并依据投递路径来对从供件台160上获取的至少一个待分拣物品150进行投递。
在上述实施例的基础上，可选地，参见图1，第一射频标签读取器120设置在供件台160的预设位置；或者，第一射频标签读取器120设置在分拣机器人上140的预设位置；或者，第一射频标签读取器120设置在供件台160与至少一个集货容器170之间且第一射频标签读取器120与供件台160的预设位置小于预设值。当将从至少一个供件台160上获取的至少一个待分拣物品150，分配给分拣区域的至少一个分拣机器人140时，待分拣物品150均会经过或靠近第一射频标签读取器120的设置位置，以使第一射频标签读取器120读取射频标签的标签信息。
本实施例的分拣系统100中还包括：第一抓取组件180，下面通过几个可选示例对第一射频标签读取器120和第一抓取组件180的设置情况进行说明：
在一个可选示例中，对于第一射频标签读取器120设置在供件台160的预设位置的情况：第一抓取组件180设置在供件台160上，第一抓取组件180能够从供件台160上抓取待分拣物品150，并将抓取的待分拣物品150放置到分拣区域的至少一个分拣机器人140上。可选地，第一射频标签读取器120设置在第一抓取组件180上，当第一抓取组件180抓取供件台160上的待分拣物品150时，读取待分拣物品150的射频标签110中的标签信息。
在另一可选示例中，对于第一射频标签读取器120设置在分拣机器人上140 的预设位置的情况：第一抓取组件180设置在分拣机器人140的本体上，可以随着分拣机器人140移动，这样分拣机器人140可以自主抓取供件台160上的待分拣物品150，并放在自身本体的预设暂存处，用以暂存抓取的待分拣物品150。可选地，当至少一个分拣机器人140抓取到供件台160上的待分拣物品时，设置在第一抓取组件180上的第一射频标签读取器120读取待分拣物品150的射频标签110中的标签信息。
在又一可选示例中，对于第一射频标签读取器120设置在供件台160与至少一个集货容器170之间且第一射频标签读取器120与供件台160的预设位置小于预设值的情况：当分拣区域的至少一个分拣机器人140通过第一抓取组件180获得从供件台160抓取的待分拣物品150后，分拣机器人140会载着待分拣物品150靠近并经过设置在供件台160与至少一个集货容器170之间的第一射频标签读取器120。此时，第一射频标签读取器120读取分拣机器人140承载的待分拣物品150的射频标签110中的标签信息。
可选地，第一抓取组件180中可以包括一个机械臂，机械臂上设置有机械抓手或者吸盘，通过机械抓手或者吸盘能抓取位于供件台160上的待分拣物品150。可以理解的是，图1中示出的第一射频标签读取器120和第一抓取组件180的设置位置与文字描述的位置可能有所偏差，具体设置情况可参见文字描述。
在上述实施例的基础上，可选地，参见图1，分拣机器人140上包括多个投递机构，通过每个投递机构能够投递同一分拣路向的一个或多个待分拣物品150。可选地，通过自身设置的多个投递机构，使得分拣机器人140在投递待分拣物品150时，可以携带一个或多个分拣路向的待分拣物品150。在一个可选示例中，分拣机器人140携带的多个待分拣物品150可以具有相同的分拣路向，此时，分拣机器人140可以按照相同的分拣路向将携带的多个待分拣物品同时投递到同一个集货容器170中。在另一可选示例中，分拣机器人140携带的多个待分拣物品150可以具有不同的分拣路向，此时，分拣机器人140可以按照不同的分拣路向将携带的多个具有不同分拣路向的待分拣物品150，依次投递到不同的集货容器170进行存储。
对于上述两种可选示例，如果第一射频标签读取器120设置在分拣机器人140上，当分拣机器人140投递自身承载的每个待分拣物品150前，分拣机器人140上的第一射频标签读取器120读取每个待分拣物品150的射频标签110中的标签信息，并将读取到的标签信息发送给控制服务器130。进而，针对前述读取 到的每一待分拣物品150的射频标签中的标签信息，控制服务器130依据第一射频标签读取器120读取到的标签信息，确定待分拣物品150的分拣路向；以及依据分拣路向从至少一个集货容器170中确定针对待分拣物品的目标集货容器，并向至少一个分拣机器人140发送针对待分拣物品150的投递指令。然后，分拣机器人140响应针对待分拣物品的投递指令，将从至少一个供件台上获取的至少一个待分拣物品投递到各自对应的目标集货容器，从而实现多个待分拣物品150的自动投递。
本申请实施例中，一个物体靠近另一个物体表示一个物体与另一个物体之间的距离小于预设值。
根据本申请实施例中提供的分拣方案，由于第一射频标签读取器对读取方向无要求，无论待分拣物品以何姿态放置，在不借助人工操作的情况下第一射频标签读取器均能读取到待分拣物品的射频标签中的标签信息，保证在从供件台上抓取待分拣物品时能够自动识别并发送标签信息，这样，控制服务器就能够依据标签信息自动确定抓取到的待分拣物品的分拣路向，并自动待分拣物品分配集货容器，向分拣机器人发送针对待分拣物品的投递指令以指示分拣机器人将待分拣物品投递到对应的集货容器，进而分拣机器人可以根据投递指令自动将待分拣物品投递到集货容器中，从而实现投递环节的无人化操作，省却了在投递环节人工对准商品或包裹的条形码以进行识别投递所浪费的时间，提高了投递效率和降低了投递环节的人工成本。
图3是本申请实施例中提供的另一种分拣系统的结构示意图，本实施例在上述实施例的基础上进行说明。本实施例可以与上述一个或者多个实施例中可选方案结合。参见图3，在上述实施例的基础上，分拣系统还包括：第二射频标签读取器190；第二射频标签读取器190靠近待移动至供件台160的待分拣物品的所在位置，每个供件台160对应至少一个分拣路向，每一个供件台160能够允许放置至少一个分拣路向的待分拣物品150。其中：
第二射频标签读取器190配置为，读取待移动至供件台160的待分拣物品的射频标签中的标签信息，并将读取到的标签信息发送给控制服务器130；
控制服务器130还配置为，依据第二射频标签读取器190读取的标签信息，确定待移动至供件台160的待分拣物品的分拣路向；以及，依据分拣路向从至少一个供件台160中确定待移动至供件台的待分拣物品所对应的供件台160，以将待移动至供件台的待分拣物品移动到对应的供件台160。
下面结合图3所示的分拣系统的结构示意图，对本实施例的分拣系统具体工作过程进行详细说明阐述。
在本实施例中，参见图3，分拣系统100对应的分拣区域内预设一卸货区域，采用运输设备可以将多个待分拣物品运输到该卸货区域，并在该卸货区域进行卸货，这些位于卸货区域的待分拣物品可为待移动至供件台的待分拣物品，需要将卸货区域的待分拣物品移动至对应的供件台160。从运输设备上卸下的待分拣物品携带唯一标识的射频标签，射频标签中包括有对应的标签信息，标签信息中包含有待分拣物品的分拣路向信息。第二射频标签读取器190可以设置在卸货区域的待移动至供件台的待分拣物品与供件台160的位置之间。第二射频标签读取器190与控制服务器130之间能够建立有线或无线通信连接，第二射频标签读取器190能够读取从运输设备上卸下的待分拣物品的射频标签中的标签信息，并将读取到的标签信息发送给控制服务器130。
在一个实施例中，这些待移动至供件台的待分拣物品也不能随意放置，在卸货区域中可以预先设置一个或多个物品缓存设施1100。物品缓存设施1100能够接收并缓存运输设备运输来的待移动至供件台的待分拣物品，第二射频标签读取器190可以设置在物品缓存设施1100和供件台160之间的预设位置。在一个实施例中，物品缓存设施1100可以为一个建筑设施或者一个大型的缓存容器，或者是一个大型的用于缓存从运输设备上卸下的待分拣物品的集装箱。
在本实施例中，参见图3，控制服务器130可以接收从第二射频标签读取器190发送的标签信息，进而可以依据第二射频标签读取器190发送的标签信息，确定待移动至供件台的待分拣物品的分拣路向，并依据分拣路向对待移动至供件台的待分拣物品进行初步分类，并为分类后的一个或多个待移动至供件台的待分拣物品确定一个对应的供件台，即从多个供件台160中将待移动至供件台的待分拣物品所需移动到对应的供件台160。可选地，同一个供件台160可以关联匹配至少一个分拣路向的待分拣物品，换句话讲，供件台160可以暂存一个或多个分拣路向的待分拣物品，这样能够保证具有预设目的地的待分拣物品会被初步供应到同一个供件台160上进行集中暂存，以便后续可以从供件台进行批量投递。
在一个实施例中，第一射频标签读取器120读取到的射频标签中的标签信息与第二射频标签读取器190读取到的射频标签中的标签信息在内容上一致，例如均包括待分拣物品的收件目的地。两者的区别在于：读取到的射频标签中 的标签信息的作用不相同，第一射频标签读取器120读取到的标签信息是用来进行投递，即确定待分拣物品所需投递到的集货容器以对待分拣物品进行存放；而第二射频标签读取器190读取到的标签信息是用来进行供件，即确定待移动至供件台的待分拣物品所需移动到的供件台以对待分拣物品进行分类存放。
在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的可选方案结合。图4是本申请实施例中提供的另一种分拣系统的结构示意图。参见图4，分拣系统100中还包括：至少一个搬运机器人1110或物品传送设施1120；其中：
控制服务器130依据待移动至供件台的待分拣物品的对应的供件台160，向至少一个搬运机器人1110或物品传送设施1120发送供件指令；
搬运机器人1110接收供件指令，并响应供件指令，将待移动至供件台的待分拣物品移动到对应的供件台160；或者，
物品传送设施1120接收供件指令，并响应供件指令，将待移动至供件台的待分拣物品移动到对应的供件台160。
在本实施方式中，在堆积待分拣物品的卸货区域(比如为物品缓存设施1100的位置)与供件台160之间部署有多个搬运机器人1110；或者，部署有一个或多个物品传送设施1120；或者，部署有搬运机器人1110与物品传送设施1120的组合。控制服务器130在生成供件指令后，将供件指令发送给搬运机器人1110和物品传送设施1120中的至少之一。
在本实施方式中，在一个可选示例中，参见图4，对于搬运机器人1110而言，搬运机器人1110可以依据供件指令将物品缓存设施1100缓存的待分拣物品搬运到对应的供件台160上进行暂存。在另一个可选示例中，参见图4，对于物品传送设施1120而言，物品传送设施1120可以接收控制服务器130发送的供件指令，并依据供件指令将物品缓存设施1120缓存的待分拣物品传送到对应的供件台1120上进行暂存。图5是本申请实施例中提供的一种分拣系统中的物品传送设施的局部结构示意图。参见图5，物品传送设施1120包括一个入口、多个出口以及连接一个入口和多个出口的传送部件，待分拣物品能够通过入口进入物品传送设施1120，并经过传送部件的传送，通过多个出口中的一个出口从物品传送设施1120中出来；多个出口与多个供件台160之间具有预设的对应关系；物品传送设施1120依据供件指令，将待分拣物品向与对应供件台160对应的目标出口进行引导，以将待分拣物品传送至对应的供件台160。
在本实施例的一种可选方式中，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的可选方案结合。参见图4，分拣系统还包括：第二抓取组件1130；第二抓取组件1130配置为，抓取位于卸货区域的待移动至供件台的待分拣物品，并将抓取到的待分拣物品放置到搬运机器人1110或物品传送设施上1120上，以便搬运机器人1110或物品传送设施上1120将待分拣物品向对应的供件台160进行供件。在一个实施例中，第二抓取组件1130可以包括机械臂，机械臂上设置有机械抓手或者吸盘，通过机械抓手或者吸盘可以抓取待分拣物品。
在本实施方式中，在一个可选示例中，参见图4，第二射频标签读取器190被设置在第二抓取组件1130上。当第二抓取组件1130从物品缓存设施1100中抓取待移动至供件台的待分拣物品时，第二射频标签读取器190直接读取抓取到的待分拣物品的射频标签中的标签信息，并将读取到的待分拣物品的射频标签中的标签信息发送给控制服务器130。在另一可选示例中，参见图4，第二射频标签读取器190被设置在搬运机器人1110或物品传送设施1120上。当第二抓取组件1130从物品缓存设施1100中抓取到待移动至供件台的待分拣物品，且将抓取到的待分拣物品放置于搬运机器人1110或物品传送设施1120上时，位于搬运机器人1110或物品传送设施1120上的第二射频标签读取器190直接读取抓取到的待分拣物品的射频标签中的标签信息，并将读取到的待分拣物品的射频标签中的标签信息发送给控制服务器130。
本实施例中，图3中示出的第二射频标签读取器的设置位置可能存在偏差，以及图4中示出的第二射频标签读取器和第二抓取组件的设置位置与文字描述的位置可能有所偏差，具体设置情况可参见针对图3和图4的文字描述。
根据本申请实施例中提供的分拣方案，通过第二射频标签读取器自动读取待移动至供件台的待分拣物品的射频标签中的标签信息，控制服务器依据第二射频标签读取器读取到的标签信息，自动指示将待分拣物品供应到匹配的供件台上进行缓存，采用本实施例的方案，由于射频读取器对读取方向无要求，无论待分拣物品以何姿态放置，在不借助人工操作的情况下第二射频标签读取器均能读取到待分拣物品的射频标签中的标签信息，保证在抓取待分拣物品时自动识别并发送标签信息，这样，控制服务器就能够提前确定抓取到的待分拣物品的分拣路向，并将待分拣物品自动供应到对应的供件台，从而实现供件环节的无人化操作，省却了在供件环节人工对准商品或包裹的条形码以对商品或包裹的条形码进行识别所浪费的时间，提高了供件效率和降低了供件环节的人工 成本。
图6是本申请实施例中提供的一种包含有集件台的落地式分拣场景的局部示意图，参见图6，在传统方式中，集件台需要有工作人员对集货容器中的待分拣物品进行核查。在上述实施例的基础上，本实施方式可以与上述一个或者多个实施例中的可选方案结合。图7是本申请实施例中提供的又一种分拣系统的结构示意图。参见图7，分拣系统100还包括：至少一个第三射频标签读取器1140和至少一个集件台1150；第三射频标签读取器1140设置于集件台1150的预设位置；其中：
第三射频标签读取器1140配置为，当容纳有待分拣物品的集货容器170靠近第三射频标签读取器1140时，第三射频标签读取器1140读取集货容器170中全部的待分拣物品的射频标签的标签信息，并将读取的全部的射频标签的标签信息发送给控制服务器130；
控制服务器130还配置为，依据全部的射频标签的标签信息，确定全部待分拣物品150是否满足分拣条件；以及，若待分拣物品150确定满足分拣条件，则指示将容纳有待分拣物品的集货容器170搬运到集件台1150。
在本实施例中，参见图7，第三射频标签读取器1140被设置在集件台1150与多个集货容器170之间的预设位置，保证容纳有待分拣物品的集货容器170会先经过第三射频标签读取器1140，然后再到达物品集件台1150。这样，当容纳有待分拣物品的集货容器170经过第三射频标签读取器1140时，第三射频标签读取器1140读取集货容器170中全部的射频标签的标签信息。可选地，第三射频标签读取器1140为RFID识别门，当容纳有待分拣物品的集货容器170穿过RFID识别门时，RFID识别门会自动读取集货容器170中全部的射频标签的标签信息，并将全部的射频标签的标签信息发送给控制服务器130。
在本实施例中，图7中示出的第三射频标签读取器1140的设置位置可能存在偏差，第三射频标签读取器1140的设置情况可参见针对图7的文字描述。
在本实施例中，控制服务器130依据全部的射频标签的标签信息，判断集货容器170中盛放的每个待分拣物品的分拣路向是否与当前集货容器的分拣路向匹配；以及，判断集货容器170中待分拣物品的数量是否正确，结合上述几个方面确定是否满足分拣条件。若确定待分拣物品满足分拣条件，则指示分拣机器人将容纳有待分拣物品的集货容器搬运到集件台1150，以便在集件台1150进行打包装车，即可完成分拣。若确定待分拣物品不满足分拣条件，表明集货 容器170中的多个待分拣物品不符合分拣要求，此时将容纳有待分拣物品的集货容器170进行转移并进行异常处理。采用上述方式，不需要在集件台1150对集货容器170中的待分拣物品进行人工复核，在集货容器170到达集件台1150下就可以自动完成复核工作，从而可以加快集件效率，进而提高整个分拣流程的分拣效率；以及减少集件环节的人工成本，进而减少整个分拣流程的人工成本。
图8是本申请实施例中提供的一种分拣方法的流程图，本实施例的技术方案可适用于对商品或包裹等物品进行无人分拣的情况，该方法可应用于本申请任意一个实施例中所提供的无人分拣系统。如图7所示，本申请实施例中的分拣方法包括以下步骤：
S810、第一射频标签读取器读取至少一个射频标签中每个射频标签的标签信息，并将读取的标签信息发送给控制服务器；所述至少一个射频标签分别配置在所述至少一个供件台上放置的至少一个待分拣物品上，每个射频标签的标签信息中包括所述每个射频标签所在的待分拣物品的分拣路向信息。
在上述实施例的技术方案的基础上，可选地，所述第一射频标签读取器设置在所述供件台的预设位置；或，所述第一射频标签读取器设置在所述分拣机器人的预设位置；或，所述第一射频标签读取器设置在所述供件台与所述至少一个集货容器之间且所述第一射频标签读取器与所述供件台的预设位置之间的距离小于预设值。
在上述实施例的技术方案的基础上，可选地，所述方法还包括：
第一抓取组件从所述供件台上抓取所述待分拣物品，并将抓取到的待分拣物品放置到所述至少一个分拣机器人上；其中，所述第一抓取组件设置在所述供件台上；在所述第一射频标签读取器设置在所述供件台的预设位置处的情况下，所述第一射频标签读取器设置在所述第一抓取组件上。
在上述实施例的技术方案的基础上，可选地，所述至少一个分拣机器人上包含多个投递机构，所述投递机构用于投递所述分拣机器人上的至少一个待分拣物品。
S820、所述控制服务器依据第一射频标签读取器读取的标签信息，确定所述每个射频标签所在的待分拣物品的分拣路向；以及，依据所述分拣路向从至少一个集货容器中确定目标集货容器，并向至少一个分拣机器人发送投递指令。
S830、所述至少一个分拣机器人响应所述投递指令，将从所述至少一个供 件台上获取的所述每个射频标签所在的至少一个待分拣物品投递到所述目标集货容器。
在上述实施例的技术方案的基础上，可选地，所述至少一个分拣机器人响应所述投递指令，将从所述至少一个供件台上获取的所述每个射频标签所在的待分拣物品投递到所述目标集货容器包括：所述至少一个分拣机器人响应所述投递指令，通过所述至少一个分拣机器人上的投递机构将从所述至少一个供件台上获取的所述每个射频标签所在的待分拣物品投递到所述目标集货容器。
在上述实施例的技术方案的基础上，可选地，每个集货容器对应至少一个分拣路向，对应相同分拣路向的集货容器相邻设置；所述至少一个供件台分别对应至少一个分拣路向。
在上述实施例的技术方案的基础上，可选地，所述分拣方法还包括：
第二射频标签读取器读取待移动至供件台的待分拣物品的射频标签中的标签信息，并将读取的标签信息发送给所述控制服务器；
所述控制服务器依据所述第二射频标签读取器读取的标签信息，确定所述待移动至供件台的待分拣物品的分拣路向；以及，依据所述分拣路向从至少一个供件台中确定所述待移动至供件台的待分拣物品所对应的供件台，以将所述待移动至供件台的待分拣物品移动到所述对应的供件台。
在上述实施例的技术方案的基础上，可选地，所述分拣方法还包括：
所述控制服务器依据待移动至供件台的待分拣物品的对应供件台，向至少一个搬运机器人或至少一个物品传送设施发送供件指令；
所述搬运机器人接收所述供件指令，并响应所述供件指令将待移动至供件台的待分拣物品移动到对应的供件台；或者，
所述物品传送设施接收所述供件指令，并响应所述供件指令将待移动至供件台的待分拣物品移动到对应的供件台。
在上述实施例的技术方案的基础上，可选地，所述分拣方法还包括：
第二抓取组件抓取待移动至供件台的待分拣物品，并将抓取的待分拣物品放置到所述搬运机器人或所述物品传送设施上。
在上述实施例的技术方案的基础上，可选地，所述第二射频标签读取器设置在所述第二抓取组件上。
在上述实施例的技术方案的基础上，可选地，所述第二射频标签读取器设置在所述搬运机器人或所述物品传送设施上。
在上述实施例的技术方案的基础上，可选地，所述分拣方法还包括：物品缓存设施接收运输设备运输来的待移动至供件台的待分拣物品并将所述待移动至供件台的待分拣物品进行缓存，所述第二射频标签读取器设置在所述物品缓存设施和所述供件台之间的预设位置。
在上述实施例的技术方案的基础上，可选地，所述分拣方法还包括：
在容纳有待分拣物品的集货容器与第三射频标签读取器的距离小于预设距离阈值的情况下，通过第三射频标签读取器读取集货容器中全部的射频标签的标签信息，并将全部的标签信息发送给所述控制服务器；其中，所述第三射频标签读取器设置于集件台的预设位置处；
所述控制服务器依据全部的标签信息，确定全部待分拣物品是否满足分拣条件；以及，在确定全部待分拣物品满足分拣条件的情况下，指示搬运机器人将容纳有待分拣物品的集货容器搬运到集件台。
在上述实施例的技术方案的基础上，可选地，所述分拣条件包括以下至少一项：集货容器中容纳的待分拣物品的分拣路向与集货容器的分拣路向是否匹配和集货容器中容纳的待分拣物品的数量是否正确。
本申请实施例中所提供的分拣方法可应用于上述本申请任意一个实施例中所提供的分拣系统，具备分拣系统相应的功能，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例中所提供的分拣系统。

Claims (26)

  1. 一种分拣系统，包括：至少一个射频标签、第一射频标签读取器、控制服务器、至少一个分拣机器人、至少一个供件台和至少一个集货容器；其中，
    每个供件台上设置为放置至少一个待分拣物品；所述至少一个射频标签设置为分别配置在至少一个待分拣物品上，每个射频标签的标签信息中包括所述每个射频标签所在的待分拣物品的分拣路向信息；
    所述第一射频标签读取器配置为，读取每个射频标签中的标签信息，并将读取的标签信息发送给所述控制服务器；
    所述控制服务器配置为，依据所述第一射频标签读取器读取的标签信息，确定所述每个射频标签所在的待分拣物品的分拣路向；以及，依据所述分拣路向从所述至少一个集货容器中确定目标集货容器，并向所述至少一个分拣机器人发送投递指令；
    所述至少一个分拣机器人配置为，响应所述投递指令，将从所述至少一个供件台上获取的所述每个射频标签所在的待分拣物品投递到所述目标集货容器。
  2. 根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一射频标签读取器设置在所述供件台的预设位置；或，所述第一射频标签读取器设置在所述分拣机器人的预设位置；或，所述第一射频标签读取器设置在所述供件台与所述至少一个集货容器之间且所述第一射频标签读取器与所述供件台的预设位置之间的距离小于预设值。
  3. 根据权利要求2所述的系统，还包括：第一抓取组件，所述第一抓取组件设置在所述供件台上，所述第一抓取组件设置为从所述供件台上抓取所述待分拣物品，并将抓取到的待分拣物品放置到所述至少一个分拣机器人上；
    在所述第一射频标签读取器设置在所述供件台的预设位置的情况下，所述第一射频标签读取器设置在所述第一抓取组件上。
  4. 根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个分拣机器人上包括多个投递机构，所述投递机构设置为投递所述分拣机器人上的至少一个待分拣物品。
  5. 根据权利要求1所述的系统，其中，每个集货容器对应至少一个分拣路向，对应相同分拣路向的集货容器相邻设置；所述至少一个供件台分别对应至少一个分拣路向。
  6. 根据权利要求5所述的系统，还包括：第二射频标签读取器；
    所述第二射频标签读取器配置为，读取待移动至供件台的待分拣物品的射频标签中的标签信息，并将读取到的标签信息发送给所述控制服务器；
    所述控制服务器还配置为，依据所述第二射频标签读取器读取到的标签信息，确定所述待移动至供件台的待分拣物品的分拣路向；以及，依据所述分拣路向从至少一个供件台中确定所述待移动至供件台的待分拣物品所对应的供件台，以将所述待移动至供件台的待分拣物品移动到所述对应的供件台。
  7. 根据权利要求6所述的系统，还包括：至少一个搬运机器人或至少一个物品传送设施；
    所述控制服务器还配置为，依据所述待移动至供件台的待分拣物品对应的供件台，向所述至少一个搬运机器人或至少一个物品传送设施发送供件指令；
    所述搬运机器人配置为，接收所述供件指令，并响应所述供件指令，将所述待移动至供件台的待分拣物品移动到对应的供件台；或者，
    所述物品传送设施配置为，接收所述供件指令，并响应所述供件指令，将所述待移动至供件台的待分拣物品移动到对应的供件台。
  8. 根据权利要求7所述的系统，还包括：第二抓取组件；所述第二抓取组件配置为，抓取所述待移动至供件台的待分拣物品，并将抓取到的所述待分拣物品放置到所述搬运机器人或所述物品传送设施上。
  9. 根据权利要求8所述的系统，其中，所述第二射频标签读取器设置在所述第二抓取组件上。
  10. 根据权利要求8所述的系统，其中，所述第二射频标签读取器设置在所述搬运机器人或所述物品传送设施上。
  11. 根据权利要求8所述的系统，还包括：物品缓存设施；所述物品缓存设施配置为，接收运输设备运输来的所述待移动至供件台的待分拣物品并将所述待移动至供件台的待分拣物品进行缓存，所述第二射频标签读取器设置在所述物品缓存设施和所述供件台之间的预设位置。
  12. 根据权利要求1所述的系统，还包括：第三射频标签读取器和集件台；所述第三射频标签读取器设置于所述集件台的预设位置；
    所述第三射频标签读取器配置为，在容纳有待分拣物品的集货容器与所述第三射频标签读取器的距离小于预设距离阈值的情况下，读取所述集货容器中全部的射频标签的标签信息，并将全部的射频标签的标签信息发送给所述控制服务器；
    所述控制服务器还设置为，依据所述全部的射频标签的标签信息，确定所述集货容器中全部的待分拣物品是否满足分拣条件；以及，在确定所述全部的待分拣物品满足分拣条件的情况下，指示搬运机器人将容纳有待分拣物品的集货容器搬运到所述集件台。
  13. 根据权利要求12所述的系统，其中，所述分拣条件包括以下至少一项：所述集货容器中容纳的待分拣物品的分拣路向与集货容器的分拣路向是否匹配，以及所述集货容器中容纳的待分拣物品的数量是否正确。
  14. 一种分拣方法，包括：
    第一射频标签读取器读取至少一个射频标签中每个射频标签的标签信息，并将读取的标签信息发送给控制服务器；所述至少一个射频标签分别配置在至少一个供件台上放置的至少一个待分拣物品上，每个射频标签的标签信息中包括所述每个射频标签所在的待分拣物品的分拣路向信息；
    所述控制服务器依据所述第一射频标签读取器读取的标签信息，确定所述每个射频标签所在的待分拣物品的分拣路向；以及，依据所述分拣路向从至少一个集货容器中确定目标集货容器，并向至少一个分拣机器人发送投递指令；
    所述至少一个分拣机器人响应所述投递指令，将从所述至少一个供件台上获取的所述每个射频标签所在的待分拣物品投递到所述目标集货容器。
  15. 根据权利要求14所述的方法，其中，所述第一射频标签读取器设置在所述供件台的预设位置；或，所述第一射频标签读取器设置在所述分拣机器人的预设位置；或，所述第一射频标签读取器设置在所述供件台与所述至少一个集货容器之间且所述第一射频标签读取器与所述供件台的预设位置之间的距离小于预设值。
  16. 根据权利要求15所述的方法，还包括：
    第一抓取组件从所述供件台上抓取所述待分拣物品，并将抓取到的待分拣物品放置到所述至少一个分拣机器人上；其中，所述第一抓取组件设置在所述供件台上；在所述第一射频标签读取器设置在所述供件台的预设位置的情况下，所述第一射频标签读取器设置在所述第一抓取组件上。
  17. 根据权利要求14所述的方法，其中，所述至少一个分拣机器人响应所述投递指令，将从所述至少一个供件台上获取的所述每个射频标签所在的待分拣物品投递到所述目标集货容器包括：
    所述至少一个分拣机器人响应所述投递指令，通过所述至少一个分拣机器 人上的投递机构将所述至少一个供件台上获取的所述每个射频标签所在的待分拣物品投递到所述目标集货容器。
  18. 根据权利要求14所述的方法，其中，每个集货容器对应至少一个分拣路向，对应相同分拣路向的集货容器相邻设置；所述至少一个供件台分别对应至少一个分拣路向。
  19. 根据权利要求18所述的方法，还包括：
    第二射频标签读取器读取待移动至供件台的待分拣物品的射频标签中的标签信息，并将读取到的标签信息发送给所述控制服务器；
    所述控制服务器依据所述第二射频标签读取器读取到的标签信息，确定所述待移动至供件台的待分拣物品的分拣路向；以及，依据所述分拣路向从至少一个供件台中确定所述待移动至供件台的待分拣物品所对应的供件台，以将所述待移动至供件台的待分拣物品移动到所述对应供件台。
  20. 根据权利要求19所述的方法，还包括：
    所述控制服务器依据所述待移动至供件台的待分拣物品对应的供件台，向至少一个搬运机器人或至少一个物品传送设施发送供件指令；
    所述搬运机器人接收所述供件指令，并响应所述供件指令，将所述待移动至供件台的待分拣物品移动到对应的供件台；或者，
    所述物品传送设施接收所述供件指令，并响应所述供件指令，将所述待移动至供件台的待分拣物品移动到对应的供件台。
  21. 根据权利要求20所述的方法，还包括：
    第二抓取组件抓取待移动至供件台的待分拣物品，并将抓取到的待分拣物品放置到所述搬运机器人或所述物品传送设施上。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其中，所述第二射频标签读取器设置在所述第二抓取组件上。
  23. 根据权利要求21所述的方法，其中，所述第二射频标签读取器设置在所述搬运机器人或所述物品传送设施上。
  24. 根据权利要求21所述的方法，还包括：物品缓存设施接收运输设备运输来的所述待移动至供件台的待分拣物品并将所述待移动至供件台的待分拣物品进行缓存，所述第二射频标签读取器设置在所述物品缓存设施和所述供件台之间的预设位置。
  25. 根据权利要求14所述的方法，还包括：
    在容纳有待分拣物品的集货容器与第三射频标签读取器的距离小于预设距离阈值的情况下，第三射频标签读取器读取所述集货容器中全部的射频标签的标签信息，并将所述全部的射频标签的标签信息发送给所述控制服务器；其中，所述第三射频标签读取器设置于集件台的预设位置；
    所述控制服务器依据所述全部的射频标签的标签信息确定所述集货容器中全部的待分拣物品是否满足分拣条件；以及，在确定所述全部的待分拣物品满足分拣条件的情况下，指示所述分拣机器人将容纳有待分拣物品的集货容器搬运到集件台。
  26. 根据权利要求25所述的方法，其中，所述分拣条件包括以下至少一项：集货容器中容纳的待分拣物品的分拣路向与集货容器的分拣路向是否匹配和集货容器中容纳的待分拣物品的数量是否正确。
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