JP7359945B2 - 仕分けシステム、及び仕分け方法 - Google Patents
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Description
各供給台に少なくとも1つの仕分け対象物品が置かれるように設けられ、前記少なくとも1つのRFタグは、少なくとも1つの仕分け対象物品にそれぞれ配置されるように設けられ、各RFタグのタグ情報には前記各RFタグが位置する仕分け対象物品の仕分け経路情報が含まれ、
前記第1のRFタグリーダは、各RFタグにおけるタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を前記制御サーバに送信するように配置され、
前記制御サーバは、前記第1のRFタグリーダに読取られたタグ情報に基づいて、前記各RFタグが位置する仕分け対象物品の仕分け経路を決定し、及び、前記仕分け経路に基づいて前記少なくとも1つの物品収納容器から目標物品収納容器を決定するとともに、前記少なくとも1つの仕分けロボットに配達指令を送信するように配置され、
前記少なくとも1つの仕分けロボットは、前記配達指令に応答し、前記少なくとも1つの供給台から前記各RFタグが位置する仕分け対象物品を取得し、前記仕分け対象物品を前記目標物品収納容器に配達するように配置される、仕分けシステムを提供する。
第1のRFタグリーダは、少なくとも1つのRFタグにおける各RFタグのタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を制御サーバに送信することであって、前記少なくとも1つのRFタグは、少なくとも1つの供給台に置かれる少なくとも1つの仕分け対象物品にそれぞれ配置され、各RFタグのタグ情報には前記各RFタグが位置する仕分け対象物品の仕分け経路情報が含まれることと、
前記制御サーバは、前記第1のRFタグリーダに読取られたタグ情報に基づいて、前記各RFタグが位置する仕分け対象物品の仕分け経路を決定し、及び、前記仕分け経路に基づいて、少なくとも1つの物品収納容器から目標物品収納容器を決定するとともに、少なくとも1つの仕分けロボットに配達指令を送信することと、
前記少なくとも1つの仕分けロボットは、前記配達指令に応答し、前記少なくとも1つの供給台から前記各RFタグが位置する仕分け対象物品を取得し、前記仕分け対象物品を前記目標物品収納容器に配達することと、を含む仕分け方法をさらに提供する。
少なくとも1つの供給台160に少なくとも1つの仕分け対象物品150が置かれるように設けられ、少なくとも1つのRFタグ110は、少なくとも1つの仕分け対象物品150に配置されるように設けられ、各RFタグ110のタグ情報には前記各RFタグが位置する仕分け対象物品150の仕分け経路情報が含まれ、
第1のRFタグリーダ120は、RFタグ110におけるタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を制御サーバ130に送信するするように配置され、
制御サーバ130は、第1のRFタグリーダ120に読取られたタグ情報に基づいて、前記各RFタグが位置する仕分け対象物品150の仕分け経路を決定し、及び、仕分け経路に基づいて少なくとも1つの物品収納容器170から目標物品収納容器を決定するとともに、少なくとも1つの仕分けロボット140に配達指令を送信するように配置され、
少なくとも1つの仕分けロボット140は、配達指令に応答し、少なくとも1つの供給台160から取得した少なくとも1つの仕分け対象物品150を目標物品収納容器に配達するように配置される。
第2のRFタグリーダ190は、供給台160に移動されるべき仕分け対象物品のRFタグにおけるタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を制御サーバ130に送信するように配置され、
制御サーバ130は、さらに、第2のRFタグリーダ190に読取られたタグ情報に基づいて、供給台160に移動されるべき仕分け対象物品の仕分け経路を決定し、及び、仕分け経路に基づいて、少なくとも1つの供給台160から供給台に移動されるべき仕分け対象物品に対応する供給台160を決定することによって、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台160に移動させるように配置される。
制御サーバ130は、供給台に移動されるべき仕分け対象物品に対応する供給台160に基づいて、少なくとも1つの搬送ロボット1110又は物品移送施設1120に供給指令を送信し、
搬送ロボット1110は、供給指令を受信するとともに、供給指令に応答し、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台160に移動させる、又は、
物品移送施設1120は、供給指令を受信するとともに、供給指令に応答し、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台160に移動させる。
第3のRFタグリーダ1140は、仕分け対象物品が収納された物品収納容器170が第3のRFタグリーダ1140に近接する場合、第3のRFタグリーダ1140が物品収納容器170における全ての仕分け対象物品のRFタグのタグ情報を読取るとともに、読取った全てのRFタグのタグ情報を制御サーバ130に送信するように配置され、
制御サーバ130は、さらに、全てのRFタグのタグ情報に基づいて、全ての仕分け対象物品150が仕分け条件を満たすか否かを特定し、及び、仕分け対象物品150が仕分け条件を満たすと特定すれば、仕分け対象物品が収納された物品収納容器170を物品収集台1150に搬送するように指示するように配置される。
さらに、第1の掴み部材が前記供給台から前記仕分け対象物品を掴むとともに、掴まれた仕分け対象物品を前記少なくとも1つの仕分けロボットに置くことを含み、前記第1の掴み部材は、前記供給台に設けられ、前記第1のRFタグリーダが前記供給台の予め設定された位置に設けられた場合、前記第1のRFタグリーダは、前記第1の掴み部材に設けられる。
第2のRFタグリーダは、供給台に移動されるべき仕分け対象物品のRFタグにおけるタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を前記制御サーバに送信することと、
前記制御サーバは、前記第2のRFタグリーダに読取られたタグ情報に基づいて、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品の仕分け経路を決定し、及び、前記仕分け経路に基づいて、少なくとも1つの供給台から前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品に対応する供給台を決定することによって、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を前記対応する供給台に移動させることと、をさらに含む。
前記制御サーバは、供給台に移動されるべき仕分け対象物品に対応する供給台に基づいて、少なくとも1つの搬送ロボットまたは少なくとも1つの物品移送施設に供給指令を送信することと、
前記搬送ロボットは、前記供給指令を受信するとともに、前記供給指令に応答し、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台に移動させること、または、
前記物品移送施設は、前記供給指令を受信するとともに、前記供給指令に応答し、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台に移動させることと、をさらに含む。
第2の掴み部材は、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を掴むとともに、掴まれた仕分け対象物品を前記搬送ロボットまたは前記物品移送施設に置くことをさらに含む。
仕分け対象物品が収納された物品収納容器と物品収集台の予め設定された位置に設けられた第3のRFタグリーダとの距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、第3のRFタグリーダにより物品収納容器における全てのRFタグのタグ情報を読取るとともに、全てのタグ情報を前記制御サーバに送信することと、
前記制御サーバが全てのタグ情報に基づいて、全べの仕分け対象物品が仕分け条件を満たすか否かを特定し、及び、全ての仕分け対象物品が仕分け条件を満たすと特定する場合、仕分け対象物品が収納された物品収納容器を物品収集台に搬送するように搬送ロボットに指示することとをさらに含む。
Claims (14)
- 配達フェーズ及びパッケージ収集フェーズを含む仕分けの流れを実行する仕分けシステムであって、前記配達フェーズに用いられる第1のRFタグリーダと、制御サーバと、少なくとも1つの仕分けロボットと、少なくとも1つの供給台と、少なくとも1つの物品収納容器と、前記パッケージ収集フェーズに用いられる第3のRFタグリーダと、物品収集台とを含む仕分けシステムにおいて、
前記供給台は少なくとも1つの仕分け対象物品が置かれるために配置され、前記仕分け対象物品にRFタグが設置され、各RFタグのタグ情報にはそれぞれ対応する仕分け対象物品の仕分け経路情報が含まれ、
前記第1のRFタグリーダは、RFタグのタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を前記制御サーバに送信するために配置され、
前記制御サーバは、読取られたタグ情報に基づいて、前記各RFタグにそれぞれ対応する仕分け対象物品の仕分け経路情報を決定し、かつ、前記仕分け経路情報に基づいて、前記少なくとも1つの物品収納容器から前記仕分け対象物品に対応する目標物品収納容器を決定するとともに、前記少なくとも1つの仕分けロボットに配達指令を送信するために配置され、
前記少なくとも1つの仕分けロボットは、前記制御サーバから受信された前記配達指令に応答し、供給台から取得した仕分け対象物品を対応する目標物品収納容器に配達するために配置され、
前記第3のRFタグリーダは、仕分け対象物品が収納された物品収納容器と前記物品収集台の予め設定された位置に設けられた前記第3のRFタグリーダとの距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、前記物品収納容器における全てのRFタグのタグ情報を読取るとともに、全てのRFタグのタグ情報を前記制御サーバに送信するように配置され、
前記制御サーバは、さらに、前記全てのRFタグのタグ情報に基づいて、前記物品収納容器における全ての仕分け対象物品が仕分け条件を満たすか否かを特定し、及び、前記全ての仕分け対象物品が仕分け条件を満たすと特定する場合、仕分け対象物品が収納された物品収納容器を前記物品収集台に搬送するように搬送ロボットに指示するように設けられ、
前記仕分け条件は、前記物品収納容器に収納された仕分け対象物品の仕分け経路と物品収納容器に事前に対応付けられた仕分け経路とがマッチングするか、および前記物品収納容器に収納された仕分け対象物品の数が正しいかの少なくとも1つを含む、
仕分けシステム。 - 前記第1のRFタグリーダは、前記供給台の予め設定された位置に設けられ、または、前記第1のRFタグリーダは、前記仕分けロボットの予め設定された位置に設けられ、または、前記第1のRFタグリーダは、前記供給台と前記少なくとも1つの物品収納容器との間に設けられるとともに、前記第1のRFタグリーダと前記供給台の予め設定された位置との間の距離が予め設定された値よりも小さい、
請求項1に記載の仕分けシステム。 - 前記供給台上に設けられる第1の掴み部材をさらに含み、前記第1の掴み部材は、前記供給台から前記仕分け対象物品を掴むとともに、掴まれた仕分け対象物品を前記少なくとも1つの仕分けロボットに置くように設けられ、
前記第1のRFタグリーダが前記供給台の予め設定された位置に設けられた場合、前記第1のRFタグリーダは、前記第1の掴み部材に設けられる、
請求項2に記載の仕分けシステム。 - 前記少なくとも1つの仕分けロボットは、前記仕分けロボットにおける少なくとも1つの仕分け対象物品を配達するように設けられる配達機構を複数含み、
各物品収納容器は、少なくとも1つの仕分け経路に対応し、同じ仕分け経路に対応する物品収納容器は、隣接して設けられ、前記少なくとも1つの供給台は、少なくとも1つの仕分け経路にそれぞれ対応する、
請求項1に記載の仕分けシステム。 - 実行される前記仕分けの流れは、供給フェーズをさらに含み、
供給台に移動されるべき仕分け対象物品のRFタグにおけるタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を前記制御サーバに送信するように配置される前記供給フェーズに用いられる第2のRFタグリーダをさらに含み、
前記制御サーバは、さらに、前記第2のRFタグリーダに読取られたタグ情報に基づいて、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品の仕分け経路を決定し、及び、前記仕分け経路に基づいて、少なくとも1つの供給台から前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品に対応する供給台を決定することによって、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を前記対応する供給台に移動させるように配置される、
請求項4に記載の仕分けシステム。 - 少なくとも1つの搬送ロボットまたは少なくとも1つの物品移送施設と、第2の掴み部材とをさらに含み、
前記制御サーバは、さらに、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品に対応する供給台に基づいて、前記少なくとも1つの搬送ロボットまたは少なくとも1つの物品移送施設に供給指令を送信するように配置され、
前記第2の掴み部材は、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を掴むとともに、掴まれた前記仕分け対象物品を前記搬送ロボットまたは前記物品移送施設に置くように配置され、
前記搬送ロボットは、前記供給指令を受信するとともに、前記供給指令に応答し、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台に移動させるように配置され、または、
前記物品移送施設は、前記供給指令を受信するとともに、前記供給指令に応答し、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台に移動させるように配置される、
請求項5に記載の仕分けシステム。 - 輸送設備から輸送された、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を受け取るとともに、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を預かるように配置される物品預かり施設をさらに含み、前記第2のRFタグリーダは、前記第2の掴み部材に設けられ、または、前記第2のRFタグリーダは、前記搬送ロボットまたは前記物品移送施設に設けられ、または、前記第2のRFタグリーダは、前記物品預かり施設と前記供給台との間の予め設定された位置に設けられる、
請求項6に記載の仕分けシステム。 - 配達フェーズ及びパッケージ収集フェーズを含む仕分けの流れを実行する仕分け方法であって、
前記配達フェーズは、
第1のRFタグリーダは、少なくとも1つのRFタグにおける各RFタグのタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を制御サーバに送信することであって、前記少なくとも1つのRFタグは、少なくとも1つの供給台に置かれる少なくとも1つの仕分け対象物品にそれぞれ配置され、各RFタグのタグ情報には前記各RFタグが位置する仕分け対象物品の仕分け経路情報が含まれることと、
前記制御サーバは、前記第1のRFタグリーダに読取られたタグ情報に基づいて、前記各RFタグが位置する仕分け対象物品の仕分け経路を決定し、及び、前記仕分け経路に基づいて少なくとも1つの物品収納容器から目標物品収納容器を決定するとともに、少なくとも1つの仕分けロボットに配達指令を送信することと、
前記少なくとも1つの仕分けロボットは、前記配達指令に応答し、前記少なくとも1つの供給台から取得した前記各RFタグが位置する仕分け対象物品を前記目標物品収納容器に配達することと、を含み、
前記パッケージ収集フェーズは、
仕分け対象物品が収納された物品収納容器と物品収集台の予め設定された位置に設けられた第3のRFタグリーダとの距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、第3のRFタグリーダは、前記物品収納容器における全てのRFタグのタグ情報を読取るとともに、前記全てのRFタグのタグ情報を前記制御サーバに送信することと、
前記制御サーバは、前記全てのRFタグのタグ情報に基づいて、前記物品収納容器における全ての仕分け対象物品が仕分け条件を満たすか否かを特定し、及び、前記全ての仕分け対象物品が仕分け条件を満たすと特定する場合、仕分け対象物品が収納された物品収納容器を物品収集台に搬送するように搬送ロボットに指示することと、を含み、
前記仕分け条件は、物品収納容器に収納された仕分け対象物品の仕分け経路と物品収納容器に事前に対応付けられた仕分け経路とがマッチングするか、および物品収納容器に収納された仕分け対象物品の数が正しいかの少なくとも1つを含む、
仕分け方法。 - 前記第1のRFタグリーダは、前記供給台の予め設定された位置に設けられ、または、前記第1のRFタグリーダは、前記仕分けロボットの予め設定された位置に設けられ、または、前記第1のRFタグリーダは、前記供給台と前記少なくとも1つの物品収納容器との間に設けられるとともに、前記第1のRFタグリーダと前記供給台の予め設定された位置との間の距離が予め設定された値よりも小さい、
請求項8に記載の仕分け方法。 - 第1の掴み部材は、前記供給台から前記仕分け対象物品を掴むとともに、掴まれた仕分け対象物品を前記少なくとも1つの仕分けロボットに置くことをさらに含み、前記第1の掴み部材は、前記供給台に設けられ、前記第1のRFタグリーダが前記供給台の予め設定された位置に設けられた場合、前記第1のRFタグリーダは、前記第1の掴み部材に設けられる、
請求項9に記載の仕分け方法。 - 前記少なくとも1つの仕分けロボットが前記配達指令に応答し、前記少なくとも1つの供給台から取得した前記各RFタグが位置する仕分け対象物品を前記目標物品収納容器に配達することは、
前記少なくとも1つの仕分けロボットが前記配達指令に応答し、前記少なくとも1つの仕分けロボットにおける配達機構により前記少なくとも1つの供給台から取得した前記各RFタグが位置する仕分け対象物品を前記目標物品収納容器に配達することを含み、
各物品収納容器は、少なくとも1つの仕分け経路に対応し、同じ仕分け経路に対応する物品収納容器は、隣接して設けられ、前記少なくとも1つの供給台は、少なくとも1つの仕分け経路にそれぞれ対応する、
請求項8に記載の仕分け方法。 - 前記仕分けの流れは、供給フェーズをさらに含み、
前記供給フェーズは、
第2のRFタグリーダは、供給台に移動されるべき仕分け対象物品のRFタグにおけるタグ情報を読取るとともに、読取ったタグ情報を前記制御サーバに送信することと、
前記制御サーバは、前記第2のRFタグリーダに読取られたタグ情報に基づいて、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品の仕分け経路を決定し、及び、前記仕分け経路に基づいて、少なくとも1つの供給台から前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品に対応する供給台を決定することによって、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を前記対応する供給台に移動させることと、を含む、
請求項11に記載の仕分け方法。 - 前記制御サーバは、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品に対応する供給台に基づいて、少なくとも1つの搬送ロボットまたは少なくとも1つの物品移送施設に供給指令を送信することと、
第2の掴み部材は、供給台に移動されるべき仕分け対象物品を掴むとともに、掴まれた仕分け対象物品を前記搬送ロボットまたは前記物品移送施設に置くことと、
前記搬送ロボットは、前記供給指令を受信するとともに、前記供給指令に応答し、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台に移動させること、または、
前記物品移送施設は、前記供給指令を受信するとともに、前記供給指令に応答し、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を対応する供給台に移動させることと、をさらに含む、
請求項12に記載の仕分け方法。 - 物品預かり施設は、輸送設備から輸送された、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を受け取るとともに、前記供給台に移動されるべき仕分け対象物品を預かることをさらに含み、前記第2のRFタグリーダは、前記第2の掴み部材に設けられ、または、前記第2のRFタグリーダは、前記搬送ロボットまたは前記物品移送施設に設けられ、または、前記第2のRFタグリーダは、前記物品預かり施設と前記供給台との間の予め設定された位置に設けられる、
請求項13に記載の仕分け方法。
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