CN212782182U - 一种物流配送系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于物流技术领域，具体公开了一种物流配送系统，其包括：货品存放柜，设于临时的配送目标点以用于存放货品；移动承载装置，其能够携带所述货品存放柜移动以改变所述配送目标点；对接机构，设置在配送目标点和/或所述移动承载装置上，所述货品存放柜通过所述对接机构进行移动承载装置与所述配送目标点之间的放置转换。本实用新型公开的物流配送系统，能够提高物流配送效率，降低物流配送成本，提高移动承载装置的利用率和盈利能力。

Description

一种物流配送系统

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种物流配送系统。

背景技术

随着科技的进步和机器人的发展，传统由人力为主的物流系统逐渐向智能化和无人化发展，以实现货品从订单处理到包裹配送的高效全自动物流过程，降低人力成本，提高物流效率。

货品配送是物流的最后一个环节，由于配送地点分布零散、人流密集且需要与顾客进行货品交接等原因，物流配送的无人化和智能化相对室内物流环节发展较慢。现有技术一般采用无人车来实现货品配送的无人化，即无人车携带快递运动至目标配送点，并等待顾客将快递取走。当无人车上所有的快递均被取走后，无人车返回至中转站进行下一次配送。

现有技术提供的无人车，需要无人车在目标配送点等待顾客自提快递，当顾客因临时有事或其他原因无法快速地对快递进行取走时，无人配送车需要等待的时间较长；且由于无人车通常携带多个快递，不同顾客取货的时间各不相同，同样增加了无人车的等待时间，导致无人车的配送效率及使用效率降低，削弱了无人车的盈利能力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种物流配送系统，提高物流配送效率，降低物流配送成本，提高物流配送的灵活性和盈利能力。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种物流配送系统，包括：

货品存放柜，设于临时的配送目标点以用于存放货品；

移动承载装置，其能够携带所述货品存放柜移动以改变所述配送目标点；

对接机构，设置在配送目标点和/或所述移动承载装置上，所述货品存放柜通过所述对接机构进行移动承载装置与所述配送目标点之间的放置转换。

作为一种物流配送系统的优选技术方案，所述移动承载装置包括移动底盘，所述移动底盘上表面形成有用于承载有所述货品存放柜的承载面。

作为一种物流配送系统的优选技术方案，所述配送目标点处的地面上设置有对接凸台，所述对接凸台的高度等于所述承载面相对所述地面的高度，所述对接机构能通过推拉的方式实现所述货品存放柜在所述对接凸台和所述承载面之间的转移。

作为一种物流配送系统的优选技术方案，所述对接机构包括：

安装座，相对所述对接凸台或所述移动底盘固定；

水平驱动单元，其固定端与所述安装座连接；

对接单元，其与所述水平驱动单元的驱动端连接，且所述水平驱动单元驱动所述对接单元沿水平方向往复运行，所述对接单元用于连接所述货品存放柜。

作为一种物流配送系统的优选技术方案，所述移动承载装置还包括：超声波探测仪，所述超声波探测仪沿所述移动承载装置的周向间隔设置有多个。

作为一种物流配送系统的优选技术方案，所述移动承载装置还包括：激光雷达，且所述移动承载装置的前后两侧均设置有所述激光雷达。

作为一种物流配送系统的优选技术方案，所述货品存放柜上设置有触控显示屏，所述货品存放柜上还设置有小票识别器和/或摄像头。

作为一种物流配送系统的优选技术方案，所述货品存放柜包括多个用于存放货品的货品存放格，每个所述货品存放格中均设置有货品检测模块，所述货品检测模块用于检测所述货品存放格中是否有货品存在。

作为一种物流配送系统的优选技术方案，所述货品存放柜上设置有红外测温模块，所述红外测温模块用于检测所述货品存放柜附近的人的人体体温。

作为一种物流配送系统的优选技术方案，所述物流配送系统包括配送机器人，所述配送机器人用于配送货品至所述配送目标点，且所述移动承载装置能够跟随所述配送机器人移动。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供的物流配送系统，通过设置可以对接和分离的移动承载装置及货品存放柜，能够实现移动承载装置对货品存放柜的搬运的同时，还能将货品存放柜放置在配送目标点处，以使货品存放柜等待货品取货的同时，移动承载装置能够返回配送站进行下一次配送或者运行至配送完成的货品存放柜所在的配送目标点处将配送完成的货品存放柜搬运返回至配送站点处，提高物流配送效率的同时，提高移动承载装置的利用率和盈利能力。

附图说明

图1是本实用新型实施例一提供的物流配送系统在货品存放柜位于移动承载装置上时的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一提供的物流配送系统在货品存放柜位于对接凸台上后的结构示意图；

图3是本实用新型实施例一提供的移动承载装置及货品存放柜对接后的结构示意图。

图4是本实用新型实施例二提供的物流配送系统的结构示意图。

图中标记如下：

1、移动承载装置；11、移动底盘；111、承载面；12、超声波探测仪；13、激光雷达；

2、货品存放柜；21、触控显示屏；22、小票识别器；23、红外测温模块；24、货品存放格；

3、对接机构；31、安装座；32、水平驱动单元；33、对接单元；

4、对接凸台；

5、配送机器人。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一：

图1是本实用新型实施例提供的物流配送系统在货品存放柜位于移动承载装置上时的结构示意图，图2是本实用新型实施例提供的物流配送系统在货品存放柜位于对接凸台上后的结构示意图，图3是本实用新型实施例提供的移动承载装置及货品存放柜对接后的结构示意图。如图1-3本实施例提供了一种物流配送系统，其用于实现货品从配送站点至配送目标点的无人化配送，降低配送成本，提高配送效率。

可以理解的是，待配送的货物可以是快递包裹，也可以是外卖或者需要送货上门的超市商品等，且配送站点对应地可以为快递中转站、外卖店或超市等，本实用新型对此需要配送的货物及配送站点的类型并不做具体限制。同时，配送目标点可以为居民小区、办公楼下等场所，本实用新型同样不做限制。

具体地，本实施例提供的物流配送系统包括移动承载装置1、货品存放柜2、对接机构3及控制系统。货品存放柜2，设于临时的配送目标点以用于存放货品；移动承载装置1，其能够携带所述货品存放柜2移动以改变所述配送目标点；对接机构3，设置在配送目标点和/或所述移动承载装置1上，所述货品存放柜2通过所述对接机构3进行移动承载装置1与所述配送目标点之间的放置转换。控制系统用于根据货品存放柜2的配送状态控制移动承载装置1的运行。

本实施例提供的物流配送系统，通过设置可以对接和分离的移动承载装置1及货品存放柜2，能够实现移动承载装置1对货品存放柜2的搬运的同时，还能将货品存放柜2放置在配送目标点处，以使货品存放柜2等待货品取货的同时，移动承载装置1能够返回配送站进行下一次配送或者运行至配送完成的货品存放柜2所在的配送目标点处将配送完成的货品存放柜2搬运返回至配送站点处，提高物流配送效率的同时，提高移动承载装置1的利用率和盈利能力。

具体地，移动承载装置1具备自主移动功能，其包括移动底盘11，移动底盘11的底部设置有驱动轮机构，用于驱动移动底盘11移动。移动底盘11的设置为本领域的常规设置，此处不再赘述，且本实施例对移动底盘11的类型和结构等不做具体限制。优选地，为适配货品存放柜2，移动底盘11大致呈六面体结构。

为实现移动承载装置1的避障和自主导航作用，移动承载装置1还包括避障模块和导航模块。在本实施例中，避障模块包括超声波探测仪12和激光雷达13，超声波探测仪12和激光雷达13均能用于检测移动承载装置1与周围障碍物之间的距离，从而避免移动承载装置1与周围障碍物产生碰撞。采用超声波探测仪12和激光雷达13配合实现避障，能够保证对周围环境的检测全面性，提高避障性能。在其他实施例中，避障模块还可以采用红外距离探测仪和/或深度摄像头等现有技术中能够用于实现障碍物信息感知的装置，此处不再赘述。

在本实施例中，超声波探测仪12沿移动承载装置1的周向间隔设置有多个，以对移动承载装置1周围的环境障碍进行更为全面的检测，提高移动承载装置1的避障性能。优选地，当移动底盘11的外形呈多面体结构时，移动底盘11上每一侧面上至少设置两个超声波探测仪12。

在本实施例中，激光雷达13在移动承载装置1的前后两侧均设置有两个，以使移动承载装置1能够根据检测结果前后移动换向，提高移动承载装置1的避障灵活性。在其他实施例中，激光雷达13可以根据移动承载装置1的外形和尺寸进行具体设置。

可以理解的是，障碍物可以指固定物品，比如建筑物、地标等，也可以为移动式物品，如行人、动物及车辆等。采用超声波探测仪12和激光雷达13进行避障为机器人的常规设置，此处不再赘述。

导航模块包括GPS定位模块和激光雷达导航模块，或可以采用现有技术中能够实现机器人运行导航的设置。在机器人上设置导航模块为本领域的常规设置，此处不再赘述。

货品存放柜2能够设置在移动底盘11上，为方便移动底盘11承载货品存放柜2，移动底盘11的上表面形成有用于承载货品存放柜2的承载面111。

为保证货品存放柜2在移动底盘11上的设置稳定性，移动底盘11上设置有用于限位货品存放柜2的限位机构，限位机构可以包括竖直设置在承载面111上的定位柱及驱动定位柱竖直升降的升降驱动单元，升降驱动单元能够驱动定位柱在凸出承载面111上的第一位置和位于承载面111下方的第二位置间切换。货品存放柜2的底部对应设置有定位孔，当定位柱处于第一位置时，定位柱能够插入定位孔中实现货品存放柜2和移动底盘11的定位和限位；当定位柱处于第二位置时，货品存放柜2可以相对移动底盘11脱离。

可以理解的是，上述的限位机构仅为示例性结构，限位机构还可以采用其他形式，如当货品存放柜2设置在移动底盘11上后，采用电磁锁、卡爪或者其他结构实现货品存放柜2相对移动底盘11的锁定，此处不再一一赘述。

货品存放柜2中设置有多个用于存放货品的货品存放格24，每个货品存放格24均设置有能够开闭的柜门。为实现顾客对货品存放柜2中货品的自提或使顾客能够将货品存放至货品存放柜2中，货品存放柜2中设置有用于实现人机交互的人机交互系统。人机交互系统包括控制器和触控显示屏21，配送人员或需要存件的顾客可以基于触控显示屏21通过扫码或手动输入等的方式将货品信息及对应的货品存放格24的位置信息录入控制器中，需要取件的顾客可以通过触控显示屏21以扫码或者输入验证码的形式拾取货品存放格24中的货品。货品存放柜2的设置可参考现有技术中的配送柜或者快递柜的设置，本实用新型对此不再赘述。

货品存放柜2上还设置有小票识别器22，小票识别器22与控制器电连接，小票识别器22可以识别订单小票等票据信息，为顾客取货和存货提供多样的方式，提高物流配送系统的适用性和通用性。

更为优选地，货品存放柜2上还设置有摄像头，用于对货品存放柜2周围环境进行监控及对顾客人脸数据和取货数据进行监控和采集，以防止货品被误取；同时，摄像头的设置，还可以使顾客采用人脸识别的方式进行取货或存货，提高顾客存取货品的灵活性。在本实施例中，摄像头优选为双目立体视觉摄像头，提高检测精度。

进一步的，货品存放柜2上还设置有红外测温模块23和报警模块，红外测温模块23用于检测货品存放柜2周围人员的人体体温，当红外测温模块23检测到的顾客体温异常时，控制器控制报警模块发出警报，禁止顾客取货，能够在疫情情况下，对其他取货的顾客进行一定的安全防护。

当待配送的货品为盒饭等食品时，货品存放柜2还可以设置保温模块，用于对货品存放格24中的货品进行保温处理。保温模块可以设置在货品存放格24中，或者设置在货品存放柜2的四周侧壁处。保温模块的设置可参考现有盒饭售卖系统中的保温模块的设置，此处不再赘述。

更进一步地，每个货品存放格24中均设置有货品检测模块，货品检测模块用于检测对应货品存放格24中是否存在货品，从而判断货品存取状态。

在本实施例中，对接机构3设置在配送目标点处。配送目标点的地面上凸设有对接凸台4，对接凸台4的高度等于移动底盘11的高度，对接机构3能够将运动至对接凸台4一侧的移动承载装置1上的货品存放柜2拉动至对接凸台4上，以及将位于对接凸台4上的货品存放柜2推送至移动承载装置1的移动底盘11上。该种设置方式，能够简化货品存放柜2在配送目标点与移动承载装置1上的对接方式，对接方式简单可靠。

具体地，对接机构3包括安装座31、水平驱动单元32及对接单元33，安装座31用于实现对接机构3在对接凸台4上的安装和固定，水平驱动单元32的固定端与安装座31可拆卸连接，水平驱动单元32的驱动端与对接单元33连接，以驱动对接单元33沿水平方向往复运动；对接单元33用于实现对货品存放柜2的拾取。

在本实施例中，当配送目标点存在楼梯时，对接凸台4可以为楼梯的台阶，能够有效利用配送目标点处的结构实现货品存放柜2的对接。当配送目标点为平地时，对接凸台4可以为设置在地面上的柜式结构，且对接凸台4优选可移动地设置在地面上，以根据人流密集程度合理地选择对接凸台4的放置位置。

在本实施例中，对接单元33包括电磁吸盘，货品存放柜2上设置有与电磁吸盘进行磁吸配合的金属结构。优选地，货品存放柜2整体由铝合金制成，能够实现电磁吸盘对货品存放柜2的吸取的同时，提高货品存放柜2的结构强度。在他实施例中，货品存放柜2也可以仅用于与对接机构3对接的一侧面设置成金属结构。

在其他实施例中，对接单元33还可以为采用其他结构形式，如气动吸盘、电动抓手、卡接块等，本实施例对此不做具体限制，只要能够实现对接单元33与货品存放柜2的连接即可。

水平驱动单元32可以但不限定为电动推杆，还可以为液压缸、或使旋转驱动电机配合齿轮齿条机构、丝杠螺母机构等其他直线驱动的结构，本实施例对此不做具体限制，只要能够实现对对接单元33的水平驱动即可。

在其他实施例中，对接机构3也可以设置在移动底盘11上，或在移动底盘11上及配送目标点各设置一个对接机构3，两个对接机构3配合实现货品存放柜2在配送目标点及移动承载装置1上的配送。

控制系统用于控制移动承载装置1的运行，控制系统包括云控制后台，货品存放柜2中的控制器及移动承载装置1均与云控制后台通讯连接。云控制后台根据配送信息控制移动承载装置1将货品存放柜2搬运至配送目标点处；当云控制后台根据移动承载装置1的位置判断移动承载装置1移动到位后，控制限位机构动作，解除货品存放柜2与移动承载装置1之间的连接限位；云控制后台驱动对接机构3动作，使对接机构3将移动承载装置1上的货品存放柜2转移至对接凸台4上；云控制后台根据订单信息或货品存放柜2中的取货信息，控制空置的移动承载装置1返回至配送站点进行下一次配送，或者控制空置的移动承载装置1运行至另一配送目标点，将配送完成的货品存放柜2搬运回配送站点。

实施例二：

图4为本实用新型实施例提供的物流配送系统的结构示意图，如图4所示，本实施例提供了一种物流配送系统，且本实施例提供的物流配送系统是在实施例一的基础上增设了配送机器人5。所述配送机器人5用于配送货品至所述货品存放柜2，且所述移动承载装置1能够通过上述的控制系统(云控制后台)随同所述配送机器人5移动，以简化移动底盘1的调配程序。

在本实施例中，配送机器人5包括机器人底盘和固定设置在机器人底盘上的存货箱，机器人底盘的设置可参考实施例一中移动底盘2的设置，存货箱的设置可参考实施例一中货品存放柜2的设置，此处不再赘述。存货箱上设置有多个存货格，存货格与货品存放柜3上的货品存放格24一一对应设置。每个存货格内均设置有推送机构，推送机构用于在配送机器人5与货品存放柜2对接时，将对应存货格内的货品推送至货品存放柜2内对应的货品存放格中。推送机构可以为电动推杆等现有技术中能够进行货品水平推送的结构，本实施例不再赘述。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种物流配送系统，其特征在于，包括：

货品存放柜(2)，设于临时的配送目标点以用于存放货品；

移动承载装置(1)，其能够携带所述货品存放柜(2)移动以改变所述配送目标点；

对接机构(3)，设置在配送目标点和/或所述移动承载装置(1)上，所述货品存放柜(2)通过所述对接机构(3)进行移动承载装置(1)与所述配送目标点之间的放置转换。

2.根据权利要求1所述的物流配送系统，其特征在于，所述移动承载装置(1)包括移动底盘(11)，所述移动底盘(11)上表面形成有用于承载有所述货品存放柜(2)的承载面(111)。

3.根据权利要求2所述的物流配送系统，其特征在于，所述配送目标点处的地面上设置有对接凸台(4)，所述对接凸台(4)的高度等于所述承载面(111)相对所述地面的高度，所述对接机构(3)能通过推拉的方式实现所述货品存放柜(2)在所述对接凸台(4)和所述承载面(111)之间的转移。

4.根据权利要求3所述的物流配送系统，其特征在于，所述对接机构(3)包括：

安装座(31)，相对所述对接凸台(4)或所述移动底盘(11)固定；

水平驱动单元(32)，其固定端与所述安装座(31)连接；

对接单元(33)，其与所述水平驱动单元(32)的驱动端连接，且所述水平驱动单元(32)驱动所述对接单元(33)沿水平方向往复运行，所述对接单元(33)用于推拉所述货品存放柜(2)。

5.根据权利要求1-4任一项所述的物流配送系统，其特征在于，所述移动承载装置(1)还包括：超声波探测仪(12)，所述超声波探测仪(12)沿所述移动承载装置(1)的周向间隔设置有多个。

6.根据权利要求1-4任一项所述的物流配送系统，其特征在于，所述移动承载装置(1)还包括：激光雷达(13)，且所述移动承载装置(1)的前后两侧均设置有所述激光雷达(13)。

7.根据权利要求1-4任一项所述的物流配送系统，其特征在于，所述货品存放柜(2)上设置有触控显示屏(21)，所述货品存放柜(2)上还设置有小票识别器(22)和/或摄像头。

8.根据权利要求1-4任一项所述的物流配送系统，其特征在于，所述货品存放柜(2)包括多个用于存放货品的货品存放格(24)，每个所述货品存放格(24)中均设置有货品检测模块，所述货品检测模块用于检测所述货品存放格(24)中是否有货品存在。

9.根据权利要求1-4任一项所述的物流配送系统，其特征在于，所述货品存放柜(2)上设置有红外测温模块(23)，所述红外测温模块(23)用于检测所述货品存放柜(2)附近的人的人体体温。

10.根据权利要求1-4任一项所述的物流配送系统，其特征在于，所述物流配送系统包括配送机器人(5)，所述配送机器人(5)用于配送货品至所述货品存放柜(2)，且所述移动承载装置(1)能够跟随所述配送机器人(5)移动。

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