CN115231167B - 无人驾驶设备、基座、储物柜、相应控制方法及配送系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种无人驾驶设备、基座、储物柜、相应控制方法及配送系统。该无人驾驶设备通过控制柜体固定机构将储物柜固定在货仓内，以将储物柜运输至目的站点，通过控制柜体固定机构释放储物柜，以使得储物柜从货仓转移至目的站点的基座上或无人驾驶设备外，无需等待顾客取完已转移至当前目标站点的储物柜中的物品，无人驾驶设备就可以携带剩余储物柜驶离当前目标站点，并驶向下一个目标站点，从而实现无人驾驶设备能够快速将多个储物柜运输至不同地点，而无需等待所有顾客取完物品，显著提高配送效率。

Description

无人驾驶设备、基座、储物柜、相应控制方法及配送系统

技术领域

本申请涉及无人配送技术领域，具体而言，本申请涉及一种无人驾驶设备、基座、储物柜、相应控制方法及配送系统。

背景技术

随着经济的繁荣和科技的进步，无人配送技术作为一种新型的配送模式，顺应着潮流不断发展，以满足更多的配送需求。

在当前的无人配送方案中，储物柜与无人驾驶设备通常是一体的，无无人驾驶设备到达配送位置后，必须等待所有顾客取完物品之后才能离开，配送的时效低下。

发明内容

本申请实施例的目的旨在能解决如何提高配送效率的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种无人驾驶设备，该无人驾驶设备包括：

货仓，被构造为内置储物柜；

柜体固定机构，设置在货仓内部；

控制器，与柜体固定机构通信连接，用于控制柜体固定机构将储物柜固定在货仓内，以将储物柜运输至目的站点，和/或，控制柜体固定机构释放储物柜，以使得储物柜从货仓转移至目的站点的基座上或无人驾驶设备外。

根据本申请实施例的另一个方面，提供了一种基座，该基座包括：

柜体放置平台，在无人驾驶设备与基座对接后，与无人驾驶设备的货仓的处于平放状态的板件远离货仓底部的一端相接，且与处于平放状态的板件齐平，板件设置在货仓底部，柜体放置平台被构造为放置从无人驾驶设备经过板件转移过来的储物柜。

根据本申请实施例的又一个方面，提供了一种储物柜，该储物柜包括：

柜体，被构造为内置物品；

车轮，与柜体相连，被构造为在无人驾驶设备运输其货仓内置的储物柜时，进行滚动；

制动装置，与车轮相连；

驻车支架，与柜体相连；

控制器，与制动装置和驻车支架分别通信连接，用于在无人驾驶设备利用其柜体转移机构将储物柜转移无人驾驶设备外的目的站点后，控制制动装置将车轮制动，并控制驻车支架释放，以及在无人驾驶设备利用其柜体转移机构将储物柜从目的站点向无人驾驶设备内转移时，控制制动装置释放，并控制驻车支架收起。

根据本申请实施例的再一个方面，提供了一种配送系统，该配送系统包括：

本申请实施例提供的无人驾驶设备；

至少一个用于与无人驾驶设备对接的本申请实施例提供的基座；

至少一个通过无人驾驶设备运输的并通过基座固定的储物柜。

根据本申请实施例的还一个方面，提供了一种配送系统，该配送系统包括：

本申请实施例提供的无人驾驶设备；

至少一个通过无人驾驶设备运输的本申请实施例提供的储物柜。

根据本申请实施例的还一个方面，提供了一种无人驾驶设备的控制方法，该控制方法包括：

控制柜体固定机构将储物柜固定在货仓内，以使得将储物柜运输至目的站点；和/或，

控制柜体固定机构释放储物柜，以使得储物柜从货仓转移至目的站点的基座上或无人驾驶设备外。

根据本申请实施例的还一个方面，提供了一种基座的控制方法，该控制方法包括：

控制柜体转移机构将储物柜从无人驾驶设备的货仓内经过板件转移至基座的柜体放置平台上；和/或，控制柜体转移机构将储物柜从柜体放置平台上经过板件转移至货仓内；

板件设置在货仓底部，在无人驾驶设备与基座对接后，板件展开为平放状态，处于平放状态的板件远离货仓底部的一端与基座相接，且处于平放状态的板件与基座的上表面齐平。

根据本申请实施例的还一个方面，提供了一种储物柜的控制方法，该控制方法包括：

在无人驾驶设备利用其柜体转移机构将储物柜转移无人驾驶设备外的目的站点后，控制制动装置将车轮制动，并控制驻车支架释放；和/或，

在无人驾驶设备利用其柜体转移机构将储物柜从目的站点向无人驾驶设备内转移时，控制制动装置释放，并控制驻车支架收起。

本申请实施例提供的无人驾驶设备、基座、储物柜、相应控制方法及配送系统，通过控制柜体固定机构将储物柜固定在货仓内，以将储物柜运输至目的站点，通过控制柜体固定机构释放储物柜，以使得储物柜从货仓转移至目的站点的基座上或无人驾驶设备外，无需等待顾客取完已转移至当前目标站点的储物柜中的物品，无人驾驶设备就可以携带剩余储物柜驶离当前目标站点，并驶向下一个目标站点，从而实现无人驾驶设备能够快速将多个储物柜运输至不同地点，而无需等待所有顾客取完物品，显著提高配送效率。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的一种无人驾驶设备的框架示意图；

图2为本申请实施例提供的一种无人驾驶设备的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种无人驾驶设备的框架示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种无人驾驶设备的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种基座的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种基座的框架示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种基座的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种储物柜的框架示意图；

图9为本申请实施例提供的一种储物柜的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种配送系统的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的另一种配送系统的结构示意图。

附图标记说明：

100-无人驾驶设备；

110-货仓；111-板件；112-驱动部件；120-柜体固定机构；130-控制器；140-柜体转移机构；150-辅助定位装置；151-条状导向机构；152-方向检测单元；153-异常侵入检测单元；160-传感器；161-头部传感器；162-尾部传感器；170-交互装置；

200-储物柜；

300-基座；

310-柜体放置平台；311-定位导轨；320-柜体转移机构；330-控制器；340-条状导向机构；341-异常侵入检测单元；350-柜体固定机构；360-交互装置；

400-无人驾驶设备；

500-可移动储物柜；

510-柜体；511-存取口；520-车轮；530-制动装置；540-驻车支架；550-控制器。

具体实施方式

下面结合本申请中的附图描述本申请的实施例。应理解，下面结合附图所阐述的实施方式，是用于解释本申请实施例的技术方案的示例性描述，对本申请实施例的技术方案不构成限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除实现为本技术领域所支持其他特征、信息、数据、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合等。应该理解，当我们称一个元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，该一个元件可以直接连接或耦接到另一元件，也可以指该一个元件和另一元件通过中间元件建立连接关系。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的术语“和/或”指该术语所限定的项目中的至少一个，例如“A和/或B”可以实现为“A”，或者实现为“B”，或者实现为“A和B”。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

在一种相关无人配送方案中，无人驾驶设备与储物柜是一体的，即无人驾驶设备自带储物柜进行配送，这种无人配送方案缺点非常明显，无人驾驶设备必须等待所有顾客取完物品之后才能离开，导致配送效率低，进而导致钱效低下。

在另一种相关无人配送方案中，无人驾驶设备以拖车头的形式带着可移动储物柜，到达目的地后，无人驾驶设备断开拖车，然后离开前往下一地点。这种无人配送方案具有以下缺点：

1、若拖车与储物柜之间，以及储物柜与储物柜之间采用刚性连接，刚性连接结构件重，且在不使用的时候需要隐藏起来，会增加储物柜的使用难度。

2、若拖车与储物柜之间，以及储物柜与储物柜之间采用柔性连接(比如钢索)，无人驾驶设备将无法倒车。

3、储物柜必须带传感器，也会增加成本。例如用于采集后向的导航、避障等数据，在倒车、转弯时用来判断相应位置是否有障碍物等。

针对相关技术中所存在的上述至少一个技术问题或需要改善的地方，本申请提出一种无人配送方案，该方案通过将储物柜与无人配送方案分离，并利用货仓来固定储物柜，无人配送方案将各储物柜运输至相应的达目的地，实现可靠运输和高效配送，且有效降低成本。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。需要指出的是，下述实施方式之间可以相互参考、借鉴或结合，对于不同实施方式中相同的术语、相似的特征以及相似的实施步骤等，不再重复描述。

本申请实施例提供了一种无人驾驶设备100，该无人驾驶设备100的框架示意图如图1所示，该无人驾驶设备100的结构示意图如图2所示，无人驾驶设备100包括：

货仓110，被构造为内置储物柜200；

柜体固定机构120，设置在货仓110内部；

控制器130，与柜体固定机构120通信连接，用于控制柜体固定机构120将固定在货仓110内，以将储物柜200运输至目的站点，和/或，控制柜体固定机构120释放储物柜200，以使得储物柜200从货仓110转移至目的站点的基座300上。

本申请实施例提供的无人驾驶设备100，通过控制柜体固定机构120将储物柜200固定在货仓110内，以将储物柜200运输至目的站点，通过控制柜体固定机构120释放储物柜200，以使得储物柜200从货仓110转移至目的站点的基座300上，无需等待顾客取完已转移至当前目标站点的储物柜200中的物品，无人驾驶设备100就可以携带剩余储物柜200驶离当前目标站点，并驶向下一个目标站点，从而实现无人驾驶设备100能够快速将多个储物柜200运输至不同地点，而无需等待所有顾客取完物品，显著提高配送效率。

而且，通过控制柜体固定机构120将储物柜200固定在货仓110内，以将储物柜200运输至目的站点，避免了刚性连接的重量和使用难度，提升储物柜200的操控性，以及避免了柔性连接的运输难题，实现储物柜200的可靠运输，此外，储物柜200功能简单，成本较低。

本申请实施例中，无人驾驶设备100是指能够实现自动行驶的设备，例如无人车、机器人、无人机等，但不限于此。

本申请实施例中，储物柜200用于存储待配送的物品，例如以外卖配送为例，储物柜200可以是指外卖柜，用于存储待配送的外卖。待配送的物品还可以是指快递、信件等，本申请实施例在此不做限定。

本申请实施例中，目的站点也可称为配送点，可以是预先设定的放置每个储物柜200的地点，例如以外卖配送为例，目的站点可以是外卖顾客集中区域的楼下，也可以是商家集中区域的路边等。或者，目的站点也可以是无人驾驶设备100根据配送需求实时判断出的放置每个储物柜200的地点。可以理解，目的站点可以是取货地点，也可以是存货地点。对于本申请实施例，在目的站点，可以建设若干固定基座300，固定基座牢固地固定在地面。

本申请实施例中，本领域技术技术人员可以根据实际情况来设置货仓110的尺寸，以及能够放置的储物柜200的尺寸及数量，根据能够放置的储物柜200的数量来配置相应数量的柜体固定机构120，以满足储物柜200固定和运输的需求。

本申请实施例中，柜体固定机构120是能够实现储物柜200的装载和卸载的机械部件，柜体固定机构120装载后应能将储物柜200与货仓110紧密结合，柜体固定机构120卸载后应能将储物柜200进行转移。

本申请实施例中，如图1所示，无人驾驶设备100还可以包括：与控制器130通信连接的柜体转移机构140；控制器130还用于控制柜体转移机构140将储物柜200从货仓110内转移至目的站点的基座300上，和/或，控制柜体转移机构140将储物柜200从基座300转移至货仓110内。

在一种可选的实施方式中，柜体转移机构140可以包括将储物柜200从货仓110内转移至基座300上的功能，例如柜体转移机构140将储物柜200从货仓110内推出至基座300上。而将储物柜200从基座300转移至货仓110内的功能可以由基座300实现，例如无人驾驶设备100接收基座300推过来的储物柜200。

在另一种可选的实施方式中，柜体转移机构140可以包括将储物柜200从基座300转移至货仓110内的功能，例如柜体转移机构140将储物柜200从基座300拉至货仓110内。而将储物柜200从货仓110内转移至基座300上的功能可以由基座300实现，例如基座300将储物柜200从货仓110内拉至基座300上。

在又一种可选的实施方式中，柜体转移机构140可以既包括将储物柜200从货仓110内转移至基座300上的功能，又包括将储物柜200从基座300转移至货仓110内的功能。例如柜体转移机构140可以将储物柜200从货仓110内推出至基座300上，也可以将储物柜200从基座300拉至货仓110内。

在还一种可选的实施方式中，将储物柜200从货仓110内转移至基座300上的功能，以及将储物柜200从基座300转移至货仓110内的功能均由基座300实现，例如基座300可以将储物柜200从基座300推至货仓110内，也可以将储物柜200从货仓110内拉至基座300上。

可以理解的是，储物柜200转移的功能，均设计为推的方式，可以简化施力结构的设计；均设计为拉的方式，可以提升转移的可靠性；均设计在无人驾驶设备100上，可以减少基站300的成本；均设计在基座300上，可以减少无人驾驶设备100的成本。

实际应用中，储物柜200转移的方式并不限于以上几种实施方式，也可以包括其他实施方式，例如传送、喷气式助推，多方向移动，等，本领域技术人员可以实际情况进行设置，本申请实施例在此不做限定。

本申请实施例中，如图2所示，货仓110可以包括：驱动部件112和设置在货仓110底部的板件111，板件111被构造为作为储物柜300进出货仓110的通道，驱动部件112与板件111驱动连接，驱动部件112与控制器130通信，如图1所示；控制器130还用于控制驱动部件112驱动板件111在无人驾驶设备100与基座300对接后展开为平放状态，处于平放状态的板件111远离货仓110底部的一端与基座300相接，且处于平放状态的板件111与基座300的上表面齐平。

具体而言，板件111可以是货仓110的尾板，即无人驾驶设备100行驶到目的站点后，无人驾驶设备100的尾部与基座300进行对接，对接完成后，无人驾驶设备100的货仓110尾板放下(展开为平放状态)后，能与基座300的上表面齐平(持平)，以便于储物柜200的转移。

或者，板件111可以是货仓110的至少部分侧板，即无人驾驶设备100行驶到目的站点后，无人驾驶设备100的侧面与基座300进行对接，对接完成后，无人驾驶设备100的货仓110侧板或部分侧板放下(展开为平放状态)后(处于平放状态)，能与基座300的上表面齐平(持平)，以便于储物柜200的转移。

实际应用中，本领域技术人员可以实际情况对板件111的位置进行设置，本申请实施例在此不做限定。

本申请实施例中，如图1所示，无人驾驶设备100还可以包括：辅助定位装置150，与控制器130通信连接；控制器130还用于控制辅助定位装置150在无人驾驶设备100与基座300对接过程中启动，和/或，控制辅助定位装置150在无人驾驶设备100对接完成后收起。

基于此，无人驾驶设备100在行驶到目的站点后，可以辅助定位装置150，完成无人驾驶设备100与基座300的对接，辅助定位装置150在无人驾驶设备100对接过程中能够对无人驾驶设备100起到导向作用。

本申请实施例中，在无人驾驶设备100对接完成后，也可以是在无人驾驶设备100离开后，辅助定位装置150能够收起。其中，辅助定位装置150收起也可以理解为辅助定位装置150关闭或停止导向。

可选地，如图1所示，辅助定位装置150包括以下至少一种：

(1)条状导向机构151，启动后方向平行于无人驾驶设备100与基座300的对接方向；

可选地，条状导向机构151可设置在货仓110底板下方等易于隐藏的位置，也可设置在货仓110侧壁或后壁等的位置，控制器130可以控制条状导向机构151在无人驾驶设备100与基座300对接过程中向外延伸，并平行于无人驾驶设备100与基座300的对接方向，例如采用推出或翻转出来等方式，但不限于此，便于无人驾驶设备100与基座300的对接；控制器130可以控制条状导向机构151在对接完成后，采用与启动方式相应的方式收起，以隐藏条状导向机构151。

可选地，基座300上可以设置有与条状导向机构151相配合的辅助机构，例如滑轮、套圈和/或轨道等，但不限于此，以便于条状导向机构151在对接方向上前后滑动。

应能理解的是，可以根据实际情况来设置无人驾驶设备100与基座300的对接方向。作为示例地，若无人驾驶设备100的尾部与基座300对接，则对接方向平行于无人驾驶设备100头部(例如无人车的车头)到尾部(例如无人车的车尾)的方向；若无人驾驶设备100的侧面与基座300对接，则对接方向垂直于无人驾驶设备100头部到尾部的方向；本领域技术人员可以基于这些示例进行的适当变化，本申请实施例在此不做限定。

本申请实施例提供的条状导向机构151，有助于无人驾驶设备100快速匹配其与基座300的对接方向，轻微偏差的位置或角度可以依靠条状导向机构151的机械结构来补偿。

(2)方向检测单元152，被配置为检测对接方向与目标方向之间的方向偏差，控制器130还用于基于方向偏差，控制无人驾驶设备100调整方向。

方向检测单元152可以是传感器、图像采集器、激光检测器、雷达检测器、超声检测器等检测设备，但不限于此，能够帮助无人驾驶设备100在与基座300对接过程中更准确进行方向对准。作为示例地，无人驾驶设备100通过方向检测单元152捕捉定位图像或特殊外形，通过图像处理能够估计对接方向与目标方向之间的方向偏差，进而控制器130基于估计出的方向偏差，控制无人驾驶设备100调整方向，以使得对接方向与目标方向对齐。其他实施例中，也可以采用其他特征作为方向偏差的判断依据，本申请实施例在此不做限定。

本申请实施例中，如图1所示，辅助定位装置150还可以包括异常侵入检测单元153，控制器130还用于在异常侵入检测单元153检测到有异常侵入对象时，控制无人驾驶设备100停止移动。

异常侵入检测单元153也可以是传感器、图像采集器、激光检测器、雷达检测器、超声检测器等检测设备，但不限于此。其中，方向检测单元152和异常侵入检测单元153可以是完全相同的机构/设备，也可以是部分相同的机构/设备，也可以是完全不同的机构/设备。

异常侵入检测单元153能够帮助无人驾驶设备100在与基座300对接过程中判断操作区域(对接过程无人驾驶设备100经过的区域)是否出现异常侵入对象。其中，异常侵入对象可能是人、动物、车辆等可活动障碍物。作为示例地，无人驾驶设备100通过异常侵入检测单元153捕捉操作区域的图像，通过图像处理能够识别操作区域是否出现异常侵入对象，若识别出操作区域出现异常侵入对象，则控制器130控制无人驾驶设备100停止移动，若识别出操作区域没有异常侵入对象，则控制器130控制无人驾驶设备100继续执行对接过程，从而保障对接过程的安全性。其他实施例中，也可以采用其他特征作为异常侵入对象的识别依据，本申请实施例在此不做限定。

本申请实施例中，如图1所示，无人驾驶设备100还可以包括：导航和/或避障的传感器160，例如可以包括头部传感器161和/或尾部传感器162，但不限于此。导航和/或避障的传感器160与控制器130通信连接；控制器130还用于根据导航和/或避障的传感器160的导航数据和/或避障数据控制无人驾驶设备100的行驶路径。实际应用中，导航和/或避障的传感器160与辅助定位装置150可以是完全相同的装置/设备，也可以是部分相同的装置/设备，也可以是完全不同的装置/设备。

本申请实施例中，货仓110可以包括底板，用于承载储物柜500。

本申请实施例中，货仓110的底板包括至少一组定位导轨113，每组定位导轨113的各定位导轨113关于沿货仓110的出口位置向货仓110内的第一方向所在轴对称分布，并且每组对称分布的两个定位导轨113之间的距离沿第一方向逐渐缩小。

可选地，每组定位导轨113均呈喇叭状对称分布。本领域技术人员可以根据实际情况设置定位导轨113的导轨数量，例如2对等，本申请实施例在此不做限定。实际应用中，储物柜200底部可以设置有与定位导轨113相配合的滑动机构，例如滑轮、滑块等。其中，滑动机构的数量与定位导轨113的导轨数量可以是相对应的。

可选地，定位导轨113也可称为粗细定位导轨，货仓110的出口位置对应定位导轨113较粗的口(即喇叭口)，在储物柜200从基座300向货仓110内转移时，从定位导轨113较粗的口进入货仓110，较粗的口能够提供效大的误差空间，以提高储物柜200转移的成功率。进一步地，在储物柜200沿着定位导轨113向货仓110内移动时，由于定位导轨113之间的距离逐渐缩小，能够辅助对储物柜200的精准导向和定位，一定程度上还能实现固定储物柜200的作用。

可选地，定位导轨113的粗口位置(即货仓110的出口位置)可以设置在板件111附近的位置，也可以设置在其他位置。定位导轨113的细口位置，即货仓110内定位导轨113的终止位置可以设置在柜体固定机构的竖直方向的位置，也可以设置在其他位置。

本申请实施例中，如图1所示，无人驾驶设备100还可以包括：用于和基座300进行交互的交互装置170，与控制器130通信连接；控制器130还用于根据交互装置170的交互信息控制无人驾驶设备100执行与基座300的对接过程，和/或控制无人驾驶设备100执行对储物柜200的转移过程。具体的对接过程和转移过程可以参见上文的介绍，在此不再赘述。

本申请实施例提供了一种无人驾驶设备400，该无人驾驶设备400的框架示意图如图3所示，该无人驾驶设备400的结构示意图如图4所示，无人驾驶设备400包括：

货仓110，被构造为内置储物柜500；

柜体固定机构120，设置在货仓110内部；

控制器130，与柜体固定机构120通信连接，用于控制柜体固定机构120将储物柜500固定在货仓110内，以将储物柜500运输至目的站点，和/或，控制柜体固定机构120释放储物柜500，以使得储物柜500从货仓110转移至无人驾驶设备400外。

本申请实施例提供的无人驾驶设备400，通过控制柜体固定机构120将储物柜500固定在货仓110内，以将储物柜500运输至目的站点，通过控制柜体固定机构120释放储物柜500，以使得储物柜500从货仓110转移至无人驾驶设备400外，无需等待顾客取完已转移至当前目标站点的储物柜500中的物品，无人驾驶设备400就可以携带剩余储物柜500驶离当前目标站点，并驶向下一个目标站点，从而实现无人驾驶设备400能够快速将多个储物柜500布置至不同地点，而无需等待所有顾客取完物品，显著提高配送效率。

而且，通过控制柜体固定机构120将储物柜500固定在货仓110内，以将储物柜500运输至目的站点，避免了刚性连接的重量和使用难度，提升储物柜500的操控性，以及避免了柔性连接的运输难题，实现储物柜500的可靠运输，此外，储物柜500无需导航/避障传感器，成本较低。

本申请实施例中，无人驾驶设备400是指能够实现自动行驶的设备，例如无人车、机器人、无人机等，但不限于此。

本申请实施例中，储物柜500用于存储待配送的物品，例如以外卖配送为例，储物柜500可以是指外卖柜。

本申请实施例中，目的站点可以是预先设定的放置每个储物柜500的地点，例如以外卖配送为例，目的站点可以是外卖顾客集中区域的楼下，也可以是商家集中区域的路边等。或者，目的站点也可以是无人驾驶设备400根据配送需求实时判断出的放置每个储物柜500的地点。可以理解，目的站点可以是取货地点，也可以是商家存货地点。

本申请实施例中，本领域技术技术人员可以根据实际情况来设置货仓110的尺寸，以及能够放置的储物柜500的尺寸及数量，根据能够放置的储物柜500的数量来配置相应数量的柜体固定机构120，以满足储物柜500固定和运输的需求。

本申请实施例中，柜体固定机构120是能够实现储物柜500的装载和卸载的机械部件，柜体固定机构120装载后应能将储物柜500与货仓110紧密结合，柜体固定机构120卸载后应能将储物柜500进行转移。储物柜500在无人驾驶设备400内部时，受无人驾驶设备400内部的柜体固定机构120的，不能与无人驾驶设备400做相对移动，只能跟随无人驾驶设备400一起移动

本申请实施例中，货仓110具有顶板，柜体固定机构120位于顶板内侧，或者，柜体固定机构120位于货仓110的侧板内侧，货仓110不需要底板。

一种可选地实施方式中，柜体固定机构120固定储物柜500后，可以使得储物柜500的车轮接触地面，在无人驾驶设备400运输储物柜500时，储物柜500的车轮处于滚动状态，即储物柜500存储于无人驾驶设备400内部，但由地面承拖该储物柜500，无人驾驶设备400行驶时，储物柜500依靠自身车轮前进。

另一种可选地实施方式中，无人驾驶设备400还可以包括：承载机构480，承载机构480与无人驾驶设备400的行走机构140相连接。柜体固定机构120固定储物柜500后，由承载机构480承载储物柜500，可以使得储物柜500的悬空于地面上方。可选地，承载机构480可以包括但不限于托盘等，用于承托储物柜500，或者承载机构480可以包括但不限于悬挂件等，用于挂载储物柜500。承载机构480可以与控制器130通信连接，控制器130可以控制承载机构480上下移动，以承载起储物柜500后，控制柜体固定机构120将储物柜500固定在货仓110内。承载机构480也可以采用其他类型的机构，本领域技术人员可以根据实际情况来设置，本申请实施例在此不做限定。

本申请实施例中，如图4所示，无人驾驶设备400还可以包括：与控制器130通信连接的柜体转移机构140；控制器130还用于控制柜体转移机构140将储物柜500从货仓110内转移至无人驾驶设备400外，以及控制柜体转移机构140将储物柜500从无人驾驶设备400外转移至货仓110内。

实际应用中，柜体转移机构140可以采用机械臂类型的转移机构来抓取储物柜500进行转移，也可以采用其他机器类型的转移机构，本领域技术人员可以实际情况进行设置，本申请实施例在此不做限定。

本申请实施例中，如图4所示，货仓110的侧壁和/或后壁可以具有开口，作为储物柜500进出货仓110的通道；或者，货仓110的侧壁或后壁可以包括仓门411，仓门411打开后形成的开口可以作为储物柜500进出货仓110的通道。控制器130控制柜体转移机构140将储物柜500从无人驾驶设备400的货仓110内经过开口转移至无人驾驶设备400外；和/或，控制器130控制柜体转移机构140将储物柜500从无人驾驶设备400外经过开口转移至货仓110内。

本申请实施例中，如图3所示，无人驾驶设备400还可以包括：导航和/或避障的传感器160，例如可以包括头部传感器161和/或尾部传感器162，但不限于此。导航和/或避障的传感器160与控制器130通信连接；控制器130还用于根据导航和/或避障的传感器160的导航数据和/或避障数据控制无人驾驶设备400的行驶路径。

本申请实施例中，如图3所示，无人驾驶设备400还可以包括：用于和储物柜500进行交互的交互装置170，与控制器130通信连接；控制器130还用于根据交互装置170的交互信息控制无人驾驶设备400执行对储物柜500的转移过程。具体的转移过程可以参见上文的介绍，在此不再赘述。

本申请实施例提供了一种基座(也可称为固定基座)300，该基座300的结构示意图如图5所示，基座300包括：

柜体放置平台310，在无人驾驶设备100与基座300对接后，与无人驾驶设备100的货仓110的处于平放状态的板件111远离货仓110底部的一端相接，且与处于平放状态的板件111齐平，板件111设置在货仓110底部，柜体放置平台310被构造为放置从无人驾驶设备110经过板件111转移过来的储物柜200。

本申请实施例里中，该基座300的框架示意图如图6所示，基座300还包括：

将储物柜200在所柜体放置平台310与货仓110之间转移的柜体转移机构320；以及控制器330，与柜体转移机构320通信连接。

在一种可选的实施方式中，控制器330用于控制柜体转移机构320将储物柜200从货仓110内转移至柜体放置平台310上，即柜体转移机构320可以包括将储物柜200从货仓110内转移至柜体放置平台310上的功能，例如柜体转移机构320将储物柜200从货仓110内拉至基座300上。而将储物柜200从柜体放置平台310上转移至货仓110内的功能可以由无人驾驶设备100实现，例如无人驾驶设备100将储物柜200从柜体放置平台310上拉至货仓110内。

在另一种可选的实施方式中，控制器330用于控制柜体转移机构320将储物柜200从柜体放置平台310上转移至货仓110内，即柜体转移机构320可以包括将储物柜200从柜体放置平台310上转移至货仓110内的功能，例如柜体转移机构320将储物柜200从柜体放置平台310上推至货仓110内。而将储物柜200从货仓110内转移至柜体放置平台310上的功能可以由无人驾驶设备100实现，例如无人驾驶设备100将储物柜200从货仓110内推出至柜体放置平台310上。

在又一种可选的实施方式中，控制器330用于控制柜体转移机构320将储物柜200从货仓110内转移至柜体放置平台310上，以及控制柜体转移机构320将储物柜200从柜体放置平台310上转移至货仓110内。即柜体转移机构320可以既包括将储物柜200从货仓110内转移至柜体放置平台310上的功能，又包括将储物柜200从柜体放置平台310上转移至货仓110内的功能。例如柜体转移机构320可以将储物柜200从货仓110内拉至柜体放置平台310上，也可以将储物柜200从柜体放置平台310推至货仓110内。

在还一种可选的实施方式中，将储物柜200从货仓110内转移至柜体放置平台310上的功能，以及将储物柜200从柜体放置平台310上转移至货仓110内的功能均由无人驾驶设备100实现，例如无人驾驶设备100可以将储物柜200从柜体放置平台310上拉至货仓110内，也可以将储物柜200从货仓110内推出至柜体放置平台310上。

实际应用中，储物柜200转移的方式并不限于以上几种实施方式，也可以包括其他实施方式，例如传送、助推等，本领域技术人员可以实际情况进行设置，本申请实施例在此不做限定。

本申请实施例里中，如图6所示，基座300还可以包括条状导向机构340；控制器330与条状导向机构340通信连接，用于控制条状导向机构340在无人驾驶设备与基座对接过程中启动(即图6所示的条状导向机构340放下)，和/或，控制条状导向机构340在无人驾驶设备对接完成后(也可以是在无人驾驶设备100离开后)收起；条状导向机构340启动后方向平行于无人驾驶设备与基座的对接方向，以在无人驾驶设备100对接过程中对无人驾驶设备100起到导向作用。

可选地，条状导向机构340可设置在基座300上方或者侧壁等位置，控制器130可以控制条状导向机构340向外延伸，例如采用推出或翻转出来等方式，但不限于此，便于无人驾驶设备100与基座300的对接；以及控制条状导向机构340采用与启动方式相应的方式收起，以隐藏条状导向机构340。一个示例中，收起的条状导向机构340如图7所示，收起的条状导向机构340还能一定程度上起到固定储物柜200的作用。

可选地，无人驾驶设备100上可以设置有与条状导向机构340相配合的辅助机构，例如滑轮、套圈和/或轨道等，但不限于此，以便于顺着条状导向机构340在对接方向上前后滑动，有助于无人驾驶设备100快速匹配与基座300的对接方向，轻微偏差的位置或角度可以依靠条状导向机构340的机械结构来补偿。

本申请实施例中，如图5所示，条状导向机构340包括异常侵入检测单元341。可选地，异常侵入检测单元341也可以是传感器、图像采集器、激光检测器、雷达检测器、超声检测器等检测设备，但不限于此。异常侵入检测单元341能够帮助无人驾驶设备100在与基座300对接过程中判断操作区域(对接过程无人驾驶设备100经过的区域)是否出现异常侵入对象。控制器330还用于在异常侵入检测单元341检测到有异常侵入对象时，向无人驾驶设备100发送停止移动指令，从而保障对接过程的安全性。

本申请实施例中，如图6所示，柜体放置平台310的顶面包括至少一组定位导轨311，每组定位导轨311的各定位导轨311关于沿靠近对接无人驾驶设备100一侧向远离对接无人驾驶设备100一侧的第二方向所在轴对称分布，并且每组对称分布的两个定位导轨311之间的距离沿第二方向逐渐缩小。

可选地，每组定位导轨311呈喇叭状对称分布。本领域技术人员可以根据实际情况设置定位导轨311的导轨数量，例如图6中示出的数量为2对等，本申请实施例在此不做限定。实际应用中，储物柜200底部可以设置有与定位导轨311相配合的滑动机构，例如滑轮、滑块等。其中，滑动机构的数量与定位导轨311的导轨数量可以是相对应的。

可选地，定位导轨311也可称为粗细定位导轨，靠近对接无人驾驶设备100的一侧对应定位导轨311较粗的口(即喇叭口)，在储物柜200从货仓110向柜体放置平台310上转移时，从定位导轨311较粗的口进入，较粗的口能够提供效大的误差空间，以提高储物柜200转移的成功率。进一步地，由于定位导轨311之间的距离逐渐缩小，能够辅助对储物柜200的精准导向和定位，一定程度上还能实现固定储物柜200的作用。

本申请实施例中，如图5所示，基座300还包括柜体固定机构350，柜体固定机构350是能够实现储物柜200的装载和卸载的机械部件，柜体固定机构350装载后应能将储物柜200与基座300紧密结合，柜体固定机构350卸载后应能将储物柜200进行转移。控制器330与柜体固定机构350通信连接，控制器330用于控制柜体固定机构350将储物柜200固定在柜体放置平台310上，和/或，控制柜体固定机构350释放储物柜200，以使得储物柜200从柜体放置平台310上转移至货仓110内。

实际应用中，本领域技术人员可以根据实际情况来设置柜体固定机构350的位置，例如可以设置在柜体放置平台310的正上方的一小部分区域内(例如一周边区域)，也可以设置在柜体放置平台310侧边的上方等，本申请实施例在此不做限定。

在一些实施例中，柜体固定机构350与柜体转移机构320可以是指同一设备，例如柜体转移机构320将储物柜200从货仓110转移至柜体放置平台310上后，通过锁定柜体转移机构320，便可将其作为柜体固定机构350，实现对储物柜200的固定作用。

本申请实施例中，如图5所示，基座300还可以包括：用于和无人驾驶设备100进行交互的交互装置360，与控制器330通信连接；控制器330还用于根据交互装置360的交互信息控制柜体转移机构320、条状导向机构340、柜体固定机构350等执行相应的处理过程，具体的处理过程可以参见上文的介绍，在此不再赘述。

本申请实施例中，基座300还可以包括：电源370，例如可以是能够获取交流电的电源，也可通过基座300给储物柜200稳定供电，不需要额外电池，或者基座300也可以内部预留蓄电池以备异常情况。

本申请实施例提供了一种可移动的储物柜500，该储物柜500的框架示意图如图8所示，该储物柜500的结构示意图如图9所示，储物柜500包括：

柜体510，被构造为内置物品；可选地，柜体510包括至少一个存取口511，每个存取口511可以存取不同顾客或不同订单的物品。

车轮520，与柜体510相连；

制动装置530，与车轮520相连；

驻车支架540，与柜体510相连；

控制器550，与制动装置530和驻车支架540分别通信连接，用于在无人驾驶设备400利用其柜体转移机构140将储物柜500转移无人驾驶设备400外的目的站点后，控制制动装置530将车轮520制动，并控制驻车支架540释放，以确保整体防倾倒和放推动；以及在无人驾驶设备400利用其柜体转移机构140将储物柜500从目的站点向无人驾驶设备内400转移时，控制制动装置530释放，并控制驻车支架540收起。

一种可选地实施方式中，车轮520被构造为在储物柜500被无人驾驶设备100运输时，进行滚动。即储物柜500被固定在货仓110内时，可以使得车轮520接触地面，无人驾驶设备400行驶时，储物柜500依靠自身车轮520前进。此时，储物柜500需要收起驻车支架540，释放制动装置530。储物柜500在无人驾驶设备400内部时，受无人驾驶设备400内部的柜体固定机构120的限制，不能与无人驾驶设备400做相对移动，只能跟随无人驾驶设备400一起移动。

本申请实施例中，储物柜500还可以包括电池等电源、以及存取所须的运营装置，例如屏幕和/或键盘等，本领域技术人员可以根据实际情况进行扩展，本申请实施例在此不做限定。

本申请实施例提供的储物柜500，不需要额外导航和/或避障的传感器，所有传感器都可以集成在无人驾驶设备400上，相较于拖车形式的配送方案，整体成本更具性价比。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种配送系统，这种配送系统的结构示意图如图10所示。这种配送系统包括无人驾驶设备100、至少一个用于与无人驾驶设备100对接的基座300和至少一个通过无人驾驶设备100运输的并通过基座300固定的储物柜200。无人驾驶设备100和基座300的具体结构详见上述各个实施例，此处不再赘述。

本申请实施例的配送系统，储物柜200具有稳定性高，功能简单，成本较低等优点。

本申请实施例中，各储物柜200的放置和转移可以基于无人驾驶设备100或服务器的规划，对于具体的规划方案，本申请实施例在此不做限定。

本申请实施例中，基于该配送系统描述了一种可能的应用场景1：

无人驾驶设备100行驶到目的站点A基座300附近，目的站点A的基座300启动条状导向机构340，无人驾驶设备100利用方向检测单元152辅助对接基座300。在无人驾驶设备100与基座300对接完成后，无人驾驶设备100的驱动板件111展开为平放状态。基座300的柜体固定机构350释放储物柜200，并利用柜体转移机构320将储物柜200推至无人驾驶设备100的货仓110内。无人驾驶设备100的柜体固定机构120将储物柜200固定在货仓110。无人驾驶设备100的驱动板件111收起。基座300的条状导向机构340收起。无人驾驶设备100离开前往目的站点B。无人驾驶设备100行驶到目的站点B基座300附近，目的站点B的基座300启动条状导向机构340。无人驾驶设备100利用方向检测单元152辅助对接基座300。在无人驾驶设备100与基座300对接完成后，无人驾驶设备100的驱动板件111展开为平放状态。无人驾驶设备100的柜体固定机构120释放储物柜200，并利用柜体转移机构140将储物柜200推至目的站点B的基座300的柜体放置平台310上。无人驾驶设备100的驱动板件111收起。基座300的条状导向机构340收起。基座300的柜体固定机构350将储物柜200固定在柜体放置平台310上。无人驾驶设备100离开前往下一目的站点。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了另一种配送系统，这种配送系统的结构示意图如图11所示。这种配送系统包括无人驾驶设备400，以及至少一个通过无人驾驶设备400运输的储物柜500。无人驾驶设备400和储物柜500的具体结构详见上述各个实施例，此处不再赘述。

本申请实施例的配送系统，不需要任何基础设施建设，具有铺设灵活性高等优点。

本申请实施例中，各储物柜500的放置和转移可以基于无人驾驶设备400或服务器的规划，对于具体的规划方案，本申请实施例在此不做限定。

本申请实施例中，基于该配送系统描述了一种可能的应用场景2：

无人驾驶设备400运载储物柜500行驶到目的站点C附近。无人驾驶设备400的柜体固定机构120释放储物柜500。无人驾驶设备400利用其柜体转移机构140将储物柜500转移无人驾驶设备400外的目的站点。储物柜500的制动装置530将车轮520制动，并释放驻车支架540。无人驾驶设备400离开前往目的站点D。无人驾驶设备400到达目的站点D附近后，停在目的站点D的储物柜500的制动装置530释放，驻车支架540收起。无人驾驶设备400利用其柜体转移机构140将储物柜500从目的站点D向无人驾驶设备400内转移。无人驾驶设备400的柜体固定机构120将储物柜500固定在货仓110。无人驾驶设备400离开前往下一目的站点。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种无人驾驶设备100/400的控制方法，包括：控制柜体固定机构120将储物柜200/500固定在货仓110内，以使得将储物柜200/500运输至目的站点；和/或，控制柜体固定机构构120释放储物柜200/500，以使得储物柜200/500从货仓110转移至目的站点的基座300上或无人驾驶设备100/400外。

可选地，无人驾驶设备100的控制方法还包括：控制柜体转移机构140将储物柜200/500从货仓110内转移至目的站点的基座300上或无人驾驶设备100/400外；和/或，控制柜体转移机构140将储物柜200/500从基座300或无人驾驶设备外100/400转移至货仓110内。

可选地，无人驾驶设备100的控制方法还包括：控制与设置在货仓110底部的板件111驱动连接的驱动部件112驱动板件111，在无人驾驶设备100与基座300对接后展开为平放状态，处于平放状态的板件111远离货仓110底部的一端与基座300相接，且处于平放状态的板件111与基座300的上表面齐平。

可选地，无人驾驶设备100的控制方法还包括：控制辅助定位装置150在无人驾驶设备100与基座300对接过程中启动；和/或，控制辅助定位装置150在无人驾驶设备100对接完成后收起；

无人驾驶设备100的控制方法还包括：基于方向检测单元152检测的对接方向与目标方向之间的方向偏差，控制无人驾驶设备100调整方向。

可选地，无人驾驶设备100的控制方法还包括：在异常侵入检测单元153检测到有异常侵入对象时，控制无人驾驶设备100停止移动。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种基座300的控制方法，包括：控制柜体转移机构320将储物柜200从无人驾驶设备100的货仓110内经过板件111转移至基座300的柜体放置平台310上；和/或，控制柜体转移机构320将储物柜200从柜体放置平台310上经过板件111转移至货仓110内；

板件111设置在货仓110底部，在无人驾驶设备100与基座300对接后，板件111展开为平放状态，处于平放状态的板件111远离货仓110底部的一端与基座300相接，且处于平放状态的板件111与基座300的上表面齐平。

可选地，基座300的控制方法还包括：控制条状导向机构340在无人驾驶设备100与基座300对接过程中启动，条状导向机构340后方向平行于无人驾驶设备100与基座300的对接方向；和/或，控制条状导向机构340在无人驾驶设备100对接完成后收起。

可选地，条状导向机构340包括异常侵入检测单元341，基座300的控制方法还包括：在异常侵入检测单元341检测到有异常侵入对象时，向无人驾驶设备100发送停止移动指令。

可选地，基座300的控制方法还包括：控制柜体固定机构350将储物柜200固定在柜体放置平台310上；和/或，控制柜体固定机构350释放储物柜200，以使得储物柜200从柜体放置平台310上转移至货仓110内。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种储物柜500的控制方法，包括：在无人驾驶设备400利用其柜体转移机构140将储物柜500转移无人驾驶设备400外的目的站点后，控制制动装置530将车轮520制动，并控制驻车支架540释放；和/或，

在无人驾驶设备400利用其柜体转移机构140将储物柜500从目的站点向无人驾驶设备400内转移时，控制制动装置530释放，并控制驻车支架540收起。

本申请实施例的各控制方法执行的处理是与本申请各实施例的相对应的，对于各步骤的详细功能描述具体可以参见前文各实施例的描述，此处不再赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备，包括：存储器和处理器。

存储器与处理器通信连接。

至少一个计算机程序，存储于存储器中。处理器执行上述计算机程序可实现前述方法实施例的步骤及相应内容。

本技术领域技术人员可以理解，本申请实施例提供的电子设备可以为所需的目的而专门设计和制造，或者也可以包括通用计算机中的已知设备。这些设备具有存储在其内的计算机程序，这些计算机程序选择性地激活或重构。这样的计算机程序可以被存储在设备(例如，计算机)可读介质中或者存储在适于存储电子指令并分别耦联到总线的任何类型的介质中。

可选地，电子设备是指服务器；可选地，电子设备是指上述无人驾驶设备；可选地，电子设备是指上述基座；可选地，电子设备是指上述储物柜。

本申请在一个可选实施例中提供了一种电子设备600。电子设备600可以以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：一个或更多个处理器601、存储系统602、连接不同系统组件(包括存储系统602和处理器601)的总线603。

总线603表示多种总线结构中的一种或多种。举例来说，这些总线结构包括但不限于：工业体系结构(ISA)总线、微通道体系结构(MAC)总线、增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备600典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备600访问的可用介质，包括易失性介质和非易失性介质、可移动介质或不可移动介质。

存储系统602可包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)6021和/或高速缓存存储器6022。电子设备600可进一步包括其它可移动/不可移动、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为示例，存储系统可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(通常被称为“硬盘驱动器”)。可提供用于对可移动非易失性磁盘(例如软盘)读写的磁盘驱动器、以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM、DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线603相连。存储系统602可以包括至少一个程序产品，其中，程序产品具有被配置为执行本申请各实施例的多个功能的至少一个程序模块6024。

具有至少一个程序模块6024的程序/实用工具6025可被存储在例如存储系统602中，这样的程序模块6024包括但不限于：操作系统、一个或更多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，此外，这些示例中的每一个或某种组合中可包括网络环境的实现。程序模块6024通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备600也可以与显示器610以及一个或更多个其它外部设备620(例如键盘、指向设备等)通信，还可以与一个或更多个使得用户能够与该电子设备600交互的设备进行通信和/或与使得该计算机系统20能够与一个或更多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡、调制解调器等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口604进行。此外，电子设备600还可通过网络适配器605与一个或更多个网络(例如局域网(LAN)、广域网(WAN)和/或公共网络(例如因特网))进行通信。网络适配器605可通过总线603与电子设备600的其它模块通信。可结合计算机系统使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

本领域技术人员可以理解，该电子设备600可通过引入附加计算设备来实现。

基于同一的发明构思，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现前述方法实施例的步骤及相应内容。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现前述方法实施例的步骤及相应内容。

本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

本申请的描述中，词语、“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系，为基于附图所示的示例性的方向或位置关系，是为了便于描述或简化描述本申请的实施例，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤的实施顺序并不受限于箭头所指示的顺序。除非本文中有明确的说明，否则在本申请实施例的一些实施场景中，各流程中的步骤可以按照需求以其他的顺序执行。而且，各流程图中的部分或全部步骤基于实际的实施场景，可以包括多个子步骤或者多个阶段。这些子步骤或者阶段中的部分或全部可以在同一时刻被执行，也可以在不同的时刻被执行在执行时刻不同的场景下，这些子步骤或者阶段的执行顺序可以根据需求灵活配置，本申请实施例对此不限制。

以上仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请的方案技术构思的前提下，采用基于本申请技术思想的其他类似实施手段，同样属于本申请实施例的保护范畴。

Claims (11)

1.一种无人驾驶设备，其特征在于，包括：

货仓，被构造为内置储物柜，所述货仓具有顶板、侧板和后板；

柜体固定机构，设置在所述货仓内部；

控制器，与所述柜体固定机构通信连接，用于控制所述柜体固定机构将所述储物柜固定在所述货仓内，且所述储物柜的车轮接触地面，以将所述储物柜依靠所述车轮运输至目的站点，和控制所述柜体固定机构释放所述储物柜，以使得所述储物柜从所述货仓转移至所述目的站点的基座上或所述无人驾驶设备外。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶设备，其特征在于，还包括：

与所述控制器通信连接的柜体转移机构；

所述控制器还用于控制所述柜体转移机构将所述储物柜从所述货仓内转移至所述目的站点的基座上或所述无人驾驶设备外，和/或，控制所述柜体转移机构将所述储物柜从所述基座或所述无人驾驶设备外转移至所述货仓内。

3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶设备，其特征在于，还包括：

辅助定位装置，与所述控制器通信连接；

所述控制器还用于控制所述辅助定位装置在所述无人驾驶设备与所述基座对接过程中启动，和/或，控制所述辅助定位装置在所述无人驾驶设备对接完成后收起；

所述辅助定位装置包括以下至少一种：

条状导向机构，启动后方向平行于所述无人驾驶设备与所述基座的对接方向；

方向检测单元，被配置为检测所述对接方向与目标方向之间的方向偏差，所述控制器还用于基于所述方向偏差，控制所述无人驾驶设备调整方向。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶设备，其特征在于，所述辅助定位装置还包括异常侵入检测单元，所述控制器还用于在所述异常侵入检测单元检测到有异常侵入对象时，控制所述无人驾驶设备停止移动。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶设备，其特征在于，所述柜体固定机构位于所述顶板内侧，或者，所述柜体固定机构位于所述货仓的侧板内侧。

6.一种配送系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-5中任一所述的无人驾驶设备；

至少一个用于与所述无人驾驶设备对接的基座；

至少一个通过所述无人驾驶设备运输的并通过所述基座固定的储物柜。

7.一种配送系统，其特征在于，包括：

如权利要求1、2和5中任一所述的无人驾驶设备；

至少一个通过所述无人驾驶设备运输的储物柜。

8.一种如权利要求1-5中任一项所述的无人驾驶设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制柜体固定机构将储物柜固定在货仓内，以使得将所述储物柜运输至目的站点；和/或，

控制所述柜体固定机构释放所述储物柜，以使得所述储物柜从所述货仓转移至所述目的站点的基座上或所述无人驾驶设备外。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

控制柜体转移机构将所述储物柜从所述货仓内转移至所述目的站点的基座上或所述无人驾驶设备外；和/或，

控制所述柜体转移机构将所述储物柜从所述基座或所述无人驾驶设备外转移至所述货仓内。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，还包括：

控制辅助定位装置在所述无人驾驶设备与所述基座对接过程中启动；和/或，控制所述辅助定位装置在所述无人驾驶设备对接完成后收起；

所述辅助定位装置包括条状导向机构和/或方向检测单元检测，所述方法还包括以下至少一项：

控制条状导向机构启动，所述条状导向机构启动后方向平行于所述无人驾驶设备与所述基座的对接方向；

基于方向检测单元检测的所述对接方向与目标方向之间的方向偏差，控制所述无人驾驶设备调整方向。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述辅助定位装置还包括异常侵入检测单元，所述方法还包括：

在所述异常侵入检测单元检测到有异常侵入对象时，控制所述无人驾驶设备停止移动。