JP2024514544A - 配達用ドローン、ドローンポートおよび自動配送システム - Google Patents

Abstract

配達用ドローンは、機体、機体に結合された駆動モジュール、駆動モジュールに結合された収納モジュールおよび機体に結合された複数のモーターを含む。収納モジュールは、荷物がその中に置かれ得る内部空洞を画定するハウジングを含む。配達用ドローンは、物流タワーと住宅または商業構造に取り付けられたドローンポートとの間で選択的に航行可能であり、それらとドッキング可能である。ドローンローダーが、物流タワーの二次垂直シャフト内に位置付けられて、複数のドローンドックを含み、各ドローンドックは配達用ドローンと係合可能である。物流タワーは複数のタワードローンポートを含み、配達用ドローンはそれを通してトラバースして物流タワーのエレベーターシャフトおよび二次垂直シャフトにアクセスする。【選択図】図７２

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０２１年４月１日に出願された、「Ｄｅｌｉｖｅｒｙ Ｄｒｏｎｅ， Ｄｒｏｎｅ Ｐｏｒｔ Ａｎｄ Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｄｅｌｉｖｅｒｙ Ｓｙｓｔｅｍ」というタイトルの米国仮特許出願第６３／１６９，８６０号に関し、その開示は、参照により本明細書に組み込まれ、それに対する優先権が本明細書によって主張される。

本出願は、２０１９年４月９日に出願された「Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ Ｔｏｗｅｒ」というタイトルの米国仮特許出願第６２／８３１，４４８号、２０１９年５月１７日に出願された「Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ Ｔｏｗｅｒ」というタイトルの米国仮特許出願第６２／８４９，７０３号、２０１９年６月２４日に出願された「Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ Ｔｏｗｅｒ Ａｎｄ Ｌｏａｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ」というタイトルの米国仮特許出願第６２／８６５，８４４号、および２０２０年４月９日に出願された「Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ Ｔｏｗｅｒ」というタイトルのＰＣＴ特許出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０２０／０２７５６号に関し、その各々の開示は参照により本明細書に組み込まれる。

本発明の分野
本発明は一般に、荷物配達および保管システムに関し、より詳細には、自動および半自動のドローン荷物配達および保管システムに関する。さらにより具体的には、本発明は、商品を物流収納ユニットに、および物流収納ユニットから輸送するように特に適合される配達用ドローンおよび自動配送システムに関する。

従来技術の説明
都市および大都市圏の人口がさらに多くなるにつれて、最後の１マイルの物流サービスに対するニーズがさらにもっと必要になっている。主な課題の１つは、十分な品目をきつく制限された領域に納めることである。これらの占有面積制約のために、革新的なソリューションが必要である。十分な在庫保管単位（ＳＫＵ）を最小量の空間で供給する際に物流タワーは不可欠な要素であり、平均的なタワーは約９００平方フィートおよび高さ１００フィートである。

一部の収納ユニットは、トラック上を前後に滑るエレベーターシステムを利用して、両側から容器を取り出す。このアプローチでの妨げは、ある高さを超えた収納ユニットの安定性である。より具体的には、容器を取り出すために水平面内のトラック上を前後に滑るエレベーターは、揺れるか、または収納ユニットを揺らして不安定にさせ得る。揺動の影響を制限するために、エレベーターが移動する速度は、ある高さを超えて運用する際に実質的に制限される（例えば、速度を落とす）。それに応じて、かかる収納ユニットは遅くなって、不安定であり得る。

一部の収納ユニットは、複数の塔を通してラックアンドピニオンを使用する単一のボット容器取出しシステムを利用する。このアプローチでの妨げは、容器がその容器のある塔を離れるときに容器を取り出す時間が著しく増加して、その塔内の別の容器の取出しを遅くすることである。高い高さをトラバースするために単一ボットによって消費されるエネルギーは単一ボット用途を持続不可能にする。専用エレベーターを有すると、ウインチ装置に対する連続出力を可能にする。それは、エレベーターが高速垂直移動に対して最適化されるのも可能にして、高い高さにおいて高速度に達する。エレベーターおよびシャトルシステムの両方のそれらそれぞれのＺおよびＹ平面上での最高速度に対する最適化は、並外れた容器のピックステーションへの時間をもたらす。食料品店などのマーケットでは、迅速な容器取出し時間は極めて重要である。

収納ユニットの積み降ろしは多くの場合、時間がかかる。店舗および収納ユニットへのトラック配送は、数が少なくて補充する必要がある品目を補充するために毎日起こる。主要な課題の１つは、密集した都市圏において補充を必要とする品目を荷下ろしするために十分に大きな空間を有することである。数百もの箱を長時間にわたって移動させる物理的および経済的の両方における人的コストもある。この負担に対処するためのいくつかのソリューションがあり、特に台車と昇降台システムは、多くのトラックで一般的であるが、それでも時間がかかり、商品の荷下ろしをする人の費用がかかって骨が折れる。これを了解の上で、積み降ろしプロセスを効率化するために革新的なソリューションが必要である。

さらに、娯楽、商品およびサービスが今や、ボタンのクリックでオンデマンドで購入可能である。結果として、消費者は、オンラインで購入する商品がかつてないほど迅速に届くことを予期するようになっている。ある小売業者は、翌々日配達のアイディアを標準化し、結果として、消費者は今や、オンラインで行う、全ての購入品ではないとしても、ほとんどに対して、翌々日配達、ならびに翌日および同日配達が利用可能であることを予期することに慣れている。配達速度は、電子商取引成功の決め手となっている。しかし、複雑なフルフィルメントセンターおよび宅配システムへのアクセスは制限されているので、小企業は多くの場合、費用効率の高い急送を提供する能力を欠いている。

消費者は多くの場合、輸送中の自分の荷物の正確な位置も知りたがる。例えば、傷みやすい商品が配送されている場合、消費者は、商品が腐る前にそれらを入手できるように、自分のスケジュールを配達予定時刻で調整する必要がある。さらに、電子機器および宝石類などの、高価な商品は、お金を払う消費者によって速やかに入手されなければ、多くの場合、配送されて住居の前に放置されて、それらを盗まれ易くする。しかし、小企業は多くの場合、正確で詳細な製品追跡を提供する能力を欠いている。

その結果、大企業と競うために、小企業は多くの場合、購入された商品の消費者への配送を効率良く処理して追跡するためにフルフィルメントベンダーと契約を結ぶ必要があることが分かり、それは大抵、多大なコストになる。受注処理ベンダーでさえ急送注文を処理して引き受ける場合、高コストを経験し、その一部は、同日注文を処理、梱包および配送するために必要な相当量の人とのやり取りに起因し得る。急送の高コストは、少なくとも一部、消費者にも転嫁される。

それに応じて、収納容量を最大限にしながら、高速で安定している荷物収納および積込みシステムに対するニーズがある。費用効率が高く、安全で信頼できる、注文品の急送サービスを提供するニーズもある。

商品を地点間で輸送するための配達用ドローンを提供することが本発明の目的である。

本発明の一形式に従い、配達用ドローンは、機体、機体に結合された駆動モジュールならびに機体および駆動モジュールの１つに結合された少なくとも１つの収納モジュールを含む。収納モジュールは、収納モジュールは、その中に荷物が置かれ得る内部空洞を画定するハウジングおよび、内部空洞内に受け入れられて、そこから引出し可能で取外し可能な引出しを含む。動作可能にそれに連結されたローターを有する少なくとも１つのモーターが機体に結合されており、少なくとも１つのモーターは、駆動回路およびコンピュータによって制御可能である。機体は、外側フレーム、中心ハブおよび中心ハブから外側フレームに外向きに延出する複数の支持アームを含む。ローターを覆って保護するローターガードが機体の上面上に形成される。カメラアレイを有するドッキングハブが中心ハブ上に位置付けられて、ドローンドック上に据えられた保持装置と係合可能である。

住宅または商業構造に取り付けられて、配達用ドローンによってアクセス可能なドローンポートを提供することは本発明の別の目的である。

本発明の一形式に従い、ドローンポートは、ドローンドッキングプラットフォーム、配達用区画およびそれらの間に相互接続された配達用シャフトを含む。配達用シャフトは、一般に中空で、その中に位置付けられた荷物リフトシステムを含む。荷物リフトシステムは、荷物取出しプラットフォームおよび、ドッキングプラットフォームと配達用区画との間の配達用シャフトの内部空洞内の荷物取出しプラットフォームの移動を達成する、それに対して動作可能に連結されたアクチュエータを含む。ドローンドッキングプラットフォームは、上部および下部を含み、それらは、相互から離されていて、配達用ドローンがその中に移動してドッキングし得る空間をその間に画定する。

１つ以上の配達用ドローンが物流タワーへ入るのを容易にするタワードローンポートを提供することは本発明のさらに別の目的である。

本発明の一形式に従い、タワードローンポートは、漏斗状本体およびそれに結合されたタワードローンポート支持を含む。タワードローンポート支持は、タワードローンポート支持のシャフトが、エレベーターシャフト内に位置しているロボット容器ハンドラーによってトラバース可能になるように、物流タワー内のエレベーターシャフトと一直線になっているシャフトを含む。

配達用ドローンの物流タワー内への積込みを容易にする配達用ドローンローダーを提供することは本発明のさらなる目的である。

本発明の一形式に従い、配達用ドローンローダーは、電動ドラムおよびプーリーに動作可能に連結されたローディングベルトを含む。複数のドローンドックポートが、ローディングベルトに枢動可能に連結される。ドローンドックは、配達用ドローンのドッキング磁石と係合可能な磁気保持装置を含む。ドローンドックは、配達用ドローンがドローンドックポートと係合される場合に配達用ドローン上に据えられた充電コネクタと電気的に通信する充電コネクタも含む。

配達用ドローンによってアクセス可能な物流タワーを提供することは本発明のなお更なる目的である。

本発明の一形式に従い、物流タワーは、少なくとも１つの垂直収納セル塔および少なくとも１つの垂直取出しシステムを含む。垂直収納セル塔は、複数の収納セルおよび、収納容器を含んでいる収納セルモジュールを含む。垂直取出しシステムは、ウインチおよび垂直収納セル塔を選択的にトラバースして、そこから収納容器を選択的に積み降ろしするロボット容器ハンドラーを含む。垂直取出しシステムは、レールシステムおよび１つ以上のロボット平台シャトルを含む水平シャトルシステムから収納容器を取り出して配達する。平台シャトルは、収納容器を１つ以上の納入場所に運ぶ。物流タワーは、１つ以上の配達用ドローンが物流タワーに入るのを容易にする、それに取り付けられたドローンタワーポートを含む。

商品を地点間で輸送するための配達用ドローンシステムを提供することは本発明のなお更なる目的である。

本発明の一形式に従い、配達用ドローンシステムは、配達用ドローン、住宅または商業構造に取り付けられたドローンポートおよび物流タワーを含む。配達用ドローンは、少なくとも１つのドローンポートと少なくとも１つの物流タワーとの間で航行可能であって、それらとドッキング可能であり、物流タワーおよび少なくとも１つのドローンポートへ、およびそれらから商品を輸送する。

本発明のこれらおよび他の目的、特徴ならびに利点は、添付の図面と一緒に読まれる、その例示的な実施形態の以下の詳細な説明から明らかであろう。

本発明に従って形成された物流タワーの上面、正面斜視図であり、その中に位置している垂直収納セル塔を示す切取り断面を伴う。 本発明に従って形成された物流タワーの正面斜視図であり、垂直収納セル塔の収納モジュールおよび収納セルを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの右斜視図であり、垂直収納セル塔の収納モジュールおよび収納セルを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの上面、右斜視図であり、その中に位置している垂直収納セル塔およびロボット容器ハンドラーを示す切取り断面を伴う。 図５Ａ～図５Ｄおよび図５Ｅ垂直収納セル塔からロボット容器ハンドラーによって取り出されている収納容器の、それぞれ、一連の上面、正面斜視図および底面、正面斜視図である。 本発明に従って形成された物流タワーの切取り、正面図である。 本発明に従って形成された物流タワーの拡大切取り、正面図である。 本発明に従って形成された物流タワーの切取り、正面斜視図である。 本発明に従って形成された物流タワーの切取り、上面図であり、その中の複数の垂直収納セル塔の配置を示す。 本発明に従って形成された物流タワーの別の拡大切取り、正面斜視図であり、垂直取出しシステムのウインチを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの拡大切取り、上面図であり、垂直取出しシステムのウインチを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの別の切取り、上面図であり、垂直取出しシステムのウインチを示す。 本発明に従って形成された物流タワーのロボット容器ハンドラーの正面斜視図である。 本発明に従って形成された物流タワーのロボット容器ハンドラーの正面図である。 本発明に従って形成された物流タワーのロボット容器ハンドラーの拡大、正面図である。 本発明に従って形成された物流タワーのロボット容器ハンドラーの拡大、正面斜視図であり、そのレールスライドを示す。 本発明に従って形成された物流タワーのロボット容器ハンドラーの別の拡大、正面斜視図であり、そのレールスライドを示す。 本発明に従って形成された物流タワーのロボット容器ハンドラーの拡大、正面斜視図であり、収納容器内のレセプタクルと係合したレールスライドを示す。 本発明に従って形成された物流タワーのロボット容器ハンドラーの正面斜視図であり、収納容器をロボット平台シャトル上に置いているロボット容器ハンドラーを示す。 本発明に従って形成された物流タワーのロボット平台シャトルおよび水平シャトルグリッドの正面斜視図である。 本発明に従って形成された物流タワーの拡大、切取り右斜視図であり、その配送口（ｄｅｌｉｖｅｒｙ ｂａｙ）を示す。 本発明に従って形成された物流タワーの拡大、切取り右斜視図であり、その荷物輸送システムを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの正面斜視図であり、そのカスタマーセンターを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの拡大、正面斜視図であり、そのカスタマーセンターを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの別の拡大、正面斜視図であり、そのカスタマーセンターを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの正面斜視図であり、そのカスタマーセンターを示す切取り断面を伴う。 本発明に従って形成された物流タワーのカスタマーセンターの内部の拡大、正面斜視図である。 本発明に従って形成された物流タワーの右斜視図であり、その荷物輸送システムを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの拡大、右斜視図であり、ロボットピックアップエリアを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの拡大、正面斜視図であり、ロボットピックアップエリアを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの切取り、後面斜視図である。 本発明に従って形成された物流タワーの右、上面斜視図である。 本発明に従って形成された物流タワーのピックアップステーションのブロック図である。 本発明に従って形成された例示的な物流タワーの右正面斜視図、右平面図、正面平面図および上面平面図であり、その相対寸法を示す。 本発明に従って形成された物流タワーの拡大、切取り正面斜視図である。 本発明に従って形成された物流タワーの拡大、右斜視図であり、エレベーターリフトを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの正面斜視図であり、垂直収納セル塔の垂直収納セルを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの上面斜視図であり、垂直収納セル塔の垂直収納セルを示す切取り断面を伴う。 本発明に従って形成された物流タワーの拡大上面斜視図であり、垂直収納セル塔の垂直収納セルを示す切取り断面を伴う。 本発明に従って形成された物流タワーの拡大正面斜視図であり、垂直収納セル塔の垂直収納セルを示す切取り断面を伴う。 本発明に従って形成された物流タワーの側面斜視図であり、垂直収納セル塔の垂直収納セルを示す切取り断面を伴う。 本発明に従って形成された物流タワーの拡大上面斜視図であり、垂直収納セル塔の垂直収納セルを示す切取り断面を伴う。 本発明に従って形成された物流タワーの別の切取り、上面平面図であり、その中の複数の垂直収納セル塔の配置を示す。 本発明に従って形成された物流タワーのさらに別の切取り、上面平面図であり、その中の複数の垂直収納セル塔の配置を示す。 本発明に従って形成された物流タワーの切取り、正面斜視図であり、垂直収納セル塔の垂直収納セルを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの別の切取り、正面斜視図であり、その温度制御システムを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの温度制御システムの冷却塔の正面斜視図である。 本発明に従って形成された垂直取出しシステムの正面斜視図である。 本発明に従って形成された垂直取出しシステムの部分切取り、正面斜視図である。 本発明に従って形成された垂直取出しシステムの部分切取り、正面斜視図である。 本発明に従って形成された物流タワーの切取り、正面斜視図であり、エレベーターシャフトを通して下げられているウインチを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの別の切取り、正面斜視図であり、垂直収納セル塔の垂直収納セルを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの台車組立体の上面斜視図であり、台車組立体を引込状態で示す。 本発明に従って形成された物流タワーの台車組立体の上面斜視図であり、台車組立体を部分的拡張状態で示す。 本発明に従って形成された物流タワーの台車組立体の上面斜視図であり、台車組立体を拡張状態で示す。 本発明に従って形成された物流タワーの台車組立体の底面斜視図であり、台車組立体を拡張状態で示す。 本発明に従って形成された物流タワーの別の切取り、正面斜視図であり、収納容器をエレベーターシャフトを通して下げている垂直取出しシステムを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの収納容器の上面斜視図である。 本発明に従って形成された物流タワーの切取り、拡大上面斜視図であり、温度制御システムを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの切取り、上面斜視図であり、その温度制御システムを示す。 本発明に従って形成された物流タワーのロボット容器ハンドラーの上面、後方斜視図であり、台車組立体を拡張状態で示す。 本発明に従って形成された物流タワーのロボット容器ハンドラーの底面、後方斜視図であり、台車組立体を引込状態で示す。 本発明に従って形成された物流タワーのロボット容器ハンドラーの上面、後方斜視図であり、台車組立体を部分的拡張状態で示す。 本発明に従って形成された物流タワーのロボット容器ハンドラーの上面、後方斜視図であり、台車組立体を引込状態で示す。 本発明に従って形成された物流タワーのロボット容器ハンドラーの正面斜視図であり、台車組立体を部分的拡張状態で示す。 本発明に従って形成された物流タワーの切取り、正面斜視図であり、収納容器に連結されたロボット容器ハンドラーを示す。 本発明に従って形成された物流タワーの切取り、拡大正面斜視図であり、二次ウインチケーブルを示す。 本発明に従って形成された物流タワーのパッシブエレベーター（ｐａｓｓｉｖｅ ｅｌｅｖａｔｏｒ）の正面斜視図である。 本発明に従って形成された物流タワーのアクティブエレベーター（ａｃｔｉｖｅ ｅｌｅｖａｔｏｒ）の正面斜視図である。 本発明に従って形成された物流タワーのロボット容器ハンドラーの代替実施形態の上面斜視図であり、ラックアンドピニオン式の歯車駆動を示す。 本発明に従って形成された物流タワーのロボット容器ハンドラーの代替実施形態の拡大上面斜視図であり、ラックアンドピニオン式の歯車駆動を示す。 本発明に従って形成された配達用ドローンの正面斜視図である。 本発明に従って形成された配達用ドローンの底面斜視図であり、引出しのドアを開状態で示す。 本発明に従って形成された配達用ドローンの上面平面図である。 本発明に従って形成された配達用ドローンの上面斜視図である。 本発明に従って形成された配達用ドローンの底面斜視図である。 本発明に従って形成された配達用ドローンの上面斜視図であり、住宅に設置されたドローンポートを示す。 本発明に従って形成されたドローンポートの正面斜視図である。 本発明に従って形成されたドローンポートの正面、断面斜視図である。 本発明に従って形成されたドローンドッキングプラットフォームの拡大、正面断面斜視図であり、その中に位置している配達用ドローンを示す。 本発明に従って形成されたドローンドッキングプラットフォームの別の拡大、正面断面斜視図である。 本発明に従って形成されたドローンドッキングプラットフォームの別の拡大、正面断面斜視図である。 本発明に従って形成されたドローンドッキングプラットフォームの別の拡大、正面断面斜視図である。 本発明に従って形成されたタワードローンポートの正面斜視図である。 本発明に従って形成されたタワードローンポートの右斜視図である。 本発明に従って形成されたタワードローンポートの右斜視図であり、物流タワーの側面上に位置付けられたタワードローンポートを示す。 本発明に従って形成されたタワードローンポートの底面斜視図であり、物流タワーの上に位置付けられたタワードローンポートを示す。 本発明に従って形成されたタワードローンポートの右、切取り斜視図であり、物流タワーの上に位置付けられたタワードローンポートを示す。 本発明に従って形成されたタワードローンポートの切取り、右立面図であり、物流タワーの上に位置付けられたタワードローンポートを示す。 本発明に従って形成されたタワードローンポートの拡大、正面斜視図であり、物流タワーの上に位置付けられたタワードローンポートを示す。 本発明に従って形成されたドローンローダーの上面斜視図である。 本発明に従って形成されたドローンローダーの上面斜視図であり、物流タワー内に据えられたドローンローダーを示す。 本発明に従って形成されたドローンドックの上面斜視図である。 本発明に従って形成されたドローンドックの後面斜視図である。 本発明に従って形成されたドローンドックの底面斜視図である。 本発明に従って形成されたドローンドックの正面斜視図であり、ドローンドックとドッキングした配達用ドローンを示す。 本発明に従って形成されたドローンフェリーの上面斜視図であり、ドローンフェリーと位置合わせされた配達用ドローンを示す。 本発明に従って形成されたドローンフェリーの別の上面斜視図である。 本発明に従って形成されたドローンフェリーのさらに別の上面斜視図である。 本発明に従って形成されたドローンフェリーの底面斜視図である。 本発明に従って形成されたドローンフェリーの断面、斜視図であり、ドローンフェリーとドッキングした配達用ドローンを示す。 本発明に従って形成されたドローンフェリーの上面斜視図であり、その中のドッキングした配達用ドローンと共にシャトル上に据えられたドローンフェリーを示す。 本発明に従って形成された積込みドックの上面斜視図である。 本発明に従って形成された積込みドックの部分的切取り、上面斜視図である。 本発明に従って形成された積込みドックの別の部分的切取り、上面斜視図である。 本発明に従って形成された積込みドックの部分的切取り、底面斜視図であり、延長部および線形レールを示す。 本発明に従って形成された積込みドックの別の部分的切取り、底面斜視図であり、延長部および線形レールを示す。 本発明に従って形成されたドローンポートの上面斜視図であり、住宅の側面上に設置されたドローンポートを示す。 本発明に従って形成された垂直取出しシステムの正面斜視図であり、複数のケーブルを利用してロボット容器ハンドラーを選択的に上げ下げするウインチを示す。

図面の図７２～図７６を最初に参照すると、本発明に従って形成された配達用ドローン２０００は、機体２００２、駆動モジュール２００４および少なくとも１つの収納モジュール２００６を含む。以降の段落でさらに詳細に説明されるように、配達用ドローン２０００の駆動構成要素は、駆動モジュール２００４上または駆動モジュール２００４内に位置付けられて、注文品を含む荷物（例えば、商品、品目、パッケージなど）は収納モジュール２００６内に収納される。

一形式では、機体２００２は、中心ハブ２００８、側壁２０１０および中心ハブ２００８から側壁２０１０へ半径方向に延出する複数の支持アーム２０１２を含む。機体２００２は好ましくは、側壁２０１０と一緒に、４つのモーター室２０１４を画定する４つの支持アーム２０１２を含む。少なくとも１つのモーター２０１６および、それに機械的に連結された少なくとも１つのローター２０１８は、エンジン室２０１４の各々内に位置付けられる。

機体２００２は、上側２０２０および対向して配置された底側２０２２をさらに含む。好ましくは、機体２００２の上側２０２０および底側２０２２の一方または両方は、ローターガード２０２４を含む。単純な形式では、ローターガード２０２４は、機体２００２の上側２０２０および／または底側２０２２の少なくとも一部にわたって延在する、その間に開口部２０２８を有する複数のセグメント化部２０２６を含み得る。セグメント化部２０２６は、開口部２０２８が、モーター２０１６およびローター２０１８がドローン２０００を駆動するための十分な空気の流れを可能にしながら、モーター室２０１４を部分的に覆って、その中に据えられモーター２０１６およびローター２０１８を保護する。一形式では、モーター２０１６は、ローターガード２０２４に取り付けられ得る。別の形式では、機体２００２は、ハブ２００８と側壁２０１０の間に延在する追加の支持アーム２０１２を含み得、モーター２０１６がそれに取り付けられる。

駆動モジュール２００４は好ましくは、内部空洞を画定する外側ハウジング２０３０を含む。少なくとも１つの電池２０３２、駆動回路２０３４および少なくとも１つのコンピュータ２０３６を含む、配達用ドローン２０００の駆動構成要素は、外側ハウジング２０３０の内部空洞内に少なくとも部分的に位置付けられる。モーター２０１６は、電池２０３２および駆動回路２０３４に電気的に結合され、少なくとも１つのコンピュータ２０３６は、電池２０３２、駆動回路２０３４およびモーター２０１６と電気的に通信する。コンピュータ２０３６および駆動回路２０３４は、モーター２０１６およびそれに結合されたローター２０１８を制御して、配達用ドローン２００２の軌道（例えば、飛行経路）を選択された目的地までの特定の経路に沿って制御する。配達用ドローン２００２は、飛行経路を決定するため、および配達用ドローンの軌道を特定の飛行経路に沿って維持するために使用され得る、例えば、カメラ、視覚的ベクトルセンサー、慣性センサー、機首方位センサー、ピッチ／ヨー／ロールセンサー、全地球測位システム（「ＧＰＳ」）センサー、ジャイロスコープ、赤外線センサーなどの、複数のセンサーをさらに含む。センサーは、ハウジング２０３０上もしくはハウジング２０３０内、側壁２０１０上に取り付けられるか、または機体２００２の部分に、または配達用ドローン２０００の他の部分上もしくは他の部分内に固定され得、コンピュータ２０３６および駆動回路２０３４の１つ以上と電気的に通信する。

配達用ドローン２０００は、コンピュータ２０３６と電気的に通信する通信インタフェースおよびアンテナをさらに含み得る。通信インタフェースおよびアンテナは、コンピュータ２０３６と外部コンピュータネットワーク／サーバーとの間の通信を容易にし、そのため配達用ドローン２０００はコマンドおよび飛行経路命令をそれらから受信できる。配達用ドローン２０００は、電池２０３２およびコンピュータ２０３６と電気的に通信する、ＬＥＤ取付け具または赤外線スポットライトなどの、光源２０５０（例えば、表示灯）も含み得る。光源２０５０は、コンピュータ２０３６によって選択的に制御可能であり、照明を提供するだけでなく、配達用ドローン２０００の状態も示す。光源２０５０は、好ましくは、配達用ドローン２０００の側壁２０１０上または側壁２０１０内に位置付けられる。

配達用ドローン２０００は、中心ハブ２００８から外向きに延出するドッキングハブ２０３８をさらに含む。ドッキングハブ２０３８は、内部空洞を画定する上面２０４０および側壁２０４２を含む。カメラアレイ２０４４が好ましくは、ドッキングハブ２０３８の側壁２０４２上または側壁２０４２内に据えられて、少なくとも部分的にドッキングハブ２０３８の周りに延在する。カメラアレイ２０４４は、配達用ドローン２０００の進行路内の障害物を検知および検出し、航行目的（例えば、ピッチ／ヨー／ロール、機首方位、高度、速度などの検出）のためにも利用できる。より具体的には、カメラアレイ２０４４は、駆動モジュール２００４のハウジング２０３０内に位置付けられたコンピュータ２０３６と電気的に通信する。コンピュータ２０３６は、駆動回路２０３４と電気的に通信する。コンピュータ２０３６は、カメラアレイ２０４４によって生成された信号を分析して、配達用ドローン２０００の経路内の障害物の有無を検出する。障害物が検知される場合、コンピュータ２０３６は、駆動回路２０３４に信号通知して、モーター２０１６の１つ以上の速度（例えば、１分当たりの回転（「ＲＰＭ」））および／または、調整可能なピッチローターが利用されている場合は、ローターの１つ以上のピッチを調整することにより、配達用ドローン２０００の速度および経路を修正できる。以降の段落でさらに詳細に説明されるように、カメラアレイ２０４４は、目的構造物（例えば、物流タワー２またはハウスドローンポート２０６２）の部分上または部分内にある誘導センサーまたは基準マーカー２１３４からの信号も検出し得、視覚誘導システムを含む。

ドッキングハブ２０３８は、ドッキング磁石２０４６をさらに含む。以降の段落でさらに詳細に説明されるように、ドッキング磁石２０４６は、ドローンドッキングポート２１７４上のＭａｇｓｗｉｔｃｈ（登録商標）または別の機械的永久磁石などの、機械的に作動可能な磁石２０２２と係合可能である。さらに、ドッキングハブ２０３８は、少なくとも１つの電池２０３２および少なくとも１つのコンピュータ２０３６の１つ以上と電気的に通信する充電コネクタ２０４８を含み得る。以降の段落でも説明されるように、配達用ドローン２０００がドローンドッキングポート２１７４またはハウスドローンポート２０６２とドッキングする場合、その上に位置している対応するコネクタが充電コネクタ２０４８と係合されて、配達用ドローン２０００の少なくとも１つの電池２０３２を再充電し得る。好ましくは、ドッキング磁石２０４６および充電コネクタ２０４８は、ドッキングハブ２０３８の上面２０４０上に位置付けられる。ドッキングハブ２０３８に組み込まれて配達用ドローン２０００の電池２０３２に対して充電を提供するインダクタンス充電システムを利用することも、本発明の範囲内であることが想定される。

配達用ドローン２０００の収納モジュール２００６は、荷物を収容するための内部空洞または収納区画２０５４を画定するハウジング２０５２を含む。一形式では、収納区画２００６は、少なくとも１つの荷物または品目がその中に挿入され得る１つ以上のスロット２０５６を含む。収納モジュール２００６は好ましくは、そこから選択的に引出し可能および引込み可能であるか、またはそこから取外し可能である、ハウジング２０５２内に形成された少なくとも１つの引出し２０５８を含む。例えば、引出し２０５８は、１つ以上の引出しスライド２０５９によって収納モジュール２００６に取り付けられ得る。単純な形式では、引出し２０５８の縁が、収納モジュール２００６のハウジング２０５２からその内部空洞内に延出する１つ以上のリップ上にあり得る。引出し２０５８は、収納モジュール２００６の内部空洞内に少なくとも部分的に含まれて、その中に収容された荷物／品目を保持する。配達用ドローン２０００が特定の目的地に到着すると、引出し２０５８は、その中に収容された荷物にアクセスするために、収納モジュール２００６から引き出されるか、または取り外される。好ましくは、収納モジュール２００６および引出し２０５８は、最大で５ポンドまでの重量で、１２インチ×１２インチ×６インチ以下の寸法の１つ以上の荷物を収容するように構築されるが、収納モジュール２００６および引出し２０５８は重くて大きな荷物を収容するように構築され得る。

別の形式では、図面の図７３に示されるように、引出し２０５８は収納モジュール２００６の底側を形成する。より具体的には、収納モジュール２００６のハウジング２０５２は開いている底側２００７を画定する。収納モジュール２００６から選択的に引出し可能で引込み可能である、引出し２０５８は、底側２００９を含む。図面の図７３に見られるように、引出し２０５８が収納モジュール２００６内に位置している場合、引出しの底側２００９は収納モジュール２００６の開いている底側２００７を覆い、それにより収納モジュール２００６およびその中の荷物を取り囲む。引出しの底側２００９はドア２０６０をさらに含む。一形式では、ドア２０６０は好ましくは、引出し２０５８の底部を形成し、少なくとも第１の位置と第２の位置との間で往復移動自在に可動なスライドドアであり、第１の位置は閉位置に対応し、第２の位置は開位置に対応する。ドア２０６０は、複数の摺動部材の１つとして形成され得、その各々は、往復移動自在に可動である。好ましい形式では、ドア２０６０は、第１のドア部分２０６１および第２のドア部分２０６３を含む。第１のドア部分２０６１および第２のドア部分２０６３の一部は、引出し２０５８にヒンジ式に連結されて、１つ以上の線形アクチュエータに連結される。第１のドア部分２０６１および第２のドア部分２０６３は、線形アクチュエータによって選択的に開閉される。ドア２０６０が開位置にある場合、荷物はそれを通して収納モジュール２００６へ、および収納モジュール２００６から選択的に移動され得る。

図面の図７７～図８３に見られるように、本発明に従って形成されたドローンポート２０６２は、ドローンドッキングプラットフォーム２０６４、配達用シャフト２０６６および少なくとも１つの配達用区画２０６８を含み、配達用シャフト２０６６は、ドローンドッキングプラットフォーム２０６４と配達用区画２０６８との間に延出して相互に接続している。図面の図７７および図１０８に見られるように、ドローンポート２０６２は好ましくは、家屋２０７０または他の構造（例えば、住宅または商業構造）上に取り付けられ、そのためドローンドッキングプラットフォーム２０６４が屋根２０７２の上に位置付けられて配達用ドローン２０００によってアクセス可能になる。配達用シャフト２０６６は好ましくは、配達用区画２０６８が、ユーザーにより、家屋２０７０内にいる間にアクセス可能になるように、屋根２０７２を通って家屋２０７０内に延出するが、例えば、ドライブウェイ、駐車場内または芝生、歩道もしくはフェンス上に自立するドローンポート２０６２を有することも本発明の範囲内であることが想定される。ドローンポート２０６２は、家屋２０７０の側面にも取り付けることができ、配達用区画２０６８にアクセスするために開口部が家屋２０７０の壁／側面２０７１の１つを通って形成できる。高層ビルまたは共同住宅内で使用できる、別の形式では、配達用シャフト２０６６は、いくつかのフロアを通して延出し得、いくつかの配達用区画２０６８が、配達用シャフト２０６６に沿って挿置されて（例えば、フロア当たり１つ）、区画２０６８が位置している特定のフロア上の居住者によってアクセス可能であり得る。

配達用シャフト２０６６は好ましくは、上端部２０７８および上端部２０７８に対向して配置される下端部２０８２を含む。以降の段落でさらに詳細に説明されるように、ドローンドッキングプラットフォーム２０６４は、配達用シャフト２０６６の上端部２０７８に位置付けられ、配達用区画２０６８は、配達用シャフト２０６６の下端部２０８２に位置付けられる。図面の図７８～図８３に見られるように、配達用シャフト２０６６は、その上端部２０７８と下端部２０８２との間に延在する側壁２０８４を含み、配達用シャフト２０６６の軸長に沿って延在する内部空洞２０８６を画定する。配達用シャフト２０６６の側壁２０８４は外表面２０８８および内表面２０９０を含む。

ドローンポート２０６２は、荷物リフトシステム２０９２をさらに含み得る。荷物リフトシステム２０９２は、荷物がその上に置かれる荷物取出しプラットフォーム２０９４に機械的に連結される少なくとも１つのアクチュエータを含む。アクチュエータは、荷物取出しプラットフォーム２０９４を、配達用シャフト２０６６の内部空洞２０８６を通して、ドローンドッキングプラットフォーム２０６４内の配達用シャフト２０６６の上に位置している配達用ドローン２０００へ、および配達用ドローン２０００から選択的に上げ下げする。一形式では、荷物リフトシステム２０９２は、少なくとも第１のレール２０９６および第２のレール２０９８を含む。より具体的には、第１のレール２０９６および第２のレール２０９８は、配達用シャフト２０６６の側壁２０７８の内表面２０９０の向かい側に位置付けられて、その上端部２０９８と下端部２０８２との間に少なくとも部分的に延在する。好ましくは、レール２０９６、２０９８は、配達用シャフト２０６６の下端部２０８２に位置している配達用区画２０６８内に延出する。一形式では、荷物取出しプラットフォーム２０９４と係合可能な１つ以上のアームを含む、１つ以上の線形アクチュエータ（図示せず）が各レール２０９６、２０９８に隣接して位置付けられる。例えば、ウォーム歯車装置を含む線形アクチュエータが、内表面２０９０の垂直方向の長さに少なくとも部分的に沿って延出し得る。線形アクチュエータの一部分は、支持プラットフォーム２０９４の一部と係合して、支持プラットフォーム２０９４を配達用シャフト２０６６を通して上下に駆動し得る。別の形式では、レール２０９６、２０９８は、線形アクチュエータ（例えば、モーター／歯車装置、空気圧、油圧など）として形成されて、各々は、荷物取出しプラットフォーム２０９４と係合可能な少なくとも１つのタブまたはアームを含み、それと係合した荷物取出しプラットフォーム２０９４を、配達用シャフト２０６６の内部空洞２０９６内で上下に駆動する。さらに別の形式では、取出しプラットフォーム２０９４は、配達用シャフト２０６６の内部空洞２０８６内でプラットフォーム２０９４を上げ下げする、ケーブル、ドラムおよびモーターを含むウインチシステムに連結され得る。

図面の図８１～図８３に見られるように、荷物取出しプラットフォーム２０９４は概ね、上面２１０２、上面２１０２に対向して配置された底面２１０４および平板状部材２１００の周囲に少なくとも部分的に延在する側壁２１０６を有する平板状部材２１００として形成される。平板状部材２１００は、その両側上に位置付けられた２つの窪みを含み、その各々内にレール２０９６、２０９８の１つが位置している。レールのタブ（例えば、線形アクチュエータ）は、平板状部材２１００の側壁２１０６または単にその底面２１０４を係合する。荷物ガイド２１１０が平板状部材の上面２１０２上に位置している。一形式では、荷物ガイド２１１０は、配達用ドローン２０００から荷物を少なくとも部分的に受け入れるように構成される平板状部材の上面２１０２から上向きに延出する側壁２１１２を有するフランジとして形成される。荷物は荷物ガイド２１１０内に据えられて、フランジは、それが配達用シャフト２０６６をトラバースするときに荷物取出しプラットフォーム２０９４上の荷物の横方向滑りに抵抗する。

ドローンドッキングプラットフォーム２０６４は好ましくは、上部２０７４および対向して配置された底部２０７６を含み、底部２０７６は、配達用シャフト２０６６の上端部２０７８上に据えられている。上部２０７４および底部２０７６は相互に離れていて、配達用ドローン２０００がその中に移動してドッキングし得る空間を作り出す。上部２０７４および底部２０７６は、複数の支持脚２０８０によって相互に接続される。

ドローンドッキングトレイ２１１４は、ドローンドッキングプラットフォーム２０６４の底部２０７６内に位置して、配達用シャフト２０６６の内部空洞２０８６をその上端部２０７６において少なくとも部分的に覆う。ドローンドッキングトレイ２１１４は好ましくは、上部２１１６、底部２１１８およびその間に延在する側壁２１２０を含む。ドローンドッキングトレイ２１１４の側壁２１２０は、その周囲の周りに少なくとも部分的に上部２１１６に近接してそれから内向きに延出するリップ２１２２を含む。ドローンドッキングトレイ２１１４の側壁２１２０は、その上部２１１６と底部２１１８との間に延在する開口部２１２４を画定し、その開口部２１２４は、荷物取出しプラットフォーム２０９４の荷物ガイド２１１０と位置合わせされている。

図面の図７９および図８０に見られるように、配達用ドローン２０００は、機体２００２の側壁２０１０がトレイ２１１４のリップ２１２２上に位置するように、ドローンドッキングトレイ２１１４とドッキングする。ドローン２０００がドッキングトレイ２１１４とドッキングする場合、駆動モジュール２００４および収納モジュール２００６は開口部２１２４内に延出する。図面の図８０に見られるように、ドローン２０００がドッキングトレイ２１１４とドッキングする場合、収納モジュール２００６の少なくとも一部がドッキングトレイ２１１４の底部２１１８から荷物取出しプラットフォーム２０９４に近接して（例えば、荷物取出しプラットフォーム２０９４が配達用シャフト２０６６の上端部２０７８に近接して位置している場合）外向きに延出する。

ドローンドッキングプラットフォーム２０６４は、ドローンドッキングプラットフォーム２０６４の底部２０７６と上部２０７４との間で選択的に拡張できる格納式エンクロージャ２１２６をさらに含む。より具体的には、格納式エンクロージャ２１２６は、開いている上端部、開いている下端部およびその間に延在する側壁２１２８を含む。格納式エンクロージャ２１２６の側壁２１２８は、配達用シャフト２０６６の側壁２０８４の形状に概ね一致して、少なくとも部分的に、側壁２０８４内に形成されたスロット２１３０内に選択的に受け入れ可能である。格納式エンクロージャ２１２６は、格納式エンクロージャ２１２６を引込み状態と拡張状態との間で駆動する１つ以上の線形アクチュエータに機械的に連結される。図面の図７８に示されるように、格納式エンクロージャ２１２６が拡張状態にある場合、ドローンドッキングプラットフォーム２０６４の上部２０７４および底部２０７６は、配達用シャフト２０６６の上端部２０７８、具体的には、その内部空洞２０８６を覆うエンクロージャを形成する。かかるエンクロージャは、雨、風および雪が配達用シャフト２０６６に入るのを防ぐとともに、家屋または構造内の温度変動を制限する。配達用ドローン２０００がドローンドッキングトレイ２１１４とドッキングできるように、１つ以上の誘導センサーまたは基準マーカー２１３４がドローンドッキングプラットフォーム２０６４の部分上に据えられてドローン２０００をその中に誘導する。ドローン２０００のカメラアレイ２０４４が基準マーカー２１３４を検知し、検知されたマーカー２１３４の位置に基づいて飛行経路を調整させる。具体的には、マーカー２１３４は、ドローン２０００がドッキングトレイ２１１４の上に位置するように、ドローンをドローンドッキングプラットフォーム２０６４内に誘導し、それにより、配達用ドローン２０００の収納モジュール２００６を荷物取出しプラットフォーム２０９４および配達用シャフト２０６６の内部空洞２０８６と位置合わせする。

配達用区画２０６８は好ましくは、配達用シャフト２０６６の側壁２０８４内の切抜き開口部として形成される。ドア２１３２は、配達用シャフト２０６６の側壁２０８３の一部にヒンジ式に連結されて、配達用シャフト２０６６の内部空洞および荷物取出しプラットフォーム２０９４にアクセスするために選択的に開閉され得る。

ドローンポート２０６２は、電力システム、コンピュータおよび複数のセンサーをさらに含み得る。より具体的には、ドローンポート２０６２は、ＡＣ電源に電気的に接続され得、バックアップ電池をさらに含み得る。電力システムは、ドローンポート２０６２の電気部品（例えば、荷物リフトシステム２０９２、格納式エンクロージャアクチュエータなど）と電気的に通信して、それに対して電力を供給する。コンピュータは、荷物リフトシステム２０９２の作動ならびに取出しプラットフォーム２０９４および格納式エンクロージャ２１２６の動きを制御する。

配達用区画２０６８は、シャフト２０６６および荷物取出しプラットフォーム２０９４へのアクセスを制限するセキュリティプロトコルをさらに含み得る。単純な形式では、配達用区画２０６８のドア２１３２は、遠隔で制御されるか、またはプログラム可能なロックを含み得る。より具体的には、ユーザーは、ドア２１３２が開かれるのを許可するためにロックに信号を送信するサーバーとネットワーク通信するユーザーインタフェース（例えば、携帯電話またはコンピュータ）を有する携帯用電子機器を操作し得る。携帯用電子機器は、ロック解除またはロック信号をドローンポート２０６２のコンピュータに伝達するサーバーにロック解除またはロックコードを送信するモバイルアプリケーションを含み得る。ユーザーアカウントは、クラウド内に格納されて、一旦、ユーザーが荷物取出しプラットフォーム２０９４から荷物を取り出すことを望むと、取り出される。ユーザーは、配達用区画２０６８上に位置しているセンサーによって検出される、ＲＦＩＤタグなどの、配達用区画２０６８と関連付けられたセキュリティキーも有する。

動作中、配達用ドローン２０００は、物流タワー２および１つ以上のドローンポート２０６２へ、およびそこから、または２つ以上のドローンポート２０６２間で、荷物を輸送する。例えば、複数の配達用ドローン２０００は、物流タワー２で荷物が積み込まれて、納入場所のセットでプログラムされ得る。以降の段落でさらに詳細に説明されるように、ユーザーがネットワークを経由して発注する場合、その注文は最も近い物流タワー２に送信される。物流タワー２の垂直取出しシステム２０が、注文の内容を含む垂直収納セル塔４１８から収納容器１６を取り出す。収納容器１６は、水平シャトルシステム２０２の水平シャトルグリッド２００上のシャトル２０６まで下げられる。シャトル２０６は、水平シャトルシステム２０２の水平シャトルグリッド２００を、それぞれの積込みドック９７０に位置しているエレベーター９０３、９０４までトラバースする。積込みドック９７０上に、またはそれに近接して位置している配達用ドローン２０００およびその収納モジュール２００６は、注文内容を（例えば、人間によって、または多関節ロボットアーム９７６によって）積み込まれる。

一旦、配達用ドローン２０００が注文品を積み込まれると、配達用ドローン２０００は自動的または半自動的に、その環境を通り飛行経路に沿って、予め定められた位置（例えば、ドローンポート２０６２などの配達先）まで航行する。配達用ドローンの２つのセンサー（例えば、ＧＰＳセンサーおよびカメラアレイ２０４４）は、配達用ドローン２０００が特定の位置エリア内にあることを検出できる。荷物がドローンポート２０６２に置かれようとしている場合、配達用ドローン２０００は、ＧＰＳおよびドローンドッキングプラットフォーム２０６４の部分上に据えられた誘導センサーまたは基準マーカー２１３４と結合された、搭載センサーを使用して、配達用ドローン２０００がドローンドッキングトレイ２１１４とドッキングできるように、ドローン２０００をその中に誘導する。配達用ドローン２０００がドッキングトレイ２１１４とドッキングする前、それと同時に、またはその後に、荷物取出しプラットフォーム２０９４が、配達用シャフト２０６６の上端部２０７８に向けて駆動されて、ドローンドッキングトレイ２１１４内の開口部２１２４の下に位置付けられる。配達用ドローンのドア２０６０、具体的には、第１のドア部分２０６１および第２のドア部分２０６３が、ヒンジ式に開いて、収納モジュール２００６内に含まれている荷物が収納モジュール２００６から出て荷物取出しプラットフォーム２０９４上に置かれるのを可能にする。

荷物取出しプラットフォーム２０９４は次いで、配達用区画２０６８の方に駆動される。荷物取出しプラットフォーム２０９４が指定された配達用区画２０６８に到着すると、ユーザーはドア２１３２を開けて荷物取出しプラットフォーム２０９４およびその上に置かれている荷物にアクセスする。それと同時に、前または後に、配達用ドローンドア２０６０が閉じて、配達用ドローン２０００はドローンドッキングトレイ２１１４から切り離されてドローンポート２０６２を出る。

ドローンポート２０６２は、配達用ドローンに積み込むためにも利用され得る。例えば、ドローンポート２０６２は、本発明に従って形成された自動配送システムを利用したい地元の小売店または倉庫などの商業施設にも設置され得る。ユーザーが商業販売業者から品目（例えば、第三者受注処理サービス上にリストされた品目）を購入する場合、本発明に従って形成された配達用ドローン２０００がその商業販売業者のドローンポート２０６２に送られ得る。商業販売業者は、ドローンポート２０６２の配達用区画２０６８のドア２１３２を開けて、注文品（複数可）を荷物取出しプラットフォーム２０９４上に置く。ドローン２０００はドローンポート２０６２に入り、ドローンドッキングプラットフォーム２０６４、具体的には、そのドローン配達トレイ２１１４とドッキングして、そのドア２０６０（例えば、第１のドア部分２０６１および第２のドア部分２０６３）を開ける。荷物取出しプラットフォーム２０９４は、荷物がその上に置かれて、配達用シャフト２０６６の上端部２０７８に向かって駆動されて、ドローンドッキングトレイ２１１４の開口部２１２４の下に位置付けられる。配達用ドローンのドア２０６０、具体的には、その第１のドア部分２０６１および第２のドア部分２０６３は、閉位置に駆動され、それにより、ドア部分２０６１、２０６３が開位置から閉位置へ移動するときに、荷物取出しプラットフォーム２０９４から荷物を捕捉する。その後、配達用ドローン２０００は、ドローンドッキングトレイ２１１４から切り離されてドローンポート２０６２を出て、目的地（例えば、別のドローンポート２０６２または物流タワー２）まで飛行経路を辿る。

前述のとおり、配達用ドローン２０００は、以降のページで説明される物流タワー２などの、物流タワー２から荷物を輸送し得る。より具体的には、物流タワー２は、配達用ドローン２０００が物流タワー２に入るのを容易にする１つ以上のタワードローンポート２１３６を含み得る。図面の図８４および図８５に示されるように、タワードローンポート２１３６は、第１の端部２１４０、対向して配置された第２の端部２１４２、および第１の端部２１４０と第２の端部２１４２との間に延在する開口部２１４４を有する漏斗状本体２１３８を含む。タワードローンポート２１３６は、漏斗状本体２１３８内の開口部２１４４を覆うために（例えば、線形アクチュエータまたは他の電気機械アクチュエータを介して）選択的に閉じることができる、その第２の端部２１４２に近接して位置付けられた少なくとも１つのドア２１４６をさらに含むが、ドア２１４６が漏斗状本体２１３８の第１の端部２１４０に近接して位置付けられることも本発明の範囲内であることが想定される。フランジ２１４８が、漏斗状本体２１３８の第１の端部２１４０の周囲の周りに少なくとも部分的に延在する。１つ以上の誘導センサーまたは基準マーカー２１３４がタワードローンポート２１３６の部分上、好ましくは、フランジ２１４８上に据えられて、配達用ドローン２０００を少なくとも部分的に開口部２１４４を通して誘導する。１つ以上の投光照明２１５０もフランジ２１４８上に位置付けられて、タワードローンポート２１３６に近づいている配達用ドローン２０００に対して実行可能性をもたらす。タワードローンポート２１３６の第２の端部２１４２は、タワードローンポート支持２１５２に連結され得る。タワードローンポート支持２１５２は、内部空洞２１５６を画定する側壁２１５４、上端部２１５８および上端部２１５８に対向して配置された開いている下端部２１６０を含む。タワードローンポート支持２１５２は、タワードローンポート２１３６の開口部２１４４と位置合わせされている側壁２１５４内の開口部２１６２をさらに含む。

一形式では、図面の図８６に示されるように、タワードローンポート２１３６は、物流タワー２の側面上に位置付けられる。かかる構成では、タワードローンポート支持２１５２は、エレベーターシャフト４０６内に位置付けられる。ロボット容器ハンドラー４１０が、エレベーターシャフト４０６内で上下に移動されるときに、タワードローンポート支持２１５２の内部空洞２１５６を通してトラバースできるように、タワードローンポート支持２１５２の上端部２１５８も開いている。漏斗状本体２１３８の開口部２１４４およびタワードローンポート支持２１５２の側壁２１５４内の開口部２１６２は、ロボット容器ハンドラー４１０の台車８００がそれを通して拡張されてタワードローンポート２１３６内に位置している配達用ドローン２０００を係合できるように、特定の収納レベル４０５で物流タワー２のフレーム４０２内の開口部と位置合わせされる。具体的には、配達用ドローン２０００の機体２００２は、ロボット容器ハンドラー４１０の台車８００上に据えられた補助磁石８０６によって係合可能である、複数の金属ラグ（ｌｕｇ）、好ましくは、鋼鉄ラグを含み得る。

一旦、配達用ドローン２０００がロボット容器ハンドラー４１０の台車８００と係合すると、台車８００およびそれと係合した配達用ドローン２０００は、それらがロボット容器ハンドラー４１０の下に位置付けられて垂直取出しシステム２０が配達用ドローン２０００を、水平シャトルグリッド２００上のシャトル２０６上に置かれたドローンフェリー２１６４まで下げるように、引っ込められる。配達用ドローン２０００がシャトル２０６上のドローンフェリー上に位置付けられると、ロボット容器ハンドラー４１０の台車８００が配達用ドローン２０００から、例えば、台車８００上の磁石８０６の磁場をリダイレクトすることにより、または磁石８０６を消磁することにより、係合解除される／切り離される。ロボット容器ハンドラー４１０は次いで、配達用ドローン２０００から離れて上向きに動き、シャトル２０６が配達用ドローン２０００を積込みドック９７０まで運ぶ。

図面の図４３および図８７～図９０に示されるように、タワードローンポート２１３６は、物流タワー２の上、好ましくは、１つ以上の使用できない塔または二次垂直シャフト４０３の上にも位置付けられ得る。図面の図８７および図９２に見られるように、１つ以上の配達用ドローンローダー２１６６は、使用できない塔４０３内に少なくとも部分的に位置付けられて、物流タワー２の上に位置付けられたタワードローンポート２１３６と水平シャトルグリッド２００との間に少なくとも部分的に延在する。ドローンローダー２１６６の上部は好ましくは、タワードローンポート支持２１５２の内部空洞２１５６内に位置する。配達用ドローンローダー２１６６は、１つの端部にあるプーリー２１７０および反対側の端部にある電動ドラム２１７２に連結されている垂直に配向されたコンベヤーベルト２１６８を含む。１つ以上のドローンドック２１７４はコンベヤーベルト２１６８に枢動可能に連結される。

より具体的には、図面の図９３～図９５に見られるように、ドローンドック２１７４は、第１の端部２１７８、対向して配置された第２の端部２１８０、第１の端部２１７８と第２の端部２１８０との間に少なくとも部分的に延在する側壁２１８２、上面２１８４および上面２１８４に対向して配置された底面２１８６を有する本体２１７６を含む。１つ以上の支持脚２１８８は、側壁２１８２から外向きに延出する。ブレース（ｂｒａｃｅ）２１９０が、支持脚２１８８の自由端２１９２に位置付けられる。側壁２１８２は、本体２１７６の対向する側面上に位置する一対の直径方向に対向する穴２１９４をさらに含む。直径方向に対向する穴２１９４は、コンベヤーベルト２１６８に取り付けられる取付けピン２１９６を受け入れ、それによりドローンドック２１７４の本体２１７６をコンベヤーベルト２１６８に枢動可能に、またはヒンジ式に連結する。

図面の図９１に見られるように、コンベヤーベルトが電動ドラム２１７２により、例えば、時計回り方向に駆動されるとき、重力が、下向き方向に（例えば、水平シャトルグリッド２００に向かって）移動しているドローンドック２１７４を水平配向にする。より具体的には、本体２１７６と取付けピン２１９６との間の枢動またはヒンジ式連結が、上向きに方向に（例えば、シャトルグリッド２００から離れて）移動しているドローンドック２１７４を、それらがプーリー２１７０を通り越すときに、垂直配向から水平配向へひっくり返して、下向き方向に（例えば、水平シャトルグリッド２００に向かって）移動を開始させる。ドローンドック２１７４がプーリー２１７０を通り越した後、重力は、ドローンドック２１７４がシャトルグリッド２００に向かって下に移動するときにコンベヤーベルト２１６８と接触する、支持脚２１８８およびそれに取り付けられたブレース２１９０と一緒に、ドローンドック２１７４を水平配向に維持する。ドローンドック２１７４が電動ドラム２１７２に近づくと、本体２１７６と取付けピン２１９６との間の枢動またはヒンジ式連結が、重力と一緒に、ドローンドック２１７４を水平配向から垂直配向へひっくり返す。ドローンドック２１７４は、それらが上向きに（例えば、水平シャトルグリッド２００から離れて）移動するとき、それらがプーリー２１７０に着くまで、垂直配向を保ち、その時点で、それらは再度、水平配向にひっくり返される。ドローンドック２１７４を垂直配向に旋回させることは、ドローンローダー２１６６をさらにコンパクトにして、物流タワー２内でより少ない空間しか占めないことを可能にする。

ドローンドック２１７４は、支持脚２１８８に取り付けられる１つ以上のバンパー２１９８をさらに含み得る。各バンパー２１９８は好ましくは、それから外向きに延出する１つ以上のクッション２２００を含む。ドローンドック２１７４が垂直配向から水平配向にひっくり返るとき、バンパー２１９８から延出するクッション２２００が、脚２１８８に取り付けられたブレース２１９０の前で、コンベヤーベルト２１６８に接触し、それにより再配向によって生じるドローンドック２１７４上の任意の衝撃荷重を低下させる。

機械的に作動可能な磁石（例えば、Ｍａｇｓｗｉｔｃｈ（登録商標））などの、切り替え可能磁気保持装置２２０２が、ドローンドック２１７４の本体２１７６に取り付けられて、その底面２１８６から外向きに延出する。以降の段落でさらに詳細に説明されるように、切り替え可能磁気保持装置２２０２は、配達用ドローン２０００のドッキングハブ２０３８のドッキング磁石２０４６と選択的に係合可能である。充電コネクタまたはインダクタンス充電装置が、切り替え可能磁気保持装置２２０２上に位置付けられるか、またはそれに隣接して、配達用ドローンのドッキングハブ２０３８上に位置付けられた充電コネクタ２０４８を係合して、ドローンがドローンドック２１７４とドッキングするとき、および配達用ドローン２０００がコンベヤーベルト２１６８によりシャトルグリッド２００に向かって下向きに移動されるときに、配達用ドローン２０００の少なくとも１つの電池２０３２を再充電し得る。切り替え可能磁気保持装置２２０２および充電コネクタは、物流タワー２の電力システムおよびコンピュータシステムと、コンベヤーベルト２１６８または同様のもの内に埋め込まれた導体を介して電気的に通信し得る。

図面の図８７、図８８および図９０に見られるように、配達用ドローン２０００は、物流タワー２の上に位置付けられたタワードローンポート２１３６内に自身を誘導して、タワードローンポート支持２１５２の内部空洞２１５６に入る。コンベヤーベルト２１６８は、ドローンドック２１７４をプーリー２１７０を越えて駆動して、ドローンドック２１７４は水平位置に再配向される。切り替え可能磁気保持装置２２０２が作動されて、配達用ドローン２０００のドッキングハブ２０３８のドッキング磁石２０４６を係合し、それにより配達用ドローン２０００をドローンドック２１７４に連結する。コンベヤーベルト２１６８は、ドローンドック２１７４およびそれに連結された配達用ドローン２０００を水平シャトルグリッド２００に向かって下に下げ続ける。

ドローンフェリー２１６４がその上に置かれているシャトル２０６は、水平シャトルグリッド２００をトラバースして、ドローンドック２１７４に連結された配達用ドローン２０００の下に自身を位置付ける。コンベヤーベルト２１６８は、配達用ドローン２０００を、それに連結されたドローンドック２１７４を下に移動させることにより、ドローンフェリー２１６４内に下げる。配達用ドローン２０００がシャトル２０６上のドローンフェリー２１６４上に位置付けられると、磁気保持装置２２０２が非アクティブ化されてドローン２０００がドローンドック２１７４から切り離される。シャトル２０６は次いで、配達用ドローン２０００を積込みドック９７０に運ぶ。コンベヤーベルト２１６８は次いで、ドローンドック２１７４を電動ドラム２１７２の周りを駆動させ、ドローンドック２１７４は、それが上向きに（例えば、水平シャトルグリッド２００から離れ、物流タワー２の上に位置しているドローンポート２１３６に向かって）移動するときに垂直位置に再配向される。

シャトル２０６はまた、配達用ドローン２０００をドローンローダー２１６６上に、同様であるが、逆の方法で、積み込み得る。例えば、シャトル２０６は、ドローンフェリー２１６４上に置かれた配達用ドローン２０００をコンベヤーベルト２１６８上のドローンドック２１７４の下の位置に運び得る。切り替え可能磁気保持装置２２０２が作動されて、配達用ドローン２０００のドッキングハブ２０３８のドッキング磁石２０４６を係合し、それにより配達用ドローン２０００をドローンドック２１７４に連結する。電動ドラム２１７２は次いで、コンベヤーベルト２１６８を反対方向に（例えば、反時計回りの方向に）駆動し、配達用ドローン２０００がシャトル２０６上のドローンフェリー２１６２から引き出されて上向きに（例えば、水平シャトルグリッド２００から離れ、物流タワー２の上に位置しているドローンポート２１３６に向かって）移動される。配達用ドローン２０００がドローンローダー２１６６の上に位置付けられると、磁気保持装置２２０２が非アクティブ化されて、配達用ドローン２０００をドローンドック２１７４から切り離し、配達用ドローン２０００はドローンポート２１３６を出て、飛行経路に沿って別の目的地に向かう。

同様に、垂直取出しシステム２０のロボット容器ハンドラー４１０は、ロボット容器ハンドラー４１０の下に位置付けられたシャトル２０６上に置かれたドローンフェリー２１６４から配達用ドローン２０００を取り出し得る。より具体的には、台車８００が次いで、ドローン２０００を係合し、ウインチ２６５がロボット容器ハンドラー４１０およびそれに結合された配達用ドローン２０００を物流タワー２の側面上に位置付けられたドローンポート２１３６まで上向きに（例えば、水平シャトルグリッド２０００から離れて）移動させる。台車８００は次いで、物流タワー２のフレーム４０２内の開口部を通してタワードローンポート２１３６内に拡張される。台車８００は次いで、配達用ドローン２０００から切り離され、配達用ドローン２０００はドローンポート２１３６を出て、別の目的地まで飛行経路を辿る。ドローンレセプタクル２２１２は、ドローンフェリー２１６４の一体部分として、またはドローンフェリー２１６４に結合される別個の構成要素として形成され得る。

図面の図９７～図１０２に見られるように、ドローンフェリー２１６４は上端部２２０４、閉じた下端部２２０６およびその間に延在する側壁２２０８を含み、上端部２２０４、側壁２２０８および下端部２２０６は、配達用ドローン２０００の少なくとも一部がその中に受け入れられる内部空洞２２１０または区画を画定する。ドローンレセプタクル２２１２が、上端部２２０４に近接して位置付けられて、ドローンフェリー２１６４の内部空洞２２１０内に少なくとも部分的に延出する。ドローンレセプタクル２２１２は、構造および機能においてドローンドッキングトレイ２２１４に類似している。

より具体的には、ドローンレセプタクル２２１２は、ドローンフェリー２１６４の内部空洞２２１０を少なくとも部分的に覆う。ドローンレセプタクル２２１２は好ましくは、上部２２１４および底部２２１６およびその間に延在する側壁２２１８を含む。ドローンレセプタクル２２１２の側壁２２１８は、上部２２１４に近接してその周囲の周りに少なくとも部分的にそれから内向きに延出するリップ２２２０を含む。側壁２２１８の少なくとも一部は好ましくは、配達用ドローン２０００をドローンフェリー２１６４内に誘導してドローン２０００を所定の位置にしっかりと保つために先細にされる。ドローンレセプタクル２２１２の側壁２２１８は、その上部２１１４と底部２２１６との間に延在する開口部２２２２を画定し、開口部２２２２はドローンフェリー２１６４の内部空洞２２１０と連通している。

図面の図９１に見られるように、配達用ドローン２０００は、例えば、コンベヤーベルト２１６８またはロボット容器ハンドラー４１０によって、ドローンフェリー２１６４の上に下げられて、機体２００２の側壁２０１０がレセプタクル２２１２のリップ２２２０上に置かれるように、ドローンレセプタクル２２１２とドッキングする。ドローン２０００がドローンレセプタクル２２１２とドッキングされる場合、駆動モジュール２００４および収納モジュール２００６は、開口部２２２２内に延出する。図面の図１０１に見られるように、ドローン２０００がレセプタクル２２１２とドッキングされる場合、収納モジュール２００６の少なくとも一部がレセプタクル２２１２の底部２２１６から外向きに、ドローンフェリー２１６４の内部空洞２２１０内へ延出する。好ましくは、レセプタクル２２１２は、ドローン２０００がそれとドッキングしているときに、収納モジュール２００６の引出し２１５８がレセプタクル２２１２の底部２２１６の下に位置するように、形成される。

ドローンフェリーの側壁２２０８は好ましくは、１つ以上の収納区画アクセスポート２２２４を含み、その各々は、ドローンフェリー２１６４の内部空洞２２１０内に延出する側壁２２０８を通した開口部として形成される。収納区画アクセスポートは、ドローン２０００がレセプタクル２２１２とドッキングしている時に、それが、配達用ドローン２０００の引出し２１５８と位置合わせされるように、側壁２１５８上に位置付けられる。ドローン２０００がレセプタクル２２１２とドッキングされる場合、ユーザーまたは多関節ロボットアーム９７６は収納区画アクセスポート２２２４を通して手が届き、引出し２１５８を配達用ドローン２０００の収納モジュール２００６から少なくとも部分的に引き抜いて品目／荷物を加え得る。引出し２１５８に荷物が積み込まれた後、ユーザーまたは多関節ロボットアーム９７６は、引出し２１５８を配達用ドローン２０００の収納モジュール２００６内に押し戻す。側壁２２０８は、側壁２１５８上に位置している複数の収納区画アクセスポートを、それらが、収納区画２００６内に複数の引出し２１５８を有する配達用ドローン２０００と位置合わせされるように含み得る。収納区画アクセスポート２２２４は、配達用ドローン２０００の上部とやり取りする必要なく、ドローンフェリー２１６４上の配達用ドローン２０００にアクセスする安全な方法を提供する。これは、配達用ドローン２０００に荷物を積み込むユーザーまたは多関節ロボットアーム９７６に対して安全な荷積み環境をもたらす。

前述のとおり、ドローンフェリー２１６４は、シャトル２０６上に置かれ、物流タワー２の水平シャトルグリッド２００上のシャトル２０６によって運ばれる。物流タワー２およびその構成要素の構造および動作に関して以降のページで説明されるように、新しい注文が中央制御システム１３６によって処理される場合、注文は特定の積込みドック９７０に送られる。物流タワー２の垂直取出しシステム２０が、注文内容を含む垂直収納セル塔４１８から収納容器１６を取り出す。収納容器１６は、水平シャトルシステム２０２の水平シャトルグリッド２００上のシャトル２０６まで下げられる。シャトル２０６は水平シャトルシステム２０２の水平シャトルグリッド２００を積込みドック９７０までトラバースする。

積込みドック９７０の好ましい形が図面の図１０３～１０７に示されており、少なくとも１つのアクティブエレベーター９０３、少なくとも１つの収納容器エレベーターリフト９７８、第１のコンベヤー２２２６および第２のコンベヤー２２２８を含む。前述のとおり、新しい注文が行われる場合、垂直取出しシステム２０は、注文を構成する品目を含む収納容器１６を物流タワー２から取り出す。シャトル２０６は収納容器１６をエレベーター９０３に運び、エレベーター９０３は、収納容器１６を含んでいるシャトル２０６を第１のコンベヤー２２２６または第２のコンベヤー２２２８のいずれかまで上げるか、または下げる。別のシャトル２０６が次いで、ドローンフェリー２１６４およびその上に置かれた配達用ドローン２０００をエレベーター９０３まで運ぶ。エレベーター９０３はドローンフェリー２１６４を第１のコンベヤー２２２６および第２のコンベヤー２２２８の１つまで上げるか、または下げる。第１のコンベヤー２２２６および第２のコンベヤー２２２８の１つ以上は、ドローンフェリー２１６４内のチャネル２２３６内に延出するモーター２２３４によって動力供給される線形レール２２３２上の２つの延長部２２３０も含み得る。一形式では、モーター２２３４は、延長部２２３０に連結されるブラケット２２３６を駆動し得る。シャトル２０６は次いで、（既定で）シャトル２０６を略１インチ低くする車輪調整を行う。シャトル２０６がその低位置にあるとき、ドローンフェリー２１６４は線形レール延長部２２３０によってシャトル２０６を止めることができる。

ユーザーまたは多関節ロボットアーム９７６は、配達用ドローン２０００の引出し２１５８に、コンベヤー２２２６、２２２８上の収納容器１６内に含まれている注文品を積み込む。その後、シャトル２０６はドローンフェリー２１６４および荷物を積んだ配達用ドローン２０００を、単なる未使用の収納塔４０３であり得る、出口シャフト、ロボット容器ハンドラー４１０またはドローンローダー２１６６まで運びであり得る。ドローン２０００が、水平シャトルグリッド２００上のシャトル２０６によって出口シャフトの下に位置付けられると、ドローン２０００は、ドローンフェリー２１６４から切り離されて、出口シャフトを出て、特定の目的地まで飛行経路を辿る。前述のとおり、ドローン２０００はドローンローダー２１６６のドローンドック２１７４にも連結されて、物流タワー２の上に位置付けられたタワードローンポート２１３６に向かって上に移動され、そこからドローン２０００は出て、特定の目的地まで飛行経路を辿る。同様に前述のとおり、ロボット容器ハンドラー４１０は、ドローン２０００をドローンフェリー２１６４から取り外してドローン２０００を物流タワー２の側面上に位置付けられたタワードローンポート２１３６に移動させ、そこからドローン２０００は出て、特定の目的地まで飛行経路に沿って移動する。

本発明に従って形成された自動配送システムは、１つ以上の拡張可能な物流タワー２、遠隔構造（例えば、家屋、店舗または他の住宅もしくは商業構造）に位置付けられた１つ以上のドローンポート２０６２および少なくとも１つの配達用ドローン２０００を含む。本明細書で開示される自動システムを利用する商品配送方法も提供されて、注文を受信すること、垂直取出しシステム２０を用いて注文品を物流タワー２から取り出すこと、注文を構成する品目を含む収納容器１６をシャトル２０６で積込みドック９７０まで運ぶこと、配達用ドローン２０００をシャトル２０６で積込みドック９７０まで運ぶこと、配達用ドローン２０００に、取り出された収納容器１６から注文品を積み込むこと、注文品を特定の目的地のドローンポート２６２まで配達用ドローン２０００で配達すること、を行うステップの１つ以上を含む。

前述のとおり、配達用ドローン２０００はまた、注文品を１つのドローンポート２０６２（例えば、地元の小売店のドローンポート２０６２）からピックアップして、その注文品を第２のドローンポート２０６２（例えば、家屋のドローンポート２０６２）に運び得、その方法は、新しい注文をユーザーから受信すること、注文品を含むドローンポート２０６２を決定すること、配達用ドローンのための飛行経路を作成すること、配達用ドローン２０００を、注文品を含むドローンポート２０６２まで飛行経路に沿って飛ばすこと、配達用ドローン２０００に注文品を積み込むこと、注文品を配達用ドローン２０００で、予め定められた第２のドローンポート２０６２まで飛行経路に沿って輸送すること、を行うステップを含む。

逆の方法で、配達用ドローン２０００は、ドローンポート２０６２で、例えば、地元の企業で、荷物をピックアップして、それらを物流タワー２へ戻し得る。ドローン２０００は、前述のとおり、物流タワー２に入り、シャトル２０６がドローンを積込みステーション９７０に運ぶ。積込みステーション９７０にいる間に、ユーザーまたは多関節ロボットアーム９７６は、引出し２０５８を開いて、その中の荷物／品目を降ろす。品目は次いで、１つ以上の収納容器１６に入れられて、シャトル２０６および垂直取出しシステム２０によって物流タワー２に運び込まれる。

本発明に従って形成されたドローン配送システムを利用し得る例示的な物流タワー２の記述が以下で説明される：

最初に、図面の図１～図５を参照すると、本発明の第１の実施形態に従って形成された拡張可能な物流タワー２は好ましくは、複数の収納セル４を含む。各収納セル４は、ロボット容器ハンドラー１０がそれを通ってトラバースするエレベーターシャフト８の周りに配置された複数の収納モジュール６を含む。収納モジュール６は一般に、収納容器１６がその中に受け入れられる内部空洞１４または区画を画定する外側フレーム１２を含む。好ましい形式では、各収納セル４は、エレベーターシャフト８の周りに配置された４つの収納モジュール６を含む。

図面の図６～図８に見られるように、収納セル４は、物流タワー２の収納容量を増やすために、垂直配向に相互に積み重ねられ得る。より具体的には、複数の収納セル４は、垂直収納セル塔１８を形成するために相互に積み重ねることができる。垂直収納セル塔１８の各収納セル４の収納モジュール６およびエレベーターシャフト８は、垂直取出しシステム２０が、垂直収納セル塔１８内の収納モジュール６の各々から収納容器１６を選択的に取出しおよび挿入することができるように位置合わせされる。物流タワー２が位置している区域の任意の地域差および区画法に応じて（例えば、物流タワー２が位置している区域のサイズ）に応じて、追加の収納セル４または追加の垂直収納セル塔１８が、図面の図９に示されるように、その収納容量を増やすために、物流タワー２内にグリッド状パターンで追加できる。それに応じて、本発明に従って形成された物流タワー２は、その収納容量を最大限にするために垂直方向および水平方向の両方に拡張できる。

例えば、その区域がある高さを上回る構造を禁ずる差異を有する場合、物流タワー２は、収納セル４の追加の垂直収納セル塔１８を追加することによって収納容量を最大限にするために水平方向に拡張され得る。物流タワー２が構築される区域に関して高さ制限はないが、地所の占有面積が小さい場合、物流タワー２は、収納容量を最大限にするために、垂直収納セル塔１８内の収納セル４の数を増やすことによって垂直方向に拡張され得る。前で説明されたとおり、各収納セル４内の収納モジュール６の数は、調整できる。それに応じて、物流タワー２の収納容量を最大限にするために、一部の垂直収納セル塔１８は、３つの収納モジュール６を有する収納セル４を含み得、他方、物流タワー２内の他の垂直収納セル塔１８は、４つの収納モジュール６を有する収納セル４を含み得る。

例示的な形では、図面の図９に示されるように、物流タワー２は、それが６４の垂直収納セル塔１８および６４のロボット容器ハンドラー１０を有するように構成され得る。垂直収納セル塔１８の一部は、３つの収納モジュール６を有する収納セル４を含み、他方、他の垂直収納セル塔１８は、４つの収納モジュール６を有する収納セル４を含む。各垂直収納セル塔１８は、物流タワー２が７５の収納レベルを有するように、７５の収納セル４を有する。図面の図９に見られるように、各収納レベルは、物流タワー２が１８，３００の収納容器１６の総容量を有するように、２４４の収納容器１６を有する。

物流タワー２の収納容量は、物流タワー２の形状、物流タワー２に関する任意の高さ制限および垂直収納セル塔１８の数を変えることによる物流タワー２の設置面積、各垂直収納セル塔１８内の収納セル４の数または各収納セル４内の収納モジュール６の数に応じて変わり得る。追加として、物流タワー２が正方形でも長方形でもない形状を有する場合、物流タワー２の一部分は、第１の数の収納セル４（例えば、収納セルレベル）を有する垂直収納セル塔１８で充填でき、他方、物流タワー２の他の部分は、第２の数の収納セル４（例えば、収納セルレベル）を有する垂直収納セル塔１８で充填できる。例えば、物流タワー２は、第１の高さまで延出する第１の部分、および第２の高さまで延出する第２の部分を有し得る。それに応じて、様々な収納セル４および垂直収納セル塔１８が、その形状および寸法に応じて物流タワー２内に配置できる。

収納容器１６は、開いている上端部２２、閉じた下端部２４およびその間に延在する側壁２６を含み、上端部２２、側壁２６および下端部２４は、少なくとも１つの荷物または品目がその中に受け入れられる内部空洞２８または区画を画定する。少なくとも第１のフランジ３０および第２のフランジ３２を含む複数のフランジは、収納容器１６の周囲の周りに少なくとも部分的に側壁２６から外向きに延出する。第１のフランジ３０および第２のフランジ３２は、収納容器１６の開いている上端部２２に近接して位置付けられる。第１のフランジ３０および第２のフランジ３２は、収納容器１６の周囲の周りに少なくとも部分的に延在する、その間のチャネル３４を画定する。複数の隆起３６が、第１のフランジ３０と第２のフランジ３２の間に、収納容器１６の側壁２６から外向きに延出する。隆起３６は、チャネル３４を、ロボット容器ハンドラー１０によって係合される複数のレセプタクル３８に分割する。収納容器１６は、その下端部２４に近接して位置付けられた取付けフランジ４２をさらに含み得る。取付けフランジ４２は、収納容器１６の周囲の周りに少なくとも部分的に側壁２６から外向きに延出する。本発明に従って形成された収納容器１６は、鋳造などの、標準的な製造技術を使用して構築され得る。

収納容器１６は一般に、形状において長方形または正方形であり、第１の側壁４４、第２の側壁４６、第３の側壁４８および第４の側壁５０を含み、その各々は、閉じた下端部２４と開いている上端部２２との間に延在する。第１の側壁４４は、第３の側壁４８に対向して概ね平行に位置付けられ、第２の側壁４６は、第４の側壁５０に対向して概ね平行に位置付けられる。好ましくは、１つのレセプタクル３８が、第２の側壁４４および第４の側壁４８の各々上に位置付けられる。

図面の図５８に見られるように、別の形式では、収納容器１６は、収納容器１６の周囲の周りに少なくとも部分的に側壁２６から外向きに延出する第３のフランジ３３を含む。第３のフランジ３３は、収納容器１６の開いている上端部２２に近接して位置している。第３のフランジ３３および第２のフランジ３２は、収納容器１６の周囲の周りに少なくとも部分的に延出する、その間のチャネル３５を画定する。隆起３６が、第１のフランジ３０、第２のフランジ３２および第３のフランジ３３の間に、収納容器１６の側壁２６から外向きに延出する。隆起３６は、チャネル３４、３５を、ロボット容器ハンドラー１０によって係合される複数のレセプタクル３８に分割する。複数の金属ラグ５００、好ましくは、鋼鉄ラグが、収納容器１６の周囲の周りに、好ましくは、ロボット容器ハンドラー４１０上に据えられた補助磁石８０６によって係合可能な開いている上端部２２に近接して、形成される。

収納容器１６を、商品を保持することが可能な任意のタイプのコンテナまたは梱包として形成することは本発明の範囲内であることが想定される。

各収納モジュール６は好ましくは、収納容器１６がその中に受け入れられる内部空洞１４または区画を画定する外側フレーム１２を含む。一形式では、外側フレーム１２は、複数の垂直部材５２および水平部材５４を含む。より具体的には、外側フレーム１２は、第１の垂直部材５６、第２の垂直部材５８、第３の垂直部材６０および第４の垂直部材６２を含み、第１～第４の垂直部材５６、５８、６０、６２の各々は、第１の軸端６４および対向して配置された第２の軸端６６を有する。

第１の水平部材６８は、第１の垂直部材５６および第２の垂直部材５８の第１の軸端６４を相互に連結させる。第２の水平部材７０は、第２の垂直部材５８および第３の垂直部材６０の第１の軸端６４を相互に連結させる。第３の水平部材７２は、第３の垂直部材６０および第４の垂直部材６２の第１の軸端６４を相互に連結させる。第４の水平部材７４は、第４の垂直部材６２および第１の垂直部材５６の第１の軸端６４を相互に連結させる。第５の水平部材７６は、第１の垂直部材５６および第２の垂直部材５８の第２の軸端６６を相互に連結させる。第６の水平部材７８は、第２の垂直部材５８および第３の垂直部材６０の第２の軸端６６を相互に連結させる。第７の水平部材８０は、第３の垂直部材６０および第４の垂直部材６２の第２の軸端６６を相互に連結させる。第８の水平部材８２は、第４の垂直部材６２および第１の垂直部材５６の第２の軸端６６を相互に連結させる。

第１～第４の水平部材６８、７０、７２、７４は、収納モジュール６の上面８４を画定し、第５～第８の水平部材７６、７８、８０、８２は、収納モジュール６の底面８６を画定する。第１の垂直部材５６、第１の水平部材６８、第２の垂直部材５８および第５の水平部材７６は、収納モジュール６の後面８８を画定する。第３の垂直部材６０、第３の水平部材７２、第４の垂直部材６２および第７の水平部材８０は、収納モジュール６の前面９０を画定する。第２の垂直部材５８、第２の水平部材７０、第３の垂直部材６０および第６の水平部材７８は、収納モジュール６の第１の側面９２を画定する。第４の垂直部材６２、第４の水平部材７４、第１の垂直部材５６および第８の水平部材８２は、収納モジュール６の第２の側面９４を画定する。

収納モジュール６の後面８８は、収納モジュール６の前面９０に対向して位置付けられ、収納モジュール６の第１の側面９２は、収納モジュール６の第２の側面９４に対向して位置付けられ、収納モジュール６の上面８４は、収納モジュール６の底面８６に対向して位置付けられる。好ましくは、収納モジュール６の前面９０は、収納容器１６がロボット容器ハンドラー１０によってそこを通して挿入されて、そこから引き抜かれ得るように、開いているが、収納モジュール６の他の面も開いている可能性がある。例えば、材料および重量を節約するために、収納モジュール６の面の各々（例えば、上面８４、底面８６、前面９０、後面８８、第１の側面９２および第２の側面９４）は、開いている可能性がある。

収納モジュール６および収納容器１６は、収納容器１６をその内部空洞１４または区画内に置くことができるように、概ね相補的である。収納モジュール６は、収納容器支持９６を含む。一形式では、収納容器支持９６は、収納容器１６が収納モジュール６の内部空洞１４内部に据えられている場合に、収納容器１６の第２のフランジ３２がその上に置かれる、第１の細長部材９８および第２の細長部材１００を含む。

より具体的には、第１の細長部材９８および第２の細長部材１００の各々は、第１の軸端および対向して配置された第２の端部を含む。第１の細長部材９８は、第１の垂直部材５６と第４の垂直部材６２との間に延在して、第４の水平部材６４および第８の水平部材８２と概ね平行である。第１の細長部材９８の少なくとも一部は、収納モジュール６の内部空洞１４内に内向きに延出して、収納容器１６の第２のフランジ３２がその上に置かれる上面１０６を有する。第２の細長部材１００は、第２の垂直部材５８と第３の垂直部材６０との間に延在して、第２の水平部材７０および第６の水平部材７８と概ね平行である。第２の細長部材１００の少なくとも一部は、収納モジュール６の内部空洞１４内に内向きに延出して、収納容器１６の第２のフランジ３２がその上に置かれる上面１０８を有する。

第１の細長部材９８および第２の細長部材１００は、それぞれ、第２の水平部材７０および第４の水平部材７４の一部としても形成され得る。図面の図１５～図１８に見られるように、収納容器１６が収納モジュール６内に据えられている場合、収納モジュール６の外側フレーム１２および収納容器１６のフランジ３０、３２は、その間に空間１１０を画定する。以降の段落でさらに詳細に説明されるように、収納容器１６を収納モジュール６に挿入して、そこから引き出すために、ロボット容器ハンドラー１０のレールスライド１７２が、空間１００に挿入されて、そこから引き出される。

前述のとおり、収納セル４は、複数の収納モジュール６を含み得る。好ましくは、各収納セル４は、３または４の収納モジュール６を含む。図面の図５Ａ～図５Ｅに見られるように、４つの収納モジュール６を含む収納セル４において、第１の収納モジュール１１２は第３の収納モジュール１１６に対向して位置付けられ、第２の収納モジュール１１４は第４の収納モジュール１１８に対向して位置付けられる。より具体的には、第１の収納モジュール１１２の前面９０は、第３の収納モジュール１１６の前面９０に対向して平行に位置付けられる。第２の収納モジュール１１４の前面９０は、第４の収納モジュール１１８の前面９０に対向して平行に位置付けられる。第１の収納モジュール１１２、第２の収納モジュール１１４、第３の収納モジュール１１６および第４の収納モジュール１１８の各々の前面９０は、収納容器１６を収納セル４の収納モジュール６に挿入して、それから取り出す際に、ロボット容器ハンドラー１０がそれを通ってトラバースするエレベーターシャフト８を一緒に画定する。

図面の図１、図６、図７および図８に見られるように、垂直収納セル塔１８内で、複数の収納セル４が相互の上に位置付けられる。より具体的には、垂直収納セル塔１８は、２つ以上の収納セル４を含み得る。例えば、３つの収納セル４を含む垂直収納セル塔１８において、第２の収納セル１２２は第１の収納セル１２０の上に位置付けられ、第３の収納セル１２４は第２の収納セル１２２の上に位置付けられる。収納セル４の各それぞれの収納モジュール６は、その上またはその下に位置する収納セル４内の対応する収納モジュール６と位置合わせされる。例えば、４つの収納モジュール６を有する収納セル４から成る垂直収納セル塔１８内で、第２の収納セル１２２の第１の収納モジュール１１２、第２の収納モジュール１１４、第３の収納モジュール１１６および第４の収納モジュール１１８は、それぞれ、第１の収納セル１２０の第１の収納モジュール１１２、第２の収納モジュール１１４、第３の収納モジュール１１６および第４の収納モジュール１１８と位置合わせされてその上に位置付けられる。第３の収納セル１２４の第１の収納モジュール１１２、第２の収納モジュール１１４、第３の収納モジュール１１６および第４の収納モジュール１１８は、それぞれ、第２の収納セル１２２の第１の収納モジュール１１２、第２の収納モジュール１１４、第３の収納モジュール１１６および第４の収納モジュール１１８と位置合わせされてその上に位置付けられる。それに応じて、各収納セル４の収納モジュール６の各々の前面９０は、ロボット容器ハンドラー１０がそれを通ってトラバースするエレベーターシャフト８のレベルまたは部分を画定する。

３つの収納モジュール６を有する収納セル４から形成された垂直収納セル塔１８において、第２の収納モジュール１１４は第１の収納モジュール１１２と第３の収納モジュール１１６との間に位置付けられており、第２の収納セル１２２の第１の収納モジュール１１２、第２の収納モジュール１１４および第３の収納モジュール１１６はそれぞれ、第１の収納セル１２０の第１の収納モジュール１１２、第２の収納モジュール１１４および第３の収納モジュール１１６と位置合わせされて、それらの上に位置付けられる。第３の収納セル１２４の第１の収納モジュール１１２、第２の収納モジュール１１４および第３の収納モジュール１１６はそれぞれ、第２の収納セル１２２の第１の収納モジュール１１２、第２の収納モジュール１１４および第３の収納モジュール１１６と位置合わせされて、それらの上に位置付けられる。それに応じて、各収納セル４の収納モジュール６の各々の前面９０は、ロボット容器ハンドラー１０がそれを通してトラバースするエレベーターシャフト８のレベルまたは一部を画定する。図面の図１および図９に示されるように、垂直収納セル塔１８の組合せが、物流タワー２の収納容量を最大限にするために使用できる。例えば、４つの収納モジュール６を有する収納セル４から形成された複数の垂直収納セル塔１８は、物流タワー２の収納容量を最大限にするために、３つの収納モジュール６を有する収納セル４から形成された複数の垂直収納セル塔１８と組み合わせて使用できる。

収納容器１６は、１つ以上の垂直取出しシステム２０によって、収納セル４の収納モジュール６に挿入されて、それから引き出される。一形式では、垂直取出しシステム２０は、ウインチ１２６およびそれに連結されたロボット容器ハンドラー１０を含む。図面の図１、図７および図１０～図１２に見られるように、電気機械ウインチなどの、ウインチ１２６は好ましくは、物流タワー２の上部１２８に据えられる。ウインチ１２６は、特定の垂直収納セル塔１８の収納セル４の収納モジュール６によって画定されたエレベーターシャフト８と位置合わせされる。ウインチ１２６は、ケーブル１３２をエレベーターシャフト８を通して選択的に前に進めて、引っ込めるモーター１３０を含む。一形式では、モーター１３０は、ケーブル１３２がその上に巻かれるケーブルドラム１３４に機械的に連結され得る。モーター１３０は、ケーブルドラム１３４を選択的に回転させて、特定の垂直収納セル塔１８のエレベーターシャフト８を通してケーブル１３２を前に進めて引っ込める。以降の段落でさらに詳細に説明されるように、モーター１３０は、物流タワー２の中央制御システム１３６のコンピュータ１３８と電気的に通信し、それにより選択的に制御可能である。

ロボット容器ハンドラー１０は、ウインチ１２６のケーブル１３２の自由端１４０に機械的に連結され、一般に、特定の垂直収納セル塔１８のエレベーターシャフト８内に位置付けられる。ロボット容器ハンドラー１０は、特定の垂直収納セル塔１８内の収納セル４の収納モジュール６に収納容器１６を配達し、そこから取り出すために、エレベーターシャフト８内を選択的に垂直に移動可能である。より具体的には、ウインチ１２６は、ロボット容器ハンドラー１０が収納セル４の収納モジュール６にアクセスし得るように、ロボット容器ハンドラー１０を垂直収納セル塔１８内の特定の収納セル４（例えば、収納セルレベル）まで上げ下げする。

図面の図１３～図１８に見られるように、ロボット容器ハンドラー１０は、上面１４４、上面１４４に対向して配置された底面１４６およびその間に延在する側壁１４８を有する主ハウジング１４２を含む。主ハウジング１４２の上面１４４、底面１４６および側壁１４８は、内部空洞１５０を画定する。ウインチケーブル１３２の自由端１３０に連結されるハウジング１４２の上面１４４上にケーブルマウント１５２が据えられる。ハウジング１４２は好ましくは、形は長方形をしており、エレベーターシャフト８の寸法および形状に適合して、ロボット容器ハンドラー１０がエレベーターシャフト８をトラバースする際にロボット容器ハンドラー１０の望ましくない動きを制限する。図面の図１３および図１４に見られるように、ロボット容器ハンドラー１０は、エレベーターシャフト８を通してロボット容器ハンドラー１０を誘導するためにハウジング１４２上に位置付けられた複数の車輪１５４を含む。車輪１５４は、ロボット容器ハンドラー１０のハウジング１４２内に形成された複数の凹部１５６内にも位置付けられ得る。

ロボット容器ハンドラー１０は、収納容器１６を収納モジュール６に挿入して取り出す把持組立体１５８をさらに含む。より具体的には、把持組立体１５８は、基部１６０、第１のアーム１６２および第２のアーム１６４を含む。基部１６０は、ハウジング１４２の底面１４６に回転可能に取り付けられる。第１のアーム１６２および第２のアーム１６４の各々は、油圧アクチュエータ、空気圧式アクチュエータまたは電動アクチュエータなどの、１つ以上のアクチュエータ１６６により、基部１６０にその両側で機械的に連結される。アクチュエータ１６６は、第１のアーム１６２および第２のアーム１６４を、少なくとも第１の位置と第２の位置との間で偏向させ、第２の位置では、アーム１６２、１６４間の距離は、第１の位置におけるアーム１６２、１６４間の距離よりも大きい。以降の段落でさらに詳細に説明されるように、アクチュエータ１６６は、収納容器１６を収納モジュール６から取り出すか、または収納モジュール６内に置くために、アーム１６２、１６４を基部１６０から外向きに偏向させる。基部１６０は、ロボット容器ハンドラー１０のハウジング１４２の内部空洞１４内に少なくとも部分的に位置するモーター１６８に機械的に連結される。モーター１５８は、基部１６０をＺ軸（例えば、エレベーターシャフト８内のケーブル１３２の垂直軸）の周りを選択的に回転させる。基部１６０は、アーム１６２、１６４が、特定の収納セル４の収納モジュール６の各々にアクセスできるように３６０度回転可能である。

各アーム１６２、１６４は、レールスライド１７２に機械的に連結される１つ以上のレールアクチュエータ１７０をさらに含む。第１のアーム１６２および第２のアーム１６４の各々のレールアクチュエータ１７０は、レールスライド１７２をそこから内向きおよび外向きに駆動する。レールスライド１７２は、単一またはマルチセグメント化細長部材として形成され得る。好ましい形式では、レールスライド１７２は、第１の細長部材１７４および第２の細長部材１７６を含む。より具体的には、図面の図１３および図１６～図１８に見られるように、レールスライド１７２の第１の細長部材１７４および第２の細長部材１７６の各々は、第１の軸端１７８、第１の軸端１７８に対向して配置された第２の軸端１８０、外表面１８２および外表面１８２に対向して配置された内表面１８４を含む。

レールスライド１７２の第１および第２の細長部材１７４、１７６は、一緒に結合され得、第１の細長部材１７４などの、部材の１つを、第１の細長部材１７４の内側面１８４から外向きに延出するＴ字形レール１８６と共に形成して、第２の細長部材１７６の外表面１８２内に補完的なＴ字形スロット１８８を形成することにより、そのスロット１８８は、第１の細長部材１７４のＴ字形レール１８６を受け入れて、相互に対して摺動可能であり得る。かかる構造は、第１の細長部材１７４および第２の細長部材１７６を一緒に結合するが、それにも関わらず、第２の細長部材１７６が、第１の細長部材１７４に対してその軸長に沿って往復移動自在に摺動自在に移動するのを可能にする。言うまでもなく、Ｔ字形レール１８６は、第２の細長部材１７６上に形成され得ること、およびＴ字形スロット１８８は第１の細長部材１７４内に形成され得ることが理解されるべきである。

第２の細長部材１７６の内側面１８４は、そこから外向きに延出する１つ以上の係合クランプ１９０を含む。一形式では、係合クランプ１９０は、形は概ね長方形である１つ以上の突起部として形成される。より具体的には、係合クランプ１９０は、収納容器１６のチャネル３４内に形成されたレセプタクル３８に対して形において概ね補完的であるように形成される。以降の段落でさらに詳細に説明されるように、レールアクチュエータ１７０がアーム１６２、１６４およびそれらに連結されたレールスライド１７２を、収納容器１６に向けて偏向させるとき、係合クランプ１９０は、収納容器１６内のレセプタクル３８と係合される。特に、第１のアーム１６２のレールスライド１７２の係合クランプ１９０は、収納容器１６の第２の側壁４６上のチャネル３４内に形成されたレセプタクル３８を係合し、第２のアーム１６４のレールスライド１７２の係合クランプ１９０は、収納容器１６の第４の側壁５０上のチャネル３４内に形成されたレセプタクル３８を係合する。

収納モジュール６の各々の位置（例えば、特定の収納モジュール６がその中に位置付けられる垂直収納セル塔１８および収納セル４内の位置）、ならびに収納容器１６およびその中に含まれる任意の荷物の識別および位置が、中央制御システム１３６内に格納される。垂直収納セル塔１８内の収納セル４の収納モジュール６から収納容器１６を取り出すために、ウインチ１２６は、それに連結されたロボット容器ハンドラー１０が、取り出すべき収納容器１６を含んでいる垂直収納セル塔１８内の特定の収納セル４（例えば、収納セルレベル）まで下げられるように、ケーブル１３２を延長する。ロボット容器ハンドラー１０のモーター１６８は、アーム１６２、１６４が取り出すべき収納容器１６を含んでいる収納モジュール６と位置合わせされるように基部１６０を回転させる。ロボット容器ハンドラー１０は、ロボット容器ハンドラー１０およびそのアーム１６２、１６４が、取り出すべき収納容器１６を含んでいる収納モジュール６と位置合わせされるのを支援するために、視覚誘導システムと共に利用される光学センサーなどの、センサーをさらに含み得る。

ロボット容器ハンドラー１０が、取り出すべき収納容器１６を含んでいる収納モジュール６の前に位置付けられた後、第１のアーム１６２および第２のアーム１６４を基部１６０に連結するアクチュエータ１６６は、第１のアーム１６２および第２のアーム１６４がそれぞれ、収納容器１６の第２の側壁４６および第４の側壁５０に隣接して位置付けられ得るように、アーム１６２、１６４をそこから第２の位置（例えば、広げられた位置）に外向きに偏向させる。より具体的には、アーム１６２、１６４が基部１６０から第２の位置へ外向きに偏向されると、レールアクチュエータ１７０は、レールスライド１７２をアーム１６２、１６４から収納モジュール６およびその中に含まれる収納容器１６に向かって外向きに偏向させる。図面の図１５～図１８に見られるように、レールアクチュエータ１７０はレールスライド１７２の各々を収納容器１６のチャネル３４と収納モジュール６の外側フレーム１２との間の空間１１０内に前に進める。

より具体的には、第１のレールアクチュエータ１９２は、第１のアーム１６２のレールスライド１７２を、容器支持９６の第２の細長部材１００の上面１０６、外側フレーム１２の第４の水平部材７４および収納容器１６のチャネル３４によって画定された空間１９６内に挿入する。同様に、第２のレールアクチュエータ１９４は、第２のアーム１６４のレールスライド１７２を、容器支持９６の第１の細長部材９８の上面１０８、外側フレーム１２の第２の水平部材７０および収納容器１６のチャネル３４によって画定された空間１９８内に挿入する。レールスライド１７２の各々は、その係合クランプ１９０が収納容器１６のチャネル３４内のそれぞれのレセプタクル３８と位置合わせされるように、前に進められる。レールスライド１７２の係合クランプ１９０が収納容器１６のチャネル３４内のレセプタクル３８と位置合わせされた後、アクチュエータ１６６は、アーム１６２、１６４を基部１６０に向かって内向きに偏向させることによって第１の位置に位置付ける。アーム１６２、１６４が内向きに偏向されると、収納容器１６がロボット容器ハンドラー１０に機械的に連結されるように、レールスライド１７２の係合クランプ１９０がチャネル３４内のレセプタクル３８を係合する。

一旦、ロボット容器ハンドラー１０のレールスライド１７２が収納容器１６を係合していると、レールアクチュエータ１７０はレールスライド１７２をロボット容器ハンドラー１０に向かって内向きに引っ込めて、それにより収納容器１６を収納モジュール６から引き出す。図面の図２および図１９に見られるように、収納容器１６が収納モジュール６から引き出された後、ロボット容器ハンドラー１０が納入場所までエレベーターシャフト８をトラバースできるように、レールスライド１７２およびそれと係合された収納容器１６が実質的にエレベーターシャフト８内のロボット容器ハンドラー１０の下に位置付けられる。以降の段落でさらに詳細に説明されるように、収納容器１６が収納モジュール６から取り出された後、ウインチ１２６は、ケーブル１３２およびそれに連結されたロボット容器ハンドラー１０をエレベーターシャフト８を通して下向きに、配送ステーションまたは水平シャトルグリッド２００のいずれかまで引き伸ばし、その位置で第１のアーム１６２および第２のアーム１６４を基部１６０に連結するアクチュエータ１６６がアーム１６２、１６４をそこから外向きに第２の地点（例えば、広げられた位置）まで偏向させ、係合クランプ１９０をチャネル３４内のレセプタクル３８から外して、収納容器１６をロボット容器ハンドラー１０から解放する。

同様に、ロボット容器ハンドラー１０はまた収納容器１６を保管のために特定の収納モジュール６に運び得る。以降の段落でさらに詳細に説明されるように、収納容器１６を収納モジュール６に運ぶためにピックアップするために、ウインチ１２６は、ロボット容器ハンドラー１０を、その収納容器１６が置かれているレベル（例えば、物流タワー２の１階または地下の積込みステーション）まで下げる。ロボット容器ハンドラー１０が収納容器１６まで下げられた後、第１のアーム１６２および第２のアーム１６４を基部１６０に連結するアクチュエータ１６６は、アーム１６２、１６４をそこから外向きに第２の地点（例えば、広げられた位置）まで偏向させ、ロボット容器ハンドラー１０のモーター６８は、アーム１６２、１６４が収納容器１６の第２の側壁４６および第４の側壁５０と位置合わせされるように、基部１６０を回転させる。ウインチ１２６は、広げられたアーム１６２、１６４およびレールスライド１７２の係合クランプ１９０が収納容器１６のチャネル３４内のレセプタクル３８と位置合わせされるように、ロボット容器ハンドラー１０をさらに下げる。その後、基部１６０のアクチュエータ１６６は、アーム１６２、１６４を基部１６０に向かって内向きに偏向させることによって、アーム１６２、１６４を第１の位置に位置付ける。アーム１６２、１６４が内向きに偏向されると、レールスライド１７２の係合クランプ１９０は、収納容器１６がロボット容器ハンドラー４１０に機械的に連結されるように、チャネル３４内のレセプタクル３８を係合する。ウインチ１２６は次いで、ロボット容器ハンドラー１０がエレベーターシャフト８を通して、垂直収納セル塔１８内の特定の収納セル４（例えば、収納セルレベル）まで上向きに移動するようにケーブル１３２を引っ込める。

一旦、ウインチ１２６がロボット容器ハンドラー１０を所望の収納セル４に位置付けると、モーター１６８は、アーム１６２、１６４が、収納容器１６が保管される特定の収納モジュール６と位置合わせされるように、基部１６０を回転させる。レールアクチュエータ１７０は次いで、収納容器１６の第２のフランジ３２が収納容器支持９６上に置かれるように、レールスライド１７２およびそれと係合された収納容器１６を収納モジュール６内に偏向させる。収納容器１６が収納モジュール６内に挿入された後、第１のアーム１６２および第２のアーム１６４を基部１６０に連結するアクチュエータ１６６は、アーム１６２、１６４をそこから外向きに第２の地点（例えば、広げられた位置）まで偏向させて、係合クランプ１９０をチャネル３４内のレセプタクル３８から外して、収納容器１６をロボット容器ハンドラー１０から解放する。

前述のとおり、一実施形態では、図面の図１、図８、図９および図１２に示されるように、物流タワー２は、それが６４の垂直収納セル塔１８および、６４のエレベーターシャフト８をトラバースして１８，３００の収納容器１６にアクセスする６４のロボット容器ハンドラー１０に連結された６４のウインチ１２６を含む垂直取出しシステム２０を有するように構成され得る。ウインチ１２６およびロボット容器ハンドラー１０の各々は、特定のウインチ１２６およびロボット容器ハンドラー１０が所望の収納容器１６を、特定の垂直収納セル塔１８内の、特定の収納セル４内の特定の収納モジュール６から取り出すために利用されるように、中央制御システム１３６と電気的に通信する。

物流タワー２は、垂直収納セル塔１８の下に位置付けられた水平シャトルシステム２０２をさらに含み得る。図面の図１９および図２０に見られるように、水平シャトルシステム２０２は、水平シャトルグリッド２００および１つ以上のロボット平台シャトル２０６を含む。シャトルグリッドは、レール２０４の網状構造から形成されるか、もしくはグリッド状配置で構成されるか、またはロボット平台シャトル２０６の車輪２１８がトラバースするためのトラックを画定する溝９０１を有する別のレールタイルに隣接して位置付けられた複数のレールタイル９００によって形成され得る。好ましくは、レールタイル９００の１つ以上は、保守、交換または、以降の段落でさらに説明されるように、物流タワー２の他の部分にアクセスするために、選択的に取外し可能である。ロボット平台シャトル２０６は水平シャトルグリッド２００をトラバースして、収納容器１６を受け取り、かつ／またはロボット容器ハンドラー１０の１つに引き渡す。

各ロボット平台シャトル２０６は、上面２１０、上面２１０に対向して配置された底面およびその間に延在する側壁２１４を有する概ね長方形のハウジング２０８を含む。上面２１０、底面および側壁２１４は、その中に、モーター、無線通信システム、制御回路および電池などの、電子機器が据えられる、内部空洞を画定する。１つ以上のアンテナ２１６が、ハウジング２０８の上面２１０上に置かれて、信号を中央制御システム１３６に送信する。複数の双方向車輪２１８がハウジング２０８上に位置付けられて、ハウジング２０８の内部空洞内に少なくとも部分的に位置する１つ以上のモーターに連結される。双方向車輪およびモーターは、ロボット平台シャトル２０６を、水平シャトルグリッド２００のレール２０４または取外し可能レールタイル９００上で複数の方向に駆動する（例えば、ロボット平台シャトル２０６は水平シャトルグリッド２００を４方向にトラバースできる）。

ロボット平台シャトル２０６は、ロボット平台シャトル２０６が水平シャトルグリッド２００のレール２０４または取外し可能レールタイル９００を航行するのを支援して、ロボット平台シャトルの位置を中央制御システム１３６に伝達する、光学センサー、レーダー、無線通信システムおよび無線アンテナ２１６などの、電子回路および制御システムをさらに含む。中央制御システム１３６は、水平シャトルグリッド２００のレール２０４または取外し可能レールタイル９００上の１つ以上のロボット平台シャトル２０６の移動を伝達および調整する。ロボット平台シャトル２０６の無線通信システムは、ロボット平台シャトル２０６のタスクおよび正常性などの、情報を中央制御システム１３６にさらに中継する。

ロボット平台シャトル２０６は、収納容器１６またはドローンフェリー２１６４がその上に置かれるハウジング２０８の上面２１０上に位置付けられた取付けプラットフォーム２２０をさらに含む。ロボット平台シャトル２０６は、１つ以上の回転可能締め具２２２をハウジング２０８の上面２１０上に含む。各締め具２２２は、締め具２２２を少なくとも第１の位置と第２の位置との間で選択的に回転させるアクチュエータまたは歯車装置に機械的に連結される。以降の段落でさらに詳細に説明されるように、ロボット容器ハンドラー１０が、収納容器１６をロボット平台シャトル２０６の取付けプラットフォーム２２０上に置くと、締め具２２２が回転してラッチ機構が収納容器１６の取付けフランジ４２を係合し、それにより収納容器１６をロボット平台シャトル２０６に固定する。ロボット平台シャトル２０６のハウジング２０８の上面２１０は、その内部空洞と連通する１つ以上の通気口２２４も含み得る。

垂直取出しシステム２０のロボット容器ハンドラー１０が収納セル４の収納モジュール６から収納容器１６を取り出す場合、中央制御システム１３６はロボット平台シャトル２０６の１つに、その特定のロボット容器ハンドラー１０がトラバースしている垂直収納セル塔１８のエレベーターシャフト８の下に自身を位置付けるように信号通知する。ウインチ１２６は、ロボット容器ハンドラー１０およびそれと係合された収納容器１６をエレベーターシャフト８を通して、その下に位置しているロボット平台シャトル２０６の取付けプラットフォーム２２０上まで下げる。ロボット容器ハンドラー１０は、収納容器１６が取付けプラットフォーム２２０上に置かれていて、それにより支持されている場合を検出する、把持組立体１５８の基部１６０内の重量センサーなどの、センサーを含み得る。前述のとおり、収納容器１６が引き渡される（例えば、ロボット平台シャトル２０６の取付けプラットフォーム２２０上に置かれる）とき、アクチュエータ１６６は、アーム１６２、１６４を外向きに偏向させて、収納容器１６をロボット容器ハンドラー１０のレールスライド１７２から解放する。収納容器１６が取付けプラットフォーム２２０上に置かれた後、締め具２２２が回転して収納容器１６上の取付けフランジ４２を係合して、ピックステーション２２６への輸送中に収納容器１６をそれに固定する。

ロボット平台シャトル２０６は、収納容器１６を物流タワー２内に運び込むためにも利用され得る。より具体的には、物流タワー２は、水平シャトルグリッド２００のレール２０４または取外し可能レールタイル９００によってアクセス可能である、荷物搬入口２２８も含み得る。荷物搬入口２２８は、オペレータがそこで収納容器１６をロボット平台シャトル２０６上に積み込む１つ以上の積込みステーション２３０を含み得る。より具体的には、収納容器１６は、荷物搬入口２２８内の特定の積込みステーション２３０で渡される。収納容器１６は、中央制御システム１３６によって（例えば、収納容器１６内もしくは収納容器１６上に埋め込まれたバーコードまたは無線自動識別タグにより）識別される。中央制御システム１３６はロボット平台シャトル２０６を積込みステーション２３０に向かわせ、収納容器１６が取付けプラットフォーム２２０上に置かれ、締め具２２２によってその上に固定される。収納容器１６がロボット平台シャトル２０６に固定された後、中央制御システム１３６は、ロボット平台シャトル２０６に水平シャトルグリッド２００のレール２０４または取外し可能レールタイル９００を航行して、収納容器１６が格納される垂直収納セル塔１８のエレベーターシャフト８の下に自身を位置付けるように指示する。ロボット平台シャトル２０６が自身をエレベーターシャフト８の下に位置付けると、それは、かかることを示す信号を中央制御システム１３６に送信する。中央制御システム１３６は、特定の垂直収納セル塔１８の垂直取出しシステム２０のウインチ１２６に、ロボット容器ハンドラー１０をエレベーターシャフト８を通して下方に、その下に位置付けられたロボット平台シャトル２０６まで下げるように指示する。前述のとおり、ロボット容器ハンドラー１０は、収納容器１６を係合し、ロボット平台シャトル２０６は、締め具２２２のラッチを外して、それにより収納容器１６をそこから解放する。ウインチ１２６は次いで、ロボット容器ハンドラー１０およびそれに連結された収納容器１６をエレベーターシャフト８を通して引っ込めて、収納容器１６がその中に置かれる収納モジュール６を含む収納セル４（例えば、収納セルレベル）にロボット容器ハンドラー１０を位置付ける。

さらなる実施形態では、ロボット平台シャトル２０６は、特定の垂直収納セル塔１８のエレベーターシャフト８を垂直にトラバースし、特定の収納モジュール６にアクセスして収納容器１６をそこから取り出すか、または収納容器１６をその中に挿入するように構成され得る。例えば、前述のとおり、ロボットシャトル２０６は、水平シャトルグリッド２００のレール２０４または取外し可能レールタイル９００をトラバースして、取り出すべき収納容器１６がその中に位置している垂直収納セル塔１８のエレベーターシャフト８の下に自身を位置合わせし得る。ロボット平台シャトル２０６は、ロボット平台シャトル２０６が水平シャトルグリッド２００のレール２０４または取外し可能レールタイル９００からエレベーターシャフト８内へ登るのを可能にする、拡張可能車輪、トラックまたは拡張可能リフトシステムなどの、手段を含み得る。ロボット平台シャトル２０６は次いで、収納容器１６が位置している収納セル４（例えば、収納セルレベル）までエレベーターシャフト８を通して自身を駆動できる。ロボット平台シャトル２０６は、収納容器１６を収納モジュール６から取り出し、かつ／または挿入するための手段をさらに含む。例えば、ロボット平台シャトル２０６は、ロボット容器ハンドラー１０の把持組立体１５８に類似した把持組立体を含むように構成され得、その把持組立体はロボット平台シャトル２０６の上面２１０上に少なくとも部分的に位置付けられる。それに応じて、ロボット平台シャトル２０６は、ロボット容器ハンドラー１０を必要とせずに、容器を取り出し、かつ／または挿入するために使用できる。代替として、エレベーターシャフト８は、ロボット平台シャトル２０６が水平シャトルグリッド２００からエレベーターシャフト８まで登るのを可能にする水平シャトルグリッド２００に向かって下向きに拡張する部分を含み得る。

物流タワー２は、配送口２３２も含み得る。図面の図２１および２２に見られるように、配送口２３２は、ロボット平台シャトル２０６が収納容器１６を水平シャトルグリッド２００に運ぶことができるように、水平シャトルグリッド２００に相互に接続されている１つ以上のピックステーション２２６を含む。より具体的には、ピックステーション２２６は、水平シャトルグリッド２００に相互に接続されたトラック２３４を含む。取出し口２３６が、トラックの水平シャトルグリッド２００への相互接続とは反対のトラック２３４の端部に位置付けられる。取出し口２３６は、トラック２３４から上向きに延在する側壁２３８および開いている上部２４０を含む。ドア２４２が取出し口２３６の開いている上部２４０を覆って位置付けられていて、第１の位置と第２の位置との間で選択的に移動可能である。第１の位置で、ドア２４２は取出し口２３６の開いている上部２４０を覆い、そのため消費者はその内容物にアクセスできない。第２の位置で、ドア２４２は、取出し口２３６の開いている上部２４０から引っ込められ、そのため消費者はその中に据えられたロボット平台シャトル２０６上の収納容器１６にアクセスできる。ドア２４２は、ドア２４２を第１の位置と第２の位置との間で駆動するアクチュエータに機械的に連結され得る。配送口２３２は、従業員／スタッフ使用のための１つ以上のタッチモニターも含み得る。

図面の図２１～図２７に見られるように、消費者は、物流タワー２に隣接して、または物流タワー２内に位置しているカスタマーセンター２４８内に置かれた１つ以上のキオスク２４６から所望の製品を選択できる。キオスク２４６は中央制御システム１３６と電気的に通信する。ユーザーが特定の製品をキオスク２４６から選択する場合、その製品が保管されている収納容器１６の位置が中央制御システム１３６によってアクセスされて、垂直取出しシステム２０が特定の収納容器１６を取り出してロボット平台シャトル２０６に運ぶ。ロボット平台シャトル２０６は収納容器１６を水平シャトルグリッド２００のレール２０４または取外し可能レールタイル９００上で、特定の取出し口２３６に繋がるトラック２３４まで運ぶ。一旦、ロボット平台シャトル２０６が取出し口２３６内に位置付けられると、消費者が収納容器１６および／または製品をその中に位置しているロボット平台シャトル２０６から取り出すことができるように、アクチュエータドア２４２に取出し口２３６の開いている上部２４０から覆いを取り外させる。無線自動識別タグ、光学センサーおよび重量センサーなどの、複数のセンサーが、消費者がいつ収納容器１６および／または製品をロボット平台シャトル２０６から取り出したかを決定して、かかることを示す信号を中央制御システム１３６に送信するために利用できる。収納容器１６が取り出された後、アクチュエータはドア２４２に取出し口２３６の開いている上部２４０を覆って閉じさせる。配送口２３２内に複数のピックステーション２２６を有することは本発明の範囲内であることが想定される。

図面の図２１、図２２および図２８に見られるように、配送口２３２は、１つ以上のロボットアーム２５０および１つ以上のエレベーターリフト２５２をさらに含む。より具体的には、収納容器１６はまた、自律的もしくは半自律的配達用ロボット２５４または配達用ドローン２０００によっても消費者に運ばれ得る。消費者が製品を自宅または職場から注文する場合、その製品を含む収納容器１６が特定の収納モジュール６から取り出されて、ロボット平台シャトル２０６上に置かれる。ロボット平台シャトル２０６は収納容器１６と共に水平シャトルグリッド２００を、配送口２３２内に据えられたロボットアーム２５０までトラバースする。ロボットアーム２５０は、収納容器１６をロボット平台シャトル２０６から取り出して、それをエレベーターリフト２５２まで移動させる。

エレベーターリフト２５２は好ましくは、配送口２３２と、物流タワー２のより低いレベルに位置付けられた荷物輸送システム２５８との間に延在するエレベーターシャフト２５６を含む。荷物輸送システム２５８は、収納容器１６を、エレベーターリフト２５２から物流タワー２の外部に位置している収納ロッカー２６４まで運ぶ複数のコンベヤー２６０およびエレベーター２６２を含む。図面の図２９～図３２に見られるように、配達用ロボット２５４が、ロッカー２６４の上に位置付けられる。一形式では、図面の図３６に示されるように、各エレベーターリフト２５２は、モーター２６６、ケーブル２６８および埋め込まれたトラック２７２をエレベーターシャフト２５６内で上方および下方に駆動するウインチ２７０を含む。ロボットアーム２５０が、収納容器をエレベーターリフト２５２上に置き、リフト２５２は収納容器１６をコンベヤーシステム２６０まで下げる。図面の図３５に見られるように、コンベヤーシステム２６０は、１つ以上のモーター２７６によって動力供給される１つ以上のコンベヤー２７４を含み得る。コンベヤーシステム２６０は、収納容器１６を、物流タワー２外部の収納ロッカー２６４内に位置している別のエレベーターリフト２５２に運ぶ。配達用ロボット２５４が収納ロッカー２６４の上を進むと、収納ロッカー２６４が開いて、エレベーターリフト２５２がトラック２７２およびその上に置かれた収納容器１６を配達用ロボット２５４内に上げる。配達用ロボット２５４は次いで、外部位置まで航行して、その中の収納容器１６および荷物を発注消費者に届ける。

要約すれば、特定の品目に対して（例えば、電子商取引プラットフォームを介して）注文される場合、完全な注文が、クラウドネットワークインフラストラクチャを介してユーザーに最も近い物流タワー２に送信される。一旦、物流タワー２の中央制御システム１３６が注文を受信すると、それは、即時取出しのために処理されるか、またはユーザーによって定義された後の時間における取出しのためにスケジュールされる。注文が処理される場合、各垂直収納セル塔１８内の各品目が取出しのために準備される。ロボット容器ハンドラー１０は、ウインチ１２６によって上げ下げされる。ロボット容器ハンドラー１０は、３６０度回転する能力を有する。ロボット容器ハンドラー１０は、特定の収納セル４の収納モジュール６の全て（例えば、２、３、または４つの収納モジュール６）にアクセスできる。一旦、収納容器１６がピックされると、アーム１６２、１６４のレールスライド１７２が下に引っ込められて、ロボット容器ハンドラー１０は、収納容器１６を水平シャトルグリッド２００およびその上のロボット平台シャトル２０６まで下げる。ロボット平台シャトル２０６は、双方向車輪２１８を含む。視覚システムおよびレーダーが、ロボット平台シャトル２０６を水平シャトルグリッド２００に渡って誘導するために使用され得る。一旦、注文がピックされると、指定されたロボット平台シャトル２０６が一直線に移動して、注文品を指定されたピックステーションまで運ぶ。各品目がピックされて、発送コンテナ内に置かれる。図面の図３３に示されるように、コンテナは、外部に向けて２つのピックアップエリアに移動する。第１は宅配ピックアップエリア２７８である。このエリアは、ピックアップの準備が整っている注文品を保持する１つまたは複数のコンベヤーから成る。第２は、ロボットピックアップエリア２８０である。これは、配達用ロボット２５４がその上に進んで品目をピックアップするロッカー２６４から成る主エリア外部のエリアである。

本発明の別の実施形態では、図面の図３８および図４１に示されるように、水平シャトルシステム２０２が、カスタマーセンター２４８の下のレベルに位置付けられ、荷物搬入口２２８および１つ以上のエレベーターリフト２５２が、各キオスク２４６に隣接してカスタマーセンター２４８内に位置付けられる。エレベーターリフト２５２は、カスタマーセンター２４８と水平シャトルシステム２０２の水平シャトルグリッド２００との間に延在する。取出し口１００２がエレベーターリフト２５２の上に位置付けられる。１つ以上のエレベーターリフト２５２が、荷物搬入口２２８内に位置付けられて、荷物搬入口２２８と水平シャトルシステム２０２の水平シャトルグリッド２００との間に延在する。カスタマーセンター２４８および荷物搬入口２２８内に位置するエレベーターリフト２５２の構造および動作は、前述と同じである。

前述のとおり、消費者は、物流タワー２に隣接して、または物流タワー２内に位置付けられたカスタマーセンター２４８内に据えられた１つ以上のキオスク２４６から所望の製品を選択できる。ユーザーが特定の製品をキオスク２４６から選択すると、その製品が保管されている収納容器１６の位置が中央制御システム１３６によってアクセスされて、垂直取出しシステム２０が特定の収納容器１６を取り出して、カスタマーセンター２４８および荷物搬入口２２８の下に位置付けられた水平シャトルシステム２の水平シャトルグリッド２００上に位置しているロボット平台シャトル２０６に運ぶ。ロボット平台シャトル２０６は、水平シャトルグリッド２００上の収納容器１６を、カスタマーセンター２４８内の特定の取出し口に繋がるエレベーターリフト２５２に運ぶ。一旦、ロボット平台シャトル２０６がエレベーターリフト２５２のトラック２７２上に位置付けられると、モーター２６６はトラックおよびその上に位置しているシャトル２０６を、エレベーターリフト２５２内を上方に取出し口１００２まで駆動する。収納容器１６がシャトル２０６から取り出された後、モーター２６６はトラック２７２を水平シャトルシステム２０２の水平シャトルグリッド２００まで下げて戻して、容器１６が垂直取出しシステム２０によって特定の収納モジュール６に戻される。代替として、以降の段落でさらに詳細に説明されるように、空の収納容器１６は、その容器１６が物流トレーラー（図示せず）内に積み込まれることができるように、水平シャトルシステム２０２の水平シャトルグリッド２００と荷物搬入口２２８との間に延在するエレベーターリフト２５２の１つまでシャトル２０６によって運ばれ得る。

本発明の第２の実施形態によれば、図面の図３７に示されるように、拡張可能な物流タワー２は、複数の垂直収納セル塔４１８を含む。各垂直収納セル塔４１８は、１つ以上の垂直収納セル４００を含む。各垂直収納セル４００は、複数の収納塔４０４およびエレベーターシャフト４０６を画定するフレーム４０２を含み、収納塔４０４はエレベーターシャフト４０６の周囲に配置されている。各垂直収納セル４００内でフレーム４０２によって画定される収納塔４０４の数は、垂直収納セル塔４１８がその中にグリッドロックのような方法で配置される場合に物流タワー２の収納容量を最大限にするために選択できる。好ましくは、各垂直収納セル４００は、２～４の収納塔４０４を含む。収納容器１６がその中に受け入れられる複数の収納モジュール４０１が収納塔４０４の各々内に位置付けられる。収納モジュール４０１は、収納塔４０４の各々内に水平に配置される収納容器支持トレイ４０８として形成される。垂直収納セル４００内の収納塔４０４の各々内の収納容器支持トレイ４０８は、複数の収納レベル４０５を画定するために位置合わせされて同一平面上にある。以降の段落でさらに詳細に説明されるように、収納容器１６は、収納塔４０４内の収納容器支持トレイ４０８上に置かれ、ロボット容器ハンドラー４１０によってそこから選択的に取出し可能である。

図面の図３８～図４２に見られるように、垂直収納セル４００は、垂直収納塔４１８および物流タワー２の収納容量を増やすために、垂直配向に相互に積み重ねることができる。より具体的には、各垂直収納セル４００の収納塔４０４およびエレベーターシャフト４０６は、垂直取出しシステム２０が、収納容器１６を収納塔４０４から選択的に取り出して挿入できるように、垂直収納塔４１８を形成するために位置合わせされる。

物流タワー２が位置している区域の任意の地域差および区画法に応じて（例えば、物流タワー２が位置している区域のサイズ）に応じて、追加の垂直収納セル４００が、物流タワー２の高さおよび垂直収納容量を増やすために、垂直収納塔４１８の１つ以上に追加できる。さらに、追加の垂直収納セル塔４１８が、物流タワー２の幅および水平収納容量を増やすために、物流タワー２内にグリッド状パターンで追加できる。それに応じて、本発明に従って形成された物流タワー２は、その収納容量を最大限にするために垂直方向および水平方向の両方に拡張できる。

例えば、その区域がある高さを上回る構造を禁ずる差異を有する場合、物流タワー２は、追加の垂直収納セル塔４１８を追加することによって収納容量を最大限にするために水平方向に拡張され得る。図面の図４２に見られるように、隣接した垂直収納セル塔４１８の垂直収納セル４００のフレーム４０２は、垂直収納セル４００の１つ以上内の１つ以上の収納塔４０４を形成するために少なくとも部分的に共有され得る。

物流タワー２が構築される場所で荷物に関する高さ制限がないが、地所の占有面積が小さい場合、物流タワー２は、収納容量を最大限にするために、垂直収納セル塔４１８内の垂直収納セル４００の数を増やすことによって垂直方向に拡張され得る。前で説明されたとおり、各収納セル４００内の収納塔４０４の数は変わり得る。それに応じて、物流タワー２の収納容量を最大限にするために、一部の垂直収納セル塔４１８は、４つの収納塔４０４を有する垂直収納セル４００を含み得、他方、他の垂直収納セル塔４１８は、３つの収納塔４０４を有する垂直収納セル４００を含み得る。

例示的な形式では、図面の図４３に示されるように、物流タワー２は、それが４２の垂直収納セル塔４１８および４２のロボット容器ハンドラー４１０を有するように構成されて、図面の図４３内の白い箱によって示されるように、最小限の使用不能空間４０３となり得る。垂直収納セル塔４１８の一部は、３つの収納塔４０４を有する垂直収納セル４００を含み、他方、他の垂直収納セル塔４１８は、４つの収納塔４０４を有する垂直収納セル４００を含む。各垂直収納セル塔４１８は、物流タワー２が７０の収納レベルを有するように、７０の収納レベル４０５を有する。各収納レベル４０５は、１５７の収納容器１６を受け取って保管する容量を有しており、そのため物流タワー２は、１０，９９０の収納容器１６の総容量を有する。別の例示的な形式では、図面の図４３に示される物流タワーの構成の外挿に基づき、物流タワー２は、図面の図４４に示されるレイアウト図によって例示されるように、４９０のロボット容器ハンドラー４１０を含み、６３，３９３の収納容器を受け取って保管するための容量を有するように構成され得る。

物流タワー２の収納容量は、物流タワー２の形状、物流タワー２に関する任意の高さ制限および垂直収納セル塔４１８の数を変えることによる物流タワー２の設置面積、各垂直収納セル塔４１８内の垂直収納セル４００の数および各垂直収納セル４００内の収納塔４０４の数に応じて変わり得る。追加として、物流タワー２が正方形でも長方形でもない形状を有する場合、物流タワー２の一部分は、第１の数の垂直収納セル４００を有する垂直収納セル塔４１８で充填でき、他方、物流タワー２の他の部分は、第２の数の垂直収納セル４００を有する垂直収納セル塔４１８で充填できる。例えば、物流タワー２は、第１の高さまで延出する第１の部分、および第２の高さまで延出する第２の部分を有し得る。それに応じて、様々な高さの垂直収納セル塔４１８が、その形状および寸法に応じて物流タワー２内に配置できる。

各垂直収納セル４００のフレーム４０２は、収納塔４０４およびそのエレベーターシャフト４０６を画定する複数の垂直部材４１２および水平部材４１４を含む。各垂直部材４１２は、上端４１３および対向して配置された下端４１５を含む。例えば、図面の図３７に示されている垂直収納セル４００は、第１の収納塔４１６、第２の収納塔４１８および第３の収納塔４２０を含む。第１の収納塔４１６は、第１の垂直部材４２２、第２の垂直部材４２４、第３の垂直部材４２６および第４の垂直部材４２８によって画定される。第１、第２、第３および第４の垂直部材４２２、４２４、４２６、４２８の上端４１３が、水平部材４１４によって相互に接続される。より具体的には、第１の垂直部材４２２の上端４１３が第２の垂直部材４２４の上端４１３に連結される。第２の垂直部材４２４の上端４１３が第３の垂直部材４２６の上端４１３に連結される。第３の垂直部材４２６の上端４１３が第４の垂直部材４２８の上端４１３に連結される。第４の垂直部材４２８の上端４１３が第１の垂直部材４２２の上端４１３に連結される。同様に、第１、第２、第３および第４の垂直部材４２２、４２４、４２６、４２８の下端４１５が、水平部材４１４によって相互に接続される。より具体的には、第１の垂直部材４２２の下端４１５が第２の垂直部材４２４の下端４１５に連結される。第２の垂直部材４２４の下端４１５が第３の垂直部材４２６の下端４１５に連結される。第３の垂直部材４２６の下端４１５が第４の垂直部材４２８の下端４１５に連結される。第４の垂直部材４２８の下端４１５が第１の垂直部材４２２の下端４１５に連結される。

第３の収納塔４２０が、第５の垂直部材４３０、第６の垂直部材４３２、第７の垂直部材４３４および第８の垂直部材４３６によって画定される。第５、第６、第７および第８の垂直部材４３０、４３２、４３４、４３６の上端４１３が、水平部材４１４によって相互に接続される。より具体的には、第５の垂直部材４３０の上端４１３が、第６の垂直部材４３２の上端４１３に連結される。第６の垂直部材４３２の上端４１３は、第７の垂直部材４３４の上端４１３に連結される。第７の垂直部材４３４の上端４１３は、第８の垂直部材４３６の上端４１３に連結される。第８の垂直部材４３６の上端４１３は、第５の垂直部材４３０の上端４１３に連結される。同様に、第５の垂直部材４３０の下端４１５が、第６の垂直部材４３２の下端４１５に連結される。第６の垂直部材４３２の下端４１５は、第７の垂直部材４３４の下端４１５に連結される。第７の垂直部材４３４の下端４１５は、第８の垂直部材４３６の下端４１５に連結される。第８の垂直部材４３６の下端４１５は、第５の垂直部材４３０の下端４１５に連結される。

第２の収納塔４１８は、第３の垂直部材４２６、第５の垂直部材４３０、第９の垂直部材４３８および第１０の垂直部材４４０によって画定される。第３、第９、第１０および第５の垂直部材４２６、４３８、４４０、４３０の上端４１３は、水平部材４１４によって相互に接続される。より具体的には、第３の垂直部材４２６の上端４１３は、第９の垂直部材４３８の上端４１３に連結される。第９の垂直部材４３８の上端４１３は、第１０の垂直部材４４０の上端４１３に連結される。第１０の垂直部材４４０の上端４１３は、第５の垂直部材４３０の上端４１３に連結される。第５の垂直部材４３０の上端４１３は、第３の垂直部材４２６の上端４１３に連結される。同様に、第３の垂直部材４２６の下端４１５は、第９の垂直部材４３８の下端４１５に連結される。第９の垂直部材４３８の下端４１５は、第１０の垂直部材４４０の下端４１５に連結される。第１０の垂直部材４４０の下端４１５は、第５の垂直部材４３０の下端４１５に連結される。第５の垂直部材４３０の下端４１５は、第３の垂直部材４２６の下端４１５に連結される。

安定性を目的として、水平部材４１４は、第８の垂直部材４３６の上端４１３を第４の垂直部材４２８の上端４１３に連結し得る。同様に、水平部材４１４は、第８の垂直部材４３６の下端４１５を第４の垂直部材４２８の下端４１５に連結し得る。

図面の図４２に示されるように、垂直収納セル４００は、第４の収納塔４４２も含み得る。第４の収納塔４４２は、第４の垂直部材４２８、第８の垂直部材４３６、第１１の垂直部材４４６および第１２の垂直部材４４４によって画定される。第４、第８、第１１および第１２の垂直部材４２８、４３６、４４６、４４４の上端４１３が水平部材４１４によって相互に接続される。より具体的には、第８の垂直部材４３６の上端４１３が、第１１の垂直部材４４６の上端４１３に連結される。第１１の垂直部材４４６の上端４１３は、第１２の垂直部材４４４の上端４１３に連結される。第１２の垂直部材４４４の上端４１３は、第４の垂直部材４２８の上端４１３に連結される。第４の垂直部材４２８の上端４１３は、第８の垂直部材４３６の上端４１３に連結される。同様に、第８の垂直部材４３６の下端４１５は、第１１の垂直部材４４６の下端４１５に連結される。第１１の垂直部材４４６の下端４１５は、第１２の垂直部材４４４の下端４１５に連結される。第１２の垂直部材４４４の下端４１５は、第４の垂直部材４２８の下端４１５に連結される。第４の垂直部材４２８の下端４１５は、第８の垂直部材４３６の下端４１５に連結される。

前述のとおり、各収納容器支持トレイ４０８はそれぞれの収納塔４０４内に位置付けられる。より具体的には、各収納容器支持トレイ４０８は、収納塔４０４の１つ内に水平に配置されて、収納容器支持トレイ４０８がその中に据えられる、それぞれの収納塔４０４を画定する垂直部材４１２に結合されるか、またはそれと係合される。収納容器支持トレイ４０８は好ましくは、閉じた端部４５０を備えたＵ字形で形成されて、一対の平行に離間された脚４５２が閉じた端部４５０から外向きに延出して、平行で真っ直ぐな脚部４５２の遠端に開いている端部４５４がある。閉じた端部４５０および平行で真っ直ぐな脚部４５２は、収納容器１６がその中に受け入れられるレセプタクル４５６を画定し、レセプタクル４５６は概ね、収納容器１６の形状に適合する。

収納容器支持トレイ４０８は、収納容器１６の第３のフランジ３３がその上に置かれる上面４５８を含む。収納容器１６が第１のフランジ３０および第２のフランジ３２だけを含む場合、第２のフランジ３２が収納容器支持トレイ４０８の上面４５８上に置かれる。図面の図４５に見られるように、収納容器支持トレイ４０８の開いている端部４５４は、エレベーターシャフト４０６内のロボット容器ハンドラー４１０によって係合された収納容器１６が開いている端部４５４を通してレセプタクル４５６内に挿入されるように、エレベーターシャフト４０６に近接して位置付けられる。

本発明に従って形成された拡張可能な物流タワー２は、温度制御システム４６０も含み得る。温度制御システム４６０は、垂直収納セル塔４１８を形成する垂直収納セル４００の収納塔４０４を、少なくとも部分的に通して延在する、冷却塔４６４に流体連結される、１つ以上の加熱、換気および空調ユニット４６２を含む。より具体的には、図面の図４６および図４７に見られるように、冷却塔４６４は、垂直収納セル４００のそれぞれの収納塔４０４内の収納容器支持トレイ４０８の各閉じた端部４５０を通して形成された開口部４６６を通って延在する。冷却塔４６４と流体連結した複数の冷却アーム４６８が、そこから外向きに各収納容器支持トレイ４０８の上に延出する。冷却アーム４６８は、冷却アーム４６８の少なくとも一部を通して延在する分散通気口または穴を含み、加熱または冷却された空気を収納容器１６の開いている上部２２およびその内容物に向けて方向付ける。

図面の図４７に示されるように、各冷却塔４６４は第１の軸端４７２および対向して配置された第２の軸端４７４を含む。垂直収納セル４００が相互の上に積み重ねられて垂直収納セル塔４１８を形成する場合、１つの冷却塔４６４の第１の軸端４７２は、上の垂直収納セル４００内の１つの冷却塔４６４の第２の軸端４７４と係合されるか、またはその中に受け入れられ得る。冷却塔４６４の端４７２、４７４の１つが、加熱、換気および空調ユニット４６２に連結される。図面の図４６に見られるように、垂直収納セル４００の各収納塔４０４は好ましくは、冷却塔４６４を含む。

収納容器１６は、１つ以上の垂直取出しシステム２０により、垂直収納セル４００内の収納容器支持トレイ４０８に挿入されて、それから引き出される。別の形式では、垂直取出しシステム２０は、ウインチ６２６およびそれに連結されたロボット容器ハンドラー４１０を含む。図面の図３７に見られるように、ウインチ６２６は好ましくは、物流タワー２の上部１２８内に位置付けられる。ウインチ６２６は、特定の垂直収納セル塔４１８を形成する１つ以上の垂直収納セル４００のフレーム４０２によって画定されたエレベーターシャフト４０６と位置合わせされる。

図面の図４８～図５０に見られるように、ウインチ６２６は、ウインチフレーム６２５および内部構成要素がその中に位置付けられる内部空洞を画定するハウジング６２７を含む。ウインチ６２６は、エレベーターシャフト４０６内に位置して、エレベーターシャフト４０６をトラバースする、ロボット容器ハンドラー４１０に連結された主ケーブル６３２を選択的に前に進めて、引っ込める、一次モーター６３０を含む。一形式では、モーター６３０は、ケーブル６３２が、例えば、チェーン駆動歯車装置６３３、６３５によってその上に巻かれるケーブルドラム６３４に機械的に連結され得る。一次モーター６３０は、ケーブルドラム６３４を選択的に回転させて、特定の垂直収納セル塔４１８のエレベーターシャフト４０６を通してケーブル６３２を前に進めて引っ込める。

ウインチ６２６は、少なくとも１つ、しかし好ましくは２つの、二次モーター７００をさらに含む。各二次モーター７００は、二次ケーブル７０４がその上に巻かれる二次ケーブルドラム７０２に機械的に連結される。各二次ケーブル７０４の自由端７０８は、物流タワー２の上部１２８内、または垂直収納セル４００もしくは垂直収納セル塔４１８の上部上のエレベーターシャフト４０６の上に位置付けられた横材７０６に機械的に連結される。好ましくは、横材７０６は、二次ケーブル７０４の自由端７０８に機械的に連結されるエレベーターシャフト４０６に向かってそこから下方に延出する２つのアイループ７１０を含む。

ウインチは、ウインチフレーム６２６から上方に延出する複数のウインチクランプ７１２をさらに含む。ウインチクランプ７１２は、例えば、ギアモーター７１６により、機械的に作動されて、少なくとも第１の位置と第２の位置との間で選択的に回転する。第１の位置で、ウインチクランプ７１２は、物流タワー２の上部１２８内または垂直収納セル４００もしくは垂直収納セル塔４１８の上部上のエレベーターシャフト４０６の上に位置している支持部材７１４を機械的に係合し、それによりウインチ６２６をそれに固定する。第２の位置では、ウインチクランプ７１２は、ウインチ６２６の方に内向きに回転して支持部材７１４を外し、それによりウインチ６２６をそこから解放する。

修理を目的として、ウインチ６２６は、図面の図４５または図５１に示されるように、物流タワー２または垂直収納セル塔４１８の上部からエレベーターシャフト４０６を通して選択的に下降可能である。より具体的には、ウインチ６２６を下げるために、ウインチクランプ７１２が支持部材７１４から外され、二次モーター７００がドラム７０２を回転させてウインチ６２６を二次ケーブル７０４で物流タワー２から下げる。ウインチ６２６は、水平シャトルグリッド２００まで、またはそこを通してさらに低い水平シャトルグリッドまで下げることができる。ウインチ６２６およびそれに連結されたロボット容器ハンドラー４１０は、水平シャトルシステム２０２の水平シャトルグリッド２００上に位置しているロボット平台シャトル２０６上にも下降され得る。修理後、二次モーター７００は、ドラム７０２を回転させて二次ケーブル７０４を引っ込めて、ウインチ６２６を物流タワー２の上部１２８に近接して位置付け、その後、ウインチクランプ７１２が支持部材７１４と係合される。以降の段落でさらに詳細に説明されるように、一次モーター６３０および二次モーター７００は、物流タワー２の中央制御システム１３６のコンピュータ１３８と電気的に通信し、それにより選択的に制御可能である。

ロボット容器ハンドラー４１０は、ウインチ６２６のケーブル６３２の自由端７４０に機械的に連結されて、特定の垂直収納セル塔４１８を形成する１つ以上の垂直収納セル４００のフレーム４０２によって画定されたエレベーターシャフト４０６内に概ね位置付けられる。ロボット容器ハンドラー４１０は、収納容器１６を、垂直収納セル塔４１８内の収納容器支持トレイ４０８に配達し、そこから取り出すために、エレベーターシャフト４０６内を選択的に、垂直に移動可能である。より具体的には、ウインチ６２６は、ロボット容器ハンドラー４１０が収納容器支持トレイ４０８のレセプタクル４５６内の収納容器１６にアクセスし得るように、垂直収納セル塔４１８内の特定の収納レベル４０５にロボット容器ハンドラー４１０を上げ下げする。

図面の図４８～図５０に見られるように、ロボット容器ハンドラー４１０は、上面７４４、上面７４４に対向して配置された底面７４６およびその間に延在する側壁７４８を有する主ハウジング７４２を含む。主ハウジング７４２の上面７４４、底面７４６および側壁７４８は、内部空洞７５０を画定する。ロボット容器ハンドラー４１０のフレーム７４３がハウジング７５０の内部空洞内に位置付けられる。ハウジング７４２の上面７４４内の開口部７５７と位置合わせされるフレーム７４３の中心部分上にケーブルマウント７５２が位置している。ウインチケーブル６３２の自由端７４０は、その開口部７５７を通して延出して、ケーブルマウント７５２に連結される。ハウジング７４２は好ましくは、形は長方形をしており、エレベーターシャフト４０６の寸法および形状に適合して、ロボット容器ハンドラー４１０がエレベーターシャフト８をトラバースする際にロボット容器ハンドラー４１０の望ましくない動きを制限する。図面の図４８～図５０に見られるように、ロボット容器ハンドラー４１０は、エレベーターシャフト４０６を画定するフレーム４０２の部分内に形成された対応するチャネル７５９内に受け入れられる複数のガイド７５４を含む。ガイド７５４およびチャネル７５９は、ロボット容器ハンドラー４１０をエレベーターシャフト４０６を通して誘導する。

別の形式では、図面の図７０および図７１に示されるように、ロボット容器ハンドラー４１０は、ウインチ６２６を使用することなく、ラックアンドピニオンシステムによって、エレベーターシャフト４０６をトラバースし得る。より具体的には、複数のリニアギア（例えば、ラック）２２３８がチャネル７５９内または、エレベーターシャフト４０６を形成するフレームの部分上に位置付けられ得る。複数の駆動モーター２２４０が、ロボット容器ハンドラー４１０の主ハウジング７４２に取り付けられる。ピニオンギア２２４２が各駆動モーター２２４０に連結されて、エレベーターシャフト４０６に沿って位置付けられたそれぞれのリニアギア２２３８を係合する。駆動モーター２２４０はロボット容器ハンドラー４１０をエレベーターシャフト４０６内で上下に駆動する。

図面の図１０９に見られるように、本発明のさらに別の実施形態では、ウインチ６２６は、エレベーターシャフト４０６内に位置付けられて、エレベーターシャフト４０６をトラバースする、ロボット容器ハンドラー４１０に連結された、１つ以上の、好ましくは４つの、主ケーブル６３２を選択的に前に進めて、引っ込める１つ以上の一次モーター６３０を含む。ケーブルは、ウインチ６２６が伸ばしたケーブルの量を検知するセンサーを含み得る。

ロボット容器ハンドラー４１０は、収納容器１６を、垂直収納セル塔４１８内の収納容器支持トレイ４０８に挿入して、そこから取り出す把持組立体７５８をさらに含む。より具体的には、把持組立体７５８は、基部７６０および台車８００を含む。台車８００は好ましくは、基部７６０に機械的に連結されて、そこから選択的に拡張可能および引込み可能である。基部７６０は、拡張システム８１２の半径方向、軸方向、およびモーメント力を操作する交差ころ軸受け８２８によってハウジング７４２の底面７４６に回転可能に取付けられて、ロボット容器ハンドラー４１０のハウジング７４２の内部空洞７５０内に少なくとも部分的に位置しているモーター７６８に機械的に連結される。モーター７６８は、基部７６０を選択的にＺ軸（例えば、エレベーターシャフト４０６内のケーブル６３２の垂直軸）の周りを回転させる。基部７６０は、台車８００が、垂直収納セル塔４１８を形成する垂直収納セル４００の収納塔４０４の各々内に位置している収納容器支持トレイ４０８にアクセスして、収納容器１６を選択的に挿入して引き出すことができるように、３６０度回転可能である。

図面の図５３～図５６に見られるように、台車８００は、フレーム８０２およびそこから外向きに延出する複数のアームまたは磁石取付けブラケット８０４を含む。制御レバー８０７を有する少なくとも１つの選択的に活性化可能な磁石、例えば、制御レバー８０６を動かすことによりスイッチをオンおよびオフにできるＭａｇｓｗｉｔｃｈ（登録商標）または別の機械式永久磁石などの、機械的に作動可能な磁石が、複数のアーム８０４の各アーム上に位置付けられて、そこから下方に延出する。台車８００上のアーム８０４および磁石８０６は、収納容器１６の周囲の周りに位置付けられる金属ラグ５００の配置に補完的である特定の配向で配置される。磁石８０６、特に、その制御レバー８０７は、磁石が少なくとも第１の状態と第２の状態との間を線形アクチュエータ８０８によって一致して機械的に切替え可能になるように、複数の機械的リンク機構８１０によって線形アクチュエータ８０８に機械的に連結される。

より具体的には、１つの磁石ペア８０６が、線形アクチュエータ８０８に機械的に連結される作動リンク機構８１４によって連結される。他の磁石ペア８０６は、クロスリンク８１８によって作動リンク機構８１４に機械的に連結されるパッシブリンク機構８１６によって連結される。線形アクチュエータ８０８が、第１の位置と第２の位置との間で作動リンク機構８１４を駆動すると、それに機械的に連結されたパッシブリンク機構８１６も第１の位置と第２の位置との間で動く。作動リンク機構８１４およびパッシブリンク機構８１６の動きは、磁石８０６を第１の状態と第２の状態との間で切り替えさせる。

第１の状態では、磁石８０６は、収納容器１６の周囲の周りに位置付けられる金属ラグ５００を引き付ける磁場を発する。第２の状態では、磁石８０６は磁場を発せず、従って、金属ラグ５００を引き付けない。それに応じて、以降の段落でさらに詳細に説明されるように、台車８００が、収納容器支持トレイ４０８のレセプタクル４５６内に位置している収納容器１６の上に位置付けられると、線形アクチュエータ８０８が磁石を第１の状態に切り替えて、収納容器１６を台車８００に機械的に連結する。収納容器１６を台車８００から切り離すために、線形アクチュエータは磁石８０６を第２の状態に切り替え、それにより収納容器１６を台車８００から解放する。収納容器１６を台車８００に連結するために電磁石を使用することも本発明の範囲内であることが想定される。

前述のとおり、台車８００は、基部７６０に、好ましくは、多段式拡張システム８１２により、機械的に連結される。より具体的には、図面の図５３～図５６に見られるように、多段式拡張システムは好ましくは、第１の五段階スライド８２０および第２の五段階スライド８２２を含む。多段式拡張システム８１２は、基部７６０上に位置付けられた第１のローラーチェーンギアモーター８２４および前部磁石マウント８０９上に位置付けられた第２のローラーチェーンギアモーター８２６によって駆動される。ローラーチェーンギアモーター８２４、８２６は、収納容器１６を取り出して、置くために、台車８００を基部７７０から選択的に拡張し、引っ込める。五段階スライド８２０、８２２も、ロボット容器ハンドラー１０に関して前述のとおり、レールアクチュエータ１７０およびレールスライド１７２、ならびにその下位構成要素と同様に動作し得る。

一般に、収納容器（例えば、「荷物」）に達してピックアップする総サイクル時間を最小限にするために、組立体全体がローラーチェーン駆動部８２４、８２６と線形アクチュエータ８０８との間で調整された動きを有する。プロセスは一般に、ウインチ６２６がロボット容器ハンドラー４１０を、取り出すべき収納容器１６が位置している収納レベル４０５に、特に、ロボット容器ハンドラー４１０が収納容器のわずかに上になるように位置付けること；拡張システム８１２が、台車８００を基部７６０から拡張させること；線形アクチュエータ８０８が磁石８０６に磁場を生成／発生させること；磁石８０６が収納容器１６内の金属ラグ５００を引き付けるように、ウインチ６２６がロボット容器ハンドラー４１０をわずかに下げること；ウインチ６２６が、ロボット容器ハンドラー４１０をわずかに上げて、拡張システム８１２が台車８００を基部７６０の方に引っ込めること；ウインチ６２６がロボット容器ハンドラー４１０およびそれに連結された収納容器１６を水平シャトルグリッド２００まで下げること；ロボット平台シャトル２０６が自身をエレベーターシャフト４０６およびロボット容器ハンドラー４１０の下に位置付けること；ウインチ６２６がロボット容器ハンドラー４１０をロボット平台シャトル２０６の真上まで下げること；線形アクチュエータ８０８が磁石８０６に磁場の生成を止めさせて、収納容器１６を台車８００から切り離すこと；水平平台シャトル２０６が走り去ること；ならびに該当する場合、ウインチ６２６およびロボット容器ハンドラー４１０を含む垂直取出しシステム２０がその下に位置付けられる次の水平平台シャトル２０６を待機すること、を行うステップを含む。

収納容器支持トレイ４０８の各々の位置（例えば、特定の収納容器支持トレイ４０８がその中に位置付けられる特定の垂直収納セル塔４１８内の位置）は、収納容器１６およびその中に含まれる任意の荷物の識別ならびに位置と共に、中央制御システム１３６内に格納される。垂直収納セル塔４１８内の収納容器支持トレイ４０８から収納容器１６を取り出すために、ウインチ６２６は、ケーブル６３２を伸ばして、それに連結されたロボット容器ハンドラー４１０を、取り出すべき収納容器１６が位置している垂直収納セル塔４１８の特定の収納レベル４０５まで下げる。ロボット容器ハンドラー４１０のモーター７６８は、取り出すべき収納容器１６を含む収納容器支持トレイ４０８と台車８００が位置合わせされるように、基部７６０を回転させる。ロボット容器ハンドラー４１０は、ロボット容器ハンドラー４１０およびその台車８００を、取り出すべき収納容器１６を含んでいる収納容器支持トレイ４０８と位置合わせするのを支援するために、視覚誘導システムと共に利用される光学センサーなどの、センサーをさらに含み得る。

台車８００が、収納容器１６の開いている上端部２２よりわずかに高く位置付けられるように、ロボット容器ハンドラー４１０が取り出すべき収納容器１６を含んでいる収納容器支持トレイ４０８の前に位置付けられた後、多段式拡張システム８１２、特に、第１の五段階スライド８２０および第２の五段階スライド８２２は、基部７６０から外向きに拡張し、それにより台車８００を、取り出すべき収納容器１６が位置している特定の収納塔４０４内に前に進める。台車８００は、その磁石８０６が収納容器１６のそれぞれの金属ラグ５００の上に位置付けられるまで、収納塔４０４内に前に進められる。その後、線形アクチュエータ８０８が作動リンク機構８１４を第１の位置まで駆動し、それは、クロスリンク８１８によってそれに機械的に連結されたパッシブリンク機構８１６を第１の位置まで移動させる。作動リンク機構８１４およびパッシブリンク機構８１６のそれらそれぞれの第１の位置までの移動は、リンク機構８１４、８１６に磁石８０６の制御レバー８０７を偏向させて、磁石８０６を、各磁石３０６が磁場を発する、第１の状態に切り替えさせる。磁石８０６の磁場は、収納容器１６の金属ラグ５００をそれに引き付け、それは収納容器１６を台車８００に連結させる。任意選択で、ウインチ６２６は、ロボット容器ハンドラー４１０をわずかに下げて、磁石８０６の金属ラグ５００への、および収納容器１６の台車８００への連結を容易にする。

収納容器１６が台車８００に連結された後、好ましくは、ウインチ６２６は、エレベーターシャフト４０６内のロボット容器ハンドラー４１０をわずかに上げる。その後、拡張システム８１２、特に、その第１の五段階スライド８２０および第２の五段階スライド８２２は、台車８００をロボット容器ハンドラー４１０の方に内向きに引っ込めて、それにより収納容器１６を収納容器支持トレイ４０８から引き出す。図面の図５７に見られるように、収納容器１６が収納容器支持トレイ４０８から引き出された後、台車８００およびそれと係合された収納容器１６は実質的に、エレベーターシャフト４０６内のロボット容器ハンドラー４１０の下に位置付けられ、それは、ロボット容器ハンドラー４１０がエレベーターシャフト４０６を納入場所までトラバースするのを可能にする。

以降の段落でさらに詳細に説明されるように、収納容器１６が収納容器支持トレイ４０８から取り出された後、ウインチ６２６は、ケーブル６３２およびそれに連結されたロボット容器ハンドラー４１０をエレベーターシャフト４０６を通して下方に、その下の水平シャトルグリッド２００上に位置付けられたロボット平台シャトル２０６まで伸ばす。収納容器１６がロボット平台シャトルまで下げられた後、線形アクチュエータ８０８は作動リンク機構８１４を第２の位置に駆動し、それは、クロスリンク８１８によってそれに機械的に連結されたパッシブリンク機構８１６を第２の位置まで移動させる。作動リンク機構８１４およびパッシブリンク機構８１６のそれらそれぞれの第２の位置への移動は、リンク機構８１４、８１６に磁石８０６の制御レバー８０７を偏向させて、磁石８０６を、磁石８０６が磁場を発生しない、第２の状態に切り替えさせる。磁石８０６がそれらの第２の状態に切り替えられた後、収納容器１６は台車８００から切り離され、それはロボット平台シャトル２０６が収納容器１６を特定の目的地まで運ぶのを可能にする。

同様に、ロボット容器ハンドラー４１０はまた、前述の動作とは逆の順序ではあるが、収納容器１６を保管のためにも特定の収納容器支持トレイ４０８に運び得る。より具体的には、収納容器支持トレイ４０８へ運ぶために収納容器１６をピックアップするために、ウインチ６２６は、ロボット容器ハンドラー４１０を、取り出すべき収納容器１６まで下げる。例えば、収納容器１６は、水平シャトルグリッド２００上に位置しているロボット平台シャトル２０６上に置かれ得る。代替として、収納容器１６は、物流タワー２内の１階または地下の積込みステーション上に置かれ得る。ロボット容器ハンドラー４１０が収納容器１６まで下げられて、その磁石８０６が収納容器１６のそれぞれの金属ラグ５００の上に位置付けられた後、線形アクチュエータ８０８は作動リンク機構８１４を第１の位置に駆動し、それは、クロスリンク８１８によってそれに機械的に連結されたパッシブリンク機構８１６を第１の位置まで移動させる。作動リンク機構８１４およびパッシブリンク機構８１６のそれらそれぞれの第１の位置への移動は、リンク機構８１４、８１６に磁石８０６の制御レバー８０７を偏向させて、磁石８０６を、各磁石３０６が磁場を発する、第１の状態に切り替えさせる。磁石８０６の磁場は、収納容器１６の金属ラグ５００をそれに引き付け、それは収納容器１６を台車８００に連結させる。

収納容器１６が台車８００に連結された後、ウインチ６２６は次いで、ロボット容器ハンドラー４１０が、収納容器１６がその上に保管される垂直収納セル塔４１８内の特定の収納セルレベル４０５にエレベーターシャフト４０６を通して上方に移動するように、ケーブル６３２を引っ込める。ウインチ６２６がロボット容器ハンドラー４１０を特定の収納レベル４０５に位置付けた後、モーター７６８は、台車８００が、収納容器１６を受け入れる特定の収納容器支持トレイ４０８を含んでいる特定の収納塔４０４と位置合わせされるように、基部７６０を回転させる。その後、多段式拡張システム８１２、特に、第１の五段階スライド８２０および第２の五段階スライド８２２は、基部７６０から外向きに拡張し、それにより、収納容器１６の第３のフランジ３３が上面４５８上に位置するように、台車８００およびそれに連結された収納容器１６を収納容器支持トレイ４０８の特定のレセプタクル４５６内に前に進める。任意選択で、ウインチ６２６は、収納容器１６の第３のフランジ３３が収納容器支持トレイ４０８の上面４５８上に位置するように、ロボット容器ハンドラー４１０をわずかに下げる。

収納容器１６が収納容器支持トレイ４０８上に少なくとも部分的に位置すると、線形アクチュエータ８０８は作動リンク機構８１４を第２の位置に駆動し、それは、クロスリンク８１８によってそれに機械的に連結されたパッシブリンク機構８１６を第２の位置に移動させる。作動リンク機構８１４およびパッシブリンク機構８１６のそれらそれぞれの第２の位置への移動は、リンク機構８１４、８１６に磁石８０６の制御レバー８０７を偏向させて、磁石８０６を、磁石８０６が磁場を発生しない、第２の状態に切り替えさせ、それにより収納容器１６を台車８００から切り離す。

収納容器１６が台車８００から切り離された後、拡張システム８１２、特に、その第１の五段階スライド８２０および第２の五段階スライド８２２は、台車８００をロボット容器ハンドラー４１０の方に内向きに引っ込め、それにより台車８００を収納塔４０４から引き出す。図面の図５６に見られるように、台車８００が収納塔４０４から引き出された後、台車８００は実質的に、エレベーターシャフト４０６内のロボット容器ハンドラー４１０の下に位置付けられ、それは、ロボット容器ハンドラー４１０が別のタスクのためにエレベーターシャフト４０６をトラバースするのを可能にする。

前述した拡張可能な物流タワー２の第１の実施形態で利用される水平シャトルシステム２０２およびその構成要素は、拡張可能な物流タワー２の第２の実施形態でも利用される。レールタイル９００の１つ以上、特に、エレベーターシャフト４０６の下のレールタイルは、ロボット容器ハンドラー４１０またはウインチ６２６が修理のために物流タワー２からそれを通して下げられ得るように、レールタイル９００が隣接したレールタイルから下向きに、またはヒンジ式に離れて揺れるのを可能にする１つ以上の電気機械アクチュエータを含む。水平シャトルシステム２０２の構成要素と、その第１および第２の実施形態における拡張可能な物流タワー２の他の構成要素との間の動作、制御および通信も実質的に同様である。例えば、中央制御システム１３６は、収納容器支持トレイ４０８からの収納容器１６の取出しと、水平シャトルグリッド２００をトラバースするロボット平台シャトル２０６上へのかかる収納容器１６の配置を調整する。

さらに、図面の図５２に見られるように、物流タワーの第２の実施形態では、物流タワー２の下のレベルに位置している荷物輸送システム２５８は、第２の水平シャトルシステム９０２として形成される。第２の水平シャトルシステム９０２は、水平シャトルシステム２０２の同じ構成要素を含むが、それは、水平シャトルシステム２０２の下に位置付けられる。複数のパッシブエレベーター９０４およびアクティブエレベーター９０３が、水平シャトルシステム２０２と、その下に位置している水平シャトルシステム９０２との間に延在する。

より具体的には、図面の図６８に示されるように、パッシブエレベーター９０４は、荷物を積んでいないロボット平台シャトルの重量と等しいか、またはそれよりもわずかに重い対重のみを含む。パッシブエレベーター９０４の上に位置しているレールタイル９００は、シャトルシステム０６を、水平シャトルシステム２０２の水平シャトルグリッド２００から、下に位置している第２の水平レールシステム９０２へ運ぶパッシブエレベーター９０４のプラットフォームとしてサービスを提供する。より具体的には、収納容器１６を積んでいるロボット平台シャトル２０６は、パッシブエレベーター９０４用のプラットフォームとしてサービスを提供するレールタイル９００上を進み、ロボット平台シャトル２０６とその上に位置している荷物の入った収納容器１６の総合重量が、対重９０６およびレールタイル９００（例えば、パッシブエレベーター９０４プラットフォーム）に打ち勝って、荷物を積んだシャトル２０６を水平レールシステム２０２からその下に位置している第２の水平レールシステム９０２まで下げる。シャトル２０６がプラットフォームを離れて第２の水平レールシステム９０２上に進んだ後、対重９０６は、パッシブエレベーターにレールタイル９００を水平シャトルシステム２０２の水平シャトルグリッド２００まで上げて戻させる。

各アクティブエレベーター９０３は対重９０６も含むが、それは、レールタイル９００を水平レールシステム２０２と第２の水平レールシステム９０２との間で上げ下げする電気機械駆動９０９またはアクチュエータも含む。アクティブエレベーター９０３の主な目的は、荷物を積んだシャトル２０６および荷物を降ろしたシャトル２０６を第２の水平レールシステム９０２から水平レールシステム２０２まで上げることである。

図面の図３８～図４１に見られるように、本発明の第２の実施形態に従って形成された物流タワーは、物流タワー２の第１の実施形態に関して説明されたカスタマーセンター２４８およびその構成要素と実質的に同じであるカスタマーセンター２４８を含む。追加として、本発明の第２の実施形態に従って形成された物流タワー２は、製品９６６のパレット９６４を地面から水平レールシステム２０２に近接して上方に上げ下げする１つ以上の作動リフト９６２（例えば、油圧、空気圧など）を含む開梱ステーション９６０を含む。さらに、本発明の第２の実施形態に従って形成された物流タワー２は、複数の積込みドック９７０を含む１つ以上の積込みステーション９６８を含む。

各積込みドック９７０は好ましくは、収納容器保持装置９７２、コンベヤーベルト９７４、多関節ロボットアーム９７６、収納容器エレベーターリフト９７８およびパッシブエレベーター９０４を含む。収納容器保持装置９７２は、コンベヤーベルト９７４の上に位置付けられて、新しい注文を処理するために選択的にコンベヤーベルト９７４上に落とされる複数の収納容器１６を保管する。より具体的には、新しい注文が中央制御システム１３６によって処理される場合、その注文は特定の積込みドック９７０に経路指定される。１つ以上の収納容器１６が、収納容器保持装置９７２からコンベヤーベルトに落とされるか、降下される。物流タワー２の垂直取出しシステム２０は、注文の内容を含んでいる垂直収納セル塔４１８から収納容器を取り出す。収納容器は、水平シャトルシステム２０２の水平シャトルグリッド２００上のシャトル２０６まで降下される。シャトル２０６は、水平シャトルシステム２０２の水平シャトルグリッド２００を、それぞれの積込みドック９７０に位置付けられたパッシブエレベーター９０４までトラバースする。パッシブエレベーター９０４は、シャトル２０６を、多関節ロボットアーム９７６に近接していて、それが届く範囲内の地面まで下げる。多関節ロボットアーム９７６は、注文品を収納容器から取り出して、それをコンベヤーベルト９７４上の収納容器１６まで運ぶ。複数の収納レベル９８２を有する、実質的にシャトル２０６の同じ構成要素で構築されたカート９８０またはロボットカートが、収納容器エレベーターリフト９７８に近接して位置付けられる。収納容器１６が多関節ロボットアーム９７６によって積み込まれた後、コンベヤーベルト９７４は、収納容器１６の１つを収納容器エレベーターリフト９７８まで移動させる。収納容器エレベーターリフト９７８は、その上に置かれた収納容器をカート９８０上の空の収納レベル９８２に対応する適切な高さまで上げ下げして、ユーザーが収納容器１６をその上で滑らすことができるようにする。一旦、カート９８０が一杯になると、それは、店舗または卸売業者などの、別の場所に輸送するための車両まで運ぶことができる。

図面の図３８および図３９でも見られるように、物流タワー２は、垂直収納セル塔４１８の配置を支持する外側フレーム９９０を含む。さらに、外側フレーム９９０およびその中に位置している垂直収納セル塔４１８は、ハウジングまたは保護カバーによって囲まれ得る。

本発明の例示的な実施形態は本明細書では、添付の図面を参照して説明されているが、本発明はそれらの正確な実施形態に制限されないこと、ならびに様々な他の変更および修正が、本発明の範囲または精神から逸脱することなく、当業者によりその中で達成され得ることが理解される。

Claims (27)

1. 機体と、
   前記機体に結合された駆動モジュールであって、前記駆動モジュールは、ハウジングを有し、前記駆動モジュールの前記ハウジングは内部空洞を画定する、駆動モジュールと、
   前記機体および前記駆動モジュールの１つに結合された少なくとも１つの収納モジュールであって、前記少なくとも１つの収納モジュールはハウジングを有し、前記収納モジュールの前記ハウジングは、内部空洞を画定する、少なくとも１つの収納モジュールと、
   前記機体に結合された少なくとも１つのモーターと、
   前記少なくとも１つのモーターに動作可能に結合された少なくとも１つのローターと、
   前記少なくとも１つのモーターと電気的に通信する駆動回路と、
   前記駆動回路および前記少なくとも１つのモーターと電気的に通信する少なくとも１つの電池と、
   前記駆動回路、前記少なくとも１つの電池および前記少なくとも１つのモーターと電気的に通信する少なくとも１つのコンピュータと
   を備え、
   前記駆動回路、前記少なくとも１つの電池および前記少なくとも１つのコンピュータは、前記駆動モジュールの前記内部空洞内に少なくとも部分的に位置付けられる、
   配達用ドローン。
2. 前記機体は、
   外側フレームであって、前記機体の内部を画定する、外部フレームと、
   前記機体の前記内部内に配置された中心ハブと、
   少なくとも２つの支持アームであって、前記少なくとも２つの支持アームの各支持アームは、前記中心ハブから前記外側フレームに外向きに半径方向に延出して、前記中心ハブと前記外側フレームを結合する、少なくとも２つの支持アームと
   を含む、請求項１に記載の配達用ドローン。
3. 前記少なくとも２つの支持アームおよび前記外側フレームは一緒に、複数のエンジン室を画定し、
   前記少なくとも１つのモーターは、複数のモーターを含み、
   前記複数のモーターの各モーターは、前記複数のエンジン室のそれぞれのエンジン室内に少なくとも部分的に位置付けられる、
   請求項２に記載の配達用ドローン。
4. 前記複数のモーターは４つのモーターを含み、
   前記少なくとも２つの支持アームは４つの支持アームを含み、
   前記複数のエンジン室は４つのエンジン室を含み、前記４つのエンジン室は前記４つの支持アームおよび前記外側フレームによって画定されており、
   前記４つのモーターの各モーターは、前記４つのエンジン室のそれぞれのエンジン室内に少なくとも部分的に位置付けられる、
   請求項３に記載の配達用ドローン。
5. 前記機体は、
   上側と、
   前記上側に対向して配置された底側と、
   少なくとも１つのローターガードであって、前記機体の前記上側および前記底側の少なくとも１つの上に形成されて、少なくとも部分的にそれにわたって広がっており、前記少なくとも１つのモーターの前記少なくとも１つのローターを少なくとも部分的に覆っている、少なくとも１つのローターガードと
   を含む、請求項１に記載の配達用ドローン。
6. 前記機体上に位置付けられたドッキングハブであって、上端部、前記状態部に対向して配置された下端部および前記上端部と前記下端部との間に延在している側壁を含む、ドッキングハブ
   をさらに含む、請求項１に記載の配達用ドローン。
7. 前記ドッキングハブ上に位置付けられたカメラアレイであって、前記少なくとも１つのコンピュータと電気的に通信する、カメラアレイ
   をさらに含む、請求項６に記載の配達用ドローン。
8. 前記カメラアレイは、前記ドッキングハブの前記側壁上に位置付けられて、少なくとも部分的にその上に延在する、請求項７に記載の配達用ドローン。
9. 前記ドッキングハブは、
   その前記上端部上に位置付けられたドッキング磁石
   をさらに含む、請求項６に記載の配達用ドローン。
10. 前記ドッキングハブは、
    充電コネクタであって、前記少なくとも１つの電池および前記少なくとも１つのコンピュータの少なくとも１つと電気的に通信し、前記ドッキングハブの前記上端部上に位置付けられている、充電コネクタ
    をさらに含む、請求項６に記載の配達用ドローン。
11. 前記少なくとも１つの収納モジュールは、
    引出しであって、前記少なくとも１つの収納モジュールの前記ハウジング内に形成された開口部によって受け入れられて、前記引出しが前記少なくとも１つの収納モジュールの前記ハウジングから外向きに突き出る、伸展位置と、前記引出しが前記少なくとも１つの収納モジュールの前記ハウジング内に形成された前記開口部によって完全に受け入れられる、引込位置との間で移動可能である、引出し
    をさらに含む、請求項１に記載の配達用ドローン。
12. 前記引出しは、
    閉じた下端部、開いている上端部およびそれらの間に延在する側壁であって、前記閉じた下端部、開いている上端部および側壁は内部空洞を画定する、閉じた下端部、開いている上端部および側壁と、
    少なくとも第１の位置と第２の位置との間で選択的に移動可能である前記閉じた下端部内に据えられたドアであって、前記第１の位置で、前記ドアは、前記少なくとも１つの収納モジュールの前記ハウジングによって画定された前記内部空洞に対して開かれて、前記第２の位置で、前記ドアは、前記少なくとも１つの収納モジュールの前記ハウジングによって画定された前記内部空洞に対して閉じられる、ドアと
    をさらに含む、請求項１１に記載の配達用ドローン。
13. 前記少なくとも１つの収納モジュールは、
    引出しであって、前記少なくとも１つの収納モジュールの前記ハウジング内に形成された開口部によって受け入れられて、そこから取出し可能である、引出し
    をさらに含む、請求項１に記載の配達用ドローン。
14. 配達用シャフトであって、前記配達用シャフトは、上端部、前記上端部に対向して配置された下端部および前記上端部と前記下端部との間に延在する側壁を有し、前記側壁は内部空洞を画定する、配達用シャフトと、
    前記配達用シャフトの前記上端部に位置付けられたドローンドッキングプラットフォームであって、前記ドローンドッキングプラットフォームは、上部、前記配達用シャフトの前記上端部上に位置付けられた対向して配置された下部、および複数の支持脚を有し、前記支持脚は前記上部と前記下部との間に延在して相互に接続しており、前記上部および前記下部は相互から離されていて、配達用ドローンがその中に移動してドッキングし得る、空間をその間に画定し、前記下部は、前記配達用シャフトの前記内部空洞と位置合わせされて連通する、その中に形成された開口部を有する、ドローンドッキングプラットフォームと、
    前記配達用シャフトの前記下部に位置付けられた少なくとも１つの配達用区画と
    を備える、ドローンポート。
15. 荷物リフトシステムであって、前記配達用シャフトの前記内部空洞内に少なくとも部分的に位置付けられて、荷物取出しプラットフォームおよび、前記配達用シャフトの前記内部空洞内の前記荷物取出しプラットフォームの移動を達成するためにそれに対して動作可能に連結された少なくとも１つのアクチュエータを含む、前記荷物リフトシステム
    をさらに備え、
    前記荷物取出しプラットフォームは、前記配達用シャフトの前記内部空洞内の前記少なくとも１つのアクチュエータにより、前記少なくとも１つの配達用区画と前記ドローンドッキングプラットフォームとの間で選択的に移動可能である、
    請求項１４に記載のドローンポート。
16. 前記配達用シャフトは、屋根および内部空間を有する商業または住宅構造の一部を形成して、前記配達用シャフトは、前記商業または住宅構造の前記屋根を通してその内部空間内に少なくとも部分的に延出し、前記ドローンドッキングプラットフォームは、前記屋根の上に位置付けられて、前記少なくとも１つの配達用区画が、前記住宅または商業構造の前記内部空間内に位置している、請求項１４に記載のドローンポート。
17. 前記配達用シャフトは、側壁および前記側壁を通して形成された開口部および内部空間を有する商業または住宅構造に近接して位置付けられ、前記配達用シャフトは、前記住宅または商業構造の前記側壁に取り付けられて、前記配達用区画は、その前記下端部に近接した前記配達用シャフトの前記側壁の厚さを通した切抜きとして形成され、前記切抜きは、前記配達用シャフトの前記内部空洞が前記住宅または商業構造の前記内部空間と連通するように、前記住宅または商業構造の前記側壁を通して形成された前記開口部と位置合わせされる、請求項１４に記載のドローンポート。
18. １つ以上の配達用ドローンが物流タワーに入るのを容易にするためのタワードローンポートであって、
    第１の端部および対向して配置された第２の端部、ならびに前記第１の端部と第２の端部との間に延在する側壁を有する本体であって、前記側壁は、前記本体を通って前記第１の端部と前記第２の端部との間に延在する細長空洞を画定し、前記第１の端部および前記第２の端部の各々は、その厚さを通して形成されたそれぞれの開口部を有しており、前記開口部は前記細長空洞と連通している、本体と、
    前記本体の前記第２の端部に結合されたタワードローンポート支持であって、前記タワードローンポート支持は、上端部、前記上端部に対向して配置された下端部および前記上端部と前記下端部との間に延在する側壁を有し、前記タワードローンポート支持の前記側壁はシャフトを画定し、前記タワードローンポート支持の前記側壁は、前記タワードローンポート支持の前記シャフトが前記本体の前記細長空洞と連通するように、前記本体の前記第２の端部内に形成された前記開口部と位置合わせされる、その厚さを通して形成された開口部を有する、タワードローンポート支持と
    を備える、１つ以上の配達用ドローンが物流タワーに入るのを容易にするためのタワードローンポート。
19. 前記物流タワーは、エレベーターシャフトおよび二次垂直シャフトの少なくとも１つを含み、前記タワードローンポート支持は、前記タワードローンポート支持の前記シャフトが、前記物流タワーの前記エレベーターシャフトおよび前記二次垂直シャフトの１つと位置合わせされて連通するように、前記物流タワー上または前記物流タワー内に位置付けられる、請求項１８に記載の１つ以上の配達用ドローンが物流タワーに入るのを容易にするためのタワードローンポート。
20. 前記エレベーターシャフトおよび前記二次垂直シャフトの前記少なくとも１つは、エレベーターシャフトであり、前記物流タワーは、前記エレベーターシャフト内に位置付けられたロボット容器ハンドラーを含み、前記タワードローンポート支持は、前記タワードローンポート支持の前記シャフトが前記物流タワーの前記エレベーターシャフト内に据えられた前記ロボット容器ハンドラーによってトラバース可能になるように、前記物流タワーの前記エレベーターシャフトに取り付けられる、請求項１９に記載の１つ以上の配達用ドローンが物流タワーに入るのを容易にするためのタワードローンポート。
21. 電動ドラムと、
    プーリーと、
    前記電動ドラムおよび前記プーリーに動作可能に連結された垂直配向ローディングベルトであって、前記垂直配向ローディングベルトは、上端および対向して配置された下端を有し、前記電動ドラムは、前記下端に位置付けられ、前記プーリーは前記上端に位置付けられて、前記垂直配向ローディングベルトは、外表面および内表面を有する、垂直配向ローディングベルトと、
    前記垂直配向ローディングベルトに連結された複数のドローンドックであって、前記複数のドローンドックの各ドローンドックは、配達用ドローンと選択的に係合可能である、複数のドローンドックと
    を備え、
    前記電動ドラムは、前記垂直配向ローディングベルトおよびそれに連結された前記複数のドローンドックの垂直移動を達成するために、少なくとも第１の方向に回転可能である、
    配達用ドローンローダー。
22. 前記複数のドローンドックの各ドローンドックは、
    本体であって、前記本体は、第１の端部および対向して配置された第２の端部を有し、前記第１の端部は、前記垂直配向ローディングベルトに枢動可能に連結されている、本体と、
    前記本体に取り付けられた磁気保持装置であって、前記配達用ドローン上に据えられたドッキング磁石と選択的に係合可能である、磁気保持装置と
    を含む、請求項２１に記載の配達用ドローンローダー。
23. 前記複数のドローンドックの各ドローンドックは、
    前記磁気保持装置上に位置している充電コネクタであって、前記ドローンドックの前記充電コネクタが、前記配達用ドローンの前記充電コネクタと電気的に通信するように、前記配達用ドローン上に位置付けられた充電コネクタと係合可能である、充電コネクタ
    をさらに含む、請求項２２に記載の配達用ドローンローダー。
24. 物流タワーであって、
    第１の端部および対向して配置された第２の端部を有する少なくとも１つの垂直収納セル塔であって、前記少なくとも１つの垂直収納セル塔は、複数の収納モジュールおよびエレベーターシャフトを含み、前記エレベーターシャフトは、前記少なくとも１つの垂直収納セル塔を通して、その前記第１と第２の端部の間に延在し、前記複数の収納モジュールの各収納モジュールは前記エレベーターシャフトに隣接して位置付けられている、少なくとも１つの垂直収納セル塔と、
    少なくとも１つの垂直取出しシステムであって、前記少なくとも１つの垂直取出しシステムは、一次ウインチおよびロボット容器ハンドラーを含み、前記一次ウインチは、前記少なくとも１つの垂直収納セル塔の前記エレベーターシャフト内の前記ロボット容器ハンドラーの垂直移動を達成するために前記ロボット容器ハンドラーと動作可能に連通する、少なくとも１つの垂直取出しシステムと、
    少なくとも第１の水平シャトルシステムであって、水平シャトルグリッドを含み、前記少なくとも１つの垂直収納セル塔および前記少なくとも１つの垂直取出しシステムの下に位置付けられる、少なくとも第１の水平シャトルシステムと、
    １つ以上の配達用ドローンが前記物流タワーの前記エレベーターシャフト内に入るのを容易にするための少なくとも１つのタワードローンポートであって、前記エレベーターシャフトに取り付けられている、少なくとも１つのタワードローンポートと、
    を備える、物流タワー。
25. 物流タワーであって、
    第１の端部および対向して配置された第２の端部を有する少なくとも１つの垂直収納セル塔であって、前記少なくとも１つの垂直収納セル塔は、複数の収納モジュールおよびエレベーターシャフトを含み、前記エレベーターシャフトは、前記少なくとも１つの垂直収納セル塔を通して、その前記第１と第２の端部の間に延在し、前記複数の収納モジュールの各収納モジュールは前記エレベーターシャフトに隣接して位置付けられている、少なくとも１つの垂直収納セル塔と、
    少なくとも１つの垂直取出しシステムであって、前記少なくとも１つの垂直取出しシステムは、一次ウインチおよびロボット容器ハンドラーを含み、前記一次ウインチは、前記少なくとも１つの垂直収納セル塔の前記エレベーターシャフト内の前記ロボット容器ハンドラーの垂直移動を達成するために前記ロボット容器ハンドラーと動作可能に連通する、少なくとも１つの垂直取出しシステムと、
    少なくとも第１の水平シャトルシステムであって、水平シャトルグリッドを含み、前記少なくとも１つの垂直収納セル塔および前記少なくとも１つの垂直取出しシステムの下に位置付けられる、少なくとも第１の水平シャトルシステムと、
    前記少なくとも１つの垂直収納セル塔に隣接して位置付けられた少なくとも１つの二次垂直シャフトと、
    １つ以上の配達用ドローンが前記物流タワーの前記二次垂直シャフト内に入るのを容易にするための少なくとも１つのタワードローンポートであって、前記二次垂直シャフトに取り付けられている、少なくとも１つのタワードローンポートと、
    前記少なくとも１つの二次垂直シャフト内に据えられた少なくとも１つのドローンローダーと
    を備える、物流タワー。
26. 少なくとも１つの配達用ドローンであって、前記少なくとも１つの配達用ドローンは、機体；前記機体に結合された駆動モジュールであって、前記駆動モジュールはハウジングを有し、前記駆動モジュールの前記ハウジングは内部空洞を画定すること；前記機体および前記駆動モジュールの１つに結合された少なくとも１つの収納モジュールであって、前記収納モジュールはハウジングを有し、前記少なくとも１つの収納モジュールの前記ハウジングは内部空洞を画定すること；前記機体に結合された少なくとも１つのモーター；前記少なくとも１つのモーターに動作可能に連結された少なくとも１つのローター；前記少なくとも１つのモーターと電気的に通信する駆動回路；前記駆動回路および前記少なくとも１つのモーターと電気的に通信する少なくとも１つ電池；ならびに前記駆動回路、前記少なくとも１つの電池および前記少なくとも１つのモーターと電気的に通信する少なくとも１つコンピュータを有しており、前記駆動回路、前記少なくとも１つの電池および前記少なくとも１つのコンピュータは、前記駆動モジュールの前記内部空洞内に少なくとも部分的に位置付けられている、少なくとも１つの配達用ドローンと、
    少なくとも１つのドローンポートであって、前記少なくとも１つのドローンポートは、配達用シャフトであって、前記配達用シャフトは、上端部、前記上端部に対向して配置された下端部および前記上端部と前記下端部との間に延在する側壁を有し、前記側壁は内部空洞を画定すること；前記配達用シャフトの前記上端部に位置付けられたドローンドッキングプラットフォームであって、前記ドローンドッキングプラットフォームは上部、前記配達用シャフトの前記上端部上に据えられた対向して配置され下部および複数の支持脚を有し、前記複数の支持脚は前記上部と前記下部との間に延在して相互に接続しており、前記上部および前記下部は相互から離されていて、前記少なくとも１つの配達用ドローンがその中に移動してドッキングし得る、空間をその間に画定し、前記下部は、前記配達用シャフトの前記内部空洞と位置合わせされて連通する、その中に形成された開口部を有すること；ならびに前記配達用シャフトの前記下部に位置付けられた少なくとも１つの配達用区画を含む、少なくとも１つのドローンポートと、
    少なくとも１つの物流タワーであって、
    第１の端部および対向して配置された第２の端部を有する少なくとも１つの垂直収納セル塔であって、前記少なくとも１つの垂直収納セル塔は、複数の収納モジュールおよびエレベーターシャフトを含み、前記エレベーターシャフトは、前記少なくとも１つの垂直収納セル塔を通して、その前記第１と第２の端部の間に延在し、前記複数の収納モジュールの各収納モジュールは前記エレベーターシャフトに隣接して位置付けられている、少なくとも１つの垂直収納セル塔と、
    少なくとも１つの垂直取出しシステムであって、前記少なくとも１つの垂直取出しシステムは、一次ウインチおよびロボット容器ハンドラーを含み、前記一次ウインチは、前記少なくとも１つの垂直収納セル塔の前記エレベーターシャフト内の前記ロボット容器ハンドラーの垂直移動を達成するために前記ロボット容器ハンドラーと動作可能に連通する、少なくとも１つの垂直取出しシステムと、
    少なくとも第１の水平シャトルシステムであって、水平シャトルグリッドを含み、前記少なくとも１つの垂直収納セル塔および前記少なくとも１つの垂直取出しシステムの下に位置付けられる、少なくとも第１の水平シャトルシステムと、
    前記少なくとも１つの配達用ドローンが前記物流タワーの前記エレベーターシャフト内に入るのを容易にするための少なくとも１つのタワードローンポートであって、前記エレベーターシャフトに取り付けられている、少なくとも１つのタワードローンポートと、
    を含む、少なくとも１つの物流タワーと
    を備え、
    前記少なくとも１つのドローンポートは住宅または商業用不動産に位置付けられており、
    前記少なくとも１つの配達用ドローンは、前記少なくとも１つのドローンポートと前記少なくとも１つ物流タワーとの間で選択的に航行可能であり、それらとドッキング可能である、
    商品を地点間で輸送するための配達用ドローンシステム。
27. 少なくとも１つの配達用ドローンであって、前記少なくとも１つの配達用ドローンは、機体；前記機体に結合された駆動モジュールであって、前記駆動モジュールはハウジングを有し、前記駆動モジュールの前記ハウジングは内部空洞を画定すること；前記機体および前記駆動モジュールの１つに結合された少なくとも１つの収納モジュールであって、前記収納モジュールはハウジングを有し、前記少なくとも１つの収納モジュールの前記ハウジングは内部空洞を画定すること；前記機体に結合された少なくとも１つのモーター；前記少なくとも１つのモーターに動作可能に連結された少なくとも１つのローター；前記少なくとも１つのモーターと電気的に通信する駆動回路；前記駆動回路および前記少なくとも１つのモーターと電気的に通信する少なくとも１つ電池；ならびに前記駆動回路、前記少なくとも１つの電池および前記少なくとも１つのモーターと電気的に通信する少なくとも１つコンピュータを有しており、前記駆動回路、前記少なくとも１つの電池および前記少なくとも１つのコンピュータは、前記駆動モジュールの前記内部空洞内に少なくとも部分的に位置付けられている、少なくとも１つの配達用ドローンと、
    少なくとも１つのドローンポートであって、前記少なくとも１つのドローンポートは、配達用シャフトであって、前記配達用シャフトは、上端部、前記上端部に対向して配置された下端部および前記上端部と前記下端部との間に延在する側壁を有し、前記側壁は内部空洞を画定すること；前記配達用シャフトの前記上端部に位置付けられたドローンドッキングプラットフォームであって、前記ドローンドッキングプラットフォームは上部、前記配達用シャフトの前記上端部上に据えられた対向して配置され下部および複数の支持脚を有し、前記複数の支持脚は前記上部と前記下部との間に延在して相互に接続しており、前記上部および前記下部は相互から離されていて、前記少なくとも１つの配達用ドローンがその中に移動してドッキングし得る、空間をその間に画定し、前記下部は、前記配達用シャフトの前記内部空洞と位置合わせされて連通する、その中に形成された開口部を有すること；ならびに前記配達用シャフトの前記下部に位置付けられた少なくとも１つの配達用区画を含む、少なくとも１つのドローンポートと、
    少なくとも１つの物流タワーであって、
    第１の端部および対向して配置された第２の端部を有する少なくとも１つの垂直収納セル塔であって、前記少なくとも１つの垂直収納セル塔は、複数の収納モジュールおよびエレベーターシャフトを含み、前記エレベーターシャフトは、前記少なくとも１つの垂直収納セル塔を通して、その前記第１と第２の端部の間に延在し、前記複数の収納モジュールの各収納モジュールは前記エレベーターシャフトに隣接して位置付けられている、少なくとも１つの垂直収納セル塔と、
    前記少なくとも１つの垂直収納セル塔に隣接して位置付けられた少なくとも１つの二次垂直シャフトと、
    少なくとも１つの垂直取出しシステムであって、前記少なくとも１つの垂直取出しシステムは、一次ウインチおよびロボット容器ハンドラーを含み、前記一次ウインチは、前記少なくとも１つの垂直収納セル塔の前記エレベーターシャフト内の前記ロボット容器ハンドラーの垂直移動を達成するために前記ロボット容器ハンドラーと動作可能に連通する、少なくとも１つの垂直取出しシステムと、
    少なくとも第１の水平シャトルシステムであって、水平シャトルグリッドを含み、前記少なくとも１つの垂直収納セル塔および前記少なくとも１つの垂直取出しシステムの下に位置付けられる、少なくとも第１の水平シャトルシステムと、
    前記少なくとも１つの配達用ドローンが前記物流タワーの前記少なくとも１つの二次垂直シャフト内に入るのを容易にするための少なくとも１つのタワードローンポートであって、前記少なくとも１つの二次垂直シャフトに取り付けられている、少なくとも１つのタワードローンポートと、
    を含む、前記少なくとも１つの物流タワーと
    を備え、
    前記少なくとも１つのドローンポートは住宅または商業用不動産に位置付けられており、
    前記少なくとも１つの配達用ドローンは、前記少なくとも１つのドローンポートと前記少なくとも１つ物流タワーとの間で選択的に航行可能であり、それらとドッキング可能である、
    商品を地点間で輸送するための配達用ドローンシステム。

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