CN110937294A - 配送站点及配送方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种配送站点及配送方法。配送站点包括：建筑物(1)，具有用于存放货物的存储空间(6)和用于停靠无人机(2)的无人机停机坪(12)；货物接收装置(4)，至少部分地设置在所述建筑物(1)内，用于对无人机(2)从所述无人机停机坪(12)卸载的货物进行接收；和货物分拣装置(5)，设置在所述建筑物(1)内，用于将接收的货物分拣到所述存储空间(6)中。本公开实施例一方面降低了向配送站点运输、在配送站点中进行货物装卸的人工依赖，另一方面也通过无人机提高了物流配送过程的灵活性。

Description

配送站点及配送方法
技术领域
本公开涉及物流领域，尤其涉及一种配送站点及配送方法。
背景技术
在商品的配送和自动化存储中，物流是在货物从供应地到接收地的实体流动的过程中，根据实际需要将运输、储存、装卸、搬运、配送、信息处理等基本功能有机结合来实现用户要求的过程。物流在现代商务中扮演着十分重要的角色。
在物流领域中，转库运输及货物提取是非常重要的环节。该环节的成本占整个物流成本很大比例，因此对其进行技术优化一直是行业内致力研发方向。相关技术的配送站点一般为在城市中建立的多个网点，每个网点配置相关工作人员，由人力负责货物的转运或者帮助客户提取货物。
发明内容
经发明人的观察和研究发现，相关技术中虽然存在使用无人机/无人车进行货物配送的应用方式，但这种应用方式仍依赖于人工参与，致使成本较高，效率较低，且货物配送的成功与否还一定程度上受限于操作人员的素质。
有鉴于此，本公开实施例提供一种配送站点及配送方法，降低对人工的依赖。
在本公开的一个方面，提供一种配送站点，包括：
建筑物，具有用于存放货物的存储空间和用于停靠无人机的无人机停机坪；
货物接收装置，至少部分地设置在所述建筑物内，用于对无人机从所述无人机停机坪卸载的货物进行接收；和
货物分拣装置，设置在所述建筑物内，用于将接收的货物分拣到所述存储空间中。
在一些实施例中，还包括：
第一调整机构，设置在所述无人机停机坪，用于对在所述无人机停机坪降落的无人机进行位置调整，或者将无人机卸载的货物调整到所述货物接收装置的接收位置。
在一些实施例中，所述无人机停机坪位于所述建筑物的顶部，所述货物接收装置的接收位置包括在所述建筑物的顶部设置的对接所述货物接收装置的货物口。
在一些实施例中，还包括：
遮挡棚，可移动地设置在所述建筑物的顶部，用于至少遮挡在所述无人机停机坪的上方，或者离开遮挡位置以露出所述无人机停机坪。
在一些实施例中，所述货物接收装置的接收位置包括在所述建筑物的顶部设置的对接所述货物接收装置的货物口，所述遮挡棚还用于遮挡所述货物口，或者离开遮挡位置以露出所述货物口。
在一些实施例中，在所述遮挡棚与所述建筑物的顶部之间设有滑动导轨，用于引导所述遮挡棚在所述建筑物的顶部的移动。
在一些实施例中，所述货物接收装置包括：
至少一个货物平台，具有货物承载区域；和
货物运送机构，具有货物承载区域，并运动在所述至少一个货物平台中各个货物平台和无人机卸载货物的接收位置之间，用于对无人机从所述无人机停机坪卸载的货物进行接收，并运送到所述至少一个货物平台。
在一些实施例中，所述至少一个货物平台设置在无人机卸载货物的接收位置的下方，所述货物运送机构包括：
升降机，具有可承载货物的升降平台，用于承载货物，并调整货物的高度位置；和
货物移动装置，设置在所述升降机、所述货物平台上或者所述建筑物内，用于在所述升降平台与所述升降平台所在高度的货物平台之间移动货物。
在一些实施例中，还包括：
货物装载装置，至少部分地设置在所述建筑物内，用于将所述建筑物内的货物装载在无人机上，以便无人机将货物运送到预设目标地点。
在一些实施例中，所述建筑物内待装载在无人机的货物包括空货箱、异常货物或待配送的货物。
在一些实施例中，还包括货物装载装置，所述货物装载装置与所述货物接收装置共用所述至少一个货物平台和货物运送机构。
在一些实施例中，所述货物分拣装置包括：
轨道，设置在所述建筑物内，且位于所述存储空间和所述货物接收装置之间；
移动平台，可移动地沿所述轨道运行；和
多自由度机械臂，设置在所述移动平台上，用于抓取货物，并移动到目标位置进行释放。
在一些实施例中，所述货物分拣装置还包括：
货物暂存平台，具有货物承载区域，并设置在所述移动平台上；
所述多自由度机械臂被配置为在所述移动平台移动到靠近所述货物接收装置的位置时，将从所述货物接收装置接收的货物暂存在所述货物暂存平台，以及在所述移动平台移动到靠近所述存储空间的位置时，将所述货物暂存平台上的货物分拣到所述存储空间的对应位置；或者在所述移动平台移动到靠近所述配送接口区域的位置时，将所述配送载具暂存在所述货物暂存平台，以及在所述移动平台移动到靠近所述存储空间的位置时，将所述货物暂存平台上的货物存入所述存储空间。
在一些实施例中，还包括：
配送接口区域，用于提供可执行货物配送的配送载具的停放区域；
所述货物分拣装置还被配置为将所述存储空间中的货物装载到所述配送载具。
在一些实施例中，所述配送载具为无人地面配送载具，所述配送接口区域位于所述建筑物内，所述建筑物设有外部与所述配送接口区域连通的通道/门。
在一些实施例中，还包括：
第二调整机构，设置在所述配送接口区域，用于对进入所述配送接口区域的配送载具进行位置调整。
在一些实施例中，所述第二调整机构包括：
旋转平台，用于绕垂直于水平面的轴线旋转预设角度，以便通过转动调整上方的所述配送载具相对于所述货物分拣装置的角度。
在一些实施例中，还包括配送接口区域，被配置为提供用于执行货物配送的配送载具；
所述轨道还位于所述存储空间和所述配送接口区域之间。
在一些实施例中，所述货物分拣装置还包括：
货物暂存平台，具有货物承载区域，并设置在所述移动平台上；
所述多自由度机械臂被配置为在所述移动平台移动到靠近所述存储空间的位置时，将所述存储空间中待配送的货物暂存在所述货物暂存平台，以及在所述移动平台移动到靠近所述配送接口区域的位置时，将所述货物暂存平台上的货物装载到所述配送载具。
在一些实施例中，所述货物分拣装置还包括：
货物升降机构，具有可承载货物的升降平台，并设置在所述移动平台上，用于所述货物暂存平台上的货物提升到所述配送载具的对应货物进口的高度，以便所述多自由度机械臂将货物水平推入所述货物进口。
在一些实施例中，还包括：
用户自提机构，具有操作界面和自提货物口，并设置在所述建筑物的外侧；
所述货物分拣装置还被配置为根据用户在所述操作界面输入的提货指令，将所述存储空间中对应的货物分拣到所述自提货物口。
在一些实施例中，还包括：
自动售货装置，具有操作界面和商品出口，并设置在所述建筑物的外侧；
所述货物分拣装置还被配置为根据用户在所述操作界面输入的购买指令，将所述存储空间中对应的货物作为商品分拣到所述商品出口。
在一些实施例中，还包括：
用户发货机构，具有操作界面和货物放置口，并设置在所述建筑物的外侧；
所述货物分拣装置还被配置为根据用户在所述操作界面输入的发货指令，将所述货物放置口接收的货物分拣到所述存储空间中的对应位置。
在一些实施例中，还包括：
第一视觉装置，设置在所述建筑物内，用于对所述货物接收装置接收的货物进行识别，以便所述货物分拣装置对货物进行分拣。
在一些实施例中，还包括：
第二视觉装置，设置在所述建筑物内，用于对进入所述配送接口区域的配送载具的位置进行识别，以便所述第二调整机构根据所述第二视觉装置的识别结果对所述配送载具进行位置调整。
在一些实施例中，在所述建筑物的外墙设有信息展示区域。
在本公开的一个方面，提供一种基于前述的配送站点的配送方法，包括：
当携带货物的无人机停靠到无人机停机坪时，通过货物接收装置对无人机从所述无人机停机坪卸载的货物进行接收；
通过货物分拣装置将所述货物接收装置接收的货物分拣到建筑物的存储空间中。
在一些实施例中，还包括：
将所述建筑物内的空货箱、异常货物或待配送的货物装载在无人机上，以便无人机将货物运送到预设目标地点。
在一些实施例中，还包括：
将配送载具调度到所述配送站点；
在所述配送载具进入所述配送站点的配送接口区域时，所述货物分拣装置根据配送任务，将待配送的货物从所述存储空间中取出，并装载到所述配送载具中，以便所述配送载具前往预设目标地点执行所述配送任务。
在一些实施例中，还包括：
当携带货物的配送载具停靠在所述配送站点的配送接口区域时，所述货物分拣装置将所述配送载具携带的货物取出，并存入所述存储空间。
因此，根据本公开实施例，通过无人机向配送站点内运送货物，利用配送站点中的货物接收装置对无人机停机坪上卸载的货物进行接收，再通过货物分拣装置将接收的货物分捡到存储空间中，这样一方面降低了向配送站点运输、在配送站点中进行货物装卸的人工依赖，另一方面也通过无人机提高了物流配送过程的灵活性。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
图1是根据本公开配送站点的一些实施例的外部结构示意图；
图2是根据本公开配送站点的一些实施例的内部结构示意图；
图3是图2中圆圈部分的放大图；
图4是根据本公开配送站点的一些实施例中货物分拣装置向配送载具装载货物的示意图；
图5是根据本公开配送站点的一些实施例中货物分拣装置的具体结构示意图。
应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。
本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
如图1所示，是根据本公开配送站点的一些实施例的外部结构示意图。参考图1及图2-图4，本实施例的配送站点包括：建筑物1、货物接收装置4和货物分拣装置5。建筑物1具有用于存放货物的存储空间6和用于停靠无人机2的无人机停机坪12。建筑物1可以是固定建造在地面不可移动的建筑结构，也可以是可移动的移动式建筑结构，或者是不可移动的建筑结构与移动式建筑结构的结合结构等。
货物接收装置4至少部分地设置在所述建筑物1内，用于对无人机2从所述无人机停机坪12卸载的货物进行接收。无人机2可停靠在无人机停机坪12上，能够向配送站点卸载货物或者从该配送站点装载货物。相比于无人机抛下货物的方式，这种卸货方式能够更加安全可靠地卸载货物，且便于实现无人机2装载货物。
货物分拣装置5设置在所述建筑物1内，用于将接收的货物分拣到所述存储空间6中。货物接收装置4从无人机2接收货物后，货物分拣装置5可将货物分拣到建筑物1内的存储空间的对应位置。这里的货物可以为包装好的货品或盛装至少一件货品的货箱，也可以为空货箱等。
本实施例通过无人机向配送站点内运送货物，利用配送站点中的货物接收装置对无人机停机坪上卸载的货物进行接收，再通过货物分拣装置将接收的货物分捡到存储空间中。这样一方面降低了向配送站点运输、在配送站点中进行货物装卸的人工依赖，另一方面也通过无人机提高了物流配送过程的灵活性。
考虑到无人机2在降落在无人机停机坪12的位置可能不是非常精确，因此在一些实施例中，无人机停机坪12上可设置第一调整机构，用于对在所述无人机停机坪12降落的无人机2进行位置调整。该第一调整机构也可以将无人机2卸载的货物调整到所述货物接收装置4的接收位置。
在图1中，无人机停机坪12可位于所述建筑物1的顶部。货物接收装置4的接收位置可包括在所述建筑物1的顶部设置的对接所述货物接收装置4的货物口16。该货物口16可位于停机坪12一侧，以便第一调整机构对无人机2卸载的货物调整到货物口16。
参考图1，配送站点的顶部侧边设有遮雨棚11，以便行人在遮雨棚11下避雨。配送站点的顶部还可设有遮挡棚13。该遮挡棚13能够在所述建筑物1的顶部移动，并能够遮挡在所述无人机停机坪12的上方，以免雨、雪、沙尘等恶劣天气对配送站点的部件造成侵蚀损毁。遮挡棚13除了遮挡无人机停机坪12还可以用于遮挡货物口16。为了正常使用无人机停机坪12，可以使遮挡棚13离开遮挡位置，以露出所述无人机停机坪12。遮挡棚13还可以通过离开遮挡位置赖露出所述货物口16。
在所述遮挡棚13与所述建筑物1的顶部之间可以设置滑动导轨13a。滑动导轨13a可引导所述遮挡棚13在所述建筑物1的顶部的移动。根据需要，在遮挡棚13上还可设置驱动机构，用于自动驱动遮挡棚13在遮挡位置和非遮挡位置之间滑移。另外，遮挡棚13还可作为备用的无人机停机坪，在遮挡棚13因故障无法打开或者同时有多个无人机送货过来时，可部分无人机暂时停靠在遮挡棚13。
参考图2和图3，在一些实施例中，货物接收装置4包括：至少一个货物平台和货物运送机构。图3中示出了在不同高度的货物平台42和42。不同的货物平台可作为不同用途，例如较高的货物平台可作为分拣工位，较低的一个或多个货物平台可作为货物、空货箱或异常货物的暂存位。这里的异常货物为与订单不符的货物，例如货物与订单不符包括货物与订单所记录商品不一致，或者与订单上承诺或默认的质量/数量不一致等。
各个货物平台和货物运送机构均具有用于承载货物的区域。货物运送机构运动在所述至少一个货物平台中各个货物平台和无人机2卸载货物的接收位置之间。货物运送机构可对无人机2从所述无人机停机坪12卸载的货物进行接收，并运送到所述至少一个货物平台上。
货物运送机构的运送路径可以为竖直线性路径，以减少横向的空间占用，也可以为螺旋形、之字形等。对于竖直线性路径，至少一个货物平台可设置在无人机2卸载货物的接收位置的下方。如果包括多个货物平台，例如图3中的货物平台42和43，则可以通过支柱41分别固定在货物口16下方的不同高度。
在图3中，货物运送机构可包括：升降机44和货物移动装置。升降机44具有可承载货物的升降平台，用于承载货物，并调整货物的高度位置。升降机44的升降平台可安装在竖直设置的导向杆43上，并在驱动机构的驱动下上升或下降。
货物移动装置可设置在所述升降机44上，用于在所述升降平台与所述升降平台所在高度的货物平台之间移动货物。举例来说，当升降平台承载着货物运动到某一货物平台的高度时，可通过升降机上的货物移动装置，例如皮带或者推杆等，将货物移动到该货物平台上。空着的升降平台运动到某个承载有货物的货物平台时，可通过升降机上的货物移动装置，例如皮带或者拉杆等，将货物移动到升降平台上。在另一些实施例中，货物移动装置还可以设置在货物平台上，或者设置在建筑物1内，而独立于升降平台或货物平台。
配送站点除了接收无人机卸载的货物之外，还可以将货物通过无人机向外输送，例如通过无人机将空货箱、异常货物或待配送地货物运到预设目标地点。相应的，在一些实施例中，配送站点还可包括货物装载装置，该货物装载装置至少部分地设置在所述建筑物1内，用于将所述建筑物1内的货物装载在无人机2上，以便无人机2将货物运送到预设目标地点。这里也包括无人机将配送站点内待配送的货物转送到另一个配送站点或者用户的收货区域。
对于空货箱或异常货物来说，无人机2可将其运回发货仓库，以便进行重新装货或者检查的操作。货物装载装置与所述货物接收装置4可以共用所述至少一个货物平台和货物运送机构。在另一些实施例中，货物装载装置也可以独立于货物接收装置。
参考图2和图5，在一些实施例中，货物分拣装置5可包括：轨道51、移动平台53和多自由度机械臂52。轨道51可设置在所述建筑物1内的地板或侧壁上。为了方便移动平台53在存储空间6和货物接收装置4之间运行，可将轨道51设置在所述存储空间6和所述货物接收装置4之间。移动平台53可移动地沿所述轨道51运行。多自由度机械臂52设置在所述移动平台53上，用于抓取货物，并移动到目标位置进行释放。多自由度机械臂52可包括多个臂节，且末臂节可设有端拾器59。
在图5中，轨道51可包括轨道底托、直线导轨58和齿条57。轨道底托可固定在建筑物的地板表面，根据需要也可以固定在建筑物的侧壁、顶棚或内部设施上。直线导轨58固定在轨道底托上，并与移动平台53的底面配合。齿条57固定在轨道底托上，能够与设置在移动平台53上的齿轮驱动机构中的齿轮啮合。这样，在齿轮驱动机构的带动下可以使移动平台53在轨道51上沿直线移动。
参考图5，在一些实施例中，货物分拣装置5还包括货物暂存平台54。该货物暂存平台54具有用于承载货物的区域，并设置在所述移动平台53上。多自由度机械臂52可以被配置为在所述移动平台53移动到靠近所述货物接收装置4的位置时，将从所述货物接收装置4接收的货物暂存在所述货物暂存平台54。而在所述移动平台53移动到靠近所述存储空间6的位置时，多自由度机械臂52将所述货物暂存平台54上的货物分拣到所述存储空间6的对应位置。
为了使多自由度机械臂52能够准确的抓取货物，参考图2和图3，在建筑物1内部可设置第一视觉装置91，利用该第一视觉装置91对所述货物接收装置4接收的货物进行识别，以便所述货物分拣装置5对货物进行分拣。
参考图1-2和图4，在一些实施例中，配送站点还可包括配送接口区域，用于提供可执行货物配送的配送载具3的停放区域。货物分拣装置5可以在配送载具3停放在配送接口区域时，将存储空间6中的货物装载到所述配送载具3，或者将所述配送载具3中的货物分拣到所述存储空间6。这里的配送载具3优选为无人地面配送载具(例如无人驾驶车辆或者远程遥控小车等)。
配送接口区域可位于所述建筑物1内，所述建筑物1设有外部与所述配送接口区域连通的通道/门14。门14可在配送载具3出入配送站点时自动开启，在其他时间关闭。在配送站点中可包括第二调整机构7。该第二调整机构7可设置在所述配送接口区域，用于对进入所述配送接口区域的配送载具3进行位置调整。
为了使配送载具3的装载过程更加顺利，参考图2，配送站点还可包括：第二视觉装置92，设置在所述建筑物1内，用于对进入所述配送接口区域的配送载具3的位置进行识别，以便所述第二调整机构7根据所述第二视觉装置92的识别结果对所述配送载具3进行精准的位置调整。另外，也能够使货物分拣装置5更准确地将货物装载到配送载具3上。
参考图2，第二调整机构7可以包括设置在配送接口区域的地板上的旋转平台。配送载具3运动到该旋转平台上之后，旋转平台可绕垂直于水平面的轴线旋转，以便通过转动调整上方的所述配送载具3相对于所述货物分拣装置5的角度，以方便货物装载。举例来说，配送载具3的车轮运动方向与配送载具3上设置的货物进口31的朝向不同，则需要通过旋转平台将配送载具3转动到特定角度，以使货物进口31朝向建筑物1的内部，从而方便货物分拣装置5向货物进口31进行货物装载。而当货物装载完毕，旋转平台可将配送载具3转动到方便车轮驶出配送站点的方向。另外，对于具有多个用于承载货物的侧面的配送载具3，也可通过旋转平台将需要装载货物的不同侧面依次转动到对应的方向，从而使装载过程更加便利和自动化。
参考图4，轨道51也可设置在所述存储空间6和所述配送接口区域之间。这样方便移动平台53在存储空间6和配送接口区域之间运行。对于配送载具3从配送站点装载货物，并向外派送的过程，多自由度机械臂52可被配置为在所述移动平台53移动到靠近所述存储空间6的位置时，将所述存储空间6中待配送的货物暂存在所述货物暂存平台54。而当所述移动平台53移动到靠近所述配送接口区域的位置时，多自由度机械臂52可将所述货物暂存平台54上的货物装载到所述配送载具3。
对于配送载具3装载货物并运入配送站点的过程，多自由度机械臂52则可被配置为在所述移动平台53移动到靠近所述配送接口区域的位置时，将所述配送载具3暂存在所述货物暂存平台54，以及在所述移动平台53移动到靠近所述存储空间6的位置时，将所述货物暂存平台54上的货物存入所述存储空间6。
为了使货物更方便地装载到配送载具3中，参考图4和图5，货物分拣装置5还可包括货物升降机构56。该货物升降机构56具有可承载货物的升降平台55，并设置在所述移动平台53上。该升降平台55可将所述货物暂存平台54上的货物提升到所述配送载具3的对应货物进口31的高度，这样所述多自由度机械臂52将货物水平推入所述货物进口31，从而简化货物的装载过程。货物升降机构56也可用于多自由度机械臂52将货物水平推入存储空间的货物格。
配送站点所存储的和从无人机2接收的货物除了通过配送载具3向目标地点或目标用户进行配送之外，还可以由用户选择自行提取，即用户直接从配送站点获取货物。参考图1，在一些实施例中，配送站点还可包括：用户自提机构82。该用户自提机构82具有操作界面和自提货物口16，并设置在所述建筑物1的外侧。用户可根据其受到的短信、微信或其他方式的通知前往指定的配送站点，并按照通知向操作界面输入提货指令。而货物分拣装置5可以根据用户在所述操作界面输入的提货指令，将所述存储空间6中对应的货物分拣到所述自提货物口16。相比于现有的自提货物柜，其只需要单一或少量的自提货物口16即可实现配送站点中存储的多个货物的自提功能，节省用户自提机构82在建筑物外墙的占用面积。
除了提取货物，用户也可以通过配送站点进行商品购买。在一些实施例中，参考图1，配送站点还可包括：自动售货装置83。该自动售货装置83具有操作界面和商品出口，并设置在所述建筑物1的外侧。当用户在操作界面输入针对于特定商品的购买指令时，货物分拣装置5可根据用户在所述操作界面输入的购买指令，将所述存储空间6中对应的货物作为商品分拣到所述商品出口。
此外，用户还可以通过配送站点发货。在一些实施例中，配送站点还可包括用户发货机构，具有操作界面和货物放置口，并设置在所述建筑物1的外侧。当用户在操作界面输入针对于自带货物的发货指令时，货物分拣装置5可根据用户在所述操作界面输入的发货指令，将所述货物放置口接收的货物分拣到所述存储空间6中的对应位置。这样，在之后可由所述货物装载装置将货物装载到无人机2上，并运送到预设目标地点，或者通过货物分拣装置将货物装载到配送载具上，并运送到预设目标地点。
为了充分利用配送站点的外部空间，还可以在建筑物1的外墙设有信息展示区域81，用于展示静态或动态广告、通知、节目等。
基于本公开的上述配送站点的各实施例，本公开还提供了对应的配送方法。例如在一些实施例中，配送方法包括：当携带货物的无人机2停靠到无人机停机坪12时，通过货物接收装置4对无人机2从所述无人机停机坪12卸载的货物进行接收；通过货物分拣装置5将所述货物接收装置4接收的货物分拣到建筑物1的存储空间6中。
参考图1，无人机2可根据系统的调配指令将需要配送的货物经空中送往指定的配送站点。系统可与配送站点进行通信，以获得配送站点内的存储状况，以便及时地安排无人机2进行货物调配。无人机2在前往配送站点时，也可与配送站点进行通信，以确认该配送站点当前是否具备停靠条件。当配送站点无法正常接收(例如货物接收装置损坏或停机坪不能停靠等)时，无人机2可在空中等待或者返回。
当无人机2将货物运送到无人机停机坪12后释放货物，无人机2可在无人机停机坪12上停靠或者重新起飞并去往另一目标地点。当货物在无人机停机坪12上卸下时，货物口16可开启进行接收，此时图1中货物运送机构的升降机44可升高到货物口16的高度。为了将货物运动到建筑物内，可利用第一调整机构将货物调整到升降机44的升降平台上。参考图3，升降机44再将升降平台降至某个货物平台43的高度，然后利用货物移动装置将货物A2移动到该货物平台上。
对于建筑物1内有空货箱或异常货物需要送往相应的处理场所，则在另一些实施例中，配送方法还可以包括：将所述建筑物1内的空货箱、异常货物或待配送的货物装载在无人机2上，以便无人机2将货物运送到预设目标地点。
在无人机2上装载空货箱、异常货物或待配送的货物之前，可利用货物分拣装置5将空货箱、异常货物或待配送的货物(例如图3中的货物A1)分拣到某个或某些货物平台42上。这样升降机44可将升降平台调整到该货物平台42的高度后，通过货物移动装置将货物A1移动到升降平台上。升降机44再将升降平台提升到货物口16，并可通过第一调整机构将货物A1调整到无人机2可装载的位置，以完成上述货物装载过程。
对于单件货物或者盛有多件货物的货箱，可利用建筑物1内设置的第一视觉装置91对货物进行识别，来获取货物的形状、尺寸及位置等信息。这些信息提供给货物分拣装置5后，货物分拣装置5中的多自由度机械臂52可以根据得到的信息灵巧而准确的抓取对应的货物，并直接分拣到存储空间的对应位置，或者暂放到货物暂存平台54上。
利用货物暂存平台54，货物分拣装置5可以减少或避免移动平台53的频繁移动，从而提高其运动机构的使用寿命。多自由度机械臂52可将货物暂存平台54上的一个或多个货物逐个抓放到存储空间6的货格内。
在另一些实施例中，配送方法还可以包括：将配送载具3调度到所述配送站点；在所述配送载具3进入所述配送站点的配送接口区域时，所述货物分拣装置5根据配送任务，将待配送的货物从所述存储空间6中取出，并装载到所述配送载具3中，以便所述配送载具3前往预设目标地点执行所述配送任务。
举例来说，配送载具3(例如无人地面配送载具)在接收到系统派发的配送任务时，可及时前往对应的配送站点。当其到达配送站点时，可与该配送站点进行通信，使配送站点开启通道/门14，以便配送载具3进入建筑物1内部的配送接口区域。配送站点也可以自动对到来的配送载具3进行检测或鉴权，以确定其是否具备进入的资格，在符合资格后开启通道/门14。
配送站点3停到配送接口区域后，通道/门14可及时关闭，以免有非授权人员借机进入。对于具有第二视觉装置92的配送站点来说，第二视觉装置92可以对进入所述配送接口区域的配送载具3的位置进行识别。通过识别得到的位置信息，第二调整机构可对配送载具3进行位置调整，使其装货的货物进口处于方便装载的位置。如果配送载具3有多个装载的侧面，则第二调整机构可以对配送载具3的位置进行多次调整。
货物分拣装置5的多自由度机械臂52可以从存储空间中抓取货物并直接装载到配送载具3中，也可以借助于货物暂存平台54实现一批多个货物的抓取和装载。在货物分拣装置上还可以设置货物升降机构56，利用货物升降机构56的升降平台将待装载的货物举升到配送载具3的货物进口31对应的高度，则多自由度机械臂52可以比较轻松的将货物水平推入到货物进口31内，实现货物装载。
当配送载具3已经装载完毕后，第二调整机构可对配送载具3进行位置调整，使其处于便于向配送站点外部驶出的位置。
配送载具3(例如无人地面配送载具)也可以用于执行向配送站点补入货物的过程。即在另一些实施例中，配送方法还可包括：当携带货物的配送载具3停靠在所述配送站点的配送接口区域时，所述货物分拣装置5将所述配送载具3携带的货物取出，并存入所述存储空间6。
对于用户前往配送站点进行货物自提、发货或者购买商品时，可根据用户在操作界面输入的相关指令(例如提货指令、发货指令或购买指令)，利用货物分拣装置5进行货物或商品的传递。这里的自提货物口、货物放置口和商品出口可共用，也可独立设置。各个操作面板可独立设置，也可兼用于用户自提机构、用户发货机构和自动售货装置。货物分拣装置可利用多自由度机械臂52和货物暂存平台54在存储空间与自提货物口、货物放置口或商品出口之间实现一件或多件货物或商品的传送。
本说明书中多个实施例采用递进的方式描述，各实施例的重点有所不同，而各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于方法实施例而言，由于其整体以及涉及的步骤与装置实施例中的内容存在对应关系，因此描述的比较简单，相关之处参见装置实施例的部分说明即可。
至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (30)

1.一种配送站点，包括：
建筑物(1)，具有用于存放货物的存储空间(6)和用于停靠无人机(2)的无人机停机坪(12)；
货物接收装置(4)，至少部分地设置在所述建筑物(1)内，用于对无人机(2)从所述无人机停机坪(12)卸载的货物进行接收；和
货物分拣装置(5)，设置在所述建筑物(1)内，用于将接收的货物分拣到所述存储空间(6)中。
2.根据权利要求1所述的配送站点，其中，还包括：
第一调整机构，设置在所述无人机停机坪(12)，用于对在所述无人机停机坪(12)降落的无人机(2)进行位置调整，或者将无人机(2)卸载的货物调整到所述货物接收装置(4)的接收位置。
3.根据权利要求2所述的配送站点，其中，所述无人机停机坪(12)位于所述建筑物(1)的顶部，所述货物接收装置(4)的接收位置包括在所述建筑物(1)的顶部设置的对接所述货物接收装置(4)的货物口(16)。
4.根据权利要求1所述的配送站点，还包括：
遮挡棚(13)，可移动地设置在所述建筑物(1)的顶部，用于至少遮挡在所述无人机停机坪(12)的上方，或者离开遮挡位置以露出所述无人机停机坪(12)。
5.根据权利要求4所述的配送站点，其中，所述货物接收装置(4)的接收位置包括在所述建筑物(1)的顶部设置的对接所述货物接收装置(4)的货物口(16)，所述遮挡棚(13)还用于遮挡所述货物口(16)，或者离开遮挡位置以露出所述货物口(16)。
6.根据权利要求4所述的配送站点，其中，在所述遮挡棚(13)与所述建筑物(1)的顶部之间设有滑动导轨(13a)，用于引导所述遮挡棚(13)在所述建筑物(1)的顶部的移动。
7.根据权利要求1所述的配送站点，其中，所述货物接收装置(4)包括：
至少一个货物平台(42，43)，具有用于承载货物的区域；和
货物运送机构，具有用于承载货物承载的区域，并运动在所述至少一个货物平台(42，43)中各个货物平台(42，43)和无人机(2)卸载货物的接收位置之间，用于对无人机(2)从所述无人机停机坪(12)卸载的货物进行接收，并运送到所述至少一个货物平台(42，43)。
8.根据权利要求7所述的配送站点，其中，所述至少一个货物平台(42，43)设置在无人机(2)卸载货物的接收位置的下方，所述货物运送机构包括：
升降机(44)，具有可承载货物的升降平台，用于承载货物，并调整货物的高度位置；和
货物移动装置，设置在所述升降机(44)、所述货物平台(42，43)上或者所述建筑物(1)内，用于在所述升降平台与所述升降平台所在高度的货物平台(42，43)之间移动货物。
9.根据权利要求1所述的配送站点，还包括：
货物装载装置，至少部分地设置在所述建筑物(1)内，用于将所述建筑物(1)内的货物装载在无人机(2)上，以便无人机(2)将货物运送到预设目标地点。
10.根据权利要求9所述的配送站点，其中，所述建筑物(1)内待装载在无人机(2)的货物包括空货箱、异常货物或待配送的货物。
11.根据权利要求7所述的配送站点，其中，还包括货物装载装置，所述货物装载装置与所述货物接收装置(4)共用所述至少一个货物平台(42，43)和货物运送机构。
12.根据权利要求1所述的配送站点，其中，所述货物分拣装置(5)包括：
轨道(51)，设置在所述建筑物(1)内，且位于所述存储空间(6)和所述货物接收装置(4)之间；
移动平台(53)，可移动地沿所述轨道(51)运行；和
多自由度机械臂(52)，设置在所述移动平台(53)上，用于抓取货物，并移动到目标位置进行释放。
13.根据权利要求12所述的配送站点，其中，所述货物分拣装置(5)还包括：
货物暂存平台(54)，具有用于承载货物的区域，并设置在所述移动平台(53)上；
所述多自由度机械臂(52)被配置为在所述移动平台(53)移动到靠近所述货物接收装置(4)的位置时，将从所述货物接收装置(4)接收的货物暂存在所述货物暂存平台(54)，以及在所述移动平台(53)移动到靠近所述存储空间(6)的位置时，将所述货物暂存平台(54)上的货物分拣到所述存储空间(6)的对应位置。
14.根据权利要求1所述的配送站点，还包括：
配送接口区域，用于提供可执行货物配送的配送载具(3)的停放区域；
所述货物分拣装置(5)还被配置为将所述存储空间(6)中的货物装载到所述配送载具(3)，或者将所述配送载具(3)中的货物分拣到所述存储空间(6)。
15.根据权利要求14所述的配送站点，其中，所述配送载具(3)为无人地面配送载具，所述配送接口区域位于所述建筑物(1)内，所述建筑物(1)设有外部与所述配送接口区域连通的通道/门(14)。
16.根据权利要求14所述的配送站点，还包括：
第二调整机构(7)，设置在所述配送接口区域，用于对进入所述配送接口区域的配送载具(3)进行位置调整。
17.根据权利要求16所述的配送站点，其中，所述第二调整机构(7)包括：
旋转平台，用于绕垂直于水平面的轴线旋转，以便通过转动调整上方的所述配送载具(3)相对于所述货物分拣装置(5)的角度。
18.根据权利要求12所述的配送站点，还包括配送接口区域，被配置为提供用于执行货物配送的配送载具(3)；
所述轨道(51)还位于所述存储空间(6)和所述配送接口区域之间。
19.根据权利要求18所述的配送站点，其中，所述货物分拣装置(5)还包括：
货物暂存平台(54)，具有货物承载区域，并设置在所述移动平台(53)上；
所述多自由度机械臂(52)被配置为在所述移动平台(53)移动到靠近所述存储空间(6)的位置时，将所述存储空间(6)中待配送的货物暂存在所述货物暂存平台(54)，以及在所述移动平台(53)移动到靠近所述配送接口区域的位置时，将所述货物暂存平台(54)上的货物装载到所述配送载具(3)；或者在所述移动平台(53)移动到靠近所述配送接口区域的位置时，将所述配送载具(3)暂存在所述货物暂存平台(54)，以及在所述移动平台(53)移动到靠近所述存储空间(6)的位置时，将所述货物暂存平台(54)上的货物存入所述存储空间(6)。
20.根据权利要求19所述的配送站点，其中，所述货物分拣装置(5)还包括：
货物升降机构(56)，具有可承载货物的升降平台(55)，并设置在所述移动平台(53)上，用于所述货物暂存平台(54)上的货物提升到所述配送载具(3)的对应货物进口(31)的高度，以便所述多自由度机械臂(52)将货物水平推入所述货物进口(31)。
21.根据权利要求1所述的配送站点，还包括：
用户自提机构(82)，具有操作界面和自提货物口(16)，并设置在所述建筑物(1)的外侧；
所述货物分拣装置(5)还被配置为根据用户在所述操作界面输入的提货指令，将所述存储空间(6)中对应的货物分拣到所述自提货物口(16)。
22.根据权利要求1所述的配送站点，还包括：
自动售货装置(83)，具有操作界面和商品出口，并设置在所述建筑物(1)的外侧；
所述货物分拣装置(5)还被配置为根据用户在所述操作界面输入的购买指令，将所述存储空间(6)中对应的货物作为商品分拣到所述商品出口。
23.根据权利要求1所述的配送站点，还包括：
用户发货机构，具有操作界面和货物放置口，并设置在所述建筑物(1)的外侧；
所述货物分拣装置(5)还被配置为根据用户在所述操作界面输入的发货指令，将所述货物放置口接收的货物分拣到所述存储空间(6)中的对应位置。
24.根据权利要求1所述的配送站点，还包括：
第一视觉装置(91)，设置在所述建筑物(1)内，用于对所述货物接收装置(4)接收的货物进行识别，以便所述货物分拣装置(5)对货物进行分拣。
25.根据权利要求16所述的配送站点，还包括：
第二视觉装置(92)，设置在所述建筑物(1)内，用于对进入所述配送接口区域的配送载具(3)的位置进行识别，以便所述第二调整机构(7)根据所述第二视觉装置(92)的识别结果对所述配送载具(3)进行位置调整。
26.根据权利要求1所述的配送站点，其中，在所述建筑物(1)的外墙设有信息展示区域(81)。
27.一种基于权利要求1～26任一所述的配送站点的配送方法，包括：
当携带货物的无人机(2)停靠到无人机停机坪(12)时，通过货物接收装置(4)对无人机(2)从所述无人机停机坪(12)卸载的货物进行接收；
通过货物分拣装置(5)将所述货物接收装置(4)接收的货物分拣到建筑物(1)的存储空间(6)中。
28.根据权利要求27所述的配送方法，还包括：
将所述建筑物(1)内的空货箱、异常货物或待配送的货物装载在无人机(2)上，以便无人机(2)将货物运送到预设目标地点。
29.根据权利要求27所述的配送方法，还包括：
将配送载具(3)调度到所述配送站点；
在所述配送载具(3)进入所述配送站点的配送接口区域时，所述货物分拣装置(5)根据配送任务，将待配送的货物从所述存储空间(6)中取出，并装载到所述配送载具(3)中，以便所述配送载具(3)前往预设目标地点执行所述配送任务。
30.根据权利要求27所述的配送方法，还包括：
当携带货物的配送载具(3)停靠在所述配送站点的配送接口区域时，所述货物分拣装置(5)将所述配送载具(3)携带的货物取出，并存入所述存储空间(6)。
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