JP7465928B2 - インテリジェントストレージステーション装置及びシステム - Google Patents
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Description
本発明の実施例において、インテリジェントストレージステーション(Intelligent storage station)装置100を提供する。そのインテリジェントストレージステーション装置100は、配送すべき物品(例えばロードボックス300)を貯蔵することに用いられ、ロボット200の配送中のコネクティングステーション(Connecting station)になることができる。
図3~図5に示すとおり、輸送機構30は、プロフィールフレーム10上に取り付けられる垂直方向駆動モジュール31と、垂直方向駆動モジュール31上に取り付けられる水平方向駆動モジュール32とを含む。水平方向駆動モジュール32上には搭載フレーム33が取り付けられ、搭載フレーム33はロードボックス300の搭載に用いられる。本実施例において、垂直方向駆動モジュール31は水平方向駆動モジュール32が垂直方向に移動するように駆動し、水平方向駆動モジュール32は搭載フレーム33が水平方向に移動するように駆動する。垂直方向駆動モジュール31と水平方向駆動モジュール32の協力により、搭載フレーム33を垂直平面内の任意の位置まで移動させ、搭載フレーム33上のロードボックス300を所定の荷物室41内に輸送することができる。
図9~図10に示すとおり、収納部11のハッチドア21の左右両側の側壁には弾性部品221がそれぞれ取り付けられている。ロボット200が収納部11に入るとき、ロボット200の前端は弾性部品221に当接する。ロボット200が移動するとき弾性部品221に当接することにより弾性部品221が圧縮されるが、ロボット200は前に更に移動することができる。
本発明はインテリジェントストレージステーションシステムを更に提供する。そのシステムはロボット200と前記複数の実施例のうちいずれか1つに記載のインテリジェントストレージステーション装置100とを含む。ロボット200は入口12により収納部11に入るか或いは収納部11から出ることができる。それによりロボット200はロードボックス300とのドッキングとステーションを実施することができる。
200 ロボット
300 ロードボックス
10 プロフィールフレーム
11 収納部
12 入口
20 ドッキング機構
21 ハッチドア
22 ハッチドア駆動モジュール
211 第十駆動輪
212 第十一駆動輪
213 第六ベルト
214 第四モーター
215 案内棒
221 弾性部品
222 駆動モーター
223 駆動軸
224 伝動輪
225 駆動輪
226 ベルト
227 牽引棒
228 支持フレーム
229 プルストラップ
230 プルストラップ案内棒
30 輸送機構
31 垂直方向駆動モジュール
311 第一支持棒
312 第一駆動輪
313 第二駆動輪
314 第一ベルト
315 第一モーター
316 第三駆動輪
317 第四駆動輪
318 第二ベルト
32 水平方向駆動モジュール
321 水平棒
322 垂直棒
323 第五駆動輪
324 第三ベルト
325 第二モーター
326 駆動棒
327 第六駆動輪
328 第七駆動輪
329 第四ベルト
33 搭載フレーム
331 第一滑車
332 第二滑車
40 貯蔵機構
41 荷物室
50 オーダーエントリー機構
51 固定板
511 手続き書類の入口
52 板体
53 第三モーター
54 スライド棒
55 スライド塊
56 第八駆動輪
57 第九駆動輪
58 第五ベルト
Claims (18)
- プロフィールフレーム、当該プロフィールフレームにそれぞれ取り付けられるドッキング機構、輸送機構及び貯蔵機構を含み、
前記プロフィールフレームにはロボットが出入する収納部が形成され、前記収納部には入口が形成され、前記ドッキング機構はハッチドアとハッチドア駆動モジュールを含み、前記ハッチドア駆動モジュールは前記ハッチドアが前記入口の開閉を制御するように駆動し、前記貯蔵機構は複数の荷物室を含み、前記輸送機構はロードボックスを複数の前記荷物室の間または前記貯蔵機構と前記収納部との間において輸送し、
前記輸送機構は、前記プロフィールフレーム上に取り付けられる垂直方向駆動モジュールと、前記垂直方向駆動モジュール上に取り付けられる水平方向駆動モジュールとを含み、前記水平方向駆動モジュール上には搭載フレームが取り付けられ、前記搭載フレームはロードボックスの搭載に用いられ、
前記垂直方向駆動モジュールは、前記プロフィールフレームの上部に水平方向に取り付けられる第一支持棒と、前記プロフィールフレームの底部に間隔を空けて取り付けられる2つの第一駆動輪とを含み、前記第一支持棒の両端には第二駆動輪がそれぞれ取り付けられ、前記第一駆動輪と前記第二駆動輪は1つずつ対応するように第一ベルトにより連結され、前記水平方向駆動モジュールの両側は2つの前記第一ベルトにより連結され、前記第一支持棒は第一モーターの駆動により回転し、前記第一支持棒の回転により前記水平方向駆動モジュールが前記第一ベルトと共に上下に移動するように駆動することを特徴とするインテリジェントストレージステーション装置。 - 前記貯蔵機構と前記ドッキング機構は平行に配置され、かつ前記輸送機構、前記ドッキング機構及び前記貯蔵機構はプロフィールフレームの一側に配置されることを特徴とする請求項1に記載のインテリジェントストレージステーション装置。
- 前記第一モーターの固定端は前記プロフィールフレーム上に固定され、前記第一モーターの回転軸には第三駆動輪が取り付けられ、前記第一支持棒の中部には第四駆動輪が取り付けられ、前記第三駆動輪と前記第四駆動輪は第二ベルトにより連結され、前記第一モーターが回転することにより前記第一支持棒が回転するように駆動することを特徴とする請求項1に記載のインテリジェントストレージステーション装置。
- 前記水平方向駆動モジュールは、間隔を空けて取り付けられる2つの水平棒と、2つの前記水平棒の同一側をそれぞれ連結する2つの垂直棒とを含み、前記搭載フレームは2つの前記水平棒の間に取り付けられ、かつ前記水平棒に沿ってスライドし、前記垂直棒は前記垂直方向駆動モジュールに連結されることを特徴とする請求項1に記載のインテリジェントストレージステーション装置。
- 前記垂直棒の両端には第五駆動輪がそれぞれ取り付けられ、2つの前記垂直棒の同一側に取り付けられている前記第五駆動輪は第三ベルトにより連結され、前記垂直棒には第二モーターが取り付けられ、前記第二モーターは前記第三ベルトが移動するように駆動することを特徴とする請求項4に記載のインテリジェントストレージステーション装置。
- 前記第二モーターに近づいている2つの前記垂直棒の一側の前記第五駆動輪は駆動棒により連結され、前記駆動棒の中部には第六駆動輪が取り付けられ、前記第二モーターの回転軸には第七駆動輪が取り付けられ、前記第六駆動輪と前記第七駆動輪は第四ベルトにより連結され、前記第二モーターが回転することにより前記駆動棒が回転するように駆動し、前記駆動棒が回転することにより前記第二モーターの一側に近づいている前記第五駆動輪が回転しかつ前記第三ベルトが移動するように駆動し、それにより前記搭載フレームが前記水平棒に沿って移動するように駆動することを特徴とする請求項5に記載のインテリジェントストレージステーション装置。
- 前記搭載フレームの上下両側には第一滑車がそれぞれ取り付けられ、対向している2つの前記第一滑車の一側は離れている2つの前記水平棒の一側にそれぞれ当接することを特徴とする請求項4に記載のインテリジェントストレージステーション装置。
- 離れている前記垂直棒の両側には第二滑車がそれぞれ取り付けられ、前記垂直方向駆動モジュールは間隔を空けて垂直方向に取り付けられる2つの第二支持棒を含み、対向している2つの前記第二滑車の一側は離れている2つの前記第二支持棒の一側にそれぞれ当接することを特徴とする請求項7に記載のインテリジェントストレージステーション装置。
- 前記インテリジェントストレージステーション装置は前記プロフィールフレーム上に取り付けられるオーダーエントリー機構を更に含み、前記オーダーエントリー機構は、前記プロフィールフレーム上に取り付けられる固定板、前記固定板上に取り付けられる板体及び第三モーターを含み、前記固定板上には手続き書類の入口が形成され、前記第三モーターは前記板体が前記手続き書類の入口を開閉するように駆動することを特徴とする請求項1に記載のインテリジェントストレージステーション装置。
- 前記固定板上にはスライド棒が設けられ、前記スライド棒上にはスライド塊が取り付けられ、前記スライド塊は前記板体に固定され、前記第三モーターは前記スライド塊が前記スライド棒に沿ってスライドするように駆動し、前記板体は前記スライド塊と連動することを特徴とする請求項9に記載のインテリジェントストレージステーション装置。
- 前記第三モーターの回転軸は第八駆動輪に結合され、前記固定板上には前記第八駆動輪と離れている第九駆動輪が取り付けられ、前記第八駆動輪と前記第九駆動輪は第五ベルトにより連結され、前記第五ベルトと前記スライド棒は平行に配置され、前記スライド塊は前記第五ベルトに固定され、前記第三モーターの駆動により前記第八駆動輪が回転するとき、前記第八駆動輪は前記第五ベルトが回転するように駆動し、前記スライド塊は前記第五ベルトと連動することにより前記スライド棒に沿ってスライドすることを特徴とする請求項10に記載のインテリジェントストレージステーション装置。
- 前記ドッキング機構は前記プロフィールフレームの上部に取り付けられる第十駆動輪と前記ハッチドアの上部に取り付けられる第十一駆動輪を含み、前記第十駆動輪と前記第十一駆動輪は第六ベルトにより連結され、前記プロフィールフレームの上部には第四モーターが取り付けられ、前記第四モーターは前記第六ベルトが回転するように駆動し、前記ハッチドアは第六ベルトの駆動により上下に移動することを特徴とする請求項1に記載のインテリジェントストレージステーション装置。
- 前記収納部の前記ハッチドアの左右両側の側壁には案内棒がそれぞれ取り付けられ、前記ロボットが収納部に入るとき、2つの前記案内棒は前記ロボットの両側に当接することを特徴とする請求項12に記載のインテリジェントストレージステーション装置。
- 前記収納部の前記ハッチドアの左右両側の側壁には弾性部品がそれぞれ取り付けられ、前記ハッチドアには移動可能な支持フレームが取り付けられ、前記ハッチドアから離れている前記支持フレームの一端はプルストラップの一端に連結され、前記プルストラップの他端は前記収納部の上部に固定される固定部品を迂回して前記ハッチドアに連結され、前記ハッチドア駆動モジュールで前記ハッチドアを引くとき、ロボットは収納部に入ることにより前記弾性部品を圧縮し、前記支持フレームはその重力により自然的に垂れ下がっており、前記ハッチドア駆動モジュールで前記ハッチドアを閉めることにより前記収納部を密閉するとき、前記ハッチドアが下降することにより前記プルストラップは引っ張られるので、前記支持フレームの水平状態を維持し、かつ前記ロボットを前記弾性部品と前記支持フレームとの間に固定させることを特徴とする請求項1に記載のインテリジェントストレージステーション装置。
- 前記ハッチドア駆動モジュールは、駆動モーター、前記ハッチドアの上方に取り付けられる駆動軸及び前記ハッチドアの両側にそれぞれ取り付けられる2つの伝動輪を含み、前記駆動軸の両側には駆動輪がそれぞれ取り付けられ、各駆動輪と同一側の前記伝動輪はベルトにより連結され、前記収納部に向いている前記ハッチドアの一側には牽引棒が固定され、前記牽引棒の両端は2つのベルト上にそれぞれ固定され、前記駆動モーターは前記駆動軸が回転するように駆動し、2つの前記ベルトは前記駆動軸の回転により上下に移動し、それにより前記ハッチドアの開閉を制御することを特徴とする請求項14に記載のインテリジェントストレージステーション装置。
- 前記牽引棒の両端には挟持部品と結合部品が取り付けられ、前記挟持部品と前記結合部品はベルトに当接するとともに固定されることを特徴とする請求項15に記載のインテリジェントストレージステーション装置。
- 前記ハッチドアにはプルストラップ案内棒が更に取り付けられ、前記プルストラップ案内棒は前記ハッチドアの移動方向に垂直であり、前記プルストラップの中部は前記プルストラップ案内棒上に巻かれることを特徴とする請求項14に記載のインテリジェントストレージステーション装置。
- ロボットと、前記請求項1~17のうちいずれか1つに記載のインテリジェントストレージステーション装置と、を含むことを特徴とするインテリジェントストレージステーションシステム。
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