CN113968446A - 无人配送方法、无人配送装置和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无人配送方法、无人配送装置和计算机可读存储介质，其中，所述无人配送方法包括：接收到第一无人配送平台的第一配送指令，打开与所述第一配送指令对应的开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的开口处拾取物品；接收到第二无人配送平台的第二配送指令，打开与所述第二配送指令对应的开口，所述转运组件将与所述第二配送指令对应的物品转运至与所述第二配送指令对应的开口。本发明技术方案旨在解决现有技术中无人配送装置无法进行无人服务的技术问题。

Description

无人配送方法、无人配送装置和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及配送服务方法技术领域，特别涉及一种无人配送方法、无人配送装置和计算机可读存储介质。

背景技术

无人配送为解决物流中最后一公里的配送服务提供一套方案，然而如何有效进行无人配送目前是一个难题，比如：先利用无人机进行配送，无人机如何从配送站取走物品并精准投递到无人接驳中心；再如何利用无人车对接投递成功的物品，从而实现全套的无人配送服务。另外，现有的无人配送通过无人车和无人机进行物品的投递和回收，效率较低且成本较高。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种无人配送方法、无人配送装置和计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中无人配送装置无法实现无人配送操作、效率较低且成本较高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种无人配送方法，应用于无人配送装置，所述无人配送装置包括至少两个开口和转运组件，所述无人配送方法包括：

接收到无人配送平台的第一配送指令，打开与所述第一配送指令对应的开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的开口处拾取物品；

接收到无人配送平台的第二配送指令，打开与所述第二配送指令对应的开口，所述转运组件将与所述第二配送指令对应的物品转运至与所述第二配送指令对应的开口。

可选地，所述无人配送装置还包括储物组件；在接收到第一配送指令，打开与所述第一配送指令对应的开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的开口处拾取物品的步骤之后，所述无人配送方法还包括：判断在接收到第一配送指令之后的预设时间内是否接收到所述第二配送指令，若在所述预设时间内未接收到所述第二配送指令，则所述转运组件将拾取的物品转运至储物组件进行存储；当接收到第二配送指令，打开与所述第二配送指令对应的开口，所述转运组件将从所述储物组件取出与所述第二配送指令对应的物品转运至与所述第二配送指令对应的开口。

可选地，若在所述预设时间内接收到所述第二配送指令，则判断所述转运组件当前拾取的物品是否为与所述第二配送指令对应的物品，若是，则打开与所述第二配送指令对应的开口，所述转运组件将与所述第二配送指令对应的物品直接转运至与所述第二配送指令对应的开口。

可选地，若所述转运组件当前拾取的物品不是与所述第二配送指令对应的物品，则转运组件将拾取的物品转运至储物组件进行存储。

可选地，至少两个开口包括第一开口，所述无人配送装置包括控制组件，所述控制组件与无人机通信连接，在所述控制组件接收到所述无人机发送的第一配送指令时，所述控制组件打开与所述无人机对应设置的第一开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的第一开口处拾取物品；或者在所述控制组件接收到所述无人机发送的第二配送指令时，所述控制组件打开与所述无人机对应设置的第一开口，转运组件将与所述第二配送指令对应的物品转运至所述第一开口。

可选地，所述无人配送装置包括停机坪，所述停机坪上设有所述第一开口；在所述控制组件接收到所述无人机发送的第一配送指令或所述第二配送指令时，判断当前环境是否为预设环境；若是，则打开所述第一开口，并控制所述无人机停靠至所述停机坪对应于所述第一开口的区域。

可选地，至少两个开口包括第二开口，所述无人配送装置包括控制组件，所述控制组件与无人车通信连接，在所述控制组件接收到所述无人车发送的第一配送指令时，所述控制组件打开与所述无人机对应设置的第二开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的开口处拾取物品；或者在所述控制组件接收到所述无人车发送的第二配送指令时，所述控制组件打开与所述无人车对应设置的第二开口，转运组件将与所述第二配送指令对应的物品转运至所述第二开口。

可选地，至少两个开口包括第三开口，所述无人配送装置还包括输入组件和控制组件，所述控制组件与所述输入组件电连接，在所述控制组件接收到所述输入组件发送的第三配送指令时，所述控制组件打开与所述输入组件对应设置的第三开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的第三开口处拾取物品；或者在所述控制组件接收到所述输入组件发送的第四配送指令时，所述控制组件打开与所述输入组件对应设置的第三开口，转运组件将与所述第二配送指令对应的物品转运至所述第三开口。

本发明还提出一种无人配送装置，其特征在于，包括至少两个开口、转运组件和处理器，所述处理器配置为执行如前所述的无人配送方法。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储配送程序，所述配送程序被处理器执行时实现如前所述的无人配送方法的步骤。

本发明的技术方案中，当无人配送装置接收到无人配送平台的第一配送指令时，打开与第一配送指令的对应的开口，转运组件从第一配送指令对应的开口拾取物品；当接收到无人配送平台的第二配送指令时，打开与第二配送指令对应的开口，转运组件将与第二配送指令对应的物品转运与所述第二配送指令对应的开口，进而实现物品的无人配送，提升物品配送的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明无人配送方法的第一实施例的示意图；

图2为本发明无人配送方法的第二实施例的示意图；

图3为本发明无人配送装置的一实施例的结构示意图；

图4为本发明无人配送装置的另一实施例的结构示意图。

图5是本发明实施例方案涉及计算机可读存储介质的结构示意图；

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				A	无人机	100b	第三开口
100	壳体	200a	停机台
				200	停机坪	200b	舱门机构
300	储物组件	300a	储物腔体
				400	转运组件	400a	第一转运货篮组件
100a	第二开口	400b	第二转运货篮组件
				1001	处理器	1004	网络接口
1002	通信总线	1005	存储器
				1003	用户接口

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图5所示，该无人配送装置可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对无人配送装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图5所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据获取模块、数据处理模块、控制输出模块以及智能快递柜的包裹转存程序。

在图5所示的无人配送装置中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明无人配送装置的处理器1001、存储器1005可以设置在无人配送装置中，无人配送装置通过处理器1001调用存储器1005中存储的智能快递柜的包裹转存程序，并执行本申请实施例提供的无人配送方法方法。

通常，本发明的无人配送方法由控制组件中的处理器执行。该处理器包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的控制程序，控制程序配置为实现无人配送方法的步骤：

接收到无人配送平台的第一配送指令，打开与所述第一配送指令对应的开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的开口处拾取物品；

接收到无人配送平台的第二配送指令，打开与所述第二配送指令对应的开口，所述转运组件将与所述第二配送指令对应的物品转运至与所述第二配送指令对应的开口。

此外，所述无人配送装置还包括储物组件；控制程序还配置为实现如下步骤：在接收到第一配送指令，打开与所述第一配送指令对应的开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的开口处拾取物品的步骤之后，判断在接收到第一配送指令之后的预设时间内是否接收到所述第二配送指令，

此外，控制程序还配置为实现如下步骤：若在所述预设时间内未接收到所述第二配送指令，则所述转运组件将拾取的物品转运至储物组件进行存储；当接收到第二配送指令，打开与所述第二配送指令对应的开口，所述转运组件将从所述储物组件取出与所述第二配送指令对应的物品转运至与所述第二配送指令对应的开口。

此外，控制程序还配置为实现如下步骤：若在所述预设时间内接收到所述第二配送指令，则判断所述转运组件当前拾取的物品是否为与所述第二配送指令对应的物品，若是，则打开与所述第二配送指令对应的开口，所述转运组件将与所述第二配送指令对应的物品直接转运至与所述第二配送指令对应的开口。

此外，控制程序还配置为实现如下步骤：若所述转运组件当前拾取的物品不是与所述第二配送指令对应的物品，则转运组件将拾取的物品转运至储物组件进行存储；打开与所述第二配送指令对应的开口，所述转运组件将从所述储物组件取出与所述第二配送指令对应的物品转运至与所述第二配送指令对应的开口。

至少两个开口包括第一开口，所述无人配送装置包括控制组件，所述控制组件与无人机通信连接；此外，控制程序还配置为实现如下步骤：在所述控制组件接收到所述无人机发送的第一配送指令时，所述控制组件打开与所述无人机对应设置的第一开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的第一开口处拾取物品；或者在所述控制组件接收到所述无人机发送的第二配送指令时，所述控制组件打开与所述无人机对应设置的第一开口，转运组件将与所述第二配送指令对应的物品转运至所述第一开口。

可选地，所述无人配送装置包括停机坪，所述停机坪上设有所述第一开口；此外，控制程序还配置为实现如下步骤：在所述控制组件接收到所述无人机发送的第一配送指令或所述第二配送指令时，判断当前环境是否为预设环境；若是，则打开所述第一开口，并控制所述无人机停靠至所述停机坪对应于所述第一开口的区域。

可选地，至少两个开口包括第二开口，所述无人配送装置包括控制组件，所述控制组件与无人车通信连接；此外，控制程序还配置为实现如下步骤：在所述控制组件接收到所述无人车发送的第一配送指令时，所述控制组件打开与所述无人机对应设置的第二开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的开口处拾取物品；或者在所述控制组件接收到所述无人车发送的第二配送指令时，所述控制组件打开与所述无人车对应设置的第二开口，转运组件将与所述第二配送指令对应的物品转运至所述第二开口。

可选地，至少两个开口包括第三开口，所述无人配送装置还包括输入组件和控制组件，所述控制组件与所述输入组件电连接，此外，控制程序还配置为实现如下步骤：在所述控制组件接收到所述输入组件发送的第三配送指令时，所述控制组件打开与所述输入组件对应设置的第三开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的第三开口处拾取物品；或者在所述控制组件接收到所述输入组件发送的第四配送指令时，所述控制组件打开与所述输入组件对应设置的第三开口，转运组件将与所述第二配送指令对应的物品转运至所述第三开口。

处理器可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－ProgrammableGate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。处理器还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关控制方法操作，使得控制方法模型可以自主训练学习，提高效率和准确度。

存储器可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器所执行以实现本申请中方法实施例提供的配送的方法的步骤。

本发明提出的无人配送方法，应用于无人配送装置，所述无人配送装置包括至少两个开口和转运组件。图1或图2所示，其包括如下步骤包括：

S100：接收到第一无人配送平台的第一配送指令，打开与所述第一配送指令对应的开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的开口处拾取物品；

S200：接收到第二无人配送平台的第二配送指令，打开与所述第二配送指令对应的开口，所述转运组件将与所述第二配送指令对应的物品转运至与所述第二配送指令对应的开口。

本发明的技术方案中，当无人配送装置接收到第一无人配送平台的第一配送指令时，打开与第一配送指令的对应的开口，转运组件从第一配送指令对应的开口拾取物品；当接收到第二无人配送平台的第二配送指令时，打开与第二配送指令对应的开口，转运组件将与第二配送指令对应的物品转运与所述第二配送指令对应的开口，进而实现物品的无人配送，提升物品配送的效率。

在本发明实施例的技术方案中，步骤S100和步骤S200具体步骤关系可以为：执行S100后执行S200；或者执行S200后执行S100。即：其具体的实施方式为：在执行S200(第二无人配送平台提取对应的物品)之后，再执行S100(第一无人配送平台向无人配送平台投递另一物品)。具体的实施方式为也可以为：在执行S100(第一无人配送平台向无人配送平台投递物品)之后，再执行S200(第二无人配送平台提取对应的第一无人配送平台投递的物品)。

由于本发明中的开口设有至少两个，因此该无人配送装置可以与至少两个无人配送平台进行无人交互，二实现物品的无人配送，能够实现物品在不同的无人配送平台之间流转。比如当无人配送装置接收到无人机的第一配送指令时，打开与第一配送指令对应的第一开口，转运组件从第一开口拾取无人机投递的物品；而当无人配送装置接收到无人车的第二配送指令时，打开与第二配送指令对应的第二开口，转运组件从无人配送装置内与第二配送指令对应的无人机投递的物品送至第二开口，供无人车拾取，物品在无人机-无人配送装置-无人车之间流转；又比如，比如当无人配送装置接收到无人车的第一配送指令时，打开与第一配送指令对应的第二开口，转运组件从第二开口拾取无人车投递的物品；而当无人配送装置接收到无人机的第二配送指令时，打开与第二配送指令对应的第一开口，转运组件从无人配送装置内与第二配送指令对应的无人车投递的物品送至第二开口，供无人机拾取，物品在无人车-无人配送装置-无人机之间流转。

具体情况下，无人配送平台为无人车或无人机。在本发明中，无人车和无人机均配置可以存货和/取货。无人机与无人配送装置交互的开口为第一开口。无人车与无人配送装置交互的开口为第二开口。第一无人配送平台在本发明是指发出第一配送指令的无人配送平台，比如无人机发出第一配送指令时，即为第一无人配送平台，此时第一配送指令对应的是投递指令；第二无人配送平台在本发明是指发出第二配送指令的无人配送平台，比如无人机发出第二配送指令时，即为第二无人配送平台，此时第二配送指令对应的是取货指令。同理地，无人机具有相同的表述。

作为上述实施例的可选实施方式，至少两个开口包括第一开口，所述无人配送装置包括控制组件，所述控制组件与无人机通信连接；在所述控制组件接收到所述无人机发送的第一配送指令时，所述控制组件打开与所述无人机对应设置的第一开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的第一开口处拾取物品；也即，当无人机需要向无人配送装置投递物品时，控制组件回控制打开第一开口，用于无人机向无人配送装置投递物品，此时转运组件会由控制组件发送指令的形式运动至第一开口，拾取无人机配送的物品，并且将物品存储至存储组件、直接运送至第二开口(供无人车拾取)或者直接运送至第三开口(供用户直接提取)。

或者，在所述控制组件接收到所述无人机发送的第二配送指令时，所述控制组件打开与所述无人机对应设置的第一开口，转运组件将与所述第二配送指令对应的物品转运至所述第一开口。也即，当无人机需要从无人配送装置内提取物品时，会向无人配送装置发出第二配送指令(取货指令)，此时转运组件会将与第二配送指令对应的物品从储物组件(无人车、或者另一无人机、用户提前将物品送达无人配送装置并已经存储于储物组件)、或者直接从第二开口(若无人车将对应的物品在预设时间内送达无人配送装置)或者直接从第三开口(若用户将对应的物品在预设时间内送达无人配送装置)送至第一开口供无人机拾取，进而无人机将物品从无人配送装置提走。

可选地，所述无人配送装置包括停机坪，所述停机坪上设有所述第一开口。在所述控制组件接收到所述无人机发送的第一配送指令或所述第二配送指令时，判断当前环境是否为预设环境；若是，则打开所述第一开口，并控制所述无人机停靠至所述停机坪对应于所述第一开口的区域。由于无人机受到环境因素的干扰，为了降低无人机的损坏，在无人机向无人配送装置发送第一配送指令或者第二配送指令时，判断当前环境是否为预设环境，若是，则打开第一开口，并将无人机停靠于停机坪对应于第一开口的区域。预设环境根据不同的无人机性能设定，比如风速、湿度、温度、雨量等等。比如，预设环境可以为风速小于8m/s等。

可选地，至少两个开口包括第二开口，所述无人配送装置包括控制组件，所述控制组件与无人车通信连接，在所述控制组件接收到所述无人车发送的第一配送指令时，所述控制组件打开与所述无人机对应设置的第二开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的开口处拾取物品；也即，当无人车需要向无人配送装置投递物品时，控制组件会控制打开第二开口，用于无人车向无人配送装置投递物品，此时转运组件会由控制组件发送指令的形式运动至第一开口，拾取无人车配送的物品，并且将物品存储至存储组件、直接运送至第一开口(供无人机拾取)或者直接运送至第三开口(供用户直接提取)。

或者在所述控制组件接收到所述无人车发送的第二配送指令时，所述控制组件打开与所述无人车对应设置的第二开口，转运组件将与所述第二配送指令对应的物品转运至所述第二开口。也即，当无人车需要从无人配送装置内提取物品时，会向无人配送装置发出第二配送指令(取货指令)，此时转运组件会将与第二配送指令对应的物品从储物组件(另一无人车、无人机、用户提前将物品送达无人配送装置并已经存储于储物组件)、或者直接从第一开口(若无人机将对应的物品在预设时间内送达无人配送装置)或者直接从第三开口(若用户将对应的物品在预设时间内送达无人配送装置)送至第二开口供无人机拾取，进而无人机将物品从无人配送装置提走。

作为上述实施例的可选实施方式，至少两个开口包括第三开口，所述无人配送装置还包括输入组件和控制组件，所述控制组件与所述输入组件电连接；一般情况下，该无人配送装置为了满足更多人群的生活需要，也可以与用户(真实的人)进行直接交互。因而该设备还可以还包括输入组件，比如指纹识别器、图像识别器、语音识别器、按键操作、二维码等等。这些输入组件通过采集与物品配送相关的身份信息，并将身份信息根据用户的操作(第三配送指令或者第四配送指令)发送至控制组件；在所述控制组件接收到所述输入组件发送的第三配送指令时，所述控制组件打开与所述输入组件对应设置的第三开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的第三开口处拾取物品；或者当用户需要通过人工的方式向无人配送装置投递物品的时候，控制组件打开第三开口，控制转运组件运动至第三开口将物品拾取，并投递至无人配送装置内的储物组件或者直接转运至第一开口(若无人机在预设时间内达到无人配送装置)或者直接转运至第二开口(若无人车在预设时间内达到无人配送装置)。

或者，在所述控制组件接收到所述输入组件发送的第四配送指令时，所述控制组件打开与所述输入组件对应设置的第三开口，转运组件将与所述第四配送指令对应的物品转运至所述第三开口。当用户需要通过人工的方式从无人配送装置取出物品的时候，控制组件打开第三开口，控制转运组件将储物组件上与第四配送指令对应的物品运送至第三开口或者将第一开口处的物品运送至第三开口(若无人机在预设时间内到达无人配送装置，且物品与第四配送指令对应)或者将第二开口处的物品运送至第三开口(若无人车在预设时间内到达无人配送装置，且物品与第四配送指令对应)。

通过以上实施例，本发明实施例的技术方案中，至少能够实现物品的配送方式：无人机至无人配送装置直接至无人车(或用户)或间接至无人车(或用户)、无人车至无人配送装置直接至无人机(或用户)或间接至无人机(或用户)、用户至无人配送装置直接至无人车(或无人机)或间接至无人车(或无人机)等。

作为上述实施例的可选实施方式，由于无人机、无人车的投递在时间上可能存在重叠，且无人机投递的物品，可能也是无人车所需转运的物品。因此，为了能够提高转运效率以及防止物品丢失。本发明实施例的技术方案中，所述无人配送装置还包括储物组件。在接收到第一配送指令，打开与所述第一配送指令对应的开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的开口处拾取物品的步骤之后，所述无人配送方法还包括：

判断在接收到第一配送指令之后的预设时间内是否接收到所述第二配送指令，若在所述预设时间内未接收到所述第二配送指令，则所述转运组件将拾取的物品转运至储物组件进行存储；当接收到第二配送指令，打开与所述第二配送指令对应的开口，所述转运组件将从所述储物组件取出与所述第二配送指令对应的物品转运至与所述第二配送指令对应的开口。也即：在本实施例中，如果在无人配送装置接收到第一配送指令之后的预设时间内未收到第二配送指令，则需要将物品转运至储物组件，防止物品丢失。而在接收到与该物品对应的第二配送指令，再将物品转移至与第二配送指令对应的开口处，供提取。

一般而言，预设时间可以为30秒、1分钟、2分钟等等时间。该预设时间主要根据无人配送装置转运组件的转运时间相关。

作为上述实施例的可选实施方式，可选地，若在所述预设时间内接收到所述第二配送指令，则判断所述转运组件当前拾取的物品是否为与所述第二配送指令对应的物品，若是，则打开与所述第二配送指令对应的开口，所述转运组件将与所述第二配送指令对应的物品直接转运至与所述第二配送指令对应的开口。当在第一配送指令发出后的预设时间内，无人配送装置接收到第二配送指令，则判断转运组件拾取的物品是否为与第二配送指令对应，若是，则转运组件将物品转运至第二配送指令对应的开口，供提出。

可选地，若所述转运组件当前拾取的物品不是与所述第二配送指令对应的物品，则转运组件将拾取的物品转运至储物组件进行存储，等待提取。此时，在转运组件将该物品储至储物组件后，打开与所述第二配送指令对应的开口，所述转运组件将从所述储物组件取出与所述第二配送指令对应的物品转运至与所述第二配送指令对应的开口，供提取。

本发明还提出一种无人配送装置，包括至少两个开口、转运组件和处理器，所述处理器配置为执行如前所述的无人配送方法。

本发明还提出一种计算机可读存储介质；所述计算机可读存储介质上存储配送程序，所述配送程序被处理器执行时实现如前所述的无人配送方法的步骤。

本发明实施例还提出一种无人配送装置，图3所示，包括：

壳体100，所述壳体100构造有具有第一开口(未示出)的暂存腔体；

停机坪200，所述停机坪200与所述壳体100活动连接，所述停机坪200构造为在盖合所述第一开口的盖合位置与在打开所述第一开口的打开位置之间可运动；

储物组件300，所述储物组件300设于所述暂存腔体内，并且所述储物组件300与所述壳体100连接；所述储物组件300构造有具有储物口的储物腔体300a，所述储物与所述第一开口间隔设置；以及

转运组件400，所述转运组件400设于所述暂存腔体内，所述转运组件400与所述壳体100活动连接，所述转运组件400构造为在正对所述第一开口的第一转货位置和正对所述储物口的第二转货位置之间可运动。

本发明的实施例提出一种无人配送装置，包括壳体100和储物组件300。壳体100限定出具有第一开口的暂存腔体，储物组件300设于暂存腔体并与壳体100连接。储物组件300构造有具有储物口的储物腔体300a，使得物品能够通过储物口进入或者离开储物腔体300a。储物口与第一开口间隔设置，该无人配送装置还设有停机坪200，停机坪200可用于停放无人机A。停机坪200与壳体100活动连接，且所述停机坪200构造为在盖合所述第一开口的盖合位置与在打开所述第一开口的打开位置之间可运动，从而需要无人机A取货时，且转运组件400处于正对第一开口的第一转货位置之时，第一开口处于打开状态，无人机A将物品从第一开口投递至转运组件400，或者第一开口处于打开状态，无人机A从转运组件400内将物品从第一开口取出。当无人机A取货之前，转运组件400处于第二转货位置从储物组件300内取出物品，然后将其转运至第一转货位置，等待无人机A取货。或者，当无人机A投递之后，转运组件400将无人机A从第一开口投递的物品拾取后，其转运至第二转货位置，并放置入储物腔体300a内。因此，本发明的无人配送装置能够实现物品的投递或取货，减少人工服务，提高配送效率。

具体实施过程中，由于停机坪200需要停放无人机A，因而停机坪200建设在无人配送装置的顶部。一般而言，壳体100的顶部可以为具有第一开口的顶壁，停机坪200与顶壁适配且具有与第一开口连通的料口；或者停机坪200与顶壁一体形成，机停机坪200为壳体100顶壁的一部分，即无人机A可以直接停放于无人配送装置的顶壁上、停机坪200的料口即为第一开口。

具体实施过程中，无人机A上的物品由无人机A的夹持模组夹持。该夹持模组可以通过无人机A上的伸缩组件伸缩，将物品伸入暂存腔体内，在壳体100内部完成物品的转移，夹持处于第一转货位置的转运组件400上的物品或者将其夹持的物品投放至暂存腔体内。亦或者，转运组件400可通过与之连接的伸缩组件伸出第一开口，在壳体100外部完成物品的转移。

一般而言，本发明中可运动理解为：移动、转动或者两者的组合。进一步地，为了能够便于布局且转运物品的便捷性，转运组件400一般进行平移运动，即转运组件400一般通过直线电机驱动或者能够实现直线运动的驱动机构驱动(比如蜗轮蜗杆、凸轮机构或丝杠等)。

通过本发明提出的无人配送装置，本发明至少能够实现如下配送操作：停机坪200处于打开位置之时，无人机A降落至停机坪200，转运组件400处于第一转运位置，无人机A将其携带的物品通过第一开口投放至转运组件400，随后转运组件400将携带物品运动至第二转运位置，将物品放置储物腔体300a内；或者，停机坪200处于打开位置之时，无人机A降落至停机坪200，转运组件400在从储物腔体300a取出物品后，从第二转运位置运动至第一转运位置，无人机A从转运组件400上取出物品后飞走，停机坪200关闭而处于关闭位置。

作为上述实施例的可选实施方式，为了能够对接用户端，图4所示，该无人配送装置还设有面向用户的第二开口100a。第二开口100a与第一开口间隔设置，且第二开口与储物口间隔设置。同时，为了能够进一步地实现无人服务，用户可以为无人车。所述壳体100包括设有所述第一开口的顶壁和若干个侧壁，所述顶壁和若干个所述侧壁围合形成所述暂存腔体。一般而言，围合形成的暂存腔体的某一截面可以为方形、筒形或者多边形。若干个侧壁可以是焊接、插接、铆接、扣接等依次连接而成，随后两端分别通过顶壁和底壁封口。其中顶壁开设有第一开口。一般而言，第二开口100a开设于无人配送装置的任一侧壁，在具体实施时，设有第二开口100a的侧壁需要面向用户(如无人车)，便于用户投递物品或者取出物品。

若干个所述侧壁中的至少一个开设与所述暂存腔体连通的有第二开口100a。第二开口100a用于用户端存放或者拿取物品。通常情况下，第二开口100a处于由物品门关闭的状态，而当需要用户端存放或者拿取物品时，物品门打开。物品门可以是转动连接于第二开口100a处。其中，所述转运组件400构造为在正对所述第一开口的第一转货位置和正对所述第二开口100a的第三转货位置之间可运动，和/或所述转运组件400构造为在正对所述储物口的第二转货位置和正对所述第二开口100a的第三转货位置之间可运动。

第三开口100b用于用户端存放或者拿取物品。通常情况下，第三开口100b处于由物品门关闭的状态，而当需要用户端存放或者拿取物品时，物品门打开。物品门可以是转动连接于第三开口100b处。

通过本发明提出的无人配送装置，本发明至少能够实现如下配送操作：停机坪200处于打开位置之时，无人机A降落至停机坪200，转运组件400处于第一转运位置，无人机A将其携带的物品通过第一开口投放至转运组件400，随后转运组件400将携带物品运动至第三转运位置，第二开口100a打开，无人车从第二开口100a将物品取出；

或者，停机坪200处于打开位置之时，无人机A降落至停机坪200，转运组件400在无人车上取出物品后，从第三转运位置运动至第一转运位置，无人机A从转运组件400上取出物品后飞走，停机坪200关闭而处于关闭位置；

或者，停机坪200处于打开位置之时，无人机A降落至停机坪200，转运组件400处于第一转运位置，无人机A将其携带的物品通过第一开口投放至转运组件400，随后转运组件400将携带物品运动至第二转运位置，将物品放置储物腔体300a内，等到无人车取货；无人车来取货时，转运组件400将从储物腔体300a内取出物品，并携带物品运动从第二转运位置运动至第三转运位置，无人车取出物品；

或者，无人车来送货时，转运组件400将从无人车上取出物品，并从第三转运位置运动至第二转运位置，将物品暂存于储物腔体300a内，等待无人机A取货。无人机A降落至停机坪200，转运组件400在储物腔体300a内取出物品后，从第二转运位置运动至第一转运位置，无人机A从转运组件400上取出物品后飞走，停机坪200关闭而处于关闭位置。

为了进一步满足各类人群的需求，图3所示，本发明还通过设有面向人的第三开口100b。第三开口100a与第一开口间隔设置，且第三开口与储物口间隔设置。也即，第三开口100b用于人来与无人配送装置进行交互。第三开口100b和第四开口可以位于同一侧，且间隔设置。作为上述实施例的可选实施方式，若干个所述侧壁中的至少一个开设与所述暂存腔体连通的有第三开口100b，所述转运组件400构造为在正对所述第一开口的第一转货位置和正对所述第三开口100b的第四转货位置之间可运动，和/或所述转运组件400构造为在正对所述储物口的第二转货位置和正对所述第三开口100b的第四转货位置之间可运动。

通过本发明提出的无人配送装置，本发明至少能够实现如下配送操作：停机坪200处于打开位置之时，无人机A降落至停机坪200，转运组件400处于第一转运位置，无人机A将其携带的物品通过第一开口投放至转运组件400，随后转运组件400将携带物品运动至第四转运位置，第二开口100a打开，人从第二开口100a将物品取出；

或者，停机坪200处于打开位置之时，无人机A降落至停机坪200，转运组件400在人上取出物品后，从第四转运位置运动至第一转运位置，无人机A从转运组件400上取出物品后飞走，停机坪200关闭而处于关闭位置；

或者，停机坪200处于打开位置之时，无人机A降落至停机坪200，转运组件400处于第一转运位置，无人机A将其携带的物品通过第一开口投放至转运组件400，随后转运组件400将携带物品运动至第二转运位置，将物品放置储物腔体300a内，等到人取货；人来取货时，转运组件400将从储物腔体300a内取出物品，并携带物品运动从第二转运位置运动至第四转运位置，人取出物品；

或者，人来送货时，转运组件400将人投递的物品取走，并从第四转运位置运动至第二转运位置，将物品暂存于储物腔体300a内，等待无人机A取货。无人机A降落至停机坪200，转运组件400在储物腔体300a内取出物品后，从第二转运位置运动至第一转运位置，无人机A从转运组件400上取出物品后飞走，停机坪200关闭而处于关闭位置。

为了解决布局空间以及提高转运效率，作为上述实施例的可选实施方式，所述转运组件400包括第一转运货篮组件400a和与所述第一转运货篮组件400a间隔设置的第二转运货篮组件400b。通常情况下，第一转运货篮组件400a用于从无人机A上取出物品或者向无人机A输送物品。而第二转运货篮组件400b用于从第一转运货篮组件400a上取出物品而后将这些物品存放至储物组件300，或者将从储物组件300取出的物品转运至第一转运货篮组件400a。也即：所述第一转运货篮组件400a构造为正对所述第一开口的第一转货位置和正对所述第二转运货篮组件400b的第五转货位置之间可运动；所述第二转运货篮组件400b与所述壳体100活动连接，并且所述第二转运货篮组件400b构造为正对所述储物口的第二转货位置和正对所述第一转运货篮组件400a的第六转货位置之间可运动。

当需要从第一转运货篮组件400a与第二转运货篮组件400b需要对物品进行交接时，第一转运货篮组件400a处于第五转货位置，第二转运货篮组件400b处于第六转货位置，此时第一转运货篮组件400a和第二转运货篮组件400b正对，既可以将第一转运货篮组件400a上的物品转移至第二转运货篮组件400b，或者又可以将第二转运货篮组件400b上的物品转移至第一转运货篮组件400a。

作为上述实施例的可选实施方式，所述第一转运货篮组件400a包括：第一升降模组，所述第一升降模组与所述储物组件300连接；第一升降模组配置为在垂直于第一开口的方向上升降。一方面，第一升降模组用于将第一夹持模组升高，使得无人机A能够拾取第一夹持模组上的物品或者将无人机A上的物品夹持于第一夹持模组上；或者，另一方面，第一升降模组用于在第一夹持模组夹持无人机A上的物品后或者无人机A从第一夹持模组上取出物品后，将第一夹持模组下降，以可正对所述第二转运货篮组件400b。也即，本实施例中，第一夹持模组，所述第一夹持模组用于夹持物品，且所述升降模组与所述夹持模组连接，用于驱动所述夹持模组正对所述开口的第一转货位置以及正对所述第二转运货篮组件400b的第五转货位置之间运动。

一般情况下，第一升降模组包括第一基板，第一基板上设有第一电机和蜗轮蜗杆传动机构，蜗轮蜗杆机构一端由电机驱动，另一端与第一夹持模组连接。蜗轮蜗杆中的蜗杆的伸缩方向为垂直于第一开口的方向。第一夹持模组包括与蜗杆连接的第二基板，第二基板上设有夹紧电机以及与夹紧电机连接的夹持板，通过夹紧电机驱动夹持板驱动夹持板，夹紧物品或者松开物品。以上第一升降模组和第一夹持模组还可以通过其他方式实现，比如第一升降模组还可以通过电动推杆实现，第一夹持模组还可以通过气动夹持手实现。

作为上述实施例的可选实施方式，所述储物组件300包括至少两个，每一所述储物组件300均包括若干个间隔设置的储物腔体300a；所述第一转运货篮组件400a与至少两个所述储物组件300中的至少一个连接。本实施例中，储物组件300为两个，两个储物组件300间隔设置，且第一转运货篮组件400a设于两个储物组件300之间，并且第一转运货篮组件400a的第一升降模组固定在储物组件300上，而第一夹持模组可在第一升降模组驱动时相对储物组件300及壳体100运动，而靠近或远离第一开口。此外，储物组件300还可以为更多个，与之对应的，第一开口也可以设置为多个，也即该无人配送装置可以设置多个第一开口。此外，每个储物组件300设有多个储物腔体300a，一般而言，储物组件300包括储物柜体，每一个储物柜体具有多个储物腔体300a。多个储物腔体300a可以按照一定的形状阵列，比如直线型阵列、环形阵列等。为便于解释本发明的实施方案，储物组件300的储物腔体300a的间隔方向为第一升降模组的升降方向，也即储物腔体300a按照上下依次间隔的方式布置。

所述第二转运货篮组件400b包括：第二夹持模组，所述第二夹持模组用于从所述储物腔体300a内取出或者向所述储物腔体300a内放置物品以及从所述第一夹持模组内取出或者向所述第一夹持模组内放置物品。第二升降模组，所述第二升降模组与所述第二夹持模组件连接；以及移动模组，所述移动模组与所述壳体100移动连接，所述移动模组与所述第二升降模组连接，所述移动模组用于驱动第二升降模组在正对任一所述储物组件300的第七转货位置和正对所述第一转运货篮组件400a的第八转货位置之间移动，进而所述第二升降模组驱动所述第二夹持模组在正对任一所述储物腔体300a的储物口的第二转货位置以及正对所述第一夹持模组的第六转货位置之间可运动。

本实施例中，第二夹持模组的第二转货位置具有多个位置，也即有多少个储物腔体300a，第二转货位置就有多少个。由于第二夹持模组可处于多个高低不一的储物腔体300a的高低不一，且与第一夹持模组之间由于储物组件300横向衍生的关系，因而第二夹持模组通过第二升降模组和移动模组进行驱动，以将第二夹持模组在正对任一所述储物腔体300a的储物口的第二转货位置和正对所述第一夹持模组的第六转货位置之间可运动。

本发明中，所述第二升降模组与所述第一升降模组的升降方向平行，且所述第二升降模组的升降方向与所述移动模组的移动方向垂直。一般而言，移动模组包括直线电机和水平布置的轨道，第二升降模组包括第三基板和驱动电机和伸缩机构，第二夹持模组包括第四基板，夹持电机、夹持手和伸缩板。第三基板与轨道移动配合，并且直线电机可以驱动第三基板水平移动。第三基板上设有驱动电机和伸缩机构，驱动电机设于第三基板上，伸缩机构基于驱动电机的驱动而驱使第二夹持模组在高度方向上移动，进而使得第二夹持模组正对第二夹持模组。伸缩机构可以为蜗轮蜗杆机构等直线传动机构。伸缩机构的一端与第四基板连接，第四基板与伸缩板移动连接，伸缩板配置为朝向或背离第一夹持模组以及储物腔体300a内的方向移动，夹持电机可以设于伸缩板上，用于驱动夹持手夹紧或者松开物品，以完成取物品或放物品。

以上第二升降模组、移动模组以及第一升降模组还可以采用液压驱动、气压驱动等多种驱动方式，再此不赘述。

作为上述实施例的可选实施方式，由于每一储物腔体300a内的物品均不尽相同，当需要取出物品时，第二夹持模组可能正处于另一个储物腔体300a上，因而所述移动模组还用于驱动第二升降模组在正对任一所述储物组件300的第七转货位置和正对另一储物组件300的第九转货位置之间移动，进而所述第二升降模组还用于驱动所述第二夹持模组在正对任一所述储物组件300任一所述储物腔体300a的储物口的第二转货位置以及正对另一所述储物组件300的任一所述储物腔体300a的储物口的第十转货位置之间可运动。也即：本发明的实施例中，第二夹持模组还可以在正对任意两个储物腔体300a之间的位置运动，以满足取货要求。

作为上述实施例的可选实施方式，所述停机坪200包括：停机台200a，所述停机台200a与所述壳体100连接，所述停机台200a设有贯穿所述停机台200a的且与所述第一开口正对的料口；舱门机构200b，所述舱门机构200b与所述停机台200a移动连接，以使所述舱门机构200b在盖合所述停机台200a时盖合所述第一开口或在打开所述停机台200a时打开所述第一开口。一般情况下，舱门机构200b为对开门机构，即舱门机构200b具有左右两个门，左右两个满与停机台200a均移动连接，左右两个门靠近时盖合第一开口；左右两个门远离时打开第一开口。左右两个门可以通过电动、气动或者液动的方式驱动。

此外，停机坪200上还开设有校正机构，用于归正无人机A的位置，使得无人机A投递的物品能够对准第一开口。校正机构包括至少一组横向第一规正结构、以及至少一组纵向第二规正结构和控制装置，所述控制装置控制所述第一规正结构进行横向规正，控制所述第二规正结构进行纵向规正，以使得所述包裹正对所述包裹接收口。至少一组横向第一规正结构、以及至少一组纵向第二规正结构均与停机台200a移动连接。

此外，该无人配送装置还包括交互窗口，交互窗口用于人与无人配送装置进行交互。

此外，该无人配送装置还包括微型气象站，用于无人机A与无人配送装置进行通信。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人配送方法，应用于无人配送装置，其特征在于，所述无人配送装置包括至少两个开口和转运组件，至少两个所述开口对应不同的无人配送平台，所述无人配送方法包括：

接收到第一无人配送平台的第一配送指令，打开与所述第一配送指令对应的开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的开口处拾取物品；

接收到第二无人配送平台的第二配送指令，打开与所述第二配送指令对应的开口，所述转运组件将与所述第二配送指令对应的物品转运至与所述第二配送指令对应的开口。

2.如权利要求1所述的无人配送方法，其特征在于，所述无人配送装置还包括储物组件；

在接收到第一配送指令，打开与所述第一配送指令对应的开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的开口处拾取物品的步骤之后，所述无人配送方法还包括：

判断在接收到第一配送指令之后的预设时间内是否接收到所述第二配送指令，

若在所述预设时间内未接收到所述第二配送指令，则所述转运组件将拾取的物品转运至储物组件进行存储；当接收到第二配送指令，打开与所述第二配送指令对应的开口，所述转运组件将从所述储物组件取出与所述第二配送指令对应的物品转运至与所述第二配送指令对应的开口。

3.如权利要求2所述的无人配送方法，其特征在于，若在所述预设时间内接收到所述第二配送指令，则判断所述转运组件当前拾取的物品是否为与所述第二配送指令对应的物品，若是，则打开与所述第二配送指令对应的开口，所述转运组件将与所述第二配送指令对应的物品直接转运至与所述第二配送指令对应的开口。

4.如权利要求3所述的无人配送方法，其特征在于，若所述转运组件当前拾取的物品不是与所述第二配送指令对应的物品，则转运组件将拾取的物品转运至储物组件进行存储。

5.如权利要求1所述的无人配送方法，其特征在于，至少两个开口包括第一开口，所述无人配送装置包括控制组件，所述控制组件与无人机通信连接；

在所述控制组件接收到无人机发送的第一配送指令时，所述控制组件打开与所述无人机对应设置的第一开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的第一开口处拾取物品；或者

在所述控制组件接收到无人机发送的第二配送指令时，所述控制组件打开与所述无人机对应设置的第一开口，转运组件将与所述第二配送指令对应的物品转运至所述第一开口。

6.如权利要求5所述的无人配送方法，其特征在于，所述无人配送装置包括停机坪，所述停机坪上设有所述第一开口；

所述方法还包括：

在所述控制组件接收到所述无人机发送的第一配送指令或所述第二配送指令时，判断当前环境是否为预设环境；

若是，则打开所述第一开口，并控制所述无人机停靠至所述停机坪对应于所述第一开口的区域。

7.如权利要求1-6任一项所述的无人配送方法，其特征在于，至少两个开口包括第二开口，所述无人配送装置包括控制组件，所述控制组件与无人车通信连接，

在所述控制组件接收到无人车发送的第一配送指令时，所述控制组件打开与所述无人机对应设置的第二开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的开口处拾取物品；或者

在所述控制组件接收到无人车发送的第二配送指令时，所述控制组件打开与所述无人车对应设置的第二开口，转运组件将与所述第二配送指令对应的物品转运至所述第二开口。

8.如权利要求1-6任一项所述的无人配送方法，其特征在于，至少两个开口包括第三开口，所述无人配送装置还包括输入组件和控制组件，所述控制组件与所述输入组件电连接；所述方法还包括：

在所述控制组件接收到所述输入组件发送的第三配送指令时，所述控制组件打开与所述输入组件对应设置的第三开口，转运组件从与所述第一配送指令对应的第三开口处拾取物品；或者

在所述控制组件接收到所述输入组件发送的第四配送指令时，所述控制组件打开与所述输入组件对应设置的第三开口，转运组件将与所述第二配送指令对应的物品转运至所述第三开口。

9.一种无人配送装置，其特征在于，包括至少两个开口、转运组件和处理器，所述处理器配置为执行权利要求1至8中任一项所述的无人配送方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储配送程序，所述配送程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的无人配送方法的步骤。

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