CN206998903U - 移动式医疗服务机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，公开了一种移动式医疗服务机器人，包括机器人本体、蓄电池、PLC控制器，机器人本体固定安装于底板顶部，机器人本体左右两侧面中部均设有挂钩，机器人本体顶部设有语音提醒装置和红外传感器，机器人本体正面上方设有置物抽屉，置物抽屉上方设有开启按键和关闭按键，机器人本体正面下方设有活动板，活动板内侧的机器人本体设有蓄电池，蓄电池左侧设有PLC控制器，PLC控制器上方设有步进电机驱动器，底板下方后侧设有动力轮，动力轮外侧安装有到位开关。该移动式医疗服务机器人，大大地减少医护人员工作负担，也降低了医护人员运送医疗废物时长时间接触而被感染的可能性。

Description

移动式医疗服务机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，具体为一种移动式医疗服务机器人。

背景技术

随着社会的发展，各种各样智能化产品进入人们的家庭，同样，机器人在智能化方面也得到逐步地提高和完善，目前在医院不同科室也使用到不同功能的机器人，但是目前手术时切除下来的肿瘤组织均是由医护人员人工送到化验室化验，或手术时产生的医疗废物均是医护人员亲自手动运送到医院的废物收集室，这不仅增加了医护人员的工作负担，也提高了医护人员长时间接触医疗废物而被感染的可能性。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种移动式医疗服务机器人，具备自动将病人的肿瘤组织运送到化验室或将医疗废品自行运送到废品收集室等优点，解决了目前手术时切除下来的肿瘤组织均是由医护人员人工送到化验室化验，或手术时产生的医疗废物均是医护人员亲自手动运送到医院的废物收集室，这不仅增加了医护人员的工作负担，也提高了医护人员长时间接触医疗废物而被感染的可能性的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：移动式医疗服务机器人，包括机器人本体、万向轮、第一步进电机、到位开关、置物抽屉、语音提醒装置、红外传感器、第二步进电机、蓄电池、PLC控制器，机器人本体固定安装于底板顶部，机器人本体右侧面下方设有充电插孔，机器人本体左右两侧面中部均设有挂钩，挂钩上方设有启动开关，所述机器人本体顶部前后两侧均设有语音提醒装置和红外传感器，机器人本体正面上方设有置物抽屉，置物抽屉上方设有开启按键和关闭按键 ，置物抽屉底部设有T型凹槽和齿条，齿条下方的机器人本体内部设有通孔，置物抽屉下方的机器人本体内部设有第二步进电机，第二步进电机输出轴端连接着外齿轮，外齿轮穿过通孔与置物抽屉底部的齿条齿轮配合连接，机器人本体正面下方设有活动板，活动板内侧的机器人本体设有蓄电池，蓄电池左侧设有PLC控制器，PLC控制器上方设有步进电机驱动器；

底板下方前侧设有万向轮，底板下方后侧设有动力轮，动力轮外侧安装有到位开关，两动力轮之间通过联动轴连接，联动轴中间设有第二伞齿轮，底板下方中部设有固定卡扣，固定卡扣底部连接着第一步进电机，第一步进电机输出轴端连接着联轴器，联轴器另一端连接着第一伞齿轮，且第一伞齿轮与第二伞齿轮齿轮配合连接，万向轮和动力轮均在地面的轨道内活动，轨道两端均设有挡板。

优选的，所述通孔宽度大于外齿轮厚度，通孔长度大于外齿轮外直径。

优选的，所述第二步进电机通过固定环与螺栓固定于置物抽屉下方的机器人本体内。

优选的，所述活动板通过轴承铰链与机器人本体连接，活动板另一侧设有铁块，铁块与机器人本体上的磁铁磁性吸附。

优选的，所述机器人本体与置物抽屉连接处设有T型凸槽，且与置物抽屉底部的T型凹槽配合滑动。

优选的，所述第一步进电机、到位开关、充电插孔、语音提醒装置、红外传感器、第二步进电机、PLC控制器和步进电机驱动器均与蓄电池电性连接。

优选的，所述PLC控制器输入端分别连接着开启按键、关闭按键、到位开关、启动开关、红外传感器，PLC控制器输出端分别与步进电机驱动器、语音提醒装置输入端电性连接，步进电机驱动器输出端分别与第一步进电机、第二步进电机输入端电性连接，且PLC控制器通过步进电机驱动器控制第一步进电机与第二步进电机的正反转。

优选的，所述万向轮与动力轮宽度相等，在同一竖直面上，且稍小于轨道宽度。

（三）有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种移动式医疗服务机器人，具备以下有益效果：

该移动式医疗服务机器人，通过设置联轴器、第一伞齿轮与第二伞齿轮之间的结构连接，然后通过第一步进电机带动联轴器和第一伞齿轮转动，第一伞齿轮带动第二伞齿轮旋转，第二伞齿轮旋转进而同步带动动力轮转动，进而带动本移动式医疗服务机器人在不需要医护人员手动推动作用下自行移动，通过设置置物抽屉，便于承载手术时切割的病人肿瘤组织，并根据轨道自行运送到化验室，或将手术时产生的医疗废物自动运送到医院的医疗废物收集室，大大地减少医护人员工作负担，也降低了医护人员运送医疗废物时长时间接触而被感染的可能性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制,在附图中：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型局部放大示意图；

图3为本实用新型置物抽屉与第二步进电机结构连接示意图；

图4为本实用新型置物抽屉结构示意图；

图5为本实用新型仰视图；

图6为本实用新型内部系统图

图中：1-底板、2-机器人本体、3-万向轮、4-第一步进电机、41-启动开关、5-动力轮、6-到位开关、7-地面、71-轨道、72-挡板、8-充电插孔、9-挂钩、10-置物抽屉、101-T型凹槽、102-齿条、11-开启按键、12-关闭按键、13-语音提醒装置、14-红外传感器、15-固定卡扣、16-联轴器、17-第一伞齿轮、18联动轴、181-第二伞齿轮、19-车轮支架、20-滚珠轴承、21-活动板、211-铁块、22-第二步进电机、23-外齿轮、24-固定环、25-蓄电池、26-磁铁、27-T型凸槽、28-通孔、29-PLC控制器、30-步进电机驱动器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅附图，本实用新型提供一种技术方案：一种移动式医疗服务机器人，包括机器人本体2、万向轮3、第一步进电机4、到位开关6、置物抽屉10、语音提醒装置13、红外传感器14、第二步进电机22、蓄电池25、PLC控制器29，机器人本体2固定安装于底板1顶部，机器人本体2右侧面下方设有充电插孔8，机器人本体2左右两侧面中部均设有挂钩9，挂钩9上方设有启动开关41，机器人本体2顶部前后两侧均设有语音提醒装置13和红外传感器14，机器人本体2正面上方设有置物抽屉10，置物抽屉10上方设有开启按键11和关闭按键12，所述置物抽屉10底部设有T型凹槽101和齿条102，所述齿条102下方的机器人本体2内部设有通孔28，所述置物抽屉10下方的机器人本体2内部设有第二步进电机22，第二步进电机22输出轴端连接着外齿轮23，外齿轮23穿过通孔28与置物抽屉10底部的齿条102齿轮配合连接，所述机器人本体2正面下方设有活动板21，活动板21内侧的机器人本体2设有蓄电池25，蓄电池25左侧设有PLC控制器29，PLC控制器29上方设有步进电机驱动器30；

底板1下方前侧设有万向轮3，底板1下方后侧设有动力轮5，动力轮5外侧安装有到位开关6，两动力轮5之间通过联动轴18连接，联动轴18中间设有第二伞齿轮181，底板1下方中部设有固定卡扣15，固定卡扣15底部连接着第一步进电机4，第一步进电机4输出轴端连接着联轴器16，联轴器16另一端连接着第一伞齿轮17，且第一伞齿轮17与第二伞齿轮181齿轮配合连接，万向轮3和动力轮5均在地面7的轨道71内转动，轨道71两端均设有挡板72。

通孔28宽度大于外齿轮23厚度，通孔28长度大于外齿轮23外直径，第二步进电机22带动外齿轮23，便于外齿轮23穿过通孔28与置物抽屉10底部的齿条102齿轮连接，通过按下开启按键11或关闭按键12，PLC控制器29通过步进电机驱动器30控制第二步进电机22正反转，进而带动置物抽屉10开启或关闭。

参阅附图3，第二步进电机22通过固定环24与螺栓固定于置物抽屉10下方的机器人本体2内。

参阅附图3，活动板21通过轴承铰链与机器人本体2连接，活动板21另一侧设有铁块211，铁块211与机器人本体2上的磁铁26磁性吸附，便于不需要打开活动板21时对活动板21进行固定。

再次参阅附图3，机器人本体2与置物抽屉10连接处设有T型凸槽27，且与置物抽屉10底部的T型凹槽101配合滑动。

第一步进电机4、到位开关6、充电插孔8、语音提醒装置13、红外传感器14、第二步进电机22、PLC控制器29和步进电机驱动器30均与蓄电池25电性连接，便于蓄电池25为所有用电器提供电源支持。

PLC控制器29输入端分别连接着开启按键11、关闭按键12、到位开关6、启动开关41、红外传感器14，PLC控制器29输出端分别与步进电机驱动器30、语音提醒装置13输入端电性连接，步进电机驱动器30输出端分别与第一步进电机4、第二步进电机22输入端电性连接，且PLC控制器29通过步进电机驱动器30控制第一步进电机4与第二步进电机22的正反转，便于当本移动式医疗服务机器人在前进或者后退过程中，红外传感器14检测到移动方向有人员或障碍物时，红外传感器14给PLC控制器29传输信息，PLC控制器29再通过步进电机驱动器30控制第一步进电机4停止运转，当移动式医疗服务机器人移动到指定地点时，到位开关6经过指定地点轨道71旁边的挡板72时，到位开关6给PLC控制器29传输信息，PLC控制器29再通过步进电机驱动器30控制第一步进电机4停止运转，再通过PLC控制器29控制语音提醒装置13启动，提醒医护人员提取运送到达的需要进一步化验的肿瘤组织或需要扔掉的医疗废品。

万向轮3与动力轮5宽度相等，在同一竖直面上，且稍小于轨道71宽度，便于万向轮3与动力轮5均能同时在同一轨道71内移动。

在使用时，在医院手术室、化验室、医疗废品收集室均安装轨道，手术时，将本移动式医疗服务机器人移动到手术室内，当手术切割下病人的肿瘤组织需要拿到另一地方的化验室进一步化验时，按下本移动式医疗服务机器人置物抽屉10的开启按键11， PLC控制器29控制步进电机驱动器30带动第二步进电机22旋转，第二步进电机22输出轴端连接的外齿轮23与置物抽屉10底部的齿条102齿轮连接作用下将置物抽屉10开启，放置完成后，按下关闭按键12，再次通过第二步进电机22将置物抽屉10关闭，按下启动开关41，第一步进电机4启动，带动第一伞齿轮17旋转，第一伞齿轮17带动第二伞齿轮181旋转，进而带动动力轮5前进，当本移动式医疗服务机器人移动到化验室时，安装在动力轮5一侧的到位开关6经过化验室轨道71旁边的挡板72时，到位开关6检测到信号，并将信号传输到PLC控制器29，PLC控制器29通过控制步进电机驱动器30进而控制第一步进电机4停止转动，本移动式医疗服务机器人停止后，PLC控制器29再控制语音提醒装置13启动，提醒化验室的工作人员提取需要进行进一步化验的病人肿瘤组织，提取完成后，工作人员再次按下启动开关41，此时第一步进电机4反转，继续返回手术室，在本移动式医疗服务机器人移动过程中，若红外传感器14检测到前方有障碍物或人员，红外传感器14将信号传输到PLC控制器29，PLC控制器29通过控制步进电机驱动器30进而控制第一步进电机4停止转动，当红外传感器14检测到前方障碍物或人员消除时，红外传感器14再将信号传输到PLC控制器29，PLC控制器29通过控制步进电机驱动器30进而控制第一步进电机4再次启动，同样，当本移动式医疗服务机器人到达手术室时，移动式医疗服务机器人的到位开关6经过手术室轨道71一侧的挡板72，移动式医疗服务机器人再次停止，将手术时产生的医疗废液包装好后可悬挂在机器人本体2两侧的挂钩9上，按下启动开关41，移动式医疗服务机器人再次将医疗废液或医疗废品运送到医院专门的医疗废物回收室。

特别地，本移动式医疗服务机器人还可根据医院需求，在不同科室之间安装专门的轨道，进而可使用本移动式医疗服务机器人运送医疗物品。

综上所述，该移动式医疗服务机器人，通过设置联轴器、第一伞齿轮与第二伞齿轮之间的结构连接，然后通过第一步进电机带动联轴器和第一伞齿轮转动，第一伞齿轮带动第二伞齿轮旋转，第二伞齿轮旋转进而同步带动动力轮转动，进而带动本移动式医疗服务机器人在不需要医护人员手动推动作用下自行移动，通过设置置物抽屉，便于承载手术时切割的病人肿瘤组织，并根据轨道自行运送到化验室，或将手术时产生的医疗废物自动运送到医院的医疗废物收集室，大大地减少医护人员工作负担，也降低了医护人员运送医疗废物时长时间接触而被感染的可能性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.移动式医疗服务机器人，包括机器人本体（2）、万向轮（3）、第一步进电机（4）、到位开关（6）、置物抽屉（10）、语音提醒装置（13）、红外传感器（14）、第二步进电机（22）、蓄电池（25）、PLC控制器（29），其特征在于：所述机器人本体（2）固定安装于底板（1）顶部，机器人本体（2）右侧面下方设有充电插孔（8），机器人本体（2）左右两侧面中部均设有挂钩（9），挂钩（9）上方设有启动开关（41），所述机器人本体（2）顶部前后两侧均设有语音提醒装置（13）和红外传感器（14），所述机器人本体（2）正面上方设有置物抽屉（10），置物抽屉（10）上方设有开启按键（11）和关闭按键（12），所述置物抽屉（10）底部设有T型凹槽（101）和齿条（102），所述齿条（102）下方的机器人本体（2）内部设有通孔（28），所述置物抽屉（10）下方的机器人本体（2）内部设有第二步进电机（22），第二步进电机（22）输出轴端连接着外齿轮（23），外齿轮（23）穿过通孔（28）与置物抽屉（10）底部的齿条（102）齿轮配合连接，所述机器人本体（2）正面下方设有活动板（21），活动板（21）内侧的机器人本体（2）内部设有蓄电池（25），蓄电池（25）左侧设有PLC控制器（29），PLC控制器（29）上方设有步进电机驱动器（30）；

所述底板（1）下方前侧设有万向轮（3），底板（1）下方后侧设有动力轮（5），动力轮（5）外侧安装有到位开关（6），两动力轮（5）之间通过联动轴（18）连接，联动轴（18）中间设有第二伞齿轮（181），底板（1）下方中部设有固定卡扣（15），固定卡扣（15）底部连接着第一步进电机（4），第一步进电机（4）输出轴端连接着联轴器（16），联轴器（16）另一端连接着第一伞齿轮（17），且第一伞齿轮（17）与第二伞齿轮（181）齿轮配合连接，万向轮（3）和动力轮（5）均在地面（7）的轨道（71）内转动，轨道（71）两端均设有挡板（72）。

2.根据权利要求1所述的移动式医疗服务机器人，其特征在于：所述通孔（28）宽度大于外齿轮（23）厚度，通孔（28）长度大于外齿轮（23）外直径。

3.根据权利要求1所述的移动式医疗服务机器人，其特征在于：所述第二步进电机（22）通过固定环（24）与螺栓固定于置物抽屉（10）下方的机器人本体（2）内。

4.根据权利要求1所述的移动式医疗服务机器人，其特征在于：所述活动板（21）通过轴承铰链与机器人本体（2）连接，活动板（21）另一侧设有铁块（211），铁块（211）与机器人本体（2）上的磁铁（26）磁性吸附。

5.根据权利要求1所述的移动式医疗服务机器人，其特征在于：所述机器人本体（2）与置物抽屉（10）连接处设有T型凸槽（27），且与置物抽屉（10）底部的T型凹槽（101）配合滑动。

6.根据权利要求1所述的移动式医疗服务机器人，其特征在于：所述第一步进电机（4）、到位开关（6）、充电插孔（8）、语音提醒装置（13）、红外传感器（14）、第二步进电机（22）、PLC控制器（29）和步进电机驱动器（30）均与蓄电池（25）电性连接。

7.根据权利要求1或6所述的移动式医疗服务机器人，其特征在于：所述PLC控制器（29）输入端分别连接着开启按键（11）、关闭按键（12）、到位开关（6）、启动开关（41）、红外传感器（14），所述PLC控制器（29）输出端分别与步进电机驱动器（30）、语音提醒装置（13）输入端电性连接，步进电机驱动器（30）输出端分别与第一步进电机（4）、第二步进电机（22）输入端电性连接，且PLC控制器（29）通过步进电机驱动器（30）控制第一步进电机（4）与第二步进电机（22）的正反转。

8.根据权利要求1所述的移动式医疗服务机器人，其特征在于：所述万向轮（3）与动力轮（5）宽度相等，在同一竖直面上，且稍小于轨道（71）宽度。