CN109767556A - 一种移动售货的方法及机器设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种移动售货的方法及机器设备，涉及智慧零售领域，能够缓减用户难以寻找机器设备的问题。并减少补货工作的等待时间，降低人力成本。本发明包括：大致流程包括：读取初始的规划路径，并根据所述初始的规划路径开始移动；实时获取探测范围内的人体数据，并根据探测得到的人体数据确定目标方向，向所述目标方向移动；当在预设的距离范围内探测到人脸时，停止移动；根据探测到的人脸，识别当前的用户身份，并进入购物模式。本发明适用于自动售货。

Description

一种移动售货的方法及机器设备

技术领域

本发明涉及智慧零售领域，尤其涉及一种移动售货的方法及机器设备。

背景技术

近两年关于人工智能的关注度暴增，各类智能机器人也备受关注，应用场景也越来越多，比如在零售、物流、家庭、日常办公等方面均能看到智能机器人的身影。随着智慧零售概念的兴起，特别是2017年以来，开放货架、无人便利店也遍地开花，各大机器人公司也纷纷布局，商用服务机器人在一定程度商可以实现对人的替代，从而有效节省成本。

目前，可以售卖或者送货的机器人，更像是自动贩卖机小型化后增加了两个可移动的轮子，只支持单一的售卖模式，并按照固定路径进行巡游兜售；亦或是单纯的只支持用户点单，然后把用户点单的商品放到机器人机身中进行运送。

现有的技术方案，实质上是一种可以固定巡游的自动贩卖机，不在固定路径附近的消费者很难找到，存在难以寻找的问题，相对于位置固定的自动售货机，销售额反而不高。并且对于机器人的管理依旧采用管理固定自动贩卖机的方式，很多情况下机器人已经售空，但是依旧在固定路径上巡游，管理员需要在起止点等待机器人到达后才能补货，相对于位置固定的自动售货机，这样反而增加了补货工作的等待时间，浪费了人力成本。

发明内容

本发明的实施例提供一种移动售货的方法及机器设备，能够缓减用户难以寻找机器设备的问题。并减少补货工作的等待时间，降低人力成本。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

大致流程包括：读取初始的规划路径，并根据所述初始的规划路径开始移动；

实时获取探测范围内的人体数据，并根据探测得到的人体数据确定目标方向，向所述目标方向移动；

当在预设的距离范围内探测到人脸时，停止移动；

根据探测到的人脸，识别当前的用户身份，并进入购物模式。

还提供一种移动售货的机器设备，所述机器设备包括：底盘、货柜仓和人机交互模块组成；

所述底盘的组成部分至少包括了：动力装置、被所述动力装置驱动的行动装置、探测装置和所述机器设备中的各部件供能的储能装置；

所述货柜仓的组成部分至少包括了：托盘、安装在所述托盘下的重力测量装置和所述货柜仓门；

所述人机交互模块的组成部分至少包括了：核心主板、人机交互界面、摄像头、音箱、麦克风和通信单元，所述通信单元用于通过无线网络与后台服务器进行数据交互；

所述人机交互模块承担所述机器设备中的计算功能，并用于控制所述底盘行动；

所述人机交互模块，用于读取初始的规划路径，并根据所述初始的规划路径开始移动；还用于根据探测得到的人体数据确定目标方向，向所述目标方向移动；还用于在预设的距离范围内探测到人脸时停止移动，并根据探测到的人脸，识别当前的用户身份，并进入购物模式；

所述底盘的探测装置，用于实时获取探测范围内的人体数据，并将所述人体数据向所述人机交互模块发送。

本实施例中的机器设备增加了人脸识别的装置，并可以实时监测人群聚集的方向，自定义导航路径向人多的地方移动。识别到人脸后停下主动进行商品销售，用户刷脸识别身份后自动开门，随意挑选商品，采用微重力感应技术自动识别所拿商品并自动扣款，机器设备继续行走售卖。能够缓减用户难以寻找机器设备的问题。并减少补货工作的等待时间，降低人力成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的机器设备的架构实例的示意图；

图2为本发明实施例提供的方法流程示意图；

图3、4、5为本发明实施例提供的具体实例的流程示意图。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。下文中将详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本发明实施例所提供的方法流程，具体可以在一种如图1所示的移动售货的机器设备上执行。所述移动售货的机器设备是一款软件+硬件一体化的提供完整移动售卖解决方案的产品，整个机器设备分为三个部分，由底盘、货柜仓和人机交互模块组成。其中：

所述底盘，用于控制所述机器设备的巡游移动。所述底盘的组成部分至少包括了：动力装置(比如：电机、发动机)、被所述动力装置驱动的行动装置、探测装置(比如：激光雷达、DTU(Data Transfer unit，数据传输单元)和超声波雷达)和所述机器设备中的各部件供能的储能装置(具体根据动力装置的类型觉得比如电池、油箱)；

所述货柜仓，用于存储商品和对所存储的商品进行识别，所述货柜仓的组成部分至少包括了：托盘、安装在所述托盘下的重力测量装置(比如质量传感器、电子秤等)和所述货柜仓门；

所述人机交互模块，用于人员和所述机器设备之间的人机交互，所述人机交互模块的组成部分至少包括了：核心主板、人机交互界面、摄像头、音箱和麦克风。其中，所述的机器设备的控制程序可以预先存储至核心主板中。具体的，人机交互模块中还包括了通信单元，用于机器设备通过无线网络与后台服务器进行数据交互，由于这类通信单元以及相应的数据传输技术已经很成熟，因此不再赘述。

需要说明的是，底盘、货柜仓和人机交互模块，若孤立出来都可以采用目前已有的软/硬件技术/部件实现：

所述移动售货的机器设备的外壳，具体采用ABS塑料材质，进行CNC加工，喷金属漆；

机器设备的头部：采用亚克力材质，亚克力被喷黑色，展示苏宁小狮子LOGO浮雕效果；

机器设备的装饰门：采用亚克力全透视窗，用户刷脸成功后出发开门，门自动由中间两侧向内部收进打开，用户可以拿取商品，用户拿取商品之后通过屏幕“关门”按钮自动关门；

机器设备的装饰灯：亚克力被喷油墨，具有一定的透光性，机器设备不同状态下显示不同的颜色和不同的形式(呼吸、常亮)。

机器设备的货仓：分为三层，可以放置三层商品，另外设置5档可调高度，用于适应不同品类的商品放置。

需要说明的是，本实施例中所述的“机器设备”，在业内和一些应用场景中也可以统称为“机器人”。

本发明实施例提供一种移动售货的方法，如图2所示，包括：

S101、读取初始的规划路径，并根据所述初始的规划路径开始移动。

例如：机器设备根据已有的规划路径在地图区域范围内进行巡游，遇到障碍物的情况主动绕行，进行避障操作。遇到障碍物的情况主动绕行的方案，可以采用目前已有的技术方案，比如扫地机器人的避让方案。

S102、实时获取探测范围内的人体数据，并根据探测得到的人体数据确定目标方向，向所述目标方向移动。

通常的，可以将人群密集的方向作为目标方向。例如：机器设备通过底盘安装的探测装置实时检测人脸/人体，检测到人群密集的地方，机器设备就控制行动装置往人流密集的地方进行走动，并通过音箱播放叫卖录音。同时向机器设备底盘发送新的目标点，机器设备按照新的目标点走动。

S103、当在预设的距离范围内探测到人脸时，停止移动。

S104、根据探测到的人脸，识别当前的用户身份，并进入购物模式。

例如：机器设备通过探测装置实时检测人脸，检测到1米-1.5米距离范围内的人脸APP通知机器设备底盘的行动装置停下，机器设备停下后即不再执行避障操作。机器设备停在用户面前时，用户可通过摄像头刷脸进行购物。

本发明为一款能实现移动售卖的机器设备的整体装置，包含硬件和软件部分。在机器设备货仓里装满商品后，通过SLAM算法及图像识别技术实时构建地图，检测人群密集的地方进行巡游，识别到人脸后停下主动进行商品推销，用户刷脸识别身份后自动开门，随意挑选商品，采用微重力感应技术自动识别所拿商品，关上门后自动扣款，机器设备继续行走售卖，机器设备还会自动躲避障碍物。主要应用场景是商务楼，办公室休息区域等，给用户带来了从货到人的智慧零售全新体验，能够缓减用户难以寻找机器设备的问题。并减少补货工作的等待时间，降低人力成本。

具体的，在机器设备运行前还包括：确定当前所在的区域范围，并获取所述区域范围对应的路径，作为所述初始的规划路径。例如：可以在后台服务器中存储各个区域范围与设定好的初始的规划路径的映射表，可以通过常用的无线通信手段向后台服务器请求获取映射表。或者，映射表也可以存储在机器设备的本地存储器总。

在本实施例中，步骤S102中所述实时获取探测范围内的人体数据，根据探测得到的人体数据确定目标方向所述目标方向移动，具体的包括：

S1021、通过图像识别获取所述探测范围内的人体轮廓数据。

S1022、通过SLAM算法计算检测人群密集程度，并将人群密集程度最大的方向确定为所述目标方向。

应用SLAM算法(即时定位与地图构建)及图像识别技术，检测人群检测人群密集程度，能够实时监测哪边人多，从而自定义导航路径走向人多的地方，进行智能规划路径，从而实现主动寻找潜在的客户的目的

S1023、利用所述初始的规划路径所述目标方向，重新规划路径，并按照重新规划的路径移动。

在本实施例中，通过人脸识别的方式确定当前站前机器设备前的用户的身份，步骤S104中，所述根据探测到的人脸识别当前的用户身份，包括：

S1041、探测所述预设的距离范围内的人脸，并获取人脸特征值。

S1042、根据所述人脸特征值在人脸库中比对所述预设的距离范围内的人脸，确定用户身份。

在本实施例中，购物模式指的是机器设备通过人机交互模块与用户之间进行交互，从而最终将货柜仓中承载的商品出售给用户的过程，具体包括：

S001、打开货柜仓门后，获取被拿起商品的商品信息。

其中，货柜仓门可以是由用户主动打开的，也可以是机器设备在识别成功用户后自动打开的。

S002、将所述商品信息显示在人机交互界面。

其中，所显示的商品信息包括：商品名称、数量、单价和总价。人机交互界面可以是目前常见的显示屏、触摸屏。

S003、生成所述被拿起商品的订单，并根据所述订单通知支付系统进行扣款。

S004、在所述在人机交互界面显示订单详情和支付结果。

举例说明刷脸购物流程，如图3所示的：

用户将脸凑近人机交互界面的刷脸区域(其中设置有摄像头)进行刷脸，如果没有开通过刷脸支付的情况需要提前进行绑脸，绑脸完成后会将用户的人脸特征值存储到人脸库中；

机器设备将人脸数据，通过通信单元上报到后台服务器进行人脸识别，并校验会员信息、账户信息、账号信息等，校验是否通过，如果通过，则展示“XXX(用户隐位姓名)，欢迎光临”，并通知机器设备上身系统执行开门指令，校验不通过则显示其他校验不通过的原因以及相关提示；

机器设备上身系统执行开门动作，门自动打开，人机交互界面显示提示信息“门已打开，开始选购吧”；

用户挑选商品，机器设备上身系统根据秤重量识别商品信息和库存更新，机器设备页面显示商品信息，包含商品名称、数量、单价、总价等；

挑选商品完成后关上门，机器设备上身系统监听关门消息后通知机器设备，向后台服务器发送需要生成订单的信息，后台服务器生成订单，并通知支付系统进行扣款，支付系统将扣款结果返回给后台服务器，同时人机交互界面显示订单详情和支付结果，提示“购物完成，谢谢光临”；

机器设备继续巡游兜售，如果遇到用户的呼叫任务指令则开始执行呼叫任务；

机器设备监控机器设备电量状态，电量不足通知机器设备回到充电点进行充电，充电过程不影响售卖。

与自动贩卖机等普通的服务机器设备相比，本实施例通过人脸识别技术可以精准定位是否是会员，门自动打开后可以拿取商品并完成自动结算，全程可以不需要用户掏出手机，全程购物流程非常简单和方便。

本实施例中，还可以通过呼叫任务触发购物流程的方式，其中包括：

接受任务指令，并确定所述任务指令指向的目标地点。

根据所述目标地点重新规划路径，并按照重新规划的路径移动。

移动到所述目标地点后，识别当前的用户身份。

若所述当前的用户身份与所述任务指令中记录的用户身份一致，则进入所述购物模式。

举例说明用户呼叫机器设备流程，如图4所示的：

用户扫描具体位置放置的二维码，进入呼叫机器设备的页面，定位到当前的地理位置，点击“召唤机器设备”；

机器设备后台生成任务指令，根据一系列规则进行派单校验，校验成功后将该任务订单派发给具体的某一个机器设备；

机器设备在接受该任务指令后将前面的任务处理完成后开始执行这个任务，到达用户指定的呼叫地点；

机器设备到达指定的呼叫地点后通过语音及页面文字通知用户已经达到指定呼叫点，用户可以进行刷脸购物。

目前现有的零售机器设备大多都是只支持单一的售卖模式，比如按照固定路径进行巡游兜售，或者是单纯的只支持用户点单，然后把用户点单的商品放到机器设备机身中进行运送，而本实施例中的机器设备同时支持巡游兜售以及用户呼叫两种模式，并且两种模式可以任意切换或者共存，在共存的情况下，机器设备会优先按照用户呼叫的任务订单进行任务执行，在没有订单的时候可以进行巡游兜售，主动的去找意向客户进行商品推销。机器设备呼叫场景下，将任务进行派发和执行，让机器设备自己带着货物走到用户身边，用户即可方便购买。

在本实施例中，步骤S001中确定被拿起商品的商品信息的具体方式，包括：

通过安装在托盘下的重力测量装置，检测所述托盘上的商品是否被拿起。当检测到所述托盘上的商品被拿起时，根据所述重力测量装置的读数变化，确定被拿起商品的重量值。根据所述重量值识别定所述被拿起商品，得到所述被拿起商品的商品信息。

其中，所述货柜仓由托盘、安装在所述托盘下的重力测量装置和所述货柜仓门组成。

目前基于图像的商品识别技术在业界还不太成熟，可以放置的商品种类更少，并且需要耗费较多的人力物力进行机器学习训练，可拓展性不高。而本实施例中，通过微重力感应算法，精准识别用户所拿取的商品，不管是拿起多个商品，还是将商品拿出后又放进去，亦或是放到不同的货柜层，都能够在很短的时间内完成识别，让用户完全无感知。通过重力感应的称重算法精准识别具体的商品，方便更换商品，能有效提升运营效率。并且重力传感器、秤等设备的采购成本普遍低于摄像头等图片识别技术中的传感器，从而也降低了使用成本。

在本实施例中，还提供一种机器设备自动回归补货位置的方案，从而方便管理员在单一地点进行维护，其中包括：

通过安装在托盘下的重力测量装置，确定所述托盘上承载的重量。

当所述托盘上承载的重量低于下限值时，定位当前所在位置。

根据所述当前所在位置和预设的补货位置重新规划路径，并按照重新规划的路径移动。

举例来说管理员维护流程，如图5所示的，其中：

利用SLAM技术进行地图构建生成地图导入后台服务器，或者自建平面地图导入后台服务器，并完成路径规划和基础目标点设置；如果有用户呼叫机器设备的需求，可以在地图上设置多个不同的呼叫点，在地图可触达的范围内可以支持用户呼叫机器设备到身边。

创建售货机器设备，并关联好已经创建的地图，维护需要售卖的商品，设置库存预警等，将机器设备工作状态设置为“启用”；

将机器设备放置到初始位置，开门进行补货，补货完成后将机器设备启动，开始导航。

本实施例中的机器设备，综合应用实时地图构建、智能路径规划、刷脸识别、商品智能识别等综合技术，很大程度上减少或损率，并能实时方便进行数据查看和管理，并且占地面积较小，相当于一个成人站立所占用的空间，并且这个空间是可以随时流动的，综合空间利用效率高。

移动售货机器设备拥有智能补货系统，当库存达到预警值便会及时返航到补货点，通知管理员进行补货，补货完成之后便可以再继续兜售。这样，管理员可以同时管理多个机器设备，并且不需要过多的进行路途奔波进行补货。实现运营人员高效的管理和维护机器设备。

在实际应用中，在机器设备货柜仓装满商品，承重50kg，一次性可以装载约100瓶饮料，通过SLAM算法及图像识别技术实时构建地图，精度误差在±40mm,检测人群密集的地方进行巡游，识别到人脸后停下通过语音主动进行商品兜售，用户刷脸识别身份后自动开门，识别效率在毫秒级。用户挑选商品后，采用微重力感应技术自动精准识别所拿商品，关上门后自动扣款，机器设备继续行走售卖。机器设备电池电量低于20％时会回充电桩自行充电，并且不影响正常售卖，在电量充足的情况下，机器设备可以进行7*24h不间断工作，通过本实施例的机器设备，可以减少销售人员的人力成本和时间成本。并且机器设备在库存不足时，可以会给管理员发送预警消息，管理员只需要在商品库存不足的时候及时补货就可以，并且一个管理员能同时管理多个机器设备，避免管理员找寻机器设备的问题(比如为固定的自动贩卖机补货的方式)，也减少管理人员的人力成本和时间成本。

本发明实施例提供一种移动售货的机器设备，如图1所示所述机器设备包括：底盘、货柜仓和人机交互模块组成；

所述底盘的组成部分至少包括了：动力装置、被所述动力装置驱动的行动装置、探测装置和所述机器设备中的各部件供能的储能装置；

所述货柜仓的组成部分至少包括了：托盘、安装在所述托盘下的重力测量装置和所述货柜仓门；

所述人机交互模块的组成部分至少包括了：核心主板、人机交互界面、摄像头、音箱、麦克风和通信单元，所述通信单元用于通过无线网络与后台服务器进行数据交互；

所述人机交互模块承担所述机器设备中的计算功能，并用于控制所述底盘行动；

所述人机交互模块，用于读取初始的规划路径，并根据所述初始的规划路径开始移动；还用于根据探测得到的人体数据确定目标方向，向所述目标方向移动；还用于在预设的距离范围内探测到人脸时停止移动，并根据探测到的人脸，识别当前的用户身份，并进入购物模式；

所述底盘的探测装置，用于实时获取探测范围内的人体数据，并将所述人体数据向所述人机交互模块发送。

其中，所述人机交互模块中的所述核心主板，具体用于通过图像识别获取所述探测范围内的人体轮廓数据；通过SLAM算法计算检测人群密集程度，并将人群密集程度最大的方向确定为所述目标方向；

利用所述初始的规划路径所述目标方向，重新规划路径，并按照重新规划的路径移动。

所述人机交互模块中的所述核心主板，具体用于探测所述预设的距离范围内的人脸，并获取人脸特征值；根据所述人脸特征值在人脸库中比对所述预设的距离范围内的人脸，确定用户身份，其中，所述购物模式，包括：在打开所述货柜仓门后，获取被拿起商品的商品信息；将所述商品信息显示在人机交互界面，所显示的商品信息包括：商品名称、数量、单价和总价；生成所述被拿起商品的订单，并根据所述订单通知支付系统进行扣款；在所述人机交互界面显示订单详情和支付结果。

所述核心主板，还用于通过所述通信单元接受任务指令，并确定所述任务指令指向的目标地点；根据所述目标地点重新规划路径，并按照重新规划的路径控制所述底盘移动；移动到所述目标地点后，识别当前的用户身份；若所述当前的用户身份与所述任务指令中记录的用户身份一致，则进入所述购物模式。

所述重力测量装置，用于检测所述托盘承载商品的读数变化，并将所述读数变化发送至所述核心主板；

所述核心主板，还用于根据所述重力测量装置的读数变化，确定被拿起商品的重量值；并根据所述重量值，通过所述通信单元查询所述后台服务器并得到所述被拿起商品的商品信息。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种移动售货的方法，其特征在于，包括：

读取初始的规划路径，并根据所述初始的规划路径开始移动；

实时获取探测范围内的人体数据，并根据探测得到的人体数据确定目标方向，向所述目标方向移动；

当在预设的距离范围内探测到人脸时，停止移动；

根据探测到的人脸，识别当前的用户身份，并进入购物模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定当前所在的区域范围，并获取所述区域范围对应的路径，作为所述初始的规划路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取探测范围内的人体数据，根据探测得到的人体数据确定目标方向，向所述目标方向移动，包括：

通过图像识别获取所述探测范围内的人体轮廓数据；

通过SLAM算法计算检测人群密集程度，并将人群密集程度最大的方向确定为所述目标方向；

利用所述初始的规划路径所述目标方向，重新规划路径，并按照重新规划的路径移动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据探测到的人脸，识别当前的用户身份，包括：

探测所述预设的距离范围内的人脸，并获取人脸特征值；

根据所述人脸特征值在人脸库中比对所述预设的距离范围内的人脸，确定用户身份。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述购物模式，包括：

打开货柜仓门后，获取被拿起商品的商品信息；

将所述商品信息显示在人机交互界面，所显示的商品信息包括：商品名称、数量、单价和总价；

生成所述被拿起商品的订单，并根据所述订单通知支付系统进行扣款；

在所述在人机交互界面显示订单详情和支付结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接受任务指令，并确定所述任务指令指向的目标地点；

根据所述目标地点重新规划路径，并按照重新规划的路径移动；

移动到所述目标地点后，识别当前的用户身份；

若所述当前的用户身份与所述任务指令中记录的用户身份一致，则进入所述购物模式。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述获取被拿起商品的商品信息，包括：

通过安装在托盘下的重力测量装置，检测所述托盘上的商品是否被拿起，其中，所述货柜仓由托盘、安装在所述托盘下的重力测量装置和所述货柜仓门组成；

当检测到所述托盘上的商品被拿起时，根据所述重力测量装置的读数变化，确定被拿起商品的重量值；

根据所述重量值识别定所述被拿起商品，得到所述被拿起商品的商品信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

通过安装在托盘下的重力测量装置，确定所述托盘上承载的重量；

当所述托盘上承载的重量低于下限值时，定位当前所在位置；

根据所述当前所在位置和预设的补货位置重新规划路径，并按照重新规划的路径移动。

9.一种移动售货的机器设备，其特征在于，所述机器设备包括：底盘、货柜仓和人机交互模块组成；

所述底盘的组成部分至少包括了：动力装置、被所述动力装置驱动的行动装置、探测装置和所述机器设备中的各部件供能的储能装置；

所述货柜仓的组成部分至少包括了：托盘、安装在所述托盘下的重力测量装置和所述货柜仓门；

所述人机交互模块的组成部分至少包括了：核心主板、人机交互界面、摄像头、音箱、麦克风和通信单元，所述通信单元用于通过无线网络与后台服务器进行数据交互；

所述人机交互模块承担所述机器设备中的计算功能，并用于控制所述底盘行动；

所述人机交互模块，用于读取初始的规划路径，并根据所述初始的规划路径开始移动；还用于根据探测得到的人体数据确定目标方向，向所述目标方向移动；还用于在预设的距离范围内探测到人脸时停止移动，并根据探测到的人脸，识别当前的用户身份，并进入购物模式；

所述底盘的探测装置，用于实时获取探测范围内的人体数据，并将所述人体数据向所述人机交互模块发送。

10.根据权利要求9所述的机器设备，其特征在于，所述人机交互模块中的所述核心主板，具体用于通过图像识别获取所述探测范围内的人体轮廓数据；通过SLAM算法计算检测人群密集程度，并将人群密集程度最大的方向确定为所述目标方向；

利用所述初始的规划路径所述目标方向，重新规划路径，并按照重新规划的路径移动。

11.根据权利要求9所述的机器设备，其特征在于，所述人机交互模块中的所述核心主板，具体用于探测所述预设的距离范围内的人脸，并获取人脸特征值；根据所述人脸特征值在人脸库中比对所述预设的距离范围内的人脸，确定用户身份，其中，所述购物模式，包括：在打开所述货柜仓门后，获取被拿起商品的商品信息；将所述商品信息显示在人机交互界面，所显示的商品信息包括：商品名称、数量、单价和总价；生成所述被拿起商品的订单，并根据所述订单通知支付系统进行扣款；在所述人机交互界面显示订单详情和支付结果。

12.根据权利要求9所述的机器设备，其特征在于，所述核心主板，还用于通过所述通信单元接受任务指令，并确定所述任务指令指向的目标地点；根据所述目标地点重新规划路径，并按照重新规划的路径控制所述底盘移动；移动到所述目标地点后，识别当前的用户身份；若所述当前的用户身份与所述任务指令中记录的用户身份一致，则进入所述购物模式。

13.根据权利要求9所述的机器设备，其特征在于，所述重力测量装置，用于检测所述托盘承载商品的读数变化，并将所述读数变化发送至所述核心主板；

所述核心主板，还用于根据所述重力测量装置的读数变化，确定被拿起商品的重量值；并根据所述重量值，通过所述通信单元查询所述后台服务器并得到所述被拿起商品的商品信息。