CN111354125A - 机器人售货方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人售货方法及装置，该方法包括：当检测到用户的购物指令时，将购物指令加入指令列队进行排序，当执行到该购物指令时，获得用户的用户位置，触发机器人行进至用户位置；向用户显示各个待出售商品；当接收到开舱指令时，判断终端设备是否开通免密支付功能；若已开通，则开启开舱指令对应的舱体，并监控用户提取目标商品的商品数量；当接收到舱体对应的关闭指令时，确定扣款金额，并启用第三方支付平台，执行扣款操作，完成机器人的售货过程。应用该方法，可以对用户进行定位，由机器人行进至用户的位置，为用户提供售货服务，并且在用户开通免密支付的情况下直接进行扣款，节约用户的购物时间，提高用户的购物体验。

Description

机器人售货方法及装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人售货方法及装置。

背景技术

随着科学技术的快速发展，各种智能化设备也遍布于人们的生活中，人们的购物方式也发生了变化，市面上出现了各种商品齐全的自动售货机和自动售货超市。由于自动售货机和自动售货超市占地面积不大，因此被广泛投放在各大商场、车站等人流较多的公共场所，人们可以通过自助的方式进行购物。

然而，无论是自动售货机还是自动售货超市，都只是固定投放在某个位置，只能是由消费者主动到达自动售货机或自动售货超市的投放位置才能进行购物，无法根据用户的购物需求到达用户的所在的位置。因此，现有技术中的自动售货机和自动售货超市不够智能化，用户的购物体验感并不高。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种机器人售货方法，通过该方法，可以由机器人行进至用户所在位置为用户提供售货服务，并在用户开通免密支付的情况下直接进行扣款，节约用户的购物时间，提高用户的购物体验。

本发明还提供了一种机器人售货装置，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。

一种机器人售货方法，包括：

当检测到用户向机器人发送的购物指令时，将所述购物指令加入已设置的指令队列中，依据所述指令队列中当前已存在的各个指令所对应的用户特性，对所述指令队列中已存在的各个指令进行排序，并按已排序的顺序依次执行所述指令队列中的各个指令；

当执行到所述购物指令时，确定所述购物指令的指令类型，并应用所述指令类型对应的定位规则，对所述用户进行定位，获得所述用户的用户位置；

获取所述机器人预先设置的当前巡游路径，并基于所述当前巡游路径，确定所述机器人当前的巡游位置；

依据所述巡游位置及所述用户位置，触发所述机器人行进至所述用户位置；

当所述机器人到达所述用户位置时，向所述用户显示所述机器人中各个待出售商品；

当接收到所述用户经由预设的终端设备发送的任一待出售商品对应的开舱指令时，确定所述开舱指令对应的待出售商品为目标商品，并判断所述终端设备是否开通免密支付功能；

若所述终端设备已开通免密支付功能，则开启所述机器人中所述开舱指令对应的舱体，并监控所述用户通过所述舱体提取所述目标商品的商品数量；

当接收到所述舱体对应的关闭指令时，确定所述商品数量对应的扣款金额，并启用所述免密支付功能对应的第三方支付平台，执行所述扣款金额对应的扣款操作，完成所述机器人的售货过程。

上述的方法，可选的，所述确定所述购物指令的指令类型，并应用所述指令类型对应的定位规则，对所述用户进行定位，包括：

判断所述购物指令的指令类型是否为语音控制指令；

当所述购物指令的指令类型为语音控制指令时，获取所述语音控制指令对应的语音数据，并将所述语音数据输入预先设置的声源定位系统，通过所述声源定位系统对所述用户进行定位；

当所述购物指令的指令类型并非语音控制指令时，确定所述指令类型为设备控制指令，并获取所述设备控制指令对应的移动设备的设备位置信息，并基于所述设备位置信息对所述用户进行定位。

上述的方法，可选的，所述并基于所述当前巡游路径，确定所述机器人当前的巡游位置，包括：

获取预先存储的所述当前巡游路径中各个障碍物的物体信息，每个所述障碍物固定于所述当前巡游路径中；

启用所述机器人预先设置的雷达设备及摄像设备，对所述机器人周围的各个障碍物进行扫描，确定各个所述已扫描的障碍物与所述机器人之间的相对位置；

基于各个所述已扫描的障碍物与所述机器人之间的相对位置，及每个所述障碍物的物体信息，确定所述机器人当前的巡游位置。

上述的方法，可选的，设置机器人的巡游路径的过程，包括：

获取预先存储的历史时间段内各个历史用户的历史用户位置；

获取预先存储的巡游地图，并基于各个所述历史用户位置，在所述巡游地图上进行打点，获得所述巡游地图中各个历史用户位置对应的点位；

将已打点的巡游地图划分成多个区域，并基于各个所述区域内包含的各个点位的点位数量，生成所述机器人对应的巡游路径，以使所述机器人依据所述巡游路径进行巡游。

上述的方法，可选的，所述监控所述用户通过所述舱体提取所述目标商品的商品数量，包括：

启用所述机器人内预先设置的商品识别器，并在所述用户每次从所述舱体中提取所述目标商品时，对所述目标商品的商品识别码进行扫描；

基于所述商品识别器对所述目标商品的商品识别码进行扫描的扫描记录，确定所述用户通过所述舱体提取所述目标商品的商品数量。

上述的方法，可选的，还包括：

应用所述商品识别器实时扫描各个所述待出售商品的剩余数量，并将剩余数量小于预设值的待出售商品确定为待补货商品；

向所述机器人发送所述待补货商品对应补货指令，触发所述机器人依据所述补货指令到达预先设置的货柜进行补货。

上述的方法，可选的，对待补货商品进行补货的过程，包括：

确定所述货柜中所述待补货商品的商品位置，及所述机器人中所述待补货商品对应的补货接口；

基于所述商品位置及所述补货接口，触发所述机器人与所述货柜进行连接；

启动所述货柜中所述待补货商品对应的传输通道，将所述待补货商品经由所述传输通道传输至所述机器人中，以实现对所述待补货商品进行补货的补货过程。

一种机器人售货装置，包括：

排序单元，用于当检测到用户向机器人发送的购物指令时，将所述购物指令加入已设置的指令队列中，依据所述指令队列中当前已存在的各个指令所对应的用户特性，对所述指令队列中已存在的各个指令进行排序，并按已排序的顺序依次执行所述指令队列中的各个指令；

第一定位单元，用于当执行到所述购物指令时，确定所述购物指令的指令类型，并应用所述指令类型对应的定位规则，对所述用户进行定位，获得所述用户的用户位置；

第二定位单元，用于获取所述机器人预先设置的当前巡游路径，并基于所述当前巡游路径，确定所述机器人当前的巡游位置；

触发单元，用于依据所述巡游位置及所述用户位置，触发所述机器人行进至所述用户位置；

显示单元，用于当所述机器人到达所述用户位置时，向所述用户显示所述机器人中各个待出售商品；

判断单元，用于当接收到所述用户经由预设的终端设备发送的任一待出售商品对应的开舱指令时，确定所述开舱指令对应的待出售商品为目标商品，并判断所述终端设备是否开通免密支付功能；

监控单元，用于若所述终端设备已开通免密支付功能，则开启所述机器人中所述开舱指令对应的舱体，并监控所述用户通过所述舱体提取所述目标商品的商品数量；

扣款单元，用于当接收到所述舱体对应的关闭指令时，确定所述商品数量对应的扣款金额，并启用所述免密支付功能对应的第三方支付平台，执行所述扣款金额对应的扣款操作，完成所述机器人的售货过程。

上述的装置，可选的，所述第一定位单元，包括：

第一判断子单元，用于判断所述购物指令的指令类型是否为语音控制指令；

第一定位子单元，用于当所述购物指令的指令类型为语音控制指令时，获取所述语音控制指令对应的语音数据，并将所述语音数据输入预先设置的声源定位系统，通过所述声源定位系统对所述用户进行定位；

第二定位子单元，用于当所述购物指令的指令类型并非语音控制指令时，确定所述指令类型为设备控制指令，并获取所述设备控制指令对应的移动设备的设备位置信息，并基于所述设备位置信息对所述用户进行定位。

上述的装置，可选的，所述第二定位单元，包括：

第一获取子单元，用于获取预先存储的所述当前巡游路径中各个障碍物的物体信息，每个所述障碍物固定于所述当前巡游路径中；

第一扫描子单元，用于启用所述机器人预先设置的雷达设备及摄像设备，对所述机器人周围的各个障碍物进行扫描，确定各个所述已扫描的障碍物与所述机器人之间的相对位置；

第一确定子单元，用于基于各个所述已扫描的障碍物与所述机器人之间的相对位置，及每个所述障碍物的物体信息，确定所述机器人当前的巡游位置。

一种存储介质，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行上述的机器人售货方法。

一种电子设备，包括存储器，以及一个或者一个以上的指令，其中一个或者一个以上指令存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行上述的机器人售货方法。

与现有技术相比，本发明包括以下优点：

本发明提供了一种机器人售货方法，包括：当检测到用户向机器人发送的购物指令时，将购物指令加入已设置的指令队列中，依据指令队列中当前已存在的各个指令所对应的用户特性，对指令队列中已存在的各个指令进行排序，并按已排序的顺序依次执行指令队列中的各个指令；当执行到购物指令时，确定购物指令的指令类型，并应用指令类型对应的定位规则，对所述用户进行定位，获得用户的用户位置；获取机器人预先设置的当前巡游路径，并基于当前巡游路径，确定机器人当前的巡游位置；依据巡游位置及用户位置，触发机器人行进至所述用户位置；当机器人到达用户位置时，向用户显示机器人中各个待出售商品；当接收到用户经由预设的终端设备发送的任一待出售商品对应的开舱指令时，确定开舱指令对应的待出售商品为目标商品，并判断终端设备是否开通免密支付功能；若终端设备已开通免密支付功能，则开启机器人中开舱指令对应的舱体，并监控用户通过舱体提取所述目标商品的商品数量；当接收到舱体对应的关闭指令时，确定商品数量对应的扣款金额，并启用免密支付功能对应的第三方支付平台，执行扣款金额对应的扣款操作，完成机器人的售货过程。应用本发明提供的方法，可以根据用户的购物指令对用户进行定位，由机器人行进至用户的位置，为用户提供售货服务，并且在用户开通免密支付的情况下直接进行扣款，节约用户的购物时间，提高用户的购物体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种机器人售货方法的方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种机器人售货方法的又一方法流程图；

图3为本发明实施例提供的一种机器人售货方法的方法示例图；

图4为本发明实施例提供的一种机器人售货装置的装置结构图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本发明可用于众多通用或专用的计算装置环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器装置、包括以上任何装置或设备的分布式计算环境等等。

本发明实施例提供了一种机器人售货方法，该方法可以应用在多种系统平台，其执行主体可以为服务端，该服务端可以是设置与机器人内部，也可以是对机器人进行操控的云端或远程服务器，所述方法的方法流程图如图1所示，具体包括：

S101：当检测到用户向机器人发送的购物指令时，将所述购物指令加入已设置的指令队列中，依据所述指令队列中当前已存在的各个指令所对应的用户特性，对所述指令队列中已存在的各个指令进行排序，并按已排序的顺序依次执行所述指令队列中的各个指令；

在本发明实施例中，当用户需要购买商品时，可以向机器人发送购物指令，在检测到用户的购物指令后，将该指令添加至已设置的指令队列中。该指令队列包含多个待执行的指令，每个待执行的指令分别对应一个用户，每一个用户的用户特性不一定相同。在每次检测到新的购物指令时，都需按照指令队列中各个指令对应的用户特性进行排序。

可以理解的是，在检测到该购物指令时，可以直接获知该指令对应的用户特性，并按照各个指令对应的用户特性进行重新排序。

其中，用户的特性是其对应的指令在指令队列中进行排序的条件，具体可以包括机器人与用户之间距离、用户发送购物指令的时间、用户的优先级等。例如，向机器人发送指令的用户为VIP用户，则在检测到该用户的购物指令之后，可以将该购物指令调整到指令队列的前列中。

需要说明的是，并非每次接收到购物指令都需要对指令队列中的各个指令进行排序，若用户与机器人之间的距离较远，或用户的优先级较低等条件下，则无需对各个指令再次排序，只需将该指令按照原顺序存入指令队列中即可。

S102：当执行到所述购物指令时，确定所述购物指令的指令类型，并应用所述指令类型对应的定位规则，对所述用户进行定位，获得所述用户的用户位置；

在本发明实施例中，当需要机器人对用户提供售货服务时，需要按照指令队列的顺序依次为各个用户进行服务。当机器人当前需要对购物指令对应的用户进行售货服务时，需要确定该用户所发送的指令的指令类型。该购物指令的指令类型可以包括语音控制指令和设备控制指令，每种控制类型对应不同的定位规则。在接收到购物指令后，应用该购物指令的指令类型对应的定位规则对用户进行定位，获得用户的用户位置。

可以理解的是，语音控制指令有其对应的定位规则，设备控制指令也有其对应的定位规则，购物指令的指令类型不同，对用户进行定位的方式也不同。

S103：获取所述机器人预先设置的当前巡游路径，并基于所述当前巡游路径，确定所述机器人当前的巡游位置；

在本发明实施例中，该机器人在电量充足的情况下是处于巡游状态的，即机器人会根据已设置的当前巡游路径进行巡游，当机器人需要为用户提供售货服务时，通过当前巡游路径确定机器人当前的巡游位置。

S104：依据所述巡游位置及所述用户位置，触发所述机器人行进至所述用户位置；

在本发明实施例中，在确定机器人当前的巡游位置以及用户的用户位置后，可以根据两个位置所在的点位确定机器人的行进路径，机器人可根据该行进路径行进至用户的用户位置。

S105：当所述机器人到达所述用户位置时，向所述用户显示所述机器人中各个待出售商品；

在本发明实施例中，向用户显示各个待出售商品时，可以是通过机器人上设置的显示屏进行显示，也可以是通过机器人透明的舱体向用户进行显示，用户可以直观地看到机器人的各个舱体中存放的商品。

可以理解的是，机器人内设置有多个舱体，每个舱体中可以只放置一种商品，也可以放置多种商品，且每种商品的样式可以是不一致的。

S106：当接收到所述用户经由预设的终端设备发送的任一待出售商品对应的开舱指令时，确定所述开舱指令对应的待出售商品为目标商品，并判断所述终端设备是否开通免密支付功能；

在本发明实施例中，当用户需要购买机器人内任一待出售商品时，可以应用终端设备向机器人发送该商品对应的开舱指令，并将开舱指令对应的待出售商品确定为目标商品。在对用户进行开舱取货前，需要先确定用户所使用的终端设备是否已经开通免密支付功能。

具体的，终端设备可以是用户应用智能手机、智能手表等终端设备，用户可以在终端设备内输入任一待出售商品对应的舱体上的开舱码，由终端设备向该机器人对应的服务端发送开舱指令；也可以是用户应用终端设备扫描每个舱体对应的二维码或条形码，向机器人对应的服务端发送开舱指令。

需要说明的是，免密支付功能是用户通过第三方支付平台，授予服务端在用户无需输入支付密码和进行用户身份验证的情况下自动连接该终端设备完成扣款操作的功能。其中，用户在设置的免密支付功能时，可以对应设置免密支付的最高支付金额。该第三方支付平台是设置于终端设备内可以实现支付功能的支付软件。

S107：若所述终端设备已开通免密支付功能，则开启所述机器人中所述开舱指令对应的舱体，并监控所述用户通过所述舱体提取所述目标商品的商品数量；

在本发明实施例中，在确定终端设备已开通免密支付功能的情况下，开启开舱指令对应的舱体，用户可以通过该舱体提取商品。在用户提取目标商品的过程，实时监控用户提取目标商品的商品数量。

S108：当接收到所述舱体对应的关闭指令时，确定所述商品数量对应的扣款金额，并启用所述免密支付功能对应的第三方支付平台，执行所述扣款金额对应的扣款操作，完成所述机器人的售货过程。

在本发明实施例中，当用户结束购买目标商品时，可以手动关闭该舱体，或通过终端设备指示该机器人关闭舱体，或机器人在检测到用户在预设时间段内未提取目标商品时，自动关闭舱体。当机器人关闭舱体时，会向服务端发送关闭指令，服务端在接收到关闭指令后，需要对用户进行购买的目标商品进行结算。通过用户所提取的目标商品的商品数量，确定需要进行扣款的扣款金额，并启用该免密支付功能对应的第三方支付平台进行扣款。在成功扣款后，结束该机器人当前的售货过程。

可选的，在结束当前的售货过程后，可以经由机器人向用户提示是否需要再次进行购物。若用户需要再次进行购物，则再执行上述实施例步骤S105至S108的过程，此处将不复赘述。若用户不需要再次进行购物，则需要检测指令队列中是否还有待执行指令；若有，则根据机器人当前所在位置触发机器人执行指令队列中的下一个待执行指令，若指令队列中没有待执行指令，则触发机器人按照当前的巡游路径继续进行巡游。

本发明实施例提供的机器人售货方法中，用户在需要通过机器人进行购物时，可以向机器人发送购物指令，服务端在检测到该购物指令后，先将该该购物指令加入指令队列当中，以根据该指令队列中的各个指令对应的用户特性，对各个指令进行排序。在按照以排序的顺序执行各个执行时，若当前执行到该购物指令，则需要根据用户发送的购物指令的指令类型对用户进行定位，以通过定位确定用户位置。由于机器人在接收到购物指令前处于巡游状态，因此，在接收到购物指令后，需要根据当前巡游路径确定该机器人当前的巡游位置，以通过该巡游位置和用户位置，触发该机器人行进至用户的用户位置。当机器人到达用户位置后，向用户显示各个待出售商品，用户可以在各个待出售商品中选择任一商品进行购买。当用户确定需要进行购买的商品后，可以通过智能手机、智能手表等终端设备向服务端发送该商品对应的开舱指令，服务端根据该开舱指令确定用户所需购买的目标商品，并在确定该终端设备开通免密支付功能后，开启该开舱指令对应的舱体，用户可以通过该舱体提取目标商品。用户在提取目标商品的过程中，对用户提取目标商品的商品数量进行监控，并在接收到关闭指令后，根据商品数量确定需要进行扣款的扣款金额。启用该免密支付功能对应的第三方支付平台，执行该扣款金额对应的扣款操作。

基于上述实施例提供的方法，该方法可以应用在多种实施场景中，例如在火车站广场。机器人按照预先设置的巡游路径在火车站广场进行巡游，在火车站广场休息的用户需要购买商品时，可以向机器人发送购物指令，当服务端检测到购物指令后，先将该购物指令加入队列中进行排序，并在根据排序的顺序指定到该购物指令时，应用该购物指令的指令类型对应的定位规则，对用户进行定位。确定机器人当前的巡游位置，并触发机器人从当前的巡游位置行进至用户当前休息的位置，为用户提供服务。当机器人到达该用户的用户位置时，向用户显示机器人内存放的各个待出售商品，用户可以查看机器人当前待出售商品，以确定是否需要进行购买。当用户需要购买任一商品时，通过终端设备发送该商品对应的开舱指令，服务端在确定该终端设备已开通免密支付后，开启该开舱指令对应的舱体，用户可以通过该舱体提取开舱指令对应的目标商品。在用户结束提取目标商品后，根据用户已提取的目标商品的商品数量确定需要进行扣款的扣款金额，并通过该免密支付功能的第三方支付平台进行扣款操作，完成机器人的售货过程。

进一步地，本发明实施例中，若用户的终端设备未开通免密支付功能，需要向用户的终端设备发送开通免密支付功能的提示消息，或者在机器人的显示界面上向用户提示应用该终端设备开通免密支付功能的消息，以使用户在开通免密支付功能后，能够成功购买商品。

应用本发明实施例提供的方法，可以对用户进行定位，由机器人行进至用户的位置，为用户提供售货服务，并且在用于开通免密支付的情况下直接进行扣款，节约用户的购物时间，提高用户的购物体验。

本发明实施例提供的方法中，基于上述步骤S102的内容，需要确定购物指令的指令类型后，才能根据该指令类型对应的定位规则对用户进行定位，具体过程可以包括：

判断所述购物指令的指令类型是否为语音控制指令；

当所述购物指令的指令类型为语音控制指令时，获取所述语音控制指令对应的语音数据，并将所述语音数据输入预先设置的声源定位系统，通过所述声源定位系统对所述用户进行定位；

当所述购物指令的指令类型并非语音控制指令时，确定所述指令类型为设备控制指令，并获取所述设备控制指令对应的移动设备的设备位置信息，并基于所述设备位置信息对所述用户进行定位。

可以理解的是，本发明实施例提供的机器人售货方法中，用户可以通过语音呼唤的方式控制机器人到用户的用户位置提供售货服务，也可以通过移动设备控制机器人到用户的用户位置提供售货服务。

具体的，在执行该购物指令时，判断该购物指令的指令类型是否为语音控制指令，若为语音控制指令，则需要获取用户的语音数据，并将该语音数据输入到声源定位系统，以通过声源定位系统对用户进行定位。其中，机器人内设置声音采集器，可以采集用户的声音，用户可以通过特定的传唤内容，呼唤机器人；例如，在当前环境下，用户需要通过机器人进行购物，该机器人距离用户不远处时，用户只要说出“机器人，我要买东西”等预先设定的传唤内容，机器人在接收到特定的传唤内容后，获取该用户的语音数据并上传到服务端，服务端通过声源定位系统对该用户进行定位。声源定位系统是根据语音数据的强度差、时间差、音色差、相位差等条件对声音进行定位设备，通过该声源定位系统对该用户进行定位，以确定用户的用户位置。若该购物指令的指令类型并非语音控制指令，则可以确定该购物指令的指令类型为设备控制指令。该设备控制指令对应的移动设备可以是遥控器、传感器、智能手机等移动设备，该移动设备可以是上述实施例步骤S106中提及的终端设备，也可以是用于控制机器人移动的其他控制设备。例如，可以在机器人巡游路径的多个位置设置遥控器，用户可以通过遥控器呼叫机器人进行服务；或者用户商场、广场等某些场景进行活动的过程中，可以通过手机向机器人发送指令，以使该机器人通过对手机进行定位以确定该用户当前的活动位置。

应用本发明实施例提供的方法，依据不同的指令类型执行不同的定位方式，以确定用户的用户位置，使机器人可以根据用户位置为用户提供售货服务。

本发明实施例提供的方法中，参考图2，基于上述步骤S103提供的内容，需要机器人到达用户位置时，根据当前巡游路径确定机器人当前的巡游位置，具体可以包括：

S201：获取预先存储的所述当前巡游路径中各个障碍物的物体信息，每个所述障碍物固定于所述当前巡游路径中；

在本发明实施例中，在机器人的当前巡游路径中，可能会存在多个障碍物，例如固定的垃圾桶、休息长椅、柱子、墙壁、门等。每个障碍物的物体信息在机器人进行巡游前已进行存储。每个障碍物的物体信息中包含障碍物的名称、形状、颜色、在当前巡游路径上的具体位置等。

S202：启用所述机器人预先设置的雷达设备及摄像设备，对所述机器人周围的各个障碍物进行扫描，确定各个所述已扫描的障碍物与所述机器人之间的相对位置；

在本发明实施例中，通过摄像设备扫描机器人当前位置的附近的各个障碍物，将机器人周围的障碍物与预先存储的各个障碍物的物体信息进行匹配，确定机器人当前的大致位置，再由雷达设备扫描附近每个障碍物与机器人之间的相对距离，以确定各个已扫描的障碍物与机器人之间的相对位置。

S203：基于各个所述已扫描的障碍物与所述机器人之间的相对位置，及每个所述障碍物的物体信息，确定所述机器人当前的巡游位置。

在本发明实施例中，在确定各个已扫描的障碍物与机器人之间的相对位置后，再结合各个物体信息中每个已扫描的障碍物在当前巡游路径上的位置，确定机器人在该当前巡游路径上的当前的巡游位置。

本发明实施例提供的机器人售货方法中，在当前巡游路径中存在多个障碍物，每个障碍物都有对应的形状、颜色、名称以及在当前巡游路径上的具体位置。通过雷达和摄像设备对机器人周边环境进行扫描后，确定机器人周围的各个障碍物与机器人之间的相对位置。根据已存储的各个障碍物的物体信息和各个已扫描的障碍物与机器人之间的相对位置，确定机器人在当前巡游路径上的当前的巡游位置。

应用本发明提供的方法，通过雷达和摄像设备对周围的各个障碍物进行扫描，结合障碍物的物体信息，确定机器人当前的巡游位置，以保证机器人需要行进至用户位置时，能够准确到达该用户位置。

本发明实施例提供的方法中，在应用机器人进行售货的过程中，为更好地为用户提供服务，可以实时变更机器人的巡游路径，以使更多用户能够看到巡游中的机器人，并通过该机器人进行购物，具体设置机器人的巡游路径的过程包括：

获取预先存储的历史时间段内各个历史用户的历史用户位置；

获取预先存储的巡游地图，并基于各个所述历史用户位置，在所述巡游地图上进行打点，获得所述巡游地图中各个历史用户位置对应的点位；

将已打点的巡游地图划分成多个区域，并基于各个所述区域内包含的各个点位的点位数量，生成所述机器人对应的巡游路径，以使所述机器人依据所述巡游路径进行巡游。

本发明实施例提供的机器人售货方法中，通过机器人进行售货时，依据用户的用户位置，机器人可能会偏离原先设置的巡游路径为用户提供售货服务。因此，在每次为用户提供售货服务时，都会记录下每个用户的用户位置进行保存。当需要变更巡游路径时，获取某个历史时间段内已存储的各个历史用户的历史用户位置，并在预先设置的巡游地图上依据各个历史用户位置进行打点，巡游地图上每一个打点的点位均对应一个历史用户的历史用户位置。获取巡游地图中的多个点位。将巡游地图划分成多个区域，根据每个区域中包含点位的点位数量，生成巡游路径。

具体的，参考图3，基于上述实施例提供的方法，对设置的巡游路径的过程进行举例：

在预先存储的巡游地图100中根据各个历史用户位置打上多个点位，如图3中的图（a）所示；并将该巡游地图100划分成A、B、C、D、E、F、G、H、I九个区域，如图3中的图（b）所示。其中，C区、D区、G区、H区和I区中的点位较多，E区和F区中的点位较少，A区和B区中的点位相对于E区和F区中的点位较多，因此，可以设置机器人巡游路径为C-B-A-D-G-H-I。在设置该巡游路径后，机器人可以按照该巡游路径来回进行巡游。

应用本发明实施例提供的方法，可以根据历史用户位置，合理设置的机器人的巡游路径，以方便可以及时为用户提供售货服务，另一方面也可以节省机机器人在巡游过程中的电量。

本发明实施例提供的方法中，基于上述步骤S107的内容，在开启机器人的舱体后，用户可以提取该舱体内的目标商品，服务端在用户提取目标商品的过程中，需实时监控用户通过该舱体提取目标商品的商品数量，具体过程可以包括：

启用所述机器人内预先设置的商品识别器，并在所述用户每次从所述舱体中提取所述目标商品时，对所述目标商品的商品识别码进行扫描；

基于所述商品识别器对所述目标商品的商品识别码进行扫描的扫描记录，确定所述用户通过所述舱体提取所述目标商品的商品数量。

本发明实施例提供的机器人售货方法中，机器人内的商品识别器可以是设置在各个舱体内的扫描仪，当用户在每次提取目标商品时，通过商品识别器扫描出用户每次提取商品的数量，其中，各个目标商品上均设置有商品识别码，该商品识别码可以是该商品的商品标签、条形码、二维码等。根据商品识别器每次及进行扫描的扫描记录，确定用户提取目标商品的商品数量。

可选的，该商品识别器除了可以在用户每次进行提取目标商品时，对目标商品的商品识别码进行扫描之外，还可以用于实时扫描舱体内剩余目标商品数量。通过实时扫描剩余数量确定用户提取目标商品的商品数量。

应用本发明实施例提供的方法，通过商品识别器可以有效得知用户购买的商品数量，以根据该商品数量确定需要进行扣款的扣款金额，保证扣款金额的准确性。

基于上述实施例提供的方法，由于机器人内各个舱体存放商品的数量有限，因此在每次售货结束后，需要确定机器人内的各个舱体是否需要进行补货。因此，确定机器人是否需要进行补货的过程，具体可以包括：

应用所述商品识别器扫描各个所述待出售商品的剩余数量，并将剩余数量小于预设值的待出售商品确定为待补货商品；

向所述机器人发送所述待补货商品对应补货指令，触发所述机器人依据所述补货指令到达预先设置的货柜进行补货。

在本发明实施例提供的机器人售货方法中，应用商品识别器实时扫描各个待出售商品，并确定每个待出售商品的剩余数量。对各个待出售商品的剩余数量进行判断，以确定是否存在任一待出售商品的剩余数量小于预设值。若存在任一待出售商品的剩余数量小于预设值，则将该待出售商品确定为待补货商品。向该机器人发送该待补货商品对应的补货指令，机器人在接收到补货指令后到达预先设置的货柜，通过该货柜进行补货。其中，该货柜可以与机器人进行连接，通过该货柜可以使机器人进行自动补货，提高商品的补货效率。

具体的，对待补货商品进行补货的过程，可以包括：

确定所述货柜中所述待补货商品的商品位置，及所述机器人中所述待补货商品对应的补货接口；

基于所述商品位置及所述补货接口，触发所述机器人与所述货柜进行连接；

启动所述货柜中所述待补货商品对应的传输通道，将所述待补货商品经由所述传输通道传输至所述机器人中，以实现对所述待补货商品进行补货的补货过程。

本发明实施例提供的机器人售货方法中，在机器人需要经过货柜进行补货时，确定该待补货商品在货柜中的进行摆放的商品位置。其中，机器人上设置至少有一个补货接口，若为多个补货接口，则可以是机器人内多个舱体对应一个补货接口；若为一个补货接口，则可以是机器人内一个舱体对应一个补货接口，并在补货过程中，通过该补货接口将各个商品分流至对应的舱体中。根据该待补货商品在货柜的商品位置以及机器人的补货接口，触发机器人与货柜进行连接，并启动货柜中的传输通道，并经由该传输通道将该待补货商品传输到机器人中，即，将该待补货商品传输至对应的舱体内。

需要说明的是，该传输通道可以是与机器人的补货接口适配的传送带，通过传送带将货柜中的商品传输至机器人当中进行存放。

应用本发明实施例提供的方法，可以对待补货商品进行自动补货，提高补货效率，节约补货时间。

上述各个实施例的具体实施过程及其衍生方式，均在本发明的保护范围之内。

与图1所述的方法相对应，本发明实施例还提供了一种机器人售货装置，用于对图1中方法的具体实现，本发明实施例提供的机器人售货装置可以应用计算机终端或各种移动设备中，其结构示意图如图4所示，具体包括：

排序单元401，用于当检测到用户向机器人发送的购物指令时，将所述购物指令加入已设置的指令队列中，依据所述指令队列中当前已存在的各个指令所对应的用户特性，对所述指令队列中已存在的各个指令进行排序，并按已排序的顺序依次执行所述指令队列中的各个指令；

第一定位单元402，用于当执行到所述购物指令时，确定所述购物指令的指令类型，并应用所述指令类型对应的定位规则，对所述用户进行定位，获得所述用户的用户位置；

第二定位单元403，用于获取所述机器人预先设置的当前巡游路径，并基于所述当前巡游路径，确定所述机器人当前的巡游位置；

触发单元404，用于依据所述巡游位置及所述用户位置，触发所述机器人行进至所述用户位置；

显示单元405，用于当所述机器人到达所述用户位置时，向所述用户显示所述机器人中各个待出售商品；

判断单元406，用于当接收到所述用户经由预设的终端设备发送的任一待出售商品对应的开舱指令时，确定所述开舱指令对应的待出售商品为目标商品，并判断所述终端设备是否开通免密支付功能；

监控单元407，用于若所述终端设备已开通免密支付功能，则开启所述机器人中所述开舱指令对应的舱体，并监控所述用户通过所述舱体提取所述目标商品的商品数量；

扣款单元408，用于当接收到所述舱体对应的关闭指令时，确定所述商品数量对应的扣款金额，并启用所述免密支付功能对应的第三方支付平台，执行所述扣款金额对应的扣款操作，完成所述机器人的售货过程。

本发明实施例提供的机器人售货装置中，当检测到用户发送的购物指令时，先通过排序单元对指令队列中的各个指令，按照每个指令对应的用户特性进行排序。在按照已排序的顺序执行各个指令的过程中，若执行到该购物指令，则由第一定位单元和第二定位单元分别对用户和机器人进行定位，获得用户位置和机器人当前的巡游位置。基于巡游位置和用户位置，触发单元触发该机器人行进至用户位置，并在机器人到达用户位置时，显示单元将机器人中各个待出售商品向用户进行显示。当用户要对目标商品进行购买时，判断单元判断用户的终端设备是否开通免密支付功能，在确定终端设备开启免密支付功能后，开启目标商品对应的舱体，并由监控单元监控用户提取目标商品的商品数量。当接收到关闭指令时，由扣款单元启用第三方支付平台进行扣款操作，完成机器人的售货过程。

应用本发明提供的装置，可以对用户进行定位，由机器人行进至用户的位置，为用户提供售货服务，并且在用于开通免密支付的情况下直接进行扣款，节约用户的购物时间，提高用户的购物体验。

本发明实施例提供的装置中，所述第一定位单元402，包括：

第一判断子单元，用于判断所述购物指令的指令类型是否为语音控制指令；

第一定位子单元，用于当所述购物指令的指令类型为语音控制指令时，获取所述语音控制指令对应的语音数据，并将所述语音数据输入预先设置的声源定位系统，通过所述声源定位系统对所述用户进行定位；

第二定位子单元，用于当所述购物指令的指令类型并非语音控制指令时，确定所述指令类型为设备控制指令，并获取所述设备控制指令对应的移动设备的设备位置信息，并基于所述设备位置信息对所述用户进行定位。

本发明实施例提供的装置中，所述第二定位单元403，包括：

获取子单元，用于获取预先存储的所述当前巡游路径中各个障碍物的物体信息，每个所述障碍物固定于所述当前巡游路径中；

第一扫描子单元，用于启用所述机器人预先设置的雷达设备及摄像设备，对所述机器人周围的各个障碍物进行扫描，确定各个所述已扫描的障碍物与所述机器人之间的相对位置；

第一确定子单元，用于基于各个所述已扫描的障碍物与所述机器人之间的相对位置，及每个所述障碍物的物体信息，确定所述机器人当前的巡游位置。

本发明实施例提供的装置中，还包括：

设置单元，用于获取预先存储的历史时间段内各个历史用户的历史用户位置；获取预先存储的巡游地图，并基于各个所述历史用户位置，在所述巡游地图上进行打点，获得所述巡游地图中各个历史用户位置对应的点位；将已打点的巡游地图划分成多个区域，并基于各个所述区域内包含的各个点位的点位数量，生成所述机器人对应的巡游路径，以使所述机器人依据所述巡游路径进行巡游。

本发明实施例提供的装置中，所述监控单元407，包括：

第二扫描子单元，用于启用所述机器人内预先设置的商品识别器，并在所述用户每次从所述舱体中提取所述目标商品时，对所述目标商品的商品识别码进行扫描；

第二确定子单元，用于基于所述商品识别器对所述目标商品的商品识别码进行扫描的扫描记录，确定所述用户通过所述舱体提取所述目标商品的商品数量。

本发明实施例提供的装置中，还包括：

扫描单元，用于应用所述商品识别器实时扫描各个所述待出售商品的剩余数量，并将剩余数量小于预设值的待出售商品确定为待补货商品；向所述机器人发送所述待补货商品对应补货指令，触发所述机器人依据所述补货指令到达预先设置的货柜进行补货。

本发明实施例提供的装置中，还包括：

补货单元，用于确定所述货柜中所述待补货商品的商品位置，及所述机器人中所述待补货商品对应的补货接口；基于所述商品位置及所述补货接口，触发所述机器人与所述货柜进行连接；启动所述货柜中所述待补货商品对应的传输通道，将所述待补货商品经由所述传输通道传输至所述机器人中，以实现对所述待补货商品进行补货的补货过程。

以上本发明实施例公开的机器人售货装置中各个单元及子单元的具体工作过程，可参见本发明上述实施例公开的机器人售货方法中的对应内容，这里不再进行赘述。

本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行上述机器人售货方法。

本发明实施例还提供了一种电子设备，其结构示意图如图5所示，具体包括存储器501，以及一个或者一个以上的指令502，其中一个或者一个以上指令502存储于存储器501中，且经配置以由一个或者一个以上处理器503执行所述一个或者一个以上指令502进行以下操作：

当检测到用户向机器人发送的购物指令时，将所述购物指令加入已设置的指令队列中，依据所述指令队列中当前已存在的各个指令所对应的用户特性，对所述指令队列中已存在的各个指令进行排序，并按已排序的顺序依次执行所述指令队列中的各个指令；

当执行到所述购物指令时，确定所述购物指令的指令类型，并应用所述指令类型对应的定位规则，对所述用户进行定位，获得所述用户的用户位置；

获取所述机器人预先设置的当前巡游路径，并基于所述当前巡游路径，确定所述机器人当前的巡游位置；

依据所述巡游位置及所述用户位置，触发所述机器人行进至所述用户位置；

当所述机器人到达所述用户位置时，向所述用户显示所述机器人中各个待出售商品；

当接收到所述用户经由预设的终端设备发送的任一待出售商品对应的开舱指令时，确定所述开舱指令对应的待出售商品为目标商品，并判断所述终端设备是否开通免密支付功能；

若所述终端设备已开通免密支付功能，则开启所述机器人中所述开舱指令对应的舱体，并监控所述用户通过所述舱体提取所述目标商品的商品数量；

当接收到所述舱体对应的关闭指令时，确定所述商品数量对应的扣款金额，并启用所述免密支付功能对应的第三方支付平台，执行所述扣款金额对应的扣款操作，完成所述机器人的售货过程。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现。

为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种机器人售货方法，其特征在于，包括：

当检测到用户向机器人发送的购物指令时，将所述购物指令加入已设置的指令队列中，依据所述指令队列中当前已存在的各个指令所对应的用户特性，对所述指令队列中已存在的各个指令进行排序，并按已排序的顺序依次执行所述指令队列中的各个指令；

当执行到所述购物指令时，确定所述购物指令的指令类型，并应用所述指令类型对应的定位规则，对所述用户进行定位，获得所述用户的用户位置；

获取所述机器人预先设置的当前巡游路径，并基于所述当前巡游路径，确定所述机器人当前的巡游位置；

依据所述巡游位置及所述用户位置，触发所述机器人行进至所述用户位置；

当所述机器人到达所述用户位置时，向所述用户显示所述机器人中各个待出售商品；

当接收到所述用户经由预设的终端设备发送的任一待出售商品对应的开舱指令时，确定所述开舱指令对应的待出售商品为目标商品，并判断所述终端设备是否开通免密支付功能；

若所述终端设备已开通免密支付功能，则开启所述机器人中所述开舱指令对应的舱体，并监控所述用户通过所述舱体提取所述目标商品的商品数量；

当接收到所述舱体对应的关闭指令时，确定所述商品数量对应的扣款金额，并启用所述免密支付功能对应的第三方支付平台，执行所述扣款金额对应的扣款操作，完成所述机器人的售货过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述购物指令的指令类型，并应用所述指令类型对应的定位规则，对所述用户进行定位，包括：

判断所述购物指令的指令类型是否为语音控制指令；

当所述购物指令的指令类型为语音控制指令时，获取所述语音控制指令对应的语音数据，并将所述语音数据输入预先设置的声源定位系统，通过所述声源定位系统对所述用户进行定位；

当所述购物指令的指令类型并非语音控制指令时，确定所述指令类型为设备控制指令，并获取所述设备控制指令对应的移动设备的设备位置信息，并基于所述设备位置信息对所述用户进行定位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前巡游路径，确定所述机器人当前的巡游位置，包括：

获取预先存储的所述当前巡游路径中各个障碍物的物体信息，每个所述障碍物固定于所述当前巡游路径中；

启用所述机器人预先设置的雷达设备及摄像设备，对所述机器人周围的各个障碍物进行扫描，确定各个已扫描的障碍物与所述机器人之间的相对位置；

基于各个所述已扫描的障碍物与所述机器人之间的相对位置，及每个所述障碍物的物体信息，确定所述机器人当前的巡游位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设置机器人的巡游路径的过程，包括：

获取预先存储的历史时间段内各个历史用户的历史用户位置；

获取预先存储的巡游地图，并基于各个所述历史用户位置，在所述巡游地图上进行打点，获得所述巡游地图中各个历史用户位置对应的点位；

将已打点的巡游地图划分成多个区域，并基于各个所述区域内包含的各个点位的点位数量，生成所述机器人对应的巡游路径，以使所述机器人依据所述巡游路径进行巡游。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控所述用户通过所述舱体提取所述目标商品的商品数量，包括：

启用所述机器人内预先设置的商品识别器，并在所述用户每次从所述舱体中提取所述目标商品时，对所述目标商品的商品识别码进行扫描；

基于所述商品识别器对所述目标商品的商品识别码进行扫描的扫描记录，确定所述用户通过所述舱体提取所述目标商品的商品数量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

应用所述商品识别器实时扫描各个所述待出售商品的剩余数量，并将剩余数量小于预设值的待出售商品确定为待补货商品；

向所述机器人发送所述待补货商品对应补货指令，触发所述机器人依据所述补货指令到达预先设置的货柜进行补货。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对待补货商品进行补货的过程，包括：

确定所述货柜中所述待补货商品的商品位置，及所述机器人中所述待补货商品对应的补货接口；

基于所述商品位置及所述补货接口，触发所述机器人与所述货柜进行连接；

启动所述货柜中所述待补货商品对应的传输通道，将所述待补货商品经由所述传输通道传输至所述机器人中，以实现对所述待补货商品进行补货的补货过程。

8.一种机器人售货装置，其特征在于，包括：

排序单元，用于当检测到用户向机器人发送的购物指令时，将所述购物指令加入已设置的指令队列中，依据所述指令队列中当前已存在的各个指令所对应的用户特性，对所述指令队列中已存在的各个指令进行排序，并按已排序的顺序依次执行所述指令队列中的各个指令；

第一定位单元，用于当执行到所述购物指令时，确定所述购物指令的指令类型，并应用所述指令类型对应的定位规则，对所述用户进行定位，获得所述用户的用户位置；

第二定位单元，用于获取所述机器人预先设置的当前巡游路径，并基于所述当前巡游路径，确定所述机器人当前的巡游位置；

触发单元，用于依据所述巡游位置及所述用户位置，触发所述机器人行进至所述用户位置；

显示单元，用于当所述机器人到达所述用户位置时，向所述用户显示所述机器人中各个待出售商品；

判断单元，用于当接收到所述用户经由预设的终端设备发送的任一待出售商品对应的开舱指令时，确定所述开舱指令对应的待出售商品为目标商品，并判断所述终端设备是否开通免密支付功能；

监控单元，用于若所述终端设备已开通免密支付功能，则开启所述机器人中所述开舱指令对应的舱体，并监控所述用户通过所述舱体提取所述目标商品的商品数量；

扣款单元，用于当接收到所述舱体对应的关闭指令时，确定所述商品数量对应的扣款金额，并启用所述免密支付功能对应的第三方支付平台，执行所述扣款金额对应的扣款操作，完成所述机器人的售货过程。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一定位单元，包括：

第一判断子单元，用于判断所述购物指令的指令类型是否为语音控制指令；

第一定位子单元，用于当所述购物指令的指令类型为语音控制指令时，获取所述语音控制指令对应的语音数据，并将所述语音数据输入预先设置的声源定位系统，通过所述声源定位系统对所述用户进行定位；

第二定位子单元，用于当所述购物指令的指令类型并非语音控制指令时，确定所述指令类型为设备控制指令，并获取所述设备控制指令对应的移动设备的设备位置信息，并基于所述设备位置信息对所述用户进行定位。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二定位单元，包括：

第一获取子单元，用于获取预先存储的所述当前巡游路径中各个障碍物的物体信息，每个所述障碍物固定于所述当前巡游路径中；

第一扫描子单元，用于启用所述机器人预先设置的雷达设备及摄像设备，对所述机器人周围的各个障碍物进行扫描，确定各个所述已扫描的障碍物与所述机器人之间的相对位置；

第一确定子单元，用于基于各个所述已扫描的障碍物与所述机器人之间的相对位置，及每个所述障碍物的物体信息，确定所述机器人当前的巡游位置。

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