CN110084961A - 售货机器人、售货机器人的控制方法、装置及售货系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种售货机器人、售货机器人的控制方法、装置及售货系统，涉及机器人控制技术领域，通过接收并解析服务器下发的用户订单，得到货品标识、取货密钥和目的位置的坐标；根据区域布局图和目的位置的坐标，生成售货机器人的移动路线；控制售货机器人按照移动路线移动到目的位置；如果接收到用户输入的取货码，且接收到的取货码与用户订单中的取货密钥匹配，执行货品标识对应货品的出货操作。这种通过将二维码的坐标作为消费者所在的目的位置的方式，使得消费者无需再寻找售货机，仅需通过移动终端下单，即可呼叫售货机器人自主、准确将购买的货品送至目的位置，节约了人力成本，提高了送货效率。

Description

售货机器人、售货机器人的控制方法、装置及售货系统

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是涉及一种售货机器人、售货机器人的控制方法、装置及售货系统。

背景技术

现有的售货机都固定在指定位置，消费者在购买货品时，需要寻找售货机后才能购买货品，特别是在候车厅等地方，消费者携带大量行李寻找售货机，这就造成了消费者的用户体验度不佳。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种售货机器人、售货机器人的控制方法、装置及售货系统，以缓解了售货机无法自主送货的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种售货机器人的控制方法，该方法应用于控制器；控制器预存储有售货区的区域布局图，该方法包括：接收服务器下发的用户订单；其中，用户订单为移动终端扫描目的位置处的货品二维码后生成的，货品二维码用于标识目的位置的坐标和触发移动终端的界面切换至售货链接平台；用户订单包括货品标识、取货密钥和目的位置的坐标；解析用户订单得到货品标识、取货密钥和目的位置的坐标；根据区域布局图和目的位置的坐标，生成售货机器人的移动路线；控制售货机器人按照移动路线移动到目的位置；如果接收到用户输入的取货码，且接收到的取货码与用户订单中的取货密钥匹配，执行货品标识对应货品的出货操作。

进一步的，该方法还包括：当完成出货操作或者当前时间为设定时间时，检查售货机器人的货品库存量；如果存在货品库存量低于设定阈值的货品，控制售货机器人移动至预设补货区，提示工作人员对该货品补货。

进一步的，控制售货机器人按照移动路线移动到目的位置的步骤，包括：在售货机器人按照移动路线移动移动过程中，采集售货机器人的当前位置前方的场景数据；根据场景数据判断前方路径上是否存在障碍物；如果是，根据当前位置和目的位置生成新的移动路线，控制售货机器人按照新的移动路线移动，直到售货机器人移动至目的位置。

进一步的，该方法还包括：如果前方路径上存在障碍物，且根据当前位置和目的位置无法生成新的移动路线，向服务器发出自主取货请求，以使服务器通知移动终端的用户取消用户订单或至当前位置自主取货。

进一步的，该方法还包括：当售货机器人到达目的位置时，提示输入取货码取货，并启动计时器；如果在计时器计时期间，未接收到取货码，向服务器发出用户订单对应的退款请求，以使服务器执行退款请求对应的退款操作。

进一步的，该方法还包括：当售货机器人到达目的位置时，启动第一计时器；判断在第一计时器计时期间是否接收到用户输入的取货码；如果否，提示输入取货码取货，并启动第二计时器；如果在第二计时器计时期间，未接收到取货码，提示用户订单对应的货品出售失败，并向服务器发出用户订单对应的退款请求，以使服务器执行退款请求对应的退款操作。

第二方面，本发明实施例还提供一种售货机器人的控制装置，该装置预存储有售货区的区域布局图，该装置包括：接收模块，用于接收服务器下发的用户订单；其中，用户订单为移动终端扫描目的位置处的货品二维码后生成的，货品二维码用于标识目的位置的坐标和触发移动终端的界面切换至售货链接平台；用户订单包括货品标识、取货密钥和目的位置的坐标；解析模块，用于解析用户订单得到货品标识、取货密钥和目的位置的坐标；路线生成模块，用于根据区域布局图和目的位置的坐标，生成售货机器人的移动路线；控制模块，用于控制售货机器人按照移动路线移动到目的位置；出货模块，用于如果接收到用户输入的取货码，且接收到的取货码与用户订单中的取货密钥匹配，执行货品标识对应货品的出货操作。

进一步的，该装置还包括：检查模块，用于当完成出货操作或者当前时间为设定时间时，检查售货机器人的货品库存量；补货控制模块，用于如果存在货品库存量低于设定阈值的货品，控制售货机器人移动至预设补货区，提示工作人员对该货品补货。

第三方面，本发明实施例提供了一种售货机器人，该售货机器人包括售货主机体，该售货主机体内安装有第二方面所述的售货机器人的控制装置。

第四方面，本发明实施例提供了一种售货系统，该售货系统包括第三方面所述的售货机器人，以及与售货机器人连接的服务器；服务器用于接收移动终端下发的订单，以及将用户订单下发至售货机器人；其中，用户订单为移动终端扫描目的位置处的货品二维码后生成的，货品二维码用于标识目的位置的坐标和触发移动终端的界面切换至售货链接平台；售货机器人用于接收用户订单，并根据用户订单进行货品的出货操作。

第五方面，本发明实施例提供了一种服务器，该服务器包括存储器以及处理器，该存储器用于存储支持处理器执行第一方面所述方法的程序，该处理器被配置为用于执行该存储器中存储的程序。

第六方面，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，用于存储计算机程序指令，当计算机执行所示计算机程序指令时，执行如第一方面所述的方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供了一种售货机器人、售货机器人的控制方法、装置及售货系统，该方法应用于控制器；控制器预存储有售货区的区域布局图，该方法包括：接收服务器下发的用户订单；其中，用户订单为移动终端扫描目的位置处的货品二维码后生成的，货品二维码用于标识目的位置的坐标和触发移动终端的界面切换至售货链接平台；用户订单包括货品标识、取货密钥和目的位置的坐标；解析用户订单得到货品标识、取货密钥和目的位置的坐标；根据区域布局图和目的位置的坐标，生成售货机器人的移动路线；控制售货机器人按照移动路线移动到目的位置；如果接收到用户输入的取货码，且接收到的取货码与用户订单中的取货密钥匹配，执行货品标识对应货品的出货操作。这种通过将二维码的坐标作为消费者所在的目的位置的方式，使得消费者无需再寻找售货机，仅需通过移动终端下单，即可呼叫售货机器人自主、准确将购买的货品送至目的位置；同时，该售货机器人可以直接根据用户订单自主移动，无需人为在根据用户订单进行上货、制定移动路线、触发送货等操作，摆脱了对人员的依赖，节约了人力成本，提高了送货效率；此外，这种通过匹配取货码和取货密钥的方式，避免了其他消费者误取货的情况。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种售货机器人的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种售货机器人的控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种售货机器人的内部电路图；

图4为本发明实施例提供的一种售货机器人的补货控制方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种售货机器人的控制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种售货机器人的控制装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种售货机器人的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种售货系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前现有的售货机都是固定在特定位置，消费者在购买货品时候需要四处寻找售货机，基于此，本发明实施例提供的一种售货机器人、售货机器人的控制方法、装置及售货系统，可以缓解售货机无法自主送货的技术问题。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种售货机器人的控制方法进行详细介绍。

本发明实施例提供了一种售货机器人的控制方法，参考图1所示的一种售货机器人的控制方法的流程图，该方法应用于控制器；该控制器预存储有售货区的区域布局图，上述区域布局图中包括各个位置点的准确坐标，该方法包括以下步骤：

步骤S102，接收服务器下发的用户订单；

上述用户订单为移动终端扫描目的位置处的货品二维码后生成的，货品二维码用于标识目的位置的坐标和触发移动终端的界面切换至售货链接平台；该货品二维码粘贴在售货区的指定位置，如桌面、等候椅上；上述服务器与控制器之间通讯连接。

在上述用户订单生成的过程中，消费者通过移动终端扫描二维码，进入售货链接平台，该售货链接平台可以为购物平台，包括多种货品，以及货品对应的价格、货品详情等，消费者在选购、支付完成后，售货链接平台关联的服务器会生成对应货品的用户订单，为了关联到消费者所在的位置，上述用户订单包括货品标识、取货密钥和目的位置的坐标；其中，货品标识为货品的标识，取货密钥作为消费者取货时的匹配凭证；由于消费者通过扫描指定位置的二维码的方式进行下单的，因此二维码所在的位置坐标即为消费者的位置坐标，也就是说，上述目的位置实际上也可以看作消费者的位置坐标。值得说明的是，上述位置坐标均是以区域布局图为参考地图的相对坐标，并非实际的经纬度等地理坐标。

此外，在不同的售货机器人存储有不同的货品时，服务器在将用户订单下发到售货机器人的控制器上时，需要根据货品标识，将用户订单下发到存储有该订单的货品标识对应的售货机器人上。

步骤S104，解析用户订单得到货品标识、取货密钥和目的位置的坐标；

步骤S106，根据区域布局图和目的位置的坐标，生成售货机器人的移动路线；其中，上述售货机器人中预先存储有多种货品，该货品的种类在售货链接平台上货品的范围内，在生成上述移动路线时，控制器根据售货机器人的当前位置和目的位置的坐标，在区域布局图中生成最优(或最近)的移动路线。

步骤S108，控制售货机器人按照移动路线移动到目的位置；

步骤S110，如果接收到用户输入的取货码，且接收到的取货码与用户订单中的取货密钥匹配，执行货品标识对应货品的出货操作。

其中，上述取货码是服务器在生成用户订单时同步生成的数码或条形码，服务器将该取货码同步发送至移动终端，以作为移动终端的取货凭证，该取货码和取货密钥可以为一样的数码，也可以为根据预设的匹配算法生成的相互匹配的两个数码。上述的货品可以为饮料、零食、凉菜、标准牛羊肉片、电池、纸巾等无需再加工的、标准成品(食物或物品等)。

本实施例提供的售货机器人的控制方法应用于控制器；控制器预存储有售货区的区域布局图，该方法包括：接收服务器下发的用户订单；其中，用户订单为移动终端扫描目的位置处的货品二维码后生成的，货品二维码用于标识目的位置的坐标和触发移动终端的界面切换至售货链接平台；解析用户订单得到货品标识、取货密钥和目的位置的坐标；根据区域布局图和目的位置的坐标，生成售货机器人的移动路线；控制售货机器人按照移动路线移动到目的位置；如果接收到用户输入的取货码，且接收到的取货码与用户订单中的取货密钥匹配，执行货品标识对应货品的出货操作。

这种通过将二维码的坐标作为消费者所在的目的位置的方式，解决了室内无法准确定位的问题，使得售货机器人可以根据二维码对应的目的位置，进行准确的位置移动，进而实现了消费者无需再寻找售货机，仅需通过移动终端下单，即可呼叫售货机器人自主、准确将购买的货品送至目的位置的目的；同时，该售货机器人可以直接根据用户订单自主移动，无需人为再根据用户订单进行上货、制定移动路线、触发送货等操作，摆脱了对人员的依赖，节约了人力成本，提高了送货效率；此外，这种通过匹配取货码和取货密钥的方式，避免了其他消费者误取货的情况。

为了避免售货机器人存在无货、货品短缺的现象，上述方法还包括步骤01和步骤02：

步骤01，当完成出货操作或者当前时间为设定时间时，检查售货机器人的货品库存量；

上述设定时间可以为周期时间，例如每间隔4小时(周期时间)检查一次货品库存量，上述设定时间也可以为24小时的指定时间，如早8点等；

上述检查过程，可以为控制器通过触发图像采集器或重力感应器获取各个货道上的图像或重力数据，通过分析上述数据进行货品的检查，也可以为服务器根据原有货品的存货量和已售出货品的售货量作差，得到上述货品库存量。

步骤02，如果存在货品库存量低于设定阈值的货品，控制售货机器人移动至预设补货区，提示工作人员对该货品补货。

上述设定阈值可以根据实际需求设定，对于需求量比较大的货品，该阈值可以设定为非零值，对于需求量比较小的货品，该阈值可以为零值。上述预设补货区是预先设定的，预设补货区的坐标也预先存储在控制器中，以便于控制器可以及时移动至预设补货区进行补货。

采用这样的方式，不但保证了售货机器人的各类货品的充足性，使得工作人员无须在携带各种货品，每天或间隔几天对多个地点的售货机进行补货，节约了人力成本。

由于售货机器人所在的售货区多存在人员流动，为了避免碰撞人员和影响送货效率，上述步骤S108，控制售货机器人按照移动路线移动到目的位置，可以由步骤21、步骤22和步骤23实现：

步骤21，在售货机器人按照移动路线移动移动过程中，采集售货机器人的当前位置前方的场景数据；

其中，在采集场景数据的过程中，可以摄像头，如单目摄像头或/和双目摄像头采集；

步骤22，根据场景数据判断前方路径上是否存在障碍物；在判断障碍物时，既可以根据场景数据进行障碍物判断和障碍物距离的计算，也可以利用超声波探测器或激光感应器进行售货机器人和障碍物之间的判断和距离计算。此外，控制器还可以根据场景数据，预估障碍物的尺寸大小。

步骤23，如果是，根据当前位置和目的位置生成新的移动路线，控制售货机器人按照新的移动路线移动，直到售货机器人移动至目的位置。

其中，该移动路线可以根据售货机器人的当前行进速度、售货机器人和障碍物之间的距离，障碍物的尺寸大小等数据信息，生成新的移动路线，以保证售货机器人可以根据上述数据信息，及时作出移动路线的调整，确保避免上述障碍物的阻挡。

当障碍物过大或存在恶意拦截售货机器人的情况时，上述方法还包括以下步骤：

如果前方路径上存在障碍物，且根据当前位置和目的位置无法生成新的移动路线，向服务器发出自主取货请求，以使服务器通知移动终端的用户取消用户订单或至当前位置自主取货。

其中，该自主取货请求通常仅为一条通知消息，如“无法送达”消息，用户在收到该通知消息时，可以首先主动寻找售货机器人，以自主移动到售货机器人所在的当前位置；如果找不到该售货机器人，用户也可以通过再次扫描二维码进入售货链接平台的订单界面进行取消订单的操作，以避免消费者焦急等待，且保证消费者的财产不受损失。

由于有的消费者可能存在急事而导致临时离开，为了保证售货机器人在未售出货品的情况下，能够及时为消费者退款，上述方法还包括退款流程，该退款流程的一种方式可以由步骤31和步骤32实现：

步骤31：当售货机器人到达目的位置时，提示输入取货码取货，并启动计时器；

步骤32：如果在计时器计时期间，未接收到取货码，向服务器发出用户订单对应的退款请求，以使服务器执行退款请求对应的退款操作。其中，上述计时器的计时时长是商家根据实际情况自主设定的。

上述退款流程的另一种方式可以由步骤41～步骤44实现：

步骤41：当售货机器人到达目的位置时，启动第一计时器；

步骤42：判断在第一计时器计时期间是否接收到用户输入的取货码；

步骤43：如果否，提示输入取货码取货，并启动第二计时器；

步骤44：如果在第二计时器计时期间，未接收到取货码，提示用户订单对应的货品出售失败，并向服务器发出用户订单对应的退款请求，以使服务器执行退款请求对应的退款操作。其中，上述第一计时器和第二计时器对应的计时时长是商家根据实际情况自主设定的。

这种提醒输入用户取货码的方式，以及一定时间未接受到取货码后直接退款的方式，避免了售货机器人长期等待一个消费者的情况，提高了售货机器人的售货效率，同时保证了消费者能够在未收到货品时，可以接收退款的情况，这样的售货机器人的控制方式更加人性化。

在上述实施例的基础上，本实施例以售货机器人、消费者等不同的执行主体为动作方，提供了另一种售货机器人的控制方法，参考图2所示的另一种售货机器人的控制方法的流程图，其中，该方法中的售货机器人包括主机体和主机体的内部电路，参考图3所示的一种售货机器人的内部电路图，该主机体内部的电路包括：第一主控板302(控制器)、第二主控板304、移动底盘306、电源控制板308和电池310；

其中，电源控制板308用于将电池310的电量提供至第一主控板302(控制器)、第二主控板304、移动底盘306；售货机器人主体、第一主控板、第二主控板和移动底盘依次通信连接；连接线可以选用485总线、HDMI(高清多媒体接口，High Definition MultimediaInterface)、TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol，传输控制协议/网际协议)线等。

该方法包括以下步骤：

步骤S202，消费者通过移动终端扫取二维码，进入售货链接平台进行货品选购和支付；

步骤S204，售货链接平台对应的服务器将用户订单下发至售货机器人；该用户订单中包括货品的货品标识、目的位置和取货密钥；

步骤S206，售货机器人的第一主控板将用户订单中的目的位置发送至第二主控板；

步骤S208，第二主控板控制、导航移动底盘移动到目的位置；

步骤S210，当移动底盘移动到目的位置时，移动底盘经第二主控板通知第一主控板到达目的位置；

步骤S212，第一主控板向第二主控板发出停止移动的命令；

步骤S214，第二主控板执行上述停止移动的命令对应的停止动作；

步骤S216，消费者点击售货机器人的屏幕，输入取货码；

步骤S218，第一主控板获取取货码后，且取货码与取货密钥匹配成功时，控制售货机器人出售货品标识对应的货品；

步骤S220，消费者取走货品。

在上述实施例的基础上，本实施例还以售货机器人、消费者等不同的执行主体为动作方，提供了一种售货机器人的补货控制方法，参考图4所示的一种售货机器人的补货控制方法的流程图，该方法包括以下步骤：

步骤S402，服务器在特定时间内检测到售货机器人的货品库存量小于预设库存量(设定阈值)时，通知售货机器人补货；

步骤S404，售货机器人的第一主控板向第二主控板下发补货指令；

步骤S406，第二主控板导航控制移动底盘移动至预设补货区；

步骤S408，移动底盘经第二主控板通知第一主控板达到预设补货区的消息；

步骤S410，运维人员进行补货。

在上述实施例所提供的售货机器人的控制方法的基础上，本发明实施例还提供一种售货机器人的控制装置，参考图5所示的一种售货机器人的控制装置的结构示意图，该装置预存储有售货区的区域布局图，该装置包括：

接收模块502，用于接收服务器下发的用户订单；其中，用户订单为移动终端扫描目的位置处的货品二维码后生成的，货品二维码用于标识目的位置的坐标和触发移动终端的界面切换至售货链接平台；用户订单包括货品标识、取货密钥和目的位置的坐标；

解析模块504，用于解析用户订单得到货品标识、取货密钥和目的位置的坐标；

路线生成模块506，用于根据区域布局图和目的位置的坐标，生成售货机器人的移动路线；

控制模块508，用于控制售货机器人按照移动路线移动到目的位置；

出货模块510，用于如果接收到用户输入的取货码，且接收到的取货码与用户订单中的取货密钥匹配，执行货品标识对应货品的出货操作。

在上述实施例提供的售货机器人的控制装置的基础上，本实施例还提供了另一种售货机器人的控制装置，参考图6所示的另一种售货机器人的控制装置的结构示意图，该装置还包括：

检查模块602，用于当完成出货操作或者当前时间为设定时间时，检查售货机器人的货品库存量；

补货控制模块604，用于如果存在货品库存量低于设定阈值的货品，控制售货机器人移动至预设补货区，提示工作人员对该货品补货。

在上述实施例所提供的售货机器人的控制装置的基础上，本发明实施例还提供了一种售货机器人，参考图7所示的一种售货机器人的结构示意图，该售货机器人包括售货主机体702，该售货主机体内安装有上述实施例所提供的售货机器人的控制装置704。

在上述实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种售货系统，参考图8所示的一种售货系统的结构示意图，该售货系统包括上述实施例所提供的售货机器人802，以及与售货机器人802连接的服务器804；

服务器804用于接收移动终端下发的订单，以及将用户订单下发至售货机器人；其中，用户订单为移动终端扫描目的位置处的货品二维码后生成的，货品二维码用于标识目的位置的坐标和触发移动终端的界面切换至售货链接平台；

售货机器人802用于接收用户订单，并根据用户订单进行货品的出货操作。

本发明实施例提供的售货机器人、售货机器人的控制装置及售货系统，与上述实施例提供的售货机器人的控制方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供了一种服务器，该服务器包括存储器以及处理器，上述存储器用于存储支持处理器执行上述实施例一所述方法的程序，上述处理器被配置为用于执行该存储器中存储的程序。

进一步，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，用于存储计算机程序指令，当计算机执行所示计算机程序指令时，执行如上述实施例一所述的方法。

本发明实施例所提供的售货机器人、售货机器人的控制方法、装置及售货系统的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

附图中的流程图和结构框图显示了根据本发明的多个实施例的方法、装置和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露方法和装置，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种售货机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于控制器；所述控制器预存储有售货区的区域布局图，所述方法包括：

接收服务器下发的用户订单；其中，所述用户订单为移动终端扫描目的位置处的货品二维码后生成的，所述货品二维码用于标识所述目的位置的坐标和触发所述移动终端的界面切换至售货链接平台；所述用户订单包括货品标识、取货密钥和所述目的位置的坐标；

解析所述用户订单得到所述货品标识、所述取货密钥和所述目的位置的坐标；

根据所述区域布局图和所述目的位置的坐标，生成售货机器人的移动路线；

控制所述售货机器人按照所述移动路线移动到所述目的位置；

如果接收到用户输入的取货码，且接收到的所述取货码与所述用户订单中的取货密钥匹配，执行所述货品标识对应货品的出货操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当完成出货操作或者当前时间为设定时间时，检查所述售货机器人的货品库存量；

如果存在货品库存量低于设定阈值的货品，控制所述售货机器人移动至预设补货区，提示工作人员对该货品补货。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述售货机器人按照所述移动路线移动到所述目的位置的步骤，包括：

在所述售货机器人按照所述移动路线移动移动过程中，采集所述售货机器人的当前位置前方的场景数据；

根据所述场景数据判断前方路径上是否存在障碍物；

如果是，根据所述当前位置和所述目的位置生成新的移动路线，控制所述售货机器人按照所述新的移动路线移动，直到所述售货机器人移动至所述目的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果前方路径上存在障碍物，且根据所述当前位置和所述目的位置无法生成新的移动路线，向所述服务器发出自主取货请求，以使所述服务器通知所述移动终端的用户取消所述用户订单或至所述当前位置自主取货。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述售货机器人到达所述目的位置时，提示输入取货码取货，并启动计时器；

如果在所述计时器计时期间，未接收到取货码，向所述服务器发出所述用户订单对应的退款请求，以使所述服务器执行所述退款请求对应的退款操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述售货机器人到达所述目的位置时，启动第一计时器；

判断在所述第一计时器计时期间是否接收到用户输入的取货码；

如果否，提示输入取货码取货，并启动第二计时器；

如果在所述第二计时器计时期间，未接收到取货码，提示所述用户订单对应的货品出售失败，并向所述服务器发出所述用户订单对应的退款请求，以使所述服务器执行所述退款请求对应的退款操作。

7.一种售货机器人的控制装置，其特征在于，所述装置预存储有售货区的区域布局图，所述装置包括：

接收模块，用于接收服务器下发的用户订单；其中，所述用户订单为移动终端扫描目的位置处的货品二维码后生成的，所述货品二维码用于标识所述目的位置的坐标和触发所述移动终端的界面切换至售货链接平台；所述用户订单包括货品标识、取货密钥和所述目的位置的坐标；

解析模块，用于解析所述用户订单得到所述货品标识、所述取货密钥和所述目的位置的坐标；

路线生成模块，用于根据所述区域布局图和所述目的位置的坐标，生成售货机器人的移动路线；

控制模块，用于控制所述售货机器人按照所述移动路线移动到所述目的位置；

出货模块，用于如果接收到用户输入的取货码，且接收到的所述取货码与所述用户订单中的取货密钥匹配，执行所述货品标识对应货品的出货操作。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检查模块，用于当完成出货操作或者当前时间为设定时间时，检查所述售货机器人的货品库存量；

补货控制模块，用于如果存在货品库存量低于设定阈值的货品，控制所述售货机器人移动至预设补货区，提示工作人员对该货品补货。

9.一种售货机器人，其特征在于，所述售货机器人包括售货主机体，所述售货主机体内安装有权利要求7～8任一所述的售货机器人的控制装置。

10.一种售货系统，其特征在于，所述售货系统包括权利要求9所述的售货机器人，以及与所述售货机器人连接的服务器；

所述服务器用于接收所述移动终端下发的订单，以及将所述用户订单下发至所述售货机器人；其中，所述用户订单为移动终端扫描目的位置处的货品二维码后生成的，所述货品二维码用于标识所述目的位置的坐标和触发所述移动终端的界面切换至售货链接平台；

所述售货机器人用于接收所述用户订单，并根据所述用户订单进行货品的出货操作。